JP2018039074A - Attic inspection method of architectural structure - Google Patents
Attic inspection method of architectural structure Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018039074A JP2018039074A JP2016174719A JP2016174719A JP2018039074A JP 2018039074 A JP2018039074 A JP 2018039074A JP 2016174719 A JP2016174719 A JP 2016174719A JP 2016174719 A JP2016174719 A JP 2016174719A JP 2018039074 A JP2018039074 A JP 2018039074A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ceiling
- camera
- inspection
- crawler
- height
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 64
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims 1
- 208000008918 voyeurism Diseases 0.000 abstract 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 239000004035 construction material Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000009189 diving Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 1
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、建築物の天井裏点検方法に関する。 The present invention relates to a method for inspecting a ceiling of a building.
天井は室内空間の上面を構成しており、配管や配線、ダクトなどが配置されており、耐火性、防音性、断熱性の機能を有し、さらに照明や空調設備も設置され、室内の環境維持機能を果たしている。このような各種の機器が配置された天井は吊り天井形式である。
吊り天井はコンクリートスラブから吊ボルトを下して野縁受を取り付け、この野縁受に野縁を取り付け、野縁に天井材を取り付けた構成が一般的である。天井裏内部は狭隘、非構造部材より構成されているため人が立入ることは困難で、天井裏の点検業務の実態としては主に４５０ｍｍ角の天井点検口付近において調査員が天井裏部分を覗き込み、目視で捉えられるだけの範囲において主要な吊り天井構成部位等を点検調査（写真撮影）している。これは点検口付近の状況を代表的な部位として点検記録はできるものの、比較的点検口から離れた場所での状況を把握することができない。
このため、大震災時の天井崩落事故を受け、国の法的措置による天井裏部分の点検義務が強化されており、天井点検口近傍だけでの点検調査に留まらず、見逃してしまいがちな比較的点検口から離れた天井裏内部の狭隘部等においても細部まで点検調査（撮影記録）することが求められている。
The ceiling constitutes the upper surface of the indoor space, piping, wiring, ducts, etc. are arranged, it has fireproof, soundproofing, heat insulation functions, lighting and air conditioning facilities are also installed, and the indoor environment It plays a maintenance function. The ceiling on which such various devices are arranged is a suspended ceiling type.
In general, a suspended ceiling has a structure in which a suspension bolt is lowered from a concrete slab, a field edge is attached, a field edge is attached to the field edge, and a ceiling material is attached to the field edge. The interior of the ceiling is narrow and made up of non-structural members, making it difficult for people to enter. Inspecting (photographing) major suspended ceiling components etc. as long as they can be seen and seen. Although the inspection record can be recorded with the situation in the vicinity of the inspection opening as a representative part, the situation in a place relatively away from the inspection opening cannot be grasped.
For this reason, in response to a ceiling collapse accident in the event of the Great East Japan Earthquake, the obligation to inspect the back of the ceiling as a result of national legal measures has been strengthened. It is also required to perform detailed inspections (photographing and recording) even in narrow spaces inside the ceiling behind the inspection port.
特許文献１には、天井点検口の付近に可動式の補助カメラを設置し、ロボットと補助カメラとの間で無線通信可能なコンピュータを備えており、コンピュータがロボットと補助カメラからのデータを受信し、姿勢センサが検出して走行制御され、さらに大きな傾斜では停止し、コンピュータのモニター画面にカメラが撮影した画像と補助カメラが撮影した画像とが概ね同時に表示されて、ロボットが転倒することなくモニタリングを続行することができ、天井内の観察とロボットの捕捉ができるロボットシステムが提案されている。 In Patent Document 1, a movable auxiliary camera is installed in the vicinity of the ceiling inspection opening, and a computer capable of wireless communication between the robot and the auxiliary camera is provided. The computer receives data from the robot and the auxiliary camera. The attitude sensor detects and controls the running, stops at a larger inclination, and the image captured by the camera and the image captured by the auxiliary camera are displayed almost simultaneously on the computer monitor screen, so that the robot does not fall down. A robot system has been proposed that can continue monitoring and can observe the ceiling and capture the robot.
天井点検は、点検口から見える範囲の点検、調査で済まされているが、地震に伴う天井落下事故を契機として、広範囲の調査が求められており、本発明は、点検口から覗いただけでは見えない部分まで点検できる天井点検方法を開発することを目的とする。 Ceiling inspection has been completed by inspection and investigation in the range visible from the inspection opening, but due to the ceiling falling accident accompanying an earthquake, a wide range of investigation is required. The purpose is to develop a ceiling inspection method that can inspect even parts that are not present.
１．吊り天井型の天井を点検する方法であって、天井裏面に伸縮機能付きカメラを備えたクローラ型走行ロボットを走行させて、被写体の状況を確認して、カメラの撮影高さを調整して、点検箇所の画像を取得することを特徴とする天井裏点検方法。
２．クローラ型走行ロボットは、機体左右に設けられたメインクローラと機体の四隅から延出されたサブクローラから構成されており、カメラの撮影高さの調整は、カメラ設置部材の伸縮動作とサブクローラの起立動作とによって行われることを特徴とする１．記載の天井裏点検方法。
３．カメラの撮影方向を変える操作は、ロボット操作とは独立した無線操縦により行うことが可能であることを特徴とする１．又は２．記載の天井裏点検方法。
４．１．〜３．のいずれかに記載された天井裏の点検方法であって、次のＡ〜Ｃ工程を備えたことを特徴とする天井裏点検方法。
Ａ工程：クローラ型走行ロボットを天井点検口から天井裏面に挿入する、
Ｂ工程：カメラを低姿勢の状態でクローラ型走行ロボットを点検箇所に向けて走行させる、
ただし、この途中において、野縁、野縁受、照明ボックスの高さの物体や段差は乗
り越えて走行が可能であって、乗り越え困難な物体は回避して走行することとする
Ｃ工程：点検箇所で停止して、カメラを通して点検箇所の状況を確認し、画像状態に応じてカメラの高さを調整して、取得画像を決定して撮影する。
1. This is a method for inspecting the ceiling of the suspended ceiling type, running a crawler type traveling robot equipped with a camera with a telescopic function on the back of the ceiling, checking the subject's situation, adjusting the shooting height of the camera, A method of inspecting a ceiling behind the vehicle, which is characterized by acquiring an image of an inspection location.
2. The crawler type traveling robot is composed of a main crawler provided on the left and right sides of the machine and sub-crawlers extended from the four corners of the machine. Adjustment of the shooting height of the camera is performed by extending and retracting the camera installation member and the sub-crawler. 1. It is performed by standing operation. The ceiling inspection method described.
3. The operation of changing the shooting direction of the camera can be performed by wireless control independent of the robot operation. Or 2. The ceiling inspection method described.
4.1. ~ 3. The ceiling back inspection method described in any one of the above, characterized by comprising the following steps A to C.
Process A: Insert a crawler type traveling robot from the ceiling inspection port into the back of the ceiling.
Process B: Drive the crawler-type traveling robot toward the inspection location with the camera in a low posture.
However, in the middle of this, it is possible to travel over the objects and steps at the height of the field edge, the field edge receiver, and the lighting box, and avoid the objects that are difficult to get over. Stop at the inspection location, check the status of the inspection location through the camera, adjust the height of the camera according to the image state, determine the acquired image, and shoot.
１．点検口から離れた場所まで天井裏を走行して点検箇所に接近して撮影できるので、点検口から見えない部分まで十分に点検することができる。
６つのクローラを備えた走行ロボットは、吊り天井構造の野縁や野縁受などの天井構成材、照明ボックスなどによる段差物など低い障害物を乗り越えて走行や、画像の採取ができる。
２．カメラは、撮影の方向と高さが調整できるので、障害を回避して点検箇所が良く観察できる角度で画像を採取でき、点検精度が向上する。
３．カメラの撮影高さは、カメラの取り付け装置に組み込まれた伸縮機能の外、走行ロボットの姿勢を、サブクローラを用いて高くすることによってもできるので、少なくとも、低位置、中位置、高位置の３箇所とすることができる。
カメラを低位置に高さ調整することで、吊りダクトやラック配管の下部隙間および横断して垂れ下がった配線類と野縁や野縁受けとの間隙が１０ｃｍ以上あれば、その間隙を潜り抜けて走行することができる。
４．体育館や、ホールなど災害時の避難箇所となる大規模な空間の天井点検を容易に行うことができる。
1. Since it is possible to take a picture close to the inspection point by traveling behind the ceiling to a place away from the inspection port, it is possible to sufficiently inspect the part that cannot be seen from the inspection port.
A traveling robot equipped with six crawlers can travel over a low obstacle such as a ceiling construction material such as a field edge of a suspended ceiling structure or a field edge, or a stepped object such as a lighting box, and can collect images.
2. Since the direction and height of the camera can be adjusted, the image can be taken at an angle at which the inspection location can be observed well while avoiding obstacles, and the inspection accuracy is improved.
3. The shooting height of the camera can be increased by using the sub-crawler to raise the posture of the traveling robot in addition to the telescopic function built into the camera mounting device, so at least the low position, middle position, and high position There can be three locations.
By adjusting the height of the camera to a low position, if there is a clearance of 10 cm or more between the lower gap of the suspension duct or rack piping and the wiring hanging down across the field edge or the field edge receiver, it will pass through the gap. You can travel.
4). It is possible to easily check the ceiling of a large space, such as a gymnasium or hall, which serves as an evacuation site in the event of a disaster.
本発明は、建物の天井裏を点検する方法である。
吊りボルトで天井材を取り付けている吊り天井は、地震で落下の危険があるので、点検することが重要である。
本発明は、クローラ型走行ロボットを使用して、天井材を取り付けている野縁や野縁受あるいは照明ボックスなどの障害物や段差を乗り越えて進行して、点検箇所に近づいて、画像を取得して点検するものである。
クローラ型走行ロボットには、高さ方向に伸縮するカメラを設けて、被写体が観察しやすい高さに調整した状態で写真を撮るようにしたので、カメラの前の障害物の上からの角度で鮮明な写真を入手できる。
カメラは高さ方向の調整の外、左右、上下角度も調整ができるので、多方向の写真を得ることができる。カメラは独立してモバイルなどを利用して操作、記録できるので、クローラ走行ロボットとは別の操作を行うことができる。
点検箇所としては、天井材の固定構造の確認が第一であり、他にはその裏の構造物の状況を点検し、ひび割れ、水漏れ、錆などを点検する。
The present invention is a method for inspecting the ceiling of a building.
It is important to inspect suspended ceilings that have ceiling materials attached with suspension bolts, because they can fall due to earthquakes.
The present invention uses a crawler-type traveling robot and proceeds over obstacles and steps such as a field edge, a field edge receiver, or a lighting box to which a ceiling material is attached, and approaches the inspection location to acquire an image. To check.
The crawler-type traveling robot is equipped with a camera that expands and contracts in the height direction so that the subject is adjusted to a height that makes it easy to observe, so the angle from the top of the obstacle in front of the camera You can get clear pictures.
Since the camera can be adjusted not only in the height direction but also in the horizontal and vertical angles, a multi-directional photograph can be obtained. Since the camera can be operated and recorded independently using a mobile or the like, an operation different from that of the crawler traveling robot can be performed.
The first check point is the confirmation of the fixing structure of the ceiling material. In addition, the condition of the structure behind it is inspected for cracks, water leaks, rust, etc.
以下図面を参照して説明する。
図１は、本発明の基本構成を示している。
カメラ５を搭載したクローラ型走行ロボットＡ（以下「点検ロボット」と省略することがある）を点検用ロボットとして、天井裏面に載置し、走行装置用ＰＣ９１、コントローラ９２を無線で操作して、天井裏を走行させて、点検対象に接近し、カメラ５を、カメラ操作用ＰＣ９３を無線で操作して写真を撮影する。
図２は、クローラ型走行ロボットの走行状態の概略を示している。天井１００に設けられた点検口１１０から挿入された点検ロボットＡは、下から操作装置を操作されて、クローラを用いて、野縁や野縁受などの天井下地材を乗り越えて点検箇所まで進んでいく。
This will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 shows the basic configuration of the present invention.
The crawler type traveling robot A (hereinafter sometimes abbreviated as “inspection robot”) equipped with the
FIG. 2 shows an outline of the traveling state of the crawler type traveling robot. The inspection robot A inserted from the inspection port 110 provided on the
図３は、天井裏面全体の点検の概略を示している。（ａ）は平面図、（ｂ）は立面図、（ｃ）は側面図を示している。
吊り天井はシステム化されており、野縁、野縁受が縦横に格子状に配置されており、照明器具のボックスや天井付けの空調機、コード類が天井裏面に配置されており、スラブにはダクトなどが固定されている、照明器具のボックス以下の低い障害物はサブクローラも活用してクローラ走行装置が乗り越えることが可能であるので、大きな段差や大きなダクトの下方の天井面との隙間が十分に無い箇所は迂回して進み、例えば矢印のように進行して、必要な箇所を点検する。
高い撮影位置では、約３０ｃｍの高さからカメラで写真を撮ることができるので、撮影箇所は十分に全体にわたって撮影することができる。広い天井の場合は点検口が複数設けられているので、１つの点検口から接近できない箇所があっても、他からアクセスすることが可能である。
FIG. 3 shows an outline of inspection of the entire back surface of the ceiling. (A) is a plan view, (b) is an elevation view, and (c) is a side view.
Suspended ceilings are systematized, and field edges and field supports are arranged in a grid pattern in the vertical and horizontal directions, and lighting fixture boxes, ceiling mounted air conditioners, and cords are arranged on the back of the ceiling. The ducts are fixed, and the obstacles below the box of the lighting fixture can also be used by the crawler traveling device by utilizing the sub-crawler, so there is a big step or a gap with the ceiling surface under the large duct If there is not enough, proceed by detouring, for example, proceed as shown by an arrow, and check the necessary part.
Since a photograph can be taken with a camera from a height of about 30 cm at a high photographing position, the photographing part can be photographed over the entire area. In the case of a wide ceiling, since a plurality of inspection ports are provided, even if there is a part that cannot be accessed from one inspection port, it can be accessed from the other.
図４は、点検ロボットによる撮影高さ調整状況の概略を示している。カメラを（ａ）低位置にして走行し、被写体に接近して停止して、低い位置から被写体を撮影する状態を示しており、（ｂ）はカメラの支持部を延ばした中位置として、被写体を撮影する状態を示しており、（ｃ）はさらに走行装置（サブクローラを起立）を上昇させて、カメラの支持部の伸長に加えた高い位置から撮影する状態を示している。
図８に、低位置、中位置、高位置のそれぞれから写した状態を示している。これによると、それぞれの高さから観察すると見える野縁や野縁受の状態、接合状態が良くわかる。また、手前に低い障害物があっても、上から観察することもでき、遠くも良く奥行きも分かるようになる。
FIG. 4 shows an outline of the shooting height adjustment status by the inspection robot. This shows a state where the camera is moved to a low position, stopped close to the subject, and the subject is photographed from a low position, and (b) shows the subject as a middle position where the support portion of the camera is extended. (C) shows a state where the traveling device (the sub-crawler is erected) is further raised and the image is taken from a high position in addition to the extension of the camera support.
FIG. 8 shows a state taken from each of the low position, the middle position, and the high position. According to this, the field edge, the field edge receiving state, and the joining state that can be seen from each height are well understood. In addition, even if there is a low obstacle in the foreground, it can be observed from above, and the distance can be understood well.
図５に点検のフローの一例を示す。
無線による遠隔操作で天井裏を走行することのできる点検ロボットを点検口から挿入して天井裏に設置し、その点検ロボットにはカメラを搭載し、そのカメラはロボットを遠隔操作する際の走行時の視界確保用と天井裏内部の点検調査時の撮影記録用として兼用している。
天井裏内部において点検ロボットに搭載したカメラの眼前を遮るような障害物があり、その先を撮影記録しなければならないケースが生じた場合、カメラ本体を昇降させてカメラ高さ位置を変更しながら撮影記録する。
点検ロボットに搭載したカメラは、走行せずに停止している状態でも、カメラレンズの向いている方向・角度を遠隔操作で上下左右に変化させて大凡全方位を調査して撮影記録することができる。
FIG. 5 shows an example of an inspection flow.
An inspection robot that can be operated by remote control by wireless is inserted from the inspection port and installed on the ceiling. The inspection robot is equipped with a camera, and the camera is used for remote operation of the robot. This is also used for securing the field of view and for recording images during inspections inside the ceiling.
If there is an obstacle that blocks the front of the camera mounted on the inspection robot inside the ceiling, and there is a case where the tip of the camera must be recorded, the camera body is moved up and down to change the camera height position. Shoot and record.
The camera mounted on the inspection robot can investigate and record almost all directions by remotely changing the direction and angle of the camera lens up and down and left and right even when stopped without running. it can.
天井裏に設置された点検ロボットはカメラを低い位置にして、コントローラの前進レバーを操作して、無線操縦により、野縁等の段差を乗り越えながら走行する。
走行を遮る低い障害物があった場合は、レバーを操作して走行を停止する。停止した状体で、カメラ支持部を上昇させてカメラを中の高さ位置とする。
中位置のカメラをタブレット型端末などのカメラ操作用ＰＣから操作して、点検ロボットの前の低い障害物を越えて撮影し記録する。
撮影終了後、カメラをそのままあるいは下げて、コントローラを操作して、その低い障害物を乗り越えて進み、高い障害物に面した場合、カメラ支持台と機体を上昇させて、カメラを高位置にして、周囲を確認する。撮影することが可能であれば、カメラ操作ＰＣを操作して撮影して記録する。
撮影終了後、低位置姿勢の状態にして点検ロボットを走行させる。
The inspection robot installed behind the ceiling moves with the camera in a low position, operates the controller's advance lever, and climbs over steps such as field edges by wireless control.
If there is a low obstacle that blocks driving, operate the lever to stop driving. With the stopped state, the camera support is raised to bring the camera to the middle height position.
The camera at the middle position is operated from a camera operation PC such as a tablet-type terminal to capture and record over a low obstacle in front of the inspection robot.
After shooting, move the camera down or down and operate the controller to get over the lower obstacle and face the higher obstacle. Raise the camera support and the aircraft to raise the camera to a higher position. Check the surroundings. If it is possible to shoot, the camera operating PC is operated to shoot and record.
After photographing, the inspection robot is made to run in a low position posture.
点検ロボットの前方に位置する障害物の高さの順は、説明上設定したものであって、現実には、遭遇した遮蔽物の状態によって、カメラの高さを調整することとなる。 The order of the heights of the obstacles located in front of the inspection robot is set for explanation, and in reality, the height of the camera is adjusted according to the state of the obstacles encountered.
本発明に使用するクローラ型走行ロボットＡの例を図６、７に示す。
本体２の左右に設けられたメインクローラ装置３、３と、本体２の前後に設けられた４本のサブクローラ４、４、４、４を備えており、カメラ５が高さ方向に伸縮可能な支持部材に取り付けられており、無線操縦されるクローラ型走行ロボットである。
機体１には、左右のメインクローラ間に設けられている本体部に昇降支持具６を取り付けて、カメラ５を取り付けている。
サブクローラ４は、メインクローラとは別に駆動されており、クローラが腕のように揺動できる機構であるので、障害物に対して、高く振り上げて乗り越えることができる。また、段差の下りにおいては、サブクローラを下側に向けて、早期に接地させることにより、落下衝撃を小さくすることができ、耐久性の低い天井材を傷つけること無く、安全に走行することができる。
また、図７（ｂ）に示すようにサブクローラの先端がカメラより高くなるように斜め上方にして走行すると、カメラにコード類が絡むことなく安全に走行することができる。
カメラ部に巻き付いたり、メインクローラに巻き込むと身動きがとれなくなり、回収のために天井を外す必要があることになる。さらに、断線などの事故を起こす恐れがあるので、コード類の処理には注意が必要である。サブクローラを斜め上方にして走行すると、野縁に自然と乗り上げることになるので、野縁を容易に乗り越え走行することができる。
サブクローラを下向き（図４（ｃ）参照）にすると、機体１は上昇するので、撮影位置も上昇させることができる。
機体には、照明用のＬＥＤを備えている。
機体からは、信号を出すようにしても良いが、モーター駆動などの行動に伴い微弱な電波が出ているので、それを感知することにより、走行装置の場所は把握可能である。
点検箇所の確認は、走行機体の位置と天井地図データにより行う。天井の地図データが設計図としてある場合はそれを利用することができる。無い場合は、紙データを起こすなどして、作成する。地図データをディスプレイに表示できれば、その状態で、撮影画像データに紐付けして記録することができる。
カメラは、高さと方向、上下角度が調整できるので、走行ロボットのほぼ全周囲を観察し、撮影することができる。
カメラの支持部は、Ｘリンク昇降機構、高所作業車などに用いられている折り畳みリンク、ラック−ピニオンなどの昇降機構を用いることができる。機体のサブクローラの起立とあわせることにより、撮影位置を高い位置にすることができる。
野縁受の高さは約６５ｍｍであるので、カメラの高さは、例えば、低位置では１０ｃｍ程度、中位置で約２０ｃｍ、高位置で約３０ｃｍに設定することができる。
乗り越えた高さは少なくとも野縁受は容易に越えることができ、さらに、それ以上については、カメラの昇降支持具を延ばして、障害物の上面が確認できるような高さまで乗り越えることができる能力を備えていることとする。ロボットの性能としてはそれ以上の高さも乗り越え可能であるが、安全走行を考慮すると、先が見通せないような状況で運行することはリスクがある。
An example of a crawler type traveling robot A used in the present invention is shown in FIGS.
In the machine body 1, a lifting
The
Further, as shown in FIG. 7B, when the vehicle is driven obliquely upward so that the tip of the sub crawler is higher than the camera, the vehicle can be safely driven without being entangled with cords.
If you wrap around the camera or wrap around the main crawler, you will not be able to move, and you will need to remove the ceiling for collection. Furthermore, there is a risk of accidents such as disconnection, so care must be taken when handling codes. When traveling with the sub-crawler obliquely upward, the vehicle naturally rides on the field edge, so that it can easily travel over the field edge.
When the sub crawler is faced downward (see FIG. 4C), the body 1 is raised, so that the photographing position can also be raised.
The aircraft is equipped with LEDs for illumination.
A signal may be output from the airframe, but a weak radio wave is emitted in accordance with an action such as a motor drive, so that the location of the traveling device can be grasped by detecting it.
The inspection location is confirmed by the position of the traveling aircraft and the ceiling map data. If the map data for the ceiling is available as a design drawing, it can be used. If it does not exist, create it by generating paper data. If the map data can be displayed on the display, it can be recorded in association with the captured image data in that state.
Since the camera can adjust the height, direction, and vertical angle, it can observe and shoot almost the entire periphery of the traveling robot.
The camera support can be an X-link lifting mechanism, a folding link used in an aerial work vehicle, or a lifting mechanism such as a rack-pinion. The shooting position can be raised by combining it with the sub-crawler of the aircraft.
Since the height of the field receiver is about 65 mm, the height of the camera can be set to about 10 cm at the low position, about 20 cm at the middle position, and about 30 cm at the high position, for example.
The climbing height can be easily surpassed at least by the field guard, and for the above, the ability to extend the camera's lifting support so that the top surface of the obstacle can be seen can be climbed. It is assumed that it is equipped. As for the performance of the robot, it is possible to get over the height, but considering safe driving, there is a risk of operating in a situation where the future cannot be seen.
したがって、本発明は、主に天井ボードおよび各種吊り金具部材で構成されている吊り天井裏空間において、天井下地材の野縁や野縁受の段差を乗り越え、またダクトや配線類の隙間部を潜り抜けながら、天井裏ボード上を地上からの無線遠隔操作で走行することのできる小型の点検の走行ロボットを使用して、従来の調査員（人）による目視範囲の行き届かないような天井裏内部の細部まで撮影記録する。
本発明は、先に本出願人が提案した建築物の撮影記録システム（特許第５２５４９３９号公報参照）を応用して、点検記録システムを構築することもできる。
調査員（遠隔操作者）は点検ロボットに搭載したカメラから送信されるリアルタイムの天井裏内部の映像データを専用のパソコンモニター画面を見ながら無線遠隔操作し、調査記録データとして必要な天井裏内部の状況を、カメラを使用して撮影記録することができ、広い天井面も十分に点検することができる。
Accordingly, the present invention overcomes the gap between the ceiling edge of the ceiling base material and the edge receiving edge in the suspended ceiling back space mainly composed of the ceiling board and various hanging bracket members, and also eliminates the gaps between the ducts and wirings. Using a small inspection traveling robot that can travel over the ceiling board by wireless remote control from the ground while diving through, the ceiling behind the view range of conventional investigators (people) Record and record the details inside.
In the present invention, an inspection recording system can also be constructed by applying the building photographing recording system previously proposed by the present applicant (see Japanese Patent No. 5254939).
The investigator (remote operator) wirelessly operates the real-time image data inside the ceiling transmitted from the camera mounted on the inspection robot while looking at the dedicated computer monitor screen, The situation can be photographed and recorded using a camera, and a large ceiling surface can be sufficiently inspected.
Ａ 点検ロボット
１ 機体
２ 本体
３ メインクローラ
４ サブクローラ
５ カメラ
６ 昇降支持具
９ 操作装置
９１ 走行装置用ＰＣ
９２ 走行装置用コントローラ
９３ カメラ用ＰＣ
１００ 天井
１１０ 点検口
A Inspection robot 1
92 Controller for traveling
100 Ceiling 110 Inspection port
Claims (4)
天井裏面に伸縮機能付きカメラを備えたクローラ型走行ロボットを走行させて、被写体の状況を確認して、カメラの撮影高さを調整して、点検箇所の画像を取得することを特徴とする天井裏点検方法。 A method for inspecting a suspended ceiling type ceiling,
A crawler-type traveling robot equipped with a camera with a telescopic function is run on the back of the ceiling, the situation of the subject is checked, the shooting height of the camera is adjusted, and an image of the inspection point is acquired. Back inspection method.
カメラの撮影高さの調整は、カメラ設置部材の伸縮動作とサブクローラの起立動作とによって行われることを特徴とする請求項１記載の天井裏点検方法。 The crawler type traveling robot is composed of a main crawler provided on the left and right sides of the machine and sub-crawlers extended from the four corners of the machine.
2. The method of inspecting a ceiling according to claim 1, wherein the adjustment of the photographing height of the camera is performed by an expansion / contraction operation of the camera installation member and an upright operation of the sub crawler.
Ａ工程：クローラ型走行ロボットを天井点検口から天井裏面に挿入する、
Ｂ工程：カメラを低姿勢の状態でクローラ型走行ロボットを点検箇所に向けて走行させる、
ただし、この途中において、野縁、野縁受、照明ボックスの高さの物体や段差は乗
り越えて走行が可能であって、乗り越え困難な物体は回避して走行することとする
Ｃ工程：点検箇所で停止して、カメラを通して点検箇所の状況を確認し、画像状態に応じてカメラの高さを調整して、取得画像を決定して撮影する。
The method for inspecting a ceiling back according to any one of claims 1 to 3, comprising the following steps A to C.
Process A: Insert a crawler type traveling robot from the ceiling inspection port into the back of the ceiling.
Process B: Drive the crawler-type traveling robot toward the inspection location with the camera in a low posture.
However, in the middle of this, it is possible to travel over the objects and steps at the height of the field edge, the field edge receiver, and the lighting box, and avoid the objects that are difficult to get over. Stop at the inspection location, check the status of the inspection location through the camera, adjust the height of the camera according to the image state, determine the acquired image, and shoot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016174719A JP6820543B2 (en) | 2016-09-07 | 2016-09-07 | How to inspect the ceiling of a building |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016174719A JP6820543B2 (en) | 2016-09-07 | 2016-09-07 | How to inspect the ceiling of a building |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018039074A true JP2018039074A (en) | 2018-03-15 |
| JP6820543B2 JP6820543B2 (en) | 2021-01-27 |
Family
ID=61624694
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016174719A Active JP6820543B2 (en) | 2016-09-07 | 2016-09-07 | How to inspect the ceiling of a building |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6820543B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111292507A (en) * | 2020-03-11 | 2020-06-16 | 徐州柚创谷智能科技有限公司 | Combustible gas early warning device based on Internet of things |
| JP2022067744A (en) * | 2020-10-21 | 2022-05-09 | トヨタ自動車株式会社 | Robot system, control method for robot system, and program |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0516925U (en) * | 1991-08-26 | 1993-03-02 | 株式会社大林組 | System ceiling |
| JPH0850317A (en) * | 1994-08-05 | 1996-02-20 | Toyo Consultant Kk | Remote photographing device |
| JP2002046088A (en) * | 2000-08-03 | 2002-02-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Robot device |
| JP2004197513A (en) * | 2002-12-20 | 2004-07-15 | Toda Constr Co Ltd | Inspection hole with safety gangway |
| JP2004308356A (en) * | 2003-04-10 | 2004-11-04 | Toda Constr Co Ltd | Hung ceiling structure and its construction method |
| JP2008055569A (en) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Sanyo Electric Co Ltd | Inspection robot |
| US20080179115A1 (en) * | 2006-10-06 | 2008-07-31 | Irobot Corporation | Maneuvering Robotic Vehicles Having A Positionable Sensor Head |
| JP2009241246A (en) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Kazuya Yoshida | Semi-automatic travelling method for irregular ground movable body |
| JP2010000945A (en) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Mitsubishi Denki Tokki System Kk | Crawler running apparatus |
| JP2010070172A (en) * | 2008-09-22 | 2010-04-02 | Motoji Yamamoto | Ceiling space mobile robot |
| JP2011136380A (en) * | 2009-12-25 | 2011-07-14 | Shinryo Corp | Monitoring robot system in ceiling |
| JP2014227251A (en) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | Lifter |
| JP3202467U (en) * | 2015-11-26 | 2016-02-04 | 株式会社ダイケン | Ceiling access door |
| WO2016053123A1 (en) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | Ktg Sp. Z O.O. | Robot for over-ceiling space inspection |
-
2016
- 2016-09-07 JP JP2016174719A patent/JP6820543B2/en active Active
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0516925U (en) * | 1991-08-26 | 1993-03-02 | 株式会社大林組 | System ceiling |
| JPH0850317A (en) * | 1994-08-05 | 1996-02-20 | Toyo Consultant Kk | Remote photographing device |
| JP2002046088A (en) * | 2000-08-03 | 2002-02-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Robot device |
| JP2004197513A (en) * | 2002-12-20 | 2004-07-15 | Toda Constr Co Ltd | Inspection hole with safety gangway |
| JP2004308356A (en) * | 2003-04-10 | 2004-11-04 | Toda Constr Co Ltd | Hung ceiling structure and its construction method |
| JP2008055569A (en) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Sanyo Electric Co Ltd | Inspection robot |
| US20080179115A1 (en) * | 2006-10-06 | 2008-07-31 | Irobot Corporation | Maneuvering Robotic Vehicles Having A Positionable Sensor Head |
| JP2009241246A (en) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Kazuya Yoshida | Semi-automatic travelling method for irregular ground movable body |
| JP2010000945A (en) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Mitsubishi Denki Tokki System Kk | Crawler running apparatus |
| JP2010070172A (en) * | 2008-09-22 | 2010-04-02 | Motoji Yamamoto | Ceiling space mobile robot |
| JP2011136380A (en) * | 2009-12-25 | 2011-07-14 | Shinryo Corp | Monitoring robot system in ceiling |
| JP2014227251A (en) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | Lifter |
| WO2016053123A1 (en) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | Ktg Sp. Z O.O. | Robot for over-ceiling space inspection |
| JP3202467U (en) * | 2015-11-26 | 2016-02-04 | 株式会社ダイケン | Ceiling access door |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111292507A (en) * | 2020-03-11 | 2020-06-16 | 徐州柚创谷智能科技有限公司 | Combustible gas early warning device based on Internet of things |
| JP2022067744A (en) * | 2020-10-21 | 2022-05-09 | トヨタ自動車株式会社 | Robot system, control method for robot system, and program |
| JP7420047B2 (en) | 2020-10-21 | 2024-01-23 | トヨタ自動車株式会社 | robot system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6820543B2 (en) | 2021-01-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6830584B2 (en) | Building inspection robot | |
| JP6188065B2 (en) | Inspection equipment for elevators | |
| JP6478329B2 (en) | Structure inspection system and inspection method | |
| JP6355518B2 (en) | Bridge inspection robot system | |
| JP6355517B2 (en) | Bridge inspection robot system | |
| JP2017089211A (en) | Flotation type inspection device and inspection system having the same | |
| JP6494701B2 (en) | Inspection equipment for elevators | |
| JP2014227166A (en) | Flying body type visual inspection device | |
| JP6671852B2 (en) | Information setting system and simulation system | |
| JP6820543B2 (en) | How to inspect the ceiling of a building | |
| JP2019084868A (en) | Suspension type drone | |
| US7035758B1 (en) | Inspection system and method of inspection utilizing data acquisition and spatial correlation | |
| CN115338983A (en) | System for drilling holes in a surface of a building | |
| JP5512261B2 (en) | Ceiling monitoring robot system | |
| JP2021138204A (en) | Device and method for surveying inside building | |
| KR102184187B1 (en) | Special vehicle capable of displaying outrigger installation position | |
| JP5954951B2 (en) | Building safety monitoring system | |
| JP2019031811A (en) | Safety monitoring system for scaffold work | |
| JP2015211258A (en) | Field recording system | |
| JP7469797B2 (en) | Building Inspection Equipment | |
| WO2016189898A1 (en) | Robot device and movement control method for robot device | |
| JP6527848B2 (en) | Monitoring device and program | |
| KR102107667B1 (en) | System for life rescue supportusing high place operation carand method thereof | |
| KR102463548B1 (en) | System for recognizing objects using wired drone | |
| WO2024143333A1 (en) | Method for flying mobile body, flight setting device, and program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190822 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200812 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200901 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20201005 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201005 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201208 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201222 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6820543 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |