JP2014227251A

JP2014227251A - Lifter

Info

Publication number: JP2014227251A
Application number: JP2013107329A
Authority: JP
Inventors: 大橋　智樹; Tomoki Oohashi; 智樹大橋; 玉本　淳一; Junichi Tamamoto; 淳一玉本; 信行牧; Nobuyuki Maki; 健一大谷; Kenichi Otani
Original assignee: Hitachi GE Nuclear Energy Ltd
Current assignee: Hitachi GE Nuclear Energy Ltd
Priority date: 2013-05-21
Filing date: 2013-05-21
Publication date: 2014-12-08

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lifter that is mounted on a mobile device, which may be moved in an environment in a building such as a plant by remote control of an operator, lifts a device in a narrow space in the environment in the building, and achieves excellent compactness.SOLUTION: A lifter comprises: a base part 10 mounted on a mobile device which conducts work, such as research and repair, while being moved in an environment in a building by remote control of an operator; a table 20 disposed above the base part 10; a lifting body 30 which moves up and down the table 20; and driving means 16 which is disposed at the inner side of the lifting body 30 and drives the lifting body 30.

Description

本発明は、各種プラント等の建屋内環境を移動しながら、点検、補修等の作業を行う移動装置に搭載されるリフターに関し、特に原子炉建屋の放射線管理区域等の人間による作業が困難な場所で作業を行う移動装置に搭載して好適なリフターに関するものである。 The present invention relates to a lifter mounted on a moving device that performs inspections, repairs, and the like while moving in a building environment such as various plants, and in particular, places where it is difficult for humans to perform work such as a radiation control area of a reactor building. The present invention relates to a lifter that is suitable for being mounted on a moving device that performs the work.

福島第一原発の廃炉措置が計画されている。しかし、原発建屋内は、放射線汚染区域となっており、このような施設内に作業員が立ち入ることは危険が伴うため、作業員に代わって、作業ロボットによる建屋内の調査、除染、補修等の作業を行うことが検討されている。これらの作業に伴い、建屋内の上階へ機器等を昇降する手段が必要となっている。 Decommissioning measures at the Fukushima Daiichi nuclear power plant are planned. However, the inside of the nuclear power plant is a radiation-contaminated area, and it is dangerous for workers to enter such a facility. It is considered to perform such work. Along with these operations, means for raising and lowering equipment and the like to the upper floor of the building is required.

ところで、作業ロボットを用いて調査作業を行うに際して、施設外部に設置された遠隔操作装置から作業ロボットを無線通信方式で遠隔操作することが、提案されている。
従来、無線通信方式を採用したものとして、例えば、特許文献１に開示されたものがある。この公報には、変電所等の電気所構内に設置される碍子洗浄用注水独立管の撤去、設置のための遠隔操作式移動リフターが記載されている。このリフターは、移動可能な台車上の昇降操作をワイヤーレスリモコンで遠隔操作するものである。昇降装置は２段マスト方式とされている。 By the way, when conducting a survey using a work robot, it has been proposed to remotely operate the work robot by a wireless communication method from a remote control device installed outside the facility.
Conventionally, as a wireless communication system, for example, there is one disclosed in Patent Document 1. This publication describes a remote-controlled mobile lifter for removing and installing a water washing independent pipe for washing insulators installed in an electric station such as a substation. This lifter is used to remotely control a lifting operation on a movable carriage with a wireless remote controller. The lifting device is a two-stage mast system.

碍子洗浄装置の更新工事では、注水独立管の取り替え工事あるいは埋設管の取り替え工事の場合でも、注水独立管の撤去作業や設置作業の必要がある。この際、周囲の電気機器は、運転を休止しないので通常の課電状態に置かれている。したがって、このような注水独立管の撤去作業や設置作業において、作業者が電気的におよび機械的に安全に作業できること、さらに、この作業自体が周囲の電気機器に障害を及ぼさないこと、が必要な要件であった。 In the renewal construction of the insulator cleaning device, it is necessary to remove or install the water injection independent pipe even in the case of the water injection independent pipe replacement work or the buried pipe replacement work. At this time, the surrounding electrical devices are placed in a normal power application state because they do not suspend operation. Therefore, it is necessary for the worker to be able to safely and electrically work in removing and installing the water injection independent pipe, and that the work itself does not interfere with the surrounding electrical equipment. It was an important requirement.

上記した問題を解決するものとして、変電所等に立設された注水独立管の撤去作業や設置作業ための遠隔操作式移動リフターがある。このリフターは、移動可能に構成された台車の進行方向の前端部に昇降装置が設置されており、注水独立管を把持する把持部が前方に突出して昇降可能に取り付けられている。この把持部は、背後に配置された減速機、電動機によって、取付軸を中心に垂直面内で回転操作が行えるように構成されている。さらに、この把持部の回転操作と昇降操作とを少なくとも作業者が離れた場所においてリモコンによって個別に遠隔操作が可能となっている。 As a solution to the above-mentioned problems, there is a remotely operated mobile lifter for removing or installing a water injection independent pipe installed in a substation or the like. This lifter is provided with an elevating device at a front end portion in a traveling direction of a carriage that is configured to be movable, and a gripping part that grips the water injection independent pipe protrudes forward and is attached so as to be able to be raised and lowered. The gripping portion is configured to be able to be rotated in a vertical plane around the mounting shaft by a reduction gear and an electric motor disposed behind. Further, the rotating operation and the lifting operation of the gripping part can be individually remotely controlled by a remote controller at least at a place where the operator is away.

特開２００２−２６５２００号公報JP 2002-265200 A

ところで、放射線汚染区域である原子炉建屋内には狭隘な箇所もある。このため、リフターは、狭隘な箇所にアクセスすることができ、狭い場所で機器を持ち上げることが必要とされている。また、原子炉建屋内の作業においては、粉塵等の存在が想定され、可能な限り粉塵の影響を避けることが望ましい。また、高所において、電力、電波等を供給したり、原子炉建屋内の映像、音、放射線量等の情報を取得したりすることも要求されている。しかしながら、前記従来のリフターは、これらに対応するものではなかった。 By the way, there are some narrow places in the reactor building, which is a radiation-contaminated area. For this reason, the lifter can access a narrow part, and it is necessary to lift the device in the narrow part. Moreover, in the work in the reactor building, the presence of dust and the like is assumed, and it is desirable to avoid the influence of dust as much as possible. In addition, it is also required to supply power, radio waves, etc., and to acquire information such as images, sounds, and radiation dose in the reactor building at high places. However, the conventional lifter does not correspond to these.

本発明の目的は、オペレータの遠隔操作により、プラント等の建屋内環境の移動が可能な移動装置に搭載され、建屋内環境の狭い場所においても機器を持ち上げることが可能で、コンパクト性に優れたリフターを提供することにある。 The object of the present invention is to be mounted on a mobile device that can be moved in a building environment such as a plant by a remote operation of an operator, and can lift a device even in a narrow place in the building environment, and has excellent compactness. To provide a lifter.

本発明は、オペレータの遠隔操作により、建屋内環境を移動しながら、調査、補修等の作業を行う移動装置に搭載される基部と、前記基部の上方に配置されるテーブルと、前記テーブルを昇降させる昇降体と、前記昇降体の内側に配置され、前記昇降体を駆動する駆動手段と、を具備したことを特徴とする。 The present invention relates to a base mounted on a moving device that performs operations such as investigation and repair while moving in a building environment by remote operation of an operator, a table disposed above the base, and raising and lowering the table. And an elevating body to be moved, and a driving means disposed inside the elevating body and driving the elevating body.

本発明によれば、オペレータの遠隔操作により、プラント等の建屋内環境の移動が可能な移動装置に搭載され、建屋内環境の狭い場所においても機器を持ち上げることが可能で、コンパクト性に優れたリフターが得られる。 According to the present invention, it is mounted on a moving device capable of moving in a building environment such as a plant by remote operation of an operator, and it is possible to lift the device even in a narrow place in the building environment, which is excellent in compactness. A lifter is obtained.

本発明の第１実施形態のリフターが適用されるクローラ型ロボットを示す図であり、（ａ）は基本構成を示す図、（ｂ）は堰乗越え動作を説明するための図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure which shows the crawler type robot to which the lifter of 1st Embodiment of this invention is applied, (a) is a figure which shows a basic composition, (b) is a figure for demonstrating weir crossing operation. リフターが備わるクローラ型ロボットのシステム構成図である。It is a system block diagram of a crawler type robot provided with a lifter. リフターを示す図であり、（ａ）は縮めた状態を示す側面図、（ｂ）は伸ばした状態を示す側面図である。It is a figure which shows a lifter, (a) is a side view which shows the state shrunk, (b) is a side view which shows the extended state. リフターの構造を示す縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view which shows the structure of a lifter. 図４のＡ−Ａ線に基づく断面図であり、（ａ）は溝部を示す図、（ｂ）は溝部におけるワイヤーの配置状態を示す図である。It is sectional drawing based on the AA line of FIG. 4, (a) is a figure which shows a groove part, (b) is a figure which shows the arrangement | positioning state of the wire in a groove part. 図４のＢ−Ｂ線に基づく断面図であり、（ａ）は溝部を示す図、（ｂ）は溝部における滑車の配置状態を示す図である。It is sectional drawing based on the BB line of FIG. 4, (a) is a figure which shows a groove part, (b) is a figure which shows the arrangement | positioning state of the pulley in a groove part. （ａ）〜（ｂ）は作用説明図である。(A)-(b) is an operation explanatory view. （ａ）（ｂ）はテーブルの構成を示す斜視図である。(A) (b) is a perspective view which shows the structure of a table. リフターの構造解析結果を示すグラフである。It is a graph which shows the structural analysis result of a lifter. （ａ）（ｂ）は、傾斜センサの配置態様を示す説明図である。(A) (b) is explanatory drawing which shows the arrangement | positioning aspect of an inclination sensor. 本発明の第２実施形態のリフターを示す側面図である。It is a side view which shows the lifter of 2nd Embodiment of this invention. 同じく配置を示す模式平面図である。It is a schematic top view which similarly shows arrangement | positioning.

以下、本発明に係るリフターの実施形態について図面を参照して説明する。ここで、以下の説明において、「上下」、「前後」を言うときは、図１に示す方向を基準とする。また、リフターが適用される設備として原子力発電プラントを例示するが、本実施形態のリフターが適用される設備を限定する趣旨ではない。 Hereinafter, embodiments of a lifter according to the present invention will be described with reference to the drawings. Here, in the following description, when referring to “up and down” and “front and back”, the direction shown in FIG. 1 is used as a reference. Moreover, although a nuclear power plant is illustrated as an installation to which the lifter is applied, it is not intended to limit the installation to which the lifter of the present embodiment is applied.

（第１実施形態）
図１（ａ）に示すように、リフター１は、マスト式であり、クローラを備えた走行体（移動装置）としてのクローラ型ロボット２の上に搭載されている。クローラ型ロボット２は、原子力発電プラント内の無限軌道を周回可能であり、踏破性に優れている。クローラ型ロボット２には、無線通信用の通信機器３が備わり、通信機器３には、アンテナ３ａが備わる。クローラは、例えば、前後にフリッパ４ａ，４ｂを備え、前側のフリッパ４ａの揺動により、図１（ｂ）に示すように、迎え角を形成することで、原子炉建屋Ｃの堰８等の段差を乗越えることができる。そして、クローラ型ロボット２は、目標地にたどり着いた後、高所作業に必要なツール等を昇降させることができる。 (First embodiment)
As shown in FIG. 1A, the lifter 1 is a mast type and is mounted on a crawler robot 2 as a traveling body (moving device) provided with a crawler. The crawler type robot 2 can go around an endless track in a nuclear power plant and has excellent traverse performance. The crawler robot 2 includes a communication device 3 for wireless communication, and the communication device 3 includes an antenna 3a. The crawler includes, for example, front and rear flippers 4a and 4b, and forms an angle of attack as shown in FIG. 1 (b) by swinging the front flipper 4a. You can get over the steps. Then, the crawler robot 2 can move up and down tools and the like necessary for work at high places after reaching the target location.

クローラ型ロボット２は、図２に示すように、原子炉建屋Ｃの外部に設置されてオペレータにより操作される操作用パソコン５により、中継器５ａを介して無線で通信されることで遠隔操作される。そして、クローラ型ロボット２は、遠隔操作により、例えば、人が通行できる程度の狭い場所等の目標地に向けた走行や、リフター１を用いて、テーブル２０に載せた機器Ｋ，Ｋ１等を昇降可能であり、原子炉建屋Ｃ内環境を移動しながら、調査、補修等の作業を行うことが可能である。 As shown in FIG. 2, the crawler type robot 2 is remotely operated by wirelessly communicating via a repeater 5a by an operation personal computer 5 installed outside the reactor building C and operated by an operator. The Then, the crawler robot 2 is remotely operated, for example, travels to a target place such as a narrow place where a person can pass, or lifts and lowers the devices K and K1 mounted on the table 20 using the lifter 1. It is possible to carry out operations such as investigation and repair while moving the environment in the reactor building C.

図３（ａ）（ｂ），図４に示すように、リフター１は、クローラ型ロボット２（図１参照）に搭載される基部１０と、基部１０の上方に配置されるテーブル２０と、テーブル２０を昇降させる昇降体３０と、昇降体３０の内側に配置され、昇降体３０を駆動するための駆動手段を構成する駆動部１６、溝部３２、滑車３３ａ〜３３ｅ、ワイヤー３４と、を備える。 As shown in FIGS. 3A, 3B, and 4, the lifter 1 includes a base 10 mounted on the crawler robot 2 (see FIG. 1), a table 20 disposed above the base 10, and a table. A lifting body 30 that lifts and lowers 20, a drive unit 16 that is disposed inside the lifting body 30 and that constitutes drive means for driving the lifting body 30, a groove portion 32, pulleys 33 a to 33 e, and a wire 34 are provided.

基部１０は、図３に示すように、クローラ型ロボット２の上面に設けられた支持部２ａに図示しないボルト等により固定される。基部１０は、図４に示すように、板状を呈しており、リフター１のベースとなる。基部１０の上面中央部には、内側に空間を有する架台１１が取り付けられている。
架台１１の上面１１ａには、巻取機構としての巻取装置１２が設置されている。巻取装置１２は、昇降体３０の内側に配置されるケーブル１３を巻き取る役割をなし、モータ等の駆動による巻取機構、バネ、ゼンマイ等の駆動による巻取機構を備える。なお、バネ、ゼンマイ等の駆動による巻取機構は、ワンプッシュにより自動巻取可能に構成することも可能である。この場合には、ワンプッシュ操作を可能とする図示しないプッシュ手段（例えばマグネット等の電磁力を利用したプッシュ装置）を付設する。
また、架台１１の上面１１ａにはケーブル用滑車１４が取り付けられている。
このように、巻取装置１２は、架台１１上に設置されているので、制御装置１５や駆動部１６に干渉することがない。したがって、架台１１の設置により、空間Ｓ１内の設置スペースを効率よく利用することができる。
なお、最内側筒体３０３の内側における上部空間を利用して、巻取装置１２等を配置してもよい。 As shown in FIG. 3, the base portion 10 is fixed to a support portion 2 a provided on the upper surface of the crawler type robot 2 with a bolt or the like (not shown). As shown in FIG. 4, the base 10 has a plate shape and serves as a base of the lifter 1. A gantry 11 having a space inside is attached to the center of the upper surface of the base 10.
A winding device 12 as a winding mechanism is installed on the upper surface 11 a of the gantry 11. The winding device 12 serves to wind the cable 13 disposed inside the elevating body 30, and includes a winding mechanism driven by a motor or the like, and a winding mechanism driven by a spring or a spring. Note that a winding mechanism driven by a spring, a spring or the like can be configured to be automatically wound by one push. In this case, push means (not shown) that enables one-push operation (for example, a push device using electromagnetic force such as a magnet) is attached.
A cable pulley 14 is attached to the upper surface 11 a of the gantry 11.
Thus, since the winding device 12 is installed on the gantry 11, it does not interfere with the control device 15 and the drive unit 16. Therefore, the installation space in the space S1 can be efficiently used by installing the gantry 11.
In addition, you may arrange | position the winding apparatus 12 grade | etc., Using the upper space inside the innermost cylinder 303. FIG.

ケーブル１３の一端は、昇降体３０の内側に形成される空間Ｓ１を通じてテーブル２０に延びており、テーブル２０の下面に開口する挿通孔２１を通じてテーブル２０に備わるインターフェイス２２に接続されている。ケーブルとしては、電源、ＵＳＢ等の複数のケーブルを束ねて、一体にしたものが扱い易く望ましい。
また、ケーブル１３の他端は、巻取装置１２からケーブル用滑車１４、架台１１の孔部１１ｂを通り、基部１０に向けて延出し、基部１０に設けられたケーブル挿通孔１０ａを通じて基部１０の孔部に引き出されている。ケーブル１３の他端部には、クローラ型ロボット２の図示しない差込み口に接続される差込みプラグ１３ａが設けられている。 One end of the cable 13 extends to the table 20 through a space S <b> 1 formed inside the elevating body 30, and is connected to an interface 22 provided in the table 20 through an insertion hole 21 opened on the lower surface of the table 20. As the cable, a bundle of a plurality of cables such as a power supply and a USB is preferably integrated and easy to handle.
The other end of the cable 13 extends from the winding device 12 through the cable pulley 14 and the hole 11b of the gantry 11 to the base 10 and extends through the cable insertion hole 10a provided in the base 10 to the base 10. It is pulled out to the hole. At the other end of the cable 13, an insertion plug 13 a connected to an insertion port (not shown) of the crawler robot 2 is provided.

架台１１の内側となる基部１０の上面１０ｂ（昇降体３０の内側に形成される空間Ｓ１）には、制御装置１５および昇降体３０を駆動する駆動部１６が設置されている。
制御装置１５は、巻取装置１２および駆動部１６の駆動等を制御する。例えば、制御装置１５は、通信機器３（図１参照）から入力した信号や予め設定されたプログラム等に基づいて、巻取装置１２および駆動部１６の駆動等を制御する。 A control unit 15 and a drive unit 16 that drives the lifting body 30 are installed on the upper surface 10 b (the space S <b> 1 formed inside the lifting body 30) of the base 10 that is inside the gantry 11.
The control device 15 controls driving of the winding device 12 and the drive unit 16. For example, the control device 15 controls driving of the winding device 12 and the drive unit 16 based on a signal input from the communication device 3 (see FIG. 1), a preset program, or the like.

駆動部１６は、駆動モータと駆動モータにより駆動される巻付け胴部と（いずれも不図示）を備えており、巻付け胴部には、昇降体３０を昇降するためのワイヤー３４の他端３４ｂが巻き付けられている。ワイヤー３４の他端部は、基部１０に形成されたワイヤー挿通孔１０ｃを通じて、基部１０の外部から前記空間Ｓ１に引き込まれており、引き込み用滑車１０ｄを介して駆動部１６の前記胴部に巻付けられている。なお、引き込み用滑車１０ｄは、基部１０に形成された凹部１０ｅ内に配置されており、空間Ｓ１内への突出量が小さく設定されている。 The drive unit 16 includes a drive motor and a winding drum portion (not shown) driven by the drive motor. The other end of the wire 34 for raising and lowering the lifting body 30 is provided on the winding drum portion. 34b is wound. The other end portion of the wire 34 is drawn into the space S1 from the outside of the base portion 10 through a wire insertion hole 10c formed in the base portion 10, and is wound around the trunk portion of the driving portion 16 via the pulling pulley 10d. It is attached. Note that the pull-in pulley 10d is disposed in a recess 10e formed in the base 10, and the amount of protrusion into the space S1 is set small.

昇降体３０は、基部１０に対して上下方向にスライドして伸縮するように嵌め合わされた複数の筒体３１と、筒体３１の内面および内面に対向する筒体の外面に設けられた溝部３２と、溝部３２に配置された滑車３３ａ〜３３ｅと、滑車３３ａ〜３３ｅに巻き掛けられたワイヤー３４とを含んで構成されている。 The elevating body 30 has a plurality of cylinders 31 fitted so as to slide up and down with respect to the base 10 and a groove 32 provided on the inner surface of the cylinder 31 and the outer surface of the cylinder facing the inner surface. And pulleys 33a to 33e disposed in the groove 32 and a wire 34 wound around the pulleys 33a to 33e.

筒体３１は、外側筒体３０１と、外側筒体３０１の内側に挿入され外側筒体３０１の内面に沿って昇降可能な内側筒体３０２と、内側筒体３０２の内側に挿入され内側筒体３０２の内面に沿って昇降可能な最内側筒体３０３と、を備えている。
外側筒体３０１は、基部１０の上面に立設固定されている。内側筒体３０２は、外側筒体３０１よりも外径が小さく形成され、かつ外側筒体３０１よりも軸方向に長く形成されている。最内側筒体３０３は、内側筒体３０２よりも外径が小さく形成され、かつ内側筒体３０２よりも軸方向に長く形成されている。最内側筒体３０３は、天板３０５を有しており、天板３０５には、テーブル２０が固定されている。また、天板３０５には、前後方向に亘ってワイヤー連通孔３０６が形成されている。
なお、外側筒体３０１，内側筒体３０２，最内側筒体３０３の間に、図示しないガイドローラ等の伸縮を案内する機構を設けてもよい。 The cylindrical body 31 includes an outer cylindrical body 301, an inner cylindrical body 302 that is inserted inside the outer cylindrical body 301 and can be moved up and down along the inner surface of the outer cylindrical body 301, and an inner cylindrical body that is inserted inside the inner cylindrical body 302. An innermost cylindrical body 303 that can be moved up and down along the inner surface of 302.
The outer cylinder 301 is erected and fixed on the upper surface of the base 10. The inner cylinder 302 has a smaller outer diameter than the outer cylinder 301 and is longer in the axial direction than the outer cylinder 301. The innermost cylinder 303 has an outer diameter smaller than that of the inner cylinder 302 and is longer than the inner cylinder 302 in the axial direction. The innermost cylinder 303 has a top plate 305, and the table 20 is fixed to the top plate 305. The top plate 305 has a wire communication hole 306 extending in the front-rear direction.
A mechanism for guiding expansion and contraction of a guide roller (not shown) may be provided between the outer cylinder 301, the inner cylinder 302, and the innermost cylinder 303.

溝部３２は、図５（ａ）、図６（ａ）に示すように、筒体３１の軸方向から見て、前記筒体３１の中心Ｏを対称点として点対称位置（前後方向の点対称位置、１つの径方向上）にそれぞれ設けられている。溝部３２は、外側筒体３０１の内面に形成された溝部３２ａと、内側筒体３０２の外面および内面に形成された溝部３２ｂ，３２ｃと、最内側筒体３０３の外面および内面に形成された溝部３２ｄ，３２ｅと、を備えている。つまり、これらの溝部３２ａ〜３２ｅは、筒体３１の軸方向から見て、いずれも外側筒体３０１の外面よりも径方向内側に位置している。
溝部３２には、図５（ｂ）、図６（ｂ）に示すように、ワイヤー３４および滑車３３ａ〜３３ｅ（図６（ｂ）では滑車３３ｂ，３３ｄのみ図示）が配置される。なお、溝部３２において、滑車３３ａ〜３３ｅが配置される部分は、深溝に形成されている。 As shown in FIGS. 5A and 6A, the groove 32 is point-symmetrical with respect to the center O of the cylindrical body 31 as viewed from the axial direction of the cylindrical body 31 (point-symmetric in the front-rear direction). Position, one radial direction). The groove 32 includes a groove 32 a formed on the inner surface of the outer cylinder 301, grooves 32 b and 32 c formed on the outer and inner surfaces of the inner cylinder 302, and grooves formed on the outer and inner surfaces of the innermost cylinder 303. 32d, 32e. That is, these groove portions 32 a to 32 e are located radially inward from the outer surface of the outer cylindrical body 301 when viewed from the axial direction of the cylindrical body 31.
5 (b) and FIG. 6 (b), the wire 34 and the pulleys 33a to 33e (only the pulleys 33b and 33d are shown in FIG. 6 (b)) are disposed in the groove portion 32. In addition, in the groove part 32, the part in which the pulleys 33a-33e are arrange | positioned is formed in the deep groove.

滑車３３ａは、図４に示すように、外側筒体３０１の内面の溝部３２ａの上端に取り付けられている。滑車３３ｂは、内側筒体３０２の外面の溝部３２ｂの下端に取り付けられている。滑車３３ｃは、内側筒体３０２の内面の溝部３２ｃの上端に取り付けられている。滑車３３ｄは、最内側筒体３０３の外面の溝部３２ｄの下端に取り付けられている。滑車３３ｅは、最内側筒体３０３の内面の溝部３２ｅの上端に取り付けられている。 As shown in FIG. 4, the pulley 33 a is attached to the upper end of the groove portion 32 a on the inner surface of the outer cylindrical body 301. The pulley 33 b is attached to the lower end of the groove portion 32 b on the outer surface of the inner cylindrical body 302. The pulley 33 c is attached to the upper end of the groove portion 32 c on the inner surface of the inner cylindrical body 302. The pulley 33 d is attached to the lower end of the groove portion 32 d on the outer surface of the innermost cylinder 303. The pulley 33e is attached to the upper end of the groove 32e on the inner surface of the innermost cylinder 303.

外側筒体３０１の後部側となる外面の上端（前記した点対称位置の一方）には、ワイヤー止着部３６ａが設けられている。ワイヤー止着部３６ａには、ワイヤー３４の一端３４ａが止着され、案内用の滑車３５ａを有する。
また、外側筒体３０１の前部側となる外面の上端（前記した点対称位置の他方）には、取付部３６ｂを介して第一滑車３５ｂが設けられている。第一滑車３５ｂは、外側筒体３０１の滑車３３ａの外側に位置し、外側筒体３０１の前部側となる外面へワイヤー３４を導く役割をなす。
また、外側筒体３０１の前部側となる外面の下端（外面に連続する基部１０の前面）には、第二滑車３５ｃが設けられている。第二滑車３５ｃは、基部１０に形成されたワイヤー挿通孔１０ｃにワイヤー３４を導く役割をなす。
なお、ワイヤー３４は、第一滑車３５ｂ，第二滑車３５ｃによりワイヤー挿通孔１０ｃに導かれる構成を示したが、第一滑車３５ｂ，第二滑車３５ｃは、外側筒体３０１の外面に設けられるものに限られず、外側筒体３０１の内側（内部）に設けてワイヤー挿通孔１０ｃにワイヤー３４が導かれるように構成してもよい。この場合には、ワイヤー３４の全体が、昇降体３０（基部１０）内に収まることとなり、より好適である。 A wire fastening portion 36 a is provided at the upper end of the outer surface (one of the above-described point symmetry positions) on the rear side of the outer cylindrical body 301. One end 34a of the wire 34 is fixed to the wire fixing portion 36a, and has a guide pulley 35a.
A first pulley 35b is provided on the upper end of the outer surface on the front side of the outer cylinder 301 (the other of the above-described point symmetry positions) via an attachment portion 36b. The first pulley 35 b is located outside the pulley 33 a of the outer cylinder 301 and plays a role of guiding the wire 34 to the outer surface on the front side of the outer cylinder 301.
A second pulley 35c is provided at the lower end of the outer surface that is the front side of the outer cylinder 301 (the front surface of the base 10 that is continuous with the outer surface). The second pulley 35 c serves to guide the wire 34 to the wire insertion hole 10 c formed in the base 10.
In addition, although the wire 34 showed the structure guide | induced to the wire penetration hole 10c by the 1st pulley 35b and the 2nd pulley 35c, the 1st pulley 35b and the 2nd pulley 35c are provided in the outer surface of the outer side cylinder 301. However, the present invention is not limited thereto, and the wire 34 may be configured to be provided inside (inside) the outer cylinder 301 so that the wire 34 is guided to the wire insertion hole 10c. In this case, the whole wire 34 will be accommodated in the raising / lowering body 30 (base part 10), and is more suitable.

ワイヤー３４は、ステンレス鋼などの金属材料からなり、一端３４ａがワイヤー止着部３６ａに止着され、他端３４ｂが駆動部１６の巻付け胴部に巻き付けられている。ワイヤー３４は、ワイヤー止着部３６ａから点対称位置の一方（後側）の滑車３３ａ〜３３ｅに順に巻き掛けられ、最内側筒体３０３の天板３０５のワイヤー連通孔３０６に挿通されて、点対称位置の他方（前側）の滑車３３ｅ〜３３ａに順に巻き掛けられる。そして、外側筒体３０１の滑車３３ａから第一滑車３５ｂおよび第二滑車３５ｃに巻き掛けられ、基部１０のワイヤー挿通孔１０ｃを通じて引き込み用滑車１０ｄから駆動部１６に導かれる。 The wire 34 is made of a metal material such as stainless steel, one end 34 a is fixed to the wire fixing part 36 a, and the other end 34 b is wound around the winding body part of the driving unit 16. The wire 34 is wound around one (rear side) pulleys 33a to 33e at the point-symmetrical position from the wire fixing portion 36a, and is inserted into the wire communication hole 306 of the top plate 305 of the innermost cylindrical body 303. The pulleys 33e to 33a on the other side (front side) of the symmetrical position are wound around in order. Then, it is wound around the first pulley 35 b and the second pulley 35 c from the pulley 33 a of the outer cylindrical body 301, and is guided from the pulling pulley 10 d to the drive unit 16 through the wire insertion hole 10 c of the base 10.

ここで、ワイヤー３４は、筒体３１において、滑車３３ａから滑車３３ｂに巻き掛けられて上向きに∪ターンされ、滑車３３ｃに巻き掛けられて下向きに∪ターンされ、さらに、滑車３３ｄに巻き掛けられて上向きに∪ターンされている。これにより、駆動部１６が駆動されて、ワイヤー３４が駆動部１６の巻付け胴部に巻き付けられると、図７（ａ）に示す筒体３１が縮められた状態から、図７（ｂ）に示すように、滑車３３ａ，滑車３３ｂ同士、滑車３３ｃ，滑車３３ｄ同士が相対的に近づくように内側筒体３０２および最内側筒体３０３が移動して、外側筒体３０１に対して内側筒体３０２および最内側筒体３０３が上昇を始める。その後、図７（ｃ）に示すように、外側筒体３０１に対して内側筒体３０２および最内側筒体３０３が最大限上昇することで、最高高さに伸長する状態となる。
また、ワイヤー３４を送り出す方向に駆動部１６が駆動されることで、図７（ｃ）に示すように筒体３１が伸長した状態から、図７（ｂ）に示すように、内側筒体３０２および最内側筒体３０３が下降を始め、その後、図７（ａ）に示すように、筒体３１が縮められた状態に戻される。 Here, in the cylindrical body 31, the wire 34 is wound around the pulley 33b from the pulley 33a and turned upward, wound around the pulley 33c and turned downward, and further wound around the pulley 33d. It is turned upside down. Thereby, when the drive part 16 is driven and the wire 34 is wound around the winding drum part of the drive part 16, the cylindrical body 31 shown in FIG. 7 (a) is contracted to FIG. 7 (b). As shown, the inner cylinder 302 and the innermost cylinder 303 move so that the pulleys 33a and 33b, the pulleys 33c and the pulley 33d relatively approach each other, and the inner cylinder 302 is moved with respect to the outer cylinder 301. And the innermost cylinder 303 starts to rise. Thereafter, as shown in FIG. 7C, the inner cylinder 302 and the innermost cylinder 303 are raised to the maximum with respect to the outer cylinder 301, thereby extending to the maximum height.
Further, when the drive unit 16 is driven in the direction in which the wire 34 is fed out, the inner cylinder 302 as shown in FIG. 7B from the state in which the cylinder 31 is extended as shown in FIG. 7C. And the innermost cylinder 303 starts to descend, and thereafter, as shown in FIG. 7A, the cylinder 31 is returned to the contracted state.

テーブル２０の上面２０ａには、図８（ａ）に示すように、電源、電波等を供給するためのインターフェイス２２が設置されている。インターフェイス２２は、ＵＳＢコネクタ２２ａ、電源コンセント２２ｂ、機器取付穴２２ｃを備える。これにより、テーブル２０を通じて、電力、電波等を供給したり、映像、音、放射線量等の情報を取得したりすることも可能である。機器取付穴２２ｃには、ビデオカメラや放射線測定器等の機器を取り付けることができる。 As shown in FIG. 8A, an interface 22 for supplying power, radio waves, and the like is installed on the upper surface 20a of the table 20. The interface 22 includes a USB connector 22a, a power outlet 22b, and a device mounting hole 22c. Thereby, it is also possible to supply electric power, radio waves, and the like through the table 20 and acquire information such as video, sound, and radiation dose. A device such as a video camera or a radiation measuring device can be attached to the device mounting hole 22c.

このようなインターフェイス２２を有することにより、図２に示すように、例えば、リフター１で上階のフロアーまで持ち上げた補修用ロボットＫの電力が不足した場合に、補修用ロボットＫからの図示しない電源プラグを、テーブル２０の電源コンセント２２ｂに差し込むことで、補修用ロボットＫへ電力を供給することができる。
また、機器取付穴２２ｃを利用して、テーブル２０の上に図示しない無線通信機を備え付ければ、調査用ロボットＫ１や補修用ロボットＫへ、無線通信で中継することも可能となる。
また、機器取付穴２２ｃを利用して、テーブル２０の上に、図示しないビデオカメラを備え付ければ、高所での映像、音等の情報を取得することが可能となる。さらに、機器取付穴２２ｃを利用して、テーブル２０の上に、放射線測定カメラ（γカメラ等）を備え付ければ、高所での放射線量を測定することも可能となる。 By having such an interface 22, as shown in FIG. 2, for example, when the power of the repairing robot K lifted to the upper floor by the lifter 1 is insufficient, the power supply (not shown) from the repairing robot K is provided. By inserting the plug into the power outlet 22b of the table 20, power can be supplied to the repairing robot K.
If a wireless communication device (not shown) is provided on the table 20 using the device mounting hole 22c, it can be relayed to the investigation robot K1 or the repair robot K by wireless communication.
Further, if a video camera (not shown) is provided on the table 20 using the device mounting hole 22c, it is possible to acquire information such as video and sound at a high place. Further, if a radiation measurement camera (γ camera or the like) is provided on the table 20 using the device mounting hole 22c, the radiation dose at a high place can be measured.

なお、図８（ｂ）に示すように、テーブル２０の後面２０ｂにインターフェイス２２を設置してもよい。この場合にも前記と同様の作用効果が得られる。なお、インターフェイス２２を後面２０ｂ（側面等）に配置することで、テーブル２０の上面２０ａの全体を機器等の搭載スペースとして有効に活用することができる。なお、インターフェイス２２は、テーブル２０の下面に設置しても、前記と同様の作用効果が得られる。 As shown in FIG. 8B, an interface 22 may be installed on the rear surface 20b of the table 20. In this case, the same effect as described above can be obtained. By disposing the interface 22 on the rear surface 20b (side surface or the like), the entire upper surface 20a of the table 20 can be effectively used as a mounting space for equipment or the like. Even if the interface 22 is installed on the lower surface of the table 20, the same effect as described above can be obtained.

図９はリフターの構造解析結果を示すグラフである。ここで、本実施形態のリフター１の剛性を調べるため、本実施形態のマスト式のリフター１とは昇降構造が異なるパンタ方式のリフターについて、構造解析を行った。パンタ方式とは、テーブル２０がパンタアーム（Ｘ字状アーム）を介して水平に昇降するリフターである。 FIG. 9 is a graph showing the structural analysis results of the lifter. Here, in order to investigate the rigidity of the lifter 1 of the present embodiment, structural analysis was performed on a punter type lifter having a lifting structure different from that of the mast lifter 1 of the present embodiment. The punter system is a lifter in which the table 20 moves up and down horizontally via a panta arm (X-shaped arm).

解析条件は、本実施形態のリフター１もパンタ式のリフターもともに、同一材質で、同一重量、最高到達高さも同一とし、テーブル２０の寸法内に昇降体３０が収まるように構成して、略同じ大きさのモデルを使用した。また、テーブル２０上に錘を搭載した場合と、錘を搭載しない場合について、各々の場合で、リフターを最高高さまで伸長したときの固有振動数（図９の（２）で図示）を求めた。また、最高高さの半分程度の高さにリフターを伸長したときの固有振動数（図９の（１）で図示）についても求めた。 The analysis conditions are substantially the same for both the lifter 1 and the panter-type lifter of the present embodiment, with the same material, the same weight, the same maximum height reached, and the lifting body 30 within the dimensions of the table 20. The same size model was used. Further, the natural frequency (shown in (2) of FIG. 9) when the lifter was extended to the maximum height was obtained in each case when the weight was mounted on the table 20 and when the weight was not mounted. . Further, the natural frequency (illustrated by (1) in FIG. 9) when the lifter was extended to about half the maximum height was also obtained.

本実施形態のリフター１は、パンタ式のものと比べると、固有振動数が高く（ゆれの周期が短くなり）、高剛性であることがわかった。また、リフター１の重量と同程度の錘をテーブル２０に載せた場合は、錘がない場合と比べて、固有振動数は、半分程度まで低くなることがわかった。また、いずれの場合においても、高さを最高高さの半分程度の高さにすると、剛性が増し、固有振動数は、倍程度まで高くなることがわかった。 It has been found that the lifter 1 of this embodiment has a higher natural frequency (shorter fluctuation period) and higher rigidity than a panter type. Further, it was found that the natural frequency is lowered to about half when the weight approximately equal to the weight of the lifter 1 is placed on the table 20 as compared with the case without the weight. Further, in any case, it was found that when the height is about half of the maximum height, the rigidity is increased and the natural frequency is increased to about twice.

以上の解析結果により、本実施形態のリフター１は、高剛性となり、機器等を昇降する際、ゆれを抑えることができ、より安定した昇降が可能であることがわかった。 From the above analysis results, it has been found that the lifter 1 of the present embodiment has high rigidity, can suppress shaking when the device is moved up and down, and can move up and down more stably.

以上説明した本実施形態によれば、昇降体３０の内側に、滑車３３ａ〜３３ｅ、駆動部１６、ワイヤー３４の一部が収まるようになっているので、リフター１自体のコンパクト化が可能である。したがって、オペレータの遠隔操作により、プラント等の建屋内環境の移動が可能なクローラ型ロボット２に搭載され、建屋内環境の狭い場所においても機器Ｋ，Ｋ１を持ち上げることが可能で、コンパクト性に優れたリフター１が得られる。
なお、筒体３１のサイズをテーブル２０のサイズに近づけてできるだけ大きく形成し、筒体３１の肉厚を太く形成することで、昇降体３０の剛性を得ることができ、狭い場所においてより安定して機器を高くまで持ち上げることができる。 According to this embodiment described above, since the pulleys 33a to 33e, the drive unit 16, and a part of the wire 34 are accommodated inside the lifting body 30, the lifter 1 itself can be made compact. . Therefore, it is mounted on the crawler type robot 2 that can move the indoor environment of the plant or the like by the remote operation of the operator, and the devices K and K1 can be lifted even in a narrow place of the indoor environment, and it is excellent in compactness. Lifter 1 is obtained.
The cylinder 31 is formed as large as possible close to the size of the table 20, and the cylinder 31 is formed thick so that the rigidity of the elevating body 30 can be obtained and more stable in a narrow place. The equipment can be lifted up.

また、昇降体３０の内側に、滑車３３ａ〜３３ｅ、駆動部１６、ワイヤー３４の一部が収まるようになっているので、プラント等の建屋内の粉塵の影響を受け難くなり、安定した動作を確保することができる。 In addition, since the pulleys 33a to 33e, the drive unit 16, and a part of the wire 34 are accommodated inside the elevating body 30, it is difficult to be affected by dust in a building such as a plant, and stable operation is achieved. Can be secured.

また、テーブル２０にインターフェイス２２が配置されているので、リフター１で持ち上げた補修用ロボットＫへの電力供給や、無線通信機を備え付けることによる調査用ロボットＫ１等への無線通信の中継等を好適に行うことができる。 Further, since the interface 22 is arranged on the table 20, it is preferable to supply power to the repairing robot K lifted by the lifter 1 or to relay wireless communication to the investigation robot K1 by installing a wireless communication device. Can be done.

（第２実施形態）
図１０を参照して第２実施形態のリフターについて説明する。なお、図１０では、架台１１（図４参照）等を記載することなくリフター１の構成を簡略化して示している。
本実施形態が前記第１実施形態と異なるところは、リフター１が傾斜センサ１７（１７ａ，１７ｂ）を有している点である。 (Second Embodiment)
The lifter according to the second embodiment will be described with reference to FIG. In addition, in FIG. 10, the structure of the lifter 1 is simplified and shown, without describing the mount frame 11 (refer FIG. 4).
The present embodiment is different from the first embodiment in that the lifter 1 has an inclination sensor 17 (17a, 17b).

図１０（ａ）に示すように、傾斜センサ１７は、昇降体３０内において、基部１０の上面の中央部に配置されている。傾斜センサ１７は、リフター１（基部１０）の傾きを検出可能であり、傾斜センサ１７の検出値は、制御装置１５に送出される。制御装置１５は、入力された傾斜センサの検出値に基づき、リフター１が傾斜しているか否か、すなわち、クローラ型ロボット２の傾斜を判断する。 As shown in FIG. 10A, the tilt sensor 17 is disposed in the center of the upper surface of the base 10 in the lifting body 30. The tilt sensor 17 can detect the tilt of the lifter 1 (base 10), and the detected value of the tilt sensor 17 is sent to the control device 15. The control device 15 determines whether or not the lifter 1 is tilted based on the detected value of the tilt sensor, that is, the tilt of the crawler robot 2.

これにより、クローラ型ロボット２の姿勢や、加速度、位置等を特定することが可能となり、これに基づいてクローラ型ロボット２が転倒しないように、クローラ型ロボット２の姿勢制御やリフター１の高さ調節等を行うことができる。 As a result, it is possible to specify the posture, acceleration, position, etc. of the crawler-type robot 2, and based on this, the posture control of the crawler-type robot 2 and the height of the lifter 1 are prevented so that the crawler-type robot 2 does not fall. Adjustments can be made.

図１０（ｂ）に示す例は、外側筒体３０１の外面における対向位置に一対の傾斜センサ１７ａ，１７ｂを配置したものである。
このような構成とすることによっても、前記と同様の作用効果が得られ、また、リフター１の前後方向の姿勢を把握することもでき、より好適な転倒防止の制御を実現することができる。また、クローラ型ロボット２の左右方向（図１０（ｂ）の紙面に対し、鉛直方向）に位置するように、外側筒体３０１の左右の外面における対向位置に一対の傾斜センサ１７ａ，１７ｂを配置すると、リフター１の左右方向の姿勢も把握することができ、さらに好適な転倒防止の制御を実現することができる。 In the example shown in FIG. 10B, a pair of inclination sensors 17 a and 17 b are arranged at opposing positions on the outer surface of the outer cylindrical body 301.
By adopting such a configuration, the same operational effects as described above can be obtained, and the posture of the lifter 1 in the front-rear direction can be grasped, and more suitable control for preventing overturning can be realized. Also, a pair of tilt sensors 17a and 17b are arranged at opposing positions on the left and right outer surfaces of the outer cylinder 301 so as to be positioned in the left and right direction of the crawler robot 2 (perpendicular to the paper surface in FIG. 10B). Then, the posture of the lifter 1 in the left-right direction can also be grasped, and more suitable control for preventing overturning can be realized.

（第３実施形態）
図１１，図１２を参照して第３実施形態のリフターについて説明する。本実施形態が前記第１，第２実施形態と異なるところは、パンタ式のリフターとした点である。
リフター１Ａは、左右一対のパンタアーム３１０，３１０を有しており、左右一対のパンタアーム３１０，３１０の内側に、駆動手段（シリンダ装置）としての電動シリンダ１６０，１６０がそれぞれ配置されている（図１２参照）。
なお、パンタアーム３１０，３１０は、左右で同様の構造とされているので、以下では一方のパンタアーム３１０について説明する。 (Third embodiment)
A lifter according to a third embodiment will be described with reference to FIGS. 11 and 12. The difference between the present embodiment and the first and second embodiments is that a panta-type lifter is used.
The lifter 1 </ b> A has a pair of left and right punter arms 310, 310, and electric cylinders 160, 160 as drive means (cylinder devices) are respectively arranged inside the pair of left and right punter arms 310, 310 ( (See FIG. 12).
Since the panta arms 310 and 310 have the same structure on the left and right, only one of the punter arms 310 will be described below.

図１１に示すように、パンタアーム３１０は、２本アーム３１１，３１２をピン３１３で連結して略Ｘ字状としたものを、さらに上下にピン３１６，３１７で連結して構成されており、基部１０に対して上下方向にスライドして伸縮するようになっている。 As shown in FIG. 11, the panta arm 310 is configured by connecting two arms 311, 312 with a pin 313 into a substantially X shape, and further connecting with pins 316, 317 up and down, The base 10 slides up and down to expand and contract.

下側のＸ字状を構成しているアーム３１２の下端部は、ピン３１４を介して基部１０の後部上面に取り付けられている。同様にアーム３１１の下端部は、基部１０に設けられた図示しないレールにスライド部材３１５を介して前後方向にスライド可能に支持されている。 A lower end portion of the arm 312 constituting the lower X-shape is attached to the upper surface of the rear portion of the base portion 10 via a pin 314. Similarly, the lower end of the arm 311 is supported on a rail (not shown) provided on the base 10 so as to be slidable in the front-rear direction via a slide member 315.

上側のＸ字状を構成しているアーム３１１の上端部は、ピン３１８を介してテーブル２０の後部下面に取り付けられている。同様にアーム３１２の上端部は、テーブル２０に設けられた図示しないレールにスライド部材３１９を介して前後方向にスライド可能に支持されている。 The upper end portion of the arm 311 constituting the upper X-shape is attached to the lower surface of the rear portion of the table 20 via a pin 318. Similarly, the upper end portion of the arm 312 is supported on a rail (not shown) provided on the table 20 so as to be slidable in the front-rear direction via a slide member 319.

電動シリンダ１６０は、シリンダ部１６５と、シリンダ部１６５に対して伸縮するロッド部１６３とを備える。シリンダ部１６５は、基部１０に設けられた支持部材１６１に支軸１６２で揺動可能に支持されている。ロッド部１６３の先端部は、回動軸１６４を介して連結部材３２０に接続されている。電動シリンダ１６０は、図示しない制御装置により駆動制御され、シリンダ部１６５に対してロッド部１６３が伸縮することでパンタアーム３１０に昇降のための押圧力を付与する。 The electric cylinder 160 includes a cylinder portion 165 and a rod portion 163 that expands and contracts with respect to the cylinder portion 165. The cylinder portion 165 is supported by a support member 161 provided on the base portion 10 so as to be swingable by a support shaft 162. The distal end portion of the rod portion 163 is connected to the connecting member 320 via the rotation shaft 164. The electric cylinder 160 is driven and controlled by a control device (not shown), and the rod portion 163 extends and contracts with respect to the cylinder portion 165 to apply a pressing force for raising and lowering to the panta arm 310.

テーブル２０には、インターフェイス２２が設置され、左右一対のパンタアーム３１０，３１０の内側には、ケーブル１３が配索されているとともに、巻取装置１２およびケーブル用滑車１４が配置されている。なお、巻取装置１２およびケーブル用滑車１４は、パンタアーム３１０，３１０や電動シリンダ１６０等に鑑賞しないように配置されている An interface 22 is installed on the table 20, and the cable 13 is routed inside the pair of left and right panter arms 310, 310, and the winding device 12 and the cable pulley 14 are arranged. The winding device 12 and the cable pulley 14 are arranged so as not to be viewed on the panta arms 310 and 310, the electric cylinder 160, and the like.

次に、昇降動作について説明する。電動シリンダ１６０が駆動されロッド部１６３が伸長することで、推力が得られ、ロッド部１６３から連結部材３２０に力が伝わり、これと同時に基部１０に設けられた支持部材１６１にも力が伝わる。これにより、上側のアーム３１２の上端のスライド部材３１９が、推力により、図示しないレールに沿ってテーブル２０の後側へスライド移動する。
同様に、下側のアーム３１１の下端のスライド部材３１５が、推力により、図示しないレールに沿って基部１０の後側へスライド移動する。これらの一連の動作により、テーブル２０がパンタアーム３１０，３１０を介して水平に上昇する。なお、テーブル２０を下降させる場合は、上昇の場合と逆の動作となり、ロッド部１６３がシリンダ部１６５に収まることで、パンタアーム３１０，３１０が作動し、テーブル２０がパンタアーム３１０，３１０を介して水平に下降する。 Next, the raising / lowering operation will be described. When the electric cylinder 160 is driven and the rod portion 163 extends, thrust is obtained, and the force is transmitted from the rod portion 163 to the connecting member 320, and at the same time, the force is also transmitted to the support member 161 provided on the base portion 10. Thereby, the slide member 319 at the upper end of the upper arm 312 slides to the rear side of the table 20 along a rail (not shown) by thrust.
Similarly, the slide member 315 at the lower end of the lower arm 311 slides to the rear side of the base 10 along a rail (not shown) by thrust. By a series of these operations, the table 20 rises horizontally through the pantera arms 310 and 310. When the table 20 is lowered, the operation is the reverse of that when the table 20 is raised. When the rod portion 163 is accommodated in the cylinder portion 165, the panta arms 310 and 310 are operated, and the table 20 is moved via the panta arms 310 and 310. Descend horizontally.

本実施形態によれば、電動シリンダ１６０を左右一対のパンタアーム３１０，３１０の内側に配置することで、電動シリンダ１６０をテーブル２０の寸法内に収めることができるので、クローラ型ロボット２への実装スペースを低減できる。したがって、建屋内環境の狭い場所においても機器Ｋ（補修用ロボイットＫ）を持ち上げることが可能で、コンパクト性に優れたリフター１Ａが得られる。 According to the present embodiment, the electric cylinder 160 can be accommodated within the dimensions of the table 20 by disposing the electric cylinder 160 inside the pair of left and right panter arms 310, 310. Space can be reduced. Therefore, the device K (repair robot K) can be lifted even in a narrow place in a building environment, and the lifter 1A having excellent compactness can be obtained.

また、テーブル２０には、インターフェイス２２が設置されており、パンタアーム３１０，３１０の内側にはケーブル１３が配置されているので、前記第１実施形態と同様に、高所において、電力、電波等を供給したり、映像、音、放射線量等の情報を取得することができる。
なお、電動シリンダ１６０は２つ設けたものを示したが、いずれか一方だけ設けてもよい。 In addition, since the interface 22 is installed on the table 20 and the cable 13 is disposed inside the panta arms 310 and 310, power, radio waves, etc. at high places as in the first embodiment. Or information such as video, sound, and radiation dose can be acquired.
Although two electric cylinders 160 are shown, only one of them may be provided.

本発明は上記した実施に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明をわかりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 The present invention is not limited to the above-described implementation, and includes various modifications. For example, the above-described embodiments have been described in detail for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the configurations described. Further, a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of each embodiment.

例えば、前記第１，第２実施形態では、円筒状の昇降体３０を示したが、これに限られることはなく、四角筒状の昇降体としてもよい。昇降体を四角筒状とすることにより、円筒状とした場合よりも、昇降体の内側のスペースを確保し易くなり、駆動手段等の設置に有利となる。例えば、断面が正方形である場合には、正方形の１辺と、円の内径とが同じであると仮定して面積を比べると、正方形の面積は、円の面積の約１．２７倍となるため、駆動手段等の設置スペースを拡張できる。また、四角筒状に限られることなく、多角筒状としてもよく、楕円筒状としてもよい。 For example, in the first and second embodiments, the cylindrical lifting body 30 is shown, but the present invention is not limited to this, and a rectangular cylindrical lifting body may be used. By making the lifting / lowering body into a square cylinder shape, it becomes easier to secure a space inside the lifting / lowering body than in the case of a cylindrical shape, which is advantageous for installation of driving means and the like. For example, when the cross section is a square, comparing the areas assuming that one side of the square is the same as the inner diameter of the circle, the area of the square is about 1.27 times the area of the circle. Therefore, the installation space for the driving means and the like can be expanded. Moreover, it is not restricted to a square cylinder shape, It is good also as a polygonal cylinder shape and good also as an elliptical cylinder shape.

また、前記第１，第２実施形態では、外側筒体３０１，内側筒体３０２，最内側筒体３０３を有する昇降体３０を示したが、外側筒体３０１と最内側筒体３０３との間に内側筒体３０２を複数配置して、筒体３１を４段や５段、またはそれ以上の段数で構成してもよい。また、内側筒体３０２を排除して、外側筒体３０１と最内側筒体３０３とで構成してもよい。 In the first and second embodiments, the elevating body 30 having the outer cylinder body 301, the inner cylinder body 302, and the innermost cylinder body 303 is shown, but between the outer cylinder body 301 and the innermost cylinder body 303. A plurality of inner cylinders 302 may be arranged in the cylinder 31 and the cylinder 31 may be configured with four, five, or more stages. Further, the inner cylinder 302 may be excluded and the outer cylinder 301 and the innermost cylinder 303 may be configured.

また、ケーブル１３等の制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。 Further, the control lines and information lines of the cable 13 and the like are those that are considered necessary for the explanation, and not all the control lines and information lines on the product are necessarily shown.

１，１Ａリフター
２クローラ型ロボット（移動装置）
４クローラ
１０基部
１０ａケーブル挿通孔
１０ｃワイヤー挿通孔
１２巻取装置（巻取機構）
１３ケーブル
１４ケーブル用滑車
１５制御装置
１６駆動部
１７，１７ａ，１７ｂ傾斜センサ
２０テーブル
２０ａ上面
２０ｂ後面（側面）
２１挿通孔
２２インターフェイス
３０昇降体
３１筒体
３２溝部
３２ａ〜３２ｅ溝部
３３ａ〜３３ｅ滑車
３４ワイヤー
３４ａ一端
３４ｂ他端
３５ｂ第一滑車
３５ｃ第二滑車
３６ａワイヤー止着部
３６ｂ取付部
１６０電動シリンダ（駆動部）
３０１外側筒体
３０２内側筒体
３０３再内側筒体
３１０パンタアーム 1,1A Lifter 2 Crawler type robot (moving device)
4 Crawler 10 Base 10a Cable insertion hole 10c Wire insertion hole 12 Winding device (winding mechanism)
13 Cable 14 Cable pulley 15 Control device 16 Drive unit 17, 17a, 17b Inclination sensor 20 Table 20a Upper surface 20b Rear surface (side surface)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 Insertion hole 22 Interface 30 Elevator 31 Cylindrical body 32 Groove part 32a-32e Groove part 33a-33e Pulley 34 Wire 34a One end 34b Other end 35b First pulley 35c Second pulley 36a Wire fixing part 36b Mounting part 160 Electric cylinder (drive part) )
301 Outer cylinder 302 Inner cylinder 303 Rear inner cylinder 310 Punter arm

Claims

A base mounted on a mobile device that performs operations such as investigation and repair while moving in a building environment by remote operation of an operator;
A table disposed above the base;
A lifting body for lifting and lowering the table;
A driving means disposed inside the elevating body and driving the elevating body;
A lifter characterized by comprising:

The lifting body is
A plurality of cylinders fitted so as to slide in the vertical direction with respect to the base and extend and contract,
The driving means includes
Of the plurality of cylinders, a groove provided on at least one of the inner surface of the cylinder and the outer surface of the cylinder facing the inner surface of the cylinder,
A pulley disposed in the groove, and a wire disposed on the pulley and disposed in the groove,
A drive unit disposed inside the lifting body,
The lifter according to claim 1, wherein the drive unit is configured to wind the wire and expand and contract the plurality of cylinders.

A cable connecting the base and the table;
The lifter according to claim 2, wherein the cable is routed through the inside of the plurality of cylinders.

The lifter according to claim 1, wherein the remote operation is performed by a wireless communication device, and the moving device is a traveling body having a crawler.

The cylindrical body has a cylindrical or square cylindrical cross section, an outer cylindrical body fixed to the base body, one or a plurality of inner cylindrical bodies disposed inside the outer cylindrical body, and the inner side An innermost cylinder disposed on the innermost side of the cylinder,
The groove portions are respectively provided at point-symmetric positions with respect to the center of the cylinder as viewed from the axial direction of the cylinder, and the inner surface of the outer cylinder, the outer and inner surfaces of the inner cylinder, and the innermost Formed on the outer and inner surfaces of the cylinder,
In the point symmetry position, the pulley has an upper end of the groove on the inner surface of the outer cylinder, a lower end of the groove on the outer surface of the inner cylinder, an upper end of the groove on the inner surface of the inner cylinder, and the innermost cylinder. Provided at the lower end of the groove on the outer surface of the body and the upper end of the inner surface of the innermost cylinder,
A wire fastening portion provided at an upper end of the outer surface of the outer cylindrical body at one of the point symmetric positions; a first pulley provided at an upper end of the outer surface of the outer cylindrical body at the other of the point symmetric positions; A second pulley provided at the lower end of the outer surface of the outer cylindrical body at the other point-symmetrical position, and a wire insertion hole provided in the base and leading to the driving means,
One end of the wire is fastened to the wire fastening portion, and the wire is passed over the pulley in order from one of the point-symmetrical positions to the other, the first pulley, the second pulley, and the wire insertion hole. The lifter according to claim 2, wherein the other end is connected to the driving means.

Provided on the outer surface, upper surface or lower surface of the table, provided with an interface for supplying power, radio waves, etc.
The lifter according to claim 3, wherein the cable is connected to the interface, and a winding mechanism for winding the cable is provided inside the plurality of cylinders.

An inclination sensor capable of detecting an inclination angle of the moving device;
3. The lifter according to claim 2, wherein the tilt sensors are arranged at a central portion inside the cylinder on the upper surface of the base, or are arranged in a pair at opposite positions on the outer surface of the cylinder. .

The elevating body has a pair of panter arms formed by combining rods in an X shape so as to slide up and down relative to the base portion.
A drive unit that is disposed inside the pair of pantera arms and includes a cylinder device that applies a pressing force to extend and contract the pair of pantera arms;
A cable that connects the base and the table, and is routed through the inside of the pair of punter arms;
A winding mechanism that is provided inside the plurality of cylinders and winds up the cable;
A cable insertion hole provided in the base and for inserting the cable;
An interface for supplying power, radio waves, etc., provided on the outer surface, upper surface or lower surface of the table,
One end of the cable is connected to the interface,
The other end of the cable is pulled out to the outside of the base through the winding mechanism and the cable insertion hole, and an insertion plug connected to the moving device is provided at the other end. The lifter according to claim 1.