KR101386420B1 - Underwater cleaning robot - Google Patents

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KR101386420B1
KR101386420B1 KR1020130131259A KR20130131259A KR101386420B1 KR 101386420 B1 KR101386420 B1 KR 101386420B1 KR 1020130131259 A KR1020130131259 A KR 1020130131259A KR 20130131259 A KR20130131259 A KR 20130131259A KR 101386420 B1 KR101386420 B1 KR 101386420B1
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KR
South Korea
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sediment
cleaning robot
caterpillar
underwater
platform
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Application number
KR1020130131259A
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Korean (ko)
Inventor
박원하
김도형
Original Assignee
(주)제타크리젠
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Abstract

The present invention relates to an underwater cleaning robot capable of sucking deposits piled up on the underwater bottom and discharging the deposits while rapidly driving and converting the direction according to a driver or an automatic driving program on the ground by mounting a deposit suction unit; a pump; and a transfer screw transferring the deposits on the front of a platform. The underwater cleaning robot allows a user to effectively and safely clean the deposits such as various industrial sludge, sand, and small solids on the bottom of a tank or a reservoir by performing a danger and hard work with a robot instead of a diver.

Description

수중 청소로봇{UNDERWATER CLEANING ROBOT}Underwater Cleaning Robot {UNDERWATER CLEANING ROBOT}

본 발명은 침전물 흡입부를 하부에서 상부로 갈수록 폭이 좁아지는 경사구조로 형성하면서 침전물 흡입부 안쪽으로 워터를 분사하여 침전물의 흡입력을 향상시키고, 좌우 양측으로 설치된 캐터필러 안쪽에 보조 캐터필러를 설치하여 복수의 열을 이루는 복열형 캐터필러 구조의 주행부를 가지면서 캐터필러 및 보조 캐터필러를 구성하는 트랙슈즈의 양단을 바깥쪽으로 절곡한 스파이크를 형성하여 수중 바닥과의 접지력을 높여 주행 성능을 향상시키며, 침전물 흡입펌프를 탈부착 가능한 구조로 제작하여 전체중량과 높이를 조절할 수 있도록 함으로써, 수조나 저수지 바닥에 가라앉아 있는 각종 산업 슬러지, 모래 및 작은 고형물 등과 같은 침전물을 흡입하여 외부로 배출할 수 있도록 한 수중 청소로봇에 관한 것이다.
The present invention improves the suction power of the sediment by spraying water into the sediment suction unit while forming a sediment suction unit with a slant structure that becomes narrower from the lower part to the upper part, and installs the auxiliary caterpillar inside the caterpillar installed on both left and right sides. Spikes bent outward from both ends of the track shoes constituting the caterpillar and the auxiliary caterpillar while forming a row of double-row caterpillar structure to improve the running performance by improving the grounding power with the underwater floor, and the sediment suction pump is attached and detached The present invention relates to an underwater cleaning robot that allows the sewage, such as various industrial sludges, sand and small solids, to sink to the bottom of a tank or reservoir, and is discharged to the outside by making the structure possible to adjust the overall weight and height. .

일반적으로 하수관, 배수지, 열연부수조, 쿨링타워, 대형 저수조, 모래침전조, 제철공장, 제지공장, 폐수처리공장, 물탱크, 원자력 발전소, 특히 수조나 저수지 바닥에 가라앉아 있는 각종 산업 슬러지, 모래 및 작은 고형물 등과 같은 침전물을 제거하는 청소작업을 주기적으로 실시해야 하나, 작업장소의 특성상 침전물의 제거작업이 매우 어렵고 위험하기 때문에 수중 청소로봇을 투입하여 침전물 청소작업을 하고 있는 실정이다.
Generally, sewage pipes, drainage basins, hot-rolling basins, cooling towers, large reservoirs, sand settling tanks, steel mills, paper mills, wastewater treatment plants, water tanks, nuclear power plants, especially industrial sludge, sand and Cleaning work to remove deposits such as small solids should be carried out periodically, but due to the nature of the work site, the removal of sediments is very difficult and dangerous.

한편, 수중 청소로봇의 실시예로서 대한민국 특허등록 제1133091호에는 『저수조에 투입되는 본체; 본체를 지지하며, 본체를 주행시키는 주행구동부; 본체의 전방에 배치되어 저수조에 쌓인 침전물을 포함하는 오염수를 흡입하는 흡입부; 본체에 지지되어 흡입부를 지지하며, 본체가 주행되는 방향에 교차하는 방향을 축으로 하여 흡입부를 회동시키는 틸트부; 및 본체의 전방에 나타나는 장애물에 구름 동작되도록 설치되는 범퍼휠;을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇』에 관한 기술이 개시된 바 있다.On the other hand, the Republic of Korea Patent Registration No. 1133091 as an embodiment of the underwater cleaning robot is the main body that is put into the reservoir; A driving unit which supports the main body and drives the main body; A suction unit disposed at a front of the main body to suck the contaminated water including deposits accumulated in the reservoir; A tilting part supported by the main body to support the suction part and rotating the suction part with an axis intersecting the direction in which the main body travels; And a bumper wheel installed to cloud the obstacles appearing in front of the main body.

또한, 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0084770호에는 『하수관, 하천, 저수조, 호수 또는 해수 수로 등에 투입되어 슬러지, 침전물, 토사 또는 퇴적물을 청소 내지 준설하는 다목적 수중 청소로봇으로서, 로봇의 몸체; 몸체를 이동시키는 주행부; 주행부를 구동시키는 제1 모터; 몸체의 전방에 장착되어 퇴적물을 흡입하는 흡입호퍼; 흡입호퍼와 연통되게 연결되어 흡입된 퇴적물을 외부로 송출하는 토출배관; 흡입호퍼 내부에 설치되어 퇴적물을 분쇄하는 분쇄스크류; 분쇄스크류를 구동시키는 제2 모터; 및 몸체에 탑재되고, 유압을 이용하여 제1 모터와 제2 모터를 구동시키며, 원격에서 제어 가능하게 구성된 유압발생 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 다목적 수중 청소로봇』에 관한 기술이 개시된 바 있다.In addition, the Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0084770, "A multi-purpose underwater cleaning robot for cleaning or dredging sludge, sediment, soil or sediment is injected into sewage pipes, rivers, reservoirs, lakes or seawater channels, the body of the robot; Traveling unit for moving the body; A first motor for driving the driving unit; A suction hopper mounted to the front of the body to suck the deposits; A discharge pipe connected to the suction hopper and configured to discharge the sucked sediment to the outside; A grinding screw installed in the suction hopper to crush the sediment; A second motor for driving the grinding screw; And a hydraulic generating apparatus mounted on the body, driving the first motor and the second motor using hydraulic pressure, and configured to be controlled remotely.

또한, 대한민국 특허등록 제1269772호에는 『선체 벽면에 붙어 주행할 수 있도록 자석을 가진 자석 바퀴를 프레임 양측에 설치하고 모터 동력으로 자석 바퀴를 구동하는 이동 대차와; 이동 대차가 선체 벽면을 주행 시 제어 명령에 따라 구동하는 청소 도구를 이용하여 선체 벽면을 청소하기 위한 로봇 핸드;를 포함하되, 이동 대차는 프레임에 일측이 고정되고 선체 벽면에 타측이 일정한 이격거리를 두고 설치되는 사각자석을 수용하는 사각자석 블록을 포함하고, 선체 벽면에 이동 대차의 부착력은 사각자석블록의 사각 자석과 선체 벽면 사이에 작용하는 자력과 자석바퀴의 자석과 선체 벽면 사이에 작용하는 자력의 합에 의해 결정되며, 로봇 핸드는 선체 벽면의 점착물을 제거하기 위한 회전 브러쉬와 회전 브러쉬를 지지하는 다관절 링크를 구비하는 브러쉬 지지부를 포함하고, 회전 브러쉬의 청소 범위를 변경하기 위해 다관절 링크를 구동시키는 링크 모터를 제어하는 로봇 제어부를 포함하되, 회전 브러쉬는 복수개의 브러쉬 살이 고정된 브러쉬 홀더와 브러쉬 홀더를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 브러쉬 모터를 포함하고, 로봇 제어부는 다관절 링크의 가해지는 반력을 측정하기 위한 포스 피드백 센서의 측정값에 따라 브러쉬 모터를 제어하는 선박 하저 청소 로봇』에 관한 기술이 개시된 바 있다.In addition, the Republic of Korea Patent Registration No. 1269772, "Moving bogie to install a magnet wheel with a magnet on both sides of the frame so as to travel attached to the hull wall surface and to drive the magnet wheel by motor power; A robot hand for cleaning the hull wall using a cleaning tool that is driven according to a control command when the mobile bogie is driving the hull wall; including a fixed distance to one side of the frame and a constant distance from the other to the hull wall. It includes a square magnet block to accommodate the installed square magnets, and the attachment force of the moving cart on the hull wall surface is a magnetic force acting between the square magnet of the square magnet block and the hull wall and the magnetic force acting between the magnet of the magnetic wheel and the hull wall surface. Determined by the summation of the robot hand, the robot hand includes a brush support having a rotating brush for removing the adhesive on the hull wall and an articulated link supporting the rotating brush, and for changing the cleaning range of the rotating brush. And a robot controller for controlling a link motor for driving the link, wherein the rotating brush comprises a plurality of brushes. This fixed brush holder and a brush motor for rotating the brush holder in the forward or reverse direction, the robot control unit is a vessel bottom for controlling the brush motor in accordance with the measured value of the force feedback sensor for measuring the applied reaction force of the articulated link The cleaning robot has been disclosed.

또한, 대한민국 공개특허공보 제 10-2013-0019286호에는 『물탱크 내부 바닥의 침전물을 청소하기 위한 물탱크용 로봇청소기에 있어서, 물탱크 내부에 잠수하도록 방수 가능하게 구성되되, 물탱크의 바닥면에서 소정 간격 이격되게 설치되어 침전물을 흡입하기 위한 흡입구가 전방에 구비되고, 흡입구로 흡입된 침전물을 물탱크 외부로 배출시키기 위한 배출관이 구비되며, 물탱크의 바닥면에서 이동 가능하도록 방향 전환이 가능한 바퀴가 구비된 본체부와, 흡입구로부터 흡입된 침전물이 배출관으로 배출되도록 구비된 배출펌프를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 물탱크용 로봇청소기』에 관한 기술이 개시된 바 있다.
In addition, the Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0019286 『In the water tank robot cleaner for cleaning the sediment of the bottom of the water tank, it is configured to be waterproof to submerge in the water tank, the bottom surface of the water tank Is provided at a predetermined interval apart from the suction port for suctioning the sediment is provided in the front, and the discharge pipe for discharging the sediment sucked into the suction port to the outside of the water tank, it is possible to change the direction to be movable on the bottom surface of the water tank There has been disclosed a technology for a water tank robot cleaner, comprising a main body provided with a wheel, and a discharge pump provided to discharge the precipitate sucked from the suction port to the discharge pipe.

그러나 종래의 수중 청소로봇은 스크루를 통해 슬러지를 스크루 커버 안쪽으로 모이게 한 다음 슬러지 커버와 연결된 슬러지 흡입펌프를 통해 슬러지를 흡입하는데 스크루 커버의 구조가 일자형태로 구조적인 특성상 흡입 유속이 낮아 슬러지의 흡입력이 떨어질 뿐 아니라 스크루가 스크루 커버 내부에 위치되어 슬러지 흡입을 방해하는 등 흡입효율이 떨어지는 단점이 있었다.However, the conventional underwater cleaning robot collects the sludge into the screw cover through the screw and then sucks the sludge through the sludge suction pump connected to the sludge cover.The structure of the screw cover has a straight shape and the suction flow rate of the sludge is low due to its structural characteristics. In addition to this fall, the screw is located inside the screw cover has a disadvantage in that the suction efficiency is lowered, such as to prevent sludge suction.

또한, 종래의 수중 청소로봇은 캐터필러가 좌우 양측으로만 설치되어 있어 캐터필러가 헛돌 경우 작업장소의 바닥이 캐터필러에 의해 파이면서 캐터필러 안쪽 플랫폼의 저면 바닥부위가 작업장소의 바닥에 닿거나 캐터필러를 구성하는 트랙슈즈에 별도의 슬립방지수단이 마련되어 있지 않아 바닥이 모래이거나 정유회사와 같이 유분이 많은 장소일 경우 캐터필러가 미끄러지는 단점과, 슬러지를 흡입하는 슬러지 흡입펌프가 플랫폼 위에 고정 설치되므로 슬러지 흡입펌프의 높이만큼 수중 청소로봇의 높이가 높아져 수중 작업장소에 설치된 배관 등과 같은 시설물에 부딪혀 슬러지 청소작업을 원활하게 할 수 없으며 슬러지 흡입펌프의 고정설치로 수중 청소로봇의 전체 무게가 무거워져 사람의 힘으로는 수중 청소로봇을 이동할 수 없고 크레인과 같은 장비를 사용하여 수중 청소로봇을 운반해야 하는 단점이 있었다.
In addition, the conventional underwater cleaning robot is installed only on both sides of the caterpillar, so if the caterpillar is turned, the bottom of the work place is swept by the caterpillar, and the bottom of the bottom surface of the platform inside the caterpillar touches the floor of the work place or forms a caterpillar. The track shoes are not provided with a separate slip prevention means, so when the floor is sandy or where there is a lot of oil such as an oil refining company, the caterpillar slips and the sludge suction pump that sucks the sludge is fixed on the platform. As the height of the underwater cleaning robot is increased by the height, the sludge cleaning work cannot be performed smoothly by hitting the facilities such as the piping installed in the underwater work place.The fixed weight of the sludge suction pump makes the overall weight of the underwater cleaning robot heavy, Underwater cleaning robot can't move, like crane Has the disadvantage of using the equipment to transport the underwater cleaning robot.

전술한 문제를 해결하기 위하여, 본 발명은 침전물 흡입부를 하부에서 상부로 갈수록 폭이 좁아지는 경사구조로 형성하면서 침전물 흡입부 안쪽으로 워터를 분사하여 침전물의 흡입력을 향상시키고, 좌우 양측으로 설치된 캐터필러 안쪽에 보조 캐터필러를 설치하여 복수의 열을 이루는 복열형 캐터필러 구조의 주행부를 가지면서 캐터필러 및 보조 캐터필러를 구성하는 트랙슈즈의 양단을 바깥쪽으로 절곡한 스파이크를 형성하여 수중 바닥과의 접지력을 높여 주행 성능을 향상시키며, 침전물 흡입펌프를 탈부착 가능한 구조로 제작하여 전체중량과 높이를 조절할 수 있도록 함으로써, 수조나 저수지 바닥에 가라앉아 있는 각종 산업 슬러지, 모래 및 작은 고형물 등과 같은 침전물을 흡입하여 외부로 배출할 수 있도록 한 수중 청소로봇을 제공함에 그 목적이 있다.
In order to solve the above problems, the present invention forms a slant structure inclined from the lower portion to the upper portion of the inclined structure to improve the suction force of the precipitate by spraying water into the sediment suction portion, the inside of the caterpillar installed on both sides A secondary caterpillar is installed at the rear to form a plurality of rows of double-sided caterpillar driving sections, and spikes are bent outwardly at both ends of the track shoes constituting the caterpillar and the auxiliary caterpillar to increase the traction with the underwater floor. It can improve the weight and height by making the sediment suction pump detachable. It can inhale sediment such as industrial sludge, sand and small solids that sinks to the bottom of the tank or reservoir and discharge it to the outside. To provide an underwater cleaning robot There is a purpose.

전술한 목적을 이루기 위해, 본 발명은 좌우 양측에 설치되는 캐터필러의 작동에 이동가능한 플랫폼; 플랫폼 전방에 회전 가능하도록 설치되는 것으로서, 외주를 따라 좌우 대향으로 형성된 날개가 회전하면서 수중 바닥에 쌓인 침전물을 긁어 중앙으로 모이게 하는 이송스크루; 이송스크루가 회전가능하도록 이송스크루의 배면과 상면 및 측면을 감싸는 형태로 설치되는 이송스크루 커버; 이송스크루 커버 배면에 연결설치되는 것으로서 이송스크루의 작동에 의해 중앙으로 모인 침전물을 흡입하여 외부로 배출하는 침전물 흡입부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 수중 청소로봇을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention is a platform movable to the operation of the caterpillar installed on both sides; It is installed so as to be rotatable in front of the platform, the conveying screw for gathering in the center by scraping the sediment accumulated on the bottom of the water while rotating the wings formed to face left and right along the outer periphery; A transfer screw cover installed in such a manner as to surround the back and top and side surfaces of the transfer screw so that the transfer screw is rotatable; It is connected to the back of the transfer screw cover is provided with a cleaning robot, characterized in that it comprises a; a suction suction portion for suctioning the sediment collected in the center by the operation of the transfer screw to discharge to the outside.

또한, 침전물 흡입부의 내측 좌우에는 워터젯 노즐을 설치하여 이 워터젯 노즐에서 토출되는 워터에 의해 침전물 흡입부 내부의 침전물을 중앙으로 모으면서 침전물의 유동속도를 높여 무거운 침전물이 침전물 흡입부 상부에 형성된 흡입관을 통해 쉽게 배출될 수 있도록 함을 특징으로 한다.In addition, water jet nozzles are installed on the left and right sides of the sediment suction unit to collect the sediment inside the sediment suction unit by the water discharged from the water jet nozzle, thereby increasing the flow rate of the sediment, and the heavy sediment is formed in the upper portion of the sediment suction unit. Characterized in that it can be easily discharged through.

또한, 침전물 흡입부는 이송스크루 커버의 배면에 연결설치되는 것으로서 전방 하부 중앙에는 이송스크루의 회전작동에 의해 중앙으로 모인 침전물이 내부로 들어올 수 있도록 흡입통로가 형성되고, 전방벽체의 저면 부위는 바닥으로부터 간격을 두고 형성되며, 내부는 전후좌우가 경사면으로 형성되면서 내부 아래쪽에서 위쪽으로 갈수록 폭이 좁아지는 경사구조로 형성되면서 후방벽체 또는 측면벽체에는 고무판이 설치되고, 상단에 형성된 흡입관은 침전물 흡입펌프와 연결됨을 특징으로 한다.In addition, the sediment suction unit is connected to the rear surface of the transfer screw cover, and a suction passage is formed at the front lower center to allow the sediment collected in the center to enter the inside by the rotation operation of the transfer screw, and the bottom portion of the front wall is removed from the bottom. It is formed at intervals, and the inside is formed of an inclined structure in which the front, rear, left and right sides are inclined, and the width becomes narrower from bottom to top. Characterized in that connected.

또한, 좌우 캐터필러의 안쪽 플랫폼 부위에는 캐터필러와 동일한 기동륜의 축과 연결되어 캐터필러와 함께 구동하는 보조 캐터필러가 플랫폼 저면 좌우로 대향 설치됨을 특징으로 한다.In addition, the inner side of the left and right caterpillar is characterized in that the auxiliary caterpillar connected to the axis of the same driving wheel as the caterpillar to drive together with the caterpillar is installed to the left and right of the bottom of the platform.

또한, 캐터필러 및 보조 캐터필러를 구성하는 트랙슈즈의 좌우 양끝단에는 바깥쪽으로 직각을 이루도록 휘어진 스파이크가 마련됨을 특징으로 한다.In addition, the left and right ends of the track shoes constituting the caterpillar and the auxiliary caterpillar is characterized in that the spike is bent to form a right angle to the outside.

또한, 플랫폼에는 침전물 흡입부 상부와 연결되는 침전물 흡입펌프가 설치되며 이 침전물 흡입펌프는 탈부착수단에 의해 플랫폼에 분리 결합 가능함을 특징으로 한다.In addition, the platform is provided with a sediment suction pump connected to the upper portion of the sediment suction unit, the sediment suction pump is characterized in that the separable coupling to the platform by a detachable means.

또한, 이송스크루 커버 좌우 또는 플랫폼 후방 좌우에는 주행중 수중구조물에 부딪혔을 때 수중 장비를 보호하고 방향을 전환할 수 있도록 가이드 바퀴가 설치됨을 특징으로 한다.In addition, the left side of the conveying screw cover or the rear of the platform is characterized in that the guide wheels are installed to protect the underwater equipment and change the direction when hit the underwater structure while driving.

또한, 침전물 흡입구에는 별도의 공기배관을 연결하여 공기배관을 통해 공기를 주입하여 수중 청소로봇이 자력으로 부상할 수 있도록 함을 특징으로 한다.In addition, the sediment suction port is connected to a separate air pipe to inject air through the air pipe is characterized in that the underwater cleaning robot to rise by magnetic force.

또한, 플랫폼 일단에 기포를 발생시킬 수 있는 산기공을 마련하여 플로팅케이블을 통해 산기공으로 공기를 주입함으로써 기포 발생에 통해 지상에서 수중 청소로봇의 위치를 확인할 수 있도록 함을 특징으로 한다.
In addition, by providing an air pore to generate bubbles in one end of the platform by injecting air into the air pores through a floating cable it is characterized in that the position of the underwater cleaning robot on the ground through the generation of bubbles.

본 발명에 따르면, 침전물 흡입부를 하부에서 상부로 갈수록 폭이 좁아지는 경사구조로 형성하면서 침전물 흡입부 안쪽으로 워터를 분사하여 침전물의 흡입력을 향상시키고, 좌우 양측으로 설치된 캐터필러 안쪽에 보조 캐터필러를 설치하여 복수의 열을 이루는 복열형 캐터필러 구조의 주행부를 가지면서 캐터필러 및 보조 캐터필러를 구성하는 트랙슈즈의 양단을 바깥쪽으로 절곡한 스파이크를 형성하여 수중 바닥과의 접지력을 높여 주행 성능을 향상시키며, 침전물 흡입펌프를 탈부착 가능한 구조로 제작하여 전체중량과 높이를 조절할 수 있도록 함으로써, 수조나 저수지 바닥에 가라앉아 있는 각종 산업 슬러지, 모래 및 작은 고형물 등과 같은 침전물을 효과적으로 흡입하여 외부로 배출할 수 있다.
According to the present invention, while forming a sediment suction unit from the bottom to the upper side inclined structure, the water is injected into the sediment suction unit to improve the suction power of the sediment, the auxiliary caterpillar is installed inside the left and right caterpillar Spikes are bent outwardly at both ends of the track shoes constituting the caterpillar and the auxiliary caterpillar while having a traveling part of a double-row caterpillar structure that constitutes a plurality of rows to improve the driving performance by increasing the grounding force with the underwater floor, and the sediment suction pump By making it a removable structure to adjust the overall weight and height, it is possible to effectively suck out the sediment, such as various industrial sludge, sand and small solids that sink to the bottom of the tank or reservoir to discharge to the outside.

도 1 내지 3은 본 발명의 실시예에 따른 실물사진.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 캐터필러의 측면도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 캐터필러 및 보조 캐터필러의 평면도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 침전물 흡입부의 정면도.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 침전물 흡입부의 평면도.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 침전물 흡입부의 측단면도.1 to 3 is a real picture according to an embodiment of the present invention.
4 is a side view of a caterpillar according to an embodiment of the present invention.
5 is a plan view of the caterpillar and the auxiliary caterpillar in accordance with an embodiment of the present invention.
6 is a front view of the sediment suction unit according to the embodiment of the present invention.
7 is a plan view of a sediment suction unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a side cross-sectional view of the sediment suction unit according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부되는 도면을 참조하여 본 발명에 따른 수중 청소로봇의 구성을 설명한다.
Hereinafter, a configuration of an underwater cleaning robot according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 3에 도시된 바와 같이 본 발명은 주행장치인 캐터필러(21)가 설치되는 플랫폼(10)과, 플랫폼(10) 전방에 회전가능하도록 설치되는 이송스크루(30)와, 이송스크루(30)를 감싸는 이송스크루 커버(40)와, 이송스크루 커버(40) 배면에 연결설치되는 침전물 흡입부(50)와, 좌우로 설치된 캐터필러(21) 안쪽 플랫폼(10) 부위에 설치되는 보조 캐터필러(22)와, 탈부착수단(80)에 의해 플랫폼(10)에 결합되는 침전물 흡입펌프(70)로 구성된다.
As shown in FIGS. 1 to 3, the present invention provides a platform 10 on which a caterpillar 21, which is a traveling device, is installed, a transport screw 30 installed to be rotatable in front of the platform 10, and a transport screw 30. ), The transfer screw cover 40 surrounding the transfer screw, the sediment suction unit 50 connected to the rear surface of the transfer screw cover 40, and the auxiliary caterpillar 22 installed on the inner side of the platform 10 installed on the left and right sides of the caterpillar 21. And a sediment suction pump 70 coupled to the platform 10 by the detachable means 80.

구체적으로 캐터필러(21)는 도 4, 5와 같이 플랫폼(10)을 이동시키기 위한 주행장치로서 플랫폼(10)의 좌우에 대향 설치된다. 이때, 좌우 캐터필러(21)의 안쪽 플랫폼(10) 좌우에는 보조 캐터필러(22)가 설치된다. 이러한 보조 캐터필러(22)는 캐터필러(21)와 동일한 구조로 캐터필러(21)를 회전시키는 기동륜의 축에 함께 연결되어 캐터필러(21)와 함께 회전한다.
Specifically, the caterpillar 21 is installed to the left and right of the platform 10 as a traveling device for moving the platform 10 as shown in FIGS. At this time, the auxiliary caterpillar 22 is installed on the left and right of the inner platform 10 of the left and right caterpillar 21. The auxiliary caterpillar 22 is connected to the shaft of the starting wheel for rotating the caterpillar 21 in the same structure as the caterpillar 21 and rotates together with the caterpillar 21.

보조 캐터필러(22)는, 캐터필러(21)와 동시에 작동하면서 플랫폼(10)을 이동시키는 주행장치의 역할을 함은 물론 캐터필러(21)가 헛돌아 수중 작업장소의 바닥이 파이더라도 안쪽에서 주행작동을 계속하기 때문에 주행에는 전혀 지장이 없다. 예컨대, 보조 캐터필러(22)가 없는 상태에서 캐터필러(21)가 헛돌아 수중 작업장소의 바닥이 파일 경우 플랫폼(10)의 저면이 바닥에 닿아 주행이 불가능할 수 있으나, 본 발명은 캐터필러(22)가 헛돌아 수중 작업장소의 바닥이 파이더라도 보조 캐터필러(22)가 바닥에 접촉된 상태로 주행이 가능하다. 뿐만 아니라 캐터필러(21)와 함께 보조 캐터필러(22)의 힘이 배가되어 주행 능력을 대폭 향상시킬 수 있다.The auxiliary caterpillar 22 not only acts as a traveling device for moving the platform 10 while operating simultaneously with the caterpillar 21, but also operates the driving operation from the inside even if the caterpillar 21 turns away from the bottom of the underwater work place. There is no obstacle in driving because it continues. For example, in the absence of the auxiliary caterpillar 22, if the caterpillar 21 is idle and the bottom of the underwater work place is piled, the bottom surface of the platform 10 may not reach the floor, and thus the driving may not be possible. Even if the bottom of the underwater work place is rounded off, the auxiliary caterpillar 22 can travel in contact with the floor. In addition, the power of the auxiliary caterpillar 22 together with the caterpillar 21 may be doubled to significantly improve the driving ability.

또한, 캐터필러(21)와 보조 캐터필러(22)를 구성하는 트랙슈즈(23)의 좌우 양끝단에는 스파이크(231)가 형성된다.In addition, spikes 231 are formed on both left and right ends of the track shoes 23 constituting the caterpillar 21 and the auxiliary caterpillar 22.

구체적으로 트랙슈즈(23)는 단면이 “

Figure 112013099199847-pat00001
”와 같은 형태로 스파이크(231)는 트랙슈즈(23)의 좌우 끝단을 바깥쪽으로 직각 절곡하여 형성된다. 이러한 스파이크(231)는 수중 작업장소의 바닥을 움켜쥐듯이 회전하기 때문에 미끄러짐을 완벽하게 방지할 수 있다.
Specifically, the track shoe 23 has a cross section “
Figure 112013099199847-pat00001
Spike 231 is formed by bending the right and left ends of the track shoes 23 to the outside at right angles. Since the spike 231 rotates as if grasping the bottom of the underwater work place, it can completely prevent slipping.

이송스크루(30)는, 수중 작업장소의 바닥에 쌓인 침전물을 중앙으로 모으는 역할을 하는 것으로서 중앙을 중심으로 좌우로 날개가 대향 설치된다. 이러한 날개는 이송스크루(30)의 회전에 의해 바닥에 쌓인 침전물을 긁어서 중앙으로 모은다.
The transfer screw 30 serves to collect the sediment accumulated at the bottom of the underwater work place toward the center, and wings are installed to the left and right facing the center. This wing scrapes the deposit accumulated on the floor by the rotation of the transfer screw 30 and collects to the center.

이송스크루 커버(40)는, 이송스크루(30)를 감싸 보호하는 역할을 하는 것으로서 이송스크루(30)의 배면과 정면 부분을 감싸는 형태로 설치된다. 물론 이송스크루 커버(40)는 이송스크루(30)의 작동을 방해하지 않도록 이송스크루(30)와 간격을 두고 설치된다.
The transfer screw cover 40 serves to protect the transfer screw 30 and is installed in a form to surround the back and front portions of the transfer screw 30. Of course, the transfer screw cover 40 is installed at intervals with the transfer screw 30 so as not to interfere with the operation of the transfer screw 30.

침전물 흡입부(50)는 도 6 내지 8과 같이 이송스크루 커버(40)의 배면에 연결설치된다. 침전물 흡입부(50)의 바닥은 개구된 상태이며 침전물 흡입부(50)의 내부는 아래에서 위쪽으로 갈수록 폭이 점점 좁아지는 삼각형 구조로 전후좌우가 경사면으로 이루어져 내부로 흡입되는 침전물이 경사면을 따라 유동마찰 없이 부드럽게 흡입되는 등 흡입되는 침전물과의 마찰을 대폭 줄일 수 있는 구조이다. 이러한 침전물 흡입부(50)의 구조적인 특성으로 인해 침전물 흡입력을 향상시킬 수 있다.
Sediment suction unit 50 is connected to the back of the transfer screw cover 40 as shown in Figures 6 to 8. The bottom of the sediment suction unit 50 is open and the inside of the sediment suction unit 50 has a triangular structure in which the width becomes narrower gradually from the bottom to the upper side. It is a structure that can greatly reduce the friction with the sediment that is sucked in. Due to the structural characteristics of the sediment suction unit 50, the sediment suction power may be improved.

침전물 흡입부(50)의 전방 하부 중앙에는 흡입통로(501)가 형성되며 이 흡입통로(501)를 통해 이송스크루(30)에 의해 중앙 쪽으로 모인 침전물이 슬리지 흡입부(50) 내부로 들어갈 수 있다. 이와 같이 침전물이 이송스크루(30)의 날개에 의해 안쪽 중앙에 모이기 때문에 이에 대응하는 전방 중앙 위치에 흡입통로(501)가 형성된다. 침전물 흡입부(50) 전방벽체의 저면 바닥부위는 침전물이 들어갈 수 있는 틈(503)이 형성되도록 수중 작업장소의 바닥보다 일정간격 높이 설치되도록 하는 것이 바람직하다.
A suction passage 501 is formed at the center of the front lower portion of the sediment suction unit 50, and the sediment collected toward the center by the transfer screw 30 through the suction passage 501 may enter the sledge suction unit 50. have. In this way, since the sediment is collected at the inner center by the wing of the transfer screw 30, the suction passage 501 is formed at the front center position corresponding thereto. The bottom portion of the bottom surface of the front wall of the sediment suction unit 50 is preferably installed at a predetermined interval higher than the bottom of the underwater work place so that a gap 503 through which the sediment can enter is formed.

한편, 침전물 흡입부(50)의 내부 좌우에는 워터젯 노즐(60)이 설치된다. 워터젯 노즐(60)에서 토출되는 워터에 의해 침전물 흡입부(50) 내부의 침전물은 침전물 흡입부(50)의 중앙으로 모이면서 유동속도가 가속화됨에 따라 질량이 무거운 슬러지, 모래, 고형물 등과 같은 침전물이 쉽게 침전물 흡입펌프(70)로 빨려들게 된다.
On the other hand, the water jet nozzle 60 is installed on the left and right inside the sediment suction unit 50. Due to the water discharged from the waterjet nozzle 60, the sediment inside the sediment suction unit 50 gathers toward the center of the sediment suction unit 50, and as the flow rate is accelerated, sediment such as heavy sludge, sand, solids, etc. It is easily sucked into the sediment suction pump (70).

침전물 흡입펌프(70)는 호스 등과 같은 연결수단에 의해 침전물 흡입부(50) 상부의 흡입관(502)과 연결되어 침전물 흡입부(50) 내부로 모인 침전물을 흡입하는 역할을 하는 것으로서 탈부착수단(80)에 의해 플랫폼(10)에서 결합 분리할 수 있다. 만일, 침전물 흡입펌프가 플랫폼에서 분리되지 않도록 고정설치되어 있을 경우 수중 작업장소에 낮게 설치된 배관 등과 같은 시설물에 침전물 흡입펌프가 부딪혀 수중 청소로봇의 주행이 불가능해질 수 있다. 그러나 본 발명은 배관이 낮게 설치된 수중 작업장소에서는 침전물 흡입펌프(70)를 플랫폼(10)에서 분리하여 수중 청소로봇의 높이를 최대한 줄여 배관 아래로 주행할 수 있도록 하고 분리한 침전물 흡입펌프(70)는 지상에서 구동할 수 있는 장점이 있다. 탈부착수단(80)은 U볼트 일수 있다.The sediment suction pump 70 is connected to the suction pipe 502 above the sediment suction unit 50 by a connecting means such as a hose and serves to suck the sediment collected into the sediment suction unit 50. ) Can be combined and separated from the platform 10. If the sediment suction pump is fixed to prevent the sediment suction pump from being separated from the platform, the sediment suction pump may collide with a facility such as a pipe installed low in the underwater work place, thereby making it impossible to run the underwater cleaning robot. However, in the present invention, the sediment suction pump 70 is separated from the platform 10 in the underwater work place where the pipe is installed low so that the height of the underwater cleaning robot can be reduced to the maximum to run down the pipe and the sediment suction pump 70 is separated. Has the advantage of being able to drive on the ground. The detachable means 80 may be a U bolt.

또한, 침전물 흡입펌프(70)가 플랫폼(10)에 고정되어 있을 경우 수중 청소로봇의 전체 중량이 무거워져 사람이 운반하기 어렵기 때문에 크레인과 같은 장비를 사용하여 수중 청소로봇을 운반할 수밖에 없다. 그러나 본 발명은 플랫폼(10)으로부터 침전물 흡입펌프(70)를 분리하여 수중 청소로봇의 중량을 최소화한 다음 플랫폼(10)과 침전물 흡입펌프(70)를 장비를 사용하지 않고 각각 사람이 직접 운반할 수 있는 장점이 있다.
In addition, when the sediment suction pump 70 is fixed to the platform 10, since the total weight of the underwater cleaning robot becomes heavy, it is difficult for a person to carry it, and thus, the underwater cleaning robot cannot be transported using equipment such as a crane. However, in the present invention, the sediment suction pump 70 is separated from the platform 10 to minimize the weight of the underwater cleaning robot, and then the platform 10 and the sediment suction pump 70 can be directly transported by each person without using equipment. There are advantages to it.

이송스크루 커버(40) 좌우 또는 플랫폼(10) 후방 좌우에는 도 5와 같이 주행중 수중구조물에 부딪혔을 때 수중 장비를 보호하고 방향을 전환할 수 있는 가이드 바퀴(90)기 설치될 수 있다.
The left and right conveying screw cover 40 or the rear left and right of the platform 10 may be provided with a guide wheel 90 that can protect the underwater equipment and change the direction when hit the underwater structure while driving as shown in FIG.

조이스틱과 제어용 패널과 수중 청소로봇은 플로팅케이블에 의해 연결되며 플랫폼(10)의 일단에는 청소 및 수중환경을 원활하게 모니터링할 수 있는 수중CCTV 등과 같은 수중촬영장치가 설치된다.
The joystick and the control panel and the underwater cleaning robot are connected by a floating cable, and at one end of the platform 10, an underwater photographing device such as an underwater CCTV that can monitor the cleaning and underwater environment is installed.

캐터필러(21) 및 보조 캐터필러(22) 양단의 체인 스프로킷 사이의 지면과 닿는 트랙의 윗면에 체인가이드(Chain guide)를 설치하고 스프로킷보다 트랙을 10mm 아래로 눌러주어 체인 스프로킷이 10mm 지면에서 들려져 수중 청소로봇의 하중이 스프로킷에 가하지 않는 구조이다.
Install a chain guide on the upper surface of the track that is in contact with the ground between the chain sprockets at both ends of the caterpillar (21) and the auxiliary caterpillar (22) and press the track 10 mm below the sprocket so that the chain sprocket is lifted from the ground by 10 mm. The load of the robot does not apply to the sprocket.

도면상에는 도시하지 않았으나 플랫폼(10) 일단에 기포를 발생시킬 수 있는 산기공이 마련되며 이 산기공은 공기공급이 가능한 플로팅케이블과 연결되며, 침전물 흡입부(50)에 연결된 공기배관을 통해 내부에 공기를 주입할 흡입구 및 배관에 부력이 생성되어 수중 청소로봇이 자력으로 부상할 수 있다.
Although not shown in the drawing, an acid pore is provided at one end of the platform 10 to generate air bubbles, which are connected to a floating cable capable of supplying air, and through an air pipe connected to the sediment suction unit 50. Buoyancy is generated in the inlet and piping to infuse air, and the robot can float by magnetic force.

이하 첨부되는 도면을 참조하여 본 발명에 따른 수중 청소로봇의 침전물 청소 과정을 설명한다.
Hereinafter, the sediment cleaning process of the underwater cleaning robot according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 3과 같이 본 발명에 따른 수중 청소로봇을 침전물을 청소할 수중 작업장소에 투입한다. 이때, 수중 작업장소에 배관 등과 같은 시설물이 낮게 설치되어 있을 경우 탈부착수단(80)에 의해 플랫폼(10)에 결합된 침전물 흡입펌프(70)를 분리하여 수중 청소로봇의 높이를 최소화한 상태로 수중 작업장소에 투입한다. 플랫폼(10)에서 분리한 침전물 흡입펌프(70)는 지상에서 제어한다.
As shown in Figure 1 to 3, the underwater cleaning robot according to the present invention is put into the underwater work place to clean the sediment. At this time, when facilities such as plumbing are installed low in the underwater work place, the sediment suction pump 70 coupled to the platform 10 is detached by the detachable means 80 to minimize the height of the underwater cleaning robot. Put in place. The sediment suction pump 70 separated from the platform 10 is controlled from the ground.

본 발명에 따른 수중 청소로봇의 제어는 지상에 조이스틱과 제어용 패널을 배치하고 수중에 투입된 수중 청소로봇 사이에 플로팅케이블로 연결하여 전원과 신호를 주고 받으면서 이루어진다. 수중 청소로봇에는 청소 및 수중환경을 원활하게 모니터링할 수 있도록 수중CCTV 등과 같은 수중촬영장치가 설치되어 있어 침전물 청소작업이 매우 편리하다.
The control of the underwater cleaning robot according to the present invention is made by placing a joystick and a control panel on the ground and connecting a floating cable between the underwater cleaning robot put in the water to exchange signals with the power supply. Underwater cleaning robot is equipped with an underwater shooting device such as underwater CCTV to clean and monitor the underwater environment smoothly.

도 4, 5와 같이 수중 작업장소에 투입된 수중 청소로봇은 주행장치인 캐터필러(21) 및 보조 캐터필러(22)의 작동에 의해 침전물이 쌓인 장소로 이동하면서 침전물 청소작업을 한다. 이때, 본 발명은 캐터필러(21) 안쪽에 보조 캐터필러(22)가 설치되어 있기 때문에 캐터필러(21)의 작동에 의해 수중 바닥이 파이더라도 보조 캐터필러(22)가 수중 바닥과 접지되므로 주행이 가능하며, 캐터필러(21)와 함께 보조 캐터필러(22) 수중 바닥에 접지되므로 주행 성능이 배가될 수 있다.
4 and 5, the underwater cleaning robot introduced into the underwater work place moves to the place where the deposits are accumulated by the operation of the caterpillar 21 and the auxiliary caterpillar 22, which is a traveling device, to clean the sediment. At this time, the present invention, since the auxiliary caterpillar 22 is installed inside the caterpillar 21, the auxiliary caterpillar 22 is grounded with the underwater bottom, even if the bottom is dug by the operation of the caterpillar 21, and thus traveling is possible. Along with the caterpillar 21, the auxiliary caterpillar 22 is grounded to the bottom of the water, so that the driving performance may be doubled.

이와 같이 본 발명은 복수의 열로 이루어지는 복열형 캐터필러 구조의 주행부 갖추고 있기 때문에 모래, 슬러지 및 진흙 등 슬러지 층이 두꺼워 장비의 주행부가 쉽게 빠지는 지형에서도 원활한 주행이 가능하다.
Thus, since the present invention includes a traveling part of a double row type caterpillar structure composed of a plurality of rows, the sludge layer such as sand, sludge, and mud is thick, so that the smooth running can be performed even in a terrain where the running part of the equipment is easily removed.

수중 작업장소에 투입된 수중 청소로봇은 주행장치인 캐터필러(21) 및 보조 캐터필러(22)의 작동에 의해 침전물이 쌓인 곳으로 이동하면서 침전물을 흡입하게 되는데 이때, 캐터필러(21) 및 보조 캐터필러(22)를 구성하는 트랙슈즈(23) 양측 끝단에는 직각으로 절곡된 형태의 스파이크(231)가 구비되어 있어 이 스파이크(231)가 수중 작업장소의 바닥을 움켜쥐는 구조로 주행하는 지면의 고유의 마찰력을 트랙이 취하면서 주행하기 때문에 수중 작업장소의 바닥에 유분이 많거나 모래인 곳이라도 미끄러짐 없이 안정된 주행을 할 수 있다.
The underwater cleaning robot put into the underwater work place moves to the place where the sediment is accumulated by the operation of the caterpillar 21 and the auxiliary caterpillar 22, which is a traveling device, and inhales the sediment. The caterpillar 21 and the auxiliary caterpillar 22 On both ends of the track shoes 23, a spike 231 bent at a right angle is provided so that the spike 231 grips the bottom of the underwater work place to track the inherent friction of the ground. Because of this, the vehicle can travel stably and can be operated stably without slipping even when there is a lot of oil or sand on the floor of the underwater work place.

다음은 침전물 흡입부(50)를 통한 침전물 흡입 과정에 대해 구체적으로 설명하다. 도 6 내지 8과 같이 이송스크루(30)가 회전하면 이송스크루(30)의 양쪽으로 대향 설치된 날개가 수중 작업장소 바닥의 침전물을 긁으면서 침전물을 이송스크루(30)의 중앙 쪽으로 모은다. 수중 청소로봇은 전진 이동하는 상태로 이송스크루(30)의 날개에 의해 모인 침전물은 침전물 흡입부(50)의 흡입통로(501)를 통과하여 침전물 흡입펌프(70)의 흡입력이 전달되는 침전물 흡입부(50)의 내부로 자연스럽게 흡입된다.
Next, the sediment suction process through the sediment suction unit 50 will be described in detail. 6 to 8, when the transfer screw 30 rotates, the blades facing both sides of the transfer screw 30 collect the precipitate toward the center of the transfer screw 30 while scratching the precipitate at the bottom of the underwater work place. The underwater cleaning robot moves forward, and the sediment collected by the blades of the transfer screw 30 passes through the suction passage 501 of the sediment suction unit 50 and the sediment suction unit through which the suction power of the sediment suction pump 70 is transmitted. Inhaled naturally into the interior of the 50.

이때, 침전물 흡입부(50) 내부로 들어온 침전물은 유동마찰이 최소화된 경사구조로 이루어지는 침전물 흡입부(50) 내부의 전후좌우의 경사면을 따라 침전물 흡입부(50) 상부의 흡입관(502)으로 급속도로 빨려 들러가게 된다.
At this time, the sediment introduced into the sediment suction unit 50 is rapidly moved to the suction pipe 502 above the sediment suction unit 50 along the inclined surfaces of the front and rear left and right inside the sediment suction unit 50 having an inclined structure with minimal flow friction. Sucked into.

더욱 구체적으로 침전물 흡입부(50)는 아래에서 위쪽으로 갈수록 폭이 좁아지는 구조로서 침전물 흡입부(50)의 폭이 넓은 아래쪽은 폭이 좁은 위쪽에 비해 흡입력이 높은 반면, 폭이 좁은 위쪽은 폭이 넓은 아래쪽에 비해 흡입 속력이 빠르기 때문에 침전물 흡입부(50) 아래로 들어온 침전물이 침전물 흡입부(50)의 내부 위쪽의 흡입관(502)으로 급속도로 빨려들어간다. 이와 같이 본 발명은 경사구조를 이루는 침전물 흡입부(50)의 구조적인 특징으로 인해 침전물 흡입력을 대폭 향상시킬 수 있다.
More specifically, the sediment suction unit 50 has a narrower structure from the bottom to the upper side. The wide lower side of the sediment suction unit 50 has a higher suction force than the narrow upper side, while the narrow upper side has a wide width. Since the suction speed is faster than the wide bottom, the sediment coming under the sediment suction unit 50 is rapidly sucked into the suction pipe 502 inside the sediment suction unit 50. As described above, the present invention can greatly improve the suction force of the precipitate due to the structural features of the precipitate suction unit 50 forming the inclined structure.

침전물 흡입부(50)는 후방벽체와 측면벽체에 설치된 고무판(504)에 의해 차단되고, 침전물은 전방 벽체 중앙에 형성된 흡입통로(501)로 유입되는 구조로서 침전물 흡입부(50)에 침전물이 유입하는 속도를 높여 질량이 무거운 침전물과 모래나 작은 고형물이 쉽게 침전물 흡입펌프(70)에 흡입될 수 있다.
The sediment suction unit 50 is blocked by the rubber plate 504 installed on the rear wall and the side wall, and the sediment is introduced into the suction passage 501 formed in the center of the front wall. By increasing the speed of the heavy sediment and sand or small solids can be easily sucked into the sediment suction pump (70).

또한, 침전물 흡입부(50)에 설치되는 워터젯 노즐(60)에서 토출되는 워터에 의해 침전물의 흡입속도 및 흡입력을 더욱 배가시킬 수 있다. 즉, 워터젯 노즐(60)은 침전물 흡입구(50) 하단의 침전물을 중앙으로 모으고 침전물 흡입부(50) 내부의 침전물의 유동속도를 높여 질량이 무거운 침전물이 침전물 흡입펌프(70)로 쉽게 빨려들게 한다.
In addition, by the water discharged from the water jet nozzle 60 installed in the sediment suction unit 50, it is possible to further double the suction speed and suction power of the precipitate. That is, the water jet nozzle 60 collects the sediment at the bottom of the sediment suction port 50 and increases the flow rate of the sediment in the sediment suction unit 50 so that the heavy mass precipitate is easily sucked into the sediment suction pump 70. .

한편, 도면상에는 도시하지 않았으나 플랫폼(10) 일단에 기포를 발생시킬 수 있는 산기공을 마련하여 플로팅케이블을 통해 산기공으로 공기를 주입함으로써 기포 발생에 통해 지상에서 수중 청소로봇의 위치를 확인할 수 있다.
On the other hand, although not shown in the drawing, by providing an air pore to generate air bubbles in one end of the platform 10 and injecting air into the air pores through a floating cable, it is possible to check the position of the underwater cleaning robot on the ground through the air bubbles.

침전물의 청소작업이 완료되면 침전물 흡입부(50)에 별도로 연결된 공기배관을 통해 공기를 주입하여 흡입구 및 배관에서 부력을 형성하고 이 부력을 통해 수중 청소로봇이 자력으로 부상하게 함으로써 수중 청소로봇을 간편하게 회수할 수 있다.
When the sediment cleaning work is completed, the air is injected through the air pipe connected to the sediment suction unit 50 to form buoyancy in the inlet and the pipe, and the underwater cleaning robot is floated by magnetic force, thereby making the underwater cleaning robot easy. It can be recovered.

이와 같이 본 발명은 침전물 흡입부(50)를 하부에서 상부로 갈수록 폭이 좁아지는 경사구조로 형성하면서 침전물 흡입부(50) 안쪽으로 워터를 분사하여 침전물의 흡입력을 향상시키고, 좌우 양측으로 설치된 캐터필러(21) 안쪽에 보조 캐터필러(22)를 설치하여 복수의 열을 이루는 복열형 캐터필러 구조의 주행부를 가지면서 캐터필러(21) 및 보조 캐터필러(22)를 구성하는 트랙슈즈(23)의 양단을 바깥쪽으로 절곡한 스파이크(231)를 형성하여 수중 바닥과의 접지력을 높여 주행 성능을 향상시키며, 침전물 흡입펌프(70)를 탈부착 가능한 구조로 제작하여 전체중량과 높이를 조절할 수 있도록 함으로써, 수조나 저수지 바닥에 가라앉아 있는 각종 산업 슬러지, 모래 및 작은 고형물 등과 같은 침전물을 효과적으로 흡입하여 외부로 배출할 수 있다.
As such, the present invention improves the suction power of the precipitate by spraying water into the precipitate suction unit 50 while forming the precipitate suction unit 50 in an inclined structure that becomes narrower from the lower side to the upper side, and the caterpillar installed on both sides of the left and right sides. (21) Both ends of the track shoes 23 constituting the caterpillar 21 and the auxiliary caterpillar 22 to the outside while the auxiliary caterpillar 22 is provided inside to have a traveling part of a double row type caterpillar structure forming a plurality of rows. The curved spike 231 is formed to increase the grounding power with the underwater bottom to improve the running performance, and by making the sediment suction pump 70 in a detachable structure to adjust the overall weight and height, to the bottom of the tank or reservoir Sediment, such as various industrial sludge, sand and small solids, which are sinking can be effectively sucked out and discharged to the outside.

이상, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것이며, 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 다양한 변형과 변경이 가능하다. 따라서, 본 발명의 권리범위는 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정하여져야 할 것이다.
While the preferred embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the accompanying drawings, it is to be understood that the invention is not limited to the details of the illustrated embodiments, but various modifications and changes may be made without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the scope of the present invention should be defined by the following claims.

10:플랫폼 21:캐터필러 22:보조 캐터필러
23:트랙슈즈 30:이송스크루 40:이송스크루 커버
50:침전물 흡입부 60:워터젯 노즐 70:침전물 흡입펌프
80:탈부착수단 90:가이드 바퀴 231:스파이크
501:흡입통로 502:흡입관 503:틈
504:고무판10: Platform 21: Caterpillar 22: Secondary Caterpillar
23: Track shoes 30: Transfer screw 40: Transfer screw cover
50: sediment suction part 60: water jet nozzle 70: sediment suction pump
80: removable means 90: guide wheel 231: spike
501: suction passage 502: suction pipe 503 gap
504: rubber plate

Claims (9)

좌우 양측에 설치되는 캐터필러의 작동에 이동가능한 플랫폼; 플랫폼 전방에 회전 가능하도록 설치되는 것으로서, 외주를 따라 좌우 대향으로 형성된 날개가 회전하면서 수중 바닥에 쌓인 침전물을 긁어 중앙으로 모이게 하는 이송스크루; 이송스크루가 회전가능하도록 이송스크루의 배면과 상면 및 측면을 감싸는 형태로 설치되는 이송스크루 커버; 이송스크루 커버 배면에 연결설치되는 것으로서 이송스크루의 작동에 의해 중앙으로 모인 침전물을 흡입하여 외부로 배출하는 침전물 흡입부; 를 포함하여 구성되며,
침전물 흡입부는 이송스크루 커버의 배면에 연결설치되는 것으로서 전방 하부 중앙에는 이송스크루의 회전작동에 의해 중앙으로 모인 침전물이 내부로 들어올 수 있도록 흡입통로가 형성되고, 전방벽체의 저면 부위는 바닥으로부터 간격을 두고 형성되며, 내부는 전후좌우가 경사면으로 형성되면서 내부 아래쪽에서 위쪽으로 갈수록 폭이 좁아지는 경사구조로 형성되면서 후방벽체 또는 측면벽체에는 고무판이 설치되고, 상단에 형성된 흡입관은 침전물 흡입펌프와 연결됨을 특징으로 하는 수중 청소로봇.
A platform movable to the operation of the caterpillars installed on both left and right sides; It is installed so as to be rotatable in front of the platform, the conveying screw for gathering in the center by scraping the sediment accumulated on the bottom of the water while rotating the wings formed to face left and right along the outer periphery; A transfer screw cover installed in such a manner as to surround the back and top and side surfaces of the transfer screw so that the transfer screw is rotatable; A sediment suction unit which is connected to the rear surface of the transfer screw cover and sucks the sediment collected at the center by the operation of the transfer screw and discharges it to the outside; And,
The sediment suction unit is connected to the rear surface of the transfer screw cover. A suction passage is formed at the front lower center so that the sediment collected in the center can enter the inside by the rotation operation of the transfer screw, and the bottom portion of the front wall has a gap from the bottom. The inside is formed in the inclined structure of the front and rear left and right and the width is narrowed from the bottom to the top, the rubber plate is installed on the rear wall or the side wall, and the suction pipe formed at the top is connected to the sediment suction pump. Underwater cleaning robot.
청구항 1에 있어서,
침전물 흡입부의 내측 좌우에는 워터젯 노즐을 설치하여 이 워터젯 노즐에서 토출되는 워터에 의해 침전물 흡입부 내부의 침전물을 중앙으로 모으면서 침전물의 유동속도를 높여 무거운 침전물이 침전물 흡입부 상부에 형성된 흡입관을 통해 쉽게 배출될 수 있도록 함을 특징으로 하는 수중 청소로봇.
The method according to claim 1,
Water jet nozzles are installed on the left and right sides of the sediment suction unit to collect the sediment inside the sediment suction unit by the water discharged from the water jet nozzle, thereby increasing the flow rate of the sediment, and the heavy sediment easily passes through the suction tube formed above the sediment suction unit. Underwater cleaning robot, characterized in that it can be discharged.
삭제delete 청구항 1에 있어서,
좌우 캐터필러의 안쪽 플랫폼 부위에는 캐터필러와 동일한 기동륜의 축과 연결되어 캐터필러와 함께 구동하는 보조 캐터필러가 플랫폼 저면 좌우로 대향 설치됨을 특징으로 하는 수중 청소로봇.
The method according to claim 1,
Underwater cleaning robot, characterized in that the auxiliary caterpillar connected to the shaft of the same driving wheel as the caterpillar is installed to the left and right of the caterpillar facing the left and right of the bottom of the platform.
청구항 4에 있어서,
캐터필러 및 보조 캐터필러를 구성하는 트랙슈즈의 좌우 양끝단에는 바깥쪽으로 직각을 이루도록 휘어진 스파이크가 마련됨을 특징으로 하는 수중 청소로봇.
The method of claim 4,
Underwater cleaning robot, characterized in that the spikes bent to form a right angle to the outside at the left and right ends of the track shoes constituting the caterpillar and the auxiliary caterpillar.
청구항 1에 있어서,
플랫폼에는 침전물 흡입부 상부와 연결되는 침전물 흡입펌프가 설치되며 이 침전물 흡입펌프는 탈부착수단에 의해 플랫폼에 분리 결합 가능함을 특징으로 하는 수중 청소로봇.
The method according to claim 1,
The platform is provided with a sediment suction pump connected to the upper part of the sediment suction unit, and the sediment suction pump is detachable and coupled to the platform by a detachable means.
청구항 1에 있어서,
이송스크루 커버 좌우 또는 플랫폼 후방 좌우에는 주행중 수중구조물에 부딪혔을 때 수중 장비를 보호하고 방향을 전환할 수 있도록 가이드 바퀴가 설치됨을 특징으로 하는 수중 청소로봇.
The method according to claim 1,
Underwater cleaning robot, characterized in that the guide wheels are installed on the left and right of the transfer screw cover or on the left and right of the platform to protect the underwater equipment and to change the direction when it hits the underwater structure while driving.
청구항 1에 있어서,
침전물 흡입구에는 별도의 공기배관을 연결하여 공기배관을 통해 공기를 주입하여 수중 청소로봇이 자력으로 부상할 수 있도록 함을 특징으로 하는 수중 청소로봇.
The method according to claim 1,
Underwater cleaning robot, characterized in that the sediment suction port is connected to a separate air pipe to inject air through the air pipe to allow the underwater cleaning robot to float on its own.
청구항 1에 있어서,
플랫폼 일단에 기포를 발생시킬 수 있는 산기공을 마련하여 플로팅케이블을 통해 산기공으로 공기를 주입함으로써 기포 발생에 통해 지상에서 수중 청소로봇의 위치를 확인할 수 있도록 함을 특징으로 하는 수중 청소로봇.The method according to claim 1,
An underwater cleaning robot, characterized by providing an air pore capable of generating bubbles at one end of the platform and injecting air into the air pores through a floating cable, so that the position of the underwater cleaning robot can be checked on the ground through the generation of air bubbles.
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