KR100929529B1 - The body of revolution of a cheek type which is contained internally at a rotary actuator making method besides - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A ball type rotator embedded in a rotary actuator and a manufacturing method thereof are provided to prevent a first ball and a second ball from being worn away by distributing easily weight put on them. CONSTITUTION: At least two spiral first hemispherical grooves are formed on the periphery of a body of an axle rod held in place horizontally(S1). After a piston is held to be tilted by a predetermined slope, the second hemispherical groove of helix is formed on the inner circumference of the piston(S2). After the piston is held to keep level, at least two a spiral third hemispherical groove is formed on the periphery of the piston(S3). After holding an inner tube to have a specific slope, a spiral fourth hemispherical groove is formed on the inner circumference of the inner tube. A hole is formed on the upper circumference of the inner tube(S4). The body of the axle rod is inserted inside the piston.

Description

로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 및 그 제조방법{The body of revolution of a cheek type which is contained internally at a rotary actuator making method besides}The body of revolution of a cheek type which is contained internally at a rotary actuator making method besides}

본 발명은 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 및 그 제조방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 엑슬로드에 형성된 제1반구형의 홈과 피스톤에 형성된 제2반구형의 홈이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로 엑슬로드와 피스톤을 유기적으로 연결하는 제1볼을 다수개 내입하고, 피스톤에 형성된 제3반구형의 홈과 내부튜브에 형성된 제4반구형의 홈이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로 피스톤과 내부튜브를 유기적으로 연결하는 제2볼을 다수개 내입함으로, 제1볼 및 제2볼로 가해지는 중량을 용이하게 분산시킬 수 있어 제1볼 및 제2볼이 마모되는 것을 방지하여 회전되는 회전각의 정밀성을 유지할 수 있는 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 및 그 제조방법에 관한 것이다.The present invention relates to a ball-type rotating body embedded in a rotary actuator and a method of manufacturing the same, and more particularly, a spherical groove formed by joining a first hemispherical groove formed in an axle rod and a second hemispherical groove formed in a piston. Spiral groove is a spherical spiral groove formed by joining a plurality of first balls organically connecting the axle rod and the piston to the spiral groove, and joining the third hemispherical groove formed in the piston with the fourth hemispherical groove formed in the inner tube. By inserting a plurality of second balls organically connecting the inner tube and the inner, the weight applied to the first ball and the second ball can be easily dispersed to prevent rotation of the first ball and the second ball to rotate The present invention relates to a ball-type rotating body embedded in a rotary actuator capable of maintaining angle precision and a method of manufacturing the same.

일반적으로 로터리 엑츄에이터는, 고소차량에 있어서 사람이 탑승하는 플랫폼을 회전시키거나, 그 밖의 중장비에 채용되어 소정의 특정물이 설치된 구조물을 회전시키는 역할을 한다. In general, the rotary actuator rotates a platform on which a person rides in a high-traffic vehicle, or rotates a structure in which a specific object is installed by being employed in other heavy equipment.

이러한, 로터리 엑츄에이터는 플랫폼이나 아암과 같은 큰 중량 구조물을 지탱하여야 할 뿐만 아니라 좁은 공간에 설치되어 그 중량 구조물을 효과적으로 회전시킬 수 있도록 제작되어야 한다.Such a rotary actuator must not only support a large weight structure such as a platform or an arm, but also be installed in a narrow space so as to effectively rotate the weight structure.

종래에 개발된 "로터리 엑츄에이터(등록번호:10-0649943)"의 구조를 상세히 살펴보면, 도 1에 도시된 바와 같이 튜브(1)와, 튜브(1)에 결합되는 엔드캡(2) 및 튜브(1)와 엔드캡(2)에 회전 가능하게 설치되는 엑슬로드(3)와, 튜브(1) 내부에서 움직이는 피스톤(4)과, 피스톤(4)과 엑슬로드(3)를 유기적으로 연결하는 제1핀(5)과, 튜브(1)와 피스톤(4)을 유기적으로 연결하는 제2핀(6)을 포함하는 회전체(7)로 구성된다.Looking at the structure of the conventional "rotary actuator (registration number: 10-0649943)" developed in detail, as shown in Figure 1, the tube 1, the end cap 2 and the tube ( 1) and an axle rod (3) rotatably installed in the end cap (2), a piston (4) moving inside the tube (1), and a member for organically connecting the piston (4) and the axle rod (3) It consists of a rotating body (7) comprising one pin (5) and a second pin (6) for organically connecting the tube (1) and the piston (4).

여기서, 튜브(1)의 외주면에는 제2핀(6)이 삽입되기 위한 구멍(1c)이 형성되며, 삽입된 제2핀(6)의 단부는 피스톤(4)의 외주면에 경사지게 형성된 제2슬랜트홈(4a)에 내접되며, 상기 피스톤(4)의 외주면에는 제1핀(5)이 삽입되기 위한 구멍(4c)이 형성되며, 삽입된 제1핀(5)의 단부는 엑슬로드(3)의 외주면에 경사지게 형성된 제1슬랜트홈(3a)에 내접되게 형성된다.Here, a hole 1c for inserting the second pin 6 is formed in the outer circumferential surface of the tube 1, and an end of the inserted second pin 6 is inclined to the outer circumferential surface of the piston 4. It is inscribed in the groove 4a, the outer peripheral surface of the piston 4 is formed with a hole (4c) for inserting the first pin (5), the end of the inserted first pin (5) is an axle rod (3) It is formed to be inscribed in the first slot groove (3a) formed inclined to the outer peripheral surface of the.

하지만, 상기 로터리 엑츄에이터는 피스톤(4)이 상하 이송됨에 따라서 튜브(1)에 고정된 제2핀(6)에 의해서 상기 피스톤(4)이 회전되며, 피스톤(4)이 회전되면 피스톤(4)에 결합된 제1핀(5)에 의해서 엑슬로드(3)가 회전되도록 형성되는데, 하나의 슬랜트홈(3a,4a)에 하나의 핀(5,6)이 형성되는 구조이므로, 핀(5,6)에서 받는 무게의 분산이 이루어지지 않아서 상기 핀(5,6)의 마모성이 높을 수밖에 없으며, 이로 인해 핀(5,6)을 장기간 사용하면 할수록 회전되는 회전각의 정밀성이 떨어져 안전사고의 위험성이 높다는 문제점이 있었다.However, in the rotary actuator, the piston 4 is rotated by the second pin 6 fixed to the tube 1 as the piston 4 is moved up and down, and when the piston 4 is rotated, the piston 4 is rotated. The axle rod 3 is formed to be rotated by the first pin 5 coupled to the pin. Since the pin 5 and 6 are formed in one slot groove 3a and 4a, the pin 5 , 6) the wear of the pins (5,6) is high because the weight received from the distribution is not made, and as a result of using the pins (5,6) for a long time, the precision of the rotating angle is reduced, resulting in a safety accident. There was a problem that the risk is high.

또한, 튜브(1)에 형성된 구멍(1c)으로 삽입되는 제2핀(6)은 사용할수록 단부가 점차적으로 마모되고, 마모된 제2핀(6)은 튜브(1)로부터 용이하게 이탈되는 구조를 가짐으로 사고의 위험성을 항시 내포하고 있다는 문제점이 있었다.In addition, the end portion of the second pin 6 inserted into the hole 1c formed in the tube 1 gradually wears, and the worn second pin 6 is easily detached from the tube 1. There was a problem that always contains the risk of accidents.

또한, 로터리 엑츄에이터는 튜브(1) 및 피스톤(4)의 외주면에 다수의 구멍(1c,4c)을 형성하여 상기 핀(5,6)을 삽입하여 고정하여 유기적으로 결합되는 구조를 가짐으로, 전체의 분해 및 조립이 매우 번거로워 제품의 생산성이 낮아서 제품의 가격경쟁력을 낮추는 문제점이 있었다.In addition, the rotary actuator has a structure in which a plurality of holes (1c, 4c) in the outer peripheral surface of the tube (1) and the piston (4) is inserted and fixed by inserting the pins (5, 6), organically coupled, The disassembly and assembly of the product is very cumbersome, and the productivity of the product is low, thereby lowering the price competitiveness of the product.

본 발명은 상기한 바와 같은 제반 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 그 목적은 엑슬로드에 형성된 제1반구형의 홈과 피스톤에 형성된 제2반구형의 홈이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로 엑슬로드와 피스톤을 유기적으로 연결하는 제1볼을 다수개 내입하고, 피스톤에 형성된 제3반구형의 홈과 내부튜브에 형성된 제4반구형의 홈이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로 피스톤과 내부튜브를 유기적으로 연결하는 제2볼을 다수개 내입함으로, 제1볼 및 제2볼로 가해지는 중량을 용이하게 분산시킬 수 있어 제1볼 및 제2볼이 마모되는 것을 방지하여 회전되는 회전각의 정밀성을 유지할 수 있는 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 및 그 제조방법을 제공함에 있다.The present invention has been proposed in order to solve the above-mentioned problems, the purpose of which is a spherical spiral groove formed by joining the first hemispherical groove formed in the axle rod and the second hemispherical groove formed in the piston. And a plurality of first balls for organically connecting the piston and the piston, and a spherical spiral groove formed by joining a third hemispherical groove formed in the piston and a fourth hemispherical groove formed in the inner tube to organically connect the piston and the inner tube. By incorporating a plurality of second balls connected to each other, it is possible to easily disperse the weight applied to the first and second balls to prevent the first and second balls from being worn to maintain the precision of the rotating angle rotated. It is to provide a ball-type rotating body and a method for manufacturing the same embedded in a rotary actuator.

또한, 엑슬로드와 피스톤을 유기적으로 연결하고, 피스톤과 내부튜브를 유기적으로 연결하는 수단으로 볼을 내입하여 사용함으로, 제품의 구조가 간단하고 조립이 용이하여 생산성을 향상시켜 제품의 가격경쟁력을 높일 수 있는 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 및 그 제조방법을 제공함에 있다.In addition, by connecting the axle rod and the piston organically and inserting the ball as a means of organically connecting the piston and the inner tube, the product structure is simple and easy to assemble, which improves productivity and improves the price competitiveness of the product. It is to provide a ball-type rotating body and a method for manufacturing the same embedded in a rotary actuator.

또한, 튜브가 내부튜브를 견고히 감싸고 있어, 제품의 내부에 내재된 볼이 내부튜브의 구멍을 통하여 이탈되는 것을 미연에 방지함으로, 구조적으로 우수한 안정성을 보장하여 안전사고의 예방할 수 있는 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 및 그 제조방법을 제공함에 있다.In addition, since the tube tightly wraps the inner tube, it prevents the ball embedded in the inside of the product from being separated through the hole of the inner tube, thereby guaranteeing excellent structural stability and being embedded in a rotary actuator that can prevent safety accidents. It is to provide a ball-type rotating body and a method of manufacturing the same.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체의 제조방법은 상기 튜브의 상부에 위치되며 회전될 소정의 제1플랫폼이 고정되는 제1플랜지부와, 상기 제1플랜지부에서 하부로 연장되는 몸통으로 구성되는 엑슬로드를 수평되게 고정한 후, 상기 몸통과 수직되게 절삭공구 툴을 형성하며, 상기 툴은 RPM 2000 내지 3500으로 회전되면서 상기 엑슬로드의 몸통 외주면에 상기 엑슬로드의 중심축을 기준으로 기울기 30 내지 55°를 갖는 나선모양으로 된 제1반구형의 홈을 적어도 2개 이상 형성하는 엑슬로드 가공단계;와, 원통형 형상의 피스톤을 35°내지 45°의 기울기를 갖도록 고정한 후, 상기 절삭공구 툴이 수직 하강하여 상기 피스톤의 내부와 접촉되며, 상기 절삭공구 툴은 RPM 2500 내지 3000으로 회전되면서 상기 피스톤의 내주면에 상기 피스톤의 중심축을 기준으로 기울기 45° 내지 55°를 갖는 나선모양으로 된 제2반구형의 홈을 상기 제1반구형의 홈과 대응되는 개수로 형성하는 피스톤 내부가공단계;와, 상기 피스톤 내부가공단계가 완료되면, 상기 피스톤을 수평되게 고정한 후, 상기 피스톤의 외주면과 수직되게 절삭공구 툴을 형성하며, 상기 툴은 RPM 2000 내지 3500으로 회전되면서 상기 피스톤의 외주면에는 상기 피스톤의 중심축을 기준으로 기울기 45° 내지 55°를 갖는 나선모양으로 된 제3반구형의 홈을 적어도 2개 이상 형성하는 피스톤 외부가공단계;와, 원통형 형상의 내부튜브를 30° 내지 50°의 기울기를 갖도록 고정한 후, 상기 절삭공구 툴이 수직 하강하여 상기 내부튜브의 내부와 접촉되며, 상기 절삭공구 툴은 RPM 2500 내지 3500으로 회전되면서 상기 내부튜브의 내주면에는 상기 내부튜브의 중심축을 기준으로 기울기 30° 내지 40°를 갖는 나선모양으 로 된 제4반구형의 홈을 상기 제3반구형의 홈과 대응되는 개수로 형성하며, 내부튜브의 상부 외주면에는 상기 제4반구형의 홈으로 관통되는 구멍을 형성하는 내부튜브 가공단계;와, 가공이 완료된 상기 엑슬로드의 몸통을 상기 피스톤의 내부로 삽입하여, 상기 엑슬로드의 외주면에 형성된 제1반구형의 홈과 상기 피스톤의 내주면에 형성된 제2반구형의 홈이 상호 치합되도록 형성한 후, 상기 제1반구형의 홈과 제2반구형의 홈이 상호 치합되어 상기 피스톤의 저면에 형성되는 구멍으로 상기 엑슬로드와 피스톤을 유기적으로 연결하는 제1볼을 다수개 삽입하도록 하는 1차 조립단계;와, 상기 1차 조립단계가 완료되면, 상기 피스톤을 상기 내부튜브의 내부로 삽입하여, 상기 피스톤의 외주면에 형성된 제3반구형의 홈과 상기 내부튜브의 내주면에 형성된 제4반구형의 홈이 상호 치합되도록 형성한 후, 상기 내부튜브의 외주면에 형성된 구멍으로 상기 피스톤과 내부튜브를 유기적으로 연결하는 제2볼을 다수개 삽입하도록 하는 2차 조립단계;를 포함하여 구성되되,Method for producing a ball-type rotating body embedded in the rotary actuator according to the present invention for achieving the above object is a first flange portion is fixed to a predetermined first platform to be rotated and positioned on the upper portion of the tube, and After fixing the axle rod consisting of a body extending downward from the first flange portion horizontally, to form a cutting tool tool perpendicular to the body, the tool is rotated at RPM 2000 to 3500 to the outer peripheral surface of the body of the axle rod An axle rod processing step of forming at least two spiral-shaped first hemispherical grooves having an inclination of 30 to 55 ° with respect to the central axis of the axle rod; and a 35 ° to 45 ° inclination of the cylindrical piston After fixing so that the cutting tool tool is vertically lowered in contact with the interior of the piston, the cutting tool tool is rotated at RPM 2500 to 3000 A piston internal processing step of forming a second hemispherical groove having a spiral shape having an inclination of 45 ° to 55 ° on the inner circumferential surface of the piston, the number corresponding to that of the first hemispherical groove; and When the piston internal processing step is completed, the piston is fixed horizontally, and then forming a cutting tool tool perpendicular to the outer peripheral surface of the piston, the tool is rotated at RPM 2000 to 3500, the center of the piston on the outer peripheral surface of the piston A piston external machining step of forming at least two spiral-shaped third hemispherical grooves having an inclination of 45 ° to 55 ° with respect to an axis; and fixing the cylindrical inner tube to have an inclination of 30 ° to 50 °. Thereafter, the cutting tool tool is vertically lowered to contact the inside of the inner tube, the cutting tool tool is rotated at RPM 2500 to 3500 while the On the inner circumferential surface of the inner tube, a spiral-shaped fourth hemispherical groove having a slope of 30 ° to 40 ° with respect to the central axis of the inner tube is formed in a number corresponding to that of the third hemispherical groove, An inner tube processing step of forming a hole penetrating into the groove of the fourth hemispherical shape on the outer circumferential surface; and inserting a body of the axle rod, which has been processed, into the piston, and forming a first hemispherical shape on the outer circumferential surface of the axle rod. After the groove and the second hemispherical groove formed on the inner circumferential surface of the piston are formed to engage with each other, the first hemispherical groove and the second hemispherical groove are mutually engaged to form a hole formed in the bottom surface of the piston and the axle rod A first assembly step of inserting a plurality of first balls to organically connect the pistons; and, when the first assembly step is completed, insert the piston into the inner tube. And the third hemispherical groove formed on the outer circumferential surface of the piston and the fourth hemispherical groove formed on the inner circumferential surface of the inner tube are engaged with each other, and then the piston and the inner tube are formed in the outer circumferential surface of the inner tube. Consists of; secondary assembly step to insert a plurality of second balls to organically connect the;

상기 가공단계에서 가공이 시작되면, 상기 절삭공구 툴의 1회전당 0.05mm 내지 0.25mm의 길이만큼 반구형의 홈이 가공되도록, 상기 엑슬로드, 피스톤, 내부튜브는 서서히 회전되고, 상기 절삭공구 툴은 일방으로 서서히 이송되도록 함을 특징으로 한다.When the machining is started in the machining step, the axle rod, the piston, the inner tube is slowly rotated so that the hemispherical groove is processed by a length of 0.05mm to 0.25mm per rotation of the cutting tool tool, the cutting tool tool It is characterized in that to be slowly transported to one side.

또한, 상기 절삭공구 툴의 직경은 8 내지 16mm로 됨을 특징으로 한다.In addition, the diameter of the cutting tool tool is characterized in that 8 to 16mm.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체는 튜브의 상부에 위치되며 회전될 소정의 제1플랫폼에 고정되는 제1플랜지부와, 상기 제1플랜지부에서 하부로 연장되어 상기 튜브의 상부로 삽입되어 위치되는 몸통과, 상기 몸통의 외주면에는 중심축을 기준으로 30° 내지 50°의 기울기를 갖는 나선형 형상의 제1반구형의 홈이 적어도 2개 이상 형성되는 엑슬로드와, 상기 튜브와 상기 엑슬로드 사이에 위치되며, 내주면에는 상기 엑슬로드 외주면에 형성되는 제1반구형의 홈과 대응되며, 중심축을 기준으로 45° 내지 55°의 기울기를 갖는 나선형 형상의 제2반구형의 홈이 형성되며, 외주면에는 중심축을 기준으로 45° 내지 55°의 기울기를 갖는 나선형 형상의 제3반구형의 홈이 적어도 2개 이상 형성되는 피스톤;과, 상기 튜브와 피스톤 사이에 위치하여 상기 튜브와 결합되며, 내주면에는 상기 피스톤의 외주면에 형성되는 제3반구형의 홈과 대응되며, 중심축을 기준으로 30° 내지 40°의 기울기를 갖는 나선형 형상의 제4반구형의 홈이 형성되며, 상부 외주면에는 상기 제4반구형의 홈으로 관통되는 구멍이 형성되는 내부튜브;와, 상기 엑슬로드의 외주면에 형성된 제1반구형의 홈과 상기 피스톤의 내주면에 형성된 제2반구형의 홈이 치합되어 상기 피스톤의 저면에 형성되는 구멍으로 상기 엑슬로드와 피스톤이 상호 유기적으로 연결되도록 다수개가 내입되는 제1볼;과, 상기 피스톤의 외주면에 형성된 제3반구형의 홈과 상기 내부튜브의 내주면에 형성된 제4반구형의 홈이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로 상기 피스톤과 내부튜브가 상호 유기적으로 연결되도록 다수개가 내입되는 제2볼;을 포함하는 것을 특징으로 한다.The ball-type rotating body embedded in the rotary actuator according to the present invention for achieving the above object is a first flange portion which is located on the upper portion of the tube and fixed to a predetermined first platform to be rotated, the first flange portion At least two or more spiral shaped first hemispherical grooves having an inclination of 30 ° to 50 ° with respect to a central axis are formed on the body extending from the lower part to the upper part of the tube and inserted into the upper part of the tube; Spiral-shaped material is located between the axle rod, the tube and the axle rod, the inner circumferential surface corresponds to the first hemispherical groove formed on the outer circumferential surface of the axle rod, and has a slope of 45 ° to 55 ° with respect to a central axis. Two hemispherical grooves are formed, and at least two spiral-shaped third hemispherical grooves having an inclination of 45 ° to 55 ° with respect to the central axis are formed on the outer circumferential surface thereof. And a piston disposed between the tube and the piston, the inner circumferential surface corresponding to a third hemispherical groove formed on the outer circumferential surface of the piston and having a slope of 30 ° to 40 ° with respect to a central axis. A fourth hemispherical groove having a shape is formed, and an inner tube having a hole penetrating into the fourth hemispherical groove on an upper outer circumferential surface thereof; and a first hemispherical groove formed on an outer circumferential surface of the axle rod and an inner circumferential surface of the piston. A first ball having a plurality of recesses formed therein so that the axle rod and the piston are organically connected to each other through holes formed in the bottom surface of the piston, and the third hemispherical groove formed on the outer circumferential surface of the piston; And a spiral helix groove formed by joining a fourth hemispherical groove formed on an inner circumferential surface of the inner tube, and the piston and the inner tube mutually organically. It is characterized in that it comprises a; a second ball is embedded in a plurality to be connected.

또한, 상기 제1볼 및 제2볼은 내마모성이 우수하고, 자기윤활작용을 하는 세라믹 재질을 포함하여 제조됨을 특징으로 한다.In addition, the first ball and the second ball is characterized in that it is manufactured by including a ceramic material having excellent wear resistance and self-lubricating action.

이상에서와 같이 본 발명에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 및 그 제조방법에 의하면, 엑슬로드에 형성된 제1반구형의 홈과 피스톤에 형성된 제2반구형의 홈이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로 엑슬로드와 피스톤을 유기적으로 연결하는 제1볼을 다수개 내입하고, 피스톤에 형성된 제3반구형의 홈과 내부튜브에 형성된 제4반구형의 홈이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로 피스톤과 내부튜브를 유기적으로 연결하는 제2볼을 다수개 내입함으로, 제1볼 및 제2볼로 가해지는 중량을 용이하게 분산시킬 수 있어 제1볼 및 제2볼이 마모되는 것을 방지하여 회전되는 회전각의 정밀성을 유지할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the ball-type rotating body embedded in the rotary actuator according to the present invention and a manufacturing method thereof, a spherical groove formed by joining a first hemispherical groove formed in the axle rod and a second hemispherical groove formed in the piston is formed. Spiral groove is a spherical spiral groove formed by joining a plurality of first balls organically connecting the axle rod and the piston to the spiral groove, and joining the third hemispherical groove formed in the piston with the fourth hemispherical groove formed in the inner tube. By inserting a plurality of second balls organically connecting the inner tube and the inner, the weight applied to the first ball and the second ball can be easily dispersed to prevent rotation of the first ball and the second ball to rotate There is an effect that can maintain the precision of the angle.

또한, 엑슬로드와 피스톤을 유기적으로 연결하고, 피스톤과 내부튜브를 유기적으로 연결하는 수단으로 볼을 내입하여 사용함으로, 제품의 구조가 간단하고 조립이 용이하여 생산성을 향상시켜 제품의 가격경쟁력을 높일 수 있는 효과가 있다.In addition, by connecting the axle rod and the piston organically and inserting the ball as a means of organically connecting the piston and the inner tube, the product structure is simple and easy to assemble, which improves productivity and improves the price competitiveness of the product. It can be effective.

또한, 튜브가 내부튜브를 견고히 감싸고 있어, 제품의 내부에 내재된 볼이 내부튜브의 구멍을 통하여 이탈되는 것을 미연에 방지함으로, 구조적으로 우수한 안정성을 보장하여 안전사고의 예방할 수 있는 효과가 있다.In addition, the tube tightly wraps the inner tube, thereby preventing the ball embedded in the inside of the product from being separated through the hole of the inner tube, thereby ensuring a structurally excellent stability, thereby preventing a safety accident.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 및 그 제조방법을 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.On the basis of the accompanying drawings, a ball-type rotating body and a method of manufacturing the same, which are incorporated in a rotary actuator according to a preferred embodiment of the present invention, will be described in detail.

도 2 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 및 그 제조방법을 도시한 것으로, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 블럭도를, 도 3은 도 2에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 엑슬로드 가공단계(S1)를 설명하기 위한 도면을, 도 4는 도 2에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 피스톤 내부가공단계(S2)를 설명하기 위한 도면을, 도 5는 도 2에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 피스톤 외부가공단계(S3)를 설명하기 위한 도면을, 도 6은 도 2에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 내부튜브 가공단계(S4)를 설명하기 위한 도면을, 도 7은 도 2에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 1차 및 2차 조립단계(S5,S6)를 설명하기 위한 도면을, 도 8은 도 2에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 1차 조립단계를 상세히 설명하기 위한 엑슬로드와 피스톤이 결합된 저면도를 도시한 도면을, 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체를 포함한 로터리 엑츄에이터의 사시도를, 도 10은 도 9에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체를 포함한 로터리 엑츄에이터의 분리 사시도를, 도 11은 도 9에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체를 포함한 로터리 엑츄에이터의 A-A 단면도를, 도 12는 도 9에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체의 엑슬로드의 사시도를, 도 13은 도 9에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체의 피스톤의 사시도를, 도 14는 도 9에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체의 내부튜브의 사시도를 각각 나타낸 것이다.2 to 14 illustrate a ball-type rotating body embedded in a rotary actuator according to an embodiment of the present invention, and a method of manufacturing the same. FIG. 2 is a view illustrating a ball type embedded in a rotary actuator according to an embodiment of the present invention. Figure 3 is a block diagram of a manufacturing method of the rotating body, Figure 3 is a view for explaining the axle rod processing step (S1) of the ball-type rotating body manufacturing method embedded in the rotary actuator shown in Figure 2, Figure 4 is a 5 is a view for explaining a piston internal processing step (S2) of the ball-type rotating body manufacturing method embedded in the rotary actuator shown, Figure 5 is a ball-type rotating body manufacturing method embedded in the rotary actuator shown in FIG. Figure for explaining the piston external machining step (S3), Figure 6 is for explaining the inner tube processing step (S4) of the ball-type rotating body manufacturing method embedded in the rotary actuator shown in FIG. 7 is a view for explaining the primary and secondary assembly steps (S5, S6) of the ball-type rotating body manufacturing method embedded in the rotary actuator shown in Figure 2, Figure 8 is shown in Figure 2 9 is a view illustrating a bottom view in which an axle rod and a piston are coupled to explain in detail a first assembly step of a method of manufacturing a ball-type rotating body embedded in a rotary actuator, FIG. 9 is a rotary according to another embodiment of the present invention 10 is a perspective view of a rotary actuator including a ball-type rotating body embedded in the actuator, FIG. 10 is an exploded perspective view of a rotary actuator including a ball-type rotating body embedded in the rotary actuator shown in FIG. AA cross-sectional view of a rotary actuator including a ball-type rotating body incorporated in the illustrated rotary actuator, and FIG. 12 is a ball-type rotary embedded in the rotary actuator shown in FIG. 13 is a perspective view of the piston of the ball-type rotating body incorporated in the rotary actuator shown in FIG. 9, and FIG. 14 is a perspective view of the ball-type rotating body incorporated in the rotary actuator shown in FIG. A perspective view of the inner tube is shown respectively.

상기 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터 에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법은 엑슬로드 가공단계(S1)와, 피스톤 내부가공단계(S2)와, 피스톤 외부가공단계(S3)와, 내부튜브 가공단계(S4)와, 1차 조립단계(S5)와, 2차 조립단계(S6)를 포함하고 있다.As shown in FIG. 2, the ball-type rotating body manufacturing method embedded in the rotary actuator according to the embodiment of the present invention includes an axle rod processing step (S1), a piston internal processing step (S2), and an external piston processing. Step S3, the inner tube processing step (S4), the primary assembly step (S5), and the secondary assembly step (S6).

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 엑슬로드 가공단계(S1)는 상기 튜브(1)의 상부에 위치되며 회전될 소정의 제1플랫폼(미도시)이 고정되는 제1플랜지부(11)와, 상기 제1플랜지부(11)에서 하부로 연장되는 몸통(12)으로 구성되는 엑슬로드(10)를 수평되게 고정한 후, 상기 몸통(12)과 수직되게 절삭공구 툴(9)을 형성하며, 상기 툴(9)은 알피엠(RPM) 2000 내지 3500으로 회전되면서 상기 엑슬로드(10)의 몸통(12) 외주면에는 중심축을 기준으로 기울기(A1) 30° 내지 55°를 갖는 나선모양으로 된 제1반구형의 홈(13)을 적어도 2개 이상 형성하는 단계이다.As shown in Figure 3, the axle rod processing step (S1) is located on the top of the tube 1, the first flange portion 11 is fixed to a predetermined first platform (not shown) to be rotated, After fixing the axle rod 10 consisting of the body 12 extending downward from the first flange portion 11 horizontally, to form a cutting tool tool 9 perpendicular to the body 12, the The tool 9 is rotated at an RPM of 2000 to 3500, and the first hemispherical shape having a spiral A1 having a slope A1 of 30 ° to 55 ° with respect to the center axis is formed on the outer circumferential surface of the body 12 of the axle rod 10. At least two grooves 13 are formed.

여기서, 상기 엑슬로드(10)의 외주면에 형성되는 2개 이상의 제1반구형의 홈(13)은 서로 등간격을 갖도록 형성되며, 본 발명의 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 엑슬로드 가공단계(S1)에서는 제1반구형의 홈(13)을 4개를 형성하나 이에 한정하여 사용하는 것은 물론 아니다.Here, the two or more first hemispherical grooves 13 formed on the outer circumferential surface of the axle rod 10 are formed to have an equal interval to each other, the ball-type rotating body embedded in the rotary actuator according to an embodiment of the present invention In the axle rod processing step S1 of the manufacturing method, four grooves 13 of the first hemispherical shape are formed, but not limited thereto.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 피스톤 내부가공단계(S2)는 원통형 형상의 피스톤(20)을 35°내지 45°의 기울기(B1)를 갖도록 고정한 후, 상기 절삭공구 툴(9)이 수직 하강하여 상기 피스톤(20)의 내부와 접촉되며, 상기 절삭공구 툴(9)은 RPM 2500 내지 3000으로 회전되면서 상기 피스톤(20)의 내주면에는 중심축을 기준으로 기울기(A2) 45° 내지 55°를 갖는 나선모양으로 된 제2반구형의 홈(21)을 상기 제1반구형의 홈(13)과 대응되는 개수로 형성하는 단계이다.As shown in FIG. 4, the internal piston machining step S2 fixes the piston 20 having a cylindrical shape to have an inclination B1 of 35 ° to 45 °, and then the cutting tool 9 is vertically lowered. And the cutting tool tool 9 is rotated at RPM 2500 to 3000 while the inner peripheral surface of the piston 20 has an inclination A2 45 ° to 55 ° based on a central axis. A step of forming a spiral-shaped second hemispherical groove 21 in a number corresponding to the first hemispherical groove 13.

여기서, 상기 피스톤(20)의 내주면에 형성되는 제2반구형의 홈(21)은 상기 제1반구형의 홈(13)과 대응되도록 4개가 등간격을 갖도록 형성됨이 바람직하다.Here, the second hemispherical grooves 21 formed on the inner circumferential surface of the piston 20 may be formed to have four equal intervals so as to correspond to the first hemispherical grooves 13.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 피스톤 외부가공단계(S3)는 상기 피스톤 내부가공단계(S2)가 완료되면, 상기 피스톤(20)을 수평되게 고정한 후, 상기 피스톤(20)의 외주면과 수직되게 절삭공구 툴(9)을 형성하며, 상기 툴(9)은 RPM 2000 내지 3500으로 회전되면서 상기 피스톤(20)의 외주면에는 중심축을 기준으로 기울기(A3) 45° 내지 55°를 갖는 나선모양으로 된 제3반구형의 홈(22)을 적어도 2개 이상 형성하는 단계이다.As shown in FIG. 5, when the piston internal machining step S3 is completed, the piston external machining step S3 is fixed to the piston 20 horizontally, and then perpendicular to the outer circumferential surface of the piston 20. A cutting tool tool 9 is formed, and the tool 9 is rotated at RPM 2000 to 3500 and has a spiral shape having an inclination A3 45 ° to 55 ° with respect to a central axis on the outer circumferential surface of the piston 20. At least two third hemispherical grooves 22 are formed.

여기서, 상기 피스톤(20)의 외주면에 형성되는 2개 이상의 제3반구형의 홈(22)은 서로 등각격을 갖도록 형성되되, 본 발명의 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체의 제조방법의 피스톤 외부가공단계(S3)에서는 제3반구형의 홈(22)을 4개로 형성되나 이에 한정하여 사용하는 것은 물론 아니다.Here, the two or more third hemispherical grooves 22 formed on the outer circumferential surface of the piston 20 are formed to have an equiangular space to each other, the ball-type rotary body of the rotary actuator according to an embodiment of the present invention In the piston external machining step (S3) of the manufacturing method, four third hemispherical grooves 22 are formed, but not limited thereto.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 내부튜브 가공단계(S4)는 원통형 형상의 내부튜브(30)를 30° 내지 50°의 기울기(B2)를 갖도록 고정한 후, 상기 절삭공구 툴(9)이 수직 하강하여 상기 내부튜브(30)의 내부와 접촉되며, 상기 절삭공구 툴(9)은 RPM 2500 내지 3500으로 회전되면서 상기 내부튜브(30)의 내주면에는 중심축을 기준으로 기울기(A4) 30° 내지 40°를 갖는 나선모양으로 된 제4반구형의 홈(31)을 상기 제3반구형의 홈(22)과 대응되는 개수로 형성하며, 내부튜브(30)의 상부 외주면에는 상기 제4반구형의 홈(31)으로 관통되는 구멍(32)을 형성하는 단계이다.As shown in Figure 6, the inner tube processing step (S4) is fixed to the inner tube 30 of the cylindrical shape having a slope (B2) of 30 ° to 50 °, the cutting tool tool 9 is vertical It is lowered and in contact with the inside of the inner tube 30, the cutting tool tool 9 is rotated at RPM 2500 to 3500, the inclination (A4) on the inner circumferential surface of the inner tube 30 on the center axis 30 ° to 40 The fourth hemispherical groove 31 having a spiral shape having a degree is formed in the number corresponding to the third hemispherical groove 22, and the fourth hemispherical groove 31 is formed on the upper outer circumferential surface of the inner tube 30. ) Is a step of forming a hole 32 to be penetrated.

여기서, 상기 내부튜브(30)의 내주면에 형성되는 2개 이상의 제4반구형의 홈(31)은 서로 등간격을 갖도록 형성되며, 본 발명의 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체의 제조방법의 내부튜브 가공단계(S4)에서는 제4반구형의 홈(31)은 상기 제3반구형의 홈(22)과 대응되도록 4개로 구성된다.Here, two or more fourth hemispherical grooves 31 formed on the inner circumferential surface of the inner tube 30 are formed to have equal intervals from each other, and a ball-type rotating body embedded in a rotary actuator according to an embodiment of the present invention. In the inner tube processing step (S4) of the manufacturing method of the fourth hemispherical groove 31 is composed of four so as to correspond to the third hemispherical groove (22).

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 1차 조립단계(S5)는 가공이 완료된 상기 엑슬로드(10)의 몸통(12)을 상기 피스톤(20)의 내부로 삽입하여, 상기 엑슬로드(10)의 외주면에 형성된 제1반구형의 홈(13)과 상기 피스톤(20)의 내주면에 형성된 제2반구형의 홈(21)이 상호 치합되도록 형성한 후, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 제1반구형의 홈(13)과 제2반구형의 홈(21)이 상호 치합되어 상기 피스톤(20)의 저면에 형성되는 구멍(23)으로 상기 엑슬로드(10)와 피스톤(20)을 유기적으로 연결하는 제1볼(40)을 다수개 삽입하도록 하는 단계이다.As shown in FIG. 7, the primary assembly step S5 inserts the body 12 of the axle rod 10, which has been processed, into the piston 20, thereby preventing the axle rod 10. After the first hemispherical groove 13 formed on the outer circumferential surface and the second hemispherical groove 21 formed on the inner circumferential surface of the piston 20 are meshed with each other, the first hemispherical groove is formed as shown in FIG. 8. The first ball which organically connects the axle rod 10 and the piston 20 to the hole 23 formed in the bottom surface of the piston 20 is engaged with each other (13) and the second hemispherical groove 21. This is to insert a plurality of (40).

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 2차 조립단계(S6)는 상기 1차 조립단계가 완료되면, 상기 피스톤(20)을 상기 내부튜브(30)의 내부로 삽입하여, 상기 피스톤(20)의 외주면에 형성된 제3반구형의 홈(22)과 상기 내부튜브(30)의 내주면에 형성된 제4반구형의 홈(31)이 상호 치합되도록 형성한 후, 상기 내부튜브(30)의 외주면에 형성된 구멍(32)으로 상기 피스톤(20)과 내부튜브(30)를 유기적으로 연결하는 제2볼(50)을 다수개 삽입하도록 하는 단계이다.As shown in FIG. 7, the secondary assembly step S6 may include inserting the piston 20 into the inner tube 30 when the primary assembly step is completed. After the third hemispherical groove 22 formed on the outer circumferential surface and the fourth hemispherical groove 31 formed on the inner circumferential surface of the inner tube 30 are formed to engage with each other, a hole formed in the outer circumferential surface of the inner tube 30 ( 32) a plurality of second balls 50 for organically connecting the piston 20 and the inner tube 30 are inserted.

여기서, 상기 가공단계에서 가공이 시작되면, 상기 절삭공구 툴(9)의 1회전당 0.05mm 내지 0.25mm의 길이만큼 반구형의 홈이 가공되도록, 상기 엑슬로드(10), 피스톤(20), 내부튜브(30)는 서서히 회전되고, 상기 절삭공구 툴(9)은 일방으로 서 서히 이송되도록 함을 특징으로 한다.Here, when the machining is started in the machining step, the axle rod 10, the piston 20, the inside so that hemispherical grooves are processed by a length of 0.05mm to 0.25mm per one rotation of the cutting tool tool (9) Tube 30 is slowly rotated, the cutting tool tool 9 is characterized in that to be transported slowly in one direction.

또한, 상기 절삭공구 툴(9)의 직경은 8 내지 16mm로 됨을 특징으로 한다.In addition, the diameter of the cutting tool tool 9 is characterized in that 8 to 16mm.

상기 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체(100)는 엑슬로드(10)와, 피스톤(20)과, 내부튜브(30)와, 제1볼(40)과, 제2볼(50)을 포함하고 있다.As shown in FIG. 10, the ball-type rotating body 100 embedded in the rotary actuator according to another embodiment of the present invention includes an axle rod 10, a piston 20, an inner tube 30, and the like. And a first ball 40 and a second ball 50.

도 3과 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 엑슬로드(10)는 튜브(1)의 상부에 위치되며 회전될 소정의 제1플랫폼(미도시)에 고정되는 제1플랜지부(11)와, 상기 제1플랜지부(11)에서 하부로 연장되어 상기 튜브(1)의 상부로 삽입되어 위치되는 몸통(12)과, 상기 몸통(12)의 외주면에는 상기 엑슬로드(10)의 중심축을 기준으로 30° 내지 50°의 기울기(A1)를 갖는 나선형 형상의 제1반구형의 홈(13)이 적어도 2개 이상 형성된다.3 and 12, the axle rod 10 is located on top of the tube (1) and the first flange portion 11 is fixed to a predetermined first platform (not shown) to be rotated, The body 12 extending downward from the first flange portion 11 and inserted into the upper portion of the tube 1, and the outer circumferential surface of the body 12 on the center axis of the axle rod 10. At least two spiral-shaped first hemispherical grooves 13 having an inclination A1 of 30 ° to 50 ° are formed.

여기서, 상기 엑슬로드(10)의 외주면에 형성되는 2개 이상의 제1반구형의 홈(13)은 서로 등간격을 갖도록 형성되며, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체(100)의 제1반구형의 홈(13)은 4개로 형성되나 이에 한정하여 사용하는 것은 물론 아니다.Here, the two or more first hemispherical grooves 13 formed on the outer circumferential surface of the axle rod 10 are formed to have an equal interval to each other, the ball type of the rotor is built in a rotary actuator according to another embodiment of the present invention The first hemispherical groove 13 of the whole 100 is formed of four, but not limited to this.

또한, 상기 제1플랜지부(11)에는 제1플랫폼과 결합되는 볼트(미도시)가 삽설될 볼트공(11a)이 형성되어 있음은 물론이다.In addition, the first flange 11 is formed of a bolt hole (11a) to be inserted into the bolt (not shown) coupled to the first platform is a matter of course.

도 4와 도 5 및 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 피스톤(20)은 상기 튜브(1)와 상기 엑슬로드(10) 사이에 위치되며, 내주면에는 상기 엑슬로드(10) 외주면에 형성되는 제1반구형의 홈(13)과 대응되며, 상기 피스톤(20)의 중심축을 기준으로 45° 내지 55°의 기울기(A2)를 갖는 나선형 형상의 제2반구형의 홈(21)이 형성되며, 외주면에는 중심축을 기준으로 45° 내지 55°의 기울기(A3)를 갖는 나선형 형상의 제3반구형의 홈(22)이 적어도 2개 이상 형성된다.4, 5 and 13, the piston 20 is located between the tube 1 and the axle rod 10, the inner peripheral surface is formed on the outer peripheral surface of the axle rod 10 Corresponding to the first hemispherical groove 13, the second hemispherical groove 21 of the spiral shape having an inclination A2 of 45 ° to 55 ° with respect to the central axis of the piston 20 is formed, the outer peripheral surface At least two spiral-shaped third hemispherical grooves 22 having an inclination A3 of 45 ° to 55 ° with respect to the central axis are formed.

여기서, 상기 피스톤(20)의 내주면에 형성되는 제2반구형의 홈(21)은 상기 제1반구형의 홈(13)과 대응되도록 4개가 등간격을 갖도록 형성되며, 상기 피스톤(20)의 외주면에 형성되는 2개 이상의 제3반구형의 홈(22)은 서로 등각격을 갖도록 형성되되, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체(100)의 제3반구형의 홈(22)은 4개로 형성되나 이에 한정하여 사용하는 것은 물론 아니다.Here, the two hemispherical grooves 21 formed on the inner circumferential surface of the piston 20 are formed to have four equal intervals so as to correspond to the grooves 13 of the first hemispherical shape, and on the outer circumferential surface of the piston 20. The two or more third hemispherical grooves 22 to be formed are formed to have an equiangular space to each other, and the third hemispherical grooves of the ball-type rotating body 100 embedded in the rotary actuator according to another embodiment of the present invention ( 22) is formed of four, but is not limited to use of course.

또한, 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 튜브(1) 내부에 위치되는 상기 피스톤(20)은 상기 제1유압포트(1a) 및 제2유압포트(1b)로 오일이 유·출입됨에 따라 상기 튜브(1) 내부에서 상하방향으로 움직이게 된다.In addition, as shown in FIG. 11, the piston 20 located inside the tube 1 has the oil flowing in and out of the first hydraulic port 1a and the second hydraulic port 1b. The tube 1 is moved up and down inside.

도 6과 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 내부튜브(30)는 상기 튜브(1)와 피스톤(20) 사이에 위치하여 상기 튜브(1)와 결합되며, 내주면에는 상기 피스톤(20)의 외주면에 형성되는 제3반구형의 홈(22)과 대응되며, 상기 내부튜브(30)의 중심축을 기준으로 30° 내지 40°의 기울기(A4)를 갖는 나선형 형상의 제4반구형의 홈(31)이 형성되며, 상부 외주면에는 상기 제4반구형의 홈(31)으로 관통되는 구멍(32)이 형성된다.As shown in Figure 6 and 14, the inner tube 30 is located between the tube (1) and the piston 20 is coupled to the tube (1), the inner peripheral surface of the outer peripheral surface of the piston 20 Corresponding to the third hemispherical groove 22 formed in the helical fourth hemispherical groove 31 having an inclination A4 of 30 ° to 40 ° with respect to the central axis of the inner tube 30 is The upper outer peripheral surface is formed with a hole 32 penetrating through the fourth hemispherical groove 31.

여기서, 상기 내부튜브(30)의 내주면에 형성되는 2개 이상의 제4반구형의 홈(31)은 서로 등간격을 갖도록 형성되며, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체(100)의 제4반구형의 홈(31)은 상기 제3반구형의 홈(22)과 대응되도록 4개로 구성된다.Here, the two or more fourth hemispherical grooves 31 formed on the inner circumferential surface of the inner tube 30 are formed to have an equal interval to each other, the ball type of the rotor is built in a rotary actuator according to another embodiment of the present invention The fourth hemispherical groove 31 of the whole 100 is composed of four so as to correspond to the third hemispherical groove 22.

도 10과 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 제1볼(40)은 상기 엑슬로드(10)의 외주면에 형성된 제1반구형의 홈(13)과 상기 피스톤(20)의 내주면에 형성된 제2반구형의 홈(21)이 치합되어 상기 피스톤(20)의 저면에 형성되는 구멍(23)으로 상기 엑슬로드(10)와 피스톤(20)이 상호 유기적으로 연결되도록 다수개가 내입된다.10 and 11, the first ball 40 has a first hemispherical groove 13 formed on an outer circumferential surface of the axle rod 10 and a second hemispherical shape formed on an inner circumferential surface of the piston 20. A plurality of grooves 21 are engaged so that the axle rod 10 and the piston 20 are organically connected to each other through a hole 23 formed in the bottom surface of the piston 20.

여기서, 상기 제1볼(40)을 상기 제1반구형의 홈(13)과 제2반구형의 홈(21)이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로의 삽입은, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 제1반구형의 홈(13)과 제2반구형의 홈(21)이 상호 치합되어 상기 피스톤(20)의 저면에 형성되는 구멍(23)으로 다수개 삽입하여 이루어지며, 이때 상기 제1볼(40)은 다수개 삽입됨으로, 상기 엑슬로드(10)와 피스톤(20)을 유기적으로 연결하는 상기 제1볼(40)로 가해지는 중량을 용이하게 분산시킬 수 있어 상기 제1볼(40)이 마모되는 것을 방지하여 회전되는 회전각의 정밀성을 유지할 수 있는 효과가 있다.Herein, the insertion of the first ball 40 into the spherical spiral groove formed by joining the first hemispherical groove 13 and the second hemispherical groove 21 is performed as shown in FIG. 8. The first hemispherical groove 13 and the second hemispherical groove 21 are interdigitated and inserted into a plurality of holes 23 formed in the bottom surface of the piston 20, wherein the first ball 40 ) Is inserted into a plurality, so that the weight applied to the first ball 40 which organically connects the axle rod 10 and the piston 20 can be easily dispersed, so that the first ball 40 is worn. It is effective to maintain the precision of the rotation angle to be rotated by preventing.

도 10과 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 제2볼(50)은 상기 피스톤(20)의 외주면에 형성된 제3반구형의 홈(22)과 상기 내부튜브(30)의 내주면에 형성된 제4반구형의 홈(31)이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로 상기 피스톤(20)과 내부튜브(30)가 상호 유기적으로 연결되도록 다수개가 내입된다.10 and 11, the second ball 50 has a third hemispherical groove 22 formed in the outer circumferential surface of the piston 20 and a fourth hemisphere formed in the inner circumferential surface of the inner tube 30. The grooves 31 are spherical spiral grooves formed by being engaged with each other so that the piston 20 and the inner tube 30 are organically connected to each other.

여기서, 상기 제2볼(50)을 상기 제3반구형의 홈(22)과 제4반구형의 홈(31)이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로의 삽입은, 상기 내부튜브(30)의 외주면에 형성된 구멍(32)을 통하여 삽입이 이루어지며, 이때 상기 제2볼(50)은 다수개 삽입 됨으로, 상기 피스톤(20)과 내부튜브(30)을 유기적으로 연결하는 상기 제2볼(40)로 가해지는 중량을 용이하게 분산시킬 수 있어 상기 제2볼(50)이 마모되는 것을 방지하여 회전되는 회전각의 정밀성을 유지할 수 있는 효과가 있다.Here, the insertion of the second ball 50 into the spherical spiral groove formed by engaging the third hemispherical groove 22 and the fourth hemispherical groove 31 is an outer peripheral surface of the inner tube 30. Insertion is made through the hole 32 formed in the second ball 50, the plurality of second ball 50 is inserted, the second ball 40 to organically connect the piston 20 and the inner tube (30) Since the weight applied to the second ball 50 may be easily dispersed, the second ball 50 may be prevented from being worn, thereby maintaining the precision of the rotation angle.

여기서, 상기 내부튜브(30)의 외주면에 형성된 구멍(32)으로 삽입된 상기 제2볼(50)은, 도 11에 도시된 바와 같이 상기 내부튜브(30)의 외주면을 감사는 상기 튜브(1)에 의해서 상기 구멍(32)으로부터 이탈을 원천봉쇄함으로 안전사고를 예방할 수 있다.Here, the second ball 50 inserted into the hole 32 formed in the outer circumferential surface of the inner tube 30, as shown in Figure 11, the outer circumferential surface of the inner tube 30, the tube (1) By preventing the departure from the hole 32 by the source can be a safety accident.

또한, 상기 제1볼(40) 및 제2볼(50)은 내마모성이 우수하고, 자기윤활작용을 하는 세라믹 재질을 포함하여 제조하여, 회전되는 회전각의 정밀성을 높일 수 있도록 함이 바람직하다.In addition, the first ball 40 and the second ball 50 is excellent in wear resistance, it is preferable to include a ceramic material for self-lubricating action, it is preferable to increase the precision of the rotation angle to be rotated.

여기서, 상기 엔드캡(2)은 상기 내부튜브(30)의 하부에 결합되며, 중심부에는 상기 엑슬로드(10)의 끝단이 삽입되는 삽입공(2a)이 형성되며, 하부는 고정될 소정의 제2플랫폼(미도시)에 고정되는 제2플랜지부가(2b) 형성되도록 구성된다.Here, the end cap 2 is coupled to the lower portion of the inner tube 30, the insertion hole (2a) is formed in the center is inserted into the end of the axle rod 10, the lower portion of the predetermined It is configured to form a second flange portion (2b) fixed to a second platform (not shown).

여기서, 상기 엔드캡(2)의 상부면이 상기 피스톤(20)의 저면부로 밀착되어, 상기 제1반구홈(13)과 제2반구홈(21)이 치합되어 상기 피스톤(20)의 저면부에 형성되는 구멍(23)을 완벽히 밀폐함으로, 상기 구멍(23)으로 삽입됨 제1볼(40)이 상기 구멍(23)으로 이탈됨을 방지함으로 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.Here, the upper surface of the end cap (2) is in close contact with the bottom surface of the piston 20, the first hemisphere groove 13 and the second hemisphere groove 21 is engaged with the bottom surface portion of the piston 20 By completely sealing the hole 23 formed in the hole 23, the first ball 40 inserted into the hole 23 is prevented from being separated into the hole 23, thereby preventing an accident in advance.

상기와 같은 구성을 가진 본 발명의 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체(100)는 다음과 같이 동작한다.The ball-type rotating body 100 embedded in the rotary actuator according to the embodiment of the present invention having the above configuration operates as follows.

먼저, 도 11에 도시된 바와 같이 제1유압포트(1a)로 오일이 유입되고, 유입된 오일은 제2유압포트(1b)로 유출되면, 피스톤(20)은 튜브(1) 내부에서 상승하게 된다.First, as shown in FIG. 11, when oil flows into the first hydraulic port 1a and the oil flows into the second hydraulic port 1b, the piston 20 rises inside the tube 1. do.

그러면, 고정된 내부튜브(30)를 타고 상승하는 피스톤(20)은 제1볼(40)에 의해서 내부튜브(30)와 유기적으로 연결됨으로, 피스톤(20)은 상승하면서 동시에 회전된다.Then, the piston 20 rising by the fixed inner tube 30 is organically connected to the inner tube 30 by the first ball 40, so that the piston 20 is rotated while being raised.

이때, 피스톤(20)이 회전되면 제2볼(50)에 의해서 피스톤(20)과 유기적으로 연결되는 엑슬로드(10) 역시 회전됨으로, 엑슬로드(10)의 제1플랜지부(11)와 결합된 제1플랫폼이 회전되는 것이다.At this time, when the piston 20 is rotated, the axle rod 10 which is organically connected to the piston 20 by the second ball 50 is also rotated, thereby being coupled to the first flange 11 of the axle rod 10. The first platform is rotated.

여기서, 피스톤(20)이 계속하여 상승하면 회전각이 커지게 되고, 엑슬로드(10)의 제1플랜지부(11)로 결합된 제1플랫폼 역시 더 커진 회전각을 제공받게 된다.Here, as the piston 20 continuously rises, the rotation angle becomes large, and the first platform coupled to the first flange portion 11 of the axle rod 10 also receives a larger rotation angle.

여기서, 상기 엑슬로드(10)의 회전각도는 제1,2반구홈(13,21) 및 제3,4반구홈(22,31)의 각도를 조정하는 것에 의하여 용이하게 변경할 수 있다.Here, the rotation angle of the axle rod 10 can be easily changed by adjusting the angles of the first and second hemisphere grooves 13 and 21 and the third and fourth hemisphere grooves 22 and 31.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것으로 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명의 사상을 해치지 않는 범위 내에서 당업자에 의한 변형이 가능함은 물론이다. 따라서, 본 발명에서 권리를 청구하는 범위는 상세한 설명의 범위 내로 정해지는 것이 아니라 후술되는 청구범위와 이의 기술적 사상에 의해 한 정될 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments illustrated in the accompanying drawings, this is by way of example and not limited to the above-described embodiments, various modifications and equivalent embodiments are possible from those skilled in the art. You will understand the point. In addition, modifications by those skilled in the art can be made without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the claims in the present invention will not be defined within the scope of the detailed description, but will be defined by the claims and technical spirit thereof.

도 1은 종래에 사용되던 로터리 엑츄에이터의 단면도1 is a cross-sectional view of a conventional rotary actuator

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 블럭도Figure 2 is a block diagram of a ball-type rotating body manufacturing method built in a rotary actuator according to an embodiment of the present invention

도 3은 도 2에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 엑슬로드 가공단계(S1)를 설명하기 위한 도면3 is a view for explaining the axle rod machining step (S1) of the ball-type rotating body manufacturing method embedded in the rotary actuator shown in FIG.

도 4는 도 2에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 피스톤 내부가공단계(S2)를 설명하기 위한 도면Figure 4 is a view for explaining the internal piston processing step (S2) of the ball-type rotating body manufacturing method embedded in the rotary actuator shown in FIG.

도 5는 도 2에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 피스톤 외부가공단계(S3)를 설명하기 위한 도면5 is a view for explaining the piston external machining step (S3) of the ball-type rotating body manufacturing method embedded in the rotary actuator shown in FIG.

도 6은 도 2에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 내부튜브 가공단계(S4)를 설명하기 위한 도면6 is a view for explaining the inner tube processing step (S4) of the ball-type rotating body manufacturing method embedded in the rotary actuator shown in FIG.

도 7은 도 2에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 1차 및 2차 조립단계(S5,S6)를 설명하기 위한 도면7 is a view for explaining the primary and secondary assembly steps (S5, S6) of the ball-type rotating body manufacturing method embedded in the rotary actuator shown in FIG.

도 8은 도 2에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체 제조방법의 1차 조립단계를 상세히 설명하기 위한 엑슬로드와 피스톤이 결합된 저면도를 도시한 도면FIG. 8 is a view showing a bottom view in which an axle rod and a piston are coupled to explain in detail the first assembly step of the ball-type rotating body manufacturing method embedded in the rotary actuator shown in FIG. 2; FIG.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체를 포함한 로터리 엑츄에이터의 사시도9 is a perspective view of a rotary actuator including a ball-type rotating body built in a rotary actuator according to another embodiment of the present invention;

도 10은 도 9에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체를 포함한 로터리 엑츄에이터의 분리 사시도FIG. 10 is an exploded perspective view of a rotary actuator including a ball-type rotating body embedded in the rotary actuator shown in FIG. 9;

도 11은 도 9에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체를 포함한 로터리 엑츄에이터의 A-A 단면도FIG. 11 is a cross-sectional view A-A of the rotary actuator including a ball-type rotating body embedded in the rotary actuator shown in FIG.

도 12는 도 9에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체의 엑슬로드의 사시도12 is a perspective view of an axle rod of a ball-type rotating body incorporated in the rotary actuator shown in FIG. 9;

도 13은 도 9에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체의 피스톤의 사시도FIG. 13 is a perspective view of a piston of a ball-type rotating body embedded in the rotary actuator shown in FIG. 9; FIG.

도 14는 도 9에 도시된 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체의 내부튜브의 사시도14 is a perspective view of an inner tube of a ball-type rotating body incorporated in the rotary actuator shown in FIG.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

S1. 엑슬로드 가공단계 S2. 피스톤 내부가공단계S1. Axle rod machining step S2. Piston Internal Processing Stage

S3. 피스톤 외부가공단계 S4. 내부튜브 가공단계S3. Piston external machining step S4. Inner tube processing step

S5. 1차 조립단계 S6. 2차 조립단계S5. First assembly step S6. Second assembly stage

1. 튜브 1a. 제1유압포트1.Tube 1a. 1st hydraulic port

1b. 제2유압포트 1c, 4c. 구멍 1b. 2nd hydraulic ports 1c and 4c. hole

2. 엔드캡 2a. 삽입공2. End cap 2a. Insertion hole

2b. 제2플랜지부 3. 엑슬로드2b. 2nd Flange 3. Axle Rod

3a. 제1슬랜트홈 4. 피스톤3a. 1st slot groove 4. Piston

4a. 제2슬랜트홈 5. 제1핀4a. 2nd slot groove 5. 1st pin

6. 제2핀 7. 회전체6. 2nd pin 7. Rotator

10. 엑슬로드 11. 제1플랜지부10. Axle Road 11. First Flange

11a. 볼트공 12. 몸통11a. Bolt 12. Torso

13. 제1반구형의 홈 20. 피스톤13. First hemispherical groove 20. Piston

21. 제2반구형의 홈 22. 제3반구형의 홈21. Second hemispherical groove 22. Third hemispherical groove

23, 32. 구멍 30. 내부튜브23, 32. Hole 30. Inner tube

31. 제4반구형의 홈 40. 제1볼31. Fourth hemispherical groove 40. First ball

50. 제2볼 50. Second Ball

100. 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체100. Ball-type rotating body built into rotary actuator

Claims (4)

큰 중량 구조물을 지탱하면서 큰 회전각도로 회전시킬 수 있는 것으로, 튜브(1)와, 상기 튜브(1) 하부에 결합되는 엔드캡(2)과, 상기 튜브(1)에 내장되며, 상기 튜브(1) 및 엔드캡(2)에 회전 가능하게 설치되는 회전체로 구성되는 로터리 엑츄에이터에 내장되는 회전체의 제조방법에 있어서,It can be rotated at a large rotation angle while supporting a large weight structure, the tube (1), the end cap (2) coupled to the lower portion of the tube (1), the tube (1) is embedded in the tube ( 1) and a manufacturing method of a rotating body embedded in a rotary actuator composed of a rotating body rotatably installed on the end cap (2), 상기 튜브(1)의 상부에 위치되며 회전될 소정의 제1플랫폼이 고정되는 제1플랜지부(11)와, 상기 제1플랜지부(11)에서 하부로 연장되는 몸통(12)으로 구성되는 엑슬로드(10:Axle Rod)를 수평되게 고정한 후, 상기 몸통(12)과 수직되게 절삭공구 툴(9)을 형성하며, 상기 툴(9)은 알피엠(RPM) 2000 내지 3500으로 회전되면서 상기 엑슬로드(10)의 몸통(12) 외주면에는 상기 엑슬로드(10)의 중심축을 기준으로 기울기(A1) 30 내지 55°를 갖는 나선모양으로 된 제1반구형의 홈(13)을 적어도 2개 이상 형성하는 엑슬로드 가공단계(S1);The axle is located on the upper portion of the tube (1) is composed of a first flange portion 11 is fixed to a predetermined first platform to be rotated, and the body 12 extending downward from the first flange portion 11 After fixing the rod 10 horizontally, the cutting tool tool 9 is formed to be perpendicular to the body 12, and the tool 9 is rotated by RPM 2000 to 3500 while the axle rod is rotated. At least two or more spirally shaped first hemispherical grooves 13 having an inclination A1 of 30 to 55 ° with respect to the central axis of the axle rod 10 are formed on the outer circumferential surface of the body 12 of (10). Axle rod machining step (S1); 원통형 형상의 피스톤(20)을 35°내지 45°의 기울기(B1)를 갖도록 고정한 후, 상기 절삭공구 툴(9)이 수직 하강하여 상기 피스톤(20)의 내부와 접촉되며, 상기 절삭공구 툴(9)은 알피엠 2500 내지 3000으로 회전되면서 상기 피스톤(20)의 내주면에는 상기 피스톤(20)의 중심축을 기준으로 기울기(A2) 45° 내지 55°를 갖는 나선모양으로 된 제2반구형의 홈(21)을 상기 제1반구형의 홈(13)과 대응되는 개수로 형성하는 피스톤 내부가공단계(S2);After fixing the piston 20 having a cylindrical shape to have an inclination B1 of 35 ° to 45 °, the cutting tool tool 9 is vertically lowered to be in contact with the interior of the piston 20, and the cutting tool tool ( 9) the second hemispherical groove 21 having a spiral shape having an inclination A2 45 ° to 55 ° based on the central axis of the piston 20 on the inner circumferential surface of the piston 20 while being rotated by AlPM 2500 to 3000. Internal piston processing step (S2) to form a number corresponding to the first hemispherical groove (13); 상기 피스톤 내부가공단계(S2)가 완료되면, 상기 피스톤(20)을 수평되게 고 정한 후, 상기 피스톤(20)의 외주면과 수직되게 절삭공구 툴(9)을 형성하며, 상기 툴(9)은 알피엠 2000 내지 3500으로 회전되면서 상기 피스톤(20)의 외주면에는 상기 피스톤(20)의 중심축을 기준으로 기울기(A3) 45° 내지 55°를 갖는 나선모양으로 된 제3반구형의 홈(22)을 적어도 2개 이상 형성하는 피스톤 외부가공단계(S3);When the piston internal processing step (S2) is completed, after fixing the piston 20 horizontally, to form a cutting tool tool (9) perpendicular to the outer peripheral surface of the piston 20, the tool (9) At least a third hemispherical groove 22 having a spiral shape having an inclination A3 of 45 ° to 55 ° with respect to the central axis of the piston 20 is rotated at an RPM 2000 to 3500 at least. External piston forming step (S3) to form two or more; 원통형 형상의 내부튜브(30)를 30° 내지 50°의 기울기(B2)를 갖도록 고정한 후, 상기 절삭공구 툴(9)이 수직 하강하여 상기 내부튜브(30)의 내부와 접촉되며, 상기 절삭공구 툴(9)은 알피엠 2500 내지 3500으로 회전되면서 상기 내부튜브(30)의 내주면에는 상기 내부튜브(30)의 중심축을 기준으로 기울기(A4) 30° 내지 40°를 갖는 나선모양으로 된 제4반구형의 홈(31)을 상기 제3반구형의 홈(22)과 대응되는 개수로 형성하며, 내부튜브(30)의 상부 외주면에는 상기 제4반구형의 홈(31)으로 관통되는 구멍(32)을 형성하는 내부튜브 가공단계(S4);After fixing the inner tube 30 having a cylindrical shape to have an inclination B2 of 30 ° to 50 °, the cutting tool 9 is vertically lowered to be in contact with the inside of the inner tube 30. The tool 9 is rotated by Alp 2500 to 3500 and has a helix shape having a spiral A4 of 30 ° to 40 ° on the inner circumferential surface of the inner tube 30 with respect to the central axis of the inner tube 30. Grooves 31 are formed in a number corresponding to the third hemispherical grooves 22, and the upper outer peripheral surface of the inner tube 30 is formed with holes 32 penetrating through the fourth hemispherical grooves 31. Inner tube processing step (S4) to; 가공이 완료된 상기 엑슬로드(10)의 몸통(12)을 상기 피스톤(20)의 내부로 삽입하여, 상기 엑슬로드(10)의 외주면에 형성된 제1반구형의 홈(13)과 상기 피스톤(20)의 내주면에 형성된 제2반구형의 홈(21)이 상호 치합되도록 형성한 후, 상기 제1반구형의 홈(13)과 제2반구형의 홈(21)이 상호 치합되어 상기 피스톤(20)의 저면에 형성되는 구멍(23)으로 상기 엑슬로드(10)와 피스톤(20)을 유기적으로 연결하는 제1볼(40)을 다수개 삽입하도록 하는 1차 조립단계(S5); 및The body 12 of the axle rod 10, which has been processed, is inserted into the piston 20, and the first hemispherical groove 13 and the piston 20 formed on the outer circumferential surface of the axle rod 10. After the second hemispherical groove 21 formed on the inner circumferential surface of the first hemispherical groove 13 and the second hemispherical groove 21 are mutually meshed with each other to form a lower surface of the piston 20 A primary assembly step (S5) for inserting a plurality of first balls 40 for organically connecting the axle rod 10 and the piston 20 to the holes 23 formed; And 상기 1차 조립단계가 완료되면, 상기 피스톤(20)을 상기 내부튜브(30)의 내부로 삽입하여, 상기 피스톤(20)의 외주면에 형성된 제3반구형의 홈(22)과 상기 내부튜브(30)의 내주면에 형성된 제4반구형의 홈(31)이 상호 치합되도록 형성한 후, 상기 내부튜브(30)의 외주면에 형성된 구멍(32)으로 상기 피스톤(20)과 내부튜브(30)를 유기적으로 연결하는 제2볼(50)을 다수개 삽입하도록 하는 2차 조립단계(S6);를 포함하여 구성되되,When the primary assembly step is completed, the piston 20 is inserted into the inner tube 30 to form a third hemispherical groove 22 formed on the outer circumferential surface of the piston 20 and the inner tube 30. After the fourth hemispherical groove 31 formed on the inner circumferential surface of the inner surface is formed to engage with each other, the piston 20 and the inner tube 30 are organically formed by the holes 32 formed on the outer circumferential surface of the inner tube 30. It is configured to include; secondary assembly step (S6) to insert a plurality of second balls 50 to be connected; 상기 가공단계에서 가공이 시작되면, 상기 절삭공구 툴(9)의 1회전당 0.05mm 내지 0.25mm의 길이만큼 반구형의 홈이 가공되도록, 상기 엑슬로드(10), 피스톤(20), 내부튜브(30)는 서서히 회전되고, 상기 절삭공구 툴(9)은 일방으로 서서히 이송되도록 함을 특징으로 하는 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체의 제조방법.When the machining is started in the machining step, the axle rod 10, the piston 20, the inner tube so that the hemispherical groove is processed by a length of 0.05mm to 0.25mm per one revolution of the cutting tool tool (9) 30) is slowly rotated, the cutting tool tool (9) is a method of manufacturing a ball-type rotating body embedded in a rotary actuator, characterized in that to be gradually transported to one side. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 절삭공구 툴(9)의 직경은 8 내지 16mm로 됨을 특징으로 하는 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체의 제조방법.The cutting tool tool (9) has a diameter of 8 to 16mm, characterized in that the manufacturing method of the ball-type rotating body embedded in the rotary actuator. 큰 중량 구조물을 지탱하면서 큰 회전각도로 회전시킬 수 있는 것으로, 튜브(1)와, 상기 튜브(1) 하부에 결합되는 엔드캡(2)과, 상기 튜브(1)에 내장되며, 상기 튜브(1) 및 엔드캡(2)에 회전 가능하게 설치되는 회전체로 구성되는 로터리 엑츄에이터에 내장되는 회전체에 있어서,It can be rotated at a large rotation angle while supporting a large weight structure, the tube (1), the end cap (2) coupled to the lower portion of the tube (1), the tube (1) is embedded in the tube ( 1) and a rotating body embedded in a rotary actuator composed of a rotating body rotatably installed on the end cap (2), 상기 회전체(100)는,The rotating body 100, 튜브(1)의 상부에 위치되며 회전될 소정의 제1플랫폼에 고정되는 제1플랜지부(11)와, 상기 제1플랜지부(11)에서 하부로 연장되어 상기 튜브(1)의 상부로 삽입되어 위치되는 몸통(12)과, 상기 몸통(12)의 외주면에는 중심축을 기준으로 30° 내지 50°의 기울기(A1)를 갖는 나선형 형상의 제1반구형의 홈(13)이 적어도 2개 이상 형성되는 엑슬로드(10:Axle Rod);A first flange portion 11 positioned on an upper portion of the tube 1 and fixed to a predetermined first platform to be rotated, and extending downward from the first flange portion 11 to be inserted into the upper portion of the tube 1; At least two or more spiral shaped first hemispherical grooves 13 having an inclination A1 of 30 ° to 50 ° with respect to a central axis are formed on the body 12 and the outer circumferential surface of the body 12. An axle rod 10; 상기 튜브(1)와 상기 엑슬로드(10) 사이에 위치되며, 내주면에는 상기 엑슬로드(10) 외주면에 형성되는 제1반구형의 홈(13)과 대응되며, 중심축을 기준으로 45° 내지 55°의 기울기(A2)를 갖는 나선형 형상의 제2반구형의 홈(21)이 형성되며, 외주면에는 중심축을 기준으로 45° 내지 55°의 기울기(A3)를 갖는 나선형 형상의 제3반구형의 홈(22)이 적어도 2개 이상 형성되는 피스톤(20);Located between the tube (1) and the axle rod (10), the inner circumferential surface corresponds to the first hemispherical groove (13) formed on the outer circumferential surface of the axle rod (10), 45 ° to 55 ° relative to the central axis A spirally shaped second hemispherical groove 21 having an inclination A2 of is formed, and an outer circumferential surface of the spirally shaped third hemispherical groove 22 having an inclination A3 of 45 ° to 55 ° with respect to the central axis. At least two pistons 20 are formed; 상기 튜브(1)와 피스톤(20) 사이에 위치하여 상기 튜브(1)와 결합되며, 내주면에는 상기 피스톤(20)의 외주면에 형성되는 제3반구형의 홈(22)과 대응되며, 중심축을 기준으로 30° 내지 40°의 기울기(A4)를 갖는 나선형 형상의 제4반구형의 홈(31)이 형성되며, 상부 외주면에는 상기 제4반구형의 홈(31)으로 관통되는 구멍(32)이 형성되는 내부튜브(30);It is located between the tube (1) and the piston (20) is coupled to the tube (1), the inner peripheral surface corresponding to the third hemispherical groove (22) formed on the outer peripheral surface of the piston 20, the center axis To form a spiral shaped fourth hemispherical groove 31 having an inclination A4 of 30 ° to 40 °, and a hole 32 penetrating through the fourth hemispherical groove 31 in the upper outer circumferential surface thereof. An inner tube 30; 상기 엑슬로드(10)의 외주면에 형성된 제1반구형의 홈(13)과 상기 피스톤(20)의 내주면에 형성된 제2반구형의 홈(21)이 치합되어 상기 피스톤(20)의 저면에 형성되는 구멍(23)으로 상기 엑슬로드(10)와 피스톤(20)이 상호 유기적으로 연결되도록 다수개가 내입되는 제1볼(40); 및The first hemispherical groove 13 formed on the outer circumferential surface of the axle rod 10 and the second hemispherical groove 21 formed on the inner circumferential surface of the piston 20 are joined to each other to form a hole formed in the bottom surface of the piston 20. A first ball 40 into which a plurality of axles are inserted such that the axle rod 10 and the piston 20 are organically connected to each other; And 상기 피스톤(20)의 외주면에 형성된 제3반구형의 홈(22)과 상기 내부튜 브(30)의 내주면에 형성된 제4반구형의 홈(31)이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로 상기 피스톤(20)과 내부튜브(30)가 상호 유기적으로 연결되도록 다수개가 내입되는 제2볼(50);을 포함하는 것을 특징으로 하는 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체.The piston is a spherical spiral groove formed by joining a third hemispherical groove 22 formed on an outer circumferential surface of the piston 20 and a fourth hemispherical groove 31 formed on an inner circumferential surface of the inner tube 30. 20) and the inner tube 30 is a ball-type rotating body embedded in the rotary actuator comprising a; a plurality of the second ball 50 is embedded in the organic connection. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 제1볼(40) 및 제2볼(50)은,The first ball 40 and the second ball 50, 내마모성이 우수하고, 자기윤활작용을 하는 세라믹 재질을 포함하여 제조됨을 특징으로 하는 로터리 엑츄에이터에 내장되는 볼 타입의 회전체.Ball type rotating body embedded in a rotary actuator, characterized in that the wear resistance is excellent, and the ceramic material is made of a self-lubricating action.
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