KR101359216B1 - 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치 및 일시 정지 해석 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 - Google Patents

Abstract

(과제) 다양한 상황 하에 있어서의 순간 정지의 개선에 기여할 수 있고, 또한 경험과 지식이 없는 경우라도 순간 정지의 대책을 행하는 부분을 용이하게 특정할 수 있는 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치 및 일시 정지 해석 프로그램을 제공한다.
(해결 수단) 일시 정지 해석 장치(3)는, 로봇 컨트롤러(2)로부터, 로봇 위치 정보와, 로봇 동작 정보와, 용접 조건 정보와, 동작 에러 정보를 취득하는 취득 수단(31)과, 로봇 위치 정보, 로봇 동작 정보, 용접 조건 정보 및 동작 에러 정보와, 이들에 대응하는 일시 정지의 추정 원인 및 일시 정지의 수정 방법이 미리 기재된 테이블을 참조하는 것에 의해, 용접 로봇(1)의 일시 정지의 원인과 그 수정 방법을 해석하는 해석 수단(32)과, 해석 수단(32)이 해석한 해석 결과를 출력하는 출력 수단(33)을 구비한다.

Description

용접 로봇의 일시 정지 해석 장치 및 일시 정지 해석 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{TEMPORARY STOP ANALYZING APPARATUS AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM SRORING TEMPORARY STOP ANALYZING PROGRAM OF WELDING ROBOT}

본 발명은 용접 로봇의 일시 정지의 원인과 그 수정 방법을 해석하는 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치 및 일시 정지 해석 프로그램에 관한 것이다.

용접 로봇의 자동 운전 시스템에서는, 경미한 트러블에 의한 라인의 일시 정지(이하, 적당히 순간 정지라고 한다)가 발생하면, 자동화가 저해되어 생산성이 저하된다. 따라서, 이와 같은 순간 정지를 개선할 필요가 있지만, 순간 정지의 개선에는 정보 수집과 해석을 행하여 원인을 밝혀낼 필요가 있다. 또한, 정보 수집과 해석을 할 때에는, 어떠한 정보를 어떻게 해석할지가 중요해진다. 그러나, 순간 정지는, 기기의 마모나 편차 등의 다양한 요인에 의해 발생하기 때문에, 원인을 밝혀내기 위해서는 경험과 지식도 필요하게 된다.

예컨대, 특허 문헌 1에서는, 머신 컨트롤러, 컴퓨터, 로컬 에리어 네트워크에 의해 구성된 시스템에 있어서, 컴퓨터에 센서를 접속하고, 각 고장 항목별 정지 시간과 생산수의 변동을 표시하는 것에 의해, 순간 정지의 인과 관계를 분석할 수 있는 순간 정지 진단 장치가 제안되어 있다. 특허 문헌 1에서 제안된 장치에 의하면, 정지 항목 중 최악의 7개의 시간 추이 그래프로부터 고장 내용(돌발 고장과 순간 고장 중 어느 쪽인지)을 판단할 수 있고, 또한 정지 횟수와 정지 시간으로부터 정지 항목의 내용을 분석할 수 있고, 또한 생산수의 추이 그래프로부터 순간 정지에 의한 생산성의 저하를 확인할 수 있다.

또한, 특허 문헌 2에서는, 아크 스타트의 불량에 기인하는 순간 정지를 개선하기 위해, 용접 와이어를 피용접물에 가까이하여 접촉시킨 후에, 반전하여 용접 와이어를 피용접물로부터 떼어 초기 아크를 발생시키고, 다시 용접 와이어를 피용접물에 가까이하는 방향으로 보내어 정상의 아크로 이행시키는 아크 스타트 제어 방법이 제안되어 있다. 또, 여기서의 순간 정지의 개선이란, 순간 정지를 없애는 것과 순간 정지의 횟수를 감소시키는 것의 양쪽의 의미를 포함하는 것이다.

(선행 기술 문헌)

(특허 문헌)

(특허 문헌 1) 일본 특허 공개 평2-145247호 공보

(특허 문헌 2) 일본 특허 공개 제2002-205169호 공보

특허 문헌 1에서 제안된 순간 정지 진단 장치는, 돌발 고장인지 순간 정지인지의 판단이나, 일시 정지에 의한 생산성의 영향을 해석하는 것이기 때문에, 순간 정지의 발생 상황을 관리하는 것에는 유효하다. 그러나, 특허 문헌 1에서 제안된 순간 정지 진단 장치는, 순간 정지의 발생 위치에 관한 정보를 수집 및 분석하지 않기 때문에, 생산성에 큰 영향을 주는 순간 정지의 개선에 기여할 수 없었다.

또한, 특허 문헌 2에서 제안된 아크 스타트 제어 방법은, 용접 조건에 따라서는 아크 스타트시에 있어서의 순간 정지를 개선할 수 없는 경우가 있다고 하는 문제가 있었다. 예컨대, 워크(피용접 부재)에 절연물이 배치되어 있는 경우는, 도통(導通)을 할 수 없어 아크(초기 아크)가 발생하지 않기 때문에, 아크 스타트의 위치를 변경할 필요가 있었다. 또한, 특허 문헌 2에서 제안된 아크 스타트 제어 방법은, 아크 스타트시 이외의 상황에 있어서의 순간 정지를 개선할 수 없다고 하는 문제가 있었다.

본 발명은 이와 같은 문제점을 감안하여 이루어진 것으로서, 다양한 상황 하에 있어서의 순간 정지의 개선에 기여할 수 있고, 또한 경험과 지식이 없는 경우라도 순간 정지의 대책을 행하는 부분을 용이하게 특정할 수 있는 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치 및 일시 정지 해석 프로그램을 제공하는 것을 과제로 한다.

상기한 과제를 해결하기 위해 본 발명에 따른 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치는, 용접 로봇의 일시 정지의 원인과 그 수정 방법을 해석하는 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치로서, 상기 용접 로봇의 로봇 컨트롤러로부터, 상기 용접 로봇의 위치를 나타내는 로봇 위치 정보와, 상기 용접 로봇의 동작의 내용을 나타내는 로봇 동작 정보와, 상기 용접 로봇에 의한 용접의 조건을 나타내는 용접 조건 정보와, 상기 용접 로봇이 일시 정지했을 때의 동작 에러의 내용을 나타내는 동작 에러 정보를 취득하는 취득 수단과, 상기 로봇 위치 정보, 상기 로봇 동작 정보, 상기 용접 조건 정보 및 상기 동작 에러 정보와, 이들에 대응하는 일시 정지의 추정 원인 및 일시 정지의 수정 방법이 미리 기재된 테이블을 참조하는 것에 의해, 상기 용접 로봇의 일시 정지의 원인과 그 수정 방법을 해석하는 해석 수단과, 상기 해석 수단이 해석한 해석 결과를 출력하는 출력 수단을 구비하는 구성으로 했다.

이와 같은 구성으로 이루어지는 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치는, 용접 로봇의 위치, 용접 로봇의 동작 상황, 용접 조건, 일시 정지시의 동작 에러의 내용의 4개의 데이터를 입력하는 것에 의해, 이들에 대응하는 일시 정지의 추정 원인 및 일시 정지의 수정 방법을 해석 결과로서 출력할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치는, 상기 로봇 위치 정보가, 상기 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 종별을 나타내는 교시 프로그램 번호와, 상기 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 스텝수를 나타내는 스텝 번호와, 상기 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 패스수를 나타내는 패스 번호를 포함하고, 상기 로봇 동작 정보가, 상기 용접 로봇이 센싱(sensing) 중인지 여부를 나타내는 센싱 정보와, 상기 용접 로봇이 용접 중인지 여부를 나타내는 용접 정보와, 상기 용접 로봇이 상기 용접용 교시 프로그램을 재생 중인지 여부를 나타내는 재생 정보와, 상기 용접 로봇이 일시 정지 중인지 여부를 나타내는 일시 정지 정보를 포함하고, 상기 용접 조건 정보가, 상기 용접 로봇에 의한 위빙(weaving)의 유무를 나타내는 위빙 정보와, 용접 대상이 되는 워크의 그루브(groove)의 종별을 나타내는 그루브 종별 정보와, 상기 용접 로봇에 의한 센싱의 종별을 나타내는 센싱 종별 정보와, 용접 개시 위치에서 아크가 발생하지 않은 경우에, 미리 설정된 횟수만큼 아크의 발생 동작을 반복하는 기능인 아크 리트라이 기능의 사용 유무를 나타내는 아크 리트라이 기능 정보와, 용접선의 위치 어긋남에 추종하기 위해, 용접 중에 자동적으로 상기 용접선의 위치를 검출하는 아크 센서의 사용 유무를 나타내는 아크 센서 유무 정보를 포함하고, 상기 동작 에러 정보가, 상기 용접 로봇이 용접 동작을 행하는 구간인 용접 구간, 상기 용접 로봇이 센싱 동작을 행하는 구간인 센싱 구간, 상기 용접 구간 및 상기 센싱 구간 이외의 구간인 에어컷(aircut) 구간에 있어서, 상기 용접 로봇이 일시 정지했을 때의 동작 에러의 내용마다 미리 정해진 에러 메시지를 포함하는 구성으로 하는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성으로 이루어지는 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치는, 용접 로봇의 위치를 나타내는 정보로서 해당 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 프로그램 번호, 스텝 번호 및 패스 번호를 취득하고, 용접 로봇의 동작의 내용을 나타내는 정보로서 해당 용접 로봇이 센싱 중인지 여부 등의 정보를 취득하고, 용접 로봇의 용접 조건을 나타내는 정보로서 해당 용접 로봇에 의한 위빙의 유무 등의 정보를 취득하고, 용접 로봇이 일시 정지했을 때의 에러의 내용을 나타내는 정보로서 에러 메시지를 취득한다. 따라서, 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치는, 용접 로봇이 일시 정지했을 때의 상세한 상황을 취득할 수 있고, 또한 그 상세한 상황에 따른 일시 정지의 추정 원인 및 일시 정지의 수정 방법을 해석 결과로서 출력할 수 있다.

상기한 과제를 해결하기 위해 본 발명에 따른 용접 로봇의 일시 정지 해석 프로그램은, 용접 로봇의 일시 정지의 원인을 해석하기 위해, 컴퓨터를, 상기 용접 로봇의 로봇 컨트롤러로부터, 상기 용접 로봇의 위치를 나타내는 로봇 위치 정보와, 상기 용접 로봇의 동작의 내용을 나타내는 로봇 동작 정보와, 상기 용접 로봇에 의한 용접의 조건을 나타내는 용접 조건 정보와, 상기 용접 로봇이 일시 정지했을 때의 동작 에러의 내용을 나타내는 동작 에러 정보를 취득하는 취득 수단, 상기 로봇 위치 정보, 상기 로봇 동작 정보, 상기 용접 조건 정보 및 상기 동작 에러 정보와, 이들에 대응하는 일시 정지의 추정 원인 및 일시 정지의 수정 방법이 미리 기재된 테이블을 참조하는 것에 의해, 상기 용접 로봇의 일시 정지의 원인과 그 수정 방법을 해석하는 해석 수단, 상기 해석 수단이 해석한 해석 결과를 출력하는 출력 수단으로서 기능시키는 구성으로 했다.

이와 같은 구성으로 이루어지는 용접 로봇의 일시 정지 해석 프로그램은, 용접 로봇의 위치, 용접 로봇의 동작 상황, 용접 조건, 일시 정지시의 동작 에러의 내용의 4개의 데이터를 입력하는 것에 의해, 이들에 대응하는 일시 정지의 추정 원인 및 일시 정지의 수정 방법을 해석 결과로서 출력할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 용접 로봇의 일시 정지 해석 프로그램은, 상기 로봇 위치 정보가, 상기 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 종별을 나타내는 교시 프로그램 번호와, 상기 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 스텝수를 나타내는 스텝 번호와, 상기 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 패스수를 나타내는 패스 번호를 포함하고, 상기 로봇 동작 정보가, 상기 용접 로봇이 센싱 중인지 여부를 나타내는 센싱 정보와, 상기 용접 로봇이 용접 중인지 여부를 나타내는 용접 정보와, 상기 용접 로봇이 상기 용접용 교시 프로그램을 재생 중인지 여부를 나타내는 재생 정보와, 상기 용접 로봇이 일시 정지 중인지 여부를 나타내는 일시 정지 정보를 포함하고, 상기 용접 조건 정보가, 상기 용접 로봇에 의한 위빙의 유무를 나타내는 위빙 정보와, 용접 대상이 되는 워크의 그루브의 종별을 나타내는 그루브 종별 정보와, 상기 용접 로봇에 의한 센싱의 종별을 나타내는 센싱 종별 정보와, 용접 개시 위치에서 아크가 발생하지 않은 경우에, 미리 설정된 횟수만큼 아크의 발생 동작을 반복하는 기능인 아크 리트라이 기능의 사용 유무를 나타내는 아크 리트라이 기능 정보와, 용접선의 위치 어긋남에 추종하기 위해, 용접 중에 자동적으로 상기 용접선의 위치를 검출하는 아크 센서의 사용 유무를 나타내는 아크 센서 유무 정보를 포함하고, 상기 동작 에러 정보가, 상기 용접 로봇이 용접 동작을 행하는 구간인 용접 구간, 상기 용접 로봇이 센싱 동작을 행하는 구간인 센싱 구간, 상기 용접 구간 및 상기 센싱 구간 이외의 구간인 에어컷 구간에 있어서, 상기 용접 로봇이 일시 정지했을 때의 동작 에러의 내용마다 미리 정해진 에러 메시지를 포함하는 구성으로 하는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성으로 이루어지는 용접 로봇의 일시 정지 해석 프로그램은, 용접 로봇의 위치를 나타내는 정보로서 해당 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 프로그램 번호, 스텝 번호 및 패스 번호에 의해 해당 용접 로봇의 위치를 취득하고, 용접 로봇의 동작의 내용을 나타내는 정보로서 해당 용접 로봇이 센싱 중인지 여부 등의 정보를 취득하고, 용접 로봇의 용접 조건을 나타내는 정보로서 해당 용접 로봇에 의한 위빙의 유무 등의 정보를 취득하고, 용접 로봇이 일시 정지했을 때의 에러의 내용을 나타내는 정보로서 에러 메시지를 취득한다. 따라서, 용접 로봇의 일시 정지 해석 프로그램은, 용접 로봇이 일시 정지했을 때의 상세한 상황을 취득할 수 있고, 또한 그 상세한 상황에 따른 일시 정지의 추정 원인 및 일시 정지의 수정 방법을 해석 결과로서 출력할 수 있다.

본 발명에 따른 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치 및 용접 로봇의 일시 정지 해석 프로그램에 의하면, 다양한 상황 하에 있어서의 순간 정지의 개선에 기여할 수 있고, 또한 경험과 지식이 없는 경우라도 순간 정지의 대책을 행하는 부분을 용이하게 특정할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 일시 정지 해석 장치의 전체 구성과, 그 주변의 기기 구성을 나타내는 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 따른 일시 정지 해석 장치의 전체 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 따른 일시 정지 해석 장치의 해석 수단에 의해 생성된 에러 메시지 발생 비율 원그래프이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태에 따른 일시 정지 해석 장치의 전체의 동작을 나타내는 플로우 차트이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태에 따른 일시 정지 해석 장치가 구비하는 해석 수단의 동작을 나타내는 플로우 차트이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태에 따른 일시 정지 해석 장치가 구비하는 해석 수단의 용접 구간에 있어서의 해석 처리를 나타내는 플로우 차트이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태에 따른 일시 정지 해석 장치가 구비하는 해석 수단의 센싱 구간에 있어서의 해석 처리를 나타내는 플로우 차트이다.
도 8은 본 발명의 실시 형태에 따른 일시 정지 해석 장치가 구비하는 해석 수단의 에어컷 구간에 있어서의 해석 처리를 나타내는 플로우 차트이다.

[일시 정지 해석 장치]

이하, 실시 형태에 따른 일시 정지 해석 장치에 대하여, 도면을 참조하면서 설명한다. 일시 정지 해석 장치(3)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 용접 로봇(1)의 로봇 컨트롤러(RC)(2)로부터 입력된 여러 가지의 데이터로부터, 해당 용접 로봇(1)의 순간 정지(일시 정지)의 원인과 그 수정 방법을 해석하는 것이다. 일시 정지 해석 장치(3)는, 보다 구체적으로는, 용접 로봇(1)이 과거에 실행한 용접에 관련된 여러 가지의 데이터가 입력되고, 장래에 있어서의 순간 정지의 개선을 위한 해석 처리를 행하는 것을 목적으로 하고 있다. 일시 정지 해석 장치(3)에는, 예컨대 3개월분의 과거의 용접 데이터가 입력된다. 또, 순간 정지란, 보다 구체적으로는, 설비가 자동 운전 중에 돌연 정지하는 고장 중, 작업자(오퍼레이터)가 용이하게 복구할 수 없는 고장을 가리키고 있다.

여기서, 일시 정지 해석 장치(3)의 구체적 구성을 설명하기 전에, 도 1에 나타내는 일시 정지 해석 장치(3)의 주변의 구성에 대하여 간단하게 설명한다. 우선, 용접 로봇(1)은, 도 1에 나타내는 바와 같이, 선단에 설치된 용접 토치에 의해 아크(피용접 부재) W를 용접하는 것이다. 용접 로봇(1)은, 여기서는 도 1에 나타내는 바와 같이, 한 쌍으로 구성되어 있다. 또한, 로봇 컨트롤러(RC)(2)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 용접 로봇(1)의 동작을 제어함과 아울러, 용접 로봇(1)으로부터 입력된 여러 가지의 데이터를 일시 정지 해석 장치(3)에 출력하는 것이다. 로봇 컨트롤러(2)는, 여기서는 도 1에 나타내는 바와 같이, 용접 로봇(1)에 대응하여 한 쌍으로 구성되어 있고, 일시 정지 해석 장치(3)와 접속되어 있다. 또한, 표시 장치(4)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 일시 정지 해석 장치(3)로부터 입력된 해석 결과를 표시하는 것이며, 예컨대 퍼스널컴퓨터의 모니터 등을 들 수 있다. 또, 이들의 구성 밖에도, 한 쌍의 용접 전원을 구비하고 있지만, 도시를 생략하고 있다.

[일시 정지 해석 장치의 구체적 구성]

일시 정지 해석 장치(3)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 취득 수단(31)과, 해석 수단(32)과, 테이블 기억 수단(33)과, 출력 수단(34)을 구비하고 있다. 이하, 일시 정지 해석 장치(3)가 구비하는 구성에 대하여 상세하게 설명한다.

취득 수단(31)은, 용접 로봇(1)의 로봇 컨트롤러(2)로부터, 여러 가지의 정보를 취득하는 것이다. 취득 수단(31)은, 여기서는 도 2에 나타내는 바와 같이, 로봇 컨트롤러(2)로부터, 로봇 위치 정보와, 로봇 동작 정보와, 용접 조건 정보와, 동작 에러 정보를 취득한다.

로봇 위치 정보란, 용접 로봇(1)의 위치를 나타내는 정보이다. 로봇 위치 정보는, 예컨대, 용접 로봇(1)이 과거에 실행하고 있었던 용접용 교시 프로그램의 종별을 나타내는 교시 프로그램 번호(메인 프로그램 중에서 세분된 프로그램 번호)와, 용접 로봇(1)이 과거에 실행하고 있었던 용접용 교시 프로그램의 스텝수를 나타내는 스텝 번호와, 용접 로봇(1)이 과거에 실행하고 있었던 용접용 교시 프로그램의 패스수(용접 패스수)를 나타내는 패스 번호를 포함하고 있다. 즉, 용접 로봇(1)은, 미리 정해진 용접용 교시 프로그램을 따라 동작(용접 및 센싱)을 행하기 때문에, 해당 용접용 교시 프로그램의 종별, 스텝 번호, 패스 번호를 취득하는 것에 의해, 용접 로봇(1)의 정확한 위치를 파악할 수 있다.

로봇 동작 정보란, 용접 로봇(1)의 동작의 내용을 나타내는 정보이다. 로봇 동작 정보는, 예컨대, 용접 로봇(1)이 센싱 중인지 여부를 나타내는 센싱 정보와, 용접 로봇(1)이 용접 중인지 여부를 나타내는 용접 정보와, 용접 로봇(1)이 용접용 교시 프로그램을 재생 중인지 여부를 나타내는 재생 정보와, 용접 로봇(1)이 일시 정지 중인지 여부를 나타내는 일시 정지 정보를 포함하고 있다.

여기서, 상기한 센싱 정보는, 보다 구체적으로는, 용접 로봇(1)이 센싱을 개시한 것을 나타내는 센싱 ON 신호와, 용접 로봇(1)이 센싱을 종료한 것을 나타내는 센싱 OFF 신호로 구성되는 2치의 플래그 신호이다. 또한, 용접 정보는, 보다 구체적으로는, 용접 로봇(1)이 용접을 개시한 것을 나타내는 용접 ON 신호와, 용접 로봇(1)이 용접을 종료한 것을 나타내는 용접 OFF 신호로 구성되는 2치의 플래그 신호이다. 또한, 재생 정보는, 보다 구체적으로는, 용접 로봇(1)이 용접용 교시 프로그램의 실행을 개시한 것을 나타내는 재생 ON 신호와, 용접 로봇(1)이 용접용 교시 프로그램의 실행을 종료한 것을 나타내는 재생 OFF 신호로 구성되는 2치의 플래그 신호이다. 또한, 일시 정지 정보는, 보다 구체적으로는, 용접 로봇(1)이 일시 정지(순간 정지)한 것을 나타내는 일시 정지 ON 신호와, 용접 로봇(1)이 일시 정지(순간 정지) 상태로부터 동작을 재개한 것을 나타내는 일시 정지 OFF 신호로 구성되는 2치의 플래그 신호이다. 그리고, 이들 플래그 신호는, 용접 로봇(1)의 동작에 대응하여 로봇 컨트롤러(2)에 의해 생생되고, 해당 플래그 신호를 생성한 시각을 나타내는 시각 정보와 함께 취득 수단(31)에 출력된다.

용접 조건 정보란, 용접 로봇(1)에 의한 워크 W의 용접의 조건을 나타내는 정보이다. 용접 조건 정보는, 예컨대, 용접 로봇(1)에 의한 위빙의 유무를 나타내는 위빙 정보와, 용접 대상이 되는 워크 W의 그루브의 종별을 나타내는 그루브 종별 정보와, 용접 로봇(1)에 의한 센싱의 종별을 나타내는 센싱 종별 정보와, 용접 로봇(1)이 일시 정지했을 때에 자동적으로 리트라이하는 기능인 아크 리트라이 기능의 사용 유무를 나타내는 아크 리트라이 기능 정보와, 아크의 발생 유무를 검지하는 아크 센서의 사용 유무를 나타내는 아크 센서 정보를 포함하고 있다.

여기서, 상기한 위빙 정보는, 보다 구체적으로는, 위빙의 유무와 위빙 진폭값으로 구성되어 있다. 또한, 상기한 그루브 종별 정보는, 보다 구체적으로는, 하향, 수평 등의 그루브의 종별로 구성되어 있다. 또한, 아크 리트라이 기능 정보는, 보다 구체적으로는, 용접 로봇(1)이 아크 리트라이 기능의 사용을 개시한 것을 나타내는 아크 리트라이 기능 ON 신호와, 용접 로봇(1)이 아크 리트라이 기능의 사용을 종료한 것을 나타내는 아크 리트라이 기능 OFF 신호로 구성되는 2치의 플래그 신호이다. 또한, 아크 센서 정보는, 보다 구체적으로는, 용접 로봇(1)이 아크 센서의 사용을 개시한 것을 나타내는 아크 센서 ON 신호와, 용접 로봇(1)이 아크 센서의 사용을 종료한 것을 나타내는 나타내는 아크 센서 OFF 신호로 구성되는 2치의 플래그 신호이다. 그리고, 이들 플래그 신호는, 용접 로봇(1)의 동작에 대응하여 로봇 컨트롤러(2)에 의해 생성되고, 해당 플래그 신호를 생성한 시각을 나타내는 시각 정보와 함께 취득 수단(31)에 출력된다.

동작 에러 정보란, 용접 로봇(1)이 일시 정지(순간 정지)했을 때의 동작 에러의 내용을 나타내는 정보이다. 동작 에러 정보는, 예컨대, 용접 로봇(1)이 용접 동작을 행하는 구간인 용접 구간, 용접 로봇(1)이 센싱 동작을 행하는 구간인 센싱 구간, 용접 구간 및 센싱 구간 이외의 구간인 에어컷 구간에 있어서, 용접 로봇(1)이 일시 정지했을 때의 동작 에러의 내용마다 미리 정해진 하기 표 1에 나타내는 것과 같은 에러 메시지를 포함하고 있다.

[표 1]

여기서, 표 1에 있어서의 「에러 종별」이란, 에러 메시지의 내용을 단적으로 나타내는 종별을 의미하고 있다. 또한, 아크 이상이란, 용접 중에 아크가 끊어지는 상태를 의미하고 있다. 또한, 와이어 송급(送給) 오버란, 와이어를 송급하여 센싱을 행하는 경우에, 소정량 인칭(inching)하더라도 접촉 검지하지 않는 상태를 의미하고 있다. 또한, 터치 온이란, 용접 로봇(1)을 동작시켜 센싱을 행하는 경우에, 소정 거리 동작시키더라도 접촉 검지하지 않는 상태를 의미하고 있다. 또한, 터치 오프란, 워크 W에 대하여 와이어가 접촉 상태로부터 비접촉 상태가 되도록 용접 로봇(1)을 동작시키는 경우에, 소정 거리 동작시키더라도 비접촉이 되지 않는 상태를 의미하고 있다. 또한, 센싱 전 검지란, 센싱 동작 개시 전에 이미 워크 W에 접촉하고 있기 때문에, 센싱 동작 개시시에 센싱 전압이 걸리지 않는 상태를 의미하고 있다. 또한, 추적(tracking) 이상이란, 아크 추적량이 미리 정해진 소정값 이상이 되어 있는 상태를 의미하고 있다. 또, 이들 에러 메시지는, 용접 로봇(1)의 동작에 대응하여 로봇 컨트롤러(2)에 의해 생성되고, 해당 에러 메시지를 생성한 시각을 나타내는 시각 정보와 함께 취득 수단(31)에 출력된다.

이와 같이, 일시 정지 해석 장치(3)는, 용접 로봇(1)의 위치를 나타내는 정보로서 해당 용접 로봇(1)이 실행한 용접용 교시 프로그램의 프로그램 번호, 스텝 번호 및 패스 번호를 취득하고, 용접 로봇(1)의 동작의 내용을 나타내는 정보로서 해당 용접 로봇(1)이 센싱 중인지 여부 등의 정보를 취득하고, 용접 로봇(1)의 용접 조건을 나타내는 정보로서 해당 용접 로봇에 의한 위빙의 유무 등의 정보를 취득하고, 용접 로봇(1)이 일시 정지했을 때의 에러의 내용을 나타내는 정보로서 에러 메시지를 취득하는 것에 의해, 용접 로봇(1)이 일시 정지했을 때의 상세한 상황을 취득할 수 있고, 또한 그 상세한 상황에 따른 일시 정지의 추정 원인 및 일시 정지의 수정 방법을 해석 결과로서 출력할 수 있다.

취득 수단(31)에는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 로봇 컨트롤러(2)로부터, 로봇 위치 정보와, 로봇 동작 정보와, 용접 조건 정보와, 동작 에러 정보가 각각의 시각 정보와 함께 입력된다. 그리고, 취득 수단(31)은, 도 2에 나타내는 바와 같이, 이들 정보를 해석 수단(32)에 출력한다.

해석 수단(32)은, 용접 로봇(1)의 일시 정지(순간 정지)의 원인과 그 수정 방법을 해석하는 것이다. 해석 수단(32)은, 여기서는 로봇 위치 정보, 로봇 동작 정보, 용접 조건 정보 및 동작 에러 정보와, 이들에 대응하는 일시 정지의 추정 원인 및 일시 정지의 수정 방법이 미리 기억된 하기 표 2에 나타내는 것과 같은 테이블을 참조하는 것에 의해 해석 처리를 행한다. 또, 하기 표 2에 나타내는 테이블은, 도 2에 나타내는 바와 같이, 테이블 기억 수단(33)에 의해 미리 기억되어 있다. 또한, 표 2에 나타내는 테이블에 있어서의 추정 원인과 수정 내용은, 실험적 및 경험적으로 구해진 것이다.

[표 2]

즉, 해석 수단(32)은, 생성된 정보 중, 같은 시각에 생성된 로봇 위치 정보, 로봇 동작 정보, 용접 조건 정보, 동작 에러 정보를 표 2에 나타내는 테이블에 적용하는 것에 의해, 순간 정지의 추정 원인과 수정 내용을 추출한다. 해석 수단(32)은, 예컨대 표 2의 2행째에 나타내는 바와 같이, 어느 시각에 있어서의 구간이 「용접 구간」이며, 어느 시각에 있어서의 에러 종별이 「아크 이상」이며, 어느 시각에 있어서의 일시 정지 위치가 「용접 개시 직후」이며, 어느 시각에 있어서의 로봇 동작/용접 조건이 「아크 리트라이 기능 미사용」인 경우, 추정 원인으로서 「용접 개시 위치에 절연물이 있다」 및 「와이어 송급 불량」을 선택하고, 순간 정지의 수정 내용으로서 「교시 위치의 재검토」, 「아크 리트라이 기능 사용」 및 「와이어 송급성의 확인」을 선택한다(기호 (a)).

여기서, 표 2에 있어서, 구간이 「용접 구간」인 것이란, 취득 수단(31)으로부터 해석 수단(32)에 대하여, 로봇 동작 정보로서 용접 ON 신호가 입력된 것을 의미하고, 구간이 「센싱 구간」인 것이란, 취득 수단(31)으로부터 해석 수단(32)에 대하여, 로봇 동작 정보로서 센싱 ON 신호가 입력된 것을 의미하고, 구간이 「에어컷 구간」인 것이란, 취득 수단(31)으로부터 해석 수단(32)에 대하여, 로봇 동작 정보로서 용접 OFF 신호 및 센싱 OFF 신호가 입력된 것을 의미하고 있다.

또한, 표 2에 있어서, 에러 종별이 「아크 이상」인 것이란, 취득 수단(31)으로부터 해석 수단(32)에 대하여, 동작 에러 정보로서 「아크 이상이 발생했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 입력된 것을 의미하고 있다.

또한, 표 2에 있어서, 일시 정지 위치가 「용접 개시 직후」인 것이란, 취득 수단(31)으로부터 해석 수단(32)에 대하여, 로봇 위치 정보로서 입력된 교시 프로그램 번호 및 스텝 번호가 미리 정해진 하한값보다 작은 것을 의미하고 있고, 일시 정지 위치가 「용접 중간점」인 것이란, 취득 수단(31)으로부터 해석 수단(32)에 대하여, 로봇 위치 정보로서 입력된 교시 프로그램 번호 및 스텝 번호가, 각각 중간 부근의 값인 것을 의미하고, 일시 정지 위치가 「크레이터 처리 중」인 것이란, 취득 수단(31)으로부터 해석 수단(32)에 대하여, 로봇 위치 정보로서 입력된 교시 프로그램 번호 및 스텝 번호가 미리 정해진 상한값보다 작은 것을 의미하고 있다.

또한, 표 2에 있어서, 일시 정지 위치가 「노즐 청소 직후」란, 취득 수단(31)으로부터 해석 수단(32)에 대하여, 로봇 위치 정보로서 입력된 교시 프로그램 번호가, 노즐 청소를 행한 직후에 실행된 교시 프로그램을 나타내는 번호인 것을 의미하고 있다. 또, 노즐 청소는, 교시 프로그램과 교시 프로그램의 사이에 행하도록 미리 설정되어 있기 때문에, 로봇 위치 정보로서 교시 프로그램 번호가 입력되는 것에 의해, 일시 정지 위치가 「노즐 청소 직후」인지 「노즐 청소 직후가 아니다」인지를 파악할 수 있다.

또한, 표 2에 있어서, 일시 정지 위치가 「복수의 위치에서 발생」이란, 같은 에러 종별의 순간 정지가 복수의 위치에서 발생하고 있는 것을 의미하고 있고, 같은 종류의 에러 메시지에 대하여, 다른 시각에 생성된 다른 위치를 나타내는 로봇 위치 정보가 복수 입력된 것을 의미하고 있다. 즉, 예를 들면, 10시에 에러 1이 위치 A에서 발생하고, 12시에 에러 1이 위치 B에서 발생하고, 14시에 에러 1이 위치 C에서 발생한 상태를 나타내고 있다. 한편, 표 2에 있어서, 일시 정지 위치가 「특정한 위치에서 발생」이란, 같은 에러 종별의 순간 정지가 같은 위치에서 발생하고 있는 것을 의미하고 있고, 같은 종류의 에러 메시지에 대하여, 다른 시각에 생성된 같은 위치를 나타내는 로봇 위치 정보가 복수 입력된 것을 의미하고 있다. 즉, 예를 들면, 11시에 에러 2가 위치 D에서 발생하고, 13시에 에러 2가 위치 D에서 발생하고, 15시에 에러 2가 위치 D에서 발생한 상태를 나타내고 있다.

또한, 표 2에 있어서의 수정 내용의 「교시 위치의 재검토」란, 용접용 교시 프로그램을 수정하는 것을 의미하고, 「와이어 송급성의 확인」이란, 와이어가 지령된 송급 속도에 대하여 바르게 송급되고 있는지를 확인하는 것을 의미하고, 「아크 리트라이의 방향, 횟수의 재검토」란, 아크 리트라이의 방향, 횟수를 수정하는 것을 의미하고, 「위빙 조건의 재검토」란, 위빙 진폭값을 수정하는 것을 의미하고, 「노즐 청소 방법의 재검토」란, 노즐 청소의 방법을 수정하는 것을 의미하고 있다.

또한, 해석 수단(32)은, 하기 표 3에 나타내는 바와 같이, 로봇 위치 정보마다의 에러 메시지의 수를 카운트하는 것에 의해, 순간 정지의 수를 그 발생 위치별로 순위를 매긴 순간 정지 발생 위치별 랭킹을 생성하고, 해석 결과의 하나로서 출력 수단(34)에 출력한다. 또, 하기 표 3에 있어서의 PRG는 교시 프로그램 번호를 의미하고, STEP는 스텝 번호를 의미하고, PASS는 패스 번호를 의미하고 있다.

[표 3]

또한, 해석 수단(32)은, 도 3에 나타내는 바와 같이, 에러 메시지를 종류마다 분류하는 것에 의해, 에러 메시지의 발생 비율을 나타내는 에러 메시지 발생 비율 원그래프를 생성하고, 해석 결과의 하나로서 출력 수단(34)에 출력한다.

또한, 해석 수단(32)은, 하기 표 4에 나타내는 바와 같이, 표 3을 이용한 해석 결과 중에서, 순간 정지의 발생 횟수가 많은 것(여기서는 상위 3개)을 추출함과 아울러, 각각의 수정 대상 위치수 및 수정 대상 에러수를 산출한 순간 정지 우선 수정 리스트를 생성하고, 해석 결과의 하나로서 출력 수단(34)에 출력한다.

[표 4]

여기서, 표 4에 있어서, 일시 정지 횟수란, 예컨대 표 4의 2행째의 「아크 이상」의 칸을 예로 들면, 로봇 컨트롤러(2)로부터 일시 정지 해석 장치(3)에 대하여 입력된 용접 데이터 중에 있어서의 「아크 이상」의 전체 횟수를 의미하고 있다. 또한, 보정 대상 위치수란, 마찬가지로 표 4의 2행째의 「아크 이상」의 칸을 예로 들면, 일시 정지 해석 장치(3)에 입력된 용접 데이터 중에 있어서, 구간이 「용접 구간」이며, 일시 정지 위치가 「용접 개시 직후」이며, 로봇 동작/용접 조건이 「아크 리트라이 기능 미사용」인 순간 정지가 발생한 용접 로봇(1)의 위치(표 3의 PRG, STEP, PASS로 특정되는 용접 로봇(1)의 위치)의 수를 의미하고 있다. 또한, 수정 대상 에러수란, 해당 용접 로봇(1)의 위치에 있어서의 순간 정지의 수를 나타내고 있다.

실시 형태에 따른 일시 정지 해석 장치(3)는, 표 4에 나타내는 것과 같은 순간 정지 우선 수정 리스트를 생성하는 것에 의해, 순간 정지의 추정 원인과 그 수정 방법을 용이하게 파악할 수 있고, 또한 순간 정지가 어디서 다발하고 있는지를 용이하게 파악할 수 있다.

또한, 해석 수단(32)은, 하기 표 5에 나타내는 바와 같이, 표 4에 따라 순간 정지의 수정을 행한 경우에 있어서의 효과를 산출하여 순간 정지 수정 효과 리스트를 생성하고, 해석 결과의 하나로서 출력 수단(34)에 출력한다.

[표 5]

여기서, 표 5에 있어서의 순간 정지의 수정 전의 가동률은, 하기 식(1)에 의해 산출할 수 있고, 표 5에 있어서의 순간 정지의 수정 전의 아크 발생률은, 하기 식(2)에 의해 산출할 수 있다.

수정 전의 가동률=((용접 로봇(1)의 재생 개시로부터 재생 종료까지의 시간)-(용접 로봇(1)의 일시 정지로부터 재기동까지의 시간))/(용접 로봇의 재생 개시로부터 재생 종료까지의 시간)×100 … 식(1)

수정 전의 아크 발생률=((용접 로봇(1)의 용접 개시로부터 용접 종료까지의 시간)/(용접 로봇의 재생 개시로부터 재생 종료까지의 시간)×100 … 식(2)

또한, 표 5에 있어서의 순간 정지의 수정 후의 가동률은, 하기 식(3)에 의해 산출할 수 있고, 표 5에 있어서의 순간 정지의 수정 후의 아크 발생률은, 하기 식(4)에 의해 산출할 수 있다.

수정 후의 가동률=((용접 로봇(1)의 재생 개시로부터 재생 종료까지의 시간)-(용접 로봇(1)의 일시 정지로부터 재기동까지의 시간×순간 정지 감소율))/(용접 로봇의 재생 개시로부터 재생 종료까지의 시간)×100 … 식(3)

수정 후의 아크 발생률=((용접 로봇(1)의 용접 개시로부터 용접 종료까지의 시간)/(용접 로봇의 재생 개시로부터 재생 종료까지의 시간×순간 정지 감소율)×100 … 식(4)

또, 식(3) 및 식(4)에 있어서, 순간 정지 감소율은, 하기 식(5)에 의해 산출할 수 있다.

순간 정지 감소율=수정 대상 에러수×발생 횟수×100 … 식(5)

해석 수단(32)에는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 취득 수단(31)으로부터, 로봇 위치 정보와, 로봇 동작 정보와, 용접 조건 정보와, 동작 에러 정보가 각각의 시각 정보와 함께 입력됨과 아울러, 테이블 기억 수단(33)으로부터, 표 2에 나타내는 테이블이 입력된다. 그리고, 해석 수단(32)은, 상기한 수법에 의해, 순간 정지 발생 위치별 랭킹과, 에러 메시지 발생 비율 원그래프와, 순간 정지 우선 수정 리스트와, 순간 정지 수정 효과 리스트를 생성하고, 이것을 출력 수단(34)에 출력한다.

테이블 기억 수단(33)은, 해석 수단(32)에서 이용하는 상기한 표 2에 나타내는 테이블을 미리 기억하는 것이다. 테이블 기억 수단(33)은, 구체적으로는, 데이터를 기억할 수 있는 메모리, 하드디스크 등으로 구현된다. 그리고, 테이블 기억 수단(33)은, 상기한 표 2에 나타내는 테이블을 기억하고, 또한 이들을 필요에 따라 해석 수단(32)에 출력할 수 있도록 구성되어 있다. 또, 테이블 기억 수단(33)은, 도 2에 나타내는 바와 같이, 일시 정지 해석 장치(3)의 내부에 마련되어 있지만, 해당 일시 정지 해석 장치(3)의 외부에 마련되더라도 좋다.

출력 수단(34)은, 해석 수단(32)이 해석한 해석 결과를 출력하는 것이다. 출력 수단(34)은, 여기서는 도 2에 나타내는 바와 같이, 해석 수단(32)으로부터 입력된 순간 정지 발생 위치별 랭킹과, 에러 메시지 발생 비율 원그래프와, 순간 정지 우선 수정 리스트와, 순간 정지 수정 효과 일람표를 표시 장치(4)에 출력한다.

이상과 같은 구성을 구비하는 일시 정지 해석 장치(3)는, 용접 로봇(1)의 위치, 용접 로봇(1)의 동작 상황, 용접 조건, 일시 정지시의 동작 에러의 내용의 4개의 데이터를 입력하는 것에 의해, 이들에 대응하는 일시 정지의 추정 원인 및 일시 정지의 수정 방법을 해석 결과로서 출력할 수 있다. 그리고, 일시 정지 해석 장치(3)에 의하면, 다양한 상황 하에 있어서의 순간 정지의 개선에 기여할 수 있고, 또한 경험과 지식이 없는 경우라도 순간 정지의 대책을 행하는 부분을 용이하게 특정할 수 있다.

[일시 정지 해석 장치의 동작]

이하, 실시 형태에 따른 일시 정지 해석 장치(3)의 동작에 대하여, 표 1, 표 2 및 도 4~도 8을 참조하면서 설명한다.

우선, 도 4에 나타내는 바와 같이, 취득 수단(31)이, 로봇 컨트롤러(2)로부터 각 정보, 즉 로봇 위치 정보와, 로봇 동작 정보와, 용접 조건 정보와, 동작 에러 정보를 취득한다(스텝 S1). 다음으로, 해석 수단(32)이, 테이블 기억 수단(33)이 미리 기억하는 상기한 표 2에 나타내는 테이블을 참조하여 용접 로봇(1)의 일시 정지의 원인과 그 수정 방법을 해석한다(스텝 S2). 또, 스텝 S2에 있어서의 해석 처리의 상세에 대해서는 후기한다. 다음으로, 출력 수단(34)이, 표시 장치(4)에 대하여, 해석 수단(32)이 해석한 해석 결과, 즉 순간 정지 발생 위치별 랭킹과, 에러 메시지 발생 비율 원그래프와, 순간 정지 우선 수정 리스트와, 순간 정지 수정 효과 일람표를 출력한다.

(스텝 S2의 상세)

이하, 실시 형태에 따른 일시 정지 해석 장치(3)의 해석 수단(32)에 의한 해석 처리의 상세에 대하여 설명한다. 또, 이하에서 설명하는 해석 수단(32)에 의한 해석 처리는, 생성된 로봇 위치 정보와, 로봇 동작 정보와, 용접 조건 정보와, 동작 에러 정보를 표 2에 나타내는 테이블에 적용하여 추정 원인과 수정 내용을 선택하는 처리에 상당하는 것이다.

우선, 도 5에 나타내는 바와 같이, 해석 수단(32)이 해석 처리를 개시하면(스텝 S2), 생성된 로봇 동작 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 구간을 선택한다(스텝 S21). 그리고, 로봇 동작 정보에 용접 ON 신호가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 「용접 구간」을 선택하여 스텝 S22로 진행하고, 로봇 동작 정보에 센싱 ON 신호가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 「센싱 구간」을 선택하여 스텝 S24로 진행하고, 로봇 동작 정보에 용접 ON 신호와 센싱 ON 중 어느 것도 포함되어 있지 않았던 경우, 즉, 로봇 동작 정보에 용접 OFF 신호와 센싱 OFF 신호가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 「에어컷 구간」을 선택하여 스텝 S26으로 진행한다.

(스텝 S22의 상세)

이하, 도 5에 나타내는 스텝 S21에서 「용접 구간」을 선택하여 스텝 S22로 진행한 경우의 처리에 대하여, 도 6을 참조하면서 설명한다. 우선, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S21에서 참조한 로봇 동작 정보와 같은 시각에 생성된 로봇 위치 정보 및 동작 에러 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별 및 일시 정지 위치가 「아크 이상, 또한 용접 개시 직후」인지 여부를 판정한다(스텝 S221). 그리고, 로봇 위치 정보에 있어서의 교시 프로그램 번호 및 스텝 번호가 용접 개시 직후를 나타내고 있고, 또한 동작 에러 정보에 「아크 이상이 발생했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별 및 일시 정지 위치가 「아크 이상, 또한 용접 개시 직후」인 것으로 판정하고(스텝 S221에서 예), 스텝 S222로 진행한다.

다음으로, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S221에서 참조한 로봇 위치 정보 및 동작 에러 정보와 같은 시각에 생성된 용접 조건 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 로봇 동작/용접 조건이 「아크 리트라이 기능 미사용」인지 여부를 판정한다(스텝 S222). 그리고, 용접 조건 정보에 아크 리트라이 기능 OFF 신호가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 로봇 동작/용접 조건이 「아크 리트라이 기능 미사용」인 것으로 판정하고(스텝 S222에서 예), 스텝 S223으로 진행하여 표 2의 기호 (a)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다. 한편, 용접 조건 정보에 아크 리트라이 기능 ON 신호가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 로봇 동작/용접 조건이 「아크 리트라이 기능 미사용」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S222에서 아니오), 스텝 S224로 진행하여 표 2의 기호 (b)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다.

여기서, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S221에 있어서, 로봇 위치 정보에 있어서의 교시 프로그램 번호 및 스텝 번호가 용접 개시 직후를 나타내고 있지 않거나, 동작 에러 정보에 「아크 이상이 발생했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있지 않았던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별 및 일시 정지 위치가 「아크 이상, 또한 용접 개시 직후」가 아닌 것으로 판정하고(스텝 S221에서 아니오), 스텝 S225로 진행한다.

다음으로, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S21에서 참조한 로봇 동작 정보와 같은 시각에 생성된 로봇 위치 정보 및 동작 에러 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별 및 일시 정지 위치가 「아크 이상, 또한 용접 중간점」인지 여부를 판정한다(스텝 S225). 그리고, 로봇 위치 정보에 있어서의 교시 프로그램 번호 및 스텝 번호가 용접 중간점을 나타내고 있고, 또한 동작 에러 정보에 「아크 이상이 발생했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별 및 일시 정지 위치가 「아크 이상, 또한 용접 중간점」인 것으로 판정하고(스텝 S225에서 예), 스텝 S226으로 진행하여 표 2의 기호 (c)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다.

여기서, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S225에 있어서, 로봇 위치 정보에 있어서의 교시 프로그램 번호 또는 스텝 번호가 용접 중간점을 나타내고 있지 않거나, 동작 에러 정보에 「아크 이상이 발생했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있지 않았던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별 및 일시 정지 위치가 「아크 이상, 또한 용접 중간점」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S225에서 아니오), 스텝 S227로 진행한다.

다음으로, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S21에서 참조한 로봇 동작 정보와 같은 시각에 생성된 로봇 위치 정보 및 동작 에러 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별 및 일시 정지 위치가 「아크 이상, 또한 크레이터 처리 중」인지 여부를 판정한다(스텝 S227). 그리고, 로봇 위치 정보에 있어서의 교시 프로그램 번호 및 스텝 번호가 크레이터 처리 중을 나타내고 있고, 또한 동작 에러 정보에 「아크 이상이 발생했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별 및 일시 정지 위치가 「아크 이상, 또한 크레이터 처리 중」인 것으로 판정하고(스텝 S227에서 예), 스텝 S228로 진행하여 표 2의 기호 (d)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다.

여기서, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S227에 있어서, 로봇 위치 정보에 있어서의 교시 프로그램 번호 또는 스텝 번호가 크레이터 처리 중을 나타내고 있지 않거나, 동작 에러 정보에 「아크 이상이 발생했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있지 않았던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별 및 일시 정지 위치가 「아크 이상, 또한 크레이터 처리 중」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S227에서 아니오), 스텝 S229로 진행한다.

다음으로, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S21에서 참조한 로봇 동작 정보와 같은 시각에 생성된 동작 에러 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「노즐 접촉」인지 여부를 판정한다(스텝 S229). 그리고, 동작 에러 정보에 「노즐이 워크에 접촉했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「노즐 접촉」인 것으로 판정하고(스텝 S229에서 예), 스텝 S230으로 진행한다.

다음으로, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S229에서 참조한 동작 에러 정보와 같은 시각에 생성된 로봇 위치 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「복수의 위치에서 발생」인지 여부를 판정한다(스텝 S230). 그리고, 「노즐 접촉」이 복수의 위치에서 발생하고 있는 경우, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「복수의 위치에서 발생」인 것으로 판정하고(스텝 S230에서 예), 스텝 S231로 진행하여 표 2의 기호 (e)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다.

여기서, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S230에 있어서, 「노즐 접촉」이 특정한 위치에서 집중하여 발생하고 있는 경우, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「복수의 위치에서 발생」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S230에서 아니오), 스텝 S232로 진행한다.

다음으로, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S230에서 참조한 로봇 위치 정보와 같은 시각에 생성된 용접 조건 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 로봇 동작/용접 조건이 「아크 센서 사용」인지 여부를 판정한다(스텝 S232). 그리고, 용접 조건 정보에 아크 센서 ON 신호가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 로봇 동작/용접 조건이 「아크 센서 사용」인 것으로 판정하고(스텝 S232에서 예), 스텝 S233으로 진행하여 표 2의 기호 (f)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다. 한편, 용접 조건 정보에 아크 센서 OFF 신호가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 로봇 동작/용접 조건이 「아크 센서 사용」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S232에서 아니오), 스텝 S234로 진행하여 표 2의 기호 (g)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다.

여기서, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S229에 있어서, 동작 에러 정보에 「노즐이 워크에 접촉했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있지 않았던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「노즐 접촉」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S229에서 아니오), 스텝 S235로 진행한다.

다음으로, 도 6에 나타내는 바와 같이, 스텝 S21에서 참조한 로봇 동작 정보와 같은 시각에 생성된 동작 에러 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「추적 이상」인지 여부를 판정한다(스텝 S235). 그리고, 동작 에러 정보에 「아크 추적량을 오버했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「추적 이상」인 것으로 판정하고(스텝 S235에서 예), 스텝 S236으로 진행하여 표 2의 기호 (h)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다. 한편, 동작 에러 정보에 「아크 추적량을 오버했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있지 않았던 경우(스텝 S235에서 아니오), 처리를 종료한다.

(스텝 S24의 상세)

이하, 도 5에 나타내는 스텝 S21에서 「센싱 구간」을 선택하여 스텝 S24로 진행한 경우의 처리에 대하여, 도 7을 참조하면서 설명한다. 우선, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S21에서 참조한 로봇 동작 정보와 같은 시각에 생성된 동작 에러 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「센싱 전 검지」인지 여부를 판정한다(스텝 S241). 그리고, 동작 에러 정보에 「센싱 전압이 걸리지 않습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「센싱 전 검지」인 것으로 판정하고(스텝 S241에서 예), 스텝 S242로 진행한다.

다음으로, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S241에서 참조한 동작 에러 정보와 같은 시각에 생성된 로봇 위치 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「특정한 위치에서 발생」인지 여부를 판정한다(스텝 S242). 그리고, 「센싱 전 검지」가 같은 위치에서 집중하여 발생하고 있는 경우, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「특정한 위치에서 발생」인 것으로 판정하고(스텝 S242에서 예), 스텝 S243으로 진행하여 표 2의 기호 (i)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다. 한편, 「센싱 전 검지」가 복수의 위치에서 발생하고 있는 경우, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「특정한 위치에서 발생」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S242에서 아니오), 스텝 S244로 진행하여 표 2의 기호 (j)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다.

여기서, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S241에 있어서, 동작 에러 정보에 「센싱 전압이 걸리지 않습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있지 않았던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「센싱 전 검지」가 아닌 것으로 판정하고(스텝 S241에서 아니오), 스텝 S245로 진행한다.

다음으로, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S21에서 참조한 로봇 동작 정보와 같은 시각에 생성된 동작 에러 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「와이어 송급 오버」인지 여부를 판정한다(스텝 S245). 그리고, 동작 에러 정보에 「와이어 송급량을 오버했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「와이어 송급 오버」인 것으로 판정하고(스텝 S245에서 예), 스텝 S246으로 진행하여 표 2의 기호 (k)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다.

여기서, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S245에 있어서, 동작 에러 정보에 「와이어 송급량을 오버했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있지 않았던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「와이어 송급 오버」가 아닌 것으로 판정하고(스텝 S245에서 아니오), 스텝 S247로 진행한다.

다음으로, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S21에서 참조한 로봇 동작 정보와 같은 시각에 생성된 동작 에러 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「터치 온」인지 여부를 판정한다(스텝 S247). 그리고, 동작 에러 정보에 「센싱 검출 동작 거리를 오버했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「터치 온」인 것으로 판정하고(스텝 S247에서 예), 스텝 S248로 진행하여 표 2의 기호 (l)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다.

여기서, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S247에 있어서, 동작 에러 정보에 「센싱 검출 동작 거리를 오버했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있지 않았던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「터치 온」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S247에서 아니오), 스텝 S249로 진행한다.

다음으로, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S21에서 참조한 로봇 동작 정보와 같은 시각에 생성된 동작 에러 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「터치 오프」인지 여부를 판정한다(스텝 S249). 그리고, 동작 에러 정보에 「소정 거리 동작하더라도 벽으로부터 떨어지지 않습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「터치 오프」인 것으로 판정하고(스텝 S249에서 예), 스텝 S250으로 진행하여 표 2의 기호 (m)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다.

여기서, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S249에 있어서, 동작 에러 정보에 「소정 거리 동작하더라도 벽으로부터 떨어지지 않습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있지 않았던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「터치 오프」가 아닌 것으로 판정하고(스텝 S249에서 아니오), 스텝 S251로 진행한다.

다음으로, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S21에서 참조한 로봇 동작 정보와 같은 시각에 생성된 동작 에러 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「노즐과 와이어의 동시 접촉」인지 여부를 판정한다(스텝 S251). 그리고, 동작 에러 정보에 「노즐과 와이어가 동시에 접촉했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「노즐과 와이어의 동시 접촉」인 것으로 판정하고(스텝 S251에서 예), 스텝 S252로 진행한다.

다음으로, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S251에서 참조한 동작 에러 정보와 같은 시각에 생성된 로봇 위치 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「노즐 청소 직후가 아니다」인지 여부를 판정한다(스텝 S252). 그리고, 로봇 위치 정보에 있어서의 교시 프로그램 번호 및 스텝 번호가 노즐 청소 직후가 아닌 것을 나타내고 있는 경우, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「노즐 청소 직후가 아니다」인 것으로 판정하고(스텝 S252에서 예), 스텝 S253으로 진행하여 표 2의 기호 (n)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다. 한편, 로봇 위치 정보에 있어서의 교시 프로그램 번호 및 스텝 번호가 노즐 청소 직후인 것을 나타내고 있는 경우, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「노즐 청소 직후가 아니다」가 아닌 것으로 판정하고(스텝 S252에서 아니오), 스텝 S254로 진행하여 표 2의 기호 (o)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다.

여기서, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S251에 있어서, 동작 에러 정보에 「노즐과 와이어가 동시에 접촉했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있지 않았던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「노즐과 와이어의 동시 접촉」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S251에서 아니오), 스텝 S255로 진행한다.

다음으로, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S21에서 참조한 로봇 동작 정보와 같은 시각에 생성된 동작 에러 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「노즐 접촉」인지 여부를 판정한다(스텝 S255). 그리고, 동작 에러 정보에 「노즐이 워크에 접촉했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「노즐 접촉」인 것으로 판정하고(스텝 S255에서 예), 스텝 S256으로 진행한다.

다음으로, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S255에서 참조한 동작 에러 정보와 같은 시각에 생성된 로봇 위치 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「특정한 위치에서 발생」인지 여부를 판정한다(스텝 S256). 그리고, 「노즐 접촉」이 같은 위치에서 집중하여 발생하고 있는 경우, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「특정한 위치에서 발생」인 것으로 판정하고(스텝 S256에서 예), 스텝 S257로 진행하여 표 2의 기호 (p)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다. 한편, 「노즐 접촉」이 복수의 위치에서 발생하고 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「특정한 위치에서 발생」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S256에서 아니오), 스텝 S258로 진행하여 표 2의 기호 (q)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다.

여기서, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S255에 있어서, 동작 에러 정보에 「노즐이 워크에 접촉했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있지 않았던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「노즐 접촉」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S255에서 아니오), 처리를 종료한다.

(스텝 S26의 상세)

이하, 도 5에 나타내는 스텝 S21에서 「에어컷 구간」을 선택하여 스텝 S26으로 진행한 경우의 처리에 대하여, 도 8을 참조하면서 설명한다. 우선, 도 8에 나타내는 바와 같이, 스텝 S21에서 참조한 로봇 동작 정보와 같은 시각에 생성된 동작 에러 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「노즐 접촉」인지 여부를 판정한다(스텝 S261). 그리고, 동작 에러 정보에 「노즐이 워크에 접촉했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「노즐 접촉」인 것으로 판정하고(스텝 S261에서 예), 스텝 S262로 진행한다.

다음으로, 도 8에 나타내는 바와 같이, 스텝 S261에서 참조한 동작 에러 정보와 같은 시각에 생성된 로봇 위치 정보를 참조하여, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「특정한 위치에서 발생」인지 여부를 판정한다(스텝 S262). 그리고, 「노즐 접촉」이 같은 위치에서 집중하여 발생하고 있는 경우, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「특정한 위치에서 발생」인 것으로 판정하고(스텝 S262에서 예), 스텝 S263으로 진행하여 표 2의 기호 (r)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다. 한편, 「노즐 접촉」이 복수의 위치에서 발생하고 있었던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 일시 정지 위치가 「특정한 위치에서 발생」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S262에서 아니오), 스텝 S264로 진행하여 표 2의 기호 (s)의 행에 기재된 추정 원인과 수정 내용을 선택한다.

여기서, 도 8에 나타내는 바와 같이, 스텝 S261에 있어서, 동작 에러 정보에 「노즐이 워크에 접촉했습니다」라고 하는 에러 메시지(표 1 참조)가 포함되어 있지 않았던 경우, 상기한 표 2에 있어서의 에러 종별이 「노즐 접촉」이 아닌 것으로 판정하고(스텝 S261에서 아니오), 처리를 종료한다.

[일시 정지 해석 프로그램]

여기서, 일시 정지 해석 장치(3)는, 일반적인 컴퓨터를, 상기한 각 수단 및 각 부로서 기능시키는 프로그램에 의해 동작시키는 것에 의해 실현할 수 있다. 이 프로그램은, 통신 회선을 통해 배포하는 것도 가능하고, CD-ROM 등의 기록 매체에 기입하여 배포하는 것도 가능하다.

이상, 본 발명에 따른 일시 정지 해석 장치 및 일시 정지 해석 프로그램에 대하여, 발명을 실시하기 위한 형태 및 실시예에 의해 구체적으로 설명했지만, 본 발명의 취지는 이들 기재에 한정되는 것이 아니고, 특허청구범위의 기재에 근거하여 넓게 해석되지 않으면 안 된다. 또한, 이들 기재에 근거하여 여러 가지 변경, 개량한 것도 본 발명의 취지에 포함되는 것은 말할 필요도 없다.

1 : 용접 로봇
2 : 로봇 컨트롤러(RC)
3 : 일시 정지 해석 장치
4 : 표시 장치
31 : 취득 수단
32 : 해석 수단
33 : 테이블 기억 수단
34 : 출력 수단
W : 워크(피용접 부재)

Claims (4)

1. 용접 로봇의 일시 정지의 원인과 그 수정 방법을 해석하는 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치로서,
   상기 용접 로봇의 로봇 컨트롤러로부터, 상기 용접 로봇의 위치를 나타내는 로봇 위치 정보와, 상기 용접 로봇의 동작의 내용을 나타내는 로봇 동작 정보와, 상기 용접 로봇에 의한 용접의 조건을 나타내는 용접 조건 정보와, 상기 용접 로봇이 일시 정지했을 때의 동작 에러의 내용을 나타내는 동작 에러 정보를 취득하는 취득 수단과,
   상기 로봇 위치 정보, 상기 로봇 동작 정보, 상기 용접 조건 정보 및 상기 동작 에러 정보와, 이들에 대응하는 일시 정지의 추정 원인 및 일시 정지의 수정 방법이 미리 기재된 테이블을 참조하는 것에 의해, 상기 용접 로봇의 일시 정지의 원인과 그 수정 방법을 해석하는 해석 수단과,
   상기 해석 수단이 해석한 해석 결과를 출력하는 출력 수단
   을 구비하며,
   상기 로봇 위치 정보는, 상기 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 종별을 나타내는 교시 프로그램 번호와, 상기 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 스텝수를 나타내는 스텝 번호와, 상기 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 패스수를 나타내는 패스 번호를 포함하고,
   상기 로봇 동작 정보는, 상기 용접 로봇이 센싱 중인지 여부를 나타내는 센싱(sensing) 정보와, 상기 용접 로봇이 용접 중인지 여부를 나타내는 용접 정보와, 상기 용접 로봇이 상기 용접용 교시 프로그램을 재생 중인지 여부를 나타내는 재생 정보와, 상기 용접 로봇이 일시 정지 중인지 여부를 나타내는 일시 정지 정보를 포함하고,
   상기 용접 조건 정보는, 상기 용접 로봇에 의한 위빙(weaving)의 유무를 나타내는 위빙 정보와, 용접 대상이 되는 워크의 그루브(groove)의 종별을 나타내는 그루브 종별 정보와, 상기 용접 로봇에 의한 센싱의 종별을 나타내는 센싱 종별 정보와, 용접 개시 위치에서 아크가 발생하지 않은 경우에, 미리 설정된 횟수만큼 아크의 발생 동작을 반복하는 기능인 아크 리트라이 기능의 사용 유무를 나타내는 아크 리트라이 기능 정보와, 용접선의 위치 어긋남에 추종하기 위해, 용접 중에 자동적으로 상기 용접선의 위치를 검출하는 아크 센서의 사용 유무를 나타내는 아크 센서 유무 정보를 포함하고,
   상기 동작 에러 정보는, 상기 용접 로봇이 용접 동작을 행하는 구간인 용접 구간, 상기 용접 로봇이 센싱 동작을 행하는 구간인 센싱 구간, 상기 용접 구간 및 상기 센싱 구간 이외의 구간인 에어컷(aircut) 구간에 있어서, 상기 용접 로봇이 일시 정지했을 때의 동작 에러의 내용마다 미리 정해진 에러 메시지를 포함하는
   것을 특징으로 하는 용접 로봇의 일시 정지 해석 장치.
   
2. 삭제
3. 용접 로봇의 일시 정지의 원인을 해석하기 위해, 컴퓨터를,
   상기 용접 로봇의 로봇 컨트롤러로부터, 상기 용접 로봇의 위치를 나타내는 로봇 위치 정보와, 상기 용접 로봇의 동작의 내용을 나타내는 로봇 동작 정보와, 상기 용접 로봇에 의한 용접의 조건을 나타내는 용접 조건 정보와, 상기 용접 로봇이 일시 정지했을 때의 동작 에러의 내용을 나타내는 동작 에러 정보를 취득하는 취득 수단,
   상기 로봇 위치 정보, 상기 로봇 동작 정보, 상기 용접 조건 정보 및 상기 동작 에러 정보와, 이들에 대응하는 일시 정지의 추정 원인 및 일시 정지의 수정 방법이 미리 기재된 테이블을 참조하는 것에 의해, 상기 용접 로봇의 일시 정지의 원인과 그 수정 방법을 해석하는 해석 수단,
   상기 해석 수단이 해석한 해석 결과를 출력하는 출력 수단으로서 기능시키고,
   상기 로봇 위치 정보는, 상기 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 종별을 나타내는 교시 프로그램 번호와, 상기 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 스텝수를 나타내는 스텝 번호와, 상기 용접 로봇이 실행한 용접용 교시 프로그램의 패스수를 나타내는 패스 번호를 포함하고,
   상기 로봇 동작 정보는, 상기 용접 로봇이 센싱 중인지 여부를 나타내는 센싱 정보와, 상기 용접 로봇이 용접 중인지 여부를 나타내는 용접 정보와, 상기 용접 로봇이 상기 용접용 교시 프로그램을 재생 중인지 여부를 나타내는 재생 정보와, 상기 용접 로봇이 일시 정지 중인지 여부를 나타내는 일시 정지 정보를 포함하고,
   상기 용접 조건 정보는, 상기 용접 로봇에 의한 위빙의 유무를 나타내는 위빙 정보와, 용접 대상이 되는 워크의 그루브의 종별을 나타내는 그루브 종별 정보와, 상기 용접 로봇에 의한 센싱의 종별을 나타내는 센싱 종별 정보와, 용접 개시 위치에서 아크가 발생하지 않은 경우에, 미리 설정된 횟수만큼 아크의 발생 동작을 반복하는 기능인 아크 리트라이 기능의 사용 유무를 나타내는 아크 리트라이 기능 정보와, 용접선의 위치 어긋남에 추종하기 위해, 용접 중에 자동적으로 상기 용접선의 위치를 검출하는 아크 센서의 사용 유무를 나타내는 아크 센서 유무 정보를 포함하고,
   상기 동작 에러 정보는, 상기 용접 로봇이 용접 동작을 행하는 구간인 용접 구간, 상기 용접 로봇이 센싱 동작을 행하는 구간인 센싱 구간, 상기 용접 구간 및 상기 센싱 구간 이외의 구간인 에어컷 구간에 있어서, 상기 용접 로봇이 일시 정지했을 때의 동작 에러의 내용마다 미리 정해진 에러 메시지를 포함하는
   것을 특징으로 하는 용접 로봇의 일시 정지 해석 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
   
4. 삭제

Images