KR101363873B1 - 생체모방형 다리 메커니즘 - Google Patents

생체모방형 다리 메커니즘 Download PDF

Info

Publication number
KR101363873B1
KR101363873B1 KR1020120126679A KR20120126679A KR101363873B1 KR 101363873 B1 KR101363873 B1 KR 101363873B1 KR 1020120126679 A KR1020120126679 A KR 1020120126679A KR 20120126679 A KR20120126679 A KR 20120126679A KR 101363873 B1 KR101363873 B1 KR 101363873B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
link
base
point
input
disposed
Prior art date
Application number
KR1020120126679A
Other languages
English (en)
Inventor
김수현
박종원
김영국
윤병호
이진이
안정도
Original Assignee
한국과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술원 filed Critical 한국과학기술원
Priority to KR1020120126679A priority Critical patent/KR101363873B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101363873B1 publication Critical patent/KR101363873B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

본 발명은 생체모방형 다리 메커니즘에 관한 것으로서, 그 구성은, 구동력 발생수단으로부터 구동력이 입력되어 일단(110)을 기준으로 하여 회전가능하게 마련되는 입력 링크(100); 일단(210)이 상기 입력 링크(100)의 일단(110)과 간격을 두고 배치되어 있고, 일단(210)을 기준으로 하여 회전가능하게 마련되는 베이스 링크(200); 상기 입력 링크(100)의 타단(130)과 상기 베이스 링크(200) 상의 제1지점(250)을 연결하는 제1링크(300); 일단(410)이 상기 제1링크(300)의 타단에 연결되어 있는 제2링크(400); 상기 제1링크(300)의 어느 한 지점(310)과 상기 제2링크(400)의 어느 한 지점(450)을 연결하는 제3링크(500); 상기 제2링크(400)의 타단(430)에 연결되어 있는 구동 링크(600);를 포함하고, 상기 베이스 링크(200)와 상기 제1링크(300)와 상기 제2링크(400)와 상기 제3링크(500)에 의해 폐쇄된 사각형의 공간이 형성되며, 상기 입력 링크(100)의 회전운동은 상기 베이스 링크(200)와 상기 제1링크(300)와 상기 제2링크(400)와 상기 제3링크(500)의 상대운동을 만들어 내어 상기 구동 링크(600)를 구동시키는 것을 특징으로 하며, 고양이의 뒷다리를 생체 모방하여, 사족 보행 로봇 등에 다수의 링크를 이용한 다리 매커니즘을 적용함으로써, 이동 속도를 증대시켜 고속 주행이 가능한 효과가 있다.

Description

생체모방형 다리 메커니즘{Bio-inspired leg mechanism}
본 발명은 고양이의 뒷다리의 움직임을 생체 모방하여 고속으로 주행이 가능하도록 하기 위한 생체모방형 다리 메커니즘에 관한 것이다.
일반적으로, 사족 보행 로봇(네 다리를 가지고 이동 가능한 로봇)은 바퀴나 레일, 트랙을 가지는 운송 수단에 비해서 지형 극복성이 뛰어나므로 미래의 이동 수단으로 각광 받고 있으며 활발히 연구 진행되고 있는 분야이다.
종래 사족 보행 로봇이 대한민국 등록특허 제0746878호, 대한민국 등록특허 제0815247호 등에 제시되어 있다.
그러나 현재까지 개발된 대부분의 사족 로봇은 균형을 잡으면서 이동하는데 초점이 맞춰져 있어서 이동 속도가 굉장히 느린 단점이 있다. 따라서, 사족 로봇의 다양한 활용을 위하여 로봇의 이동 속도를 증대시킬 필요성이 있다.
또한, 사족 로봇의 구조가 매우 복잡하고, 부품수가 많음에 따라 무게가 무거워 이동 속도를 떨어뜨리는 원인이 되므로 사족 로봇의 이동 속도를 증대시키기 위하여 가볍고 효율적인 설계가 수반되어야 한다.
대한민국 등록특허 제0746878호(2007.8.1, 사족 보행로봇의 다리 메커니즘) 대한민국 등록특허 제0815247호(2008.3.13, 4족 보행 로봇)
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 속도가 느린 사족 로봇의 속도를 증대시키기 위하여 고양이 뒷다리를 생체 모방하여 효율성이 높으면서 빠른 속도로 주행이 가능한 생체모방형 다리 메커니즘을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명은, 구동력 발생수단으로부터 구동력이 입력되어 일단(110)을 기준으로 하여 회전가능하게 마련되는 입력 링크(100); 일단(210)이 상기 입력 링크(100)의 일단(110)과 간격을 두고 배치되어 있고, 일단(210)을 기준으로 하여 회전가능하게 마련되는 베이스 링크(200); 상기 입력 링크(100)의 타단(130)과 상기 베이스 링크(200) 상의 제1지점(250)을 연결하는 제1링크(300); 일단(410)이 상기 제1링크(300)의 타단에 연결되어 있는 제2링크(400); 상기 제1링크(300)의 어느 한 지점(310)과 상기 제2링크(400)의 어느 한 지점(450)을 연결하는 제3링크(500); 상기 제2링크(400)의 타단(430)에 연결되어 있는 구동 링크(600);를 포함하고, 상기 베이스 링크(200)와 상기 제1링크(300)와 상기 제2링크(400)와 상기 제3링크(500)에 의해 폐쇄된 사각형의 공간이 형성되며, 상기 입력 링크(100)의 회전운동은 상기 베이스 링크(200)와 상기 제1링크(300)와 상기 제2링크(400)와 상기 제3링크(500)의 상대운동을 만들어 내어 상기 구동 링크(600)를 구동시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 구동 링크(600)는, 일자형의 연결부(610)와, 상기 연결부(610)의 일단(611)으로부터 각도를 가지며 절곡된 일자형의 절곡부(630)와, 상기 절곡부(630)의 단부로부터 곡선형태로 굽어진 원호형의 원호부(650)로 이루어지고, 상기 제2링크(400)의 타단(430)에 상기 연결부(610)의 일단(611)이 연결된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 연결부(610)의 타단(613)과 상기 베이스 링크(200) 상의 제2지점(270)을 연결하는 연결 링크(700)를 더 포함하여, 상기 연결부(610)와 상기 베이스 링크(200) 사이의 각도가 일정하게 유지되도록 하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 절곡부(630)는 상기 연결부(610)로부터 상기 베이스 링크(200)가 배치된 방향과 반대되는 방향으로 예각을 가지며 절곡되고, 상기 원호부(650)는 상기 절곡부(630)로부터 상기 베이스 링크(200)가 배치된 방향으로 굽어진 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1지점(250)은 상기 베이스 링크(200)의 타단(230)보다 일단에서 더 가까운 거리에 배치되고, 상기 제2지점(270)은 상기 베이스 링크(200)의 일단(210)보다 타단에서 더 가까운 거리에 배치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제2링크(400)는, 상기 베이스 링크(200)가 연결된 일단과, 상기 구동 링크(600)가 연결된 타단과, 상기 제3링크(500)가 연결된 어느 한 지점(450)이 꼭지점을 이루는 삼각형 형상이며, 상기 제3링크(500)가 연결된 어느 한 지점(450)은 상기 베이스 링크(200)의 타단(230)보다 일단에서 더 가까운 거리에 배치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 생체모방형 다리 메커니즘에 따르면, 다음과 같은 효과가 있다.
고양이의 뒷다리를 생체 모방하여, 사족 보행 로봇 등에 다수의 링크를 이용한 다리 매커니즘을 적용함으로써, 이동 속도를 증대시켜 고속 주행이 가능하다.
또한, 모터와 같은 구동력 발생수단의 회전운동을 구동 링크의 움직임인 다리의 움직임과 같이 구현함에 따라 효율적이면서도 빠른 동작이 가능하다.
나아가, 구동력 발생수단 하나만 사용하는 간단한 구조이므로 가벼우며, 빠른 속도로 이동이 가능한 로봇의 개발에 활용될 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 생체모방형 다리 메커니즘을 도시한 사시도 및 평면도.
도 3은 도 1의 생체모방형 다리 메커니즘을 구동했을 때 궤적을 나타낸 도면.
도 4는 도 1의 로봇의 이동시 생체모방형 다리 메커니즘의 궤적을 나타낸 도면.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 생체모방형 다리 메커니즘은 입력 링크(100)와 베이스 링크(200)와 제1링크(300)와 제2링크(400)와 제3링크(500)와 구동 링크(600)와 연결 링크(700)를 포함한다.
입력 링크(100)는 일자형이며, 일단(110)에 모터와 같은 구동력 발생수단(미도시)으로부터 구동력이 입력되어 일단(110)을 기준으로 하여 로봇 본체 등에 회전가능하게 마련된다.
베이스 링크(200)는 일자형으로 입력 링크(100)보다 5배 정도 길게 형성되는 것이 바람직하며, 일단(210)이 입력 링크(100)의 일단(110)과 어느 정도의 간격을 두고 배치되어 있고, 일단(210)을 기준으로 하여 로봇 본체(미도시) 등에 회전가능하게 마련된다. 즉, 입력 링크(100)의 일단(110)과 타단(130)이 배치된 방향과 동일한 방향으로 베이스 링크(200)의 일단(210)과 타단(230)이 배치되는 것이 바람직하다.
이러한 베이스 링크(200)에는 후술할 제1링크(300)가 연결되는 제1지점(250)과, 후술할 연결 링크(700)가 연결되는 제2지점(270)이 각각 형성되어 있다. 제1지점(250)은 베이스 링크(200)의 타단(230)보다 일단(210)에서 더 가까운 거리에 배치되어 있고, 제2지점(270)은 베이스 링크(200)의 일단(210)보다 타단(230)에서 더 가까운 거리에 배치되는 것이 바람직하다.
제1링크(300)는 일자형이며, 입력 링크(100)의 타단(130)과 베이스 링크(200) 상의 제1지점(250)을 연결한다. 즉, 제1링크(300)의 일단은 입력 링크(100)의 타단(130)과 힌지 가능하게 연결되어 있고, 제1링크(300)의 타단은 베이스 링크(200) 상의 제1지점(250)과 힌지 가능하게 연결되어 있다.
제2링크(400)는 일단(410)이 제1링크(300)의 타단과 힌지 가능하게 연결되어 있다. 제2링크(400)의 상세구조는 하기에서 다시 설명하기로 한다.
제3링크(500)는 일자형이며, 제1링크(300)의 어느 한 지점(310)과 제2링크(400)의 어느 한 지점(450)을 연결한다. 즉, 제3링크(500)의 일단(510)은 제1링크(300)의 어느 한 지점(310)과 힌지 가능하게 연결되어 있고, 제3링크(500)의 타단(530)은 제2링크(400)의 어느 한 지점(450)과 힌지 가능하게 연결되어 있다.
제2링크(400)는 베이스 링크(200)가 연결된 일단(410)과, 구동 링크(600)가 연결된 타단(430)과, 제3링크(500)가 연결된 어느 한 지점(450)이 꼭지점을 이루는 삼각형 형상인 것이 바람직하며, 제3링크(500)가 연결된 어느 한 지점(450)은 베이스 링크(200)의 타단(230)보다 일단(210)에서 더 가까운 거리에 배치되는 것이 더욱 바람직하다. 이러한 삼각형 형상인 제2링크(400)에는 경량화를 위한 홀(470)이 다수개 형성되어 있다.
상기와 같이 구성되는 각 링크의 길이는 입력 링크(100), 제1링크(300), 제3링크(500), 베이스 링크(200), 제2링크(400)의 순서대로 길이가 긴 것이 바람직하나, 이에 한정하지는 않는다.
또한, 베이스 링크(200)와 제1링크(300)와 제2링크(400)와 제3링크(500)에 의해 폐쇄된 사각형의 공간(R)이 형성되며, 특히, 제1링크(300)의 어느 한 지점(310)에서 베이스 링크(200)의 제1지점(250)까지, 베이스 링크(200)의 제1지점(250)에서 베이스 링크(200)의 타단(230)까지, 베이스 링크(200)의 타단(230)인 제2링크(400)의 일단(410)에서 제2링크(400)의 어느 한 지점(450)까지, 제2링크(400)의 어느 한 지점(450)인 제3링크(500)의 타단(530)에서 제3링크(500)의 타단(530)까지가 폐쇄된 사각형(R)의 각 변을 이룬다.
구동 링크(600)는 연결부(610)와 절곡부(630)와 원호부(650)로 이루어지는 것이 바람직하다.
연결부(610)는 일자형으로 형성되며, 연결부(610)의 일단(611)은 제2링크(400)의 타단(430)에 힌지 가능하게 연결되고, 연결부(610)의 타단(613)은 후술할 연결 링크(700)가 연결된다.
절곡부(630)는 연결부(610)의 일단(611)으로부터 각도를 가지며 일자형으로 절곡되어 있다. 특히, 절곡부(630)는 연결부(610)로부터 베이스 링크(200)가 배치된 방향과 반대되는 방향으로 예각(α)을 가지며 절곡되는 것이 바람직하다.
원호부(650)는 절곡부(630)의 단부로부터 곡선형태로 굽어진 원호형을 이룬다. 특히, 원호부(650)는 절곡부(630)로부터 베이스 링크(200)가 배치된 방향으로 원호형을 이루며 굽어진 것이 바람직하다.
연결 링크(700)는 연결부(610)의 타단(613)과 베이스 링크(200) 상의 제2지점(270)을 연결한다. 즉, 연결 링크(700)의 일단은 연결부(610)의 타단(613)과 힌지 가능하게 연결되어 있고, 연결 링크(700)의 타단은 베이스 링크(200) 상의 제2지점(270)과 힌지 가능하게 연결되어 있다.
이렇게, 연결 링크(700)가 연결부(610)의 타단(613)과 베이스 링크(200) 상의 제2지점(270)을 연결함으로써, 각 링크 들이 유기적인 결합에 의한 상대 운동을 하더라도 연결부(610)와 베이스 링크(200) 사이의 각도가 일정하게 유지될 수 있으며, 구조적으로 안정적이다.
이하, 상기와 같이 구성된 본 발명의 생체모방형 다리 메커니즘의 작동 상태를 설명하면 다음과 같다.
도 3에 도시한 바와 같이, 입력 링크(100)의 일단(110)과 베이스 링크(200)의 일단(210)은 로봇 본체(미도시)에 위치가 변하지 않도록 고정되어, 회전 중심점이 되는 부분이다.
모터의 구동력 입력에 의한 입력 링크(100)의 회전운동은 베이스 링크(200)와 제1링크(300)와 제2링크(400)와 제3링크(500)의 상대운동을 만들어 내어 구동 링크(600)를 구동시킨다. 이러한 구동 링크(600)의 움직임으로 인하여 지면으로 힘이 전달되는 구조이다.
입력 링크(100)의 각도에 따른 링크 들의 상대적인 위치를 도 4에 도시하였다.
즉, 입력 링크(100)의 각도가 0°일 때, 구동 링크(600)는 지면으로부터 떨어져 있으며, 구동 링크(600)의 연결부(610)가 배치되는 방향이 지면 상의 수직선에 가깝도록 배치된다.
입력 링크(100)의 각도가 -90°일 때, 구동 링크(600)는 지면으로부터 떨어져 있으며, 구동 링크(600)의 연결부(610)가 배치되는 방향이 지면 상의 수직선에 가깝도록 배치되되, 입력 링크(100)의 각도가 0°일때 보다는 수직선과 더 큰 각도를 가지며 배치된다.
입력 링크(100)의 각도가 -180°일 때, 구동 링크(600)는 지면으로부터 떨어져 있으며, 구동 링크(600)의 연결부(610)가 배치되는 방향이 지면 상의 수평선에 가깝도록 배치된다.
입력 링크(100)의 각도가 -270°일 때, 구동 링크(600)의 원호부(650)는 지면과 맞닿으며, 구동 링크(600)의 연결부(610)가 배치되는 방향이 지면 상의 수직선에 가깝도록 배치되되, 입력 링크(100)의 각도가 -90°일 때와 동일한 형상으로 배치된다.
즉, 입력 링크(100)의 각도가 -90°일 때와 -270°일 때 구동 링크(600)가 배치되는 형상은 동일하나, 입력 링크(100)의 각도가 -90°일 때에는 구동 링크(600)가 지면으로부터 떨어져 있으며, 입력 링크(100)의 각도가 -270°일 때에는 구동 링크(600)가 지면으로부터 맞닿아 있다.
이와 같이, 본 발명에 따른 생체모방형 다리 메커니즘은 고양이의 뒷다리를 생체 모방하여, 사족 보행 로봇 등에 다수의 링크를 이용한 다리 매커니즘을 적용함으로써, 이동 속도를 증대시켜 고속 주행이 가능하다.
또한, 모터와 같은 구동력 발생수단의 회전운동을 구동 링크의 움직임인 다리의 움직임과 같이 구현함에 따라 효율적이면서도 빠른 동작이 가능하다.
나아가, 구동력 발생수단 하나만 사용하는 간단한 구조이므로 가벼우며, 빠른 속도로 이동이 가능한 로봇의 개발에 활용될 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.
100 : 입력 링크 200 : 베이스 링크
300 : 제1링크 400 : 제2링크
500 : 제3링크 600 : 구동 링크
610 : 연결부 630 : 절곡부
650 : 원호부 700 : 연결 링크

Claims (6)

  1. 구동력 발생수단으로부터 구동력이 입력되어 일단(110)을 기준으로 하여 회전가능하게 마련되는 입력 링크(100);
    일단(210)이 상기 입력 링크(100)의 일단(110)과 간격을 두고 배치되어 있고, 일단(210)을 기준으로 하여 회전가능하게 마련되는 베이스 링크(200);
    상기 입력 링크(100)의 타단(130)과 상기 베이스 링크(200) 상의 제1지점(250)을 연결하는 제1링크(300);
    일단(410)이 상기 제1링크(300)의 타단에 연결되어 있는 제2링크(400);
    상기 제1링크(300)의 어느 한 지점(310)과 상기 제2링크(400)의 어느 한 지점(450)을 연결하는 제3링크(500);
    일자형의 연결부(610)와, 상기 연결부(610)의 일단(611)으로부터 각도를 가지며 절곡된 일자형의 절곡부(630)와, 상기 절곡부(630)의 단부로부터 곡선형태로 굽어진 원호형의 원호부(650)로 이루어지고, 상기 제2링크(400)의 타단(430)에 상기 연결부(610)의 일단(611)이 연결된 구동 링크(600);를 포함하고,
    상기 베이스 링크(200)와 상기 제1링크(300)와 상기 제2링크(400)와 상기 제3링크(500)에 의해 폐쇄된 사각형의 공간이 형성되며,
    상기 입력 링크(100)의 회전운동은 상기 베이스 링크(200)와 상기 제1링크(300)와 상기 제2링크(400)와 상기 제3링크(500)의 상대운동을 만들어 내어 상기 구동 링크(600)를 구동시키는 것을 특징으로 하는 생체모방형 다리 메커니즘.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 연결부(610)의 타단(613)과 상기 베이스 링크(200) 상의 제2지점(270)을 연결하는 연결 링크(700)를 더 포함하여,
    상기 연결부(610)와 상기 베이스 링크(200) 사이의 각도가 일정하게 유지되도록 하는 것을 특징으로 하는 생체모방형 다리 메커니즘.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 절곡부(630)는 상기 연결부(610)로부터 상기 베이스 링크(200)가 배치된 방향과 반대되는 방향으로 예각을 가지며 절곡되고,
    상기 원호부(650)는 상기 절곡부(630)로부터 상기 베이스 링크(200)가 배치된 방향으로 굽어진 것을 특징으로 하는 생체모방형 다리 메커니즘.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    상기 제1지점(250)은 상기 베이스 링크(200)의 타단(230)보다 일단(210)에서 더 가까운 거리에 배치되고,
    상기 제2지점(270)은 상기 베이스 링크(200)의 일단(210)보다 타단(230)에서 더 가까운 거리에 배치되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 다리 메커니즘.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2링크(400)는,
    상기 베이스 링크(200)가 연결된 일단(410)과, 상기 구동 링크(600)가 연결된 타단(430)과, 상기 제3링크(500)가 연결된 어느 한 지점(450)이 꼭지점을 이루는 삼각형 형상이며,
    상기 제3링크(500)가 연결된 어느 한 지점(450)은 상기 베이스 링크(200)의 타단(230)보다 일단(210)에서 더 가까운 거리에 배치되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 다리 메커니즘.
KR1020120126679A 2012-11-09 2012-11-09 생체모방형 다리 메커니즘 KR101363873B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120126679A KR101363873B1 (ko) 2012-11-09 2012-11-09 생체모방형 다리 메커니즘

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120126679A KR101363873B1 (ko) 2012-11-09 2012-11-09 생체모방형 다리 메커니즘

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101363873B1 true KR101363873B1 (ko) 2014-02-20

Family

ID=50271200

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120126679A KR101363873B1 (ko) 2012-11-09 2012-11-09 생체모방형 다리 메커니즘

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101363873B1 (ko)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106005079A (zh) * 2016-05-24 2016-10-12 浙江大学 带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构
KR20160133123A (ko) * 2015-05-12 2016-11-22 한국과학기술원 2족 고속 주행을 위한 자세보정 메커니즘
WO2018161936A1 (zh) * 2017-03-10 2018-09-13 杭州宇树科技有限公司 一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构
CN109018065A (zh) * 2018-09-13 2018-12-18 青岛中科慧聚文化创意有限公司 一种全拟态仿形推进机构
CN109050709A (zh) * 2018-08-29 2018-12-21 北京钢铁侠科技有限公司 驱动机构、机器人下肢结构以及机器人
CN110480608A (zh) * 2019-08-19 2019-11-22 长安大学 一种具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人
JP2021121462A (ja) * 2016-12-15 2021-08-26 ボストン ダイナミクス，インコーポレイテッド 脚付きロボット用のねじアクチュエータ
KR102330976B1 (ko) * 2020-08-11 2021-11-24 한남대학교 산학협력단 정찰형 랩터 로봇
CN114802823A (zh) * 2022-04-08 2022-07-29 南京航空航天大学 基于变刚度缓冲器的仿猫构型月球着陆器及其着陆方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020011709A (ko) * 2000-08-04 2002-02-09 김동훈 다족보행장치
JP2003080477A (ja) * 2001-07-24 2003-03-18 Sony Corp ロボット装置及びロボット装置の跳躍制御方法
JP2005118938A (ja) 2003-10-16 2005-05-12 Sanyo Electric Co Ltd ロボット装置の脚部機構

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020011709A (ko) * 2000-08-04 2002-02-09 김동훈 다족보행장치
JP2003080477A (ja) * 2001-07-24 2003-03-18 Sony Corp ロボット装置及びロボット装置の跳躍制御方法
JP2005118938A (ja) 2003-10-16 2005-05-12 Sanyo Electric Co Ltd ロボット装置の脚部機構

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160133123A (ko) * 2015-05-12 2016-11-22 한국과학기술원 2족 고속 주행을 위한 자세보정 메커니즘
KR101685916B1 (ko) 2015-05-12 2016-12-13 한국과학기술원 2족 고속 주행을 위한 자세보정 메커니즘
CN106005079B (zh) * 2016-05-24 2018-05-22 浙江大学 带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构
CN106005079A (zh) * 2016-05-24 2016-10-12 浙江大学 带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构
JP2021121462A (ja) * 2016-12-15 2021-08-26 ボストン ダイナミクス，インコーポレイテッド 脚付きロボット用のねじアクチュエータ
US11754155B2 (en) 2016-12-15 2023-09-12 Boston Dynamics, Inc. Screw actuator for a legged robot
JP7288926B2 (ja) 2016-12-15 2023-06-08 ボストン ダイナミクス，インコーポレイテッド 脚付きロボット用のねじアクチュエータ
WO2018161936A1 (zh) * 2017-03-10 2018-09-13 杭州宇树科技有限公司 一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构
US10940582B2 (en) 2017-03-10 2021-03-09 Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd. Leg power system structure of electrically driven four-legged robot
CN109050709A (zh) * 2018-08-29 2018-12-21 北京钢铁侠科技有限公司 驱动机构、机器人下肢结构以及机器人
CN109050709B (zh) * 2018-08-29 2023-12-29 北京钢铁侠科技有限公司 驱动机构、机器人下肢结构以及机器人
CN109018065A (zh) * 2018-09-13 2018-12-18 青岛中科慧聚文化创意有限公司 一种全拟态仿形推进机构
CN109018065B (zh) * 2018-09-13 2024-05-31 青岛中科慧聚文化创意有限公司 一种全拟态仿形推进机构
CN110480608A (zh) * 2019-08-19 2019-11-22 长安大学 一种具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人
KR102330976B1 (ko) * 2020-08-11 2021-11-24 한남대학교 산학협력단 정찰형 랩터 로봇
CN114802823A (zh) * 2022-04-08 2022-07-29 南京航空航天大学 基于变刚度缓冲器的仿猫构型月球着陆器及其着陆方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101363873B1 (ko) 생체모방형 다리 메커니즘
CN103395457B (zh) 一种基于混合驱动机构的多足移动装置
CN110696940B (zh) 全向轮足式机器人
CN108291618A (zh) 2个自由度的驱动机构
CN109178137A (zh) 基于三自由度机械腿的多足机器人
KR101685916B1 (ko) 2족 고속 주행을 위한 자세보정 메커니즘
US9022151B2 (en) Multi-legged walking apparatus
CN109204602A (zh) 微型四足机器人
CN206813139U (zh) 一种轮腿变换式机器人
Batayneh et al. Biomimetic design of a single DOF Stephenson III leg mechanism
CN109606499A (zh) 微型六腿机器人
Gharatappeh et al. Control of cable-driven parallel robot for gait rehabilitation
CN104443092A (zh) 一种仿人滑行蛙板机器人
Robson et al. Robust multilegged walking robots for interactions with different terrains
CN202345803U (zh) 一种全方位转向机构
BE1025250B1 (nl) Magnetisch transportsysteem
Hairi Yazdi et al. Asymptotically stable walking control of a 3D biped robot via potential energy shaping approach
CN104476566A (zh) 一种含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构
SK562012A3 (sk) Rekonfigurovateľné koleso mobilnej platformy na kráčajúcu nohu
CN209080041U (zh) 微型六腿机器人
Li et al. Review of gait analysis and planning of legged robot
JP2016117118A (ja) 脚部機構およびそれを備えた歩行ロボット
Raheem et al. Comparative study between classical and optimized stability margins of quadruped robot creeping gait
Oh et al. Design of a mobile robot with 2-DOF compliant wheel-legs by using a linear spring
JP2012152853A (ja) ロボット装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170125

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee