KR101396125B1 - Method for manufacturing spiral on the body of revolution for rotary actuator - Google Patents

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KR101396125B1
KR101396125B1 KR1020130125104A KR20130125104A KR101396125B1 KR 101396125 B1 KR101396125 B1 KR 101396125B1 KR 1020130125104 A KR1020130125104 A KR 1020130125104A KR 20130125104 A KR20130125104 A KR 20130125104A KR 101396125 B1 KR101396125 B1 KR 101396125B1
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장영규
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Abstract

The present invention relates to a method for machining spirals on a rotary body for a rotary actuator and, more specifically, to a method for machining spirals on a rotary body for a rotary actuator, which machines the spirals on an outer peripheral surface of a piston for the rotary actuator by spiral machining equipment which comprises a fixing chuck to fix an end of the piston, a transfer frame, and a machining tool to machine the spirals on the outer peripheral surface of the piston. The method comprises: a first step of fixing an end of a piston to a fixing chuck such that the piston keeps horizontal; a second step of allowing a machining tool to contact an outer peripheral surface of the piston; and a third step of allowing the fixing chuck to move linearly in a longitudinal direction of the piston and allowing the machining tool to pressurize the surface of the piston, while rotating the fixing chuck. The method for machining spirals on a rotary body for a rotary actuator according to the present invention as describe above enables a stable work by fixing the machining tool vertically downwards, and fixing the rotary body in a horizontal state, and can form spirals at correct positions by adjusting the transfer of the fixing chuck and a rotating angle of the machining tool.

Description

로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법{Method for manufacturing spiral on the body of revolution for rotary actuator}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method of spirally rotating a rotary actuator for a rotary actuator,

본 발명은 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 회전체의 외주연에 나선가공시 보다 안정화된 작업과 정확한 간격으로 나선을 형성할 수 있도록 한 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of spirally rotating a rotary body for a rotary actuator, and more particularly, to a rotary actuator for a rotary actuator capable of forming a spiral at a precise interval, To a spiral workpiece.

일반적으로 로터리 엑츄에이터(Rotary Actuator)는 직선운동을 회전운동으로 바꾸어 줌으로써 한정된 회전수의 정회전력 또는 역회전력을 얻도록 하는 장치이다.Generally, a rotary actuator is a device for obtaining a constant rotational speed or a reverse rotational force by changing a linear motion into a rotational motion.

즉, 로터리 엑츄에이터(Rotary Actuator)는 유압 또는 공압에 의해 작동되는 피스톤의 작용으로 회전축을 정 또는 역회전 작동시킴으로써 안정되고도 정확한 회전력을 얻을 수 있도록 하는 장치이다.In other words, a rotary actuator is a device which can obtain a stable and accurate rotational force by operating a rotary shaft in a forward or reverse rotation operation by the action of a piston operated by hydraulic pressure or pneumatic pressure.

이러한, 로터리 엑츄에이터는 고소차량에 있어서 사람이 탑승하는 플랫폼을 회전시키거나, 그 밖의 중장비에 채용되어 소정의 특정물이 설치된 구조물을 회전시키는 역할을 하는 것으로, 플랫폼이나 아암과 같은 큰 중량 구조물을 지탱하여야 할 뿐만 아니라 좁은 공간에 설치되어 그 중량 구조물을 회전시켜야 하기 때문에 가능한 한 전체 길이가 짧아야 한다.The rotary actuator serves to rotate a platform on which a person is boarding, or to rotate a structure provided with a predetermined specimen, which is used in other heavy equipment. The rotary actuator is required to support a large weight structure such as a platform or an arm In addition, it should be installed in a narrow space to rotate the weight structure, so that the overall length should be as short as possible.

따라서, 보다 짧은 길이를 가지며 큰 중량 구조물을 효과적으로 회전시키면서 지탱하기 위한 다양한 구조 개선이 이루어지고 있다.Accordingly, various structural improvements have been made in order to effectively rotate and support a large weight structure having a shorter length.

이러한, 로터리 엑츄에이터의 종래기술로는 등록특허공보 제1010714호에 중공의 튜브; 내주면을 따라 형성된 나선 형상의 제1홈부를 구비하고 상기 튜브의 내주면에 상대 고정된 스페이서; 외주면을 따라 형성되며 상기 제1홈부에 대응하는 제2홈부를 구비하며,내주면을 따라 형성된 나선 형상의 제3홈부를 구비하며, 상기 스페이서의 내주면에 대해 상대 회전이 가능하게 배치된 피스톤; 상기 스페이서와 상기 피스톤의 상대 회전시 마찰을 줄이도록 상기 제1홈부와 상기 제2홈부를 매개로 설치된 구상의 제1볼 부재; 외주면에 상기 제3홈부에 대응하는 제4홈부를 구비하며, 상기 피스톤의 내주면에 대해 상대 회전이 가능하게 배치된 샤프트; 상기 피스톤과 상기 샤프트의 상대 회전시 마찰을 줄이도록 상기 제3홈부와 상기 제4홈부를 매개로 설치된 구상의 제2볼 부재; 및 상기 샤프트의 일단부에 결합되어 그 샤프트와 일체로 회전하는 엔드캡을 포함하는 것을 특징으로 하는 것이 기술되어 있다.As a conventional technique of such a rotary actuator, a hollow tube is disclosed in Patent Publication No. 1010714; A spacer having a first groove portion formed in a spiral shape along an inner peripheral surface thereof and relatively fixed to an inner peripheral surface of the tube; A piston having a second groove corresponding to the first groove and having a spiral third groove formed along an inner circumferential surface thereof and disposed so as to be relatively rotatable with respect to an inner circumferential surface of the spacer; A spherical first ball member interposed between the first groove and the second groove to reduce friction during relative rotation of the spacer and the piston; A shaft having an outer circumferential surface and a fourth groove portion corresponding to the third groove portion, the shaft being rotatably disposed relative to an inner circumferential surface of the piston; A spherical second ball member interposed between the third groove and the fourth groove to reduce friction when the piston and the shaft rotate relative to each other; And an end cap coupled to one end of the shaft and rotating integrally with the shaft.

또한, 또 다른 종래기술로는 등록특허공보 제0929529호에 큰 중량 구조물을 지탱하면서 큰 회전각도로 회전시킬 수 있는 것으로, 튜브와, 상기 튜브 하부에 결합되는 엔드캡과, 상기 튜브에 내장되며, 상기 튜브 및 엔드캡에 회전 가능하게 설치되는 회전체로 구성되는 로터리 엑츄에이터에 내장되는 회전체의 제조방법에 있어서, 상기 튜브의 상부에 위치되며 회전될 소정의 제1플랫폼이 고정되는 제1플랜지부와, 상기 제1플랜지부에서 하부로 연장되는 몸통으로 구성되는 엑슬로드를 수평되게 고정한 후, 상기 몸통과 수직되게 절삭공구 툴을 형성하며, 상기 툴은 알피엠(RPM) 2000 내지 3500으로 회전되면서 상기 엑슬로드의 몸통 외주면에는 상기 엑슬로드의 중심축을 기준으로 기울기(A1) 30 내지 55°를 갖는 나선모양으로 된 제1반구형의 홈을 적어도 2개 이상 형성하는 엑슬로드 가공단계(S1); 원통형 형상의 피스톤을 35°내지 45°의 기울기(B1)를 갖도록 고정한 후, 상기 절삭공구 툴이 수직 하강하여 상기 피스톤의 내부와 접촉되며, 상기 절삭공구 툴은 알피엠 2500 내지 3000으로 회전되면서 상기 피스톤(20)의 내주면에는 상기 피스톤의 중심축을 기준으로 기울기(A2) 45° 내지 55°를 갖는 나선모양으로 된 제2반구형의 홈을 상기 제1반구형의 홈과 대응되는 개수로 형성하는 피스톤 내부가공단계(S2); 상기 피스톤 내부가공단계(S2)가 완료되면, 상기 피스톤을 수평되게 고정한 후, 상기 피스톤의 외주면과 수직되게 절삭공구 툴을 형성하며, 상기 툴은 알피엠 2000 내지 3500으로 회전되면서 상기 피스톤의 외주면에는 상기 피스톤의 중심축을 기준으로 기울기(A3) 45° 내지 55°를 갖는 나선모양으로 된 제3 반구형의 홈을 적어도 2개 이상 형성하는 피스톤 외부가공단계(S3); 원통형 형상의 내부튜브를 30° 내지 50°의 기울기(B2)를 갖도록 고정한 후, 상기 절삭공구 툴이 수직 하강하여 상기 내부튜브의 내부와 접촉되며, 상기 절삭공구 툴은 알피엠 2500 내지 3500으로 회전되면서 상기 내부튜브의 내주면에는 상기 내부튜브의 중심축을 기준으로 기울기(A4) 30°내지 40°를 갖는 나선모양으로 된 제4반구형의 홈을 상기 제3반구형의 홈과 대응되는 개수로 형성하며, 내부튜브의 상부 외주면에는 상기 제4반구형의 홈으로 관통되는 구멍을 형성하는 내부튜브 가공단계(S4); 가공이 완료된 상기 엑슬로드의 몸통을 상기 피스톤의 내부로 삽입하여, 상기 엑슬로드의 외주면에 형성된 제1반구형의 홈과 상기 피스톤의 내주면에 형성된 제2반구형의 홈이 상호 치합되도록 형성한 후, 상기 제1반구형의 홈과 제2반구형의 홈이 상호 치합되어 상기 피스톤의 저면에 형성되는 구멍으로 상기 엑슬로드와 피스톤을 유기적으로 연결하는 제1볼을 다수개 삽입하도록 하는 1차 조립단계(S5); 및 상기 1차 조립단계가 완료되면, 상기 피스톤을 상기 내부튜브의 내부로 삽입하여, 상기 피스톤의 외주면에 형성된 제3반구형의 홈과 상기 내부튜브의 내주면에 형성된 제4반구형의 홈이 상호 치합되도록 형성한 후, 상기 내부튜브의 외주면에 형성된 구멍으로 상기 피스톤과 내부튜브를 유기적으로 연결하는 제2볼을 다수개 삽입하도록 하는 2차 조립단계(S6);를 포함하여 구성되되, 상기 가공단계에서 가공이 시작되면, 상기 절삭공구 툴의 1회전당 0.05mm 내지 0.25mm의 길이만큼 반구형의 홈이 가공되도록, 상기 엑슬로드, 피스톤, 내부튜브는 서서히 회전되고, 상기 절삭공구 툴은 일방으로 서서히 이송되도록 함을 특징으로 하는 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체의 제조방법이 등록공개되어 있다.Another prior art is disclosed in Korean Patent Registration No. 0929529, which is capable of supporting a large weight structure and rotating at a large rotation angle, including a tube, an end cap coupled to the lower portion of the tube, And a rotatable body rotatably mounted on the tube and the end cap, the method comprising the steps of: forming a first flange portion And a body extending downward from the first flange portion, the cutting tool tool is formed to be perpendicular to the body, and the tool is rotated by an RPM On the outer circumferential surface of the body of the axle rod, at least two spiral-shaped first hemispherical grooves having a slope (Al) of 30 to 55 degrees with respect to the center axis of the axle rod Axle load processing to form (S1); The cutting tool tool is vertically lowered to come into contact with the inside of the piston and the cutting tool tool is rotated in the range of 2500 to 3000, (A 2) of 45 ° to 55 ° with respect to the central axis of the piston, the inner peripheral surface of the piston (20) being formed with a spiral second hemispherical groove in the number corresponding to the first hemispherical groove Step S2; After finishing the piston inner machining step (S2), the piston is fixed horizontally, and then a cutting tool tool is formed perpendicular to the outer circumferential surface of the piston, and the tool is rotated at an angle of 2000 to 3500, (S3) forming at least two spiral-shaped third hemispherical grooves having a slope (A3) of 45 DEG to 55 DEG with respect to the central axis of the piston; After securing the cylindrical inner tube with a slope (B2) of 30 to 50 degrees, the cutting tool tool is vertically lowered into contact with the interior of the inner tube, and the cutting tool tool is rotated at 2500 to 3500 Wherein a fourth helical groove having a slope (A4) of 30 DEG to 40 DEG with respect to a center axis of the inner tube is formed on an inner circumferential surface of the inner tube in a number corresponding to the third hemispherical groove, (S4) an inner tube forming an outer peripheral surface of the tube to form a hole penetrating through the fourth hemispherical groove; And a first hemispherical groove formed on an outer circumferential surface of the axle rod and a second hemispherical groove formed on an inner circumferential surface of the piston are inserted into the piston, A first assembling step (S5) of inserting a plurality of first balls that organically connect the axle rod and the piston with holes formed in the bottom surface of the piston so that the first hemispherical groove and the second hemispherical groove are meshed with each other, ; And inserting the piston into the inner tube so that the third hemispherical groove formed on the outer circumferential surface of the piston and the fourth hemispherical groove formed on the inner circumferential surface of the inner tube are engaged with each other when the primary assembly step is completed And a secondary assembly step (S6) of inserting a plurality of second balls for organically connecting the piston and the inner tube with holes formed in the outer circumferential surface of the inner tube, When the machining is started, the axle rod, the piston, and the inner tube are slowly rotated so that the hemispherical groove is processed by a length of 0.05 mm to 0.25 mm per one rotation of the cutting tool, and the cutting tool tool is gradually transferred A method of manufacturing a ball type rotor incorporated in a rotary actuator is disclosed.

그러나 상기한 종래기술들은 피스톤이나 엑슬로드의 내면에 반구홈을 형상시 툴은 항상 수직의 하방향으로 고정되어 있기 때문에 피스톤이나 엑슬로드를 일정각도 기울기를 가지도록 회동시키기 때문에 고정척의 동작이 매우 까다롭다는 문제점이 있다.
However, in the above conventional arts, when the hemispherical groove is formed on the inner surface of the piston or axle rod, the tool is always fixed in the vertical downward direction, so that the piston or axle rod is rotated so as to have a certain angle of inclination. There are problems.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 항상 수평의 위치에서 고정척이 가공물을 고정함으로써 매우 안정적인 작업이 가능한 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
It is an object of the present invention to provide a method for spirally rotating a rotary actuator for a rotary actuator capable of performing a very stable operation by fixing a workpiece at a horizontal position at all times.

본 발명의 해결수단으로는 피스톤의 일단을 고정하는 고정척과 이송프레임 그리고 피스톤의 외주연을 나선가공하는 가공툴로 이루어진 나선가공기기에 의해 로터리 엑츄에이터용 피스톤의 외주연에 나선가공을 하는 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법에 있어서, 고정척에 피스톤이 수평상태를 유지하도록 일단을 고정하는 1단계; 상기 피스톤의 외주연에 가공툴을 접촉하는 2단계; 상기 고정척을 회전시키면서 동시에 피스톤의 길이방향으로 고정척이 직선운동하고 가공툴은 피스톤의 표면을 압박하는 3단계;를 포함하여 피스톤의 외주연을 나선가공하는 것이 특징이다.
A rotary actuator for performing a spiral machining on the outer periphery of a piston for a rotary actuator by means of a spiral machining device comprising a fixing chuck for fixing one end of the piston and a transfer frame and a machining tool for spirally machining the outer circumference of the piston, A method for spirally rotating a rotating body, comprising: a first step of fixing one end of the piston to a fixing chuck so as to maintain a horizontal state of the piston; A second step of contacting a machining tool to an outer periphery of the piston; And rotating the fixed chuck at the same time, the fixing chuck is linearly moved in the longitudinal direction of the piston, and the machining tool presses the surface of the piston, thereby spirally machining the outer periphery of the piston.

이상에서와 같이 본 발명의 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법은 가공툴을 수직하방으로 고정하고 회전체를 수평상태로 유지하여 회전시킴으로써 안정된 작업이 가능하고, 또한 고정척의 이송과 가공툴의 회전각도를 조절할 수 있어 정확한 위치에 나선형이 형성될 수 있는 등의 현저한 효과가 있다.
As described above, in the method of spirally rotating the rotary actuator for a rotary actuator of the present invention, stable operation can be performed by fixing the processing tool in the vertical downward direction and rotating the rotary tool while keeping the rotating body in a horizontal state, The rotation angle can be adjusted and a spiral can be formed at an accurate position.

도 1은 본 발명 엑츄에이터용 회전체인 피스톤을 가공하는 사진.
도 2는 본 발명 엑츄에이터용 회전체인 엑슬로이드를 가공하는 사진.
도 3은 본 발명 엑츄에이터용 회전체인 피스톤의 내면에 반구형의 삽입홈을 가공하는 사진.
도 4는 본 발명의 엑츄에이터가 고소차량에 실시되는 예를 나타낸 사진.
도 5는 본 발명 엑츄에이터를 고정하는 브라켓을 나타낸 사시도.
도 6은 본 발명 엑츄에이터의 사시도.
도 7은 본 발명 엑츄에이터의 상태도.
도 8은 본 발명 엑츄에이터의 외부튜브를 제거한 상태 사시도.
도 9는 본 발명 엑츄에이터의 A-A부분 단면도.
도 10은 본 발명 엑츄에이터의 외부튜브와 내부튜브의 A-A분분 단면도.
도 11은 본 발명 엑츄에이터의 엑슬로드를 나타낸 사시도.
도 12는 본 발명 엑츄에이터에서 엑슬로드의 A-A분분 단면도.
도 13은 본 발명 엑츄에이터의 피스톤을 나타낸 사시도.
도 14는 본 발명 엑츄에이터에서 피스톤의 A-A분분 단면도.
도 15는 본 발명 엑츄에이터에서 베이스캡을 나타낸 사시도.
도 16은 본 발명 엑츄에이터에서 베이스캡의 A-A분분 단면도.
도 17은 본 발명 엑츄에이터에 사용되는 슬라이딩바의 또 다른 사시도.
도 18은 본 발명 엑츄에이터의 또 다른 실시의 슬라이딩바와 외부튜브 및 엑슬로드의 결합관계를 나타낸 단면도.Fig. 1 is a photograph of a piston, which is a rotating body for an actuator according to the present invention.
Fig. 2 is a photograph of an axle, which is a rotating body for an actuator according to the present invention.
Fig. 3 is a photograph of machining a hemispherical insertion groove on the inner surface of the piston, which is a rotating body for the actuator of the present invention. Fig.
4 is a photograph showing an example in which the actuator of the present invention is applied to a high-altitude vehicle.
5 is a perspective view showing a bracket for fixing the actuator of the present invention.
6 is a perspective view of an actuator according to the present invention.
7 is a state diagram of the actuator of the present invention.
8 is a perspective view of the actuator of the present invention with the outer tube removed.
9 is a sectional view taken along the line AA of the actuator of the present invention.
10 is a sectional view of the outer tube and the inner tube of the actuator according to the present invention,
11 is a perspective view of an axle rod of an actuator according to the present invention.
12 is a cross-sectional view of the axle rod AA in the actuator of the present invention.
13 is a perspective view showing the piston of the actuator of the present invention.
14 is a cross-sectional view of the piston AA in the actuator of the present invention.
15 is a perspective view showing the base cap in the actuator of the present invention.
16 is a cross-sectional view of the AA cap of the base cap in the actuator of the present invention.
17 is another perspective view of a sliding bar used in the actuator of the present invention.
18 is a cross-sectional view showing a sliding relationship between the outer tube and the axle rod in another embodiment of the actuator of the present invention.

본 발명 피스톤(130)의 일단을 고정하는 고정척(320)과 이송프레임(340) 그리고 피스톤(130)의 외주연을 나선가공하는 가공툴(360)로 이루어진 나선가공기기(300)에 의해 로터리 엑츄에이터(100)의 피스톤(130)의 외주연에 나선가공을 하는 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법에 있어서, 고정척(320)에 피스톤(130)이 수평상태를 유지하도록 일단을 고정하는 1단계; 상기 피스톤(130)의 외주연에 가공툴(360)을 접촉하는 2단계; 상기 고정척(320)을 회전시키면서 동시에 피스톤(130)의 길이방향으로 고정척(320)이 직선운동하고 가공툴(360)은 피스톤(130)의 표면을 압박하는 3단계;를 포함하여 피스톤(130)의 외주연을 나선가공하는 것이다.The spiral machining apparatus 300 includes a stationary chuck 320 for fixing one end of the piston 130 of the present invention, a transfer frame 340, and a processing tool 360 for spirally rotating the outer circumference of the piston 130, A method for spirally rotating a rotary body for a rotary actuator that spirals on an outer circumference of a piston (130) of an actuator (100), comprising the steps of fixing one end of the piston (130) Stage 1; A step (2) of contacting a machining tool (360) to an outer periphery of the piston (130); Wherein the fixing chuck 320 is linearly moved in the longitudinal direction of the piston 130 while rotating the fixing chuck 320 and the processing tool 360 urges the surface of the piston 130, 130 are spirally machined.

그리고 나선가공기기(300)는 내부공간이 형성되어 있는 본체(310)와; 상기 본체(310)의 내부 측벽에 설치되어 피스톤(130)를 고정하여 직선운동하는 고정척(320)과; 상기 고정척(320)이 직선운동하는 본체(310)의 측벽에 경사지게 형성된 가이드면(330)과; 상기 가이드면(330)을 따라 상하로 이동하는 이송프레임(340)과; 상기 가이드면(330)의 상면에 돌출하도록 결합되어 자전하는 자전장치(350)와; 상기 자전장치(350)의 외부면에 외부방향으로 돌출하도록 결합되어 피스톤(130)이 외주연에 접촉하여 나선가공하는 가공툴(360)로 구성된 것이다.The spiral machining apparatus 300 includes a main body 310 having an inner space formed therein; A fixing chuck 320 installed on an inner side wall of the main body 310 to fix the piston 130 and move linearly; A guide surface 330 inclined at a side wall of the main body 310 in which the fixing chuck 320 linearly moves; A transport frame 340 moving up and down along the guide surface 330; A rotation device 350 which is coupled to the guide surface 330 so as to be protruded from the upper surface of the guide surface 330; And a machining tool 360 which is coupled to the outer surface of the rotating device 350 so as to protrude outward so that the piston 130 comes into contact with the outer circumferential surface and is spirally machined.

또한, 상기 피스톤(130) 대신 엑슬로드(120)를 고정척(320)에 고정함으로써 엑슬로드(120)의 외주면에 나선가공할 수 있는 것이다.In addition, the axle rod 120 can be screwed to the outer circumferential surface of the axle rod 120 by fixing the axle rod 120 to the stationary chuck 320 instead of the piston 130.

또한, 상기 로터리 엑츄에이터(100)는 상ㆍ하부가 개방된 원통 형상으로서, 외주면에는 수직 상으로 일정간격 이격되어 오일이 내부로 유입 또는 배출되는 한 쌍의 유압포트(111)가 형성되어 있는 외부튜브(110)와; 상기 외부튜브(110)의 상부에서 외부튜브(110)의 내부로 인입되는 형상으로서, 외부튜브(110)의 상단부에 위치하여 고소차량(200)에 고정되는 상부플랜지(121)와, 상기 상부플랜지(121)의 하면에서 하부로 돌출되어 상기 외부튜브(110)의 내부에 위치하는 원기둥 형상의 몸체(122)와, 상기 몸체(122)의 외주면에 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 엑슬로드외반구홈(123)이 형성되어 있는 엑슬로드(120)와; 상기 외부튜브(110)와 상기 엑슬로드(120)의 몸체(122) 사이에 위치하며, 외주면에는 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 피스톤외반구홈(131)이 형성되고, 내주면에는 상기 엑슬로드(120)의 엑슬로드외반구홈(123)과 대응되는 위치에 피스톤내삽입홈(141)이 형성되어 각각에 피스톤볼베어링(133)이 이탈되지 않게 안착되어 있는 피스톤(130)과; 상ㆍ하부가 개방된 원통 형상으로서, 상기 외부튜브(110)와 피스톤(130) 사이에 위치하여 상기 외부튜브(110)와 결합되며, 내주면에는 상기 피스톤(130)의 피스톤외반구홈(131)과 대응되는 위치에 내부튜브삽입홈(141)이 형성되어 각각에 내부튜브볼베어링(142)이 이탈되지 않게 안착되어 있는 내부튜브(140)와; 상기 외부튜브(110)의 하부에서 외부튜브(110)의 내부로 인입되는 형상으로서, 외부튜브(110)의 하단부에 위치하여 고소차량(200)에 고정되는 하부플랜지(151)와, 상기 하부플랜지(151)의 상면에서 상부로 돌출되어 상기 외부튜브(110)의 내주면에 밀착하도록 형성되되, 중심부에는 상기 엑슬로드(120) 끝단부가 삽입되는 삽입공(152)이 형성되어 있는 베이스캡(150);을 포함하여 구성되는 것이다.The rotary actuator 100 has a cylindrical shape with an open top and a bottom. The rotary actuator 100 has a pair of hydraulic ports 111 formed in the outer circumferential surface thereof, (110); An upper flange 121 positioned at the upper end of the outer tube 110 and fixed to the high-altitude vehicle 200, Shaped body 122 protruding downward from the lower surface of the body 121 and positioned inside the outer tube 110, and at least two spiral-shaped axle rod outer hemispherical grooves 122 formed on the outer circumferential surface of the body 122, An axle rod 120 in which a rod 123 is formed; The outer tube 110 is positioned between the body 122 of the axle rod 120 and has at least two spiral-shaped piston outer hemispherical grooves 131 formed on its outer circumferential surface. The axle rod 120 A piston 130 in which an insertion groove 141 is formed at a position corresponding to the axle groove 123 of the axle rod of the piston 130 and the piston ball bearing 133 is seated on the piston groove; The piston 130 has a cylinder-shaped upper and lower openings and is positioned between the outer tube 110 and the piston 130 and coupled with the outer tube 110. An inner circumferential surface of the outer tube 110 has a piston- An inner tube 140 in which an inner tube insertion groove 141 is formed at a position corresponding to the inner tube 140 and in which the inner tube ball bearing 142 is seated so as not to be detached; A lower flange 151 that is positioned at a lower end of the outer tube 110 and is fixed to the high-altitude vehicle 200 and a lower flange 151 that is inserted into the outer tube 110 from a lower portion of the outer tube 110, A base cap 150 having an insertion hole 152 through which the end of the axle rod 120 is inserted is formed at the center of the base tube 150 so as to be in close contact with the inner circumferential surface of the outer tube 110, ; ≪ / RTI >

이하, 본 발명 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법을 첨부한 도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a method for spirally rotating a rotary body for a rotary actuator according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명 엑츄에이터용 회전체인 피스톤을 가공하는 사진이며, 도 2는 본 발명 엑츄에이터용 회전체인 엑슬로이드를 가공하는 사진이고, 도 3은 본 발명 엑츄에이터용 회전체인 피스톤의 내면에 반구형의 삽입홈을 가공하는 사진이다.FIG. 2 is a photograph for machining an axle, which is a rotating body for an actuator of the present invention. FIG. 3 is a photograph of a piston, which is a rotating body for the actuator of the present invention, In which the insertion grooves of the main body are machined.

본 발명 고소차량(200)에 설치되어 유압 또는 공압에 의해 작동되는 피스톤(130)의 작용으로 회전축을 정회전 또는 역회전 작동시킴으로써 회전력을 얻을 수 있도록 하는 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법은 1단계 과정으로서 나선가공기기(300)의 고정척(320)에 피스톤(130) 또는 엑슬로드(120)와 같은 회전체를 수평상태를 유지하도록 일단을 고정하게 된다.A method of spirally rotating a rotary actuator for a rotary actuator installed in a high-altitude vehicle (200) of the present invention and capable of obtaining a rotational force by rotating or rotating the rotary shaft by action of a piston (130) operated by hydraulic pressure or air pressure As a first step, one end of the rotating body such as the piston 130 or the axle rod 120 is fixed to the fixed chuck 320 of the spiral machining apparatus 300 so as to maintain a horizontal state.

후술하는 과정에서 표기되는 회전체는 로터리 엑츄에이터(100)에 사용되는 피스톤(130) 또는 엑슬로드(120)를 지칭하는 것이다.The rotor shown in the following process refers to the piston 130 or the axle rod 120 used in the rotary actuator 100.

상기 1단계 과정에서 피스톤(130) 또는 엑슬로드(120)의 단부에 형성된 플랜지 부분을 고정척(320)에 고정하는 것이 바람직하다.It is preferable that the flange portion formed at the end of the piston 130 or the axle rod 120 is fixed to the fixing chuck 320 in the first step.

일반적으로 로터리 엑츄에이터용 회전체는 회전구동을 하는 피스톤 또는 엑슬로드를 일컫는다.Generally, the rotary body for a rotary actuator refers to a piston or an axle rod which is rotationally driven.

2단계 과정으로는 회전체의 외주연에 가공툴(360)을 접촉하는 단계가 이루어진다.In the two-step process, a step of contacting the outer peripheral edge of the rotating body with the processing tool 360 is performed.

한편, 나선가공기기(300)는 내부공간이 형성되어 있는 본체(310)의 내부측벽에 회전체를 고정하는 고정척(320)이 구성되고, 상기 고정척(320)은 내부 측벽에서 전방으로 돌출하는 직선운동할 수 있으며, 고정척(320)에 의해 회전체를 고정하는 수단은 관용의 구성이기 때문에 상세한 설명은 생략한다.The spiral machining apparatus 300 includes a fixed chuck 320 for fixing the rotating body to the inner side wall of the main body 310 having the inner space formed therein. The fixed chuck 320 protrudes forward from the inner side wall And the means for fixing the rotating body by the fixing chuck 320 is a common structure, and thus a detailed description thereof will be omitted.

그리고 상기 고정척(320)이 전진하는 측벽은 가이드면(330)이 경사지도록 형성되어 있어서 상기 가이드면(330)을 따라 이송프레임(340)이 상하로 이송하게 된다.The side wall on which the fixing chuck 320 advances is formed so that the guide surface 330 is inclined so that the transfer frame 340 is vertically transferred along the guide surface 330.

가이드면(330)에 이탈되지 않게 결속되어 움직이는 이송프레임(340)의 체결관계는 관용의 수단이기 때문에 상세한 설명은 생략한다.Since the fastening relationship of the conveyance frame 340, which is bound to the guide surface 330 so as not to be detached, is a conventional means, a detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기 이송프레임(340)의 상면에는 중심축을 기준으로 자전하는 자전장치(350)가 결합되며, 상기 자전장치(350)의 외주면에는 외부방향으로 돌출하도록 결합된 가공툴(360)이 결합되어 있다.A rotating device 350 that rotates about a center axis is coupled to the upper surface of the transfer frame 340 and a processing tool 360 coupled to the outer peripheral surface of the rotating device 350 so as to protrude outward is coupled have.

이에, 상기 가공툴(360)은 자전장치(350)의 자전에 의해 회전체의 길이방향으로 회동하며, 선택에 따라 자전하여 회전체의 내면에 반구형 홈을 형성할 수 있다.Thus, the processing tool 360 rotates in the longitudinal direction of the rotating body by the rotation of the rotating device 350, and can rotate in accordance with the selection to form hemispherical grooves on the inner surface of the rotating body.

볼베어링이 삽입되는 반구형 홈은 형성되는 위치에 따라 피스톤내삽입홈(132) 또는 내부튜브삽입홈(141)이라고 명한다.The hemispherical groove into which the ball bearing is inserted is referred to as an insertion groove 132 in the piston or an insertion groove 141 of the inner tube depending on the position where the ball bearing is formed.

내부튜브(140)는 중공체로서 외주연에는 나선형 골이 형성되어 있지 않다.The inner tube 140 is a hollow body, and no spiral ridges are formed on the outer periphery.

즉, 나선가공기기(300)는 내부공간이 형성되어 있는 본체(310)와; 상기 본체(310)의 내부 측벽에 설치되어 회전체인 피스톤(130)을 고정하여 직선운동하는 고정척(320)과; 상기 고정척(320)이 직선운동하는 본체(310)의 측벽에 경사지게 형성된 가이드면(330)과; 상기 가이드면(330)을 따라 상하로 이동하는 이송프레임(340)과; 상기 가이드면(330)의 상면에 돌출하도록 결합되어 자전하는 자전장치(350)와; 상기 자전장치(350)의 원주면에 외부방향으로 돌출하도록 결합된 가공툴(360)로 구성된 것이 특징이다.That is, the spiral machining apparatus 300 includes a main body 310 having an inner space formed therein; A fixing chuck 320 installed on the inner side wall of the main body 310 to fix the piston 130 as a rotating body and perform linear motion; A guide surface 330 inclined at a side wall of the main body 310 in which the fixing chuck 320 linearly moves; A transport frame 340 moving up and down along the guide surface 330; A rotation device 350 which is coupled to the guide surface 330 so as to be protruded from the upper surface of the guide surface 330; And a processing tool 360 coupled to the circumferential surface of the rotating device 350 so as to protrude outwardly.

따라서, 회전체가 고정되어 있는 고정척(320)은 가공툴(530) 방향으로 전진하게 되고, 고정척의 전진이 끝나면 가이드면을 따라 이송프레임이 하강하여 가공툴의 끝단부가 회전체의 외주연에 접촉하게 되는 것이다.When the fixing chuck is advanced, the transfer frame is lowered along the guide surface so that the end of the processing tool is moved to the outer peripheral edge of the rotating body .

그리고 3단계 과정으로 고정척(320)을 회전시키면서 회전체의 길이방향으로 고정척(320)이 직선운동하고 가공툴(360)은 일정한 힘으로 회전체의 표면을 압박함으로써 회전체의 외주연을 나선가공하게 되는 것이다.Then, the fixing chuck 320 is linearly moved in the longitudinal direction of the rotating body while the fixing chuck 320 is rotated in three steps, and the processing tool 360 presses the surface of the rotating body with a constant force, It will be spiraled.

고정척의 피드값은 200∼300mm/min, 가공툴의 회전속도는 1000rpm이 바람직하다.The feed value of the fixed chuck is preferably 200 to 300 mm / min, and the rotation speed of the processing tool is preferably 1000 rpm.

한편, 회전체인 피스톤(130)과 엑슬로드(120)의 외주연에 형성된 나선형을 골을 본 발명에서는 각각 피스톤외반구홈(131)과 엑슬로드외반구홈(121)이라고 명하였다.On the other hand, the spiral-shaped ridges formed on the outer circumferences of the piston 130 and the axle rod 120, which are rotating bodies, are referred to as the piston outer hemispherical groove 131 and the axle rod outer hemispherical groove 121, respectively.

특히, 상기 제 3단계 과정에서 가공툴(360)은 플랜지가 구성된 회전체의 외주연에 접촉되어 있고, 회전체의 플랜지 부분을 고정한 고정척(320)은 가공툴(360)과 멀어지는 방향으로 직선운동하도록 하였다.Particularly, in the third step, the processing tool 360 is in contact with the outer periphery of the rotating body constituted by the flange, and the fixing chuck 320 fixing the flange portion of the rotating body is linearly moved in the direction away from the processing tool 360 To exercise.

이는 회전체가 고정척에 고정되어 회전시 회전체의 외주연에 형성되는 나선형 골의 마지막 부분에서 고정척을 정지하려고 하여도 관성에 의해 회전이 지속되기 때문에 정확한 정지가 어려워 항상 일정한 길이 또는 형상으로 마감이 되는 것이 무척 어렵기 때문이다.This is because when the rotating body is fixed to the fixed chuck and it is tried to stop the fixed chuck at the last part of the spiral bone formed at the outer periphery of the rotating body during rotation, rotation is continued by inertia, It is very difficult to be closed.

즉, 플랜지 부분을 고정척에 고정한 후, 가공툴을 회전체의 플랜지와 근접한 외주연에 접하도록 하여 고정척을 가공툴로부터 멀어지도록 직선운동을 하도록 하면 나선형 골이 형성되는 마무리 단계에서 가공툴이 회전체의 길이를 벗어나기 때문에 회전체가 회전하여도 그 형상에 영향을 주지 않게 된다.That is, after the flange portion is fixed to the fixed chuck, the machining tool is brought into contact with the outer peripheral edge close to the flange of the rotating body so that the fixed chuck is moved linearly away from the processing tool. In the finishing step, Since the length of the rotating body is out of the length of the rotating body, even if the rotating body rotates, its shape is not affected.

상기 가공툴은 하방으로 수직하게 위치하고 있는 것이 바람직하다.The machining tool is preferably vertically downward.

그리고 상기 제 3단계 과정 다음으로 회전체의 내면에 절삭가공부(340)의 가공툴(360)을 접촉시킨 후 가공툴(360)을 자체 회선시켜 볼베어링이 삽입할 수 있는 반구형의 삽입홈(132)을 형성하는 4단계 과정이 추가될 수 있다.After the third step, the machining tool 360 of the cutting tool 340 is brought into contact with the inner surface of the rotating body, and then a hemispherical insertion groove 132 into which the ball bearing can be inserted by self- A four-step process may be added.

이때, 상기 가공툴은 회전체의 길이방향으로 회동가능한 구조이기 때문에 도 3에 도시된 바와 같이 회전체의 내면에 효율적으로 접할 수 있으며, 자체 회전이 되는 구조이기 때문에 반구형의 삽입홈을 형성하는 데도 매우 효율적이게 된다.Since the processing tool is a structure rotatable in the longitudinal direction of the rotating body, it can efficiently contact the inner surface of the rotating body, as shown in FIG. 3, and has a self-rotating structure, It becomes very efficient.

상술한 방법에 의해 제작되는 회전체가 구성되어 있는 로터리 엑츄에이터를 첨부한 도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.A rotary actuator constituting a rotating body manufactured by the above-described method will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 발명의 엑츄에이터가 고소차량에 실시되는 예를 나타낸 사진, 도 5는 본 발명 엑츄에이터를 고정하는 브라켓을 나타낸 사시도, 도 6은 본 발명 엑츄에이터의 사시도, 도 7은 본 발명 엑츄에이터의 상태도, 도 8은 본 발명 엑츄에이터의 외부튜브를 제거한 상태 사시도, 도 9는 본 발명 엑츄에이터의 A-A부분 단면도, 도 10은 본 발명 엑츄에이터의 외부튜브와 내부튜브의 A-A분분 단면도, 도 11은 본 발명 엑츄에이터의 엑슬로드를 나타낸 사시도, 도 12는 본 발명 엑츄에이터에서 엑슬로드의 A-A분분 단면도, 도 13은 본 발명 엑츄에이터의 피스톤을 나타낸 사시도, 도 14는 본 발명 엑츄에이터에서 피스톤의 A-A분분 단면도, 도 15는 본 발명 엑츄에이터에서 베이스캡을 나타낸 사시도, 도 16은 본 발명 엑츄에이터에서 베이스캡의 A-A분분 단면도이다.Fig. 5 is a perspective view of a bracket for fixing the actuator of the present invention, Fig. 6 is a perspective view of the actuator of the present invention, and Fig. 7 is a state diagram of the actuator of the present invention 9 is a cross-sectional view of the actuator according to the present invention, FIG. 10 is a cross-sectional view of the outer tube and the inner tube of the actuator according to the present invention, and FIG. 11 is a sectional view of the actuator according to the present invention. Fig. 13 is a perspective view showing the piston of the actuator of the present invention, Fig. 14 is a sectional view of the piston in AA of the actuator of the present invention, Fig. 15 is a cross- FIG. 16 is a sectional view of the AA cap of the base cap in the actuator of the present invention. FIG.

도 10과 도 14에서 내부튜브내삽입홈(141)과 피스톤내삽입홈(132)에는 내부튜브볼베어링(142)과 피스톤볼베어링(133)이 일대일 대응하여 안착되는 것으로 도면에서는 편의상 하나의 예를 도시하였다.10 and 14, the inner tube ball bearing 142 and the piston ball bearing 133 are seated one upon the other in the inner tube insertion groove 141 and the piston inner insertion groove 132, Respectively.

도 8에 도시된 B는 고소차량과의 볼트체결을 위한 볼트체결공이다.B shown in Fig. 8 is a bolt fastening hole for bolt fastening with a high altitude vehicle.

도 4와 도 5에 도시된 바와 같이 엑츄에이터는 고소차량에 설치되어 유압 또는 공압에 의해 작동되는 피스톤의 작용으로 회전축을 정 또는 역회전 작동시킴으로써 안정되고도 정확한 회전력을 얻을 수 있도록 하는 장치이다.As shown in FIGS. 4 and 5, the actuator is installed in a high-altitude vehicle, and is capable of obtaining a stable and accurate rotational force by operating a rotary shaft in a forward or reverse rotation operation by the action of a piston operated by hydraulic pressure or air pressure.

본 발명의 엑츄에이터는 브라켓에 삽입되어 결합되는 형상으로서 엑츄에이터의 상부와 하부는 각각 후술할 상·하부플랜지에 의해 고소차량에 고정되고, 브라켓은 중량물을 들어서 회전되는 부재와 결합되어 있다.The actuator of the present invention is inserted into a bracket, and the upper and lower portions of the actuator are respectively fixed to a high-altitude vehicle by upper and lower flanges, which will be described later, and the bracket is coupled to a member that is rotated by lifting a heavy object.

이러한 엑츄에이터의 구성과 동작원리는 아래와 같이 후술하기로 한다.The construction and operation principle of such an actuator will be described below.

본 발명의 엑츄에이터(100)는 상ㆍ하부가 개방된 원기둥 형상으로서, 외주면에는 수직 상으로 일정간격 이격되어 오일이 내부로 유입 또는 배출되는 한 쌍의 유압포트(111)가 형성되어 있는 외부튜브(110)가 구성되어 있다.The actuator 100 of the present invention has a cylindrical shape with upper and lower openings. The actuator 100 includes an outer tube (not shown) having a pair of hydraulic ports 111 formed therein, 110).

그리고 상기 외부튜브(110)에는 상부에서 외부튜브(110)의 내부로 인입되는 형상의 엑슬로드(120)가 구성되어 있다.The outer tube 110 is formed with an axle rod 120 having a shape to be drawn into the outer tube 110 from above.

상기 엑슬로드(120)는 외부튜브(110)의 상단부에 위치하여 고소차량(200)에 고정되는 상부플랜지(121)와, 상기 상부플랜지(121)의 하면에서 하부로 돌출되어 상기 외부튜브(110)의 내부에 위치하는 원기둥 형상의 몸체(122)와, 상기 몸체(122)의 외주면에 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 엑슬로드외반구홈(123)이 형성되어 있는 것이 특징이다.The axle rod 120 includes an upper flange 121 which is positioned at the upper end of the outer tube 110 and is fixed to the elevating vehicle 200 and a lower flange 121 protruding downward from the lower surface of the upper flange 121, And an axle rod outer hemispherical groove 123 having at least two helical shapes is formed on the outer circumferential surface of the body 122.

바람직하게는 상기 나선형 형상의 엑슬로드외반구홈(123)은 몸체의 외주면을 따라 원주방향으로 동일간격으로 구성되되, 엑슬로드의 회전시 면압과 마찰력의 전달정도를 고려하여 약 12줄 정도로 형성되는 것이 좋다.Preferably, the spiral-shaped axle rod outer hemispherical grooves 123 are formed at equal intervals in the circumferential direction along the outer circumferential surface of the body, and are formed to have about twelve rows in consideration of the surface pressure and the degree of transmission of frictional force during rotation of the axle rod It is good.

또한, 상기 외부튜브(110)와 상기 엑슬로드(120)의 몸체(122) 사이에는 상ㆍ하부가 개방된 원기둥 형상의 피스톤(130)이 구성되어 있다.Between the outer tube 110 and the body 122 of the axle rod 120, a cylindrical piston 130 having an open top and a bottom is formed.

상기 피스톤은 앞서 설명한 바와 같이 상ㆍ하부가 개방된 원기둥 형상의 외주면에 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 피스톤외반구홈(131)이 형성되어 있으며, 내주면에는 상기 엑슬로드(120)의 엑슬로드외반구홈(123)과 대응되는 위치에 피스톤내삽입홈(141)이 형성되어 있다.As described above, the piston has at least two spiral-shaped piston outer hemispherical grooves 131 formed in a cylindrical outer circumferential surface of which the upper and lower portions are opened. On the inner circumferential surface of the piston, And an insertion groove 141 in the piston is formed at a position corresponding to the groove 123.

그리고 상기 피스톤내삽입홈(141) 각각에는 피스톤볼베어링(133)이 이탈되지 않게 안착되어 있다.In each of the insertion grooves 141 in the piston, the piston ball bearing 133 is seated so as not to be detached.

즉, 피스톤볼베어링(133)은 피스톤내삽입홈에 일측 반구가 안착되어 이탈되지 않는 구조로서 타측 반구는 상기 엑슬로드의 외주면에 형성된 엑슬로드외반구홈 내에 위치하여 피스톤이 유압에 의해 움직일 때, 엑슬로드외반구홈을 따라 회전하면서 전·후진 하도록 하는 안내매개체의 역할을 하게 된다.That is, the piston ball bearing 133 is structured such that one side hemisphere is seated in the insertion groove in the piston, and the other side hemisphere is located in the hemispherical groove of the axle rod formed on the outer circumference of the axle rod. When the piston is moved by hydraulic pressure, And acts as a guide medium to move back and forth while rotating along the hemispherical grooves on the rod.

또한, 상기 외부튜브(110)와 피스톤(130) 사이에는 상ㆍ하부가 개방된 원기둥 형상의 내부튜브(140)가 구성되어 있다.Between the outer tube 110 and the piston 130, a cylindrical inner tube 140 having upper and lower openings is formed.

상기 내부튜브는 상기 외부튜브에 일체가 되도록 고정되어 있으며, 내부튜브의 내주면에는 상기 피스톤(130)의 피스톤외반구홈(131)과 대응되는 위치에 내부튜브삽입홈(141)이 형성되고, 상기 내부튜브삽입홈에는 내부튜브볼베어링(142)이 이탈되지 않도록 안착되어 있다.The inner tube has an inner circumferential surface formed with an inner tube insertion groove 141 at a position corresponding to the piston outer hemispherical groove 131 of the piston 130, The inner tube insertion groove is seated so that the inner tube ball bearing 142 is not detached.

상기 내부튜브볼베어링은 앞서 설명한 피스톤베어링과 동일하게 내뷰트뷰삽입홈에 일측 반구가 안착되어 이탈되지 않는 구조로서 타측 반구는 피스톤의 외주면에 형성된 피스톤외반구홈 내에 위치하여 피스톤이 유압에 의해 움직일 때, 피스톤이 회전하면서 전·후진 하도록 하는 안내매개체의 역할을 하게 된다.The inner tube ball bearing is structured such that one hemisphere is seated in the inner view insertion groove and is not separated as in the piston bearing described above. The other hemisphere is located in a piston outer hemispherical groove formed on the outer surface of the piston. When the piston moves by hydraulic pressure And serves as a guide medium for causing the piston to rotate forward and backward while rotating.

그리고 상기 외부튜브(110)의 하부에는 외부튜브(110)의 내부로 인입되는 형상의 베이스캡(150)이 구성되게 된다.A base cap 150 is formed at a lower portion of the outer tube 110 to be drawn into the outer tube 110.

상기 베이스캡은 고소차량(200)에 고정되는 하부플랜지(151)와, 상기 하부플랜지(151)의 상면에서 상부로 돌출되어 상기 외부튜브(110)의 내주면에 밀착하도록 형성되어 있는 것으로, 중심부에는 상기 엑슬로드(120) 끝단부가 삽입되는 삽입공(152)이 형성되어있다.The base cap has a lower flange 151 fixed to the high altitude vehicle 200 and an upper portion protruding upward from the upper surface of the lower flange 151 to closely contact the inner circumferential surface of the outer tube 110, An insertion hole 152 into which the end of the axle rod 120 is inserted is formed.

결국, 본 발명의 엑츄에이터(100)는 외부튜브(110)에 형성된 유압포트(111)에 의해 오일이 유입 또는 배출되면 외브튜브(110) 내에서 회전하면서 전·후진 하는 피스톤(130)이 앞서 설명한 내부튜브(140)와 엑슬로드(120)의 구성 및 결합관계에 의해 내부튜브와 일체로 형성된 외부튜브 또는 엑슬로드를 회전시키게 된다.As a result, when the oil is introduced or discharged by the hydraulic port 111 formed in the outer tube 110, the actuator 130 of the actuator 100 of the present invention rotates in the outer tube 110, The outer tube or axle rod integrally formed with the inner tube is rotated by the configuration and the coupling relationship of the inner tube 140 and the axle rod 120.

즉, 외부튜브를 고소차량(200)에 고정하면 엑슬로드(120)가 피스톤(130)의 전·후진 동작에 의해 회전하게 되고, 본 발명에서처럼 엑슬로드(120)를 고소차량에 고정시키면 외부튜브가 회전하게 되는 것이다.That is, when the outer tube is fixed to the high altitude vehicle 200, the axle rod 120 is rotated by the forward and backward movement of the piston 130. When the axle rod 120 is fixed to the high altitude vehicle as in the present invention, As shown in Fig.

본 발명에서 기밀을 유지하기 위한 실링부재와 밀봉부재는 관용의 기술을 적용하기 때문에 상세한 설명은 생략하였다.In the present invention, since the sealing member and the sealing member for maintaining the airtightness are applied to the conventional technology, detailed description is omitted.

특히, 상기 피스톤(130)의 내주면에 상기 엑슬로드외반구홈(123)에 대응되는 피스톤내삽입홈(132)과 상기 피스톤내삽입홈(132)에 삽입되는 피스톤볼베어링(133)이 적어도 1열 이상 더 추가로 형성하고, 또한 상기 내부튜브(130)의 내주면에도 상기 피스톤외반구홈(131)에 대응되는 내부튜브삽입홈(141)과 상기 내부튜브삽입홈(141)에 내부튜브볼베어링(142)이 적어도 1열 이상 더 추가로 형성함으로써 면압강도를 향상시키도록 하여 큰 하중의 중량체를 회전시킬 수 있도록 하였다.Particularly, in the inner peripheral surface of the piston 130, a piston inner insertion groove 132 corresponding to the axle rod outer hemispherical groove 123 and a piston ball bearing 133 inserted into the piston inner insertion groove 132 are arranged in at least one row An inner tube insertion groove 141 corresponding to the piston outer hemispherical groove 131 and an inner tube ball bearing 142 for the inner tube insertion groove 141 are formed on the inner circumferential surface of the inner tube 130, ) Is further formed by at least one or more rows so as to improve the surface pressure strength so that the weight of a large load can be rotated.

도 17은 본 발명 엑츄엥터에 사용되는 슬라이딩바의 또 다른 사시도이며, 도 18은 본 발명 엑츄에이터의 또 다른 실시의 슬라이딩바와 외부튜브 및 엑슬로드의 결합관계를 나타낸 단면도이다.FIG. 17 is another perspective view of a sliding bar used in the actuator according to the present invention, and FIG. 18 is a cross-sectional view showing a coupling relationship between a sliding bar and an outer tube and an axle rod according to still another embodiment of the actuator of the present invention.

도 17 및 도 18에 도시된 바와 같이 기존의 슬라이딩링을 대신하여 본 발명의 엑츄에이터(100)에는 중공원판형의 링몸체(161)와 상기 링몸체(161)의 상·하면에 상·하부로 돌기된 형상으로서, 링몸체(161)를 따라 형성된 링형상의 링돌기(162)로 형성된 슬라이딩링(160)을 사용할 수 있다.17 and 18, in place of the conventional sliding ring, the actuator 100 of the present invention includes a hollow ring-shaped ring body 161 and upper and lower surfaces of the ring body 161 As the protruding shape, a sliding ring 160 formed of a ring-shaped ring projection 162 formed along the ring body 161 can be used.

상기 링돌기(162)는 다수개가 서로 동심원을 가지면서 이격되도록 형성하였다.The ring protrusions 162 are formed so that a plurality of ring protrusions 162 are concentrically spaced from each other.

이때, 외부튜브(110)의 상·하부측 단부와 엑슬로드(120)의 상부플랜지(121) 및 베이스캡(150)의 하부플랜지(151)에는 상기 슬라이딩링(160)이 안착할 수 있는 링형상의 홈(도면부호 미도시)이 형성되어 있어야 한다.At this time, upper and lower end portions of the outer tube 110 and the upper flange 121 of the axle rod 120 and the lower flange 151 of the base cap 150 are fixed to a ring Shaped grooves (not shown) must be formed.

이러한 구조의 슬라이딩링(160)에 의한 결합구조는 원판형의 슬라이딩링에 비해 무거운 하중의 중량체를 들고 회전시, 하중을 분산시킬 수 있으며, 또한, 링돌기(162)의 상·하부측 단부가 곡면의 링형상이기 때문에 회전시 발생할지 모를 파손을 방지하며, 마찰이 작다는 것이다.The coupling structure of the sliding ring 160 having such a structure can load the weight when the rotary ring 160 rotates while holding a weight having a heavy load as compared with the disk-shaped sliding ring. Further, the upper and lower ends Since it is a curved ring shape, it prevents breakage that may occur during rotation, and the friction is small.

그리고 윤활유가 외부로 잘 빠져나가지 못하는 구조이기 때문에 윤활유의 유출이 적다는 것이다.And because the lubricating oil can not escape to the outside, the leakage of lubricating oil is less.

본 발명에서 피스톤내삽입홈(132)과 내부튜브내삽입홈(141)을 복열로 구성하고, 상기 피스톤내삽입홈(132)과 내부튜브내삽입홈(141)에 각각 대응하여 안착되는 피스톤볼베어링(133)과 내부튜브볼어링(142)이 구성함으로써 단열타입보다 고하중의 중량체를 움직일 수 있으며, 피스톤볼베어링(133)과 내부튜브볼어링(142)이 모두 피스톤내삽입홈(132)과 내부튜브내삽입홈(141) 내에서 이탈되지 않고 안착되어 마찰에 의해 회전하는 구조이므로 구름운동으로 인한 효율적으로 마찰력과 회전전력을 전달할 수 있게 한다.The present invention is characterized in that the piston inner insertion groove 132 and the inner tube inner insertion groove 141 are formed in a double row and the piston ball bearing 140 is positioned in correspondence with the insertion groove 132 in the piston and the insertion groove 141 in the inner tube, The piston ball bearing 133 and the inner tube balling ring 142 are both made of the same material as the piston inner insertion groove 132 And is rotatably mounted by being seated without being detached from the insertion groove 141 of the inner tube, so that frictional force and rotational power can be efficiently transmitted due to rolling motion.

즉, 본 발명의 로터리 엑츄에이터는 피스톤의 외주면에만 나선형상의 반구홈을 형성하기 때문에 종래의 피스톤에 비해 제작이 쉬우며, 또한 볼베어링이 반구홈을 따라 이동하지 않고 삽입홈에 안착하여 제자리 회전하는 구조이므로 구름운동으로 인한 면압이나 마찰력이 높아서 큰 하중의 중량체를 회전시키는 데 적합하다.That is, since the rotary actuator of the present invention forms a spiral hemispherical groove only on the outer circumferential surface of the piston, the rotary actuator is easier to manufacture than the conventional piston, and the ball bearing does not move along the hemispherical groove, It is suitable to rotate the weight of a large load because the surface pressure and the frictional force due to rolling motion are high.

이상에서와 같이 본 발명의 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법은 가공툴을 수직하방으로 고정하고 회전체를 수평상태로 유지하여 회전시킴으로써 안정된 작업이 가능하고, 또한 고정척을 회전각도를 정확하게 조절할 수 있어 정확한 위치에 나선형이 형성될 수 있는 등의 현저한 효과가 있다.
As described above, in the method of spirally rotating the rotary actuator for a rotary actuator according to the present invention, a stable operation can be performed by fixing the processing tool in the vertical downward direction and rotating the rotating body while keeping the rotating body in a horizontal state, And a spiral can be formed at an accurate position.

100. 엑츄에이터 110. 외부튜브 111. 유압포트
120. 엑슬로드 121. 상부플랜지 122. 몸체
123. 엑슬로드외반구홈 130. 피스톤 131. 피스톤외반구홈
132. 피스톤내삽입홈 133. 피스톤볼베어링 140. 내부튜브
141. 내부튜브내삽입홈 142. 내부튜브볼베어링 150. 베이스캡
151. 하부플랜지 152. 삽입공
160. 슬라이딩링 161. 링몸체 162. 링돌기
200. 고소차량 210. 브라켓
300. 나선가공기기 310. 본체 320. 고정척
330. 가이드면 340. 이송프레임 350. 자전장치
360. 가공툴100. Actuator 110. Outer tube 111. Hydraulic port
120. Axle rod 121. Upper flange 122. Body
123. Axle rod outer hemispherical groove 130. Piston 131. Piston outer hemispherical groove
132. Insertion groove in piston 133. Piston ball bearing 140. Inner tube
141. Inner tube insertion groove 142. Inner tube ball bearing 150. Base cap
151. Lower flange 152. Insertion hole
160. Sliding ring 161. Ring body 162. Ring projection
200. Height vehicle 210. Bracket
300. Spiral machining apparatus 310. Main body 320. Fixing chuck
330. Guide surface 340. Transfer frame 350. Rotating device
360. Processing tool

Claims (4)

피스톤(130)의 일단을 고정하는 고정척(320)과 이송프레임(340) 그리고 피스톤(130)의 외주연을 나선가공하는 가공툴(360)로 이루어진 나선가공기기(300)에 의해 로터리 엑츄에이터(100)용 피스톤(130)의 외주연에 나선가공을 하는 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하되, 상기 고정척(320)에 피스톤(130)이 수평상태를 유지하도록 일단을 고정하는 1단계; 상기 피스톤(130)의 외주연에 가공툴(360)을 접촉하는 2단계; 상기 고정척(320)을 회전시키면서 동시에 피스톤(130)의 길이방향으로 고정척(320)이 직선운동하고, 이송프레임(340)에 의해 가공툴(360)은 피스톤(130)의 표면을 압박하는 3단계;를 포함하여 피스톤(130)의 외주연을 나선가공하는 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법에 있어서,
상기 제 3단계 과정에서 가공툴(360)은 플랜지가 구성된 회전체의 외주연에 접촉되어 있고, 회전체의 플랜지 부분을 고정한 고정척(320)은 가공툴(360)과 멀어지는 방향으로 직선운동하도록 하여 나선형 골이 형성되는 마무리 단계에서 가공툴(360)이 회전체의 길이를 벗어나기 때문에 회전체가 회전하여도 그 형상에 영향을 주지 않도록 하고,
상기 제 3단계 과정 이후에는 회전체의 내면에 절삭가공부(340)의 가공툴(360)을 접촉시킨 후 가공툴(360)을 자체 회선시켜 볼베어링이 삽입할 수 있는 반구형의 삽입홈(132)을 형성하는 4단계 과정을 더 포함하며,
또한, 상기 나선가공기기(300)는 내부공간이 형성되어 있는 본체(310)와; 상기 본체(310)의 내부 측벽에 설치되어 피스톤(130)를 고정하여 직선운동하는 고정척(320)과; 상기 고정척(320)이 직선운동하는 본체(310)의 측벽에 경사지게 형성된 가이드면(330)과; 상기 가이드면(330)을 따라 상하로 이동하는 이송프레임(340)과; 상기 가이드면(330)의 상면에 돌출하도록 결합되어 자전하는 자전장치(350)와; 상기 자전장치(350)의 외부면에 외부방향으로 돌출하도록 결합되어 피스톤(130)이 외주연에 접촉하여 나선가공하는 가공툴(360)로 구성되는 것으로,
상기 로터리 엑츄에이터(100)는 상ㆍ하부가 개방된 원통 형상으로서, 외주면에는 수직 상으로 일정간격 이격되어 오일이 내부로 유입 또는 배출되는 한 쌍의 유압포트(111)가 형성되어 는 외부튜브(110)와;
상기 외부튜브(110)의 상부에서 외부튜브(110)의 내부로 인입되는 형상으로서, 외부튜브(110)의 상단부에 위치하여 고소차량(200)에 고정되는 상부플랜지(121)와, 상기 상부플랜지(121)의 하면에서 하부로 돌출되어 상기 외부튜브(110)의 내부에 위치하는 원기둥 형상의 몸체(122)와, 상기 몸체(122)의 외주면에 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 엑슬로드외반구홈(123)이 형성되어 있는 엑슬로드(120)와; 상기 외부튜브(110)와 상기 엑슬로드(120)의 몸체(122) 사이에 위치하며, 외주면에는 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 피스톤외반구홈(131)이 형성되고, 내주면에는 상기 엑슬로드(120)의 엑슬로드외반구홈(123)과 대응되는 위치에 피스톤내삽입홈(141)이 형성되어 각각에 피스톤볼베어링(133)이 이탈되지 않게 안착되어 있는 피스톤(130)과;
상ㆍ하부가 개방된 원통 형상으로서, 상기 외부튜브(110)와 피스톤(130) 사이에 위치하여 상기 외부튜브(110)와 결합되며, 내주면에는 상기 피스톤(130)의 피스톤외반구홈(131)과 대응되는 위치에 내부튜브삽입홈(141)이 형성되어 각각에 내부튜브볼베어링(142)이 이탈되지 않게 안착되어 있는 내부튜브(140)와; 상기 외부튜브(110)의 하부에서 외부튜브(110)의 내부로 인입되는 형상으로서, 외부튜브(110)의 하단부에 위치하여 고소차량(200)에 고정되는 하부플랜지(151)와, 상기 하부플랜지(151)의 상면에서 상부로 돌출되어 상기 외부튜브(110)의 내주면에 밀착하도록 형성되되, 중심부에는 상기 엑슬로드(120) 끝단부가 삽입되는 삽입공(152)이 형성되어 있는 베이스캡(150);을 포함하여 구성되는 것이 특징인 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법.
A spiral machining apparatus 300 including a stationary chuck 320 for fixing one end of the piston 130 and a transfer frame 340 and a processing tool 360 for spirally rotating the outer circumference of the piston 130, A step of spirally winding a rotary actuator for spiraling the outer circumference of a piston 130 for a piston 130 to fix one end of the piston 130 to the fixing chuck 320 so as to maintain the piston 130 in a horizontal state; A step (2) of contacting a machining tool (360) to an outer periphery of the piston (130); The fixing chuck 320 is linearly moved in the longitudinal direction of the piston 130 while the fixing chuck 320 is rotated and the processing tool 360 presses the surface of the piston 130 by the transfer frame 340 A method of spirally rotating a rotary actuator for a rotary actuator for spirally winding an outer circumference of a piston (130) including three steps,
In the third step, the machining tool 360 is in contact with the outer periphery of the rotating body constituted by the flange, and the fixed chuck 320, which fixes the flange portion of the rotating body, moves linearly in the direction away from the processing tool 360 The finishing step in which the spiral bony is formed, the machining tool 360 is out of the length of the rotating body, so that even if the rotating body rotates, its shape is not affected,
After the third step, the machining tool 360 of the cutting tool 340 is brought into contact with the inner surface of the rotating body, and then the machining tool 360 is self-rotated to insert a hemispherical insertion groove 132 into which the ball bearing can be inserted The method comprising the steps of:
The spiral machining apparatus 300 further includes a main body 310 having an inner space formed therein; A fixing chuck 320 installed on an inner side wall of the main body 310 to fix the piston 130 and move linearly; A guide surface 330 inclined at a side wall of the main body 310 in which the fixing chuck 320 linearly moves; A transport frame 340 moving up and down along the guide surface 330; A rotation device 350 which is coupled to the guide surface 330 so as to be protruded from the upper surface of the guide surface 330; And a machining tool 360 that is coupled to the outer surface of the rotating device 350 so as to protrude outward so as to be spirally contacted with the outer circumference of the piston 130,
The rotary actuator 100 has a cylindrical shape with upper and lower openings. A pair of hydraulic ports 111 are formed on the outer circumferential surface of the rotary actuator 100 so as to be vertically spaced apart from each other by a predetermined distance, )Wow;
An upper flange 121 positioned at the upper end of the outer tube 110 and fixed to the high-altitude vehicle 200, Shaped body 122 protruding downward from the lower surface of the body 121 and positioned inside the outer tube 110, and at least two spiral-shaped axle rod outer hemispherical grooves 122 formed on the outer circumferential surface of the body 122, An axle rod 120 in which a rod 123 is formed; The outer tube 110 is positioned between the body 122 of the axle rod 120 and has at least two spiral-shaped piston outer hemispherical grooves 131 formed on its outer circumferential surface. The axle rod 120 A piston 130 in which an insertion groove 141 is formed at a position corresponding to the axle groove 123 of the axle rod of the piston 130 and the piston ball bearing 133 is seated on the piston groove;
The piston 130 has a cylinder-shaped upper and lower openings and is positioned between the outer tube 110 and the piston 130 and coupled with the outer tube 110. An inner circumferential surface of the outer tube 110 has a piston- An inner tube 140 in which an inner tube insertion groove 141 is formed at a position corresponding to the inner tube 140 and in which the inner tube ball bearing 142 is seated so as not to be detached; A lower flange 151 that is positioned at a lower end of the outer tube 110 and is fixed to the high-altitude vehicle 200 and a lower flange 151 that is inserted into the outer tube 110 from a lower portion of the outer tube 110, A base cap 150 having an insertion hole 152 through which the end of the axle rod 120 is inserted is formed at the center of the base tube 150 so as to be in close contact with the inner circumferential surface of the outer tube 110, And rotating the rotating body to rotate the rotary body.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 피스톤(130) 대신 엑슬로드(120)를 고정척(320)에 고정함으로써 엑슬로드(120)의 외주면에 나선가공할 수 있는 것이 특징인 로터리 엑츄에이터용 회전체를 나선가공하는 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the axle rod (120) can be spirally machined by fixing the axle rod (120) to the stationary chuck (320) instead of the piston (130).
삭제delete
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