KR101382464B1 - Panorama glass installation device of vehicles - Google Patents

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KR101382464B1 KR1020080032746A KR20080032746A KR101382464B1 KR 101382464 B1 KR101382464 B1 KR 101382464B1 KR 1020080032746 A KR1020080032746 A KR 1020080032746A KR 20080032746 A KR20080032746 A KR 20080032746A KR 101382464 B1 KR101382464 B1 KR 101382464B1
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Abstract

본 발명에 따른 차량의 파노라마 글라스 자동 장착 장치는, 차량의 루프에 파노라마 글라스를 장착시키는 장착 로봇에 구비되는 로봇 암과, 상기 로봇 암과 결합된 로봇 암 프레임과, 상기 로봇 암 프레임과 결합되어 상기 파노라마 글라스를 탈부착하는 흡착컵이 구비된 그리퍼 프레임과, 상기 그리퍼 프레임과 연결되어 상기 루프에 안착 된 상기 파노라마 글라스의 평행도를 보정하는 평행도 보정수단이 포함되어,In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a device for automatically mounting a panoramic glass of a vehicle, the robot arm provided in a mounting robot for mounting the panoramic glass to a roof of the vehicle, a robot arm frame coupled to the robot arm, and coupled to the robot arm frame. And a gripper frame having a suction cup for attaching and detaching the panoramic glass, and parallelism correction means connected to the gripper frame to correct the parallelism of the panoramic glass seated in the loop.

파노라마 글라스의 장착 시 자동으로 평행도를 보정 할 수 있는 평행도 보정 수단을 구비함으로써, 파노라마 글라스의 평행도 보정을 위해 필요하던 작업자에 의한 수동 공정을 삭제하여 인건비 절감으로 인한 비용 절감의 효과를 얻을 수 있고, 파노라마 글라스의 평행도 보정을 위해 필요했던 작업자에 의한 수동 공정이 삭제됨에 따라 파노라마 글라스의 장착 공정을 완전 자동화시킬 수 있으며 파노라마 글라스의 평행도가 보다 정밀하게 보정됨으로써 자동차의 외관 품질을 향상시키는 큰 효과를 얻을 수 있다.By equipping the panoramic glass with parallelism correction means that can automatically correct the parallelism, by eliminating the manual process required by the operator needed to correct the parallelism of the panoramic glass, it is possible to obtain a cost reduction effect due to labor cost reduction. By eliminating the manual process required by the operator to correct the parallelism of the panoramic glass, the mounting process of the panoramic glass can be fully automated, and the parallelism of the panoramic glass can be corrected more precisely, resulting in a great effect of improving the appearance of the car. Can be.

루프, 파노라마 글라스, 장착 로봇, 평행도 보정수단  Roof, panoramic glass, mounting robot, parallelism correction means

Description

차량의 파노라마 글라스 장착 장치{Panorama glass installation device of vehicles}Panoramic glass installation device of vehicles

본 발명은 차량의 파노라마 글라스 장착 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자동차 루프의 1/3이상이 유리로 덮여 있어서 개방감을 많이 주도록 만들어진 파노라마 선루프에 사용되는 파노라마 글라스를 자동으로 자동차 루프에 장착할 수 있도록 구비되는 차량의 파노라마 글라스 장착 장치이다.       The present invention relates to a device for mounting a panoramic glass of a vehicle, and more particularly, more than one-third of the vehicle roof is covered with glass, so that the panoramic glass used for the panoramic sunroof made to give a lot of openness can be automatically mounted on the vehicle roof. It is a panoramic glass mounting apparatus of a vehicle provided to be.

일반적으로, 차량의 루프에 파노라마 글라스를 장착하기 위한 장착 공정 라인에 장착 로봇이 구비가 되고, 상기 장착 로봇에는 파노라마 글라스를 취출할 때 직접 파노라마 글라스를 탈부착하는 흡착컵이 형성된 그리퍼가 구비되어 있다. 상기 그리퍼가 파노라마 글라스를 차량의 루프에 장착시킨 후 파노라마 글라스의 평행도를 맞추기 위해 작업자들이 직접 수동으로 파노라마 글라스 평행도 보정 작업을 하는 것이 일반적이다.In general, a mounting robot is provided in a mounting process line for mounting a panoramic glass in a roof of a vehicle, and the mounting robot is provided with a gripper having a suction cup for directly attaching and detaching the panoramic glass when taking out the panoramic glass. After the gripper attaches the panoramic glass to the roof of the vehicle, it is common for the manual manual manual correction of the panoramic glass parallelism to adjust the parallelism of the panoramic glass.

도 1은 종래 기술에 따른 차량의 파노라마 글라스 장착 장치가 도시된 사시도이고, 도 2는 종래 기술에 따른 차량의 파노라마 글라스 장착 공정이 도시된 순서도이며, 도 3은 종래 기술에 따른 차량의 파노라마 글라스 평행도가 맞지 않는 상태가 도시된 사시도이다. 1 is a perspective view showing a panoramic glass mounting apparatus of a vehicle according to the prior art, Figure 2 is a flow chart showing a panoramic glass mounting process of a vehicle according to the prior art, Figure 3 is a panoramic glass parallel view of the vehicle according to the prior art Is a perspective view showing a state that does not fit.

종래 기술에 따른 차량의 파노라마 글라스 장착 장치는, 차량의 루프(1)에 파노라마 글라스(2)를 장착시키는 장착 로봇(3)과, 상기 장착 로봇(3)에 구비되어 상기 파노라마 글라스(2)를 취출 및 장착하는 로봇 암(3a)이 포함되어 있다.The panorama glass mounting apparatus of a vehicle according to the prior art is provided with a mounting robot (3) for mounting the panoramic glass (2) on the roof (1) of the vehicle, and the mounting robot (3) to provide the panoramic glass (2) The robot arm 3a which takes out and mounts is contained.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 루프(1)에 파노라마 글라스(2)를 장착시키도록 장착 공정 라인에 구비되어 있는 장착 로봇(3)과, 상기 장착 로봇(3)의 일측에 구비되어 상기 파노라마 글라스(2)를 취출하고 상기 차량의 루프에 장착시키는 로봇 암(3a)과, 상기 파노라마 글라스(2)의 취출 및 장착이 가능토록 상기 로봇 암(3a)에 구비된 흡착컵(3b)이 포함되어 있다.As shown in FIG. 1, a mounting robot 3 provided in a mounting process line for mounting the panoramic glass 2 on a roof 1 of a vehicle, and one side of the mounting robot 3, is provided. The robot arm 3a for taking out the panoramic glass 2 and attaching it to the roof of the vehicle, and the suction cup 3b provided in the robot arm 3a for taking out and mounting the panoramic glass 2 are provided. Included.

상기와 같이 구성된 차량의 파노라마 글라스 장착 장치에 의한 파노라마 글라스의 장착 공정은 도 2를 참고하면, (a)에서와 같이 파노라마 글라스의 취출 과정 후 (b)에서와 같이 파노라마 글라스에 실링 작업 후 (c)에서와 같이 파노라마 글라스를 차량의 루프에 장착한 후 (d)에서와 같이 작업자에 의한 수동 보정 공얼을 거치게 된다. Referring to FIG. 2, a process of mounting the panoramic glass by the panoramic glass mounting apparatus of the vehicle configured as described above, after sealing the panoramic glass as in (b) after taking out the panoramic glass as in (a) (c) After the panoramic glass is mounted on the roof of the vehicle as in (d), manual correction is given by the operator as in (d).

우선, 파노라마 글라스 장착 공정 라인에 상기 파노라마 글라스(2)를 장착할 수 있는 장착 로봇(3)이 구비되어 있어 차체가 준비되면 상기 장착 로봇(3)이 상기 파노라나 글라스(2)를 취출하게 된다.First, a mounting robot 3 capable of mounting the panoramic glass 2 is provided on the panoramic glass mounting process line, and when the vehicle body is prepared, the mounting robot 3 takes out the panoramic glass 2. .

이때, 상기 장착 로봇(3)의 로봇 암(3a)에 구비되어 있는 흡착컵(3b)을 이용하여 상기 파노라마 글라스(2)를 부착시켜 취출하게 된다. 그리고 취출된 상기 파노라마 글라스(2)에는 실링 작업을 하도록 한다. 실링 작업된 상기 파노라마 글라스(2)를 차량의 루프(1)에 장착을 시킨 후 상기 파노라마 글라스(2)의 평행도를 맞추기 위해서 작업자에 의한 수동 작업을 거치게 된다.At this time, the panoramic glass 2 is attached and taken out by using the suction cup 3b provided on the robot arm 3a of the mounting robot 3. And the sealing operation is carried out to the panoramic glass 2 taken out. After the sealing of the panoramic glass 2 is mounted on the roof 1 of the vehicle, manual operation by an operator is performed to match the parallelism of the panoramic glass 2.

그러나 종래 기술에 따른 차량의 파노라마 글라스 장착 장치는, 상기 장착 로봇(3)이 상기 파노라마 글라스(2)를 장착하는 기능을 갖고 있으나 평행도를 보정하는 기능을 갖고 있지 않아 작업자에 의한 수동 작업을 통해 상기 파노라마 글라스(2)의 평행도를 보정해야 한다. 그러나 상기 파노라마 글라스(2)의 장착핀 장착 공차와 차체에 형성된 장착홀의 장착 공차로 인해 누적 공차가 발생되고, 상기 누적 공자는 세밀한 보정 작업이 필요하며 상기 파노라마 글라스(2)가 무겁고 실링 작업을 하여 루프(1)와 접착되어 있기 때문에 작업자에 의한 수동 작업으로는 정확하게 보정하기 어렵다는 문제점이 발생하여 도 3에서 보는 바와 같이 틀어진 상기 파노라마 글라스(2)와 루프(1) 사이의 갭(A,A')이 다르기 때문에 차량의 외관 품질이 저하되는 문제점이 발생된다. However, the panoramic glass mounting apparatus of the vehicle according to the prior art has the function of mounting the panoramic glass 2, but the mounting robot 3 does not have the function of correcting the parallelism, so The parallelism of the panoramic glass 2 should be corrected. However, a cumulative tolerance occurs due to the mounting pin mounting tolerance of the panoramic glass 2 and the mounting tolerance of the mounting hole formed in the vehicle body, and the cumulative tolerance needs fine correction work, and the panoramic glass 2 is heavy and sealed Since it is bonded to the loop 1, a problem arises that it is difficult to accurately correct it by manual operation by an operator. As shown in FIG. 3, the gaps A and A 'between the distorted panorama glass 2 and the loop 1 are observed. Since the) is different, the appearance quality of the vehicle is deteriorated.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로 서, 상기 파노라마 글라스의 평행도를 보정할 수 있는 수단을 장착 로봇에 구비하여 상기 장착 로봇이 상기 파노라마 글라스를 장착할 뿐 아니라 평행도를 자동으로 보정할 수 있도록 하여 작업자에 의한 수동 보정 공정 삭제와 인건비 절감으로 인한 비용을 절감할 수 있도록 하고, 자동으로 평행도 보정을 함으로써 보다 정밀한 평행도 보정이 가능토록 하여 자동차 외관의 품질을 향상시키는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems of the prior art, the mounting robot is provided with a means for correcting the parallelism of the panoramic glass, the mounting robot is not only to mount the panoramic glass but also to improve the parallelism. It enables automatic calibration to reduce the cost due to manual calibration process deletion and labor cost savings by the operator, and the parallelism correction enables precise parallelism correction to improve the quality of the automobile exterior. There is this.

상기의 한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 차량의 파노라마 글라스 자동 장착 장치는, 차량의 루프에 파노라마 글라스를 장착시키는 장착 로봇에 구비되는 로봇 암과, 상기 로봇 암과 결합된 로봇 암 프레임과, 상기 로봇 암 프레임과 결합되어 상기 파노라마 글라스를 탈부착하는 흡착컵이 구비된 그리퍼 프레임과, 상기 그리퍼 프레임과 연결되어 상기 루프에 안착 된 상기 파노라마 글라스의 평행도를 보정하는 평행도 보정수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.In accordance with one aspect of the present invention, an apparatus for automatically mounting a panoramic glass of a vehicle includes a robot arm provided in a mounting robot configured to mount the panoramic glass on a roof of the vehicle, a robot arm frame coupled to the robot arm, And a gripper frame having a suction cup coupled to the robot arm frame to attach and detach the panoramic glass, and parallelism correction means connected to the gripper frame to correct parallelism of the panoramic glass seated on the loop. do.

상기 평행도 보정수단은 복수 개 구비되어 사용자가 입력한 간격만큼 이격 배치되는 것을 특징으로 한다.The parallelism correction means may be provided in plurality and spaced apart by a distance input by the user.

상기 평행도 보정수단은 상기 그리퍼 프레임과 결합되어 상기 파노라마 글라스의 평행도를 보정하도록 회전하는 평형 기어가 내부에 구비된 평형 기어 박스와, 상기 평형 기어 박스에 일부가 삽입되고, 상기 평형 기어와 맞물려 왕복 이동하도록 복수 개가 구비된 평형바와, 상기 루프에 안착 된 후 상기 평형바의 이동이 멈추도록 상기 평형바의 일단에 구비되는 가이드 스토퍼를 포함하는 것을 특징으로 한다.The parallelism correcting means is combined with the gripper frame, and a balance gear box having a balance gear rotating therein to correct the parallelism of the panoramic glass, and a part of which is inserted into the balance gear box and engaged with the balance gear to reciprocate. And a guide stopper provided at one end of the balance bar to stop the movement of the balance bar after the balance bar is provided with a plurality of pieces.

상기 평형바는 일측에 상기 평형 기어에 맞물려 왕복 이동이 가능토록 기어치가 형성되고, 상기 평형 기어를 중심으로 좌우 및 상하 대칭 배치되는 것을 특징으로 한다.The balance bar has a gear tooth formed on one side so as to be reciprocated in engagement with the balance gear, and is disposed symmetrically with respect to the balance gear.

상기 평형 기어 박스는 상기 그리퍼 프레임과 볼트 체결 되도록 상방향에 체결 홀이 형성되고, 상기 평형바의 일부가 삽입 가능토록 좌우 방향으로 관통 홀이 형성되는 것을 특징으로 한다.The balance gear box is characterized in that the fastening hole is formed in the upward direction to be bolted to the gripper frame, the through hole is formed in the left and right directions so that a portion of the balance bar can be inserted.

상기 로봇 암 프레임과 상기 그리퍼 프레임 사이를 연결하고 차체에 안착된 상기 그리퍼 프레임을 좌우 왕복 이동 가능 상태로 전환시키는 플로팅 장치가 포함되는 것을 특징으로 한다.And a floating device that connects the robot arm frame and the gripper frame and converts the gripper frame seated on the vehicle body into a left-right reciprocating state.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 차량의 파노라마 글라스 자동 장착 장치는, 파노라마 글라스의 장착 시 자동으로 평행도를 보정 할 수 있는 평행도 보정 수단을 구비함으로써, 파노라마 글라스의 평행도 보정을 위해 필요하던 작업자에 의한 수동 공정을 삭제하여 인건비 절감으로 인한 비용 절감의 효과를 얻을 수 있고, 파노라마 글라스의 평행도 보정을 위해 필요했던 작업자에 의한 수동 공정이 삭제됨에 따라 파노라마 글라스의 장착 공정을 완전 자동화시킬 수 있으며 파노라마 글라스의 평행도가 보다 정밀하게 보정됨으로써 자동차의 외관 품질을 향상시키는 큰 효과를 얻을 수 있다.The automatic panorama glass mounting apparatus for a vehicle according to the present invention configured as described above is provided with a parallelism correction means capable of automatically correcting parallelism when the panorama glass is mounted, whereby a manual operation by the operator required for the parallelism correction of the panorama glass is performed. By eliminating the process, it is possible to reduce the cost due to labor cost savings, and the manual process required by the operator to correct the parallelism of the panorama glass is eliminated, thus fully automating the installation process of the panorama glass. By more precise correction, a great effect of improving the appearance quality of the vehicle can be obtained.

본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 발명에 따른 차량의 파노라마 글라스 자동 장착 장치가 도시된 사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 차량의 파노라마 글라스 자동 장착 장치의 평행도 보정수단의 단면도가 도시된 단면도이며, 도 6은 본 발명에 따른 차량의 파노라마 글라스의 평행도 보정 공정이 도시된 순서도이다.Figure 4 is a perspective view of the automatic panoramic glass mounting apparatus of the vehicle according to the present invention, Figure 5 is a sectional view showing a cross-sectional view of the parallelism correction means of the automatic panoramic glass mounting apparatus of the vehicle, Figure 6 It is a flowchart showing the parallelism correction process of the panorama glass of the vehicle according to the invention.

도 4 및 도 6을 참조하면 상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 차량의 파노라마 글라스 장착 장치는, 차량의 루프(1)에 파노라마 글라스(2)를 장착시키도록 배치되어 있는 장착 로봇(10)에 구비되는 로봇 암(20)과, 상기 로봇 암(20)과 결합되어 있는 로봇 암 프레임(21)과, 상기 로봇 암 프레임(21)과 결합되어 있어 상기 파노라마 글라스(2)를 탈부착하는 흡착컵(31)이 구비되어 있는 그리퍼 프레임(30), 상기 그리퍼 프레임(30)과 연결되어 있고, 상기 루프(1) 안착 된 상기 파노라마 글라스(2)의 평행도를 보정하도록 평행도 보정수단(40)이 포함되어 있다.4 and 6, a panoramic glass mounting apparatus for a vehicle according to the present invention for solving the above-described problems includes a mounting robot 10 arranged to mount the panoramic glass 2 on a roof 1 of a vehicle. ), The robot arm 20, the robot arm frame 21 coupled to the robot arm 20, and the robot arm frame 21 coupled to the suction arm for attaching and detaching the panoramic glass 2. The gripper frame 30, which is provided with a cup 31, is connected to the gripper frame 30, and the parallelism correcting means 40 is adapted to correct the parallelism of the panoramic glass 2 on which the loop 1 is seated. Included.

우선, 상기 평행도 보정수단(40)은 복수 개 구비되어 사용자가 입력한 간격만큼 이격 배치되어 있다.First, a plurality of parallelism correction means 40 is provided and spaced apart by an interval input by a user.

그리고 상기 평행도 보정수단(40)은 상기 그리퍼 프레임(30)과 결합되어 있고, 상기 파노라마 글라스(2)의 평행도를 보정하도록 회전하여 상기 평행도 보정수단(40)이 좌우 왕복 이동이 가능하도록 평형 기어(41a)가 내부에 구비되어 있는 평 형 기어 박스(41)와, 상기 평형 기어 박스(41)에 일부가 삽입되고, 상기 평형 기어(41a)와 맞물려 있어 왕복 이동을 하도록 복수 개가 구비되어 있는 평형바(42)와, 상기 루프(1)에 안착 된 후 상기 평형바(42)의 이동이 멈추도록 상기 평형바(42)의 일단에 구비되는 가이드 스토퍼(43)를 포함하고 있다.The parallelism correction means 40 is coupled to the gripper frame 30 and rotates to correct the parallelism of the panoramic glass 2 so that the parallelism correction means 40 can be reciprocated horizontally. A balance bar, in which a portion of the balance gear box 41a is provided inside, and a portion of the balance gear box 41 is inserted into the balance gear box 41 and is engaged with the balance gear 41a to reciprocate. (42) and a guide stopper (43) provided at one end of the balance bar (42) to stop the movement of the balance bar (42) after being seated in the loop (1).

상기 평형바(42)는 일측에 상기 평형 기어(41a)에 맞물려 왕복 이동이 가능토록 기어치(42a)가 형성되어 있고, 상기 평형 기어(41a)를 중심으로 좌우 및 상하 대칭 배치되어 있다. 그리고 상기 평형바(42)가 상기 평형 기어(41a)와 맞물리지 않은 반대쪽 끝단에는 상기 평형바(42)가 좌우 이동 시 루프(1)의 굴곡 형성된 내측면에 접하여 멈출 수 있도록 가이드 스토퍼(43)가 배치된다. The balance bar 42 has a gear tooth 42a formed on one side to engage with the balance gear 41a so as to be able to reciprocate, and is disposed symmetrically with respect to the balance gear 41a. At the opposite end of the balance bar 42 not engaged with the balance gear 41a, the guide stopper 43 stops in contact with the curved inner surface of the loop 1 when the balance bar 42 moves left and right. Is placed.

한편, 상기 평형 기어 박스(41)는 상기 그리퍼 프레임(30)과 체결 고정이 될 수 있도록 볼트가 체결될 수 있는 체결 홀(41b)이 상방향에 형성되어 있고, 상기 평형바(42)의 일부가 삽입 가능한 관통 홀(41c)이 좌우방향으로 형성되어 있다.On the other hand, the balance gear box 41 has a fastening hole 41b which can be fastened to the gripper frame 30 to be fastened to the gripper frame 30 is formed in the upper direction, a portion of the balance bar 42 The through hole 41c which can be inserted is formed in the left-right direction.

그리고 상기 그리퍼 프레임(30)에는 상기 파노라마 글라스(2)를 효과적으로 취출할 수 있도록 상기 평행도 보정수단(40)이 배치되는 하방향으로 복수 개의 흡착컵(31)이 구비되고, 상기 흡착컵(31)은 상기 그리퍼 프레임(30)과 상기 흡착컵(31)사이에 상기 평행도 보정수단(40)이 배치될 수 있도록 충분히 이격 배치되어 있다.In addition, the gripper frame 30 is provided with a plurality of suction cups 31 in a downward direction in which the parallelism correction means 40 is disposed so as to effectively take out the panoramic glass 2, and the suction cup 31 is provided. Is sufficiently spaced apart so that the parallelism correction means 40 may be disposed between the gripper frame 30 and the suction cup 31.

또한 상기 로봇 암 프레임(21)과 상기 그리퍼 프레임(30) 사이를 연결하고 차량의 루프(1)에 안착된 상기 그리퍼 프레임(30)을 좌우 왕복 이동 가능 상태로 전환시키는 플로팅 장치(50)가 포함되어 있다. 그리고 상기 플로팅 장치(50) 및 평 행도 보정수단(40)과 파노라마 글라스(20)에 탈부착되도록 구비되는 흡착컵(31)은 유공압 및 전자제어유닛에 의해서 구동이 될 수 있다.In addition, a floating device 50 is connected between the robot arm frame 21 and the gripper frame 30 and converts the gripper frame 30 seated on the roof 1 of the vehicle into a left-right reciprocating state. It is. In addition, the adsorption cup 31 provided to be detachably attached to the floating device 50 and the parallelism correction means 40 and the panoramic glass 20 may be driven by a hydraulic pressure and an electronic control unit.

상기와 같이 구성된 본 발명의 구조 및 작동 상태를 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, the structure and operation of the present invention will be described.

먼저, 상기 장착 로봇(10)에 형성되어 있는 로봇 암(20)에는 로봇 암 프레임(21)이 구비되어 있다. 그리고 상기 로봇 암 프레임(21)에 플로팅 장치(50)가 연결되고, 상기 플로팅 장치(50)를 통해 그리퍼 프레임(30)이 상기 로봇 암 프레임(21)과 연결되어 있다.First, the robot arm frame 21 formed on the mounting robot 10 is provided with a robot arm frame 21. The floating device 50 is connected to the robot arm frame 21, and the gripper frame 30 is connected to the robot arm frame 21 through the floating device 50.

그리고 상기 그리퍼 프레임(30)은 파노라마 글라스(2)가 탈부착 가능토록 하방향으로 흡착컵(31)이 구비되고, 상기 흡착컵(31)은 복수 개 구비된다. 또한 상기 그리퍼 프레임(30)에 연결되어 상기 파노라마 글라스(2)의 장착 및 평행도를 보정하는 평행도 보정수단(40)이 배치된다.In addition, the gripper frame 30 is provided with a suction cup 31 in a downward direction so that the panoramic glass 2 can be attached and detached, and a plurality of suction cups 31 are provided. In addition, parallelism correction means 40 is connected to the gripper frame 30 to correct the mounting and parallelism of the panoramic glass 2.

여기서 상기 평행도 보정수단(40)은 내부에 평형 기어(41a)가 배치되어 있는 평형 기어 박스(41)가 구비되어 있고, 상기 평형 기어 박스(41)에 형성된 관통 홀(41c)에 일부가 삽입되며 기어치(42a)가 형성된 일측이 상기 평형 기어(41a)와 맞물리는 평형바(42)가 구비된다. Here, the parallelism correction means 40 is provided with a balance gear box 41 in which the balance gear 41a is disposed therein, and a part of the parallelism correction means 40 is inserted into the through hole 41c formed in the balance gear box 41. One side having the gear tooth 42a formed thereon is provided with a balance bar 42 that meshes with the balance gear 41a.

여기서 상기 평형바(42)는 상기 평형 기어(41a)를 기준으로 좌우 대칭 및 상하 대칭으로 배치가 된다. 그리고 상기 평형 기어(41a)와 맞물리지 않은 상기 평형바(42)의 타측에는 차량의 루프(1)에 안착된 상기 평행도 보정 수단(40)이 좌우 이동 시 루프(1)의 굴곡 형성된 내측면에 접하여 멈출 수 있도록 가이드 스토퍼(43) 가 구비된다.The balance bar 42 is disposed symmetrically and vertically symmetrically based on the balance gear 41a. On the other side of the balance bar 42 not engaged with the balance gear 41a, the parallelism correction means 40 seated on the roof 1 of the vehicle is in contact with the curved inner surface of the loop 1 when left and right moved. A guide stopper 43 is provided to stop.

상기와 같은 구조의 평행도 보정수단(40)은 상기 평형 기어 박스(41)가 상기 그리퍼 프레임(30)과 볼트 체결되어 상기 그리퍼 프레임(30)에 고정이 된다. Parallelism correction means 40 of the structure as described above is fixed to the gripper frame 30 is the balance gear box 41 is bolted to the gripper frame 30.

상기와 같은 차량의 파노라마 글라스 자동 장착 장치는 첨부된 도면의 도 6을 참조하면 상세 공정을 알 수 있다.Referring to FIG. 6 of the accompanying drawings, the automatic panorama glass mounting apparatus of the vehicle may know a detailed process.

우선 상기 장착 로봇(10)의 앞에 상기 파노라마 글라스(2) 장착될 차량의 차체가 준비되면 상기 로봇 암(10)에 구비되어 있는 흡착컵(31)이 상기 파노라마 글라스(2)에 부착되어 상기 파노라마 글라스(2)를 취출하게 된다.First, when the vehicle body of the vehicle to be mounted with the panoramic glass 2 is prepared in front of the mounting robot 10, a suction cup 31 provided on the robot arm 10 is attached to the panoramic glass 2 to provide the panorama. The glass 2 is taken out.

취출된 상기 파노라마 글라스(2)는 상기 장착 로봇(10)의 앞에 구비된 차량의 루프(1)에 안착이 되고, 이때 상기 로봇 암 프레임(21)과 고정 연결되어 있던 상기 그리퍼 프레임(30)이 상기 플로팅 장치(50)에 의해서 플로팅 상태로 전환이 된다. The extracted panoramic glass 2 is seated on the roof 1 of the vehicle provided in front of the mounting robot 10, and at this time, the gripper frame 30 fixedly connected to the robot arm frame 21 is The floating device 50 is switched to the floating state.

이때 상기 파노라마 글라스(2)와 상기 루프(1) 사이의 갭(B,B')이 도 6에서 보는 바와 같이 다르게 형성되어 있어 상기 파노라마 글라스(2)의 평행도가 일정하지 않게 된다.At this time, the gaps B and B 'between the panoramic glass 2 and the loop 1 are formed differently as shown in FIG. 6, so that the parallelism of the panoramic glass 2 is not constant.

상기 그리퍼 프레임(30)이 좌우 왕복 이동이 가능한 플로팅 상태로 전환이 되면 상기 평형 기어(41a)가 시계 방향으로 구동이 되어 상기 평형바(42)가 상기 루프(1)의 외측 방향으로 이동을 하게 된다. 이때 상기 평형바(42)는 상기 가이드 스토퍼(43)가 차량 루프(1)의 굴곡 형성된 내측면에 접촉될 때까지 이동을 하며, 상기 가이드 스토퍼(43)가 상기 루프(1)의 굴곡 형성된 내측면에 접촉하게 되면 상기 가이드 스토퍼(43)의 반력에 의해 상기 평형 기어(41a)가 반대 방향으로 구동된다.When the gripper frame 30 is switched to a floating state capable of reciprocating left and right, the balance gear 41a is driven clockwise so that the balance bar 42 moves in the outward direction of the loop 1. do. At this time, the balance bar 42 moves until the guide stopper 43 is in contact with the curved inner surface of the vehicle roof 1, and the guide stopper 43 is bent in the loop 1. When it comes in contact with the side surface, the balance gear 41a is driven in the opposite direction by the reaction force of the guide stopper 43.

상기 평형 기어(41a)가 반시계 방향으로 구동되는 동시에 상기 파노라마 글라스(2)가 부착되어 있는 상기 그리퍼 프레임(30)이 좌우 이동을 하면서 좌우로 이동되는 힘의 균형이 이루어지는 중앙부로 위치하고 상기 힘의 균형이 이루어지는 중앙부가 파노라마 글라스(2)가 평행도가 균일해지는 위치 즉, B와 B'가 동일해지는 위치가 된다.The balance gear 41a is driven counterclockwise and at the same time the gripper frame 30 to which the panoramic glass 2 is attached is located at the center where the balance of the force moved from side to side is balanced. The central portion in which the balance is made becomes a position where the parallel glass 2 becomes uniform, that is, a position where B and B 'are the same.

상기 파노라마 글라스(2)의 평행도가 보정되면 상기 흡착컵(31)으로부터 파노라마 글라스(2)가 탈착되고 상기 장착 로봇(10)은 초기 위치로 이동된다.When the parallelism of the panoramic glass 2 is corrected, the panoramic glass 2 is detached from the suction cup 31 and the mounting robot 10 is moved to an initial position.

상기와 같은 구조를 같은 차량의 파노라마 글라스 자동 장착 장치는 상기와 같은 평행도 보정수단(40)을 구비함으로써 파노라마 글라스(2)를 차량의 루프(1)에 장착함과 동시에 자동으로 파노라마 글라스(2)의 평행도를 보정할 수 있도록 하여 평행도 보정을 위해 필요로 했던 작업자에 의한 수동 작업 공정을 삭제하고, 파노라마 글라스(2)의 평행도 보정을 보다 정밀하게 함으로써 차량의 외관 품질을 향상시키는 효과를 얻을 수 있다.The automatic installation of the panoramic glass of the same vehicle having the above-described structure includes the parallelism correction means 40 as described above, thereby automatically mounting the panoramic glass 2 to the roof 1 of the vehicle and automatically providing the panoramic glass 2. It is possible to obtain the effect of improving the appearance quality of the vehicle by eliminating the manual work process required by the operator necessary for the parallelism correction, and by correcting the parallelism of the panoramic glass 2 more precisely. .

이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명은 상기의 실시예와 도면에 의해 한정되지 않고 그 발명의 기술사상 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, This is possible. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

본원 발명에 따른 차량의 파노라마 글라스 자동 장착 장치를 적용하면, 작업자에 의한 수동 공정을 삭제하여 비용이 절감되고, 파노라마 글라스의 평행도를 정밀하게 보정하여 차량의 외관 품질을 향상시키는 효과를 얻을 수 있다.       Application of the automatic installation of the panorama glass of the vehicle according to the present invention, the cost can be reduced by eliminating the manual process by the operator, it is possible to obtain the effect of precisely correcting the parallelism of the panorama glass to improve the appearance quality of the vehicle.

도 1은 종래 기술에 따른 차량의 파노라마 글라스 장착 장치가 도시된 사시도.1 is a perspective view showing a panoramic glass mounting apparatus of a vehicle according to the prior art.

도 2는 종래 기술에 따른 차량의 파노라마 글라스 장착 공정이 도시된 순서도.2 is a flow chart illustrating a panoramic glass mounting process of a vehicle according to the prior art.

도 3은 종래 기술에 따른 차량의 파노라마 글라스 평행도가 맞지 않는 상태가 도시된 사시도.3 is a perspective view showing a state that the parallel degree of parallel glass of the vehicle according to the prior art is shown.

도 4는 본 발명에 따른 차량의 파노라마 글라스 자동 장착 장치가 도시된 사시도.4 is a perspective view showing a panoramic glass auto mounting device of a vehicle according to the present invention;

도 5는 본 발명에 따른 차량의 파노라마 글라스 자동 장착 장치의 평행도 보정수단의 단면도가 도시된 단면도.5 is a cross-sectional view showing a cross-sectional view of the parallelism correction means of the automatic panorama glass mounting apparatus of a vehicle according to the present invention.

도 6은 본 발명에 따른 차량의 파노라마 글라스의 평행도 보정 공정이 도시된 순서도.6 is a flowchart illustrating a parallelism correction process of a panoramic glass of a vehicle according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS

1: 루프 2: 파노라마 글라스1: loop 2: panoramic glass

10: 장착 로봇 20: 로봇 암10: mounted robot 20: robot arm

21: 로봇 암 프레임 31: 그리퍼 프레임21: robot arm frame 31: gripper frame

40: 평행도 보정수단 41: 평형 기어 박스40: parallelism correction means 41: balance gear box

41a: 평형 기어 42: 평형 바41a: Balanced gear 42: Balanced bar

43: 가이드 스토퍼 50: 플로팅 장치43: guide stopper 50: floating device

Claims (6)

차량 루프에 파노라마 글라스를 장착시키는 장착 로봇에 구비된 로봇 암과,A robot arm provided in the mounting robot for mounting the panoramic glass on the vehicle roof, 상기 로봇 암과 결합된 로봇 암 프레임과,A robot arm frame coupled with the robot arm, 상기 로봇 암 프레임과 결합되어 상기 파노라마 글라스를 탈부착하는 흡착컵이 구비된 그리퍼 프레임과,A gripper frame having a suction cup coupled to the robot arm frame to attach and detach the panoramic glass; 상기 그리퍼 프레임과 연결되어 상기 루프에 안착 된 상기 파노라마 글라스의 평행도를 보정하는 평행도 보정수단을 포함하고,And parallelism correction means connected to the gripper frame to correct parallelism of the panoramic glass seated on the loop. 상기 평행도 보정수단은,The parallelism correction means, 상기 그리퍼 프레임과 결합되어 상기 파노라마 글라스의 평행도를 보정하도록 회전하는 평형 기어가 내부에 구비된 평형 기어 박스와,A balance gear box coupled to the gripper frame and having a balance gear rotating therein to correct the parallelism of the panoramic glass; 상기 평형 기어 박스에 일부가 삽입되고, 상기 평형 기어와 맞물려 왕복 이동하도록 복수 개가 구비된 평형바와,A balance bar which is partially inserted into the balance gear box and provided with a plurality of balance bars to reciprocate in engagement with the balance gear; 상기 루프에 안착 된 후 상기 평형바의 이동을 안내하도록 상기 평형바의 일단에 구비되는 가이드 스토퍼를 포함하는 차량의 파노라마 글라스 장착 장치.And a guide stopper provided at one end of the balance bar to guide the movement of the balance bar after being seated in the roof. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 평행도 보정수단은 복수 개 구비되어 사용자가 입력한 간격만큼 이격 배치되는 차량의 파노라마 글라스 장착 장치.The plurality of parallelism correction means is provided with a panoramic glass mounting apparatus of a vehicle spaced apart by a user input interval. 삭제delete 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 평형바는 일측에 상기 평형 기어에 맞물려 왕복 이동 가능토록 기어치가 형성되고, 상기 평형 기어를 중심으로 좌우 및 상하 대칭 배치되는 차량의 파노라마 글라스 장착 장치.The balance bar has a gear tooth formed on one side so as to be reciprocated in engagement with the balance gear, the horizontal glass mounting apparatus of the vehicle is arranged symmetrically up and down around the balance gear. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 평형 기어 박스는 상기 그리퍼 프레임과 볼트 체결 되도록 상방향에 체결 홀이 형성되고, 상기 평형바의 일부가 삽입 가능토록 좌우 방향으로 관통 홀이 형성된 차량의 파노라마 글라스 장착 장치.The balance gear box is a fastening hole is formed in the upward direction to be bolted to the gripper frame, the panoramic glass mounting apparatus of the vehicle is formed through holes in the left and right directions so that a portion of the balance bar can be inserted. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 로봇 암 프레임과 상기 그리퍼 프레임 사이를 연결하고 차체에 안착된 상기 그리퍼 프레임을 좌우 왕복 이동 가능 상태로 전환시키는 플로팅 장치가 포함되는 차량의 파노라마 글라스 장착 장치.And a floating device that connects the robot arm frame and the gripper frame and converts the gripper frame seated on the vehicle body into a left-right reciprocating state.
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