KR101370133B1 - Smart caddie type golf cart - Google Patents

Smart caddie type golf cart Download PDF

Info

Publication number
KR101370133B1
KR101370133B1 KR1020110147975A KR20110147975A KR101370133B1 KR 101370133 B1 KR101370133 B1 KR 101370133B1 KR 1020110147975 A KR1020110147975 A KR 1020110147975A KR 20110147975 A KR20110147975 A KR 20110147975A KR 101370133 B1 KR101370133 B1 KR 101370133B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cart
golf
golfer
obstacle
unit
Prior art date
Application number
KR1020110147975A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20130078838A (en
Inventor
권대규
유미
이낙범
정구영
김정자
Original Assignee
전북대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전북대학교산학협력단 filed Critical 전북대학교산학협력단
Priority to KR1020110147975A priority Critical patent/KR101370133B1/en
Publication of KR20130078838A publication Critical patent/KR20130078838A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101370133B1 publication Critical patent/KR101370133B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
    • A63B69/36—Training appliances or apparatus for special sports for golf
    • A63B69/3605—Golf club selection aids informing player of his average or expected shot distance for each club
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B55/00—Bags for golf clubs; Stands for golf clubs for use on the course; Wheeled carriers specially adapted for golf bags
    • A63B55/60—Wheeled carriers specially adapted for golf bags
    • A63B55/61—Wheeled carriers specially adapted for golf bags motorised
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/20—Distances or displacements

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 골프 카트에 관한 것으로, 특히 해저드, 벙커, 낭떠러지 등과 같이 골프장에 존재하는 각종 장애물을 골퍼가 위치하는 곳까지 무인 주행할 수 있도록 하는 스마트 캐디형 골프 카트에 관한 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 제1 실시 형태에 따르면, 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체; 골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부; GPS 장치와 삼각 측량기 중 적어도 하나를 이용하여 상기 카트 본체의 위치를 획득하는 카트 위치 획득부; 장애물 위치 정보를 저장하는 메모리; 및 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 위치와 상기 장애물 위치 정보를 기준으로 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물을 파악한 후, 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a golf cart, and more particularly, to a smart caddy-type golf cart that enables unmanned driving of various obstacles existing in a golf course, such as hazards, bunkers, and cliffs, to a place where a golfer is located.
As a means for solving the above problems, according to the first embodiment of the present invention, the golf cart is mounted, the cart body which is run control in accordance with the travel control signal; Golfer tracking unit for tracking the golfer position in real time; A cart position obtaining unit obtaining a position of the cart body using at least one of a GPS device and a triangulation instrument; A memory for storing obstacle position information; And calculating a driving route based on a golfer's position, identifying an obstacle located in front of the cart body based on the position of the cart body and the obstacle position information, and then correcting the driving route. It provides a smart caddy-type golf cart comprising a.

Description

스마트 캐디형 골프 카트{Smart caddie type golf cart}Smart caddie type golf cart

본 발명은 골프 카트에 관한 것으로, 특히 해저드, 벙커, 낭떠러지 등과 같이 골프장에 존재하는 각종 장애물을 골퍼가 위치하는 곳까지 무인 주행할 수 있도록 하는 스마트 캐디형 골프 카트에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a golf cart, and more particularly, to a smart caddy-type golf cart that enables unmanned driving of various obstacles existing in a golf course, such as hazards, bunkers, and cliffs, to a place where a golfer is located.

골프장에서 골프 백이나 짐을 운반하는 기기를 골프 카트(golf cart)라고 하며, 이러한 골프 카트는 사람이 직접 밀고 다니는 수동식 카트와 사람의 위치를 추적하여 자동으로 주행하는 무인 주행식 카트로 구분이 된다.A golf cart or a device that carries a baggage at a golf course is called a golf cart, which is divided into a manual cart that is pushed by a person and an unmanned cart that automatically tracks a person's position.

특히, 본 발명에서 관심을 가지는 분야는 무인 주행식 카트에 관한 것이다. 골프장 내에 골퍼의 긴장, 흥미, 재미를 위해 골프 코스 곳곳에 해저드, 벙커, 낭떠러지 등과 같은 각종 장애물이 존재하나, 종래의 기술에 따른 무인 주행식 카트는 골프 카트 전방에 위치하는 장애물을 인식할 수 없어, 장애물에 의해 무인 주행식 카트의 주행이 중지되거나, 골퍼가 수동으로 입력한 아주 짧은 직선거리만을 주행할 수 있는 등이 문제점이 있었다. In particular, the field of interest in the present invention relates to an unmanned cart. Although there are various obstacles such as hazards, bunkers, and cliffs throughout the golf course for golfer's tension, interest, and fun in the golf course, the unmanned carts according to the prior art cannot recognize obstacles located in front of the golf cart. There is a problem in that the driving of the unmanned cart is stopped due to an obstacle, or the golfer can only travel a very short straight line input manually.

이에 본 발명에서는 골프장 내에 골퍼의 긴장, 흥미, 재미를 위해 골프 코스 곳곳에 해저드, 벙커, 낭떠러지 등과 같은 각종 장애물이 있음을 고려하여, 장애물 위치를 체크하고, 이러한 장애물을 피해 무인 주행할 수 있도록 하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공하고자 한다. Therefore, in the present invention, in consideration of the various obstacles such as hazards, bunkers, cliffs, etc. throughout the golf course for the golfer's tension, interest, and fun in the golf course, to check the position of the obstacle, to avoid the obstacle to drive unattended To provide a smart caddy golf cart.

또한, 경사 지역을 감지할 수 있도록 함으로써, 골프 카트가 경사 지역을 선회하여 주행하거나 주행 속도를 조절하여 경사 지역을 무리 없이 지나갈 수 있도록 하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공하고자 한다. In addition, it is possible to provide a smart caddies-type golf cart that allows the golf cart to travel by turning the inclined area or to adjust the driving speed so that the inclined area can be sensed.

또한, 기상 상태 및 현재 위치에서 홀까지의 거리 등을 측정하고, 이를 기준으로 경기 운영에 관련된 각종 정보를 제공할 수 있는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공하고자 한다. In addition, to provide a smart caddies golf cart that can measure the weather conditions and the distance from the current location to the hole, and can provide a variety of information related to the operation of the game based on this.

상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 제1 실시 형태에 따르면, 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체; 골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부; GPS 장치와 삼각 측량기 중 적어도 하나를 이용하여 상기 카트 본체의 위치를 획득하는 카트 위치 획득부; 장애물 위치 정보를 저장하는 메모리; 및 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 위치와 상기 장애물 위치 정보를 기준으로 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물을 파악한 후, 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공한다.As a means for solving the above problems, according to the first embodiment of the present invention, the golf cart is mounted, the cart body which is run control in accordance with the travel control signal; Golfer tracking unit for tracking the golfer position in real time; A cart position obtaining unit obtaining a position of the cart body using at least one of a GPS device and a triangulation instrument; A memory for storing obstacle position information; And calculating a driving route based on a golfer's position, identifying an obstacle located in front of the cart body based on the position of the cart body and the obstacle position information, and then correcting the driving route. It provides a smart caddy-type golf cart comprising a.

상기 카트 위치 획득부는 상기 카트 본체의 GPS 정보를 획득하는 GPS 장치; 각각의 골프 코스에 3개씩 분산 배치되어, 상기 카트 본체와의 거리 정보와 자신의 위치 정보를 제공하는 다수개의 무선 신호 송출부; 상기 GPS 정보를 기반으로 상기 카트 본체가 위치하는 골프 코스를 파악하고, 상기 파악된 골프 코스에 분산 배치된 3개의 무선 신호 송출부를 삼각점으로 선정하는 삼각점 선정부; 상기 삼각점으로 선정된 3개의 무선 신호 송출부가 제공하는 거리 및 위치 정보에 기반한 삼각 측량법을 통해 상기 카트 본체의 위치를 최종 산출하는 위치 산출부를 포함할 수 있다.  The cart position obtaining unit obtains GPS information of the cart body; A plurality of wireless signal transmitters arranged in three golf courses, each of which provides distance information with the cart body and its location information; A triangular point selecting unit which grasps a golf course on which the cart body is located based on the GPS information, and selects three wireless signal transmitters distributed in the identified golf course as triangular points; The apparatus may include a position calculator configured to finally calculate the position of the cart body through triangulation based on distance and position information provided by the three wireless signal transmitters selected as the triangular points.

상기 ECU는 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부; 상기 카트 본체의 위치와 상기 장애물 위치 정보를 기준으로 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물을 파악 및 통보하는 장애물 위치 알람부; 및 상기 주행 경로에 따라 상기 카트 본체를 이동시키되, 상기 장애물 위치 알람부의 통보 동작에 응답하여 상기 카트 본체의 주행 속도 및 방향을 수정하는 주행 제어부를 포함할 수 있다. The ECU may include a driving path calculator configured to calculate a driving path based on a golfer's position; An obstacle position alarm unit for detecting and notifying an obstacle located in front of the cart body based on the position of the cart body and the obstacle position information; And a traveling controller configured to move the cart body according to the driving path, and to modify a traveling speed and a direction of the cart body in response to a notification operation of the obstacle position alarm unit.

상기 스마트 캐디형 골프 카트는 상기 카트 본체의 전방 영상을 획득하는 카메라; 및 상기 색상 스펙트럼 분석 기법을 통해 전방 영상을 분석하여 장애물 존재여부를 확인하는 장애물 추출부를 더 포함할 수 있다. The smart caddy-type golf cart may include a camera that acquires a front image of the cart body; And an obstacle extracting unit which analyzes a front image through the color spectrum analysis technique and checks whether an obstacle exists.

상기 주행 제어부는 상기 장애물 추출부의 확인 결과를 추가 고려하여 상기 카트 본체의 주행 속도 및 방향을 수정하는 것을 포함할 수 있다. The driving controller may further include modifying a traveling speed and a direction of the cart body by further considering a check result of the obstacle extracting unit.

상기 스마트 캐디형 골프 카트는 상기 카트 본체의 전방의 경사각을 파악하고, 상기 경사각이 사전에 설정한 임계치 보다 크면 경사 발생을 통보하는 경사 감지부를 더 포함할 수 있다. The smart caddy-type golf cart may further include an inclination detecting unit for determining an inclination angle of the front of the cart body and notifying occurrence of inclination when the inclination angle is larger than a preset threshold.

상기 주행 제어부는 상기 장애물 추출부의 확인 결과를 추가 고려하여 상기 카트 본체의 주행 속도 및 방향을 수정하는 주행 제어부를 포함할 수 있다. The driving controller may further include a driving controller for modifying the traveling speed and the direction of the cart body in consideration of the result of confirming the obstacle extracting unit.

상기 스마트 캐디형 골프 카트는 다른 골프 카트들과 주행 경로 정보를 교환하는 무선 통신부를 더 포함할 수 있다. The smart caddy golf cart may further include a wireless communication unit for exchanging driving route information with other golf carts.

상기 주행 제어부는 주행 경로가 겹치는 골프 카트들이 존재하는 경우, 랜덤 방식으로 우선 순위를 할당하고, 우선 순위 순서대로 골프 카트들이 주행되도록 하는 것을 특징으로 포함할 수 있다. When there are golf carts with overlapping driving paths, the driving controller may assign the priority in a random manner and allow the golf carts to run in the order of priority.

상기 스마트 캐디형 골프 카트는 기상 상태와 골퍼 위치에서 홀까지의 거리를 측정하는 센서부; 및 상기 센서부의 측정 결과를 상기 골퍼에서 시청각적으로 알려주는 경기 운영 안내부를 더 포함할 수 있다. The smart caddy golf cart is a sensor unit for measuring the distance from the weather conditions and the golfer position to the hole; And it may further include a game management guide for visually informing the result of the measurement of the sensor in the golfer.

상기 경기 운영 안내부는 상기 센서부의 측정 결과를 기반으로 골프채를 추천하는 기능을 더 포함할 수 있다. The game operation guide may further include a function of recommending a golf club based on the measurement result of the sensor unit.

상기 경기 운영 안내부는 상기 카트 본체 및 상기 골퍼 위치를 기준으로 그린의 실제 모양 및 크기에 대한 정보와 골퍼 위치에 따라 회전된 그린 앞, 중앙, 뒤까지의 수평 직선 거리에 대한 정보를 파악한 후, 시청각적으로 알려주는 기능을 더 포함할 수 있다.
The game operation guide is to determine the information on the actual shape and size of the green based on the cart body and the golfer position and the information on the horizontal straight line distance to the front, center, and back of the green rotated according to the golfer position, It may further include a function to inform the public.

상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 제2 실시 형태에 따르면, 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체; 골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부; 상기 카트 본체의 전방 영상을 획득하는 카메라; 상기 색상 스펙트럼 분석 기법을 통해 전방 영상을 분석하여 장애물 존재여부를 확인하는 장애물 추출부; 및 상기 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물에 따라 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공한다.
As a means for solving the above problems, according to a second embodiment of the present invention, a golf bag can be mounted, the cart body which is run controlled in accordance with a travel control signal; Golfer tracking unit for tracking the golfer position in real time; A camera for acquiring a front image of the cart body; An obstacle extracting unit which analyzes a front image through the color spectrum analysis technique and checks whether an obstacle exists; And calculating a driving route based on the golfer's position, and correcting the driving route according to an obstacle located in front of the cart body.

상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 제3 실시 형태에 따르면, 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체; 골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부; 상기 카트 본체의 전방의 경사각을 파악하고, 상기 경사각이 사전에 설정한 임계치 보다 크면 경사 발생을 통보하는 경사 감지부; 및 상기 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 전방의 경사각에 따라 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공한다.
As a means for solving the above problems, according to a third embodiment of the present invention, a golf cart is mounted, the cart body which is run control in accordance with a travel control signal; Golfer tracking unit for tracking the golfer position in real time; An inclination detecting unit which grasps an inclination angle in front of the cart body and notifies occurrence of inclination when the inclination angle is larger than a preset threshold; And calculates the driving route based on the golfer position, provides a smart caddy-type golf cart including an electronic control unit (ECU) for modifying the driving route in accordance with the inclination angle of the front of the cart body.

상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 제4 실시 형태에 따르면, 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체; 골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부; 다른 골프 카트들과 주행 경로 정보를 교환하는 무선 통신부; 및 상기 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 주행 경로가 겹치는 골프 카트들이 존재하는 경우, 랜덤 방식으로 우선 순위를 할당하고, 우선 순위 순서대로 골프 카트들이 주행되도록 하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공한다.
As a means for solving the above problems, according to a fourth embodiment of the present invention, a golf cart can be mounted, the cart body which is run controlled in accordance with a travel control signal; Golfer tracking unit for tracking the golfer position in real time; A wireless communication unit for exchanging driving route information with other golf carts; And an electronic control unit (ECU) for calculating a driving route based on the golfer's position and assigning priorities in a random manner, and allowing the golf carts to run in the order of priority when there are golf carts with overlapping driving routes. It provides a smart caddy-type golf cart that includes.

본 발명의 스마트 캐디형 골프 카트는 카트 위치 및 장애물 위치 비교 방식, 이미지 처리 방식 등을 이용하여 골프 카트 전방에 위치하는 장애물을 감지하고, 이를 피해 무인 주행할 수 있도록 함으로써, 장애물 존재 여부와 상관없이 항상 안전하게 주행 가능한 효과를 제공한다. 또한, 다른 골프 카트와의 무선 통신을 수행하여, 장애물이 아닌 골프 카트끼리 충돌하는 현상의 발생도 사전에 방지해준다. The smart caddy golf cart of the present invention detects an obstacle located in front of the golf cart by using a cart position, an obstacle position comparison method, an image processing method, and the like so that the driver can drive unattended, regardless of the presence of an obstacle. Provides a safe driving effect at all times. In addition, by performing wireless communication with other golf carts, it is possible to prevent the occurrence of collision between golf carts, not obstacles.

그리고 경사 지역을 감지 기능을 도입하여, 경사 지역을 선회하여 주행하거나 주행 속도를 조절하여 경사 지역을 무리 없이 지나갈 수 있도록 함으로써, 동작의 신뢰성을 더욱 증대시켜 준다. In addition, by introducing a detection function of the inclined area, it is possible to drive by turning the inclined area or to adjust the traveling speed so that the inclined area can pass without difficulty, thereby further increasing the reliability of the operation.

뿐 만 아니라, 경기 운영에 관련된 각종 정보를 골퍼에게 제공할 수 있도록 함으로써, 골프 카트의 활용 방안을 더욱 확대시켜 준다.
In addition, the golf cart can be further expanded by providing the golfer with various information related to the game operation.

도1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트를 도시한 도면이다.
도2는 본 발명의 이해를 돕기 위한 골프 코스의 일 예를 도시한 도면이다.
도3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면이다.
도4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 카트 위치 획득부를 설명하기 위한 도면이다.
도5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 카트 위치 획득부에 구비되는 무선 신호 송출부들의 배치도를 나타낸 도면이다.
도6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면이다.
도7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면이다.
도8은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면이다.
도9는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing a smart caddy-type golf cart according to a first embodiment of the present invention.
2 is a view showing an example of a golf course to help understanding of the present invention.
3 is a diagram showing the detailed configuration of a smart caddies golf cart according to a first embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a cart position obtaining unit according to the first embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a layout of wireless signal transmitters provided in a cart position acquisition unit according to a first embodiment of the present invention.
6 is a diagram showing the detailed configuration of a smart caddies golf cart according to a second embodiment of the present invention.
7 is a diagram showing the detailed configuration of a smart caddies golf cart according to a third embodiment of the present invention.
8 is a view showing the detailed configuration of a smart caddies golf cart according to a fourth embodiment of the present invention.
9 is a diagram showing a detailed configuration of a smart caddies golf cart according to a fifth embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and like parts are denoted by similar reference numerals throughout the specification.

또한, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Also, when a part is referred to as "including " an element, it does not exclude other elements unless specifically stated otherwise.

도1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트를 도시한 도면이다. 1 is a view showing a smart caddy-type golf cart according to a first embodiment of the present invention.

도1을 참고하면, 상기 스마트 캐디형 골프 카트(100)는 골퍼의 위치를 자동 추적하고, 이를 기준으로 무인 주행하여 항상 골퍼와 일정 거리를 유지함을 알 수 있다. Referring to Figure 1, the smart caddy-type golf cart 100 automatically tracks the position of the golfer, it can be seen that keeps a certain distance with the golfer at all times by driving unattended based on this.

다만, 본 발명에서는 골프장 내에 골퍼의 긴장, 흥미, 재미를 위해 골프 코스 곳곳에 도2에서와 같이 해저드, 벙커, 낭떠러지 등과 같은 각종 장애물이 있음을 고려하여, 스마트 캐디형 골프 카트(100)가 장애물 위치를 체크하고, 이러한 장애물을 피해 무인 주행할 수 있도록 한다.
However, in the present invention, in consideration of various obstacles such as hazards, bunkers, cliffs, etc. as shown in FIG. 2 for golfer's tension, interest, and fun in the golf course, the smart caddy golf cart 100 is an obstacle. Check your location and allow yourself to dodge these obstacles.

도3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면이다. 3 is a diagram showing the detailed configuration of a smart caddies golf cart according to a first embodiment of the present invention.

도3을 참고하면, 상기 스마트 캐디형 골프 카트(100)는 카트 본체(110), 골퍼 추적부(120), 카트 위치 획득부(130), 메모리(140), ECU(electronic control unit)(150) 등을 포함하여 구성된다. Referring to FIG. 3, the smart caddy golf cart 100 includes a cart body 110, a golfer tracking unit 120, a cart position acquisition unit 130, a memory 140, and an ECU (electronic control unit) 150. ) And the like.

카트 본체(110)는 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 방향 및 속도가 제어된다. The cart body 110 may be equipped with a golf bag, the driving direction and speed is controlled according to the driving control signal.

골퍼 추적부(120)는 RFID 기술, 레이저 스캐닝 기술, 적외선 통신 기술 등을 이용하여 골퍼 위치를 실시간 추적한다. 일례를 들어, 골퍼 추적부(120)가 RFID 기술을 이용하여 골퍼 위치를 추적하고자 한다면, 골퍼가 RFID 태그를 휴대하도록 하고, 골퍼 추적부(120)를 RFID 카드 리더기로 구현하여, RFID 카드 리더기를 통해 RFID 태그의 위치를 추적함으로써, 골퍼 위치를 실시간 파악할 수 있을 것이다. The golfer tracking unit 120 tracks the golfer's position in real time using RFID technology, laser scanning technology, infrared communication technology, and the like. For example, if the golfer tracking unit 120 wants to track the golfer's position using RFID technology, the golfer carries the RFID tag and implements the golfer tracking unit 120 as the RFID card reader, thereby providing the RFID card reader. By tracking the location of the RFID tag, you will be able to determine the golfer's location in real time.

카트 위치 획득부(130)는 및 GPS　위성에서 보내는 GPS 정보를 이용하여 현재 위치를 계산하는 GPS 장치와 삼각 측량법을 이용하여 현재 위치를 측정하는 삼각 측정기를 구비하고, 이들을 이용하여 카트 본체(110)의 위치를 파악한다. 삼각 측정기는 매우 높은 정밀도를 가지나 상대적으로 느린 처리 속도를 가지는 데, 삼각 측정기의 처리 시간 대부분은 삼각점 산정 과정에 소요되는 특징이 있다. 한편, GPS 장치는 매우 빠른 처리 속도를 가지나 상대적으로 낮은 정밀도를 가지는 특징이 있다. 이에 본 발명에서는 GPS 장치를 통해 카트 본체(110)의 개략적인 위치를 파악하고, 이를 기준으로 삼각 측정기의 삼각점을 선정하도록 함으로써, 삼각점 산정이 소요되는 시간이 획기적으로 단축되도록 한다. 그리고 삼각 측량법을 통해 삼각점 내에서의 카트 본체 위치를 보다 정밀하게 산출하도록 함으로써, 처리 속도 증대와 정밀도 향상 이 두 가지 효과를 동시에 획득할 수 있도록 한다. 물론, 필요한 경우, GPS 장치와 삼각 측정기 중 하나만을 구비할 수도 있음은 당연할 것이다. The cart position obtaining unit 130 includes a GPS device for calculating a current position using GPS information sent from the GPS satellite and a triangulation meter for measuring a current position using a triangulation method, and the cart body 110 is used by using the GPS unit. Know the location of the. The tripod has a very high precision but a relatively slow processing speed. Most of the trip time of the tripod is characteristic of the tripod calculation. On the other hand, the GPS device has a very high processing speed but relatively low precision. Accordingly, in the present invention, by identifying the schematic position of the cart body 110 through the GPS device, and by selecting the triangular point of the triangulation meter based on this, the time required to calculate the triangular point is significantly shortened. In addition, the triangulation method allows the cart body position to be more precisely calculated in the triangular point, thereby increasing both processing speed and improving accuracy, thereby simultaneously acquiring both effects. Of course, if necessary, it may be natural to have only one of the GPS device and the triangulation meter.

메모리(140)는 골프장에 존재하는 장애물들 각각의 위치 정보를 저장한다. The memory 140 stores location information of each obstacle existing in the golf course.

ECU(150)는 주행 경로 산출부(151), 장애물 위치 알람부(152), 주행 제어부(153) 등을 포함하여, 골퍼 추적부(120)를 통해 파악된 골퍼 위치를 기반으로 카트 본체(110)의 주행 경로를 산출하고 카트 본체(110)을 골퍼 가까이로 이동시키되, 카트 본체(110)의 현재 위치와 장애물 위치 정보를 고려하여 카트 본체(110)가 장애물을 피해 주행할 수 있도록 한다. The ECU 150 includes a driving path calculator 151, an obstacle position alarm unit 152, a driving controller 153, and the like, and the cart body 110 based on the golfer position determined by the golfer tracking unit 120. Calculates the traveling route and moves the cart body 110 closer to the golfer, in consideration of the current position and obstacle location information of the cart body 110 to allow the cart body 110 to avoid obstacles.

주행 경로 산출부(151)는 골퍼 추적부(120)를 통해 파악된 골퍼 위치를 기반으로 카트 본체(110)와 골퍼간 최단 주행 경로를 산출한다. The driving path calculator 151 calculates the shortest driving path between the cart body 110 and the golfer based on the golfer position determined by the golfer tracking unit 120.

장애물 위치 알람부(152)는 카트 위치 획득부(130)를 통해 파악된 카트 본체 위치와 메모리(140)에 저장된 장애물 위치 정보를 기반으로, 카트 본체(110)의 전방에 위치한 장애물을 파악하고, 이를 통보한다.The obstacle position alarm unit 152 detects an obstacle located in front of the cart body 110 based on the cart body position identified through the cart position obtaining unit 130 and the obstacle position information stored in the memory 140. Notify it.

주행 제어부(153)는 주행 경로 산출부(151)에 의해 산출된 최단 주행 경로에 따라 카트 본체(110)을 이동시키되, 장애물 위치 알람부(152)가 카트 본체(110)의 전방에 장애물이 위치함을 통보하면 카트 본체(110)의 주행 속도 및 방향을 수정하여 카트 본체(110)가 장애물을 피해 주행할 수 있도록 한다.
The travel controller 153 moves the cart body 110 according to the shortest travel path calculated by the travel path calculator 151, and the obstacle position alarm unit 152 places the obstacle in front of the cart body 110. When notifying that the cart body 110 to modify the traveling speed and direction to allow the cart body 110 to avoid obstacles.

도4 및 도5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 카트 위치 획득부를 설명하기 위한 도면이다. 4 and 5 are diagrams for explaining the cart position acquisition unit according to the first embodiment of the present invention.

도4를 참고하면, 상기 카트 위치 획득부(130)는 다수의 무선 신호 송출부(311~31n), 무선 신호 수신부(320), 삼각점 선정부(330), 위치 산출부(340), GPS 장치(350) 등을 포함하여 구성되고, 다수의 무선 신호 송출부(311~31n)는 도5에 도시된 바와 같이 각 골프 코스에서 3개씩 분산 설치됨을 알 수 있다. 도5에서 무선 신호 송출부(311~31n)는 검정 도트로 표시하였다. Referring to FIG. 4, the cart position acquisition unit 130 includes a plurality of wireless signal transmitters 311 to 31n, a wireless signal receiver 320, a triangular point selector 330, a position calculator 340, and a GPS device. 350 and the like, and the plurality of wireless signal transmitters 311 to 31n are distributed in three golf courses, as shown in FIG. 5. In FIG. 5, the wireless signal transmitters 311 to 31n are indicated by black dots.

각 무선 신호 송출부(311~31n)는 자신과 카트 본체(110)간의 거리 정보와 자신의 위치 정보를 포함하는 무선 신호를 생성하여 송출하고, 무선 신호 수신부(320)는 다수의 무선 신호 송출부(311~31n)로부터 전송되는 무선 신호를 수신한다. Each of the wireless signal transmitters 311 to 31n generates and transmits a wireless signal including the distance information between the cart body 110 and its own location information, and the wireless signal receiver 320 includes a plurality of wireless signal transmitters. Receives a radio signal transmitted from 311 to 31n.

삼각점 선정부(330)는 GPS 장치(350)에서 제공하는 GPS 정보를 기반으로 카트 본체(110)가 위치하는 골프 코스를 파악하고, 해당 골프 코스에 분산 설치된 3개의 무선 신호 송출부들(예를 들어, 311~313)을 삼각점으로 선정한다. The triangular point selector 330 determines the golf course where the cart body 110 is located based on the GPS information provided by the GPS device 350, and three wireless signal transmitters distributed in the golf course (for example, , 311 ~ 313) is selected as a triangle point.

위치 산출부(340)는 삼각점으로 선정된 3개의 무선 신호 송출부들(예를 들어, 311~313)의 거리 및 위치 정보에 기반한 삼각 측량법을 통해 카트 본체(110)의 위치를 최종 산출한다.
The position calculator 340 finally calculates the position of the cart body 110 through triangulation based on distance and position information of three wireless signal transmitters (for example, 311 to 313) selected as triangular points.

즉, 종래에는 삼각점을 파악하기 위해 각 무선 신호 송출부(311~31n)을 원점으로 하고 각 무선 신호 송출부(311~31n)과 카트 본체(110)간의 거리를 반지름으로 하는 원을 구성한 후, 다수의 무선 신호 송출부(311~31n) 중 3개의 무선 신호 송출부로 이루어지는 무선 신호 송출부 조합들에 대해 해당 무선 신호 송출부 조합에 속하는 무선 신호 송출부들을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 겹침 패턴을 형성하고, 무선 신호 송출부 조합들의 겹침 패턴을 확인하여 각 겹침 패턴 및 각 겹침 패턴 내의 각 무선 신호 송출부 중 적어도 하나에 대해 가중치를 부여하고, 각 무선 신호 송출부별로 상기 가중치에 따른 점수를 합산하여 최종 점수가 높은 상위 3개의 무선 신호 송출부를 삼각점으로 선정하는 등의 매우 복잡할 절차를 수행해야 했지만, 본 발명에서는 GPS 정보를 이용하여 이러한 절차 없이 즉각적으로 삼각점을 산출할 수 있다. 이에 본 발명의 카트 위치 획득부는 높은 정밀도를 유지하면서, 처리 속도는 향상시켜 줄 수 있는 장점을 가진다.
That is, conventionally, in order to grasp the triangular point, each of the wireless signal transmitters 311 to 31n is the origin, and a circle having a radius of the distance between each of the wireless signal transmitters 311 to 31n and the cart body 110 is configured. The overlapping pattern between three circles whose origin is the wireless signal transmitters belonging to the corresponding wireless signal transmitter combination for the wireless signal transmitter combinations consisting of three wireless signal transmitters among the plurality of wireless signal transmitters 311 to 31n is described. Form a weighting pattern, identify overlapping patterns of radio signal transmitter combinations, assign weights to at least one of each overlap pattern and each radio signal transmitter in each overlap pattern, and add the scores according to the weights for each radio signal transmitter; Although a very complicated procedure such as selecting the top three wireless signal transmitters having a high final score as a triangular point had to be performed, the present invention uses GPS information. Use can instantly calculate the triangulation point, without this procedure. Accordingly, the cart position acquisition unit of the present invention has an advantage of improving the processing speed while maintaining high precision.

더하여, 본 발명에서는 이미지 처리 방식을 이용하여 장애물 위치를 추가 파악하고, 그를 기반으로 주행 경로를 조정하도록 함으로써, 골프 카트의 주행 안정성을 더욱 향상시켜 줄 수도 있다. In addition, the present invention may further improve the driving stability of the golf cart by additionally identifying the obstacle position using the image processing method and adjusting the driving route based on the obstacle position.

도6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면으로, 도6에 도시된 스마트 캐디형 골프 카트(100)는 제1 실시예의 구성 이외에 이미지 처리 방식을 통해 장애물을 인지하기 위한 이미지 처리부(160)를 더 포함하여 구성된다. 6 is a diagram illustrating a detailed configuration of a smart caddy golf cart according to a second embodiment of the present invention. The smart caddy golf cart 100 shown in FIG. 6 uses an image processing scheme in addition to the configuration of the first embodiment. It further comprises an image processing unit 160 for recognizing the obstacle through.

이미지 처리부(160)는 카메라(161)와 장애물 추출부(162) 등을 포함하여 구성될 수 있다. 카메라(161)는 카트 본체(110)의 전방을 촬영하여, 전방 영상을 획득하고, 장애물 추출부(162)는 색상 스펙트럼 분석 기법을 통해 전방 영상에서 장애물을 추출한다. 즉, 본 발명에서는 해저드, 벙커, 그리고 잔디는 서로 상이한 색상을 가지는 점을 고려하여, 전방 영역의 색상 정보를 이용하여 잔디와 장애물을 구분하도록 한다. The image processor 160 may include a camera 161, an obstacle extractor 162, and the like. The camera 161 captures the front of the cart body 110 to obtain a front image, and the obstacle extractor 162 extracts an obstacle from the front image through a color spectrum analysis technique. That is, in the present invention, since the hazard, the bunker, and the grass have different colors from each other, the grass and the obstacle are distinguished using the color information of the front area.

그러면, ECU(150)의 장애물 위치 알람부(153)는 더욱 많은 판단 기준을 이용하여 장애물 존재여부를 판단할 수 있어, 카트 본체(110)가 장애물을 보다 정확하게 피해가면서 주행할 수 있도록 한다.
Then, the obstacle position alarm unit 153 of the ECU 150 can determine whether there is an obstacle using more determination criteria, so that the cart body 110 can travel while avoiding the obstacle more accurately.

그리고, 산을 깍아 조성되는 골프장 내에는 급격한 경사가 있는 지역이 존재하며, 이러한 지역을 골프 카트(100)을 무리하게 주행하는 경우 안전사고의 위험이 있을 수 있다. 따라서, 본 발명에서는 골프 카트가 이러한 경사 지역을 감지하고 피해갈 수 있도록 한다. In addition, there is an area with a sharp inclination in the golf course by shaving the mountain, there may be a risk of a safety accident when driving the golf cart 100 forcibly in this area. Therefore, the present invention allows the golf cart to detect and avoid such inclined areas.

도7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면으로, 도7에 도시된 스마트 캐디형 골프 카트(100)는 제1 실시예 또는 제2 실시예의 구성 이외에 이미지 처리 방식을 통해 장애물을 인지하기 위한 경사 감지부(170)를 더 포함하여 구성된다. 7 is a view showing a detailed configuration of a smart caddy golf cart according to a third embodiment of the present invention, the smart caddy golf cart 100 shown in Figure 7 is the configuration of the first embodiment or the second embodiment In addition, the inclination detection unit 170 for recognizing the obstacle through the image processing method is configured to further include.

경사 감지부(170)는 경사각 측정 센서를 구비하여 카트 본체(110)의 전방의 경사각을 파악한다. 만약, 파악된 경사각이 사전에 설정한 임계치 보다 크면, 경사 발생 신호를 주행 제어부(153)에 제공한다. The inclination detecting unit 170 includes an inclination angle measuring sensor to grasp the inclination angle of the front of the cart body 110. If the determined inclination angle is larger than a preset threshold, the inclination occurrence signal is provided to the traveling control unit 153.

그러면, 주행 제어부(153)는 이에 응답하여 카트 본체(110)의 주행 방향을 수정하여 카트 본체(110)가 경사 지역을 피해 주행할 수 있도록 한다. 만약, 주행 방향을 수정하더라도 경사 지역을 벗어나지 못한다면, 주행 속도를 조정하여 경사 지역을 무리 없이 주행할 수 있도록 한다.
In response, the driving controller 153 may modify the driving direction of the cart body 110 to allow the cart body 110 to travel in an inclined region. If the driving direction is not corrected even when the driving direction is corrected, the driving speed may be adjusted to allow the driving of the inclined area without difficulty.

더하여, 본 발명의 골프 카트(100)는 다른 골프 카트의 위치를 고려하여 주행 경로를 수정함으로써 골프 카트간 충돌 가능성도 사전에 방지하도록 한다. 즉, 무인 주행 기능을 가지는 골프 카트가 동일 지역에 위치되는 경우, 주행 경로가 겹치는 골프 카트들이 존재하여 이들간이 충돌할 수 있으므로, 이를 사전에 방지하고자 한다. In addition, the golf cart 100 of the present invention also prevents the possibility of collision between golf carts by modifying the driving route in consideration of the position of another golf cart. That is, when the golf cart having the unmanned driving function is located in the same area, since there are golf carts with overlapping driving paths, they may collide with each other.

도8은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면으로, 상기 스마트 캐디형 골프 카트(100)의 제1, 제2, 또는 제3 실시예에 따른 구성 이외에 다른 골프 카트와 무선 통신을 수행할 수 있는 무선 통신부(180)를 더 포함하여 구성된다.8 is a view showing a detailed configuration of a smart caddy golf cart according to a fourth embodiment of the present invention, the configuration according to the first, second, or third embodiment of the smart caddy golf cart 100 In addition to the golf cart further comprises a wireless communication unit 180 that can perform wireless communication.

무선 통신부(180)는 적외선 무선 통신 방식, 블루투스 무선 통신 방식, 직비(ZigBee) 무선 통신방식, NFC(Near Field Communication) 중 하나의 방식으로 다른 골프 카트들과 주행 경로 정보를 교환 동작을 한다. 만약, 주행 경로가 겹치는 골프 카트들이 존재하면, 주행 제어부(153)은 랜덤 방식으로 우선 순위를 할당하여, 우선 순위 순서대로 골프 카트들이 하나씩 주행되도록 한다. 즉, 가장 높은 우선 순위를 가지는 골프 카트가 가장 먼저 지나가도록 하고, 가장 낮은 우선 순위를 가지는 골프 카트가 가장 나중에 지나가도록 한다.
The wireless communication unit 180 exchanges driving path information with other golf carts in one of infrared wireless communication, Bluetooth wireless communication, ZigBee wireless communication, and NFC (Near Field Communication). If there are golf carts in which the driving paths overlap, the driving controller 153 assigns priorities in a random manner so that the golf carts run one by one in order of priority. That is, the golf cart with the highest priority passes first, and the golf cart with the lowest priority passes last.

또한, 본 발명은 풍향, 풍속 등과 같은 기상 상태와, 골퍼 위치에서 홀까지의 거리를 측정할 수 있는 센서들과, 센서의 측정 결과를 골퍼에서 시청각적으로 알려줄 수 있는 인터페이스를 제공함으로써, 골퍼가 골프 카트(100)를 통해 경기 운영에 필요한 다양한 정보를 제공받도록 할 수 도 있다. In addition, the present invention provides a golfer by providing a weather interface, such as wind direction, wind speed, and the like to measure the distance from the golfer's position to the hole, and an interface that allows the golfer to visually report the measurement result of the sensor. Golf cart 100 may also be provided with a variety of information necessary for the operation of the game.

도9는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면으로, 상기 스마트 캐디형 골프 카트(100)의 제1, 제2, 또는 제3 실시예에 따른 구성 이외에 센서부(210), 경기 운영 안내부(220), 및 사용자 인터페이스(230) 등을 더 포함하여 구성된다.9 is a view showing a detailed configuration of a smart caddies golf cart according to a fifth embodiment of the present invention, the configuration according to the first, second, or third embodiment of the smart caddies golf cart 100 In addition to the sensor unit 210, the game operation guide 220, and the user interface 230 is configured to further include.

센서부(210)는 기상 측정 센서(211)와 비거리 측정 센서(212)를 구비하고, 이들을 통해 풍향, 풍속 등과 같은 기상 상태와, 골퍼 위치에서 홀까지의 거리를 측정할 수 있다. The sensor unit 210 may include a weather measurement sensor 211 and a distance measurement sensor 212, through which weather conditions such as wind direction and wind speed and a distance from a golfer's position to a hole may be measured.

경기 운영 안내부(220)는 센서부(210)의 측정 결과를 이미지, 텍스트, 또는 소리 형태로 변환한 후, 사용자 인터페이스(230)를 통해 사용자에게 통보한다. 더하여, 센서부(210)의 측정 결과를 기반으로 골퍼가 소유한 골프채 중 현재의 상황에 가장 적합한 골프채 하나를 선택하여 추천하는 기능을 더 포함할 수 있다. 또한, 카트 본체(110)의 위치를 기준으로 그린의 실제 모양 및 크기에 대한 정보와 골퍼 위치에 따라 회전된 그린 앞, 중앙, 뒤까지의 수평 직선 거리에 대한 정보를 파악한 후, 시청각적으로 알려줄 수 도 있다. The game operation guide unit 220 converts the measurement result of the sensor unit 210 into an image, text, or sound form and then notifies the user through the user interface 230. In addition, the golf club may further include a function of selecting and recommending one of the golf clubs most suitable for the current situation based on the measurement result of the sensor unit 210. In addition, after grasping the information about the actual shape and size of the green based on the position of the cart body 110 and the horizontal straight line distance to the front, center, and back of the green rotated according to the golfer's location, Can also be.

상기의 설명에서는 설명의 편이를 위해 제1 실시예에 따른 구성에 제2 실시예의 이미지 처리부(160), 제3 실시예의 경사 감지부(170), 제4 실시예의 무선 통신부(180) 중 적어도 하나의 구성이 추가된다고 설명하였지만, 필요한 경우, 제1 실시예의 카트 위치 획득부(130) 및 메모리(140)를 대신에 제2 실시예의 이미지 처리부(160), 제3 실시예의 경사 감지부(170), 제4 실시예의 무선 통신부(180) 중 적어도 하나가 구비되도록 할 수 도 있음은 물론 당연하다.
In the above description, for convenience of description, at least one of the image processing unit 160 of the second embodiment, the tilt detection unit 170 of the third embodiment, and the wireless communication unit 180 of the fourth embodiment in a configuration according to the first embodiment. Although the configuration of the present invention has been added, if necessary, the image processing unit 160 of the second embodiment and the tilt detection unit 170 of the third embodiment may be substituted for the cart position obtaining unit 130 and the memory 140 of the first embodiment. Of course, at least one of the wireless communication unit 180 of the fourth embodiment may be provided as a matter of course.

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. It will be possible.

Claims (15)

골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체;
골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부;
GPS 장치와 삼각 측량기 중 적어도 하나를 이용하여 상기 카트 본체의 위치를 획득하는 카트 위치 획득부;
장애물 위치 정보를 저장하는 메모리; 및
상기 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 위치와 상기 장애물 위치 정보를 기준으로 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물을 파악한 후, 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electronic control unit)를 포함하되,
상기 ECU는
골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부;
상기 카트 본체의 위치와 상기 장애물 위치 정보를 기준으로 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물을 파악 및 통보하는 장애물 위치 알람부;
상기 카트 본체의 전방 영상을 획득하는 카메라;
색상 스펙트럼 분석 기법을 통해 전방 영상을 분석하여 장애물 존재여부를 확인하는 장애물 추출부;
상기 카트 본체의 전방의 경사각을 파악하고, 상기 경사각이 사전에 설정한 임계치 보다 크면 경사 발생을 통보하는 경사 감지부;
다른 골프 카트들과 주행 경로 정보를 교환하는 무선 통신부; 및
상기 주행 경로에 따라 상기 카트 본체를 이동시키되, 상기 장애물 위치 알람부와 상기 장애물 추출부를 통해 파악된 장애물, 상기 경사 감지부를 통해 파악된 경사, 상기 무선 통신부를 통해 획득된 다른 골프 카트들의 주행 경로 정보를 고려하여 상기 주행 경로와 속도를 최종 결정하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.A golf cart mountable, the cart body being driven in accordance with a travel control signal;
Golfer tracking unit for tracking the golfer position in real time;
A cart position obtaining unit obtaining a position of the cart body using at least one of a GPS device and a triangulation instrument;
A memory for storing obstacle position information; And
An electronic control unit (ECU) for calculating a driving route based on the golfer's position, identifying an obstacle located in front of the cart body based on the position of the cart body and the obstacle position information, and correcting the driving route. Including,
The ECU
A driving route calculator configured to calculate a driving route based on a golfer position;
An obstacle position alarm unit for detecting and notifying an obstacle located in front of the cart body based on the position of the cart body and the obstacle position information;
A camera for acquiring a front image of the cart body;
An obstacle extracting unit which analyzes the front image through a color spectrum analysis technique and checks whether an obstacle exists;
An inclination detecting unit which grasps an inclination angle in front of the cart body and notifies occurrence of inclination when the inclination angle is larger than a preset threshold;
A wireless communication unit for exchanging driving route information with other golf carts; And
The cart main body is moved according to the driving route, the obstacle detected by the obstacle position alarm unit and the obstacle extracting unit, the slope determined by the tilt detecting unit, and driving path information of other golf carts obtained through the wireless communication unit. Smart caddy-type golf cart, characterized in that it comprises a driving control unit for finally determining the driving route and the speed in consideration of. 제1항에 있어서, 상기 카트 위치 획득부는
상기 카트 본체의 GPS 정보를 획득하는 GPS 장치;
각각의 골프 코스에 3개씩 분산 배치되어, 상기 카트 본체와의 거리 정보와 자신의 위치 정보를 제공하는 다수개의 무선 신호 송출부;
상기 GPS 정보를 기반으로 상기 카트 본체가 위치하는 골프 코스를 파악하고, 상기 파악된 골프 코스에 분산 배치된 3개의 무선 신호 송출부를 삼각점으로 선정하는 삼각점 선정부; 및
상기 삼각점으로 선정된 3개의 무선 신호 송출부가 제공하는 거리 및 위치 정보에 기반한 삼각 측량법을 통해 상기 카트 본체의 위치를 최종 산출하는 위치 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.The method of claim 1, wherein the cart position obtaining unit
A GPS device for acquiring GPS information of the cart body;
A plurality of wireless signal transmitters arranged in three golf courses, each of which provides distance information with the cart body and its location information;
A triangular point selecting unit which grasps a golf course on which the cart body is located based on the GPS information, and selects three wireless signal transmitters distributed in the identified golf course as triangular points; And
And a position calculator configured to finally calculate the position of the cart body through a triangulation method based on distance and position information provided by the three wireless signal transmitters selected as the triangle points. 제1항에 있어서, 상기 주행 제어부는
주행 경로가 겹치는 골프 카트들이 존재하는 경우, 랜덤 방식으로 우선 순위를 할당하고, 우선 순위 순서대로 골프 카트들이 주행되도록 하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.According to claim 1, wherein the driving control unit
When there are golf carts with overlapping driving paths, the smart caddy golf carts are assigned to priorities in a random manner, and the golf carts are driven in order of priority. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
기상 상태와 골퍼 위치에서 홀까지의 거리를 측정하는 센서부; 및
상기 센서부의 측정 결과를 상기 골퍼에서 시청각적으로 알려주는 경기 운영 안내부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.The method of claim 1,
Sensor unit for measuring the weather conditions and the distance from the golfer position to the hole; And
Smart caddies golf carts, characterized in that further comprising a game operation guide for visually reporting the measurement result from the golfer in the sensor unit. 제10항에 있어서, 상기 경기 운영 안내부는
상기 센서부의 측정 결과를 기반으로 골프채를 추천하는 기능을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.The method of claim 10, wherein the game management guide is
Smart caddy-type golf cart, characterized in that it further comprises a function for recommending a golf club based on the measurement result of the sensor unit. 제10항에 있어서, 상기 경기 운영 안내부는
상기 카트 본체 및 상기 골퍼 위치를 기준으로 그린의 실제 모양 및 크기에 대한 정보와 골퍼 위치에 따라 회전된 그린 앞, 중앙, 뒤까지의 수평 직선 거리에 대한 정보를 파악한 후, 시청각적으로 알려주는 기능을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.The method of claim 10, wherein the game management guide is
Based on the cart body and the position of the golfer to grasp the information on the actual shape and size of the green and the horizontal straight line distance to the front, center, and back of the green rotated according to the golfer position, and then visually inform the function Smart caddy golf cart, characterized in that it further comprises. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
KR1020110147975A 2011-12-31 2011-12-31 Smart caddie type golf cart KR101370133B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110147975A KR101370133B1 (en) 2011-12-31 2011-12-31 Smart caddie type golf cart

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110147975A KR101370133B1 (en) 2011-12-31 2011-12-31 Smart caddie type golf cart

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130078838A KR20130078838A (en) 2013-07-10
KR101370133B1 true KR101370133B1 (en) 2014-03-06

Family

ID=48991706

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110147975A KR101370133B1 (en) 2011-12-31 2011-12-31 Smart caddie type golf cart

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101370133B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101468870B1 (en) * 2014-04-16 2014-12-05 (주)조은정밀 A golf cart control system using RF transmission rate measurement system
KR20180064691A (en) 2016-12-06 2018-06-15 비클시스템주식회사 Electric Golf Cart having Function of Tracking Moving Object and Tracking Method of the Same

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101451592B1 (en) * 2014-04-16 2014-10-22 (주)조은정밀 Wireless Reconcile golf cart control system for golf field
KR101877488B1 (en) * 2015-12-04 2018-08-09 김현득 Autonomous driving golf cart
CN109597409A (en) * 2018-11-27 2019-04-09 辽宁工程技术大学 A kind of golf caddie robot control method and system
CN113424123A (en) * 2019-02-18 2021-09-21 神轮科技有限公司 Guide obstacle avoidance system
KR102333847B1 (en) * 2019-12-20 2021-12-03 주식회사 아이온커뮤니케이션즈 Control server and control system for managing smart golf course, and method thereof
JP7293346B2 (en) * 2020-02-13 2023-06-19 揚昇育楽事業股▲ふん▼有限公司 Golf ball trajectory tracking of fairway self-driving car Auto-driving path central control system
KR102607069B1 (en) * 2023-08-29 2023-11-30 (주)비지언스 Automatic golf cart device with AI-based golfer tracking function
CN117130374B (en) * 2023-10-26 2024-03-15 锐驰激光(深圳)有限公司 Control method of golf cart, golf cart and storage medium

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030000733A (en) * 2001-06-26 2003-01-06 김종림 automatic moving control mobile cart system for golf court
JP2005253858A (en) * 2004-03-15 2005-09-22 Nec Fielding Ltd Golf play supporting system, method, advice server, and program
JP2006068212A (en) * 2004-09-01 2006-03-16 Kyosan Electric Mfg Co Ltd Warning device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030000733A (en) * 2001-06-26 2003-01-06 김종림 automatic moving control mobile cart system for golf court
JP2005253858A (en) * 2004-03-15 2005-09-22 Nec Fielding Ltd Golf play supporting system, method, advice server, and program
JP2006068212A (en) * 2004-09-01 2006-03-16 Kyosan Electric Mfg Co Ltd Warning device

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101468870B1 (en) * 2014-04-16 2014-12-05 (주)조은정밀 A golf cart control system using RF transmission rate measurement system
KR20180064691A (en) 2016-12-06 2018-06-15 비클시스템주식회사 Electric Golf Cart having Function of Tracking Moving Object and Tracking Method of the Same

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130078838A (en) 2013-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101370133B1 (en) Smart caddie type golf cart
KR101385323B1 (en) Virtual sports system using start sensors
US9833683B2 (en) Golf ball and caddie system
JP5523200B2 (en) Golf navigation system
US10220286B2 (en) Golf ball and caddie system
KR101748233B1 (en) Golf Guide System
KR101695773B1 (en) Golf practice aid device and driving method thereof
CN108000561A (en) Intelligent robot and its anticollision prevent falling device
JP6204635B1 (en) Golf play support system, golf play support method, and program
KR20110017802A (en) Distance measuring system for golf links and measuring method thereof
US11048255B2 (en) Golf cart system capable of changing traveling mode according to whether entering golf course is possible and golf cart control method using the same
US20180214759A1 (en) Orientation aid for a golfer
KR101555840B1 (en) Mobile-type golf ball position-guiding system interworked with a screen golf
KR101654080B1 (en) Apparatus for providing direction of hole pin and distance between glof ball to hole cup
KR101468870B1 (en) A golf cart control system using RF transmission rate measurement system
KR101415967B1 (en) Golf cart moving system and method
KR102107628B1 (en) Apparatus for detecting location of train
KR20150066769A (en) A safe control system for golf course
KR101974364B1 (en) Method of providing golf putting line information using mobile device with lidar
JP2011172895A (en) Passage time measuring system
US20220111284A1 (en) Method and system for golf training
KR101700376B1 (en) Method for Providing Distance between Green-hole and User
KR101441101B1 (en) Safety control system of golf course
KR100773423B1 (en) Apparatus for analyzing a golp swing path
JP5273619B2 (en) Running analysis support device and program

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180119

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190211

Year of fee payment: 6