KR101358315B1

KR101358315B1 - Tendon controlled mobile platform system

Info

Publication number: KR101358315B1
Application number: KR1020110109829A
Authority: KR
Inventors: 조승호; 김상휘; 신영일; 김은중; 박진형
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2011-10-26
Filing date: 2011-10-26
Publication date: 2014-02-06
Also published as: KR20130045559A

Abstract

자율 이동 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동시스템은 작업장치가 이동가능하게 탑재되는 이동 플랫폼; 상기 이동 플랫폼과 연결되며, 그 길이가 가변되어 선체 블록 내부의 작업영역에서 상기 이동 플랫폼을 이동시키는 와이어들; 및 상기 이동 플랫폼에 설치되고, 상기 작업장치에 연결된 케이블이 기 설정된 영역 내에서 이탈하는 것을 방지하며, 상기 작업장치의 이동으로 개폐되는 케이블 도어를 포함한다.An autonomous mobility system is disclosed. An autonomous moving system according to an embodiment of the present invention includes a moving platform on which a work device is mounted to be movable; Wires connected to the moving platform and varying in length to move the moving platform in a work area inside the hull block; And a cable door installed at the mobile platform to prevent the cable connected to the work device from being separated within a predetermined area, and to be opened and closed by the movement of the work device.

Description

Autonomous mobile system {TENDON CONTROLLED MOBILE PLATFORM SYSTEM}

본 발명은 자율 이동 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 작업 장치가 탑재될 수 있는 자율 이동 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous mobile system, and more particularly, to an autonomous mobile system in which a work device can be mounted.

일반적으로 대형 선박은, 원자재를 조립하여 선체의 각 부분을 형성하는 블록(block)을 제조하고, 이러한 선체 블록들을 서로 조립하여 선체를 완성하는 방식으로 건조되고 있다.In general, large vessels are being manufactured in such a way that a raw material is assembled to form blocks for forming respective parts of the hull, and the hull blocks are assembled with each other to complete the hull.

이러한 대형 선박의 건조과정 중에는 선체 블록의 외부뿐만 아니라 선체 블록 내부에서도 용접, 블라스팅, 도장작업, 블라스팅에 사용된 그리트(grit)의 수거작업, 도장 후 도막의 건조작업, 검사작업, 도막측정작업 등 다양한 작업이 행해진다.During the construction of such a large ship, welding, blasting, painting, collecting of grit used for blasting, drying of coating after painting, inspection, coating measurement, etc. not only outside the hull block but also inside the hull block. Various operations are performed.

도 1은 선체 블록 내부를 나타내는 도면으로, 선체 블록 내부(10)에는 다수의 보강재(15, 16)가 설치된다. 선체 블록 내부(10)는 격벽(13) 등의 구조체에 의해 복수의 작업영역(11)으로 구획될 수 있으며, 이러한 격벽(13)에는 작업자의 통로 등으로 사용될 수 있는 액세스 홀(access hole, 17)이 형성된다. 선체 블록 내부(10)에서 상기 작업들은 자율 이동 시스템에 탑재된 작업 장치에 의해 이루어진다. 도 2는 작업 장치가 탑재된 자율 이동시스템을 나타내는 도면으로, 이와 같은 자율 이동시스템은 본 출원인의 한국 등록 특허 제 1024554호에 개시되어 있다.
1 is a view showing the inside of the hull block, a plurality of reinforcement (15, 16) is provided in the hull block 10. The hull block interior 10 may be partitioned into a plurality of work areas 11 by a structure such as a partition wall 13, and such a partition wall 13 may include an access hole 17 which may be used as a passage of an operator. ) Is formed. The work in the hull block 10 is carried out by a working device mounted in an autonomous mobile system. 2 is a view showing an autonomous mobile system equipped with a working device, which is disclosed in Korean Patent No. 1024554 of the applicant.

자율 이동 시스템(50)의 이동 플랫폼(30)에는 복수개의 와이어(40)들이 방사상으로 연결된다. 각각의 와이어(40)는 윈치(32)와 연결되며, 윈치(32)에 감기거나 풀리면서 그 길이가 조절된다. 와이어(40)들의 길이 조절을 통하여, 이동 플랫폼(30)은 작업영역(11) 내의 원하는 지점으로 이동될 수 있다. 작업 장치(60)는 도 3과 같이, 인접한 작업 영역(11)에 각각 제공된 이동 플랫폼(30a, 30b)들이 액세스 홀(17)을 통해 연결된 상태에서, 가이드 레일(35)을 따라 다른 작업 영역(11)으로 이동될 수 있다.A plurality of wires 40 are radially connected to the moving platform 30 of the autonomous movement system 50. Each wire 40 is connected to the winch 32, the length of which is adjusted while winding or unwinding the winch 32. By adjusting the length of the wires 40, the moving platform 30 can be moved to a desired point in the work area 11. The work device 60 is connected to the other work area along the guide rail 35 with the moving platforms 30a and 30b respectively provided in the adjacent work area 11 connected through the access hole 17 as shown in FIG. 3. 11) can be moved.

작업장치(60)에는 도료, 압축공기, 그리트 및 전력 등과 같이 작업에 필요한 요소를 공급받거나 배출하기 위한 호스나 전선들(63, 이하 '케이블'이라 함)이 연결된다. 케이블(63)은 이동 플랫폼(30b)이 이동하는 과정에서 충분히 건조되지 않은 도막에 접촉되거나 가이드 레일(35)과 작업 장치(60) 사이에 끼어서 작업이 지연 또는 중단되는 경우가 발생할 수 있다. The working device 60 is connected with hoses or wires 63 (hereinafter referred to as 'cables') for supplying or discharging elements necessary for work such as paint, compressed air, grit, and electric power. The cable 63 may come into contact with the coating film which is not sufficiently dry in the process of moving the moving platform 30b or may be caught between the guide rail 35 and the working device 60 to delay or stop the work.

한국 등록 특허 제 1024554호Korean Registered Patent No. 1024554

본 발명의 실시예들은 이동 플랫폼에 탑재된 작업장치의 작업 중, 케이블로 인한 작업의 지연 또는 중단 발생을 예방할 수 있는 자율 이동 시스템을 제공한다.Embodiments of the present invention provide an autonomous mobile system that can prevent the delay or interruption of the work due to the cable during the operation of the work device mounted on the mobile platform.

본 발명의 일 측면에 따르면, 작업장치가 이동가능하게 탑재되는 이동 플랫폼; 상기 이동 플랫폼과 연결되며, 그 길이가 가변되어 선체 블록 내부의 작업영역에서 상기 이동 플렛폼을 이동시키는 와이어들; 및 상기 이동 플랫폼에 설치되고, 상기 작업장치에 연결된 케이블이 기 설정된 영역 내에서 이탈하는 것을 방지하며, 상기 작업장치의 이동으로 개폐되는 케이블 도어를 포함하는 자율 이동 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a mobile device comprising: a moving platform on which a work device is movably mounted; Wires connected to the moving platform and varying in length to move the moving platform in a work area inside the hull block; And a cable door installed on the mobile platform, preventing the cable connected to the work device from being separated within a predetermined area, and including a cable door opened and closed by the movement of the work device.

또한, 상기 케이블 도어는 상하방향으로 고정 위치되는 회전 축; 상기 회전 축을 중심으로 회전되어 닫힘 위치와 개방 위치 사이를 이동하는 도어 프레임; 및 상기 도어 프레임이 상기 개방 위치로 이동하는 과정에서 탄성력이 형성되고, 상기 탄성력을 상기 도어 프레임에 제공하여 상기 도어 프레임을 상기 닫힘 위치로 이동시키는 탄성 부재를 포함한다.In addition, the cable door is a rotation axis fixedly positioned in the vertical direction; A door frame that is rotated about the rotation axis to move between a closed position and an open position; And an elastic member formed in the process of moving the door frame to the open position, and providing the elastic force to the door frame to move the door frame to the closed position.

또한, 상기 탄성 부재는 상기 도어 프레임에 고정 결합되고, 상기 회전 축을 중심으로 회전가능하며, 제1삽입홀이 형성된 제1하우징; 상기 제1하우징의 하부에 위치하고, 상기 회전 축을 중심으로 회전가능하며, 제2삽입홀이 형성된 제2하우징; 및 상기 제1하우징과 상기 제2하우징 사이에서 상기 회전 축을 복수회 감싸며, 상단부가 상기 제1삽입홀에 고정 삽입되고 하단부가 상기 제2삽입홀에 고정삽입되며, 상기 탄성력을 형성하는 상부 스프링을 포함하되, 상기 상부 스프링의 탄성력은 상기 제2하우징에 대하여 상기 제1하우징을 상대 회전시킬 수 있다.The elastic member may include: a first housing fixedly coupled to the door frame, rotatable about the rotation axis, and having a first insertion hole; A second housing positioned below the first housing, rotatable about the rotation axis, and having a second insertion hole formed therein; And an upper spring which surrounds the rotational shaft a plurality of times between the first housing and the second housing, the upper end of which is fixedly inserted into the first insertion hole, and the lower end of which is fixedly inserted into the second insertion hole, to form the elastic force. Including, the elastic force of the upper spring may be relatively rotated to the first housing relative to the second housing.

또한, 상기 제1하우징의 하단에는 제1걸림부가 하부로 돌출되고, 상기 제2하우징의 상단에는 제2걸림부가 상부로 돌출되며, 상기 제1걸림부와 상기 제2걸림부는 서로 맞닿아 상기 제2하우징에 대한 상기 제1하우징의 일방향 회전을 제한할 수 있다.In addition, a first locking portion protrudes downward from a lower end of the first housing, a second locking portion protrudes upward from an upper end of the second housing, and the first locking portion and the second locking portion are in contact with each other. One-way rotation of the first housing relative to the two housings can be limited.

또한, 상기 제1하우징에는 상기 제1삽입홀이 복수개 형성되고, 상기 제2하우징에는 상기 제2삽입홀이 복수개 형성되며, 상기 상부 스프링의 상단부는 상기 제1삽입홀들 중 어느 하나에 선택적으로 삽입가능하며, 상기 상부 스프링의 하단부는 상기 제2삽입홀들 중 어느 하나에 선택적으로 삽입가능할 수 있다.In addition, a plurality of first insertion holes are formed in the first housing, a plurality of second insertion holes are formed in the second housing, and an upper end of the upper spring is selectively formed in any one of the first insertion holes. It is insertable, the lower end of the upper spring may be selectively insertable into any one of the second insertion holes.

또한, 상기 제1삽입홀들은 서로 조합되어 링 형상으로 배치되고, 상기 제2삽입홀들은 서로 조합되어 링 형상으로 배치될 수 있다.In addition, the first insertion holes may be combined with each other and arranged in a ring shape, and the second insertion holes may be combined with each other and arranged in a ring shape.

또한, 상기 탄성 부재는 상기 제2하우징의 하부에 위치하고, 상기 회전 축을 중심으로 회전가능하며, 제3삽입홀이 형성된 제3하우징; 및 상기 제2하우징과 상기 제3하우징 사이에서 상기 회전 축에 복수회 감기고, 상단부가 제2삽입홀에 고정 삽입되고 하단부가 상기 제3삽입홀에 고정 삽입되며, 상기 탄성력을 형성하는 하부 스프링을 더 포함하되, 상기 하부 스프링의 탄성력은 상기 제3하우징에 대하여 상기 제2하우징을 상대 회전시킬 수 있다.The elastic member may further include a third housing positioned below the second housing, rotatable about the rotation axis, and having a third insertion hole formed therein; And a lower spring wound around the rotational shaft a plurality of times between the second housing and the third housing, the upper end of which is fixedly inserted into the second insertion hole, and the lower end of which is fixedly inserted into the third insertion hole, to form the elastic force. In addition, the elastic force of the lower spring may be relatively rotated to the second housing relative to the third housing.

또한, 상기 제2하우징의 하단에는 제3걸림부가 하부로 돌출되고, 상기 제3하우징의 상단에는 제4걸림부가 상부로 돌출되며, 상기 제3걸림부와 상기 제4걸림부는 서로 맞닿아 상기 제3하우징에 대한 상기 제2하우징의 일방향 회전을 제한할 수 있다.In addition, a third locking portion protrudes downward from a lower end of the second housing, and a fourth locking portion protrudes upward from an upper end of the third housing, and the third locking portion and the fourth locking portion are in contact with each other. One-way rotation of the second housing relative to the three housings can be limited.

또한, 상기 제2하우징에는 상기 제2삽입홀이 복수개 형성되고, 상기 제3하우징에는 상기 제3삽입홀이 복수개 형성되며, 상기 하부 스프링의 상단부는 상기 제2삽입홀들 중 어느 하나에 선택적으로 삽입가능하고, 상기 하부 스프링의 하단부는 상기 제3삽입홀들 중 어느 하나에 선택적으로 삽입가능할 수 있다.In addition, a plurality of second insertion holes are formed in the second housing, a plurality of third insertion holes are formed in the third housing, and an upper end of the lower spring is selectively formed in any one of the second insertion holes. It is insertable, the lower end of the lower spring may be selectively insertable into any one of the third insertion holes.

본 발명의 실시예들은 작업 장치의 작업 중 케이블 도어가 케이블의 움직임을 가이드 하므로, 케이블 이탈에 의한 작업 지연 또는 중단 발생이 예방될 수 있다.In the embodiments of the present invention, since the cable door guides the movement of the cable during the operation of the working device, work delay or interruption due to cable separation may be prevented.

도 1은 선체 블록 내부를 나타내는 도면이다.
도 2는 작업 장치가 탑재된 자율 이동시스템을 나타내는 도면이다.
도 3은 자율이동시스템에 탑재된 작업장치를 인접한 작업영역으로 이동시키는 모습을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 시스템을 나타내는 사시도이다.
도 5는 도 4의 케이블 도어를 나타내는 사시도이다.
도 6은 도 5의 케이블 도어를 나타내는 분해 사시도이다.
도 7은 도 5의 케이블 도어를 나타내는 단면도이다.
도 8 및 도 9는 서로 다른 실시예에 따라 상부 스프링이 삽입홀에 삽입되는 모습을 나타내는 도면이다.
도 10은 도어 프레임(240)이 닫힘 위치에 위치하는 모습을 나타내는 사시도이다.
도 11은 도 10의 도어 프레임이 일 방향으로 회전하여 개방 위치에 위치하는 모습을 나타내는 사시도이다.
도 12는 도 10의 도어 프레임이 도 11과 다른 방향으로 회전하여 닫힘 위치에 위치하는 모습을 나타내는 사시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동시스템에 탑재된 작업장치가 인접한 작업영역으로 이동하는 모습을 나타내는 도면이다.1 is a view showing the inside of the hull block.
2 is a diagram illustrating an autonomous moving system in which a working device is mounted.
3 is a diagram illustrating a state in which a work device mounted on an autonomous mobile system is moved to an adjacent work area.
4 is a perspective view showing an autonomous movement system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a perspective view illustrating the cable door of FIG. 4. FIG.
6 is an exploded perspective view illustrating the cable door of FIG. 5.
FIG. 7 is a cross-sectional view illustrating the cable door of FIG. 5.
8 and 9 are views illustrating a state in which the upper spring is inserted into the insertion hole according to different embodiments.
10 is a perspective view illustrating a state in which the door frame 240 is positioned in the closed position.
FIG. 11 is a perspective view illustrating a state in which the door frame of FIG. 10 is rotated in one direction and positioned at an open position.
FIG. 12 is a perspective view illustrating a state in which the door frame of FIG. 10 is rotated in a direction different from that of FIG. 11 and positioned in a closed position.
FIG. 13 is a view illustrating a work device mounted on an autonomous mobile system moving to an adjacent work area according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율 이동 시스템을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
Hereinafter, an autonomous movement system according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 시스템을 나타내는 사시도이다.4 is a perspective view showing an autonomous movement system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 자율 이동 시스템(100)은 이동 플랫폼(110), 윈치(120), 와이어(130), 가이드 레일(140), 그리고 케이블 도어(200)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the autonomous movement system 100 includes a movement platform 110, a winch 120, a wire 130, a guide rail 140, and a cable door 200.

이동 플랫폼(110)은 대체로 직육면체 형상의 블록으로, 자율 이동 시스템(100)의 몸체로 제공된다. 이동 플랫폼(110)의 양 측면에는 윈치(120)가 복수개 제공된다. 이동 플랫폼(110)의 각 측면에는 4개의 윈치(120)가 제공될 수 있다. 각각의 윈치(120)는 와이어(130)와 연결되며, 와이어(130)를 감거나 풀어 와이어(130)의 길이를 조절한다. 와이어(130)의 길이 조절을 통하여 이동 플랫폼(110)은 상하방향 또는 수평방향등 전방향으로 이동될 수 있다. The moving platform 110 is a generally cuboid shaped block provided as the body of the autonomous movement system 100. A plurality of winches 120 are provided on both sides of the mobile platform 110. Four winches 120 may be provided on each side of the moving platform 110. Each winch 120 is connected to the wire 130, and winding or loosening the wire 130 to adjust the length of the wire 130. By adjusting the length of the wire 130, the moving platform 110 can be moved in all directions, such as vertical direction or horizontal direction.

이동 플랫폼(110)의 상단에는 가이드 레일(140)이 설치된다. 가이드 레일(140)은 한 쌍 제공되며, 이동 플랫폼(110)의 길이방향을 따라 서로 나란하게 배치된다. 가이드 레일(140)은 작업 장치(도 3의 60)의 이동을 가이드 한다. 작업 장치(도 3의 60)는 가이드 레일(140)을 따라 직선 이동할 수 있다.The guide rail 140 is installed on the upper end of the moving platform 110. The guide rails 140 are provided in pairs, and are arranged side by side along the longitudinal direction of the moving platform 110. The guide rail 140 guides the movement of the working device (60 in FIG. 3). The working device 60 in FIG. 3 can move linearly along the guide rail 140.

이동 플랫폼(110)의 선단부와 후단부에는 케이블 도어(200)가 설치된다. 케이블 도어(200)는 이동 플랫폼(110)의 선단부 양측 및 후단부 양측에 각각 제공되는 양문형 도어를 포함한다. 케이블 도어(200)들은 작업 장치(도 3의 60)에 연결된 케이블(도 3의 63)이 기 설정된 영역으로부터 이탈되는 것을 방지한다. 기 설정된 영역이란, 이동 플랫폼(110)의 상면과 한 쌍의 케이블 도어(200)에 의해 형성되는 공간으로, 케이블(도 3의 63)이 상부로 과도하게 들리거나 이동 플랫폼(110)의 일측으로 이탈되지 않을 수 있는 너비의 공간이다. 케이블 도어(200)들은 동일한 구조로 제공되므로, 이하 하나의 케이블 도어를 예로 들어 설명한다.The cable door 200 is installed at the front end and the rear end of the mobile platform 110. The cable door 200 includes double doors provided at both front and rear ends of the mobile platform 110, respectively. The cable doors 200 prevent the cable (63 in FIG. 3) connected to the working device (60 in FIG. 3) from being separated from the preset area. The preset area is a space formed by the upper surface of the mobile platform 110 and the pair of cable doors 200, and the cable (63 of FIG. 3) is excessively lifted upward or toward one side of the mobile platform 110. It is a space of width that cannot be separated. Since the cable doors 200 are provided in the same structure, the following description will be made using one cable door as an example.

도 5는 도 4의 케이블 도어를 나타내는 사시도이고, 도 6은 도 5의 케이블 도어를 나타내는 분해 사시도이고, 도 7은 도 5의 케이블 도어를 나타내는 단면도이다.5 is a perspective view illustrating the cable door of FIG. 4, FIG. 6 is an exploded perspective view illustrating the cable door of FIG. 5, and FIG. 7 is a cross-sectional view illustrating the cable door of FIG. 5.

도 4 내지 도 7을 참조하면, 케이블 도어(200)는 지지 프레임(210), 바디부(220), 회전축(230), 도어 프레임(240), 지지 로드(250), 그리고 탄성 부재(260)를 포함한다.4 to 7, the cable door 200 includes a support frame 210, a body 220, a rotation shaft 230, a door frame 240, a support rod 250, and an elastic member 260. It includes.

지지 프레임(210)은 그 길이방향이 상하방향과 나란하게 배치되며, 연결 블록(111)을 통해 이동 플랫폼(110)에 고정 설치된다. 지지 프레임(210)의 상단은 이동 플랫폼(110)의 상면보다 높게 위치한다. 지지 프레임(210)은 결합부(211)를 가지며, 결합부(211)는 바디부(220)의 삽입홈(221)에 삽입된다. 바디부(220)는 결합부(211)가 삽입홈(221)에 삽입된 상태에서 지지 프레임(210)과 핀(227, 228) 결합한다. 바디부(220)의 후단에는 회전 축(230)과 탄성 부재(260)가 위치하는 수용 공간(222)이 형성된다. 회전 축(230)은 그 길이방향이 상하방향과 나란하게 배치되며, 고정 위치된다. 회전 축(230)의 상단부와 하단부는 각각 베어링(235, 236)을 통해 바디부(220)와 연결되며, 바디부(220)에 대해 상대 회전이 가능하도록 제공된다. 도어 프레임(240)은 작업장치의 이동으로 개폐된다. 도어 프레임(240)은 도어 바(241)와 연결 프레임(242)을 포함한다. 도어 바(241)는 연결 프레임(242)으로부터 멀어질수록 그 높이가 점차 높아지도록 상향 경사지게 배치된다. 이와 달리, 도어 바(241)는 이동 플랫폼(110)의 상면과 나란하게 배치되거나, 연결 프레임(242)으로부터 멀어질수록 높이가 점차 낮아지도록 하향 경사지게 배치될 수 있다. 연결 프레임(242)은 도어 바(241)와 탄성 부재(260)를 연결한다. 연결 프레임(242)은 메인 바디(243), 상부 바디(244), 그리고 하부 바디(245)를 가진다. 메인 바디(243)는 도어 바(241)와 연결된다. 상부 바디(244)는 메인 바디(243)의 상단으로부터 일측으로 돌출되고, 하부 바디(245)는 메인 바디(243)의 하단으로부터 일측으로 돌출된다. 상부 바디(244)와 하부 바디(245)는 서로 이격하여 나란하게 배치된다. 상부 바디(244)와 하부 바디(245)는 바디부(220)의 수용공간(222)에 위치한다. 상부 바디(244)와 하부 바디(245) 각각에는 회전 축(230)이 삽입되는 관통홀(244a, 245a)이 형성된다. 도어 프레임(240)은 회전 축(230)을 중심으로 회전가능하다. 도어 프레임(240)은 회전 축(230)을 중심으로 회전되어 닫힘 위치와 개방 위치 사이를 이동할 수 있다. 닫힘 위치란, 케이블이 기 설정된 위치로부터 이탈하는 것을 방지하기 위한 위치로, 도어 바(241)는 그 길이방향이 이동 플랫폼(110)의 길이방향에 대체로 수직하게 배치된다. 개방 위치란, 회전 축(230)을 중심으로 회전된 도어 프레임(240)이 위치하는 지점으로, 작업 장치가 가이드 레일(140)을 따라 이동하는 과정에서 도어 프레임(240)은 개방 위치에 위치한다. 도어 프레임(240)은 이동하는 작업 장치에 밀려 개방 위치에 위치된다. The supporting frame 210 is disposed in parallel with the longitudinal direction thereof, and is fixedly installed to the moving platform 110 through the connection block 111. The upper end of the support frame 210 is located higher than the upper surface of the moving platform 110. The support frame 210 has a coupling part 211, and the coupling part 211 is inserted into the insertion groove 221 of the body part 220. The body part 220 couples the support frame 210 and the pins 227 and 228 in a state in which the coupling part 211 is inserted into the insertion groove 221. The rear end of the body portion 220 is formed with a receiving space 222 in which the rotation axis 230 and the elastic member 260 is located. The rotation axis 230 is disposed in parallel with the vertical direction of the longitudinal direction, it is fixed position. The upper end and the lower end of the rotation shaft 230 are connected to the body 220 through bearings 235 and 236, respectively, and are provided to allow relative rotation with respect to the body 220. The door frame 240 is opened and closed by the movement of the work device. The door frame 240 includes a door bar 241 and a connection frame 242. The door bar 241 is disposed to be inclined upward so that its height gradually increases as it moves away from the connecting frame 242. On the other hand, the door bar 241 may be arranged in parallel with the upper surface of the moving platform 110, or may be disposed inclined downward so that the height is gradually lowered away from the connecting frame 242. The connecting frame 242 connects the door bar 241 and the elastic member 260. The connecting frame 242 has a main body 243, an upper body 244, and a lower body 245. The main body 243 is connected to the door bar 241. The upper body 244 protrudes to one side from the upper end of the main body 243, and the lower body 245 protrudes to one side from the lower end of the main body 243. The upper body 244 and the lower body 245 are disposed side by side spaced apart from each other. The upper body 244 and the lower body 245 are located in the accommodation space 222 of the body portion 220. Each of the upper body 244 and the lower body 245 has through holes 244a and 245a into which the rotation shaft 230 is inserted. The door frame 240 is rotatable about the rotation axis 230. The door frame 240 may be rotated about the rotation axis 230 to move between the closed position and the open position. The closed position is a position for preventing the cable from escaping from the preset position, and the door bar 241 is disposed in the longitudinal direction of the door bar 241 generally perpendicular to the longitudinal direction of the moving platform 110. The open position is a position where the door frame 240 rotated about the rotation axis 230 is positioned. The door frame 240 is positioned in the open position while the work device moves along the guide rail 140. . The door frame 240 is positioned in the open position by being pushed by the moving work device.

지지 로드(250)는 도어 바(241)의 하부에서 도어 바(241)와 연결 프레임(242)을 연결하며, 도어 바(241)가 상향 경사지게 배치되도록 도어 바(241)를 지지한다. The support rod 250 connects the door bar 241 and the connection frame 242 at the bottom of the door bar 241, and supports the door bar 241 so that the door bar 241 is inclined upwardly.

연결 프레임(242)의 상부 바디(244)와 하부 바디(245)의 사이 공간에는 탄성 부재(260)가 위치한다. 탄성 부재(260)는 도어 프레임(240)이 개방 위치로 이동하는 과정에서 탄성력을 형성하고, 형성된 탄성력을 도어 프레임(240)에 제공하여 도어 프레임(240)을 닫힘 위치로 이동시킨다. 탄성 부재(260)는 제1하우징(270), 제2하우징(280), 제3하우징(290), 상부 스프링(310), 그리고 하부 스프링(320)을 포함한다. 제1하우징(270)은 원통 형상으로 제공되며, 저면이 개방된 공간이 내부에 형성된다. 제1하우징(270)의 상면에는 제1관통홀(271), 제1삽입홀(272), 그리고 체결홀(273)이 형성된다. 제1관통홀(271)은 제1하우징(270)의 상면 중심영역에 형성된다. 제1관통홀(271)에는 회전 축(230)이 삽입되며, 제1하우징(270)은 회전 축(230)을 중심으로 회전가능하다. 제1삽입홀(272)은 제1관통홀(271)에 인접하여 형성된다. 제1삽입홀(272)은 복수개 제공될 수 있으며, 제1관통홀(271)의 둘레를 따라 대체로 링 형상으로 배치될 수 있다. 제1삽입홀(272)들 중 어느 하나에는 상부 스프링(310)의 상단부(311)가 삽입 고정된다. 체결홀(273)은 제1하우징(270)의 상면 가장 자리영역에 복수개 형성되며, 연결 프레임(242)의 상부 바디(244)와 제1하우징(270)을 체결하는 볼트(247)가 각각 삽입된다. 제1하우징(270)의 하단에는 제1걸림부(275)가 하부로 돌출된다. 제1걸림부(275)는 제1하우징(270)의 둘레보다 작은 크기를 갖는 호 형상으로 제공된다. An elastic member 260 is positioned in a space between the upper body 244 and the lower body 245 of the connection frame 242. The elastic member 260 forms an elastic force in the process of moving the door frame 240 to the open position, and provides the formed elastic force to the door frame 240 to move the door frame 240 to the closed position. The elastic member 260 includes a first housing 270, a second housing 280, a third housing 290, an upper spring 310, and a lower spring 320. The first housing 270 is provided in a cylindrical shape, and a space having an open bottom is formed therein. A first through hole 271, a first insertion hole 272, and a fastening hole 273 are formed on an upper surface of the first housing 270. The first through hole 271 is formed in the central region of the upper surface of the first housing 270. The rotating shaft 230 is inserted into the first through hole 271, and the first housing 270 is rotatable about the rotating shaft 230. The first insertion hole 272 is formed adjacent to the first through hole 271. A plurality of first insertion holes 272 may be provided and may be disposed in a ring shape along a circumference of the first through hole 271. The upper end 311 of the upper spring 310 is inserted into and fixed to any one of the first insertion holes 272. A plurality of fastening holes 273 are formed in the upper edge region of the first housing 270, and bolts 247 for fastening the upper body 244 and the first housing 270 of the connection frame 242 are respectively inserted. do. The first catching portion 275 protrudes downward from the lower end of the first housing 270. The first locking portion 275 is provided in an arc shape having a size smaller than the circumference of the first housing 270.

제2하우징(280)은 제1하우징(270)의 하부에 위치한다. 제2하우징(280)은 원통 형상으로 제공되며, 저면이 개방된 공간이 내부에 형성된다. 제2하우징(280)의 상단에는 링 형상의 삽입부(281)가 형상된다. 삽입부(281)는 제1하우징(270)의 하부에서 제1하우징(270)의 개방된 저면으로 삽입된다. 삽입부(281)의 외측면은 제1하우징(270)의 내측면에 상응하는 반경을 가진다. 제2하우징(280)의 상면 영역 중 삽입부(281)의 내측에 위치한 영역에는 제2관통홀(282)과 제2삽입홀(283)이 형성된다. 제2관통홀(282)은 제2하우징(280)의 상면 중심영역에 형성되며, 회전축(230)이 삽입된다. 제2하우징(280)은 회전축(230)을 중심으로 회전가능하다. 제2삽입홀(283)은 제2관통홀(282)에 인접하여 형성된다. 제2삽입홀(283)은 복수개 제공될 수 있으며, 제2관통홀(282)의 둘레를 따라 대체로 링 형성으로 배치될 수 있다. 제2삽입홀(283)들은 제1삽입홀(272)들에 대응하는 개수로 제공될 수 있다. 제2삽입홀(283) 들 중 어느 하나에는 상부 스프링(310)의 하단부(312)가 삽입 고정된다. The second housing 280 is located below the first housing 270. The second housing 280 is provided in a cylindrical shape, and a space having an open bottom is formed therein. The upper end of the second housing 280 has a ring-shaped insertion portion 281 is formed. The inserting portion 281 is inserted into the open bottom surface of the first housing 270 at the bottom of the first housing 270. The outer surface of the insertion portion 281 has a radius corresponding to the inner surface of the first housing 270. A second through hole 282 and a second insertion hole 283 are formed in an area of the upper surface of the second housing 280 that is located inside the insertion unit 281. The second through hole 282 is formed in the central region of the upper surface of the second housing 280, the rotation shaft 230 is inserted. The second housing 280 is rotatable about the rotation shaft 230. The second insertion hole 283 is formed adjacent to the second through hole 282. A plurality of second insertion holes 283 may be provided, and may be disposed in a ring shape along a circumference of the second through hole 282. The second insertion holes 283 may be provided in a number corresponding to the first insertion holes 272. The lower end 312 of the upper spring 310 is inserted and fixed to any one of the second insertion holes 283.

상부 스프링(310)은 제1하우징(270)과 제2하우징(280)의 사이에 위치한다. 상부 스프링(310)은 제1하우징(270)의 내부 공간에 위치될 수 있다. 상부 스프링(310)은 회전 축(230)를 복수회 에워싸며, 상단부(311)가 제1하우징(270)의 제1삽입홀(272)에 삽입되고 하단부(312)가 제2하우징(280)의 제2삽입홀(283)에 삽입된다. 상부 스프링(310)은 상단부(311) 또는 하단부(312)가 삽입되는 삽입홀(272, 283)들의 위치에 따라 탄성력이 조절될 수 있다.The upper spring 310 is positioned between the first housing 270 and the second housing 280. The upper spring 310 may be located in the inner space of the first housing 270. The upper spring 310 surrounds the rotating shaft 230 a plurality of times, and the upper end 311 is inserted into the first insertion hole 272 of the first housing 270 and the lower end 312 is the second housing 280. Is inserted into the second insertion hole 283. The upper spring 310 may have an elastic force adjusted according to the positions of the insertion holes 272 and 283 into which the upper end 311 or the lower end 312 is inserted.

도 8 및 도 9는 서로 다른 실시예에 따라 상부 스프링이 삽입홀에 삽입되는 모습을 나타내는 도면이다. 도 9의 실시예는 상부 스프링(310)의 하단부(312)를 강제 회전시켜 도 8의 실시예에서 상부 스프링(310)이 하단부(312)가 삽입되는 제2삽입홀(283a)보다 반시계 방향으로 2칸 이격된 제2삽입홀(283b)에 삽입된다. 이에 의해 도 9의 상부 스프링(310)은 도 8의 상부 스프링(310)보다 높은 탄성력을 가진다. 도 8 및 도 9에서는 상부 스프링(310)의 하단부(312)를 강제 회전시키는 것으로 설명하였으나, 이와 달리 상부 스프링(310)의 상단부(311)를 강제 회전시켜 서로 다른 제1삽입홀(272)에 상부 스프링(310)의 상단부(311)를 삽입할 수 있다. 이처럼, 상부 스프링(310)의 상단부(311) 또는 하단부(312)가 삽입되는 삽입홀의 위치를 변경시킴으로써 스프링(310)의 자체 탄성력이 증감될 수 있다. 상부 스프링(310)의 탄성력이 너무 강할 경우, 작업 장치가 도어 프레임(240)을 밀고 이동하기 어렵고, 상부 스프링(310)의 탄성력이 너무 약할 경우, 도어 프레임(240)에 충분한 힘이 전달되지 못하므로 케이블의 이탈이 용이하게 발생될 수 있고, 마찰에 의해 도어 프레임(240)이 닫힘 위치로 돌아오지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 본 발명의 탄성 부재(260)는 상부 스프링(310)의 상단부(311) 또는 하단부(312)가 삽입되는 위치를 변경시킴으로써 상부 스프링(310)이 적절한 탄성력을 가질 수 있다. 8 and 9 are views illustrating a state in which the upper spring is inserted into the insertion hole according to different embodiments. In the embodiment of FIG. 9, the lower end 312 of the upper spring 310 is forcibly rotated so that the upper spring 310 is counterclockwise than the second insertion hole 283a into which the lower end 312 is inserted. It is inserted into the second insertion hole (283b) spaced two spaces. As a result, the upper spring 310 of FIG. 9 has a higher elastic force than the upper spring 310 of FIG. 8. 8 and 9 illustrate that the lower end 312 of the upper spring 310 is forcibly rotated. Alternatively, the upper end 311 of the upper spring 310 is forcibly rotated to different first insertion holes 272. An upper end 311 of the upper spring 310 may be inserted. As such, by changing the position of the insertion hole into which the upper end 311 or the lower end 312 of the upper spring 310 is inserted, the elastic force of the spring 310 may be increased or decreased. If the elastic force of the upper spring 310 is too strong, the working device is difficult to push and move the door frame 240, if the elastic force of the upper spring 310 is too weak, sufficient force is not transmitted to the door frame 240. Therefore, the separation of the cable can be easily generated, the door frame 240 may not be returned to the closed position by friction. In the elastic member 260 of the present invention, the upper spring 310 may have an appropriate elastic force by changing a position where the upper end 311 or the lower end 312 of the upper spring 310 is inserted.

제2하우징(280)의 상면 영역 중 삽입부(281)의 외측에 위치한 영역에는 제2걸림부(284)가 형성된다. 제2걸림부(284)는 삽입부(281)보다 낮은 높이를 갖는다. 제2걸림부(284)는 제2하우징(280)의 둘레부다 작은 크기를 갖는 호 형상으로 제공된다. 제2걸림부(284)는 제1걸림부(275)와 맞닿아 제2하우징(280)에 대한 제1하우징(270)의 일방향 회전을 제한한다. 상부에서 바라볼 때, 제1걸림부(275)는 시계방향으로 제2걸림부(284)의 선단에 위치한다. 제2걸림부(284)는 제1걸림부(275)와 맞닿아 제1하우징(270)이 반시계방향으로 회전하는 것을 제한한다. A second catching portion 284 is formed in a region of the upper surface of the second housing 280 that is located outside the insertion portion 281. The second locking portion 284 has a height lower than the insertion portion 281. The second locking portion 284 is provided in an arc shape having a size smaller than a circumference of the second housing 280. The second catching portion 284 contacts the first catching portion 275 to limit one-way rotation of the first housing 270 with respect to the second housing 280. As viewed from the top, the first catching portion 275 is located at the tip of the second catching portion 284 in a clockwise direction. The second catching portion 284 contacts the first catching portion 275 to limit the rotation of the first housing 270 counterclockwise.

제2하우징(280)의 하단에는 제3걸림부(285)가 하부로 돌출된다. 제3걸림부(285)는 제2하우징(280)의 둘레보다 작은 크기를 갖는 호 형상으로 제공된다. The third catching portion 285 protrudes downward from the lower end of the second housing 280. The third locking portion 285 is provided in an arc shape having a size smaller than the circumference of the second housing 280.

다시 도 4 내지 도 7을 참조하면, 제3하우징(290)은 제2하우징(280)의 하부에 위치한다. 제3하우징(290)은 원통 형상으로 제공된다. 제3하우징(290)은 바디부(220)의 하단부에 볼트(229) 체결된다. 제3하우징(290)의 상단에는 링 형상의 삽입부(291)가 형상된다. 삽입부(291)는 제2하우징(280)의 하부에서 제2하우징(280)의 개방된 저면으로 삽입된다. 삽입부(291)의 외측면은 제2하우징(280)의 내측면에 상응하는 반경을 가진다. 제3하우징(290)의 상면 영역 중 삽입부(291)의 내측에 위치한 영역에는 제3관통홀(292)과 제3삽입홀(293)이 형성된다. 제3관통홀(293)은 제3하우징(290)의 상면 중심영역에 형성되며, 회전축(230)이 삽입된다. 제3하우징(290)은 바디부(220)의 하단부에 볼트(229) 체결되므로, 회전이 제한된다. 제3삽입홀(293)은 제3관통홀(292)에 인접하여 형성된다. 제3삽입홀(293)은 복수개 제공될 수 있으며, 제3관통홀(292)의 둘레를 따라 대체로 링 형성으로 배치될 수 있다. 제3삽입홀(293)들은 제2삽입홀(272)들에 대응하는 개수로 제공될 수 있다. 제3삽입홀(293) 들 중 어느 하나에는 하부 스프링(320)의 하단부(322)가 삽입 고정된다.4 to 7 again, the third housing 290 is located under the second housing 280. The third housing 290 is provided in a cylindrical shape. The third housing 290 is fastened to the lower end of the body portion 220, the bolt 229. The upper end of the third housing 290 has a ring-shaped insertion portion 291 is formed. The inserting portion 291 is inserted into the open bottom surface of the second housing 280 at the bottom of the second housing 280. The outer surface of the insertion portion 291 has a radius corresponding to the inner surface of the second housing 280. A third through hole 292 and a third insertion hole 293 are formed in a region located inside the insertion unit 291 in the upper region of the third housing 290. The third through hole 293 is formed in the central region of the upper surface of the third housing 290, and the rotation shaft 230 is inserted therein. Since the third housing 290 is fastened to the lower end of the body portion 220 by the bolt 229, the rotation is limited. The third insertion hole 293 is formed adjacent to the third through hole 292. A plurality of third insertion holes 293 may be provided, and may be disposed in a ring shape along a circumference of the third through hole 292. The third insertion holes 293 may be provided in a number corresponding to the second insertion holes 272. The lower end portion 322 of the lower spring 320 is inserted and fixed in any one of the third insertion holes 293.

제3하우징(290)의 상면 영역 중 삽입부(291)의 외측에 위치한 영역에는 제4걸림부(도 10의 294)가 형성된다. 제4걸림부(294)는 삽입부(291)보다 낮은 높이를 갖는다. 제4걸림부(294)는 제3하우징(290)의 둘레보다 작은 크기를 갖는 호 형상으로 제공된다. 제4걸림부(294)는 제3걸림부(285)와 맞닿아 제3하우징(290)에 대한 제2하우징(280)의 일방향 회전을 제한한다. 상부에서 바라볼 때, 제4걸림부(294)는 시계방향으로 제3걸림부(285)의 선단에 위치한다. 제4걸림부(294)는 제3걸림부(285)와 맞닿아 제2하우징(280)이 시계방향으로 회전하는 것을 제한한다. A fourth catching part (294 of FIG. 10) is formed in an area of the upper surface of the third housing 290 located outside the insertion part 291. The fourth locking portion 294 has a height lower than that of the insertion portion 291. The fourth catching portion 294 is provided in an arc shape having a size smaller than the circumference of the third housing 290. The fourth catching portion 294 contacts the third catching portion 285 to limit one-way rotation of the second housing 280 with respect to the third housing 290. As viewed from the top, the fourth catching portion 294 is located at the tip of the third catching portion 285 in the clockwise direction. The fourth catching portion 294 contacts the third catching portion 285 to limit the rotation of the second housing 280 in the clockwise direction.

하부 스프링(320)은 제2하우징(280)과 제3하우징(290)의 사이에 위치한다. 하부 스프링(320)은 제2하우징(280)의 내부 공간에 위치될 수 있다. 하부 스프링(320)은 회전 축(230)을 복수회 에워싸며, 상단부(321)가 제2하우징(280)의 제2삽입홀(283)에 삽입되고 하단부(322)가 제3하우징(290)의 제3삽입홀(293)에 삽입된다. 하부 스프링(320)은 상술한 상부 스프링(310)의 탄성력 조절 방법과 같이, 상단부(321) 또는 하단부(322)가 삽입되는 삽입홀(283, 293)들의 위치를 변경함으로써 자체 탄성력을 가변시킬 수 있다.The lower spring 320 is positioned between the second housing 280 and the third housing 290. The lower spring 320 may be located in the inner space of the second housing 280. The lower spring 320 surrounds the rotating shaft 230 a plurality of times, and the upper end portion 321 is inserted into the second insertion hole 283 of the second housing 280 and the lower end portion 322 is the third housing 290. Is inserted into the third insertion hole 293. The lower spring 320 may vary its elastic force by changing the positions of the insertion holes 283 and 293 into which the upper end 321 or the lower end 322 is inserted, as in the elastic force adjusting method of the upper spring 310 described above. have.

도 10은 도어 프레임이 닫힘 위치에 위치하는 모습을 나타내는 사시도이고, 도 11은 도 10의 도어 프레임이 일 방향으로 회전하여 개방 위치에 위치하는 모습을 나타내는 사시도이고, 도 12는 도 10의 도어 프레임이 도 11과 다른 방향으로 회전하여 닫힘 위치에 위치하는 모습을 나타내는 사시도이다.10 is a perspective view illustrating a state in which the door frame is located in the closed position, FIG. 11 is a perspective view illustrating a state in which the door frame of FIG. 10 is rotated in one direction and positioned in an open position, and FIG. 12 is a door frame of FIG. 10. It is a perspective view which shows a state which rotates in a direction different from this FIG. 11, and is located in a closed position.

먼저, 도 10 및 도 11를 참조하면, 도어 프레임(240)은 상부에서 바라볼 때 시계 방향(CW)으로 회전되어 도 11의 개방 위치에 위치한다. 도어 프레임(240)의 회전과 함께 도어 프레임(240)에 고정 연결된 제1하우징(270)이 회전된다. 제2하우징(280)은 제3걸림부(285)가 제3하우징(290)의 제4걸림부(294)에 맞닿아 시계방향으로 회전이 제한된다. 도어 프레임(240)이 회전되는 과정에서 제1하우징(270)의 내부에 위치한 상부 스프링(도 7의 310)에 비틀림이 발생되고 상부 스프링(310)에 탄성력이 생성된다. 상부 스프링(310)의 탄성력은 제1하우징(270)에 인가되어 제1하우징(270)을 반시계방향으로 회전시킨다. 제1하우징(270)의 반시계 방향 회전과 함께, 제1하우징(270)에 고정된 도어 프레임(240)이 반시계방향으로 회전되어 도어 프레임(240)은 도 10의 닫힘 위치에 위치된다.First, referring to FIGS. 10 and 11, the door frame 240 is rotated in the clockwise direction CW when viewed from the top, and is positioned in the open position of FIG. 11. As the door frame 240 rotates, the first housing 270 fixedly connected to the door frame 240 is rotated. In the second housing 280, the third locking portion 285 contacts the fourth locking portion 294 of the third housing 290, and the rotation thereof is limited in the clockwise direction. In the process of rotating the door frame 240, the torsion occurs in the upper spring (310 of Figure 7) located inside the first housing 270 and the elastic force is generated in the upper spring (310). An elastic force of the upper spring 310 is applied to the first housing 270 to rotate the first housing 270 counterclockwise. With the counterclockwise rotation of the first housing 270, the door frame 240 fixed to the first housing 270 is rotated counterclockwise so that the door frame 240 is positioned in the closed position of FIG. 10.

도 10 및 도 12를 참조하면, 도어 프레임(240)은 상부에서 바라볼 때 반시계 방향(CCW)으로 회전되어 도 12의 개방 위치에 위치한다. 도어 프레임(240)의 회전과 함께 도어 프레임(240)에 고정연결된 제1하우징(270)이 반시계 방향으로 회전되고, 제1걸림부(275)와 제2걸림부(284)가 맞닿아 제2하우징(280)이 반시계 방향으로 회전된다. 제4걸림부(293)는 시계방향으로 제3걸림부(285)의 선단에 위치하므로, 제2하우징(280)의 반시계방향 회전을 제한하지 않는다. 제1하우징(270)과 제2하우징(280)의 회전으로, 제1하우징(270)의 내부에 위치한 상부 스프링(도 7의 310)과 제2하우징(280)의 내부에 위치한 하부 스프링(도 7의 320)에 비틀림이 발생되고 상부 및 하부 스프링(310, 320)에 탄성력이 생성된다. 상부 및 하부 스프링(310, 320)의 탄성력은 제1 및 제2 하우징(270, 280)에 인가되어 제1 및 제2 하우징(270, 280)을 시계방향으로 회전시킨다. 제1 및 제2하우징(270, 280)의 회전과 함께, 제1하우징(270)에 고정된 도어 프레임(240)이 시계방향으로 회전되어 도어 프레임(240)은 도 10의 닫힘 위치에 위치된다.10 and 12, the door frame 240 is rotated in a counterclockwise direction (CCW) when viewed from the top and is positioned in the open position of FIG. 12. As the door frame 240 rotates, the first housing 270 fixedly connected to the door frame 240 is rotated in a counterclockwise direction, and the first catching portion 275 and the second catching portion 284 come into contact with each other. The two housings 280 are rotated counterclockwise. Since the fourth locking portion 293 is located at the tip of the third locking portion 285 in the clockwise direction, the fourth locking portion 293 does not limit the counterclockwise rotation of the second housing 280. Rotation of the first housing 270 and the second housing 280, the upper spring (310 of FIG. 7) located inside the first housing 270 and the lower spring located inside the second housing 280 (FIG. Torsion is generated at 320) and elastic forces are generated at the upper and lower springs 310 and 320. Elastic forces of the upper and lower springs 310 and 320 are applied to the first and second housings 270 and 280 to rotate the first and second housings 270 and 280 clockwise. With the rotation of the first and second housings 270 and 280, the door frame 240 fixed to the first housing 270 is rotated clockwise so that the door frame 240 is positioned in the closed position of FIG. 10. .

이와 같이, 도어 프레임(240)은 시계 방향 또는 반시계방향으로 회전되어 개방 위치에 위치될 수 있으며, 회전되는 과정에서 발생된 스프링의 탄성력에 의해 자력으로 닫힘 위치에 위치될 수 있다.As such, the door frame 240 may be positioned in an open position by being rotated in a clockwise or counterclockwise direction and may be positioned in a closed position by magnetic force by an elastic force of a spring generated in the process of being rotated.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동시스템에 탑재된 작업장치가 인접한 작업영역으로 이동하는 모습을 나타내는 도면이다.FIG. 13 is a view illustrating a work device mounted on an autonomous mobile system moving to an adjacent work area according to an embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 인접한 작업영역(11)들은 격벽(13)을 사이에 두고 배치되며, 격벽(13)에는 엑서스 홀(17)이 형성된다. 작업영역(11)들에는 자율 이동시스템(100a, 100b)이 각각 제공되고, 작업 장치(60)는 엑세스 홀(17)을 통해 하나의 자율 이동시스템(100a)으로부터 다른 하나의 자율 이동시스템(100b)으로 이동한다. 작업 장치(60)가 가이드 레일(240)을 따라 직선 이동하는 과정에서 작업 장치(60)는 닫힘 위치에 위치된 도어 프레임(240)을 밀고, 도어 프레임(240)은 회전되어 개방 위치에 위치된다. 도어 프레임(240)이 회전되는 과정에서 탄성 부재(도 5의 260)에는 탄성력이 형성된다. 작업 장치(60)가 케이블 도어(200)를 통과하면, 탄성 부재(260)의 탄성력이 도어 프레임(240)에 전달되며, 도어 프레임(240)은 회전되어 닫힘 위치에 위치한다. 도어 프레임(240)은 닫힘 위치에 위치되어 케이블(63)이 기 설정된 위치로부터 이탈하는 것을 방지한다.
Referring to FIG. 13, adjacent working areas 11 are disposed with the partitions 13 interposed therebetween, and an access hole 17 is formed in the partitions 13. The work areas 11 are provided with autonomous mobile systems 100a and 100b, respectively, and the working device 60 is connected from one autonomous mobile system 100a to another autonomous mobile system 100b via an access hole 17. Go to). In the process of moving the work device 60 along the guide rail 240 linearly, the work device 60 pushes the door frame 240 positioned in the closed position, and the door frame 240 is rotated and positioned in the open position. . An elastic force is formed in the elastic member 260 of FIG. 5 while the door frame 240 is rotated. When the working device 60 passes through the cable door 200, the elastic force of the elastic member 260 is transmitted to the door frame 240, and the door frame 240 is rotated and positioned in the closed position. The door frame 240 is positioned in the closed position to prevent the cable 63 from being separated from the preset position.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100: 자율 이동 시스템 110: 이동 플랫폼
120: 윈치 130: 와이어
140: 가이드 레일 200: 케이블 도어
210: 지지 프레임 230: 회전축
240: 도어 프레임 250: 지지 로드
260: 탄성 부재100: autonomous moving system 110: moving platform
120: winch 130: wire
140: guide rail 200: cable door
210: support frame 230: rotation axis
240: door frame 250: support rod
260: elastic member

Claims

A mobile platform on which the work device is movably mounted;
Wires connected to the moving platform and varying in length to move the moving platform in a work area inside the hull block; And
An autonomous moving system installed on the moving platform, preventing the cable connected to the work device from being separated within a predetermined area, and including a cable door opened and closed by the movement of the work device.

The method of claim 1,
The cable door is
A rotating shaft fixedly positioned in the vertical direction;
A door frame that is rotated about the rotation axis to move between a closed position and an open position; And
And an elastic member formed in the process of moving the door frame to the open position, and providing an elastic force to the door frame to move the door frame to the closed position.

3. The method of claim 2,
The elastic member
A first housing fixedly coupled to the door frame, rotatable about the rotation axis, and having a first insertion hole;
A second housing positioned below the first housing, rotatable about the rotation axis, and having a second insertion hole formed therein;
An upper spring surrounding the rotational shaft a plurality of times between the first housing and the second housing, the upper end of which is fixedly inserted into the first insertion hole, and the lower end of which is fixedly inserted into the second insertion hole, to form the elastic force;
A third housing positioned below the second housing, rotatable about the rotation axis, and having a third insertion hole formed therein; And
A lower spring wound around the rotational shaft a plurality of times between the second housing and the third housing, the upper end of which is fixedly inserted into the second insertion hole, and the lower end of which is fixedly inserted into the third insertion hole, to form the elastic force. Including,
The elastic force of the upper spring relatively rotates the first housing with respect to the second housing,
And an elastic force of the lower spring to relatively rotate the second housing relative to the third housing.

The method of claim 3, wherein
A first locking portion protrudes downward from the lower end of the first housing,
A second locking portion protrudes upward from an upper end of the second housing,
And the first catching portion and the second catching portion are in contact with each other to limit one-way rotation of the first housing relative to the second housing.

The method according to claim 3 or 4,
The first housing has a plurality of the first insertion hole is formed,
The second housing is formed with a plurality of second insertion holes,
An upper end of the upper spring is selectively insertable into any one of the first insertion holes,
And a lower end portion of the upper spring is selectively insertable into any one of the second insertion holes.

The method of claim 5, wherein
The first insertion holes are arranged in a ring shape in combination with each other,
And the second insertion holes are combined with each other and arranged in a ring shape.

delete

The method of claim 3, wherein
A third locking portion protrudes downward from the lower end of the second housing,
A fourth locking portion protrudes upward from an upper end of the third housing,
And the third catching portion and the fourth catching portion contact each other to limit one-way rotation of the second housing relative to the third housing.

The method according to claim 3 or 8,
The second housing is provided with a plurality of second insertion holes,
The third housing is provided with a plurality of third insertion holes,
An upper end of the lower spring is selectively insertable into any one of the second insertion holes,
And a lower end portion of the lower spring is selectively insertable into any one of the third insertion holes.