KR101381654B1 - 3ｄ 모델 생성 장치 및 이의 운용 방법 - Google Patents

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전세웅
강병두
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Abstract

본 발명은 3D 모델 생성 장치에 관한 것으로, 특히 일정 지점에서 일정 각도의 레이저 스캔 정보를 수집하는 레이저 스캐너 모듈, 상기 레이저 스캔 모듈과 나란하게 배치되어 실내 환경의 영상들을 수집하는 카메라 모듈, 상기 레이저 스캐너 모듈과 상기 카메라 모듈의 이동을 지원하는 이동체, 상기 이동체의 배치 상태 식별을 위한 센서 정보를 수집하는 센서부, 레이저 스캔 정보를 이용하여 상기 실내 환경의 형상 모델을 생성하고, 생성된 형상 모델에 상기 카메라 모듈이 수집한 카메라 영상을 대비시켜 텍스처를 매핑함으로써 3D 모델을 생성하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 모델 생성 장치 및 이의 운용 방법을 개시한다.

Description

3Ｄ 모델 생성 장치 및 이의 운용 방법{Apparatus For Generating 3-dimensional Modeling And Apparatus thereof}
본 발명은 3D 모델링에 관한 것으로, 특히 실내 환경에 최적화된 3D 모델링을 생성 및 운용할 수 있도록 지원하는 3D 모델 생성 장치 및 이의 운용 방법에 관한 것이다.
현실 환경에 대한 다양한 설계나 환경 조성, 도시 계획 등을 효과적으로 운용하기 위해서는 현실 환경에 대응되는 디지털화된 데이터가 필요하다. 종래에는 현실 환경에 대응되는 데이터를 2차원 그래픽 기술로서 작성하여 운용해 왔다. 그러나 2차원 그래픽 기술은 적용에 있어서 전체적인 조망이나 운용이 현실적이지 못했기 때문에 실제 환경과 데이터 간의 간극이 매우 큰 단점이 있었다.
이러한 문제 해결을 위하여 최근에는 3차원 그래픽 기술을 위한 다양한 방법이 제안되고 있다. 그 중 종래의 도심의 지형지물에 대한 텍스처 매핑 방법은 일반적으로 2차원 또는 3차원 그래픽 기술을 기반으로 정형화된 지형지물의 형태를 구성한 후 구축된 지형지물에 대해서 기 촬영된 화상 정보를 이용하여 텍스처를 매핑하는 방식으로 이뤄지고 있다. 하지만, 이와 같은 종래의 텍스처 매핑 방법은 지형지물의 위치나 높이와 같은 기본적인 정보를 이용하여 정형화된 구조물을 구성하고 특정 텍스처만을 반복해서 모델링을 하기 때문에 지형지물을 단순화시킬 뿐만 아니라 실세계에 대해서 현실감이 상당히 떨어지게 되는 문제점이 있었다.
이를 보완하기 위하여 멀티카메라를 이용하여 주변 환경을 촬영한 후, 촬영된 정보를 이용하여 3차원 화면을 구성하는 기술이 제시되었으나, 카메라를 통해 획득된 영상이 조명 등에 많은 영향을 받기 때문에 3D 데이터의 정확도가 떨어지는 단점이 있었다.
따라서 본 발명의 목적은 레이저 스캐너 및 다수의 카메라로 구성된 카메라 모듈을 융합하여 주변 환경 특히 실내 환경에 대한 최적의 3D 모델링을 생성할 수 있도록 지원하는 3D 모델 생성 장치 및 이의 운용 방법을 제공함에 있다.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 일정 지점에서 일정 각도의 레이저 스캔 정보를 수집하는 레이저 스캐너 모듈, 상기 레이저 스캔 모듈과 나란하게 배치되어 실내 환경의 영상들을 수집하는 카메라 모듈, 상기 레이저 스캐너 모듈과 상기 카메라 모듈의 이동을 지원하는 이동체, 상기 이동체의 배치 상태 식별을 위한 센서 정보를 수집하는 센서부, 레이저 스캔 정보를 이용하여 상기 실내 환경의 형상 모델을 생성하고, 생성된 형상 모델에 상기 카메라 모듈이 수집한 카메라 영상을 대비시켜 텍스처를 매핑함으로써 3D 모델을 생성하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 모델 생성 장치의 구성을 개시한다.
상기 카메라 모듈은 천장 영역 영상 촬영을 위한 제1 카메라, 바닥 영역 영상 촬영을 위한 제2 카메라, 벽면 영역 영상 촬영을 위한 제3 카메라를 포함한다.
여기서 상기 3D 모델 생성 장치는 상기 실내 환경의 각 영역별로 구분되는 텍스처들을 분류 포함하는 텍스처 데이터베이스가 저장된 저장부를 더 포함한다.
상기 센서부는 상기 이동체의 위치 정보 수집을 위한 위치 정보 수집 센서, 상기 이동체나 상기 카메라 모듈의 방향 정보 수집을 위한 방향 정보 수집 센서, 상기 이동체의 고도 정보 수집을 위한 고도 정보 수집 센서를 포함한다.
상기 제어부는 일정 지점별 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보 기반 텍스처 매핑을 통한 부분별 3D 모델을 생성하고, 이동 완료 후 부분별 3D 모델을 통합하여 상기 실내 환경에 대한 통합 3D 모델을 생성하도록 제어한다.
또는 상기 제어부는 일정 지점별 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보, 센서 정보를 수집하고, 이동 완료 후 센서 정보를 기반으로 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보를 위치별로 배치한 후 전체 형상 모델을 생성하고 카메라 영상 정보를 대비시켜 텍스처 매핑을 수행하여 실내 환경에 대한 통합 3D 모델을 생성하도록 제어한다.
상기 3D 모델 생성 장치는 상기 실내 환경의 특정 지점에서의 촬영이 완료되면 다음 촬영 지점에 대한 위치 및 방향을 안내하는 안내 정보를 출력하는 표시부를 더 포함한다.
본 발명은 또한, 실내 환경의 일정 지점에서 일정 각도의 레이저 스캔 정보, 카메라 영상 정보, 배치 상태에 대한 센서 정보를 수집하는 수집 단계, 상기 수집된 레이저 스캔 정보를 이용하여 상기 실내 환경의 형상 모델을 생성하고 상기 생성된 형상 모델에 상기 수집한 카메라 영상을 대비시켜 텍스처를 매핑함으로써 3D 모델을 생성하는 생성 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 환경의 3D 모델 생성 장치 운용 방법의 구성을 개시한다.
상기 수집 단계에서 카메라 영상 정보를 수집은 천장 영역 영상을 촬영하는 단계, 바닥 영역 영상을 촬영하는 단계, 벽면 영역 영상을 촬영하는 단계를 포함하며, 상기 수집 단계에서 센서 정보 수집은 상기 3D 모델 생성 장치의 위치 정보 수집 단계, 상기 3D 모델 생성 장치의 방향 정보 수집 단계, 상기 3D 모델 생성 장치의 고도 정보 수집 단계를 포함한다.
상기 생성 단계는 일정 지점별 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보 기반 텍스처 매핑을 통한 부분별 3D 모델을 생성하고, 이동 완료 후 부분별 3D 모델을 통합하여 상기 실내 환경에 대한 통합 3D 모델을 생성하는 단계, 일정 지점별 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보, 센서 정보를 수집하고, 이동 완료 후 센서 정보를 기반으로 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보를 위치별로 배치한 후 전체 형상 모델을 생성하고 카메라 영상 정보를 대비시켜 텍스처 매핑을 수행하여 실내 환경에 대한 통합 3D 모델을 생성하는 단계 중 어느 하나의 단계를 포함한다.
상기 방법은 상기 실내 환경의 특정 지점에서의 촬영이 완료되면 다음 촬영 지점에 대한 위치 및 방향을 안내하는 안내 정보를 출력하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따른 3D 모델 생성 장치 및 이의 운용 방법에 따르면, 본 발명은 카메라 획득 영상과 레이저 스캐너 획득 정보를 기반으로 보다 정확한 실내 환경에 대한 3D 모델링 생성을 지원할 수 있다.
특히, 상술한 정보들과 텍스처 매핑을 통하여 현실감 있는 3D 환경을 제시할 수 있어 교육이나 광고, 가상 시뮬레이션 등을 보다 효과적으로 운용할 수 있도록 지원한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 3D 모델 생성 장치의 외관을 개략적으로 나타낸 도면.
도 2는 도 1의 3D 모델 생성 장치의 구성을 블록도로 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 카메라 모듈 구성에 대한 설명을 위한 도면.
도 4 및 도 5는 본 발명의 레이저 스캐너 모듈 구성에 대한 설명을 위한 도면.
도 6은 도 2의 제어부 구성을 보다 상세히 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 3D 모델링 생성을 위한 3D 모델 생성 장치의 운용을 설명하기 위한 도면.
도 8은 본 발명의 3D 모델 생성 장치의 운용 방법을 설명하기 위한 도면.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기의 설명에서는 본 발명의 실시 예에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 3D 모델 생성 장치(100)의 구성 외관을 개략적으로 나타낸 도면이며, 도 2는 본 발명의 3D 모델 생성 장치(100) 구성을 보다 상세히 나타낸 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 3D 모델 생성 장치(100)는 복수개의 레이저 스캐너 모듈(180)들과, 복수의 카메라들로 구성된 카메라 모듈(170), 제어부(160) 및 저장부(150)를 포함하며, 또한 입력부(110), 표시부(140) 및 센서부(120)의 구성과 이동체(130)의 구성을 더 포함할 수 있다.
이와 같은 구성을 포함하는 본 발명의 3D 모델 생성 장치(100)는 이동체(130)에 레이저 스캐너 모듈(180)들과 카메라 모듈(170)이 장착되고, 입력부(110)로부터 입력되는 입력에 따라 실내 환경의 특정 영역에 대한 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상을 획득하고 이를 기반으로 3D 모델을 생성하도록 지원한다. 특히 본 발명의 3D 모델 생성 장치(100)는 레이저 스캐너 모듈(180)들을 카메라 모듈(170)의 양 옆에 장착하고 수집되는 레이저 스캔 정보를 기반으로 실내 환경 형상 모델을 생성한다. 그리고 상기 3D 모델링 장치는 카메라 모듈(170)을 실내 환경의 다양한 위치에 대한 영상들 예컨대 천장 영역과 바닥 영역 및 벽면 영역을 촬영할 수 있도록 3개의 카메라로 구성하여 획득한 영상을 실내 환경 형상 모델에 텍스처 매핑의 기준으로 이용하도록 제공한다. 이에 따라 상기 3D 모델 생성 장치(100)는 천장 영역과 바닥 영역 및 벽면 영역으로 이루어진 실내 환경에 대한 정확한 형상 모델을 획득할 수 있고, 또한 해당 형상 모델에 존재하는 다양한 구조물들을 텍스처로 매핑을 하되 카메라 모듈(170)이 수집한 영상을 기준으로 제공함으로서 현실감 있는 3D 모델을 생성할 수 있도록 지원한다.
이를 위하여 입력부(110)는 일정한 실내 환경이 제공된 환경에서 이동체(130)에 탑재된 상술한 구성들이 일정 간격으로 일정 각도에 대한 레이저 스캔 정보와 영상을 촬영할 수 있도록 배치되면 해당 레이저 스캔 정보와 영상을 촬영하도록 하는 입력 신호를 생성한다. 이러한 입력 신호는 사용자 제어에 따라 생성될 수 있다. 또한 입력부(110) 조작은 사전 정의된 일정 조건 예컨대 최초 레이저 스캔 정보와 영상이 획득된 이후, 일정 거리 이동이 수행되면 자동으로 레이저 스캔 정보와 영상을 촬영하도록 제어부(160) 제어에 따라 자동으로 수행될 수도 있다. 추가로 입력부(110)는 저장부(150)에 저장된 현재까지의 3D 모델에 대한 확인을 요청하는 입력 신호, 확인된 3D 모델의 텍스처 매핑을 수정하기 위한 입력 신호 등을 사용자 입력 제어에 따라 생성할 수 있다.
표시부(140)는 본 발명의 3D 모델 생성 장치(100)의 운용과 관련된 다양한 정보를 출력하는 장치이다. 특히 표시부(140)는 실내 환경의 특정 지점에서 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보를 획득하도록 요청되면, 획득된 각 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보를 제공하고, 레이저 스캔 정보를 통해 구축된 형상 모델 및 형상 모델에 카메라 영상 정보를 기반으로 특정 텍스처들이 매핑된 상태 등을 제공한다. 그리고 표시부(140)는 지점의 이동에 따라 복수의 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보가 입력되면, 입력된 정보들을 기반으로 텍스처들이 매핑된 형상 모델을 주변 지점들과 연결하여 생성된 전체 3D 모델을 표시할 수 있다.
한편 표시부(140)는 3D 모델 생성 장치(100) 운용에서 현재 위치 정보, 현재 방향 정보, 현재 고도 정보 등을 제공할 수 있다. 그리고 표시부(140)는 실내 환경 전체에 대한 연결된 3D 모델링 생성을 위하여 필요한 다음 촬영 지점에 대한 안내 정보를 제어부(160) 제어에 따라 제공할 수 있다.
센서부(120)는 3D 모델 생성 장치(100)의 실내 환경에서의 정확한 배치 상태 측정을 위한 다양한 센서 정보를 수집하는 구성이다. 이러한 센서부(120)는 3D 모델 생성 장치(100)가 위치한 지도 상에서의 현재 위치 정보를 수집하기 위한 위치 정보 수집 센서 예컨대 GPS 모듈, 현재 3D 모델 생성 장치(100)가 바라보는 방향에 대한 정보를 수집하기 위한 방향 정보 수집 센서 예컨대 지자기 센서나 가속도 센서 또는 자이로 센서, 현재 3D 모델 생성 장치(100)의 고도 측정을 위한 고도 정보 수집 센서 등을 포함할 수 있다. 센서부(120)가 수집한 센서 정보는 제어부(160)에 제공된다.
이동체(130)는 본 발명의 3D 모델 생성 장치(100)의 이동 제어를 위한 구성이다. 이러한 이동체(130)는 상기 레이저 스캐너 모듈(180)들과 카메라 모듈(170)이 장착된 장착부와, 장착부를 이동 시킬 수 있도록 제공되는 이송 수단을 포함한다. 장착부의 경우 레이저 스캐너 모듈(180)들과 카메라 모듈(170)을 바닥면으로부터 일정 간격 이격된 높이에 위치시킬 수 있도록 장착부의 프레임들이 구성될 수 있다. 그리고 이송 수단은 장착부의 프레임 하단에 바퀴 등으로 마련되어 장착부가 일정 방향으로 이동 가능하도록 지원한다. 이동체(130)는 원격으로 조정이 가능하도록 이송 수단에 원격 제어 장치가 연결될 수 있으며, 사용자가 실내 환경에서 직접 이동시킬 수 있도록 운전 장치가 마련될 수 있다.
저장부(150)는 3D 모델 생성 장치(100)의 운용에 필요한 다양한 정보를 저장한다. 예컨대 저장부(150)는 레이저 스캐너 모듈(180)들의 운용 및 수집된 레이저 스캔 정보들을 기반으로 실내 환경에 대한 형상 모델 생성을 지원하는 프로그램 루틴들, 카메라 모듈(170) 제어를 위한 프로그램 루틴들, 카메라 영상 정보를 형상 모델에 대비시키고 대비된 데이터 상에서 특정 텍스처 모델들을 자동 매핑하는 프로그램 루틴들을 포함할 수 있다. 이 과정에서 저장부(150)는 레이저 스캐너 모듈(180)들과 카메라 모듈(170)이 획득하는 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 정보를 일시적으로 저장한다. 그리고 저장부(150)는 수집된 정보들을 통해 생성되는 형상 모델 및 텍스처 매핑 3D 모델을 저장한다. 한편 저장부(150)는 실내 환경에 대한 형상 모델에 매핑할 다양한 텍스처들에 대한 정보 즉 텍스처 데이터베이스를 사전 저장할 수 있으며, 텍스처들의 보정이나 수정 등을 지원하는 보정 프로그램 루틴을 포함할 수 있다.
제어부(160)는 본 발명의 3D 모델 생성 장치(100) 운용에 필요한 다양한 정보의 수집과 처리 및 이를 기반으로 하는 3D 모델링 생성을 위한 신호 제어를 지원하는 구성이다. 예컨대 제어부(160)는 입력부(110)로부터 3D 모델링 생성을 위한 요청 신호가 수신되면 레이저 스캐너 모듈(180)들과 카메라 모듈(170)들의 운용을 제어하여 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 정보를 수집하도록 제어한다. 그리고 제어부(160)는 수집된 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 정보 기반으로 3D 모델링을 수행할 수 있도록 제어한다. 이러한 제어부(160)의 보다 상세한 구성에 대하여 도 6을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 3D 모델 생성 장치(100)의 카메라 모듈(170)의 구성을 보다 상세히 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 카메라 모듈(170)은 실내 환경의 3D 모델링에 특화되도록 천장 영역을 촬영하는 제1 카메라, 바닥 영역을 촬영하는 제2 카메라, 벽면 영역을 촬영하는 제3 카메라를 포함할 수 있다. 즉 카메라 모듈(170)은 도 3에 도시된 바와 같이 상부 천장 영역 촬영, 하부 바닥 영역 촬영, 전면 벽면 영역 촬영을 수행할 수 있도록 구성될 수 있다. 이를 위하여 카메라 모듈(170)은 전면 벽면 촬영을 위해 배치되는 제3 카메라를 중심으로 Z축 상으로 상하로 제1 카메라와 제2 카메라가 배치될 수 있다. 카메라 모듈(170)이 실내 환경의 천장과 바닥 및 벽면을 촬영한 카메라 영상 정보를 텍스처 매핑을 위하여 제어부(160)에 제공될 수 있다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 레이저 스캐너 모듈(180)들의 촬영 방향과 배치 형태를 설명하기 위한 도면이다.
도 1과, 도 4 및 도 5를 참조하면, 레이저 스캐너 모듈(180)들은 카메라 모듈(170)이 이동체(130)의 중앙에 배치된 상태에서 카메라 모듈(170)의 양 옆에 나란하게 배치된다. 그리고 레이저 스캐너 모듈(180)들은 제어부(160) 제어에 따라 레이저 스캔 정보들을 수집할 수 있다. 이러한 레이저 스캐너 모듈(180)들은 도 5에 도시된 바와 같이 배치된 지점을 기준으로 각각 180 각도의 레이저 스캔 정보를 획득할 수 있도록 구성된다. 특히 레이저 스캐너 모듈(180)은 두 개의 레이저 스캐너가 동일한 지점에 배치되데 서로 90도 각도가 중첩되도록 배치된다. 이에 따라 하나의 레이저 스캐너 모듈(180)은 270도 범위에 대한 레이저 스캔 정보를 수집할 수 있다. 이러한 레이저 스캐너 모듈(180)들이 카메라 모듈(170)의 양 옆에 각각 배치되어 카메라 모듈(170)의 제3 카메라가 바라보는 전방의 상하좌우에 대한 레이저 스캔 정보를 각각 수집하고 수집된 레이저 스캔 정보를 제어부(160)에 전달한다. 한편, 상술한 레이저 스캐너 모듈(180)들은 180도 범위에 대한 레이저 스캔 정보 수집이 가능한 각각의 레이저 스캐너가 카메라 모듈(170)의 양 옆에 각각 배치되어 일정 각도 중첩되도록 배치되어 레이저 스캔 정보를 수집하도록 구성될 수도 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 3D 모델 생성 장치(100)의 제어부(160) 구성을 보다 상세히 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제어부(160)는 레이저 스캔 정보 수집부(163), 카메라 영상 수집부(161), 센서 정보 수집부(165) 및 영상 처리 3D 구현부(167)를 포함할 수 있다.
레이저 스캔 정보 수집부(163)는 3D 모델 생성을 위한 실내 환경의 형상 모델 생성을 위한 레이저 스캐너 모듈(180)들의 레이저 스캔 정보 수집을 제어하는 구성이다. 즉 레이저 스캔 정보 수집부(163)는 입력부(110)로부터 3D 모델 생성을 위한 입력 신호가 수신되거나 기 설정된 스케줄 정보에 의하여 3D 모델 생성을 위한 입력 신호가 발생하면 레이저 스캐너 모듈(180)들의 활성화 및 레이저 스캔 정보 수집을 제어할 수 있다. 그리고 레이저 스캔 정보 수집부(163)는 레이저 스캐너 모듈(180)들이 수집한 레이저 스캔 정보를 저장부(150)에 임시 저장하도록 제어한다. 또한 레이저 스캔 정보 수집부(163)는 수집된 레이저 스캔 정보를 영상 처리 3D 구현부(167)에 제공한다.
카메라 영상 수집부(161)는 3D 모델 생성을 위한 실내 환경의 카메라 모듈(170)의 카메라 영상 정보 수집을 제어하는 구성이다. 즉 카메라 영상 수집부(161)는 입력부(110)로부터 3D 모델 생성을 위한 입력 신호가 수신되거나 기 설정된 스케줄 정보에 따라 카메라 모듈(170)의 활성화 및 카메라 영상 정보 수집을 제어할 수 있다. 이때 카메라 영상 수집부(161)는 3D 모델 생성 장치(100)가 배치된 주변 조도 정보를 수집하고, 수집된 조도 정보를 확인하여 3D 모델 생성을 위해 적합한 조도인지 여부를 확인한다. 그리고 카메라 영상 수집부(161)는 해당 조도에 따라 조리개 조절이나 ISO 조정을 자동으로 조정하도록 지원할 수 있다. 한편 카메라 모듈(170)은 천장 영역과 바닥 영역 및 벽면 영역 촬영을 위하여 복수개의 카메라가 마련됨으로 카메라 영상 정보 수집 시 각각 배치된 위치에 대한 정보를 수집된 3개의 영상 정보에 마킹하고, 마킹된 정보를 영상 처리 3D 구현부(167)에 제공한다. 한편 카메라 모듈(170)이 수집한 카메라 영상 정보는 카메라 영상 수집부(161) 제어에 따라 저장부(150)에 임시 저장될 수 있다.
센서 정보 수집부(165)는 3D 모델 생성 장치(100)에 포함된 센서부(120)를 제어하고, 센서부(120)가 수집한 센서 정보를 영상 처리 3D 구현부(167)에 제공하는 구성이다. 센서 정보 수집부(165)는 레이저 스캐너 모듈(180)들 및 카메라 모듈(170)들이 각각 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보를 획득하는 시점에 센서 정보를 수집하도록 제어한다. 그리고 센서 정보 수집부(165)는 수집된 센서 정보를 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보와 동기화시켜 영상 처리 3D 구현부(167)에 제공할 수 있다. 이때 센서 정보 수집부(165)가 제공하는 센서 정보는 위치 정보, 고도 정보, 방향 정보를 포함할 수 있다.
영상 처리 3D 구현부(167)는 레이저 스캔 정보 수집부(163)가 제공한 레이저 스캔 정보, 카메라 영상 수집부(161)가 제공한 카메라 영상 정보 및 센서 정보 수집부(165)가 제공한 센서 정보를 기반으로 3D 모델을 생성하도록 지원하는 구성이다. 이를 위하여 영상 처리 3D 구현부(167)는 레이저 스캔 정보를 토대로 현재 고도와 위치 및 방향에 대한 실내 환경의 형상 모델을 생성한다. 레이저 스캔 정보는 도 4에서 나타낸 바와 같이 수집되는 형태가 주변 배치 사물들에 대한 깊이 정보를 포함하기 때문에 정보 수집 지점에서 주변에 대한 형상 모델을 전체적이며 개략적으로 생성하는데 이용될 수 있다.
한편 영상 처리 3D 구현부(167)는 카메라 모듈(170)이 수집한 영상을 레이저 스캔 정보를 기반으로 생성된 형상 모델에 대비시키고, 대비되는 과정에서 텍스처 매핑을 위한 정보를 수집한다. 이때 영상 처리 3D 구현부(167)는 천장 영역 영상과 바닥 영역 영상 및 벽면 영역 영상을 각각 형상 모델에 구분되도록 배치한 후, 해당 영역들에 대한 텍스처 매핑을 영상의 특성별로 구분하여 검색하도록 지원할 수 있다. 저장부(150)에 저장된 텍스처 데이터베이스 역시 천장 영역 텍스처 카테고리, 바닥 영역 텍스처 카테고리, 벽면 영역 텍스처 카테고리로 각각 분류된 정보들을 저장하고, 영상 처리 3D 구현부(167)의 텍스처 매핑 과정에 따라 각 영상들에 대한 텍스처 정보 제공을 지원한다.
영상 처리 3D 구현부(167)는 텍스처 매핑을 통하여 3D 모델링 작업이 완료되면 전달된 센서 정보를 기준으로 해당 3D 모델을 저장부(150)에 임시 저장하도록 제어한다. 그리고 영상 처리 3D 구현부(167)는 다음에 촬영된 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 정보를 이용하여 상술한 과정을 통해 3D 모델을 생성하고, 이를 이전 3D 모델과 연결하여 실내 환경에 대한 하나의 통합 3D 모델을 생성한다. 이 과정에서 영상 처리 3D 구현부(167)는 최초 촬영된 지점 또는 이전 촬영 지점으로부터 다음 촬영할 지점에 대한 정보 안내를 수행할 수 있다. 실내 환경을 부분별로 구분하여 촬영하고 이를 하나의 통합 3D 모델로 전환하는 과정에서는 촬영의 연결점들이 필요하다. 이에 따라 영상 처리 3D 구현부(167)는 일정 지점에서의 3D 모델 생성이 완료되면 현재 생성된 3D 모델과 연속성을 가지는 가장자리 경계 영역을 다음 촬영 지점이 포함하도록 3D 모델 생성 장치(100)의 이동 거리 및 이동 방향에 대한 안내 정보를 생성하고 이를 표시부(140)에 출력할 수 있다. 예컨대 영상 처리 3D 구현부(167)는 현재 위치의 센서 정보를 기준으로 다음 촬영 지점의 위치와 방향을 산출하고 이를 안내할 수 있다. 그리고 영상 처리 3D 구현부(167)는 이동체(130)의 이동에 따라 위치와 방향이 일치되는지 확인하고 이를 안내할 수 있다. 또한 영상 처리 3D 구현부(167)는 카메라 모듈(170)이 수집하는 카메라 영상 정보를 특히 제3 카메라가 수집하는 벽면 영상의 가장자리를 검색하고 다음 촬영 지점과 방향이 이전 촬영된 벽면 영상의 사전 정의된 일정 크기의 가장자리를 포함하도록 이동체(130)의 이동 안내를 지원할 수 있다. 이를 위하여 영상 처리 3D 구현부(167)는 카메라 모듈(170) 중 제3 카메라를 통하여 프리뷰 영상을 수집하고, 수집된 프리뷰 영상을 이용하여 상술한 일정 크기의 벽면 영상의 가장자리 중첩 지점이 만족되는지 확인하고 그에 따른 안내를 제공할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 3D 모델 생성 장치(100)를 이용한 실내 환경(1)에 대한 정보 획득을 예시한 것이다.
도 7을 참조하면, 일정 실내 환경(1)에서 3D 모델 생성 장치(100)가 배치되고, 해당 지점에서 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 정보가 수집된다. 이를 위하여 사용자는 3D 모델 생성 장치(100)를 운전하여 실내 환경(1)의 일정 지점에서 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 정보 수집을 제어할 수 있다. 이와 함께 사용자는 3D 모델 생성 장치(100)를 이동 운전하여 3D 모델 생성 장치(100)가 실내 환경(1) 내부 전체를 촬영할 수 있도록 지원할 수 있다. 이때 3D 모델 생성 장치(100)는 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 정보를 연속하여 촬영한 후 해당 정보들을 수집하여 처리할 수 있으며, 정보 처리의 부하 감소를 위하여 일정 지점별로 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보 획득을 수행할 수도 있다. 3D 모델 생성 장치(100)는 일정 지점별 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 정보 획득의 경우 앞서 설명한 바와 같이 다음 촬영 지점에 대한 위치와 방향 안내 정보를 산출하고 이를 안내하도록 지원할 수 있다. 실내 환경(1)에 대한 전반적인 형상 모델 생성과 카메라 영상 정보 대비가 수행되면 3D 모델 생성 장치(100)는 텍스처 매핑을 수행하여 현실감 있는 통합 3D 모델을 생성하여 제공할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 실내 환경의 3D 모델 생성 장치 운용 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 실내 환경의 3D 모델 생성 장치 운용 방법은 먼저 S101 단계에서 센서 융합 3D 스캐너 형태의 3D 모델 생성 장치(100)를 실내 환경(1)의 일정 지점에 배치한다. 3D 모델 생성 장치(100)를 실내 환경(1)의 일정 지점에 배치한 후 해당 장치 초기화 과정을 수행할 수 있다.
다음으로 초기화가 완료된 3D 모델 생성 장치(100)는 3D 모델 생성을 위한 입력 신호가 수신되면 S103 단계에서 위치, 방향, 고도 정보를 포함하는 센서 정보 수집을 수행한다. 이를 위하여 3D 모델 생성 장치(100)는 센서부(120)에 전원을 공급하고, 센서부(120)에 포함된 다양한 센서들을 운용하여 위치, 방향, 고도 정보를 수집하도록 제어할 수 있다.
다음으로, 3D 모델 생성 장치(100)는 S105 단계에서 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 획득을 수행한다. 이를 위하여 3D 모델 생성 장치(100)는 레이저 스캐너 모듈(180)들의 운용을 제어하여 센서 정보가 수집된 지점에서의 레이저 스캔 정보를 수집하도록 제어하고, 동일하게 센서 정보가 수집된 지점에서의 카메라 영상 정보 수집을 위하여 카메라 모듈(170) 제어를 수행한다. 카메라 모듈(170) 제어 시, 천장 영역과 바닥 영역 및 벽면 영역에 대한 영상을 각각 구분할 수 있도록 카메라들의 고유 정보를 함께 수집할 수 있다.
한편 상술한 설명에서 S103 단계 및 S105 단계는 순서상으로 서로 교체 배치되거나 동시 수행될 수 있다. 즉 센서 정보 수집 과정이 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 수집보다 나중이 될 수 있으며, 또한 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 수집과 동시에 수행될 수도 있을 것이다.
다음으로 3D 모델 생성 장치(100)는 S107 단계에서 이동 완료 여부를 확인하고, 이동 완료에 따른 입력 신호가 발생하거나 사전 정의된 일정 시간이 경과하여 이동이 완료된 것으로 간주되면 S109 단계로 분기하여 영상 정합 과정을 통해 형상 모델 생성과 카메라 영상 매핑을 수행하고, 텍스처 매핑을 수행하여 3D 모델을 생성한다. 즉 3D 모델 생성 장치(100)는 이동 과정에서 일정 지점마다 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보를 수집하여 센서 정보와 함께 저장한다. 그리고 3D 모델 생성 장치(100)는 이동이 완료되면 수집된 정보들을 통하여 영상 정합과 텍스처 매핑을 수행함으로써 한 번에 실내 환경(1)에 대한 3D 모델 생성을 수행하도록 지원할 수 있다. 이 과정에서 3D 모델 생성 장치(100)는 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보들을 센서 정보를 기준으로 위치별로 구분 배열하고, 각각의 정보들의 연결지점을 검출한 후 해당 정보들을 연결하여 하나의 통합 3D 모델을 구축하도록 지원할 수 있다.
한편 3D 모델 생성 장치(100)는 이동 과정에서 현재 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보 수집이 완료되면 다음 촬영 지점에 대한 위치와 방향 정보 제공을 수행할 수 있다. 한편 S107 단계에서 이동 완료를 위한 입력 이벤트 발생이 없으면 S101 단계로 분기하여 이하 과정을 재수행하도록 지원할 수 있다.
상술한 S109 단계에서 3D 모델이 생성되면 3D 모델 생성 장치(100)는 해당 3D 모델을 S111 단계에서 저장부(150)에 저장하고, S113 단계에서 3D 모델 생성 과정 종료를 위한 이벤트 발생이 있는지 확인한다. 그리고 3D 모델 생성 장치(100)는 S113 단계에서 3D 모델 생성 과정 종료를 위한 이벤트 발생이 없으면 S101 단계 이전으로 분기하여 이하 과정을 재수행하도록 지원할 수 있다.
한편 상술한 본 발명의 3D 모델 생성 장치 운용 방법에서는 3D 모델 생성을 다양한 위치에서의 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 획득을 수행한 후 통합적으로 처리하여 형상 모델을 생성하고, 카메라 영상을 대비시켜 텍스처 매핑을 수행하는 형태로 설명하였다. 그러나 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며 앞서 3D 모델 생성 장치 설명에서 기재한 바와 같이 일정 지점에 대한 부분별 3D 모델을 생성하고, 생성된 3D 모델들을 서로 연결하여 통합 3D 모델을 생성할 수도 있을 것이다. 즉 본 발명의 3D 모델 생성 장치 운용 방법에서 3D 모델 생성 장치(100)는 S105 단계에서 수집된 레이저 스캔 정보 및 카메라 영상 정보를 기준으로 해당 센서 정보가 수집된 지점의 부분 3D 모델을 생성하여 저장하고, 이동이 완료된 이후 부분 3D 모델을 연결하여 하나의 통합 3D 모델을 생성하도록 지원할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 3D 모델 생성 장치 및 이의 운용 방법은 실내 환경에 대한 3D 모델링을 수행하되 천장 영역과 바닥 영역 및 벽면 영역 등으로 구분되는 형상 모델과 카메라 영상의 대비를 수행하고 이를 기반으로 텍스처 매핑을 수행함으로써 보다 빠르고 정확한 텍스처 매핑이 가능토록 지원하며 그에 따라 보다 현실감 있는 실내 환경에 대한 통합 3D 모델 생성이 가능하도록 지원한다.
이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시 예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시 예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 균등론에 따라 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.
100 : 3D 모델 생성 장치 110 : 입력부
120 : 센서부 130 : 이동체
140 : 표시부 150 : 저장부
160 : 제어부 170 : 카메라 모듈
180 : 레이저 스캐너 모듈

Claims (12)

  1. 일정 지점에서 일정 각도의 레이저 스캔 정보를 수집하는 레이저 스캐너 모듈;
    상기 레이저 스캔 모듈과 나란하게 배치되어 실내 환경의 영상들을 수집하는 카메라 모듈;
    상기 레이저 스캐너 모듈과 상기 카메라 모듈의 이동을 지원하는 이동체;
    상기 이동체의 배치 상태 식별을 위한 센서 정보를 수집하는 센서부;
    레이저 스캔 정보를 이용하여 상기 실내 환경의 형상 모델을 생성하고, 생성된 형상 모델에 상기 카메라 모듈이 수집한 카메라 영상을 대비시켜 텍스처를 매핑함으로써 3D 모델을 생성하는 제어부를 포함하며;
    상기 제어부는 일정 지점별 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보 기반 텍스처 매핑을 통한 부분별 3D 모델을 생성하고, 이동 완료 후 부분별 3D 모델을 통합하여 상기 실내 환경에 대한 통합 3D 모델을 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 3D 모델 생성 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 카메라 모듈은
    천장 영역 영상 촬영을 위한 제1 카메라;
    바닥 영역 영상 촬영을 위한 제2 카메라;
    벽면 영역 영상 촬영을 위한 제3 카메라;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 모델 생성 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 실내 환경의 각 영역별로 구분되는 텍스처들을 분류 포함하는 텍스처 데이터베이스가 저장된 저장부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 모델 생성 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 센서부는
    상기 이동체의 위치 정보 수집을 위한 위치 정보 수집 센서;
    상기 이동체나 상기 카메라 모듈의 방향 정보 수집을 위한 방향 정보 수집 센서;
    상기 이동체의 고도 정보 수집을 위한 고도 정보 수집 센서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 모델 생성 장치.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    일정 지점별 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보, 센서 정보를 수집하고, 이동 완료 후 센서 정보를 기반으로 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보를 위치별로 배치한 후 전체 형상 모델을 생성하고 카메라 영상 정보를 대비시켜 텍스처 매핑을 수행하여 실내 환경에 대한 통합 3D 모델을 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 3D 모델 생성 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 실내 환경의 특정 지점에서의 촬영이 완료되면 다음 촬영 지점에 대한 위치 및 방향을 안내하는 안내 정보를 출력하는 표시부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 모델 생성 장치.
  8. 실내 환경의 일정 지점에서 일정 각도의 레이저 스캔 정보, 카메라 영상 정보, 배치 상태에 대한 센서 정보를 수집하는 수집 단계;
    상기 수집된 레이저 스캔 정보를 이용하여 상기 실내 환경의 형상 모델을 생성하고 상기 생성된 형상 모델에 상기 수집한 카메라 영상을 대비시켜 텍스처를 매핑함으로써 3D 모델을 생성하는 생성 단계를 포함하며;
    상기 생성단계에서
    일정 지점별 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보 기반 텍스처 매핑을 통한 부분별 3D 모델을 생성하고, 이동 완료 후 부분별 3D 모델을 통합하여 상기 실내 환경에 대한 통합 3D 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 실내 환경의 3D 모델 생성 장치 운용 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 수집 단계에서 카메라 영상 정보를 수집은
    천장 영역 영상을 촬영하는 단계;
    바닥 영역 영상을 촬영하는 단계;
    벽면 영역 영상을 촬영하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 환경의 3D 모델 생성 장치 운용 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 수집 단계에서 센서 정보 수집은
    상기 3D 모델 생성 장치의 위치 정보 수집 단계;
    상기 3D 모델 생성 장치의 방향 정보 수집 단계;
    상기 3D 모델 생성 장치의 고도 정보 수집 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 환경의 3D 모델 생성 장치 운용 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 생성 단계에서
    일정 지점별 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보, 센서 정보를 수집하고, 이동 완료 후 센서 정보를 기반으로 레이저 스캔 정보와 카메라 영상 정보를 위치별로 배치한 후 전체 형상 모델을 생성하고 카메라 영상 정보를 대비시켜 텍스처 매핑을 수행하여 실내 환경에 대한 통합 3D 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 실내 환경의 3D 모델 생성 장치 운용 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 실내 환경의 특정 지점에서의 촬영이 완료되면 다음 촬영 지점에 대한 위치 및 방향을 안내하는 안내 정보를 출력하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 환경의 3D 모델 생성 장치 운용 방법.
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