KR101383885B1 - Apparatus for treating information and system for transporting electronic parts and method for controlling position of electronic parts - Google Patents

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KR101383885B1 KR1020090102880A KR20090102880A KR101383885B1 KR 101383885 B1 KR101383885 B1 KR 101383885B1 KR 1020090102880 A KR1020090102880 A KR 1020090102880A KR 20090102880 A KR20090102880 A KR 20090102880A KR 101383885 B1 KR101383885 B1 KR 101383885B1
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Abstract

간이한 구성으로 전자부품의 위치결정 정도를 향상시킬 수 있는 전자부품 반송장치를 제공한다.

본 발명의 정보처리장치는 전자부품이 픽업될 공급위치에 테이프에 수납된 전자부품을 위치 결정시키는 전자부품 반송장치에 제공할 위치결정정보를 생성한다. 정보처리장치는, 공급위치로 부터 테이프상의 전자부품의 수납위치를 검출하는 수납위치 검출부; 테이프를 반송하는 반송부의 절대위치에 대응하는 검출신호를 전자부품 반송장치로부터 수신하는 수신부; 수신부로부터 검출신호를 수신하여 수납위치가 공급위치에 위치하기 전에 독출 가능한 하나의 검출신호인 기준신호와 기준신호를 수신한 후 수납위치 검출부에 의하여 수납위치가 공급위치에 위치한 것이 검출될 때까지 반송부를 구동하는 구동부의 구동량을 연관시켜 위치결정정보를 생성하는 위치결정정보 생성부와 위치결정정보를 전자부품 반송장치로 송신하는 송신부를 구비한다.

Figure R1020090102880

정보처리장치, 전자부품반송시스템, 위치결정, 위치제어, 수납위치검출부, 위치결정정보생성부

Provided is an electronic component conveying apparatus capable of improving the positioning accuracy of electronic components with a simple configuration.

The information processing apparatus of the present invention generates positioning information to be provided to the electronic component conveying apparatus for positioning the electronic component contained in the tape at the supply position where the electronic component is to be picked up. An information processing apparatus includes: a storage position detection section for detecting a storage position of an electronic component on a tape from a supply position; A receiving unit for receiving a detection signal corresponding to the absolute position of the conveying unit for conveying the tape from the electronic component conveying apparatus; Receives a detection signal from the receiving unit and receives a reference signal and a reference signal, which are one detection signals that can be read out before the storing position is located at the supply position, and then conveys it until the storing position detecting unit detects that the storing position is at the supply position. A positioning information generating section for generating positioning information in association with the driving amount of the driving section for driving the section, and a transmitting section for sending the positioning information to the electronic component conveying apparatus.

Figure R1020090102880

Information processing device, electronic component conveying system, positioning, position control, storing position detecting unit, positioning information generating unit

Description

정보처리장치, 전자부품 반송 시스템 및 전자부품의 위치제어방법{APPARATUS FOR TREATING INFORMATION AND SYSTEM FOR TRANSPORTING ELECTRONIC PARTS AND METHOD FOR CONTROLLING POSITION OF ELECTRONIC PARTS}Information processing system, electronic parts conveying system and position control method of electronic parts {APPARATUS FOR TREATING INFORMATION AND SYSTEM FOR TRANSPORTING ELECTRONIC PARTS AND METHOD FOR CONTROLLING POSITION OF ELECTRONIC PARTS}

본 발명은 전자부품 반송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전자부품 반송장치에 제공되는 전자부품의 위치를 결정하기 위한 위치결정정보를 생성하는 정보처리장치와, 이러한 정보 처리 장치를 갖는 전자부품 반송 시스템, 및 전자부품의 위치제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronic component conveying system, and more particularly, to an information processing apparatus for generating positioning information for determining a position of an electronic component provided to an electronic component conveying apparatus, and an electronic component conveying apparatus having such an information processing apparatus. A system and a method for controlling position of an electronic component.

최근, 전자/전기제품의 기술 진화에 의하여 프린트 기판에 탑재되는 전자부품이 다양화하여 그 탑재 수도 증가하는 경향이 있다. 또, 생산 효율을 높이기 위하여 전자부품을 효율적으로 프린트 기판에 탑재함과 동시에 작은 공간에서 효율적으로 작업을 수행할 수 있도록 하는 연구개발이 진행되고 있다. 그리고 생산성 향상과 함께 전자부품이 탑재한 프린트 기판의 품질향상도 요구되고 있다.Recently, due to the technological evolution of electronic / electrical products, electronic components mounted on printed boards are diversified, and the number of mounting thereof tends to increase. Further, in order to increase production efficiency, research and development are being conducted to efficiently mount electronic components on printed boards and to efficiently perform work in a small space. In addition to improving productivity, quality improvement of printed circuit boards on which electronic components are mounted is also required.

프린트 기판에 전자부품을 실장 하는 전자부품 실장장치에 있어서 헤드노즐의 픽업위치에 전자부품을 공급하는 방법 중 하나로서 테이프피더를 이용할 수 있다. 테이프피더는 전자부품이 담겨진 테이프가 릴 모양으로 감긴 상태로 전자부품 을 공급하는 것이고 전자부품 실장장치는 전자부품의 실장 타이밍에 맞춰 테이프를 송출하여 전자부품을 노즐로 공급하게 된다. 테이프피더는 예를 들면 스프로켓을 회전시킴으로서 테이프를 송출할 수 있다. In an electronic component mounting apparatus for mounting an electronic component on a printed board, a tape feeder can be used as one of the methods for supplying the electronic component to the pickup position of the head nozzle. The tape feeder supplies electronic components in a state in which the tape containing the electronic components is wound in a reel shape. The electronic component mounting device supplies the electronic components to the nozzle by sending out the tapes according to the mounting timing of the electronic components. The tape feeder can feed the tape, for example by rotating the sprocket.

프린트 기판에 전자부품을 고정밀도로 탑재시키기 위해서는 테이프피더로부터 송출되는 전자부품을 픽업위치까지 고정도로 제공하는 것이 중요하다. 따라서 종래에는 전자부품을 송출하여 픽업위치에 위치 결정하는 인덱스기구를 구성하게 되는 각부재의 정도를 높임으로써 위치결정 정도를 높게 구현할 수 있었다(예를 들면, 특허문헌 1 내지 3). 예를 들면, 모터에 의해 구동되어 테이프를 송출하는 스프로켓 등의 구동전달부품의 정도를 높게 하거나 구동 전달 부품의 구동 상태를 고정밀도로 검출할 수 있는 센서를 사용하여 전자부품의 위치결정 정도를 향상시킬 수 있다. In order to mount the electronic component on the printed board with high accuracy, it is important to provide the electronic component sent out from the tape feeder with high accuracy up to the pickup position. Therefore, in the related art, by increasing the degree of each member constituting the index mechanism for sending out electronic parts and positioning them at the pick-up position, the degree of positioning can be realized high (for example, Patent Documents 1 to 3). For example, the degree of positioning of electronic components can be improved by using a sensor capable of increasing the degree of drive transmission parts such as a sprocket which is driven by a motor and outputs a tape, or by using a sensor that can accurately detect the driving state of the drive transmission parts. Can be.

그러나, 전자부품의 위치결정 정도를 향상시키기 위하여 인덱스기구를 구성하는 기어부 등 각부품의 정도를 높일 경우 제조경비가 비싸지게 되는 문제가 있다. 한편, 구동전달부품의 정도는 다소 떨어지더라도 해당 구동전달부품의 위치 상태를 직접 검출함으로써 전자부품의 위치결정 정도를 향상시킬 수 있다. 그러나 이 경우 고분해능 센서가 필요하게 되기 때문에 결과적으로는 센서 비용이 비싸진다. 또, 고분해능 센서는 사이즈도 커서 테이프피더 자체의 소형화를 어렵게 한다. 또한 아날로그 신호를 고분해 함으로써 제어장치가 복잡해지고 결국 이런 것들이 장치비용의 상승 및 소형화의 저해요인이 된다.However, there is a problem in that manufacturing cost becomes expensive when the degree of each part such as a gear part constituting the index mechanism is increased in order to improve the positioning degree of the electronic part. On the other hand, even if the degree of the drive transmission component is somewhat reduced, it is possible to improve the positioning accuracy of the electronic component by directly detecting the position state of the drive transmission component. However, in this case, a high resolution sensor is required, which results in high sensor cost. In addition, the high resolution sensor has a large size, making it difficult to miniaturize the tape feeder itself. High resolution analog signals also complicate the control, which in turn hinders device cost and miniaturization.

상기의 특허문헌들은 특허문헌 1인 일본특허출원공개공보 2003-124686호와, 특허문헌 2인 일본특허출원공개공보 2007-73632호와, 특허문헌 3인 일본특허출원공개공보 2007-227491호이다.The above patent documents are Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-124686, Patent Document 1, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-73632, and Patent Document 3 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-227491.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 간이한 구성으로 전자부품의 위치결정의 정도를 향상시킬 수 있는 신규 개량된 정보처리장치, 전자부품 반송 시스템 및 전자부품의 위치제어방법을 제공함에 있다.The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a novel improved information processing apparatus, an electronic component conveying system, and a simple configuration, which can improve the degree of positioning of electronic components. The present invention provides a method for controlling the position of electronic components.

본 발명은 정보처리장치를 제공한다.The present invention provides an information processing apparatus.

상기 정보 처리 장치는 전자부품이 픽업될 공급위치에 테이프에 수납된 전자부품을 위치결정시키는 전자부품 반송장치에 제공되는 상기 전자부품을 위치결정하기 위한 위치결정정보를 생성하는 정보처리장치로서, 상기 공급위치로 부터 상기 테이프 상의 상기 전자부품의 수납위치를 검출하는 수납위치 검출부; 상기 테이프를 반송하는 반송부의 절대위치에 대응하는 검출신호를 상기 전자부품 반송장치로부터 수신하는 수신부; 상기 수신부로부터 상기 검출신호를 수신하여 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치하기 전에 독출 가능한 하나의 검출신호인 기준신호와 상기 기준신호를 수신한 후, 상기 수납위치 검출부에 의하여 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치한 것이 검출될 때까지 상기 반송부를 구동하는 구동부의 구동량을 연관시켜 상기 위치결정정보를 생성하는 위치결정정보 생성부; 및, 상기 위치결정정보 생성부에 의하여 생성된 상기 위치결정정보를 상기 전자부품 반송장치로 송신하는 송신부를 구비하되, 상기 검출신호는 상기 전자부품 반송장치 내 앱솔루트엔코더의 엔코더신호이다.The information processing apparatus is an information processing apparatus for generating positioning information for positioning the electronic component provided in the electronic component conveying apparatus for positioning the electronic component stored in the tape at a supply position to which the electronic component is to be picked up. A storage position detector for detecting a storage position of the electronic component on the tape from a supply position; A receiving unit which receives a detection signal corresponding to an absolute position of a conveying unit for conveying the tape from the electronic component conveying apparatus; After receiving the detection signal from the receiving unit and receiving the reference signal and the reference signal which is one detection signal which can be read before the storing position is located at the supply position, the storing position is supplied by the storing position detecting unit. A positioning information generating unit generating the positioning information by associating a driving amount of a driving unit for driving the conveying unit until it is located at a position; And a transmitting unit for transmitting the positioning information generated by the positioning information generating unit to the electronic component conveying apparatus, wherein the detection signal is an encoder signal of an absolute encoder in the electronic component conveying apparatus.

여기서, 상기 위치결정정보 생성부는 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치하기 직전에 상기 전자부품 반송장치로부터 출력되는 검출신호를 해당 수납위치의 기준신호로 하는 것이 바람직하다.Here, it is preferable that the positioning information generation unit sets a detection signal output from the electronic component conveying device immediately before the storage position is located at the supply position as a reference signal of the storage position.

그리고, 상기 전자부품 반송장치의 상기 반송부는 스프로켓이며, 상기 위치결정정보 생성부는 상기 스프로켓이 1회전하는 동안, 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치하기 전에 독출된 상기 검출신호를 상기 기준신호로 하고 상기 기준신호가 출력된 시점으로부터 상기 반송부를 상기 구동부에 의하여 구동시켜 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치되는 것이 상기 수납위치 검출부에 의하여 검출될 때까지 구동된 상기 구동부의 구동량을 취득하여 상기 기준신호와 상기 구동부의 구동량을 연관시켜서 기억부에 기록하는 것이 바람직하다.The conveying section of the electronic component conveying apparatus is a sprocket, and the positioning information generating section sets the detection signal read out before the storing position is located at the supply position while the sprocket is rotated one time, and the reference signal. From the time point at which the reference signal is output, the conveying unit is driven by the driving unit to acquire the driving amount of the driving unit driven until the storing position detecting unit detects that the storing position is located at the supply position. It is preferable to associate the signal with the drive amount of the drive unit and to record it in the storage unit.

또한, 상기 전자부품 반송장치의 상기 반송부는 스프로켓이며, 상기 위치결정정보 생성부는, 상기 구동부에 의하여 상기 스프로켓이 1회전하는 동안에 상기 기준신호와 상기 기준신호가 출력된 시점에서의 상기 반송부의 절대위치를 연관시켜 기억부에 기록한 후, 상기 스프로켓이 다시 1회전하는 동안, 상기 기억부에 기록되는 상기 기준신호를 수신할 때마다 상기 기준신호에 대응하는 상기 수납위치가 상기 수납위치 검출부에 의하여 상기 공급위치에 위치한 것이 검출될 때까지 상기 구동부의 구동량을 상기 기준신호와 연관시켜 상기 기억부에 기록하는 것이 바람직하다.The conveying part of the electronic component conveying device is a sprocket, and the positioning information generating part is an absolute position of the conveying part at the time when the reference signal and the reference signal are output while the sprocket is rotated by the driving part. Is stored in the storage unit, and the storing position corresponding to the reference signal is supplied by the storing position detecting unit whenever the reference signal recorded in the storage unit is received. It is preferable to record the driving amount in association with the reference signal in the storage unit until the position located is detected.

본 발명은 전자부품 반송 시스템을 제공한다.The present invention provides an electronic component conveying system.

상기 전자 부품 반송 시스템은 전자부품이 픽업될 공급위치에 테이프에 수납된 전자부품을 위치결정하는 전자부품 반송장치와 상기 전자부품 반송장치에 제공할 위치결정정보를 생성하는 정보처리장치로 이루어진 전자부품 반송 시스템으로서, 상기 전자부품 반송장치는, 전자부품을 수납하는 테이프를 반송하는 반송부; 상기 반송부를 구동하는 구동부; 상기 구동부에 의하여 구동되는 상기 반송부의 절대위치에 대응하는 검출신호를 출력하는 절대위치 검출부; 상기 절대위치 검출부에서 출력되는 검출 신호를 상기 정보처리장치로 송신하고, 상기 정보처리장치로부터 상기 위치결정정보를 수신하는 제 1송수신부; 상기 제 1송수신부가 수신한 상기 위치결정정보를 기억하는 기억부; 상기 기억부에 기억된 위치결정정보에 의하여 상기 테이프의 반송을 제어하는 반송제어부를 구비하고,The electronic component conveying system comprises an electronic component conveying apparatus for positioning an electronic component contained in a tape at a supply position to which the electronic component is to be picked up, and an information processing apparatus for generating positioning information to be provided to the electronic component conveying apparatus. A conveying system, said electronic component conveying apparatus comprising: a conveying unit for conveying a tape containing an electronic component; A driving unit driving the conveying unit; An absolute position detector for outputting a detection signal corresponding to the absolute position of the carrier driven by the driver; A first transmitting and receiving unit for transmitting the detection signal output from the absolute position detecting unit to the information processing apparatus and receiving the positioning information from the information processing apparatus; A storage unit for storing the positioning information received by the first transmitter / receiver; A conveyance control section for controlling conveyance of the tape by positioning information stored in the storage section;

상기 정보처리장치는, 상기 공급위치로 부터 상기 테이프 상의 상기 전자부품의 수납위치를 검출하는 수납위치 검출부; 상기 전자부품 반송장치로부터 상기 검출신호를 수신 및 외부로 송신하는 제 2송수신부; 및 상기 제 2송수신부로부터 상기 검출신호를 수신하여 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치하기 전에 독출 가능한 하나의 검출신호인 기준신호와 상기 기준신호를 수신한 후 상기 수납위치 검출부에 의하여 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치한 것이 검출될 때까지 상기 구동부의 구동량을 연관시켜 상기 위치결정정보를 생성하는 위치결정정보 생성부를 포함하되,The information processing apparatus includes: a storage position detection section for detecting a storage position of the electronic component on the tape from the supply position; A second transmitter / receiver for receiving and detecting the detection signal from the electronic component carrier; Receiving the detection signal from the second transmitter / receiver and receiving the reference signal and the reference signal, which is a detection signal that can be read before the storing position is located at the supply position, and then receiving the receiving signal by the storing position detecting unit. Includes a positioning information generation unit for generating the positioning information by associating the driving amount of the driving unit until it is detected that the position is in the supply position,

상기 제 2송수신부는 상기 위치결정정보 생성부에 의하여 생성된 상기 위치결정정보를 상기 전자부품 반송장치로 송신하고, 상기 검출신호는 상기 전자부품 반송장치 내 앱솔루트엔코더의 엔코더신호이다.The second transmitting and receiving unit transmits the positioning information generated by the positioning information generating unit to the electronic component conveying apparatus, and the detection signal is an encoder signal of an absolute encoder in the electronic component conveying apparatus.

여기서, 상기 전자부품 반송장치의 반송제어부는, 상기 절대위치 검출부로부 터 입력된 상기 검출신호가 상기 기준신호로서 상기 기억부에 기억되었는지 여부를 판정하고, 상기 기준신호가 상기 기억부에 기억된 경우, 상기 기준신호를 검출한 시점으로부터 상기 기준신호와 연관되었던 상기 구동부의 구동량만큼 상기 구동부를 구동시키는 것이 바람직하다.Here, the conveyance control part of the said electronic component conveyance apparatus judges whether the said detection signal input from the said absolute position detection part was memorize | stored as the said reference signal in the said memory | storage part, and the said reference signal was stored in the said memory | storage part. In this case, it is preferable to drive the driving unit by the driving amount of the driving unit associated with the reference signal from the time point of detecting the reference signal.

본 발명은 전자부품의 위치제어방법을 제공한다.The present invention provides a method for controlling the position of an electronic component.

상기 전자부품의 위치제어방법은 전자부품이 픽업될 공급위치에 테이프에 수납된 전자부품을 위치결정하는 전자부품의 위치제어방법으로서, 상기 테이프를 반송하는 반송부의 절대위치에 대응하는 검출신호를 출력하는 단계; 상기 공급위치로 부터 상기 테이프 상의 상기 전자부품의 수납위치를 검출하는 단계; 상기 공급위치에 대한 상기 수납위치의 위치 관계로부터 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치하기 전에 독출 가능한 하나의 검출신호를 상기 수납위치의 기준신호로 하는 단계; 상기 기준신호가 검출된 후 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치하기까지 구동된 상기 반송부를 구동하는 구동부의 구동량을 검출하는 단계; 상기 기준신호와 상기 구동부의 구동량을 연관시켜 위치결정정보를 생성하는 단계; 상기 위치결정정보를 기억부에 기록하는 단계; 및, 외부로부터 전자부품 공급 지시를 받아 상기 기억부에 기억된 상기 위치결정정보에 의하여 상기 구동부를 구동하는 단계를 포함하되, 상기 검출신호는 앱솔루트엔코더의 엔코더신호를 이용해서 형성된다.The position control method of the electronic component is a position control method of the electronic component for positioning the electronic component contained in the tape at the supply position where the electronic component is to be picked up, and outputs a detection signal corresponding to the absolute position of the conveying part for conveying the tape. Making; Detecting a storage position of the electronic component on the tape from the supply position; Making one detection signal which can be read out before the storage position is located at the supply position from the positional relationship of the storage position with respect to the supply position as a reference signal of the storage position; Detecting a driving amount of a driving unit for driving the conveying unit driven after the reference signal is detected until the storage position is located at the supply position; Generating positioning information by associating the driving amount of the driving unit with the reference signal; Recording the positioning information in a storage unit; And driving the drive unit by the positioning information stored in the storage unit upon receiving an electronic component supply instruction from the outside, wherein the detection signal is formed using an encoder signal of an absolute encoder.

본 발명은 전자부품의 위치결정 정도를 향상시키는 것이 가능한 효과를 갖는다.The present invention has the effect that it is possible to improve the positioning degree of the electronic component.

이하에 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 매우 바람직한 실시형태에 대하여 상세하게 설명한다. 또한 본 명세서 및 도면에 있어서 실질적으로 동일한 기능 구성을 가지는 구성요소에 대하여는 동일한 부호를 교부함으로써 중복 설명은 생략한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, the preferred embodiment of this invention is described in detail with reference to an accompanying drawing. In addition, in this specification and drawing, duplication description is abbreviate | omitted by attaching | subjecting the same code | symbol about the component which has a substantially same functional structure.

<인덱스기구의 개략적 구성><Schematic Configuration of Index Mechanism>

우선, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 실시형태에 의한 전자부품 반송장치의 인덱스기구의 개략적인 구성에 대하여 설명한다. 여기서 도 1은 본 실시형태에 의한 인덱스기구(100)의 구성을 나타내는 개략 사시도이고, 도 2는 본 실시형태에 의한 인덱스기구(100)의 부분단면도이다.First, with reference to FIG. 1 and FIG. 2, the schematic structure of the index mechanism of the electronic component conveyance apparatus by embodiment of this invention is demonstrated. 1 is a schematic perspective view showing the structure of the index mechanism 100 according to the present embodiment, and FIG. 2 is a partial cross-sectional view of the index mechanism 100 according to the present embodiment.

본 실시형태에 의한 전자부품 반송장치는 테이프피더를 사용하여 전자부품을 픽업하여 기판에 탑재하게 될 전자부품 실장장치의 헤드노즐 공급위치(이하, "픽업위치"라고 함.)에 전자부품을 공급한다. 테이프피더는 테이프를 송출하고 테이프에 수납된 전자부품을 픽업위치로의 위치를 결정하기 위한 반송 제어장치인 인덱스기구(100)를 구비한다. 본 실시형태에 의한 인덱스기구(100)는 도 1에 표시한 바와 같이 스프로켓(110)과 앱솔루트엔코더(120)와 모터(130; 도 3의 부호 104)와 후술하는 제어부로 구성된다.The electronic component conveying apparatus according to the present embodiment supplies the electronic component to the head nozzle supply position (hereinafter referred to as "pickup position") of the electronic component mounting apparatus that will pick up the electronic component using a tape feeder and mount it on the board. do. The tape feeder is provided with an index mechanism 100 which is a conveyance control device for discharging the tape and determining the position of the electronic component stored in the tape to the pickup position. As shown in FIG. 1, the index mechanism 100 according to the present embodiment includes a sprocket 110, an absolute encoder 120, a motor 130 (104 in FIG. 3), and a controller to be described later.

스프로켓(110)은 전자부품이 수납된 테이프와 서로 맞물려 축 중심으로 회전함으로써 테이프를 반송시키는 구동전달부품이다. 스프로켓(110)에 의하여 반송되는 테이프에는 스프로켓(110)의 기어(110a) 피치에 대응하는 이송 홈이 형성되어 있다. 스프로켓(110)의 기어(110a)는 테이프에 설치된 이송 홈과 서로 맞물려서 스 프로켓(110)이 회전한 만큼 테이프를 송출시킨다. 따라서, 스프로켓(110)의 기어(110a)의 일부는 인덱스기구(100)의 각 구성부를 수용하는 케이스(102)로부터 노출하도록 설치된다. 또, 기어부(114)는 스프로켓(110)과 일체로 구성되고, 스프로켓(110)과 동일 회전축을 갖고 회전한다. 기어부(114)는 스프로켓(110)보다 작은 지름으로 형성되며 그 외주에 설치된 기어(114a)는 감속기어인 기어부(124)의 기어(124a)와 서로 맞물린다. 따라서 스프로켓(110)은 기어부(124)의 회전에 의하여 회전될 수 있다.The sprocket 110 is a drive transmission component for conveying the tape by engaging with the tape in which the electronic components are stored and rotating about the axis. In the tape conveyed by the sprocket 110, the feed groove corresponding to the pitch of the gear 110a of the sprocket 110 is formed. The gear 110a of the sprocket 110 meshes with the transfer groove installed in the tape, thereby discharging the tape as much as the sprocket 110 is rotated. Therefore, a part of the gear 110a of the sprocket 110 is provided to expose from the case 102 accommodating each component of the index mechanism 100. Moreover, the gear part 114 is comprised integrally with the sprocket 110, and has the same rotation shaft as the sprocket 110, and rotates. The gear portion 114 is formed with a smaller diameter than the sprocket 110 and the gear 114a provided on the outer circumference thereof meshes with the gear 124a of the gear portion 124 which is a reduction gear. Therefore, the sprocket 110 may be rotated by the rotation of the gear unit 124.

앱솔루트엔코더(120)는 스프로켓(110)의 회전량을 검출하는 계측기이며 반송부인 스프로켓(110)의 절대위치를 검출하는 절대위치 검출부로서 기능을 수행한다. 앱솔루트엔코더(120)는 축 회전 각도의 절대위치를 디지털 량으로서 검출할 수 있기 때문에 전원이 온(On) 될 경우 원점복귀 작업을 수행하지 않고 스프로켓(120)의 절대위치를 검출할 수 있다. 또한, 간이한 구성으로 작고 얇기 때문에 앱솔루트엔코더(120)를 사용하는 것은 매우 바람직하다. 본 실시형태에서는 후술하는 제어부에 의한 위치제어방법을 사용함으로써 종래는 고분해능을 요구했던 앱솔루트엔코더(120)의 분해능을 억제하고 그 구성을 간이하게 할 수 있다.The absolute encoder 120 functions as an absolute position detector for detecting an absolute position of the sprocket 110, which is a measuring device for detecting the rotation amount of the sprocket 110. Since the absolute encoder 120 can detect the absolute position of the shaft rotation angle as a digital amount, it can detect the absolute position of the sprocket 120 without performing the homing operation when the power is turned on. In addition, it is very preferable to use the absolute encoder 120 because it is small and thin in a simple configuration. In this embodiment, by using the position control method by the control part mentioned later, the resolution of the absolute encoder 120 which conventionally required high resolution can be suppressed, and the structure can be simplified.

예를 들면, 홀IC(120a)를 둘레방향에 배치하지 않고 도 2에 표시한 것과 같이 자석(120b)과 마주보게 배치한다. 일반적으로 사용되고 있는 홀 소자 대신에 하나의 칩에 해당하는 홀IC(120a)를 사용함으로서 구성을 간이화 할 수 있다. 홀IC(120a) 대신에 MI(Magnet Impededance) 센서를 사용할 수 있다. 또, 축 방향(y방향)에서 기어기구를 레이아웃 할 수 있고 인덱스기구(100)를 축 방향(y방향)으로 얇게 배치함으로써 전자부품 반송장치의 공간 절약을 도모할 수 있다. 이렇게 함으로써 인덱스기구(100) 자체도 얇고 경량화 할 수 있다. 또한 감속기어 1단 만으로도 큰 감속을 얻을 수 있으므로 기어의 백래쉬 영향을 억제할 수 있다.For example, the hole IC 120a is not disposed in the circumferential direction, and is disposed to face the magnet 120b as shown in FIG. 2. Instead of the Hall elements that are generally used, the configuration can be simplified by using the Hall IC 120a corresponding to one chip. Instead of the Hall IC 120a, a magnetic impedance sensor (MI) may be used. In addition, the gear mechanism can be laid out in the axial direction (y direction), and the index mechanism 100 can be thinly disposed in the axial direction (y direction) to save space in the electronic component conveying apparatus. In this way, the index mechanism 100 itself can be made thinner and lighter. In addition, since a large speed reduction can be obtained with only one gear, the backlash effect of the gear can be suppressed.

앱솔루트엔코더(120)는 도 1에 표시한 바와 같이 스프로켓(110)의 회전축에 설치된다. 앱솔루트엔코더(120)를 구성하는 자석(120b)은 도 2에 표시한 바와 같이 연결부(120c)를 통하여 스프로켓(110)과 연결되고 스프로켓(110)과 일체로 되어 회전한다. 한편, 홀IC(120a)는 케이스(102) 측에 고정되어 있고 스프로켓(110)과 함께 회전하는 자석(120b)의 자력 변화를 검지하여 스프로켓(110)의 회전 각도의 절대위치에 대응하는 엔코더신호를 출력한다. 홀IC(120a)로부터 출력된 엔코더신호는 제어부에 입력되어 전자부품의 위치결정제어로서 이용된다.The absolute encoder 120 is installed on the rotating shaft of the sprocket 110 as shown in FIG. As shown in FIG. 2, the magnet 120b constituting the absolute encoder 120 is connected to the sprocket 110 through the connecting portion 120c and rotates integrally with the sprocket 110. On the other hand, the Hall IC (120a) is fixed to the case 102, the encoder signal corresponding to the absolute position of the rotation angle of the sprocket 110 by detecting a change in the magnetic force of the magnet (120b) that rotates together with the sprocket 110 Outputs The encoder signal output from the hall IC 120a is input to the control unit and used as positioning control of the electronic component.

본 실시형태에 의한 인덱스기구(100)의 스프로켓(110)과 이것을 구동하는 모터(130) 사이에는 감속비를 조정하기 위하여 기어부(122, 124)가 설치되어 있다. 기어부(122, 124)는 각각 동일 축을 회전 중심으로 일체화 되어 회전 가능하게 설치된다. 모터(130)의 구동에 의하여 기어부(122)가 회전하면 기어부(124)도 회전한다. 이 때, 기어부(124)의 기어(124a)와 기어부(114)의 기어(114a)가 서로 맞물려 있기 때문에 기어부(114)가 회전하며 또한 스프로켓(110)이 회전하게 된다. 단, 본 실시형태에서는 기어부(122, 124)로 감속 기어부를 구성하였으나 본 실시예에 한정하지 않고 모터(130)의 성능 등을 고려하여 적당히 조정할 수도 있다.Gear parts 122 and 124 are provided between the sprocket 110 of the index mechanism 100 and the motor 130 which drives this in order to adjust a reduction ratio. The gears 122 and 124 are respectively rotatably installed on the same axis as the rotation center. When the gear part 122 rotates by the driving of the motor 130, the gear part 124 also rotates. At this time, since the gear 124a of the gear unit 124 and the gear 114a of the gear unit 114 mesh with each other, the gear unit 114 rotates and the sprocket 110 rotates. However, in this embodiment, although the reduction gear part was comprised by the gear parts 122 and 124, it can also adjust suitably in consideration of the performance of the motor 130, etc. without being limited to this embodiment.

모터(130)는 스프로켓(110)을 회전 구동하는 구동부로서, 예를 들면 스텝 모터를 사용할 수 있다. 모터(130) 회전축(131)에는 회전축(131)과 일체로 회전하며 그 기어(132a)가 감속기어로서 기능하는 기어부(122)의 기어(122a)와 서로 맞물리는 기어부(132)가 설치되어 있다. 모터(130)가 구동함으로써 각 기어부(122, 124)가 회전하게 되고 또한 스프로켓(110)이 회전한다. 모터(130)를 구동하는 구동제어신호는 후술하는 모터 구동제어부(도 3의 부호136)로부터 케이블을 통하여 입력된다. 단, 모터 구동제어부 등으로 이루어진 제어부 구성에 대하여는 후술 한다.The motor 130 is a driving unit that drives the sprocket 110 to rotate, and for example, a step motor may be used. On the rotating shaft 131 of the motor 130, a gear portion 132 which is integrally rotated with the rotating shaft 131 and meshes with the gear 122a of the gear portion 122 whose gear 132a functions as a reduction gear is installed. It is. As the motor 130 is driven, the gears 122 and 124 rotate, and the sprocket 110 rotates. The drive control signal for driving the motor 130 is input through a cable from a motor drive control unit (reference numeral 136 in FIG. 3) described later. However, the control unit structure including the motor drive control unit and the like will be described later.

이와 같은 인덱스기구(100)는 테이프에 수납된 전자부품을 픽업위치로 위치결정하는 것을 제어부에 의하여 수행한다. 이 때, 제어부는 전자부품이 픽업위치에 위치할 때 스프로켓(110)의 회전각도의 절대위치에 대응하는 앱솔루트엔코더(120)로부터 출력되는 엔코더신호에 의하여 위치결정을 제어한다. 전자부품의 위치결정제어에 이용되는 위치결정 정보는 인덱스기구(100)와 연결된 정보처리부(200)에 의하여 생성된다. 정보처리부(200)는 엔코더신호가 출력된 시점에서의 전자부품의 반송위치를 나타내는 스프로켓(110)의 회전 각도와 전자부품이 픽업위치에 위치했을 때의 스프로켓(110)의 회전각도의 차이를 조정하기 위한 모터(130)의 이송량(구동량)을 해당 엔코더신호와 연관시키는 것에 의하여 위치결정 정보를 생성한다. 제어부는 앱솔루트엔코더(120)로부터의 엔코더신호를 검출하게 되면 엔코더신호가 출력된 시점으로부터 해당 엔코더신호와 연관된 이송량만큼 모터(130)를 구동하도록 제어한다. 이하, 도 3 내지 도 7의 본 실시형태에 의한 인덱스 장치(100)의 제어부(140) 및 위치결정 정보를 생성하는 정보처리부(200)의 기능 구성과 그 동작에 대하여 상세하게 설명한다.The index mechanism 100 performs the positioning of the electronic parts stored in the tape to the pickup position by the control unit. At this time, the control unit controls the positioning by the encoder signal output from the absolute encoder 120 corresponding to the absolute position of the rotation angle of the sprocket 110 when the electronic component is located in the pickup position. The positioning information used for positioning control of the electronic component is generated by the information processing unit 200 connected with the index mechanism 100. The information processing unit 200 adjusts the difference between the rotation angle of the sprocket 110 indicating the conveyance position of the electronic component when the encoder signal is output and the rotation angle of the sprocket 110 when the electronic component is located at the pickup position. Positioning information is generated by associating a feed amount (driving amount) of the motor 130 with the encoder signal. When the controller detects the encoder signal from the absolute encoder 120, the controller controls the motor 130 to be driven by the feed amount associated with the encoder signal from the time when the encoder signal is output. Hereinafter, the functional configuration and operation of the control unit 140 and the information processing unit 200 for generating the positioning information of the index apparatus 100 according to the present embodiment of FIGS. 3 to 7 will be described in detail.

<제어부 및 정보처리부의 기능 구성><Function Configuration of Control Unit and Information Processing Unit>

우선 도 3에서 본 실시형태에 의한 인덱스기구(100) 및 정보처리부(200)의 개략 구성에 대하여 설명한다. 여기에서, 도 3은 본 실시형태에 의한 인덱스기구(100) 및 정보처리부(200)의 기능 구성을 나타내는 블록도이다. 단, 도 3에서 케이스(102) 내부에 설치된 스프로켓(110), 앱솔루트엔코더(120) 및 모터(130)는 간략화하게 기재한다.First, the schematic structure of the index mechanism 100 and the information processing part 200 by this embodiment is demonstrated in FIG. 3 is a block diagram showing the functional configuration of the index mechanism 100 and the information processing unit 200 according to the present embodiment. However, in FIG. 3, the sprocket 110, the absolute encoder 120, and the motor 130 installed inside the case 102 will be briefly described.

인덱스기구(100)의 제어부(140)는 도 1에서 설명한 모터(130)를 구동하고 위치결정정보에 의하여 전자부품의 위치를 제어한다. 제어부(140)는 신호검출부(141)와 모터구동제어부(142)와 송수신부(143)와 반송제어부(144)와 기억부(145)를 구비한다. 또, 인덱스기구(100)에는 앱솔루트엔코더(120)에 의하여 검출된 스프로켓(110)의 절대위치를 취득하여 위치결정정보를 생성하는 정보처리부(200)가 연결되어 있다. 정보처리부(200)는 카메라부(210)와 화상처리부(220)와 출력부(230)와 입력부(240)와 위치결정정보생성부(250)와 송수신부(260)를 구비한다.The control unit 140 of the index mechanism 100 drives the motor 130 described with reference to FIG. 1 and controls the position of the electronic component based on the positioning information. The controller 140 includes a signal detector 141, a motor drive controller 142, a transceiver 143, a carrier controller 144, and a memory 145. The index mechanism 100 is also connected with an information processing unit 200 which acquires the absolute position of the sprocket 110 detected by the absolute encoder 120 and generates positioning information. The information processing unit 200 includes a camera unit 210, an image processing unit 220, an output unit 230, an input unit 240, a positioning information generation unit 250, and a transceiver unit 260.

[제어부의 구성] [Configuration of Control Unit]

신호검출부(141)는 앱솔루트엔코더(120)로부터 출력되는 엔코더신호를 검출한다. 앱솔루트엔코더(120)는 스프로켓(110)의 절대위치에 따라 소정의 엔코더신호를 출력한다. 신호검출부(141)는 앱솔루트엔코더(120)가 출력된 엔코더신호를 검출하여 송수신부(143)를 통하여 정보처리부(200)로 송신함과 동시에 반송제어부(144)로 출력한다.The signal detector 141 detects an encoder signal output from the absolute encoder 120. The absolute encoder 120 outputs a predetermined encoder signal according to the absolute position of the sprocket 110. The signal detector 141 detects the encoder signal output by the absolute encoder 120, transmits the signal to the information processor 200 through the transceiver 143, and outputs the same to the transfer controller 144.

모터 구동제어부(142)는 스프로켓(110)을 회전 구동하는 모터(130)를 구동 제어한다. 모터 구동제어부(142)는 정보처리부(200)로부터의 조작정보에 의하여 모 터(130)를 구동하는 구동제어신호를 생성하여 모터(130)에 출력한다. 또, 모터 구동제어부(142)는 위치결정정보를 구성하는 모터(130)의 이송량을 제 1송신부인 송수신부(143)를 통하여 정보처리부(200)의 위치결정정보 생성부(250)로 출력한다. 또한 모터 구동제어부(142)는 전자부품 공급 시에는 위치결정정보를 근거로 하는 반송제어부(144)로부터의 구동정보에 의하여 모터(130)를 구동하는 구동제어신호를 생성하여 모터(130)로 출력한다.The motor drive control unit 142 controls to drive the motor 130 that drives the sprocket 110 to rotate. The motor driving control unit 142 generates a driving control signal for driving the motor 130 based on the operation information from the information processing unit 200 and outputs the driving control signal to the motor 130. In addition, the motor drive control unit 142 outputs the transfer amount of the motor 130 constituting the positioning information to the positioning information generating unit 250 of the information processing unit 200 through the transmitting and receiving unit 143 which is the first transmitting unit. . In addition, the motor drive control unit 142 generates a drive control signal for driving the motor 130 by the drive information from the transfer control unit 144 based on the positioning information when the electronic component is supplied and outputs it to the motor 130. do.

송수신부(143)는 인덱스기구(100)에 연결된 정보처리부(200)와의 사이에 정보를 교환하는 인터페이스부이다. 송수신부(143)는, 예를 들면 신호검출부(141)로부터 입력된 엔코더신호나 모터구동제어부(142)로부터 입력된 모터(130)의 이송량을 정보처리부(200)로 출력한다. 또, 송수신부(143)는 정보처리부(200)에서 생성된 위치결정정보를 수신하여 기억부(145)에 기록한다.The transceiving unit 143 is an interface unit for exchanging information between the information processing unit 200 connected to the index mechanism 100. The transmission / reception unit 143 outputs, for example, the encoder signal input from the signal detection unit 141 or the transfer amount of the motor 130 input from the motor drive control unit 142 to the information processing unit 200. The transceiving unit 143 receives the positioning information generated by the information processing unit 200 and records it in the storage unit 145.

반송제어부(144)는 위치결정정보를 근거로 하여 전자부품을 픽업위치에 위치하도록 제어하는 제어부이다. 반송제어부(144)는 신호검출부(141)로부터 입력된 엔코더신호에 대응하는 위치결정정보를 기억부(145)로부터 취득하여 해당 위치결정정보에 포함된 모터(130)의 이송량을 구동정보로서 모터 구동제어부(142)로 출력한다.The transfer control unit 144 is a control unit for controlling the electronic component to be located at the pickup position based on the positioning information. The transfer control unit 144 acquires the positioning information corresponding to the encoder signal input from the signal detection unit 141 from the storage unit 145 and drives the motor as the drive information by using the transfer amount of the motor 130 included in the positioning information. Output to the control unit 142.

기억부(145)는 픽업위치에 전자부품을 위치시키기 위한 위치결정정보를 기억하는 것이며 예를 들면 ROM(Read Only Memory)나 플래시 메모리 등을 사용할 수 있다. 위치결정정보는 예를 들면, 엔코더신호와 해당 엔코더신호가 출력된 후 전자부품이 픽업위치에 위치할 때까지 필요한 모터(130)의 이송량을 포함하여 구성된다 (도 6 참조).The storage unit 145 stores the positioning information for positioning the electronic component at the pick-up position. For example, a ROM (Read Only Memory), a flash memory, or the like can be used. The positioning information includes, for example, the feed amount of the motor 130 required until the electronic component is positioned at the pick-up position after the encoder signal and the encoder signal are output (see Fig. 6).

[정보처리부의 구성] [Configuration of Information Processing Unit]

카메라부(210)는 전자부품 혹은 전자부품의 수납위치와 픽업위치와의 위치 관계를 인식하기 위한 수납위치 검출부로서 사용된다. 카메라부(210)는 픽업위치를 포함한 촬상영역을 촬상하고 상기 촬상된 영역에 대한 촬상 화상을 화상처리부(220)로 출력한다. 화상처리부(220)는 촬상 화상을 디스플레이 등인 출력부(230)에 표시하기 위하여 화상 처리하여 출력부(230)로 출력한다. 혹은, 화상처리부(220)는 테이프에 수납된 전자부품(혹은 수납위치)과 픽업위치와의 위치 관계를 화상처리에 의하여 해석하고 그 해석 결과를 출력부(230)에 출력시킬 수 있다. 화상처리부(220)에 의하여 화상 처리를 해석할 경우에는 화상처리부(220)에 의한 해석결과를 위치결정정보 생성부(250)로 직접 출력시킬 수도 있다.The camera unit 210 is used as an accommodating position detection unit for recognizing the positional relationship between the accommodating position of the electronic component or the electronic component and the pickup position. The camera unit 210 captures an image capturing area including a pickup position and outputs a captured image of the image captured area to the image processor 220. The image processing unit 220 processes an image and outputs the captured image to the output unit 230 in order to display the captured image on an output unit 230 which is a display or the like. Alternatively, the image processing unit 220 may analyze the positional relationship between the electronic component (or storage position) and the pickup position stored in the tape by image processing, and output the analysis result to the output unit 230. When the image processing unit 220 analyzes the image processing, the analysis result of the image processing unit 220 may be directly output to the positioning information generation unit 250.

입력부(240)는 사용자가 조작정보를 입력하는 기능부로서, 예를 들면 키보드나 마우스, 버튼, 레버 등의 입력기기에 의하여 구성된다. 본 실시형태에 있어서 입력부(240)로 입력된 조작정보의 예로서 전자부품의 수납위치의 이송량을 조정하기 위한 모터(130)의 구동 지시를 들 수 있다. 입력부(240)는 입력된 조작정보를 위치결정정보생성부(250) 혹은 송수신부(260)로 출력한다.The input unit 240 is a function unit for inputting operation information by the user, and is configured by an input device such as a keyboard, a mouse, a button, a lever, or the like. As an example of the operation information input to the input part 240 in this embodiment, the drive instruction | movement of the motor 130 for adjusting the conveyance amount of the storage position of an electronic component is mentioned. The input unit 240 outputs the input operation information to the positioning information generation unit 250 or the transmission / reception unit 260.

위치결정정보생성부(250)는 전자부품의 위치결정제어에 이용하는 위치결정정보를 생성한다. 위치결정정보생성부(250)는 인덱스기구(100)의 송수신부(143)를 통하여 입력되는 신호검출부(141)에 의하여 검출되는 엔코더신호나 모터구동제어부(142)로부터 입력되는 모터(130)의 이송량, 화상처리부(220) 또는 입력부(240)로 부터 입력되는 조작정보를 근거로 하여 위치결정정보를 생성한다. 단, 위치결정정보의 생성처리에 대한 상세한 설명은 후술한다.The positioning information generation unit 250 generates positioning information used for positioning control of the electronic component. The positioning information generation unit 250 may include an encoder signal detected by the signal detection unit 141 input through the transmission / reception unit 143 of the index mechanism 100 or the motor 130 input from the motor driving control unit 142. Positioning information is generated on the basis of the transfer amount, the operation information input from the image processing unit 220 or the input unit 240. However, the detailed description about the generation process of positioning information is mentioned later.

송수신부(260)는 정보처리부(200)와 연결된 인덱스기구(100)의 제어부(140)와의 사이에 정보를 교환하는 인터페이스부이다. 송수신부(260)는 예를 들면, 제어부(140)의 송수신부(143)로부터 엔코더신호(143)나 모터(130)의 이송량을 수신한다. 또, 송수신부(260)는 입력부(240)로부터 입력된 조작정보나 위치결정정보생성부(260)에서 생성된 위치결정정보를 인덱스기구(100)의 제어부(140)로 송신한다.The transceiver 260 is an interface unit for exchanging information between the information processor 200 and the controller 140 of the index mechanism 100 connected thereto. The transceiver 260 receives, for example, an encoder signal 143 or a transfer amount of the motor 130 from the transceiver 143 of the controller 140. The transceiving unit 260 also transmits the operation information input from the input unit 240 or the positioning information generated by the positioning information generation unit 260 to the control unit 140 of the index mechanism 100.

인덱스기구(100)에 연결되는 정보처리부(200)로는 카메라부(210) 등의 검출기기를 가지고 검출기기에 의한 검출결과를 처리하고 해석할 수 있는 예를 들면 퍼스널 컴퓨터 등의 정보처리장치가 사용될 수 있다.As the information processing unit 200 connected to the index mechanism 100, an information processing apparatus such as a personal computer, which has a detector such as the camera unit 210 and can process and interpret the detection result by the detector, may be used. have.

인덱스기구(100)는 기억부(145)에 기억된 위치결정정보를 근거로 하여 전자부품의 위치결정을 제어하게 되는데 해당 위치결정정보는 인덱스기구(100)에 연결된 정보처리부(200)에 의하여 생성된다. 여기서, 이하 도 4 내지 도 7을 참조하면서 위치결정정보를 생성하는 위치결정정보 생성처리 및 위치결정정보에 의한 전자부품의 위치제어처리에 대하여 설명한다. 단, 도 4는 본 실시형태의 인덱스기구(100)에 연결된 정보처리부(200)에 의한 위치결정정보 생성처리를 나타내는 플로차트이다. 도 5는 위치결정정보 생성처리를 설명하는 설명도이다. 도 6은 위치결정정보의 일 구성예를 나타내는 설명도이다. 도 7은 본 실시형태에 있어서의 제어부(140)의 위치결정정보에 의한 위치제어처리를 나타낸 플로차트이다.The index mechanism 100 controls the positioning of the electronic component based on the positioning information stored in the storage unit 145. The positioning information is generated by the information processing unit 200 connected to the index mechanism 100. do. Here, with reference to FIGS. 4-7, the positioning information generation process which produces | generates positioning information, and the position control process of the electronic component by positioning information are demonstrated. 4 is a flowchart showing the positioning information generating process by the information processing unit 200 connected to the index mechanism 100 of the present embodiment. 5 is an explanatory diagram for explaining positioning information generation processing. 6 is an explanatory diagram showing an example of configuration of positioning information. FIG. 7 is a flowchart showing the position control processing by the positioning information of the control unit 140 in the present embodiment.

<위치결정정보 생성처리>Positioning information generation processing

위치결정정보 생성처리에 있어서 정보처리부(200)는 스프로켓(110)을 1회전시키는 동안에 픽업위치로 반송되는 전자부품에 대하여 각 전자부품의 위치결정 기준이 되는 엔코더신호를 결정한다. 그리고 정보처리부(200)는 결정된 엔코더신호가 출력된 후 전자부품이 픽업위치에 위치할 때까지의 모터(130)의 이송량을 취득하고 엔코더신호와 연관시켜 위치결정정보를 생성한다. 정보처리부(200)에서 생성된 위치결정정보는 송신부(260)를 통하여 제어부(140)로 송신되고 기억부(145)에 기록된다. 이하에서는 스프로켓(110)을 1회전시키는 동안에 기준신호와 이와 관련된 모터(130)의 이송량과의 결정을 결정하는 방법에 대하여 설명한다.In the positioning information generation process, the information processing unit 200 determines the encoder signal which becomes the positioning reference of each electronic part with respect to the electronic parts conveyed to the pick-up position during one rotation of the sprocket 110. The information processing unit 200 acquires the transfer amount of the motor 130 after the determined encoder signal is output until the electronic component is located at the pick-up position, and generates positioning information in association with the encoder signal. The positioning information generated by the information processing unit 200 is transmitted to the control unit 140 through the transmitting unit 260 and recorded in the storage unit 145. Hereinafter, a method of determining the determination of the reference signal and the transfer amount of the motor 130 associated with it while rotating the sprocket 110 will be described.

우선, 도 4에 표시한 바와 같이 위치결정정보 생성처리는 스프로켓(110)을 회전시켜 테이프를 송출함으로서 개시된다(S100). 본 실시형태에서는 위치결정정보 생성처리에 사용한 테이프는 실제로 전자부품을 수납한 테이프가 아니라 예를 들면 전자부품의 수납위치가 복수개로 된 더미 테이프 등의 측정 지그를 사용하는 것으로 했다. 입력부(240)로부터 위치결정정보 생성처리를 개시하라는 조작정보가 입력되면 위치결정정보 생성부(250)는 송수신부(260)를 통하여 제어부(140)의 모터구동제어부(142)에 대하여 모터(130)를 구동시키라는 구동제어신호를 출력하도록 지시한다. 모터구동제어부(142)는 위치결정정보 생성부(250)로부터의 지시에 의하여 모터(130)로 구동제어신호를 출력한다.First, as shown in Fig. 4, the positioning information generation process is started by rotating the sprocket 110 to feed out the tape (S100). In the present embodiment, the tape used for the positioning information generation processing is not a tape in which the electronic component is actually stored, but a measuring jig such as a dummy tape having a plurality of storage positions of the electronic component, for example. When operation information for inputting the positioning information generation process is input from the input unit 240, the positioning information generation unit 250 transmits the motor 130 to the motor drive control unit 142 of the control unit 140 through the transceiver unit 260. Instructs to output a drive control signal for driving &quot; The motor drive control unit 142 outputs a drive control signal to the motor 130 according to an instruction from the positioning information generation unit 250.

이 때 정보처리부(200)는 각 전자부품의 수납위치에 대하여 위치결정정보를 생성하기 위하여 카메라부(210)로 각 전자부품의 수납위치를 인식하면서 모터구동제어부(142)로 테이프를 반송시킨다. 예를 들면, 모터구동제어부(142)는 스프로 켓(110)을 1회전시키는 동안에 픽업위치로 반송되는 전자부품 개수로 360°를 나눈 각도만큼, 즉 전자부품이 테이프 상에 등 간격으로 배치되는 것을 전제로 1개의 전자부품을 반송하기 위하여 필요한 스프로켓(110)의 회전 각도만큼 모터(130)가 구동하도록 구동제어신호를 생성할 수 있다. 혹은 사용자가 출력부(230)로부터의 출력 정보를 참조하여 테이프의 반송 상황을 확인하면서 모터(130) 구동의 개시 명령 및 정지 명령을 조작정보로서 입력부(150)로 입력할 수 있다. 이 때, 모터 구동제어부(142)는 사용자의 입력한 조작정보를 기초로 하여 구동제어신호를 생성한다. 모터(130)가 구동제어신호에 따라 구동하면 기어에 의하여 서로 연결되어 있는 스프로켓(110) 및 이와 일체로 회전하는 자석(120b)이 회전하고 테이프가 반송된다.At this time, the information processing unit 200 conveys the tape to the motor drive control unit 142 while recognizing the storing position of each electronic component by the camera unit 210 to generate positioning information for the storing position of each electronic component. For example, the motor drive control unit 142 rotates 360 ° by the number of electronic parts conveyed to the pick-up position during one rotation of the sprocket 110, that is, the electronic parts are arranged on the tape at equal intervals. On the premise, the driving control signal may be generated to drive the motor 130 by the rotation angle of the sprocket 110 necessary for carrying one electronic component. Alternatively, the user may input the start command and the stop command for driving the motor 130 to the input unit 150 as the operation information while checking the conveyance state of the tape with reference to the output information from the output unit 230. At this time, the motor drive control unit 142 generates a drive control signal based on the user input operation information. When the motor 130 drives according to the drive control signal, the sprocket 110 and the magnet 120b which are integrally rotated by the gear rotate and the tape is conveyed.

그 다음으로 위치결정정보생성부(250)는 테이프에 표시된 수납위치를 픽업위치로 위치결정 할 때의 기준으로 하는 하나의 엔코더신호를 결정한다(S110).Then, the positioning information generation unit 250 determines one encoder signal as a reference when positioning the storage position indicated on the tape as the pickup position (S110).

위치결정정보 생성부(250)는 수납위치가 픽업위치에 도달하기 전에 출력되는 하나의 엔코더신호를 기준신호로서 결정한다. 기준신호는 전자부품의 수납위치가 픽업위치에 도달 혹은 접근한 것을 통지하는 신호로서 사용되고 각 전자부품의 수납위치에 대하여 각각 결정된다. 이 때 기준이 되는 엔코더신호가 출력된 후 수납위치가 픽업위치에 도달할 때까지의 모터(130)의 이송량을 최소로 하기 위하여 기준이 되는 엔코더신호는 수납위치가 픽업위치에 도달하기 직전에 출력된 엔코더신호로 해도 좋다.The positioning information generation unit 250 determines, as a reference signal, one encoder signal that is output before the storage position reaches the pickup position. The reference signal is used as a signal for notifying that the storage position of the electronic component has reached or approached the pickup position, and is determined for each storage position of each electronic component. At this time, in order to minimize the feed amount of the motor 130 until the storing position reaches the pick-up position after the reference encoder signal is output, the reference encoder signal is output just before the storing position reaches the pick-up position. The encoder signal may be used.

예를 들어 도 5에 표시한 바와 같이 테이프가 이송방향으로 반송됨에 따라서 앱솔루트엔코더(120)로부터 엔코더신호(SN-1, SN, SN+1, …)가 차례로 출력되는 것으로 한다. 수납위치(310)를 픽업위치(312)에 위치결정하기 위한 기준신호는 수납위치(310)가 픽업위치(312)에 위치하기 전에 출력되는 엔코더신호(SN-1혹은 SN)로 할 수 있다. 본 실시형태의 전자부품 반송장치인 인덱스기구(100)는 이송방향으로만 테이프를 반송하기 때문에 수납위치(310)가 픽업위치(312)에 위치한 후에 출력되는 엔코더신호(SN+1)는 기준신호로서 사용할 수 없다.For example, as shown in FIG. 5, it is assumed that encoder signals S N-1 , S N , S N + 1 ,... Are sequentially output from the absolute encoder 120 as the tape is conveyed in the conveying direction. The reference signal for positioning the storage position 310 at the pickup position 312 may be an encoder signal S N-1 or S N that is output before the storage position 310 is positioned at the pickup position 312. have. Since the index mechanism 100, which is the electronic component conveying apparatus of the present embodiment, conveys the tape only in the conveying direction, the encoder signal S N + 1 output after the storing position 310 is located at the pickup position 312 is a reference. It cannot be used as a signal.

여기에서는, 수납위치(310)가 픽업위치(312)에 도달하기 직전에 출력된 엔코더신호(SN)를 기준으로 한다. 수납위치(310)가 픽업위치(312)에 도달하기 직전에 출력된 엔코더신호를 기준신호로 함으로써 기준신호가 출력되고 난 다음 수납위치(310)가 픽업위치(312)에 도달하도록 테이프를 반송하는 모터(130)의 이송량을 줄일 수 있기 때문에 고속 그리고 고정도로 수납위치(310)를 위치 결정할 수 있다.Here, the encoder signal S N output immediately before the storage position 310 reaches the pickup position 312 is referred to. By using the encoder signal output immediately before the storage position 310 reaches the pickup position 312 as a reference signal, the tape is conveyed so that the storage position 310 reaches the pickup position 312 after the reference signal is output. Since the feeding amount of the motor 130 can be reduced, the storing position 310 can be positioned at high speed and with high accuracy.

여기서, 위치결정정보생성부(250)는 기준이 되는 엔코더신호와 해당 엔코더신호가 출력될 때의 스프로켓(110)의 절대위치를 대응시켜서 정보처리부(200)에 구비된 메모리(미도시)에 기록하여도 좋다(S120).Here, the positioning information generation unit 250 corresponds to the encoder signal as a reference and the absolute position of the sprocket 110 when the encoder signal is output, and writes it to a memory (not shown) provided in the information processing unit 200. May be (S120).

또한 위치결정정보생성부(250)는 기준이 되는 엔코더신호의 출력 시점에서의 수납위치가 픽업위치에 도달할 때까지의 모터(130)의 이송량을 취득한다(S130). S110 단계에서 결정한 기준이 되는 엔코더신호가 출력되었을 때에 전자부품의 수납위치가 픽업위치와 일치하든가, 혹은 픽업위치로부터의 오차가 허용되는 위치결정 정도범위 내에 위치하고 있으면 괜찮으나 인덱스기구(100)를 구성하는 각부품의 정 도에 의하여 오차가 발생하는 경우도 있다. 예를 들면 앱솔루트엔코더(120)의 분해능이 높지 않은 경우에는 미세조정이 어렵고 모든 수납위치에 대하여 엔코더신호가 출력된 시점에서 전자부품의 수납위치를 위치결정 정도범위 내에 위치시키기 어렵다.In addition, the positioning information generation unit 250 acquires the feed amount of the motor 130 until the storage position at the time of outputting the encoder signal as a reference reaches the pickup position (S130). When the encoder signal as a reference determined in step S110 is outputted, the storing position of the electronic component may be identical to the pickup position, or may be located within a positioning accuracy range where an error from the pickup position is acceptable. Errors may occur due to the accuracy of each component. For example, when the resolution of the absolute encoder 120 is not high, fine adjustment is difficult, and it is difficult to position the storing position of the electronic component within the positioning accuracy range at the time when the encoder signal is output for all the storing positions.

도 5에 나타낸 예에서는 기준이 되는 엔코더신호(SN)가 출력된 시점에서는 전자부품의 수납위치(310)는 위치결정 정도범위(Wp) 외에 있고 기준이 되는 엔코더신호(SN)가 출력된 위치로부터 픽업위치(312)까지 테이프를 더 송출할 필요가 있다. 여기서, 위치결정정보생성부(250)는 송수신부(260)를 통하여 제어부(140)의 모터 구동제어부(142)로부터 엔코더신호(SN)가 출력된 위치로부터 픽업위치(312)까지 모터(130)를 구동시킬 모터(130)의 이송량을 취득한다.In the example shown in FIG. 5, when the encoder signal S N as a reference is output, the storing position 310 of the electronic component is outside the positioning accuracy range Wp and the encoder signal S N as the reference is output. It is necessary to further feed the tape from the position to the pickup position 312. Here, the positioning information generation unit 250 is a motor 130 from the position where the encoder signal (S N ) is output from the motor drive control unit 142 of the control unit 140 through the transceiver 260 to the pickup position 312 ), The transfer amount of the motor 130 to drive.

수납위치(310)가 픽업위치(312)에 위치하는지 여부의 판정은 카메라부(210)에 의한 촬상 화상에 의하여 화상처리부(220) 혹은 사용자가 수행할 수 있다. 예를 들면 도 5에 표시한 것과 같이 픽업위치(312)의 중심(C)이 테이프 이송방향에 있어서의 위치결정 정도범위(Wp)의 중심 위치에 위치한다고 하자. 이 때 화상처리부(220)는 예를 들면, 촬상 화상 내에 표시된 수납위치(310)와 픽업위치(312)와의 겹친 상태를 해석하여 수납위치(310)와 픽업위치(312)의 중복 영역이 소정 크기 이상이 되었을 때에 수납위치(310)가 픽업위치(312)에 도달하였다고 판정할 수 있다. 혹은, 화상처리부(220)는 수납위치(310)가 위치결정 정도범위(Wp) 내에 위치할 경우에 수납위치(310)가 픽업위치(312)에 도달하였다고 판정할 수 있다. 사용자가 이 러한 판정을 수행할 경우에는 출력부(230)에 표시된 촬상 화상을 보고 화상처리부(220)와 동일한 판정 기준에 의하여 수납위치(310)가 픽업위치(312)에 위치하는지 여부를 판정할 수 있다.The determination of whether the storage position 310 is located at the pickup position 312 may be performed by the image processing unit 220 or the user by the captured image by the camera unit 210. For example, suppose that the center C of the pick-up position 312 is located in the center position of the positioning accuracy range Wp in a tape conveyance direction, as shown in FIG. At this time, the image processing unit 220 analyzes, for example, the overlapping state of the storage position 310 and the pickup position 312 displayed in the picked-up image, so that the overlapping area of the storage position 310 and the pickup position 312 is a predetermined size. When the abnormality is found, it can be determined that the storage position 310 has reached the pickup position 312. Alternatively, the image processing unit 220 may determine that the storing position 310 has reached the pickup position 312 when the storing position 310 is located within the positioning accuracy range Wp. When the user makes this determination, it is determined whether or not the storage position 310 is located at the pickup position 312 based on the same determination criteria as the image processing unit 220 by looking at the captured image displayed on the output unit 230. Can be.

수납위치(310)가 픽업위치(312)에 위치하였다고 판정하게 되면 화상처리부(220) 또는 입력부(240)로부터 위치결정정보생성부(250)에 대하여 수납위치(310)가 픽업위치(312)에 위치하였다는 것을 통지하는 정보가 출력된다. 위치결정정보생성부(250)는 이러한 통지를 받으면 기준이 되는 엔코더신호가 출력된 후 수납위치가 픽업위치에 도달할 때까지의 모터의 이송량(xN)을 인덱스기구(100)의 모터 구동제어부(142)에 통지함으로써 취득한다.When it is determined that the storage position 310 is located at the pickup position 312, the storage position 310 is moved to the pickup position 312 with respect to the positioning information generation unit 250 from the image processing unit 220 or the input unit 240. Information informing that it is located is output. When the positioning information generation unit 250 receives such a notification, the motor drive control unit of the index mechanism 100 calculates the feed amount x N of the motor after the encoder signal as a reference is output and the storage position reaches the pickup position. Obtained by notifying (142).

그 다음, 위치결정정보생성부(250)는 취득한 모터(130)의 이송량(xN)을 기준으로 하는 엔코더신호와 대응시킨다(S140). 그리고 기준이 되는 엔코더신호와 모터(130)의 이송량(xN)을 위치결정정보로서 인덱스기구(100)의 기억부(145)에 기록한다(S150). 이렇게 하여 테이프 상 하나의 전자부품의 수납위치에 대하여 하나의 위치결정정보가 생성된다.Then, the positioning information generation unit 250 corresponds to the encoder signal based on the acquired transfer amount x N of the motor 130 (S140). The encoder signal as a reference and the feed amount x N of the motor 130 are recorded as the positioning information in the storage unit 145 of the index mechanism 100 (S150). In this way, one positioning information is generated for the storing position of one electronic component on the tape.

위치결정정보생성부(250)는 도 4에 표시한 위치결정정보생성처리를 반복하여 스프로켓(110)이 1회전 할 때까지 테이프 상에 나타난 각 전자부품의 수납위치에 대하여 각각 기준이 되는 엔코더신호와 모터(130)의 이송량으로 이루어진 위치결정정보를 생성하고 기억부(145)에 기록한다. 이에 의하여 인덱스기구(100)의 기억부(145)에는 예를 들면 도 6에 나타낸 바와 같이 엔코더신호(1451)와 모터(130)의 이송량(1452)으로 이루어진 위치결정정보가 기억된다. 위치결정정보에는 S120 단계에서 대응시킨 스프로켓(110)의 절대위치를 포함할 수도 있다. 또, 위치결정정보생성부(250)는 스프로켓(110)을 1회전시키는 동안에 생성된 위치결정정보를 일괄로 하여 인덱스기구(100)로 송신해도 좋고 위치결정정보가 생성될 때마다 인덱스기구(100)로 송신해도 좋다.The positioning information generating unit 250 repeats the positioning information generating process shown in FIG. 4 and encodes an encoder signal as a reference for the storing position of each electronic component shown on the tape until the sprocket 110 is rotated once. And positioning information composed of the feed amount of the motor 130 and recorded in the storage unit 145. As a result, for example, as shown in FIG. 6, the storage unit 145 of the index mechanism 100 stores the positioning information including the encoder signal 1451 and the feed amount 1452 of the motor 130. The positioning information may include the absolute position of the sprocket 110 corresponding in step S120. In addition, the positioning information generation unit 250 may collectively transmit the positioning information generated during one rotation of the sprocket 110 to the index mechanism 100, or each time the positioning information is generated. ) May be sent.

이상, 본 실시형태와 관련된 위치결정정보 생성처리에 대하여 설명하였다. 단, 상기에서는 스프로켓(110)을 1회전시키는 동안에 기준신호 및 모터(130)의 이송량을 결정하여 위치정보를 생성하였으나 이러한 예가 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 예를 들면, 우선 스프로켓(110)을 1회전시켜서 기준신호를 결정한 후에 다시 스프로켓(110)을 1회전시켜서 모터(130)의 이송량을 결정해도 상관없다.In the above, the positioning information generation process which concerns on this embodiment was demonstrated. However, in the above, the position information is generated by determining the transfer amount of the reference signal and the motor 130 during one rotation of the sprocket 110, but such an example does not limit the present invention. For example, the sprocket 110 may be rotated once to determine the reference signal, and then the sprocket 110 may be rotated once to determine the feed amount of the motor 130.

위치결정정보를 생성하려면 우선 전자부품의 수납위치에 대하여 기준신호를 각각 결정할 필요가 있다. 여기서, 스프로켓(110)을 회전시키고 각 수납위치에 대하여 기준이 되는 엔코더신호를 결정하는 S110 및 S120 단계의 처리를 반복한다. 각 수납위치가 결정되면 다시 스프로켓(110)을 회전시켜서 위치결정제어부(250)는 기준신호로 된 엔코더신호를 검출하면 해당 엔코더신호를 검출한 시점으로부터 수납위치가 픽업위치에 위치할 때까지의 모터(130)의 이송량을 모터 구동제어부(130)에서 취득한다. 이와 같이, 각 수납위치에 대하여 S140 단계의 처리를 반복함으로써 위치결정제어부(250)는 위치결정정보를 생성할 수 있다.To generate the positioning information, it is first necessary to determine the reference signals for the storage positions of the electronic components, respectively. Here, the processes of steps S110 and S120 are repeated to rotate the sprocket 110 and determine the encoder signal as a reference for each storage position. When each storing position is determined, the sprocket 110 is rotated again so that the positioning control unit 250 detects the encoder signal as the reference signal. Then, the motor from the time when the corresponding encoder signal is detected to the storing position is at the pickup position. The transfer amount of 130 is acquired by the motor drive control unit 130. In this way, by repeating the process of step S140 for each storing position, the positioning controller 250 can generate the positioning information.

<위치결정정보에 의한 위치제어처리><Position control processing by positioning information>

다음으로 생성된 위치결정정보에 의하여 전자부품을 픽업위치에 위치 결정하 는 위치제어처리에 대하여 도 7을 이용하여 설명한다. 우선, 인덱스기구(100)에 부품 공급 지시가 입력되면(S200) 모터구동제어부(142)는 모터(130)를 구동하는 구동제어신호의 출력을 개시한다. 이에 의하여 모터(130)가 구동되고 기어로 연결된 스프로켓(110) 및 앱솔루트엔코더(120)를 구성하는 자석(120b)이 회전한다. 자석(120b)이 회전하면 홀IC(120a)로 부터 그 위치에 대응하는 엔코더신호가 출력된다. 신호검출부(141)는 앱솔루트엔코더(120)로부터 출력된 엔코더신호를 검출하여 반송제어부(144)로 출력한다(S210).Next, the position control processing for positioning the electronic component at the pickup position by the generated positioning information will be described with reference to FIG. First, when a component supply instruction is input to the index mechanism 100 (S200), the motor drive control unit 142 starts outputting a drive control signal for driving the motor 130. As a result, the motor 130 is driven and the magnet 120b constituting the sprocket 110 and the absolute encoder 120 connected by the gear rotate. When the magnet 120b rotates, an encoder signal corresponding to the position is output from the hall IC 120a. The signal detector 141 detects an encoder signal output from the absolute encoder 120 and outputs the encoder signal to the transfer controller 144 (S210).

단, 신호검출부(141)는 위치제어처리를 실행하거나, 혹은 상술한 위치결정정보 생성처리를 실행하거나 하여 정보처리부(200)의 위치결정정보 생성부(250) 및 반송제어부(144)의 어느 한 쪽에 엔코더신호를 출력할 것인가를 판정하도록 할 수 있다. 예를 들면, 신호검출부(141)는 인덱스기구(100)에 정보처리부(200)가 연결되어 있는지 여부를 판정한다. 정보처리부(200)의 연결이 확인될 경우에는 신호검출부(141)는 위치결정정보 생성처리를 수행하고 있다고 추정하여 위치결정정보 생성부(250)에 대하여 엔코더신호를 출력한다. 한편, 정보처리부(200)가 연결되어 있지 않을 경우에는 신호검출부(141)는 위치제어처리를 수행하고 있다고 추정하여 반송제어부(144)로 엔코더신호를 출력한다.However, the signal detection unit 141 executes the position control processing, or executes the above-described positioning information generating process, so that any one of the positioning information generating unit 250 and the conveying control unit 144 of the information processing unit 200 is executed. It is possible to determine whether or not to output an encoder signal. For example, the signal detector 141 determines whether the information processor 200 is connected to the index mechanism 100. When the connection of the information processing unit 200 is confirmed, the signal detection unit 141 estimates that the positioning information generating process is being performed and outputs an encoder signal to the positioning information generating unit 250. On the other hand, when the information processing unit 200 is not connected, the signal detection unit 141 estimates that the position control process is being performed and outputs an encoder signal to the transfer control unit 144.

그 다음으로 반송제어부(144)는 신호검출부(141)로부터 입력된 엔코더신호가 위치결정용의 기준신호로서 기억부(145)에 기억되고 있는지 여부를 확인한다(S220). 반송제어부(144)는 입력된 엔코더신호와 위치결정정보로서 기억된 엔코더신호와의 매칭을 수행하고 동일한 엔코더신호가 존재할 경우에는 S230 단계의 처 리를 수행한다. 한편, 일치하는 엔코더신호가 존재하지 않는 경우에는 S210 및 S220 단계의 처리를 반복한다.Next, the transport control unit 144 checks whether or not the encoder signal input from the signal detection unit 141 is stored in the storage unit 145 as a reference signal for positioning (S220). The transfer control unit 144 performs matching between the input encoder signal and the encoder signal stored as the positioning information, and performs the process of step S230 when the same encoder signal exists. On the other hand, if there is no encoder signal that matches, the processes of steps S210 and S220 are repeated.

S220 단계에 의하여 동일한 엔코더신호가 존재할 경우 반송제어부(144)는 해당 엔코더신호와 대응시킬 수 있는 모터(130)의 이송량을 기억부(145)로부터 취득하여 모터 구동제어부(142)로 출력한다. 그리고 모터 구동제어부(142)는 입력된 모터(130)의 이송량만큼 모터(130)를 구동하는 구동제어신호를 생성하고 모터(130)에 출력한다(S230). 모터(130)는 입력된 구동제어신호에 의하여 이송량만큼 구동되고 정지한다. 이에 의하여 엔코더신호를 검출한 시점에서는 픽업위치와 일치하지 않는 전자부품을 픽업위치로 위치시킬 수 있다. 이렇게 하여 1개의 전자부품의 위치결정이 완료한다(S240). 인덱스기구(100)는 부품 공급 정지의 명령이 입력될 때 마다 해당 처리를 반복하여 전자부품의 위치를 제어한다.When the same encoder signal exists in step S220, the transfer control unit 144 obtains a transfer amount of the motor 130 that can correspond to the encoder signal from the storage unit 145, and outputs it to the motor drive control unit 142. The motor driving control unit 142 generates a driving control signal for driving the motor 130 by the input amount of the motor 130 and outputs the driving control signal to the motor 130 (S230). The motor 130 is driven and stopped by the feed amount according to the input drive control signal. As a result, when the encoder signal is detected, an electronic component that does not coincide with the pickup position can be positioned at the pickup position. In this way, positioning of one electronic component is completed (S240). The index mechanism 100 controls the position of the electronic component by repeating the processing each time an instruction to stop component supply is input.

이상, 본 발명의 실시형태에 의한 전자부품을 공급하는 인덱스기구(100) 및 정보처리부(200)의 구성과 여기에 따른 전자부품의 위치제어방법에 대하여 설명하였다. 본 실시형태에 의하면, 전자부품이 픽업위치에 위치하기 전에 검출할 수 있는 엔코더신호를 기준으로 해당 엔코더신호가 검출된 시점으로부터 전자부품이 픽업위치에 도달할 때까지 모터(130)를 구동한다. 이와 같이, 모터(130)로 전자부품을 픽업위치에 맞추는 미세조정을 수행함으로써 고분해능의 엔코더를 사용하지 않고도 정확하게 전자부품의 위치를 픽업위치에 맞출 수 있다.In the above, the structure of the index mechanism 100 and the information processing part 200 which supply the electronic component by embodiment of this invention, and the position control method of the electronic component by this were demonstrated. According to the present embodiment, the motor 130 is driven from the time when the encoder signal is detected to the pick-up position from the time when the encoder signal is detected based on the encoder signal that can be detected before the electronic component is positioned at the pick-up position. In this way, by fine-tuning the electronic component to the pick-up position by the motor 130, it is possible to accurately match the position of the electronic component to the pick-up position without using an encoder of high resolution.

이러한 위치제어방법은 앱솔루트엔코더(120)의 분해능에 의하여 결정된 엔코더신호의 폭(도 5의 We)이 위치결정제어의 목표로 하는 위치결정 정도범위(Wp)보다 클 경우에 유효하다. 이러한 경우에는 엔코더신호를 기준으로 하여 수납위치를 위치 결정하여도 수납위치가 위치결정 정도범위 내에 들어가지 않을 수 있다. 본 실시형태에 의한 위치제어방법에 의하면 엔코더신호만으로 위치 제어할 때 수납위치의 오차를 모터(130)로 조정할 수 있기 때문에 인덱스기구(100)의 구성을 간이하게 할 수 있다.This position control method is effective when the width of the encoder signal (We in Fig. 5) determined by the resolution of the absolute encoder 120 is larger than the positioning accuracy range Wp targeted for positioning control. In this case, even when the storage position is positioned based on the encoder signal, the storage position may not fall within the positioning accuracy range. According to the position control method according to the present embodiment, since the error of the storing position can be adjusted by the motor 130 when the position control is performed only by the encoder signal, the configuration of the index mechanism 100 can be simplified.

또, 본 실시형태에 의한 전자부품 반송장치의 인덱스기구(100)에 앱솔루트엔코더(120)를 사용하기 때문에 장치의 전원 온/오프의 영향을 받지 않고 전원 투입시의 스프로켓(110)의 초기설정 동작을 생략 할 수 있다. 또한 본 실시형태의 인덱스기구(100)에서는 앱솔루트엔코더(120)의 작동 상태에 따라 테이프 이송이 수행되기 때문에 대기 상태의 모터(130) 전류치를 효율적으로 억제할 수 있다.In addition, since the absolute encoder 120 is used for the index mechanism 100 of the electronic component conveying apparatus according to the present embodiment, the initial setting operation of the sprocket 110 when the power is turned on without being affected by the power on / off of the apparatus. Can be omitted. In addition, in the index mechanism 100 of the present embodiment, the tape transfer is performed in accordance with the operation state of the absolute encoder 120, so that the current value of the motor 130 in the standby state can be efficiently suppressed.

이상, 첨부 도면을 참조하면서 본 발명의 매우 적합한 실시형태에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명은 이러한 예로 한정되지 않는다. 본 발명이 속하는 기술의 분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자라면 특허 청구범위에 기재된 기술적 사상의 범주 내에서 각종 변경예 또는 수정예로 상도 할 수 있고 이들에 대하여도 당연히 본 발명의 기술적 범위에 속함을 이해할 수 있다.As mentioned above, although the preferred embodiment of this invention was described in detail, referring an accompanying drawing, this invention is not limited to this example. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains may consider various modifications or modifications within the scope of the technical idea described in the claims, and of course, these also fall within the technical scope of the present invention. I can understand belonging.

예를 들면, 상기 실시형태에서는 테이프를 반송하는 기구에 스프로켓(110)을 사용하였으나 본 발명은 이러한 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 스프로켓(110) 대신에 테이프를 반송할 수 있는 반송기구를 적절히 사용할 수 있다. 또, 앱솔루트엔코더(120)에 대하여도 테이프의 반송기구의 반송량을 측정할 수 있는 측정기라면 사용할 수 있다. 이 때, 상술한 것처럼 반송량을 절대위치로 인식할 수 있는 측정 기라면 초기설정 동작이 불필요하기 때문에 효율적으로 장치를 작동시킬 수 있다.For example, in the said embodiment, although the sprocket 110 was used for the mechanism which conveys a tape, this invention is not limited to this example. For example, a conveyance mechanism capable of conveying a tape in place of the sprocket 110 can be suitably used. Moreover, the absolute encoder 120 can also be used as long as it is a measuring device which can measure the conveyance amount of the conveyance mechanism of a tape. At this time, if the measuring device can recognize the conveyed amount as the absolute position as described above, since the initial setting operation is unnecessary, the device can be operated efficiently.

또, 상기 실시형태에서는 전자부품의 수납위치와 픽업위치와의 관계를 인식하기 위하여 카메라부(210)를 사용하였으나 본 발명은 이러한 예에 한정되지 않는다. 예를 들면 레이저 센서를 사용하여 테이프 상에 마킹된 레이저 센서에 의하여 독출 가능한 마크 검출을 함으로써 전자부품의 수납위치와 픽업위치와의 관계를 인식할 수도 있다.Incidentally, in the above embodiment, the camera unit 210 is used to recognize the relationship between the storage position of the electronic component and the pickup position, but the present invention is not limited to this example. For example, by detecting a mark that can be read by a laser sensor marked on a tape using a laser sensor, the relationship between the storage position of the electronic component and the pickup position can be recognized.

또한 상기 실시형태에서는 전자부품을 공급하는 인덱스기구(100)와 위치결정정보를 생성하는 정보처리부(200)는 별개의 장치로서 구성하였으나, 본 발명은 이러한 예에 한정되지 않고 하나의 장치로 구성하는 것도 가능하다.In addition, in the above embodiment, the index mechanism 100 for supplying the electronic components and the information processing unit 200 for generating the positioning information are configured as separate devices, but the present invention is not limited to this example but constitutes one device. It is also possible.

도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 인덱스기구의 구성을 나타내는 개략 사시도이다.1 is a schematic perspective view showing the structure of an index mechanism according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시형태에 의한 인덱스기구를 나타내는 부분 단면도이다.2 is a partial sectional view showing an index mechanism according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시형태에 의한 인덱스기구 및 정보처리부의 기능 구성을 나타내는 블록도이다.3 is a block diagram showing the functional configuration of the index mechanism and the information processing unit according to the embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시형태에 의한 인덱스기구에 연결된 정보처리부에 의한 위치결정정보 생성처리를 나타내는 플로차트이다.4 is a flowchart showing the positioning information generation processing by the information processing unit connected to the index mechanism according to the embodiment of the present invention.

도 5는 위치결정정보 생성처리를 설명하는 설명도이다.5 is an explanatory diagram for explaining positioning information generation processing.

도 6은 위치결정정보의 일 구성 예를 나타내는 설명도이다.6 is an explanatory diagram showing an example of configuration of positioning information.

도 7은 본 발명의 실시형태의 제어부에 의한 위치결정정보를 기본으로 하는 위치제어처리를 나타내는 플로차트이다.Fig. 7 is a flowchart showing position control processing based on the positioning information by the control unit in the embodiment of the present invention.

[주요 부호 설명][Key Code Description]

100: 인덱스기구 102: 케이스100: index mechanism 102: case

110: 스프로켓 120: 앱솔루트엔코더110: sprocket 120: absolute encoder

130: 모터 140: 제어부130: motor 140: control unit

141: 신호검출부 142: 모터구동제어부141: signal detection unit 142: motor drive control unit

143: 송수신부 144: 반송제어부143: transceiver unit 144: carrier control unit

145: 기억부 200: 정보처리부145: storage unit 200: information processing unit

210: 카메라부 220: 화상처리부210: camera unit 220: image processing unit

230: 출력부 240: 입력부230: output unit 240: input unit

250: 위치결정정보생성부 260: 송수신부250: positioning information generator 260: transceiver

300: 테이프 310: 수납위치300: tape 310: storage position

312: 픽업위치312: pickup position

Claims (7)

전자부품이 픽업될 공급위치에 테이프에 수납된 전자부품을 위치결정시키는 전자부품 반송장치에 제공되는 상기 전자부품을 위치결정하기 위한 위치결정정보를 생성하는 정보처리장치로서,An information processing apparatus for generating positioning information for positioning an electronic component provided in an electronic component conveying apparatus for positioning an electronic component contained in a tape at a supply position at which an electronic component is to be picked up, 상기 공급위치로 부터 상기 테이프 상의 상기 전자부품의 수납위치를 검출하는 수납위치 검출부;A storage position detector for detecting a storage position of the electronic component on the tape from the supply position; 상기 테이프를 반송하는 반송부의 절대위치에 대응하는 검출신호를 상기 전자부품 반송장치로부터 수신하는 수신부;A receiving unit which receives a detection signal corresponding to an absolute position of a conveying unit for conveying the tape from the electronic component conveying apparatus; 상기 수신부로부터 상기 검출신호를 수신하여 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치하기 전에 독출 가능한 하나의 검출신호인 기준신호와 상기 기준신호를 수신한 후, 상기 수납위치 검출부에 의하여 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치한 것이 검출될 때까지 상기 반송부를 구동하는 구동부의 구동량을 연관시켜 상기 위치결정정보를 생성하는 위치결정정보 생성부; 및,After receiving the detection signal from the receiving unit and receiving the reference signal and the reference signal which is one detection signal which can be read before the storing position is located at the supply position, the storing position is supplied by the storing position detecting unit. A positioning information generating unit generating the positioning information by associating a driving amount of a driving unit for driving the conveying unit until it is located at a position; And 상기 위치결정정보 생성부에 의하여 생성된 상기 위치결정정보를 상기 전자부품 반송장치로 송신하는 송신부를 구비하되,A transmitting unit for transmitting the positioning information generated by the positioning information generating unit to the electronic component conveying apparatus, 상기 검출신호는 상기 전자부품 반송장치 내 앱솔루트엔코더의 엔코더신호인 것을 특징으로 하는 정보처리장치.And said detection signal is an encoder signal of an absolute encoder in said electronic component conveying apparatus. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 위치결정정보 생성부는 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치하기 직전에 상기 전자부품 반송장치로부터 출력되는 검출신호를 해당 수납위치의 기준신 호로 하는 것을 특징으로 하는 정보처리장치.And the positioning information generating unit uses a detection signal output from the electronic component conveying device immediately before the storage position is located at the supply position as a reference signal of the storage position. 청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.Claim 3 has been abandoned due to the setting registration fee. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,3. The method according to claim 1 or 2, 상기 전자부품 반송장치의 상기 반송부는 스프로켓이며,The conveying part of the electronic component conveying device is a sprocket, 상기 위치결정정보 생성부는 상기 스프로켓이 1회전하는 동안,The positioning information generation unit while the sprocket rotates one time, 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치하기 전에 독출된 상기 검출신호를 상기 기준신호로 하고 상기 기준신호가 출력된 시점으로부터 상기 반송부를 상기 구동부에 의하여 구동시켜 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치되는 것이 상기 수납위치 검출부에 의하여 검출될 때까지 구동된 상기 구동부의 구동량을 취득하여 상기 기준신호와 상기 구동부의 구동량을 연관시켜서 기억부에 기록하는 것을 특징으로 하는 정보처리장치.The detection signal read out before the storage position is located at the supply position as the reference signal, and the carrier is driven by the drive unit from the time when the reference signal is output, so that the storage position is located at the supply position. And an amount of driving of the driving unit driven until detected by the storing position detecting unit, and recording the storage unit in association with the reference signal and the driving amount of the driving unit. 청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.Claim 4 has been abandoned due to the setting registration fee. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,3. The method according to claim 1 or 2, 상기 전자부품 반송장치의 상기 반송부는 스프로켓이며,The conveying part of the electronic component conveying device is a sprocket, 상기 위치결정정보 생성부는,The positioning information generation unit, 상기 구동부에 의하여 상기 스프로켓이 1회전하는 동안에 상기 기준신호와 상기 기준신호가 출력된 시점에서의 상기 반송부의 절대위치를 연관시켜 기억부에 기록한 후,After the sprocket rotates by one of the drive unit, the reference signal and the absolute position of the conveying unit at the time when the reference signal is output are correlated and recorded in a storage unit. 상기 스프로켓이 다시 1회전하는 동안, 상기 기억부에 기록되는 상기 기준신호를 수신할 때마다 상기 기준신호에 대응하는 상기 수납위치가 상기 수납위치 검출부에 의하여 상기 공급위치에 위치한 것이 검출될 때까지 상기 구동부의 구동량을 상기 기준신호와 연관시켜 상기 기억부에 기록하는 것을 특징으로 하는 정보처리장치.Each time the sprocket is rotated again, the storage position corresponding to the reference signal is detected by the storage position detecting unit at the supply position every time the reference signal recorded in the storage unit is received. And an amount of driving of a driving unit is recorded in the storage unit in association with the reference signal. 전자부품이 픽업될 공급위치에 테이프에 수납된 전자부품을 위치결정하는 전자부품 반송장치와 상기 전자부품 반송장치에 제공할 위치결정정보를 생성하는 정보처리장치로 이루어진 전자부품 반송 시스템으로서,An electronic component conveying system comprising an electronic component conveying apparatus for positioning an electronic component contained in a tape at a supply position at which an electronic component is to be picked up, and an information processing apparatus for generating positioning information to be provided to the electronic component conveying apparatus. 상기 전자부품 반송장치는,The electronic component conveying apparatus, 전자부품을 수납하는 테이프를 반송하는 반송부;A conveying unit which conveys a tape containing electronic components; 상기 반송부를 구동하는 구동부;A driving unit driving the conveying unit; 상기 구동부에 의하여 구동되는 상기 반송부의 절대위치에 대응하는 검출신호를 출력하는 절대위치 검출부;An absolute position detector for outputting a detection signal corresponding to the absolute position of the carrier driven by the driver; 상기 절대위치 검출부에서 출력되는 검출 신호를 상기 정보처리장치로 송신하고, 상기 정보처리장치로부터 상기 위치결정정보를 수신하는 제 1송수신부;A first transmitting and receiving unit for transmitting the detection signal output from the absolute position detecting unit to the information processing apparatus and receiving the positioning information from the information processing apparatus; 상기 제 1송수신부가 수신한 상기 위치결정정보를 기억하는 기억부;A storage unit for storing the positioning information received by the first transmitter / receiver; 상기 기억부에 기억된 위치결정정보에 의하여 상기 테이프의 반송을 제어하는 반송제어부를 구비하고,A conveyance control section for controlling conveyance of the tape by positioning information stored in the storage section; 상기 정보처리장치는,The information processing device, 상기 공급위치로 부터 상기 테이프 상의 상기 전자부품의 수납위치를 검출하는 수납위치 검출부;A storage position detector for detecting a storage position of the electronic component on the tape from the supply position; 상기 전자부품 반송장치로부터 상기 검출신호를 수신 및 외부로 송신하는 제 2송수신부; 및A second transmitter / receiver for receiving and detecting the detection signal from the electronic component carrier; And 상기 제 2송수신부로부터 상기 검출신호를 수신하여 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치하기 전에 독출 가능한 하나의 검출신호인 기준신호와 상기 기준신호를 수신한 후 상기 수납위치 검출부에 의하여 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치한 것이 검출될 때까지 상기 구동부의 구동량을 연관시켜 상기 위치결정정보를 생성하는 위치결정정보 생성부를 포함하되,The storing position is detected by the storing position detecting unit after receiving the detection signal from the second transmitting and receiving unit and receiving the reference signal and the reference signal, which is a detection signal that can be read before the storing position is located at the supplying position. And a positioning information generating unit for generating the positioning information by associating the driving amount of the driving unit until the position located at the supply position is detected, 상기 제 2송수신부는 상기 위치결정정보 생성부에 의하여 생성된 상기 위치결정정보를 상기 전자부품 반송장치로 송신하고,The second transmitting / receiving unit transmits the positioning information generated by the positioning information generating unit to the electronic component conveying apparatus, 상기 검출신호는 상기 전자부품 반송장치 내 앱솔루트엔코더의 엔코더신호인 것을 특징으로 하는 전자부품 반송 시스템.And said detection signal is an encoder signal of an absolute encoder in said electronic component conveying apparatus. 청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.Claim 6 has been abandoned due to the setting registration fee. 제 5 항에 있어서,6. The method of claim 5, 상기 전자부품 반송장치의 반송제어부는,The conveyance control unit of the electronic component conveying apparatus, 상기 절대위치 검출부로부터 입력된 상기 검출신호가 상기 기준신호로서 상기 기억부에 기억되었는지 여부를 판정하고,It is determined whether or not the detection signal input from the absolute position detection unit has been stored in the storage unit as the reference signal, 상기 기준신호가 상기 기억부에 기억된 경우, 상기 기준신호를 검출한 시점으로부터 상기 기준신호와 연관되었던 상기 구동부의 구동량만큼 상기 구동부를 구동시키는 것을 특징으로 하는 전자부품 반송 시스템.And when the reference signal is stored in the storage unit, driving the driving unit by the driving amount of the driving unit associated with the reference signal from the point of time when the reference signal is detected. 전자부품이 픽업될 공급위치에 테이프에 수납된 전자부품을 위치결정하는 전자부품의 위치제어방법으로서,A position control method of an electronic component for positioning an electronic component contained in a tape at a supply position at which the electronic component is to be picked up, 상기 테이프를 반송하는 반송부의 절대위치에 대응하는 검출신호를 출력하는 단계;Outputting a detection signal corresponding to an absolute position of a conveying portion for conveying the tape; 상기 공급위치로 부터 상기 테이프 상의 상기 전자부품의 수납위치를 검출하는 단계;Detecting a storage position of the electronic component on the tape from the supply position; 상기 공급위치에 대한 상기 수납위치의 위치 관계로부터 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치하기 전에 독출 가능한 하나의 검출신호를 상기 수납위치의 기준신호로 하는 단계;Making one detection signal which can be read out before the storage position is located at the supply position from the positional relationship of the storage position with respect to the supply position as a reference signal of the storage position; 상기 기준신호가 검출된 후 상기 수납위치가 상기 공급위치에 위치하기까지 구동된 상기 반송부를 구동하는 구동부의 구동량을 검출하는 단계;Detecting a driving amount of a driving unit for driving the conveying unit driven after the reference signal is detected until the storage position is located at the supply position; 상기 기준신호와 상기 구동부의 구동량을 연관시켜 위치결정정보를 생성하는 단계;Generating positioning information by associating the driving amount of the driving unit with the reference signal; 상기 위치결정정보를 기억부에 기록하는 단계; 및,Recording the positioning information in a storage unit; And 외부로부터 전자부품 공급 지시를 받아 상기 기억부에 기억된 상기 위치결정정보에 의하여 상기 구동부를 구동하는 단계를 포함하되,Receiving the electronic component supply instruction from the outside and driving the driving unit by the positioning information stored in the storage unit; 상기 검출신호는 앱솔루트엔코더의 엔코더 신호를 이용해서 형성되는 것을 특징으로 하는 전자부품의 위치제어방법.And the detection signal is formed using an encoder signal of an absolute encoder.
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