KR101359969B1 - 고속영상 촬영장치 및 이를 포함하는 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 장치프레임과, 물체의 움직임을 촬영하도록, 상기 장치프레임상에 설치되는 촬영부 및 물체의 움직임이 일어나는 위치에 대응하여 상기 촬영부의 위치를 조절토록, 상기 장치프레임과 상기 촬영부간에 연결되고 설치되며, 상기 촬영부의 상하위치를 조정토록 상기 장치프레임의 상부에 설치되는 상하이동수단과, 상기 촬영부의 수평위치를 조정토록, 상기 상하이동수단과 상기 촬영부간에 설치되는 수평이동수단을 포함하는 위치조정부를 구비하고, 상기 상하이동수단은 상기 장치프레임의 상부에 설치되는 유압실린더와, 상기 유압실린더의 로드 단부에 설치되고, 상기 유압실린더의 구동에 따라 상하이동토록 제공되는 베이스 및 상기 장치프레임의 상부와 상기 베이스 하부간에 연결되고, 상기 베이스의 상하이동을 안내하도록 제공되는 가이드빔을 포함하는 고속영상 촬영장치 및 이를 포함하는 로봇에 관한 것으로, 본 발명에 의하면 물체 낙하 등의 실험에 있어 가장 적합한 촬영 위치를 선정하고 반복재현시 분석된 영상정보의 신뢰도 항상, 실험시간 및 작업자의 수고를 감소시킬 수 있으며, 암실 내부 실험에서의 적절한 조명 세팅 및 조명의 반사를 방지하여 물체의 움직임에 대한 촬영범위를 확대할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.

Description

고속영상 촬영장치 및 이를 포함하는 로봇{Apparatus for photographing fast image and video and Robot having the same}

본 발명은 고속영상 촬영장치 및 이를 포함하는 로봇에 관한 것으로, 구체적으로 반복 재현 촬영 실험에서 물체 촬영위치 최적화 및 신속한 재세팅이 가능한 고속영상 촬영장치 및 이를 포함하는 로봇에 관한 것이다.

일반적인 고속영상 정보의 수집은 카메라와 몇 대의 조명의 설치를 통해 충분한 광원을 확보한 상황에서 피사체의 움직임에 대한 영상을 촬영하며 이뤄진다.

이때 조명의 위치를 변경해보고, 조명의 세기도 조절해보며, 반복실험과 에러를 통해 피사체의 움직임을 측정하고자 하는 환경에 가장 최적화된 조명 및 촬영환경을 설정한 후 본 촬영을 진행하게 된다.

도 1에는 원자로 정지봉 낙하 속도 등에 계측에 사용될 수 있는 물체 낙하 장치(6)가 도시되어 있다. 이는 작업자가 공압실린더(6d)를 작동시키게 되면, 상기 공압실린더(6d)의 로드와 물체(7)간에 연결된 와이어가 장치하우징(6a)의 상부에 설치된 도르레(6e)를 타고 내려가게 되고, 이에 따라 물(W) 등의 유체 내부에서 물체(7)가 이동레일(6c)에 의해 가이드되며 낙하되게 된다.

이때 작업자는 조명(4,5) 및 카메라(2) 세팅을 통해 물체 움직임에 대한 영상을 고속으로 촬영하게 된다.

이 경우 종래에는 각 실험마다 작업자가 카메라(2) 및 조명(4,5)의 위치를 개별적으로 세팅하였다. 따라서 한 번의 고속영상 촬영실험이 완료된 이후에 재실험시에는 처음부터 모든 세팅을 다시 해야 했다. 이는 반복 재현 실험에 있어 실험 시간의 낭비를 초래하고 작업자의 수고를 증가시키게 된다. 또한 매번 조명(4,5) 및 카메라(2)의 촬영 위치가 정확히 일치되지 않고 변경되게 되므로 분석된 영상정보의 신뢰도도 낮아지게 된다.

그리고 유리 등으로 된 상기 관찰창(6b)에 조명(4,5) 또는 카메라(2)의 렌즈가 정확히 밀착되지 않아, 조명(4,5)으로 발생된 빛이 유리에 반사되어 카메라(2)의 렌즈로 유입되어 영상 품질을 저해시키는 원인이 되었다.

본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 해소하기 위해서 제안된 것으로서, 물체 낙하 등의 실험에 있어 가장 적합한 촬영 위치를 선정하고 반복재현시 분석된 영상정보의 신뢰도 항상, 실험시간 및 작업자의 수고를 감소시킬 수 있으며, 암실 내부 실험에서의 적절한 조명 세팅 및 조명의 반사를 방지하며 물체의 움직임에 대한 촬영범위를 확대할 수 있는 장치를 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 실시예는 다음과 같은 고속영상 촬영장치 및 이를 포함하는 로봇를 제공한다.

본 발명인 고속영상 촬영장치의 일 실시예에서는 장치프레임과, 물체의 움직임을 촬영하도록, 상기 장치프레임상에 설치되는 촬영부 및 물체의 움직임이 일어나는 위치에 대응하여 상기 촬영부의 위치를 조절토록, 상기 장치프레임과 상기 촬영부간에 연결되고 설치되며, 상기 촬영부의 상하위치를 조정토록 상기 장치프레임의 상부에 설치되는 상하이동수단과, 상기 촬영부의 수평위치를 조정토록, 상기 상하이동수단과 상기 촬영부간에 설치되는 수평이동수단을 포함하는 위치조정부를 구비하고, 상기 상하이동수단은 상기 장치프레임의 상부에 설치되는 유압실린더와, 상기 유압실린더의 로드 단부에 설치되고, 상기 유압실린더의 구동에 따라 상하이동토록 제공되는 베이스 및 상기 장치프레임의 상부와 상기 베이스 하부간에 연결되고, 상기 베이스의 상하이동을 안내하도록 제공되는 가이드빔을 포함할 수 있다.

일 실시예에서는 상기 수평이동수단은, 상기 베이스의 상부에 설치되는 가이드레일과, 상기 가이드레일상에 안착되고, 상기 가이드레일을 따라 수평이동토록 제공되는 이동블럭 및 상기 이동블럭이 상기 가이드레일을 주행토록, 상기 이동블럭에 동력을 제공하는 구동부를 포함할 수 있다.

일 실시예에서는 상기 촬영부는, 상기 위치조정부의 상부에 장착되는 지지하우징과, 상기 지지하우징의 중앙부에 배치되고, 물체의 움직임을 촬영토록 제공되는 촬영부재와, 상기 지지하우징에서 상기 촬영부재의 상부 및 하부에 배치되고, 물체에 조명을 비추어 촬영을 보조토록 제공되는 조명부재 및 상기 촬영부재의 렌즈 둘레를 따라 돌출되어 설치되고, 상기 조명부재의 빛이 유입되는 것을 차단토록 제공되는 가림막부재를 포함할 수 있다.

일 실시예에서는 상기 수평이동수단은, 상기 베이스의 상부에 설치되는 가이드레일과 상기 가이드레일상에 안착되고, 상기 가이드레일을 따라 수평이동토록 제공되는 이동블럭 및 상기 이동블럭이 상기 가이드레일을 주행토록, 상기 이동블럭에 동력을 제공하는 구동부를 포함할 수 있다.

일 실시예에서는 상기 촬영부는, 상기 위치조정부의 상부에 장착되는 지지하우징과 상기 지지하우징의 중앙부에 배치되고, 물체의 움직임을 촬영토록 제공되는 촬영부재와 상기 지지하우징에서 상기 촬영부재의 상부 및 하부에 배치되고, 물체에 조명을 비추어 촬영을 보조토록 제공되는 조명부재 및 상기 촬영부재의 렌즈 둘레를 따라 돌출되어 설치되고, 상기 조명부재의 빛이 유입되는 것을 차단토록 제공되는 가림막부재를 포함할 수 있다.

일 실시예에서는 상기 촬영부는 물체의 움직임을 관찰하는 관찰창에 부착되도록, 상기 가림막부재 또는 상기 조명부재의 전면에 장착되는 밀착부재를 더 포함할 수 있다.

본 발명인 로봇의 일 실시예에서는 로봇바디와, 상기 로봇바디에 장착되는 상기 고속영상 촬영장치 및 상기 고속영상 촬영장치를 물체의 움직임이 발생되는 위치로 이동토록, 상기 로봇바디에 장착되는 이동수단을 포함할 수 있다.

본 발명인 고속영상 촬영장치 및 이를 포함하는 로봇의 일 실시예는 물체 낙하 등의 물체의 움직임을 측정하는 실험에 있어서 가장 적합한 촬영 위치를 세팅하고, 반복 재현 실험시 신속히 재세팅할 수 있어 분석된 영상정보의 신뢰도 향상 및 실험시간과 작업자의 수고 등을 감소시킬 수 있다.

또한, 암실 내부에서의 실험에서도 조명을 통해 물체의 움직임을 감지할 수 있으며, 유리 등에 조명이 비추어질 때 발생되는 반사를 차단할 수 있어 물체 움직임에 대한 촬영범위를 확대할 수 있다.

도 1은 종래 물체의 움직임을 촬영하는 상태도이다.
도 2a는 본 발명에 의한 일 실시예의 측면도이다.
도 2b는 도 2a에 도시된 발명의 정면도이다.
도 3a은 본 발명에 의한 일 실시예를 이용하여 물체의 움직임을 측정하기 위한 세팅 전의 상태도이다.
도 3b는 본 발명에 의한 일 실시예를 이용하여 물체의 움직임을 측정하기 위한 세팅 후의 상태도이다.
도 3c는 도 3b에 도시된 발명의 후면도이다.
도 4는 본 발명의 가림막부재에 의해 촬영범위가 확대된 상태가 도시된 측면도이다.
도 5는 본 발명에 의한 촬영위치 최적화에 관한 순서도이다.

상기와 같은 본 발명의 특징들에 대한 이해를 돕기 위하여, 이하 본 발명의 실시예와 관련된 고속영상 촬영장치 및 이를 포함하는 로봇에 대하여 보다 상세하게 설명하도록 하겠다.

이하 설명되는 실시예의 이해를 돕기 위하여 첨부된 도면에 기재된 부호에 있어서, 각 실시예에서 동일한 작용을 하게 되는 구성요소 중 관련된 구성요소는 동일 또는 연장 선상의 숫자로 표기하였다.

본 발명과 관련된 실시예들은 기본적으로, 물체 낙하 등의 실험에 있어 가장 적합한 촬영 위치를 선정하고 반복재현시 분석된 영상정보의 신뢰도 항상, 실험시간 및 작업자의 수고를 감소시킬 수 있으며, 암실 내부 실험에서의 적절한 조명 세팅 및 조명의 반사를 방지하여 물체의 움직임에 대한 촬영범위를 확대할 수 있는 것을 기초로 한다.

이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 설명하도록 한다.

도 2a는 본 발명에 의한 일 실시예의 측면도이고, 도 2b는 도 2a에 도시된 발명의 정면도이며, 도 3a은 본 발명에 의한 일 실시예를 이용하여 물체의 움직임을 측정하기 위한 세팅 전의 상태도이고, 도 3b는 본 발명에 의한 일 실시예를 이용하여 물체의 움직임을 측정하기 위한 세팅 후의 상태도이며, 도 3c는 도 3b에 도시된 발명의 후면도이다.

도 2a 내지 도 3c를 참고하면 본 발명인 고속영상 촬영장치(10)의 일 실시예의 구성은 장치프레임(20)과 물체의 움직임을 촬영하도록, 상기 장치프레임(20)상에 설치되는 촬영부(50) 및 물체의 움직임이 일어나는 위치에 대응하여 상기 촬영부재(53)의 위치를 조절토록, 상기 장치프레임(20)과 상기 촬영부(50)간에 연결되며 설치되는 위치조정부(70)를 포함할 수 있다.

우선 상기 장치프레임(20)은 하부 지지판(21)과 상부 지지대(23) 및 바퀴부재(25)를 포함하여 구성될 수 있다. 상기 하부 지지판(21)은 사각형 판 형태로 제공될 수 있으며, 상기 하부 지지판(21)의 하단에는 상기 바퀴부재(25)가 둘레를 따라 배치되어, 상기 하부 지지판(21)을 이동 가능하도록 제공될 수 있다.

그리고 상기 하부 지지판(21)의 상단에는 상기 상부 지지대(23)가 상방향으로 신장되어 설치될 수 있으며, 상기 상부 지지대(23)의 상단에는 상기 촬영부(50) 및 상기 위치조정부(70)가 배치될 수 있다.

다음으로 상기 위치조정부(70)는 상기 촬영부(50)의 상하위치를 조정토록, 상기 장치프레임(20)의 상부에 설치되는 상하이동수단(30) 및 상기 촬영부(50)의 수평위치를 조정토록, 상기 상하이동수단(30)과 상기 촬영부(50)간에 설치되는 수평이동수단(40)을 포함할 수 있다.

상기 상하이동수단(30)은 유압실린더(31), 베이스(33) 및 가이드빔(35)을 포함하여 구성될 수 있다. 먼저 상기 유압실린더(31)는 상기 상부 지지대(23)의 상단 중앙부에 수직방향으로 설치될 수 있다.

그리고 상기 유압실린더(31)의 로드 단부에는 상기 베이스(33)가 장착될 수 있으며, 상기 유압실린더(31)의 구동에 따라 상기 베이스(33)는 상하이동이 가능하도록 제공될 수 있다.

여기서 상기 가이드빔(35)은 상기 장치프레임(20)의 상단과 상기 베이스(33)의 하단간에 둘레를 따라 복수개로 배치되며, 상기 유압실린더(31)의 구동에 따른 상기 베이스(33)의 상하이동을 안내하도록 제공될 수 있다.

다음으로 상기 수평이동수단(40)은 가이드레일(41), 이동블럭(43) 및 구동부(45)를 포함할 수 있다. 우선 상기 가이드레일(41)은 상기 베이스(33)의 상부에서 상기 베이스(33)의 길이방향으로 한 쌍으로 배치될 수 있다.

그리고 상기 이동블럭(43)은 상기 가이드레일(41)의 상단에 안착되고, 상기 가이드레일(41)을 따라 수평이동하도록 제공될 수 있다. 여기서 상기 구동부(45)는 동력을 제공하여 상기 이동블럭(43)이 상기 가이드레일(41)상을 주행토록 제공될 수 있으며, 상기 구동부(45)는 LM가이드 등으로 구현될 수 있다.

한편 상기 촬영부(50)는 지지하우징(51), 촬영부재(53), 조명부재(55) 및 가림막부재(57)를 포함하여 구성될 수 있다. 우선 상기 지지하우징(51)은 상기 위치조정부(70)의 상부에 장착될 수 있는데, 구체적으로 상기 이동블럭(43)의 상단에 설치될 수 있다.

그리고 상기 촬영부재(53)는 상기 지지하우징(51)의 내부 중앙부에 배치되며, 물체의 움직임을 촬영토록 제공될 수 있으며, 상기 조명부재(55)는 상기 지지하우징(51)의 내부 상부 및 하부에 배치되고 암실 등에서의 실험에서 상기 촬영부재(53)의 영상촬영을 보조토록 제공될 수 있다.

이때 상기 가림막부재(57)는 상기 촬영부재(53)의 렌즈 둘레를 따라 돌출되어 설치되며, 상기 조명부재(55)의 빛이 유리 등에 반사되어 상기 촬영부재(53)의 렌즈 방향으로 유입되는 것을 차단토록 제공될 수 있다.

도 4를 참고하면, 물체 낙하 장치(6)의 장치하우징(6a) 내부에서 이동레일(6c)를 따라 낙하하는 물체(7)의 움직임을 촬영하기 위해 상기 장치하우징(6a)의 일면에 설치된 유리로된 관찰창(6b)에 상기 촬영부재(53) 및 상기 조명부재(55)를 밀착시킨다.

이 때 상기 가림막부재(57)가 설치되지 않은 경우에는 상기 조명부재(55)에 의한 빛이 상기 관찰창(6b)에 반사되어 상기 촬영부재(53)의 렌즈 방향으로 유입되게 되고, 이는 상기 촬영부재(53)가 물체(7)의 움직임을 촬영하는 것을 방해하며 좋지 않은 품질의 영상정보를 수집하게 한다.

따라서, 상기 가림막부재(57)는 상기 촬영부재(53)의 렌즈에서 상기 관찰창(6b) 방향으로 신장되어 상기 관찰창(6b)에 밀착되도록 제공됨으로써, 암실 등에서 물체(7)의 움직임을 측정하게 위해 조명을 비추는 경우에도 상기 촬영부재(53)의 렌즈에 빛이 유입되는 것을 차단하여 보다 선명한 촬영을 가능하도록 하는 것이다.

그리고 상기 촬영부재(53)의 렌즈는 상기 가림막부재(57)의 길이만큼 후방(L)에 위치할 수 있으므로, 그만큼 물체의 움직임에 대한 촬영범위가 넓어지게 된다.

한편 상기 촬영부(50)는 물체의 움직임을 관찰하는 관찰창(6b)에 부착 가능토록, 상기 가림막부재(57) 또는 상기 조명부재(55)의 전면에 장착되는 밀착부재를 더 포함할 수 있다. 상기 밀착부재는 상기 가림막부재(57) 또는 상기 조명부재(55)의 둘레 방향을 따라 설치될 수 있다.

상기 밀착부재에 의해 상기 가림막부재(57) 또는 상기 조명부재(55)가 상기 관찰창(6b)에 부착되게 되면, 상기 조명부재(55)에 의해 발생된 빛이 유리 등의 관찰창(6b)에 반사되는 감소하게 되며, 이는 물체의 움직임 방향으로 더 많은 빛이 유입되게 되므로, 상기 촬영부재(53)의 촬영을 보다 효과적으로 보조하게 된다.

또한 관찰창(6b)에서 반사되는 빛이 감소하고, 상기 가림막부재(57)도 상기 관찰창(6b)에 밀착되어 있으므로 상기 촬영부재(53)의 렌즈 방향으로 유입되는 빛도 더욱 감소되게 된다. 여기서 상기 밀착부재는 고무, 실리콘 등의 재질로 구현될 수 있다.

한편 본 발명인 로봇의 일 실시예의 구성은 로봇바디와 상기 로봇바디에 장착되는 상기 고속영상 촬영장치(10) 및 상기 고속영상 촬영장치(10)를 물체의 움직임이 발생되는 위치로 이동토록, 상기 로봇바디에 장착되는 이동수단을 포함할 수 있다.

구체적으로 상기 로봇바디는 기본적으로 로봇 암(arm)과 로봇 레그(reg)를 포함하는 스틸 또는 경량화를 위해 알루미늄, 티타늄 등으로 구현될 수 있는 금속제 몸체일 수 있다. 그리고 로봇바디의 내부에는 상기 로봇 암 또는 상기 로봇 레그의 관절을 구동할 수 있는 일반적인 모터, 엔진 등의 구동부가 내장될 수 있으며, 공학실험 등의 작업 환경에 맞춰 인공지능이 장착된 로봇 헤드(head)를 포함할 수 있다.

그리고 상기 고속영상 촬영장치(10)는 구체적으로 상기 로봇 암 부위에 장착될 수 있으며, 작업자의 지시에 의해 상기 구동부가 작동됨에 따라 상기 로봇 암을 움직여 상기 고속영상 촬영장치(10)의 위치를 세팅하고 물체의 움직임을 촬영토록 할 수 있다.

또한 상기 이동수단은 구체적으로 상기 로봇 레그 부위에 장착될 수 있으며, 작업자의 지시에 의해 상기 구동부가 작동됨에 따라 상기 로봇바디를 물체의 움직임이 발생되는 위치에 근접하게 위치시킴으로써, 상기 고속영상 촬영장치(10)의 초기 세팅을 보조할 수 있다. 여기서 상기 이동수단은 로봇 레그 부위에 장착되는 복수개의 바퀴부재 및 상기 바퀴부재와 연결되며 리모트 컨트롤될 수 있는 구동모터일 수 있다.

즉 상기 고속영상 촬영장치(10)가 로봇바디에 장착되어 운용되는 경우에는 상기 로봇 레그에 장착된 이동수단을 통해 물체의 움직임이 발생되는 위치로 상기 고속영상 촬영장치(10)를 근접하게 위치시키고, 다음으로 상기 로봇 암을 통해 상기 고속영상 촬영장치(10)의 정확한 위치를 세팅함으로써, 보다 정밀한 촬영이 가능하게 된다. 또한 이를 데이터화해 놓음으로써, 재차 반복 작업시 작업시간을 단축할 수 있고 촬영된 영상의 신뢰성을 확보할 수 있다.

본 발명에 의한 일 실시예의 구성은 상기와 같으며, 이하에서는 작동상태를 설명하도록 한다.

도 5는 본 발명에 의한 촬영위치 최적화에 관한 순서도이다. 먼저 작업자는 상기 물체 낙하 장치(6)에서의 물체의 움직임을 촬영하기 위해 상기 장치프레임(20)을 상기 관찰창(6b)의 주변부까지 이동시킨다.

이후 제어부를 통해 상기 유입실린더를 구동하여 상기 베이스(33)를 상기 관찰창(6b) 높이까지 상승시킨 후, 다시 상기 제어부를 통해 상기 구동부(45)를 작동시켜 상기 이동블럭(43)이 상기 가이드레일(41)을 따라 상기 관찰창(6b) 방향으로 이동되도록 한다.

상기 이동블럭(43)이 상기 관찰창(6b) 방향으로 이동을 완료하면, 상기 조명부재(55) 및 상기 촬영부재(53)는 상기 관찰창(6b)에 근접하게 되고, 상기 밀착부재에 의해 상기 관찰창(6b)에 부착되게 된다.

다음으로 작업자는 다시 상기 제어부를 통해 상기 조명부재(55)를 켜고 조명의 밝기, 각도 등을 조절하여 조명을 세팅한다. 이후 물체 낙하 장치(6)를 가동하여 물체에 움직임을 부여하고, 이와 동시에 상기 촬영부재(53)에 의해 물체의 움직임을 고속으로 영상 촬영한다.

촬영을 마치면, 영상을 저장하고 작업자는 사전 영상 분석을 통해 영상 품질이 기설정된 기준보다 높으면 상기 유압실린더(31)의 유압값, 상기 이동블럭(43)의 이동값 등을 세팅하여 상기 조명부재(55) 및 상기 촬영부재(53)의 위치를 최적화한다.

만약 영상 품질이 기설정된 기준보다 낮은 경우에는 상기 과정을 반복하여 원하는 수준의 영상 품질을 얻을 때까지 실험을 지속한다.

한편 상기 조명부재(55) 및 상기 촬영부재(53)의 위치 최적화를 마치고, 이를 세팅한 이후에 재차 반복재현실험을 진행할 때에는 상기 최적화된 값에 따라 상기 유압실린더(31)의 유압값을 공급하고 상기 이동블럭(43)의 이동값을 부여하여, 상기 물체 낙하 장치(6)의 관찰창(6b)으로 정확한 위치에 신속히 배치 가능하므로, 실험 시간이 단축되며 작업자의 수고가 감소되게 되며 분석된 영상정보의 신뢰성은 향상되게 된다.

이상의 사항은 고속영상 촬영장치 및 이를 포함하는 로봇의 특정한 실시예를 나타낸 것에 불과하다.

따라서 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 한도내에서 본 발명이 다양한 형태로 치환, 변형될 수 있음을 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 파악할 수 있다는 점을 밝혀 두고자 한다.

20...장치프레임 25...바퀴부재
30...상하이동수단 31...유압실린더
33...베이스 35...가이드빔
40...수평이동수단 41...가이드레일
43...이동블럭 45...구동부
50...촬영부 51...지지하우징
53...촬영부재 55...조명부재
57...가림막부재

Claims (7)

1. 장치프레임;
   물체의 움직임을 촬영하도록, 상기 장치프레임상에 설치되는 촬영부; 및
   물체의 움직임이 일어나는 위치에 대응하여 상기 촬영부의 위치를 조절토록, 상기 장치프레임과 상기 촬영부간에 연결되고 설치되며, 상기 촬영부의 상하위치를 조정토록 상기 장치프레임의 상부에 설치되는 상하이동수단과, 상기 촬영부의 수평위치를 조정토록, 상기 상하이동수단과 상기 촬영부간에 설치되는 수평이동수단을 포함하는 위치조정부;를 구비하고,
   상기 상하이동수단은 상기 장치프레임의 상부에 설치되는 유압실린더;
   상기 유압실린더의 로드 단부에 설치되고, 상기 유압실린더의 구동에 따라 상하이동토록 제공되는 베이스; 및
   상기 장치프레임의 상부와 상기 베이스 하부간에 연결되고, 상기 베이스의 상하이동을 안내하도록 제공되는 가이드빔;
   을 포함하는 고속영상 촬영장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 수평이동수단은,
   상기 베이스의 상부에 설치되는 가이드레일;
   상기 가이드레일상에 안착되고, 상기 가이드레일을 따라 수평이동토록 제공되는 이동블럭; 및
   상기 이동블럭이 상기 가이드레일을 주행토록, 상기 이동블럭에 동력을 제공하는 구동부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속영상 촬영장치.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 촬영부는,
   상기 위치조정부의 상부에 장착되는 지지하우징;
   상기 지지하우징의 중앙부에 배치되고, 물체의 움직임을 촬영토록 제공되는 촬영부재;
   상기 지지하우징에서 상기 촬영부재의 상부 및 하부에 배치되고, 물체에 조명을 비추어 촬영을 보조토록 제공되는 조명부재; 및
   상기 촬영부재의 렌즈 둘레를 따라 돌출되어 설치되고, 상기 조명부재의 빛이 유입되는 것을 차단토록 제공되는 가림막부재;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속영상 촬영장치.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 촬영부는 물체의 움직임을 관찰하는 관찰창에 부착되도록, 상기 가림막부재 또는 상기 조명부재의 전면에 장착되는 밀착부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고속영상 촬영장치.
   
7. 로봇바디;
   상기 로봇바디에 장착되는 제1항 및 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항의 고속영상 촬영장치; 및
   상기 고속영상 촬영장치를 물체의 움직임이 발생되는 위치로 이동토록, 상기 로봇바디에 장착되는 이동수단;
   을 포함하는 로봇.

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