KR101369180B1 - 제품자동취출용 이송장치 - Google Patents

Abstract

제품자동취출용 이송장치 및 그 제품정렬 방법에 대한 발명이 개시된다. 개시된 발명은: 제품을 이송하는 이송유닛과; 이송유닛에 의해 이송되는 제품을 취출위치로 이동하며 정렬하는 정렬유닛; 및 정렬유닛을 취출위치로 이동시키는 구동유닛을 포함한다.
본 발명에 의하면, 제품취출용 로봇이 제품을 안정적으로 취출할 수 있도록 제품의 위치를 자동으로 정렬하며 이송함으로써, 제품이 이송 중 탈선되어 파손되는 것을 미연에 방지할 수 있을 뿐 아니라, 제품 정렬에 소요되는 시간을 절약할 수 있다.

Description

제품자동취출용 이송장치{TRANSFER APPARATUS FOR TAKING OUT PRODUCTS}

본 발명은 제품자동취출용 이송장치 및 그 제품정렬 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 제조된 제품을 제품취출용 로봇이 취출할 수 있도록 이송하는 제품자동취출용 이송장치 및 그 제품정렬 방법에 관한 것이다.

자동차는 2만개가 넘는 여러 부품들을 조립함으로써 조립되고, 자동차를 이루는 여러 부품들은 다양한 방법으로 각각 제조된다. 이 중 자동차의 차체 등과 같은 부품을 제조하는데 이용되는 프레스 가공방법은 프레스에 의한 소성가공 방법으로서, 금속판과 같은 재료에 금형을 이용하여 압축하중을 걸어 원하는 모양과 치수의 제품을 만드는 방법이다.

일반적으로, 자동화된 공정에서 프레스 가공방법에 의해 제조된 부품은 벨트컨베이어에 의해 제품취출용 로봇이 설치된 장소로 이송되고, 제품취출용 로봇에 의해 취출되어 적절한 위치에 적재되어 보관되거나 다른 장소로 이송된다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 2002-0094547호(2002.12.18 공개, 발명의 명칭: 컨베이어 장치의 안전시스템 및 그 제어방법)에 개시되어 있다.

본 발명은 제품취출용 로봇의 제품 취출작업이 용이하도록 제품 이송 중 제품의 위치를 정렬하는 제품자동취출용 이송장치 및 그 제품정렬 방법를 제공하는 데 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 제품자동취출용 이송장치는: 제품을 이송하는 이송유닛과; 상기 이송유닛에 의해 이송되는 상기 제품을 취출위치로 이동하며 정렬하는 정렬유닛; 및 상기 정렬유닛을 취출위치로 이동시키는 구동유닛을 포함한다.

또한, 상기 정렬유닛은, 상기 구동유닛에 연동되어 이동되는 베이스부와; 상기 베이스부에 연동되어 이동되며 상기 제품과 접촉하여 상기 제품을 정위치로 정렬하는 정렬부; 및 상기 정렬부에 연동되어 이동되며 정위치로 정렬되는 상기 제품을 지지하여 취출위치로 이동하는 지지부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 지지부는 상기 정렬부로부터 상기 이송유닛의 이송방향과 나란한 방향으로 연장되고, 상기 정렬부는 상기 지지부로부터 상측으로 연장되는 연결부와, 상기 제품이 접촉되어 상기 지지부로 슬라이딩 되도록 상기 연결부로부터 경사지게 절곡 형성되는 절곡부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 정렬유닛은 상기 베이스부가 탈착 가능하게 설치되는 설치부를 더 포함하고, 상기 구동유닛은 상기 설치부를 이동시키는 연결부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 설치부는 상기 베이스부와 탈착 가능하게 결합되는 결합부재를 포함하고, 상기 결합부재는 상기 이송유닛의 이송방향을 따라 복수 개가 서로 이격되게 배치되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 이송유닛은, 제품이 안착되어 이송되는 제1이송부와; 상기 제1이송부와 나란하게 배치되는 제2이송부; 및 상기 제1이송부와 상기 제2이송부 간의 간격을 조절하는 간격조절부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 이송유닛에 의해 이송되는 상기 제품의 형상을 감지하는 형상감지부를 더 포함하는 것이 바람직하다.

상기 형상감지부에서 감지된 상기 제품의 형상에 따라 상기 구동유닛 또는 상기 간격조절부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송장치.

또한, 본 발명에 따른 제품자동취출용 이송장치의 제품정렬 방법은 형상감지부가 제품의 형상을 감지하는 감지단계와; 감지된 제품의 형상에 따라 이송유닛 또는 정렬유닛의 동작조건을 조절하는 조절단계와; 제1이송부와 제2이송부를 포함하는 이송유닛이 상기 제품을 이송하는 이송단계; 및 상기 정렬유닛이 상기 이송유닛에 의해 이송되는 상기 제품을 취출위치로 이동시키며 정렬하는 정렬단계를 포함한다.

또한, 상기 조절단계는, 상기 감지단계에서 감지된 상기 제품의 형상에 따라 상기 제1이송부와 상기 제2이송부 간의 간격을 조절하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 조절단계는, 상기 감지단계에서 감지된 상기 제품의 형상에 따라 상기 정렬유닛의 높이를 조절하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 제품자동취출용 이송장치 및 그 제품정렬 방법에 따르면, 제품취출용 로봇이 제품을 안정적으로 취출할 수 있도록 제품의 위치를 자동으로 정렬하며 이송함으로써, 제품이 이송 중 탈선되어 파손되는 것을 미연에 방지할 수 있을 뿐 아니라, 제품 정렬에 소요되는 시간을 절약할 수 있다.

또한, 본 발명은 제품의 형상을 감지하고 감지된 제품의 형상에 알맞는 이송면의 폭과 정렬유닛의 상승 높이를 자동으로 조절함으로써, 다양한 크기의 제품을 안정적으로 이송할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치의 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송유닛의 간격조절 상태를 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬유닛의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬유닛의 측면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬유닛의 정렬동작을 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬유닛의 취출위치 이동동작을 보여주는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치의 구성을 보여주는 구성도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치의 제품정렬 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치의 제품정렬 방법의 조절단계를 보여주는 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 제품자동취출용 이송장치 및 그 제품정렬 방법의 일 실시예를 설명한다. 설명의 편의를 위해 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치의 측면도이다. 또한, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치의 평면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송유닛의 간격조절 상태를 보여주는 도면이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치(500)는 이송유닛(100)과, 정렬유닛(200) 및 구동유닛(300)을 포함한다.

이송유닛(100)은 프레스 가공설비 등에 의해 제조된 자동차용 부품 등과 같은 제품(1; 도 7 참조)을 지정된 장소로 이송한다. 이송유닛(100)은 제1이송부(110)와, 제2이송부(120,130) 및 간격조절부(140)를 포함한다.

본 실시예에서 제1이송부(110)와 제2이송부(120,130)는 피치(Pitch) 이송 가능한 피치 이송 컨베이어(Pitch transfer type conveyor; 부호생략)를 구비하는 것으로 예시된다. 제1이송부(110)와 제2이송부(120,130)는 그 이송방향이 일치되도록 서로 나란하게 배치되고, 그 폭 방향으로 서로 소정 간격 이격되게 배치된다.

이에 따라, 이송유닛(100)은 제1 및 제2이송부(110,120,130)와 그 사이의 간격을 합친 폭만큼의 폭을 갖는 이송면(105)를 형성한다. 제품(1)은 각 이송부(110,120,130)에 부분적으로 안착되고, 그 결과 제품(1)은 전체적으로 이송면(105) 상에 안착된 상태로 이송된다. 제품(1)의 안정적인 안착과 이송을 위해, 제1이송부(110)와 제2이송부(120,130) 간의 간격은 이송면(105)의 폭이 제품(1)의 폭 이상이 되도록 함이 바람직하다.

본 실시예에서 제1 및 제2이송부(110,120,130)의 합이 셋인 것으로 예시되나 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명에 따르면, 제1 및 제2이송부(110,120,130)의 합은 셋 미만일 수도 있고, 셋보다 많을 수도 있는 등 다양한 변형 실시가 가능하다.

간격조절부(140)는 제1이송부(110)와 제2이송부(120,130) 간의 간격을 조절한다. 간격조절부(140)는 구동력을 제공하는 구동모터(141)와, 구동모터(141)에 의해 작동되어 제2이송부(120,130)를 이동시키는 동력전달부(145)를 포함한다.

본 실시예에서, 구동모터(141)는 기어드모터(Geared motor)인 것으로, 동력전달부(145)는 볼스크류(Ball screw)를 포함하는 형태인 것으로 예시된다. 이에 따르면, 구동모터(141)의 회전력은 복수의 샤프트(부호생략)와 기어(부호생략)의 결합으로 이루어지는 연결 관계를 통해 동력전달부(145)로 전달된다. 동력전달부(145)로 전달된 회전력은 동력전달부(145)의 볼스크류에 의해 직선 방향의 구동력, 즉 제2이송부(120,130)의 폭 방향으로의 구동력으로 변환된다. 볼스크류의 구조 및 작용에 관한 사항은 당업자에게 자명한 것이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

제2이송부(120,130)는 동력전달부(145)에 각각 결합된다. 도 4에 도시된 바와 같이, 제2이송부(120,130)는 구동모터(141) 구동시 동력전달부(145)에 의해 제1이송부(110)와 가까워지거나 멀어지는 방향으로 이동되고, 이에 따라 제1이송부(110)와 제2이송부(120,130) 간의 간격이 조절된다.

본 실시예서, 간격조절부(140)는 복수의 제2이송부(120,130)를 각각 독립적으로 이동시킬 수 있도록 구비되는 것으로 예시된다. 즉, 각각의 제2이송부(120,130)에 구동모터(141), 동력전달부(145)가 각각 독립적으로 연결됨으로써, 간격조절부(140)는 복수의 제2이송부(120,130) 중 일부만을 이동시킬 수도 있고, 복수의 제2이송부(120,130) 모두를 이동시켜 제1 및 제2이송부(110,120,130) 간의 간격을 조절할 수도 있다.

상기와 같은 구성을 갖는 이송유닛(100)은, 제품(1)의 크기에 따라 이송면(105)의 폭을 알맞게 조절할 수 있으므로, 다양한 크기의 제품(1)을 안정적으로 이송할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬유닛의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬유닛의 측면도이다. 또한, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬유닛의 정렬동작을 보여주는 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬유닛의 취출위치 이동동작을 보여주는 도면이다.

도 5 내지 도 8을 참조하면, 정렬유닛(200)은 이송유닛(100)에 의해 이송되는 제품(1)을 취출위치로 이동하며 정렬한다. 이러한 정렬유닛(200)은, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 베이스부(210)와, 정렬부(220)와, 지지부(230) 및 설치부(250)를 포함한다.

베이스부(210)와 정렬부(220) 및 지지부(230)는 하나의 정렬부재(240)를 이루며, 정렬유닛(200)에는 복수 개의 정렬부재(240)가 구비된다. 각각의 정렬부재(240)는 제1 및 제2이송부(110,120,130)의 폭 방향 측부에 설치된다. 일례로서, 정렬부재(240)는 제1이송부(110)와 제2이송부(120,130) 사이, 제2이송부(120)의 측부에 각각 설치되고, 이처럼 설치되는 복수의 정렬부재(240)는 이송유닛(100)의 폭 방향을 따라 일렬로 배치되어 한 단위의 집합체를 이룬다.

본 실시예에서는, 하나의 제품(1)은 인접한 두 단위의 정렬부재(240)의 집합체에 의해 위치정렬이 수행되고, 정렬유닛(200)는 네 단위의 정렬부재(240)의 집합체를 구비하여 한 번에 두 개의 제품(1)에 대한 위치정렬을 수행하는 것으로 예시된다.

베이스부(210)는 설치부(250)에 탈착 가능하게 설치되고, 구동유닛(300)에 연동되어 상하 방향으로 이동된다. 베이스부(210)에는 정렬부(220)와 지지부(230)가 설치되고, 정렬부(220)와 지지부(230)는 베이스부(210)의 이동에 따라 상하 방향으로 이동된다.

정렬부(220)는 상부 방향으로 이동하여 제품(1)과 접촉할 수 있다. 즉, 제품(1)이 정위치에서 이탈하여 삐뚤어진 상태로 이송되는 경우, 상부 방향으로 이동되는 정렬부(220)는 제품(1)의 전방 또는 후방의 외측면과 접촉하여 제품(1)을 정위치로 정렬한다.

여기서 정위치란, 제품(1)이 제품취출용 로봇(10; 도 3 참조)에 의해 안정적으로 취출될 수 있도록 하는 이송면(105; 도 3 참조) 상의 제품(1)의 안착 위치, 즉 수평 방향의 위치인 것으로 정의되며, 이 정위치에 해당되는 위치는 제품(1)의 형상과 크기, 제품취출용 로봇(10)의 규격 등에 따라 달라질 수 있다. 본 실시예에서는, 제품(1)의 폭 방향 양 측부가 이송면(105)의 폭 방향과 나란한 방향으로 안착된 상태의 위치가 정위치에 해당되는 위치로 예시된다.

지지부(230)는 정위치로 정렬되는 제품(1)을 지지한다. 지지부(230)는 정렬부(220)와 함께 상부 방향으로 이동하면서, 정렬부(220)에 의해 정위치로 정렬된 제품(1)을 지지하여 취출위치로 이동시킨다. 여기서 취출위치란, 제품(1)의 제품취출용 로봇(10)에 의한 취출 과정이 원활하게 이루어질 수 있도록 하는 제품(1)의 상하 방향의 위치인 것으로 정의되며, 이 취출위치에 해당되는 위치는 제품(1)의 형상과 크기, 제품취출용 로봇(10)의 규격 등에 따라 달라질 수 있다.

본 실시예에서 정렬부(220)와 지지부(230)는 일체로 형성되는 것으로 예시된다. 정렬부(220)는 이송면(105)의 상부로 돌출될 수 있도록 상측으로 연장되는 형태이며, 지지부(230)는 정렬부(220)로부터 이송유닛(100)의 이송방향과 나란한 방향으로 연장되는 형태로 형성된다.

정렬부(220)는 지지부(230)로부터 상측으로 연장되는 연결부(225)와, 연결부(225)의 상부로부터 상측으로 경사지게 절곡 형성되는 절곡부(221)를 포함한다. 절곡부(221)는 정렬부(220) 상에서 최상부에 위치되며, 도 7에 도시된 바와 같이, 이송면(105)을 따라 이송되는 제품(1)을 향해 상부 방향으로 이동하여 제품(1)과 접촉될 수 있다.

제품(1)이 정위치에서 이탈된 상태, 즉 제품(1)의 폭 방향 양 측부가 이송면(105)의 폭 방향과 나란하지 않게 삐뚤어진 상태로 이송면(105)을 따라 이송되면, 다른 부분에 비해 튀어나온 부분의 외측면이 절곡부(221)에 접촉된다.

예를 들어, 다른 부분에 비해 전방 측으로 튀어나온 부분의 전방 외측면은, 하나의 제품(1)을 정렬하는 두 단위의 정렬부재(240) 중 전방 측에 위치된 한 단위의 정렬부재(240)의 절곡부(221)에 접촉된다. 또한, 다른 부분에 비해 후방 측으로 튀어나온 부분의 후방 외측면은, 후방 측에 위치된 다른 한 단위의 정렬부재(240)의 절곡부(221)에 접촉된다.

절곡부(221)에 접촉 내지 타격된 제품(1)은 절곡부(221)의 경사면을 따라 슬라이딩되고, 지지부(230)에 안착된다. 이처럼 정위치로 위치가 정렬된 제품(1)은, 도 8에 도시된 바와 같이, 지지부(230)에 지지되어 지지부(230)를 따라 상부 방향으로 들려짐으로써, 취출위치로 이동된다.

상기와 같은 정렬부(220) 및 지지부(230)가 설치되는 베이스부(210)는, 설치부(250)에 탈착 가능하게 설치된다. 설치부(250)는 베이스부(210)와 탈착 가능하게 결합할 수 있는 결합부재(251)를 포함한다. 본 실시예에서는, 결합부재(251)에는 끼움공(부호생략)이 형성되고, 베이스부(210)에는 결합공에 끼움 결합되는 끼움돌기(211)가 구비되며, 베이스부(210)와 결합부재(251)는 이 끼움공과 끼움돌기(211)의 결합에 의해 탈착 가능하게 결합되는 것으로 예시된다.

결합부재(251)는 이송유닛(100)의 길이 방향을 따라 복수 개가 구비되고, 복수 개의 결합부재(251)는 서로 소정 간격 이격되게 배치되어 하나의 집합체를 이룬다. 이 결합부재(251)의 집합체는 정렬부재(240)의 배치 위치에 대응되도록, 제1 및 제2이송부(110,120,130)의 폭 방향 측부, 즉 제1이송부(110)와 제2이송부(120,130) 사이, 제2이송부(120)의 측부에 각각 구비된다.

본 실시예에 따르면, 폭 방향을 따라 일렬로 배치되어 집합체를 이루는 각각의 정렬부재(240)는, 베이스부(210)가 이송유닛(100)의 길이 방향을 따라 배열된 결합부재(251) 중 선택된 어느 하나에 각각 결합됨으로 인해 설치부(240) 상에 설치될 수 있다.

즉, 정렬부(220) 및 지지부(230)의 위치는 베이스부(210)가 복수의 결합부재(251) 중 어느 결합부재(251)에 결합되느냐에 따라 변화될 수 있다. 이에 따라, 정렬부(220) 및 지지부(230)는 제품(1)의 형상, 제품취출용 로봇(10)의 위치 및 동작을 고려하여 선택된 최적의 위치에 배치되어 제품(1)의 정위치 정렬 및 취출위치 이동 동작을 수행할 수 있다.

구동유닛(300)은 정렬유닛(200)을 취출위치로 이동시킨다. 구동유닛(300)은 정렬유닛(200)을 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 서보모터(Servo motor; 310)와, 서보모터(310)에 의해 발생된 회전력을 상하 방향으로의 구동력으로 변환시켜 전달하는 동력전달부재(320)를 포함한다. 본 실시예에서, 동력전달부재(320)는 볼스크류를 포함하는 것으로 예시된다.

구동유닛(300)은 동력전달부재(320)와 설치부(250) 사이를 연결하는 연결부(330)를 더 포함한다. 연결부(330)는 동력전달부재(320)에 의해 승강되고, 설치부(250)는 동력전달부재(320)에 의해 상하 방향으로 이동된다.

이러한 동작에 의해, 정렬유닛(200)은 구동유닛(300)에 연동되어 상하 방향으로 이동되면서 제품(1)의 정렬 및 취출위치 이동 동작을 수행할 수 있다. 즉, 구동유닛(300)은 서보모터(310)의 회전 방향 조절에 의해 정렬유닛(200)을 상부 또는 하부 방향으로 이동시킬 수 있고, 서보모터(310)의 회전 정도 조절에 의해 정렬유닛(200)의 이동 정도, 즉 상승 높이를 조절할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치의 구성을 보여주는 구성도이다.

도 9를 참조하면, 본 실시예의 제품자동취출용 이송장치(500)는 형상감지부(400)와 제어부(450)를 더 포함하는 것으로 예시된다.

형상감지부(400)는 이송유닛(100)에 의해 이송되는 제품(1)의 형상을 감지한다. 본 실시예에서, 형상감지부(400)는 제품(1)이 이송유닛(100)에 안착되기 전, 또는 제품(1)이 안착된 직후 이송이 개시되기 전 제품(1)의 형상, 특히 제품(1)의 폭 방향 길이 및 높이를 측정하는 것으로 예시된다. 이러한 형상감지부(400)는 씨씨디(CCD) 카메라를 이용한 비전 시스템을 이용하여 제품(1)의 형상을 감지하는 방식일 수도 있고, 초음파, 적외선 등을 이용한 거리센서를 통해 제품(1)의 길이를 측정하는 방식일 수도 있는 등 다양한 변형 실시가 가능하다.

제어부(450)는 형상감지부(400)에서 감지된 제품(1)의 형상에 따라 이송유닛(100) 또는 정렬유닛(200)의 동작을 제어한다. 제어부(450)의 제어동작에 관한 상세한 설명은 후술하기로 한다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치의 제품정렬 방법을 보여주는 흐름도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치의 제품정렬 방법의 조절단계를 보여주는 흐름도이다.

이하, 도 1 내지 도 11을 참조하여 본 실시예에 따른 제품자동취출용 이송장치(100)의 제품정렬 방법에 대하여 설명한다.

프레스 가공설비 등에 의해 제조가 완료된 제품(1)이 이송유닛(100)으로 이송되기 위한 준비가 완료되면, 형상감지부(400)는 제품(1)의 형상을 감지한다(S100). 이러한 감지단계(S100)는 이송유닛(100)에 안착되기 전, 또는 제품(1)이 안착된 직후 이송이 개시되기 전에 이루어질 수 있다.

제품(1)의 형상, 특히 제품(1)의 폭 방향 길이를 측정한 형상감지부(400)는 측정된 값을 제어부(450)로 전송하고, 제어부(450)는 감지된 제품(1)의 형상에 따라, 즉 제품(1)의 폭 방향 길이에 대한 측정값에 따라 이송유닛(100) 또는 정렬유닛(200)의 동작조건을 조절한다(S200). 본 실시예에서, 상기와 같은 조절단계(S200)는 다음과 같이 이루어질 수 있다.

제어부(450)는 감지단계(S100)에서 감지된 제품(1)의 형상에 따라 이송유닛(100)의 제1이송부(110)와 제2이송부(120)의 간격을 조절한다(S210). 즉, 제어부(450)는 형상감지부(400)에서 측정된 제품(1)의 폭 방향 길이에 따라 간격조절부(140)의 동작을 제어하고, 간격조절부(140)는 제어부(450)에 동작 제어에 따라 제2이송부(120,130)를 제1이송부(110)와 가까워지거나 멀어지는 방향으로 이동시킨다(도 4 참조).

상기와 같은 동작 제어는 간격조절부(140)에 구비된 기어드모터(141)의 회전 방향 및 회전 정도를 조절함으로써 이루어질 수 있다. 또한, 간격조절부(140)는 복수의 제2이송부(120,130) 중 일부만을 이동시킬 수도 있고, 모두를 이동시켜 이송부(110,120,130) 간의 간격을 조절할 수도 있다.

상기와 같은 동작에 의해, 제1이송부(110)와 제2이송부(120,130) 간의 간격이 조절된다. 이때 제품(1)의 안정적인 안착과 이송을 위해, 제1이송부(110)와 제2이송부(120,130) 간의 간격은 이송면(105)의 폭이 제품(1)의 폭 이상이 되도록 조절될 수 있다.

이와 함께, 제어부(450)는 감지단계(S100)에서 감지된 제품(1)의 형상에 따라 정렬유닛(200)의 높이를 조절한다(S220). 즉, 제어부(450)는 형상감지부(400)에서 측정된 제품(1)의 높이에 따라 구동유닛(300)의 동작 조건이 조절되도록 제어한다.

이때, 구동유닛(300)의 동작조건 조절은 서보모터(310)의 동작 조건을 조절함으로써 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제어부(450)는 제품(1)의 높이가 높을 수록 서보모터(310)의 회전수가 증가되도록, 제품(1)의 높이가 낮을 수록 서보모터(310)의 회전수가 감소되도록 서보모터(310)의 동작 조건을 조절하는 방식으로 정렬유닛(200), 즉 정렬부재(240)의 상승 높이를 조절할 수 있다.

상기와 같은 구성 및 동작을 통해, 본 실시예의 제품자동취출용 이송장치(500)는 제품(1)의 형상에 따라 이송면(105)의 폭과 정렬유닛(200)의 상승 높이를 알맞게 조절함으로써, 다양한 크기의 제품(1)을 안정적으로 이송할 수 있다.

이송유닛(100)과 정렬유닛(200)의 동작조건이 조절되고, 제품(1)이 이송유닛(100)의 이송면(105)에 안착되면, 이송유닛(100)은 제품(1)을 이송한다(S300). 이때, 제1 및 제2이송부(110,120,130)는 일정 피치로 제품(1)을 이송하며, 본 실시예에서는 제품(1)은 일 피치에 제품이송용 로봇(10)이 제품(1)을 취출할 수 있는 위치, 즉 정렬유닛(200)의 상부에 해당되는 위치로 이송되는 것으로 예시된다.

상기와 같이 이송유닛(100)에 의해 제품(1)이 이송되면, 정렬유닛(200)이 제품(1)을 취출위치로 이동시키며 정렬한다(S400).

구체적으로, 제어부(450)에 의해 조절된 동작 조건에 따라 구동유닛(300)이 동작되면, 정렬유닛(200)이 상승된다. 이에 따라 정렬부재(240)는 상부 방향으로 이동되고, 제품(1)이 정위치에서 이탈하여 삐뚤어진 상태로 이송되는 경우, 정렬부(220)는 제품(1)의 전방 외측면과 접촉된다.

정렬부(220)의 절곡부(221)에 접촉 내지 타격된 제품(1)은 절곡부(221)의 경사면을 따라 슬라이딩되고, 지지부(230)에 안착됨으로써 정위치로 위치가 정렬된다(도 7 참조). 이처럼 정위치로 위치가 정렬된 제품(1)은, 지지부(230)에 지지되어 지지부(230)를 따라 상부 방향으로 들려짐으로써 취출위치로 이동된다(도 8 참조). 상기와 같이 취출위치로 이동된 제품(1)은 제품취출용 로봇(10)에 의해 취출되어 적절한 위치에 적재되어 보관되거나 다른 장소로 이송될 수 있다.

상기한 바와 같은 본 실시예의 제품자동취출용 이송장치(500)는 제품취출용 로봇(10)이 제품(1)을 안정적으로 취출할 수 있도록 제품(1)의 위치를 자동으로 정렬하며 이송함으로써, 제품(1)이 이송 중 탈선되어 파손되는 것을 미연에 방지할 수 있을 뿐 아니라, 제품(1) 정렬에 소요되는 시간을 절약할 수 있다.

또한, 본 실시예의 제품자동취출용 이송장치(500)는 제품(1)의 형상을 감지하고 감지된 제품(1)의 형상에 알맞는 이송면(105)의 폭과 정렬유닛(200)의 상승 높이를 자동으로 조절함으로써, 다양한 크기의 제품(1)을 안정적으로 이송할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

100 : 이송유닛 110 : 제1이송부
120,130 : 제2이송부 140 : 간격조절부
200 : 정렬유닛 210 : 베이스부
220 : 정렬부 221 : 절곡부
225 : 연결부 230 : 지지부
240 : 정렬부재 250 : 설치부
251 : 결합부재 300 : 구동유닛
400 : 형상감지부 450 : 제어부
500 : 제품자동취출용 이송장치

Claims (11)

1. 제품을 이송하는 이송유닛;
   상기 이송유닛에 의해 이송되는 상기 제품을 취출위치로 이동하며 정렬하는 정렬유닛; 및
   상기 정렬유닛을 취출위치로 이동시키는 구동유닛을 포함하고;
   상기 정렬유닛은 상기 구동유닛에 연동되어 이동되는 베이스부;
   상기 베이스부에 연동되어 이동되며 상기 제품과 접촉하여 상기 제품을 정위치로 정렬하는 정렬부; 및
   상기 정렬부에 연동되어 이동되며 정위치로 정렬되는 상기 제품을 지지하여 취출위치로 이동하는 지지부를 포함하며;
   상기 지지부는 상기 정렬부로부터 상기 이송유닛의 이송방향과 나란한 방향으로 연장되고;
   상기 정렬부는 상기 지지부로부터 상측으로 연장되는 연결부와, 상기 제품이 접촉되어 상기 지지부로 슬라이딩 되도록 상기 연결부로부터 경사지게 절곡 형성되는 절곡부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제품자동취출용 이송장치.
   
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4. 제1항에 있어서,
   상기 정렬유닛은 상기 베이스부가 탈착 가능하게 설치되는 설치부를 더 포함하고,
   상기 구동유닛은 상기 설치부를 이동시키는 연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제품자동취출용 이송장치.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 설치부는 상기 베이스부와 탈착 가능하게 결합되는 결합부재를 포함하고,
   상기 결합부재는 상기 이송유닛의 이송방향을 따라 복수 개가 서로 이격되게 배치되는 것을 특징으로 하는 제품자동취출용 이송장치.
   
6. 제1항에 있어서, 상기 이송유닛은,
   제품이 안착되어 이송되는 제1이송부;
   상기 제1이송부와 나란하게 배치되는 제2이송부; 및
   상기 제1이송부와 상기 제2이송부 간의 간격을 조절하는 간격조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제품자동취출용 이송장치.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 이송유닛에 의해 이송되는 상기 제품의 형상을 감지하는 형상감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제품자동취출용 이송장치.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 형상감지부에서 감지된 상기 제품의 형상에 따라 상기 이송유닛 또는 상기 정렬유닛의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제품자동취출용 이송장치.
   
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