KR101350844B1 - 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정 장치 및 그 방법 - Google Patents

브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

차량이 가속상태인지 여부와 제동상태인지 여부를 판단하여 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋을 보정하는 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정 장치 및 그 방법을 제공한다.
브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정방법은 차량이 가속 상태인지 여부를 판단하고, 차량이 가속 상태이면 차량이 제동 상태인지 여부를 판단하고, 차량이 제동 상태가 아니면 브레이크 페달 스크로크 센서의 오프셋을 보정한다.

Description

브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정 장치 및 그 방법{OFFSET COMPENSATION APPARATUS OF BRAKE PEDAL STROKE SENSOR AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량용 제동장치에서 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋을 보정하는 장치와 그 방법에 관한 것이다.
전자식 유압 제동장치는 브레이크 페달의 밟힘 여부를 측정하는 Brake Light Switch(이하, BLS 스위치라 한다)와, 브레이크 페달의 밟힘 정도(답력)에 따른 페달 스트로크를 검출하는 페달 스트로크 센서(Pedal Stroke Sensor)를 이용하여 브레이크 페달의 답력에 따른 운전자의 제동 의지와 요구 제동량을 판단한 후 제동압력을 형성한다.
그러나, 생산라인(Line)에서 브레이크 모듈(브레이크 페달과 BLS 스위치)과 페달 스트로크 센서를 조립할 경우 라인 작업자의 실수나 센서 고장이 발생할 수 있으며, 또한 장기간 사용시 마모나 노화 등으로 인해 페달 스트로크 센서가 오프셋(Offset) 값을 가지게 된다.
이러한 전자식 유압 제동장치에서 사용되는 페달 스트로크 센서의 출력 값은부스터의 작동을 위한 기본 입력 신호로, 페달 스트로크 센서가 오프셋 값을 가지게 되면 센서 출력값이 페달 스트로크보다 높거나 낮은 값을 가지게 된다. 따라서 페달 스트로크 센서의 오프셋 값을 보정하지 않을 경우 운전자의 제동 의지보다 브레이크가 늦게 동작하거나 과도하게 동작하여 미제동/급제동 등과 같은 안전사고가 발생하는 문제가 생길 수 있다.
본 발명의 일 측면은 차량이 가속상태인지 여부와 제동상태인지 여부를 판단하여 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋을 보정하는 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정 장치 및 그 방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따른 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정장치는 운전자에 의해 가압 또는 가압 해제되어 차량의 제동을 조작하는 브레이크 페달;상기 브레이크 페달의 조작량에 따른 페달 스트로크를 검출하는 브레이크 페달 스트로크 센서; 상기 브레이크 페달의 동작 여부를 측정하여 BLS 신호를 출력하는 BLS 스위치; 및 차량이 가속 상태인지 여부를 판단하고, 차량이 가속 상태일 경우 상기 BLS 신호, 상기 브레이크 페달 스트로크 센서 출력값, 및 상기 브레이크 페달 스트로크 센서 출력값의 변화율을 이용하여 차량이 제동 상태인지 여부를 판단하고, 차량이 제동 상태가 아니면 상기 브레이크 페달 스크로크 센서의 오프셋을 보정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 가속 페달의 동작 여부를 검출하는 가속 페달 센서; 차량의 속도를 검출하는 속도 센서; 및 스로틀 밸브의 개도량을 측정하는 스로틀 포지션 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 가속 페달 센서 또는 속도 센서의 출력값을 이용하여 차량 속도 변화율을 산출하고, 상기 스로틀 포지션 센서의 출력값을 이용하여 상기 스로틀 밸브의 개도량을 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 산출된 차량 속도 변화율이 미리 정해진 기준값보다 크고, 상기 스로틀 밸브의 개도량이 미리 정해진 기준값보다 크면 상기 차량이 가속 상태라고 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 BLS 신호가 검출되지 않고, 상기 브레이크 페달 스트로크 센서 출력값이 미리 정해진 기준값보다 작고, 상기 브레이크 페달 스트로크 센서 출력값에 변화가 발생하지 않으면 차량이 제동 상태가 아니라고 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 차량이 제동 상태가 아니면, 미리 정해진 시간 동안 상기 브레이크 페달 스트로크 센서의 출력값의 평균을 산출하여 이를 오프셋으로 저장할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정방법은 운전자에 의해 가압 또는 가압 해제되어 차량의 제동을 조작하는 브레이크 페달, 상기 브레이크 페달의 조작량에 따른 페달 스트로크를 검출하는 브레이크 페달 스트로크 센서, 상기 브레이크 페달의 동작 여부를 측정하여 BLS 신호를 출력하는 BLS 스위치, 가속 페달의 동작 여부를 검출하는 가속 페달 센서, 차량의 속도를 검출하는 속도 센서, 및 스로틀 밸브의 개도량을 측정하는 스로틀 포지션 센서를 포함하는 차량의 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정방법에 있어서, 상기 차량이 가속 상태인지 여부를 판단하고; 상기 차량이 가속 상태이면, 상기 차량이 제동 상태인지 여부를 판단하고; 상기 차량이 제동 상태가 아니면, 상기 브레이크 페달 스크로크 센서의 오프셋을 보정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 차량이 가속 상태인지 여부를 판단하는 것은, 상기 가속 페달 센서 또는 속도 센서의 출력값을 이용하여 차량 속도 변화율을 산출하고; 상기 스로틀 포지션 센서의 출력값을 이용하여 상기 스로틀 밸브의 개도량을 산출하고; 상기 산출된 차량 속도 변화율이 미리 정해진 기준값보다 크고, 상기 스로틀 밸브의 개도량이 미리 정해진 기준값보다 크면 상기 차량이 가속 상태라고 판단하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량이 제동 상태인지 여부를 판단하는 것은, 상기 BLS 신호가 검출되지 않고, 상기 브레이크 페달 스트로크 센서 출력값이 미리 정해진 기준값보다 작고, 상기 브레이크 페달 스트로크 센서 출력값에 변화가 발생하지 않으면 차량이 제동 상태가 아니라고 판단할 수 있다.
또한, 상기 차량이 제동 상태가 아니면, 미리 정해진 시간 동안 상기 브레이크 페달 스트로크 센서의 출력값의 평균을 산출하여 이를 오프셋으로 저장하는 것을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋을 보다 정확하게 보정하여 차량 제동 시, 미제동/급제동 등과 같은 안전사고가 발생하는 문제를 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 브레이크 페달 스트로크 센서를 이용하는 제동장치를 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제동장치의 구성을 보다 상세하게 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋을 보정하는 방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 보다 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 페달 스트로크 센서를 이용하는 제동장치를 나타낸 구성도이다.
도 1에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 제동장치는 차량의 전후좌우에 회전 가능하게 마련된 휠(10)과, 운전자에 의해 가압 또는 가압 해제되어 차량의 제동을 지시하는 브레이크 페달(21)과, 브레이크 페달(21)의 답력을 배력시키는 부스터(22)와, 부스터(22)의 배력에 의해 유압을 발생시키는 마스터 실린더(23)와, 브레이크액을 저장하는 리저버(24)와, 운전자에 의해 가압된 브레이크 페달(21)의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달 시뮬레이터(25)와, 각 휠(10)에 설치되어 마스터 실린더(23)로부터 공급되는 유압 작용력을 기계적 힘으로 변환하는 휠 실린더(26)와, 브레이크 페달(21)의 밟힘 여부를 측정하여 온/오프의 BLS 신호(Brake Light Signal)를 출력하는 BLS 스위치(27)와, 브레이크 페달(21)의 밟힘(답력) 정도에 따른 기계적인 운동량(브레이크 페달의 위치)인 페달 스트로크를 검출하는 브레이크 페달 스트로크 센서(28)와, 브레이크액을 고압으로 충전하고 브레이크 페달(21)의 답력에 대응하는 브레이크액을 부스터(22)에 공급하여 마스터 실린더(23)가 충분한 압력을 발생시킬 수 있도록 하는 유압 파워부(30)와, 마스터 실린더(23)에서 휠 실린더(26)로 공급되는 유압 작용력을 증압 또는 감압하여 압력을 조절하는 유압 조절부(50)와, 각 휠(10)에 설치되어 휠(10)의 속도에 따른 차량 속도를 검출하는 속도센서(60)와, 가속 페달의 동작 여부를 검출하여 온/오프의 액셀레이터 신호를 출력하는 가속 페달 센서(70)와, 스로틀 바디에 장착되어 스로틀 밸브의 개도량을 측정하는 스로틀 포지션 센서(Throttle Position Sensor: TPS)(20)와, 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 출력 값에 따라 운전자의 요구 제동량을 판단하여 유압 제동력 즉, 제동압력이 발생되도록 유압 파워부(30) 및 유압 조절부(50)를 제어하는 제어부(80)와, 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 고장을 경고하는 경고등(90)을 포함한다.
브레이크 페달 스트로크 센서(28)는 운전자가 브레이크 페달(21)을 조작하는 양을 검출하는 브레이크 페달 트래블 센서로, 출력 전압을 브레이크 페달(21)을 밟은 깊이 즉, 스트로크로 환산하여 운전자의 요구 제동량을 판단한다.
또한, 제어부(80)는 가속 페달 센서(70) 또는 속도 센서(60)의 출력값과 스로틀 포지션 센서(20)의 출력값을 이용하여 차량의 가속 상태여부를 판단하고, 브레이크 페달(21)의 BLS 신호, 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 출력값을 이용하여 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 오프셋을 보정하는 차량의 브레이크 전자 제어 유닛(ECU; Electrical Control Unit)이다.
제어부(80)는 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 오프셋을 보다 정확하게 산출하기 위해, 차량의 가속 상태여부를 판단하고, 차량이 가속 상태일 경우 차량이 제동 상태인지 여부를 판단하여 차량이 제동 상태가 아닐 경우 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 오프셋을 산출하여 보정한다.
즉, 제어부(80)는 가속 페달 센서(70) 또는 속도 센서(60)의 출력값을 이용하여 차량 속도 변화율을 산출하고, 스로틀 포지션 센서(20)의 출력값을 이용하여 스로틀 밸브의 개도량을 산출한다. 제어부(80)는 이렇게 산출된 차량 속도 변화율이 미리 정해진 기준값보다 크고, 스로틀 밸브의 개도량 또한 미리 정해진 기준값보다 크면 차량이 가속 상태라고 판단한다. 여기서 차량 속도 변화율과 스로틀 밸브의 개도량 각각의 비교판단 기준이 되는 기준값은 실험적으로 산출된 최적값으로 제어부(80)에 미리 저장될 수 있다.
제어부(80)는 차량이 가속 상태라고 판단되면, 차량이 제동 상태인지 여부를 판단한다. 즉, 제어부(80)는 BLS 신호가 검출되지 않고, 브레이크 페달 스트로크 센서(28) 출력값이 미리 정해진 기준값보다 작고, 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 출력값에 변화가 발생하지 않으면, 즉 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 출력값의 변화율이 제로이면 차량이 제동 상태가 아니라고 판단한다. 여기서 브레이크 페달 스트로크 센서(28) 출력값의 비교판단 기준이 되는 기준값은 실험적으로 산출된 최적값으로 제어부(80)에 미리 저장될 수 있다.
제어부(80)는 차량이 가속 상태이고, 차량이 제동 상태가 아니면, 미리 정해진 시간 동안 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 출력값의 평균을 산출하고, 이를 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 오프셋으로 저장한다.
전술한 과정을 통해 제어부(80)는 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 오프셋을 보다 정확하게 산출하여 이를 보정함으로서, 차량 제동 시 미제동/급제동 등과 같은 안전사고의 발생을 방지할 수 있다.
한편, 미설명 부호 100은 차량의 엔진 시동을 스위칭하는 IGN 스위치이다. 유압 파워부(30)는 도 2를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제동장치의 구성을 보다 상세하게 나타낸 구성도이다.
도 2에서, 유압 파워부(30)는 리저버(24)와 페달 시뮬레이터(25) 사이의 유압 라인에 마련되어 페달 시뮬레이터(25)의 압력을 검출하는 페달 시뮬레이터 압력센서(31)와, 리저버(24)와 페달 시뮬레이터(25) 사이의 유압 라인에 마련되어 리저버(24)와 페달 시뮬레이터(25) 사이의 브레이크액의 공급을 조절하는 컷 밸브(32)와, 리저버(24)의 브레이크액을 펌핑하여 토출시키는 펌프(34)와, 펌프(34)로부터 토출된 브레이크액의 노이즈 및 맥동을 감소시키고, 이 브레이크액을 임시 저장하는 고압 어큐뮬레이터(35)와, 펌프(34)와 고압 어큐뮬레이터(35) 사이의 유압 라인에 마련되어, 고압 어큐뮬레이터(35)의 압력을 검출하는 고압 어큐뮬레이터 압력센서(36), 고압 어큐뮬레이터(35)와 부스터(22) 사이의 유압 라인에 마련되어 브레이크 페달(21)이 가압되면 개방되어 부스터(22)로의 브레이크액 공급을 조절하는 가압 밸브(apply valve; 37)와, 리저버(24)와 부스터(22) 사이의 유압 라인에 마련되어 브레이크 페달(21)이 가압 해제되면 개방되어 리저버(24)로의 브레이크액 공급을 조절하는 감압 밸브(release valve; 39)와, 부스터(22)의 압력을 검출하는 부스터 압력 센서(41)를 포함한다.
유압 조절부(50)는 마스터 실린더(23)와 유압 라인을 통해 연결되어 있어 마스터 실린더(23)로부터 브레이크액을 공급받고, 공급받은 브레이크액을 조절하여 휠 실린더(26)로 공급한다.
도면에 도시하지는 않았지만, 유압 조절부(50)는 리저버(24)의 브레이크액을 펌핑하여 각 휠 실린더(26) 측으로 공급하는 유압펌프와, 유압펌프에 의해 펌핑된 브레이크액을 임시 저장하는 저압 어큐뮬레이터와, 마스터 실린더(23)로부터 공급된 브레이크액을 휠실린더(26)로 공급 또는 리저버(24)로 복귀시키는 솔레노이드 밸브를 포함한다. 여기서 솔레노이드 밸브는 리저버(24), 마스터 실린더(23)와 휠 실린더(26)사이의 유압 라인에 마련되고 통전되기 전에는 밸브 유로를 개방하고 통전되면 밸브 유로를 폐쇄하는 노멀 오픈(Normal Open; NO) 솔레노이드 밸브와, 휠 실린더(23), 저압 어큐뮬레이터(미도시), 리저버(24) 사이의 유압 라인에 마련되고 통전되기 전에는 밸브 유로를 폐쇄하고 통전되면 밸브 유로를 개방하는 노멀 클로즈(Normal Close; NC) 솔레노이드 밸브를 가진다.
이러한 유압 조절부(50)는 휠 실린더(26)의 유압 제동력 증가 시, 제어부(80)의 명령에 따라 노멀 오픈 솔레노이드 밸브를 개방시키고 유압펌프를 구동시켜 리저버(24) 또는 저압 어큐뮬레이터의 브레이크액을 노멀 오픈 솔레노이드 밸브를 통해 휠 실린더(26)로 공급하여 휠 실린더(26)의 압력을 증가시킨다. 이때, 마스터 실린더(23) 측의 유압 라인을 거치지 않고 리저버(24)와 유압펌프 사이에 연결된 유압 라인을 통해 리저버(24)에서 휠 실린더(26)로 압력을 직접 공급하는 것이 가능하다.
그리고 유압 조절부(50)는 휠 실린더(26)의 유압 제동력 감소 시, 제어부(80)의 명령에 따라 유압펌프를 정지시키고 노멀 클로즈 솔레노이드 밸브를 개방시켜 휠 실린더(26)의 브레이크액을 노멀 클로즈 솔레노이드 밸브를 통해 리저버(24)로 귀환되도록 함으로써 휠 실린더(26) 내의 압력을 감소시킨다. 이때, 휠 실린더(26)에서 방출된 브레이크액은 저압 어큐뮬레이터에 임시적으로 저장되는 것도 가능하다.
그리고 유압 조절부(50)는 감압 및 증압을 통하여 휠 실린더(26)에 적정 압력이 작용하면 제어부(80)의 명령에 따라 노멀 오픈 솔레노이드 밸브 및 노멀 클로즈 솔레노이드 밸브를 닫아 휠 실린더(26)의 압력을 유지시킨다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 오프셋을 보정하는 방법을 나타낸 순서도이다.
브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 오프셋을 산출하고 이를 보정하기 위해, 우선 차량이 가속 상태인지 여부를 판단한다(100).
즉, 제어부(80)는 가속 페달 센서(70) 또는 속도 센서(60)의 출력값을 이용하여 차량 속도 변화율을 산출하고, 스로틀 포지션 센서(20)의 출력값을 이용하여 스로틀 밸브의 개도량을 산출한다. 제어부(80)는 이렇게 산출된 차량 속도 변화율이 미리 정해진 기준값보다 크고, 스로틀 밸브의 개도량 또한 미리 정해진 기준값보다 크면 차량이 가속 상태라고 판단한다.
차량이 가속 상태라고 판단되면, 차량이 제동 상태인지 여부를 판단한다(110). 즉, 제어부(80)는 BLS 신호가 검출되지 않고, 브레이크 페달 스트로크 센서(28) 출력값이 미리 정해진 기준값보다 작고, 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 출력값에 변화가 발생하지 않으면, 즉 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 출력값의 변화율이 제로이면 차량이 제동 상태가 아니라고 판단한다.
차량이 가속 상태이고 비 제동 상태이면, 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 오프셋을 산출한다(120). 즉, 제어부(80)는 차량이 가속 상태이고, 차량이 제동 상태가 아니면, 미리 정해진 시간 동안 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 출력값의 평균을 산출하고, 이를 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 오프셋으로 저장한다.
브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 오프셋을 산출하면, 오프셋을 보정한다(130).
BLS 신호만을 근거로 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 오프셋을 보정하지 않는 것은, 브레이크 페달을 조금이라도 밟게 되면 BLS 스위치는 온되지만 BLS 스위치에 따라 미세한 이격 차이가 있을 수 있기 때문에 미세한 움직임에는 반응하지 않을 수 있고, 이로 인해 운전자의 제동의지를 잘못 판단할 수 있기 때문이다. 따라서 본 발명의 일 실시예는 비 제동 상태인지 여부를 판단함에 있어서, BLS 신호뿐만 아니라 브레이크 페달 스트로크 센서(28)의 출력값 및 그 변화율을 이용한다.
10 : 휠
20 : 스로틀 포지션 센서
21 : 브레이크 페달
27 : BLS 스위치
28 : 브레이크 페달 스트로크 센서
30 : 유압 파워부
50 : 유압 조절부
60 : 속도 센서
70 : 가속 페달 센서
80 : 제어부

Claims (9)

  1. 운전자에 의해 가압 또는 가압 해제되어 차량의 제동을 조작하는 브레이크 페달;
    상기 브레이크 페달의 조작량에 따른 페달 스트로크를 검출하는 브레이크 페달 스트로크 센서;
    상기 브레이크 페달의 동작 여부를 측정하여 BLS 신호를 출력하는 BLS 스위치;
    가속 페달의 동작 여부를 검출하는 가속 페달 센서;
    상기 차량의 속도를 검출하는 속도 센서;
    스로틀 밸브의 개도량을 측정하는 스로틀 포지션 센서; 및
    상기 차량이 가속 상태인지 여부를 판단하고, 상기 차량이 가속 상태일 경우 상기 BLS 신호, 상기 브레이크 페달 스트로크 센서 출력값, 및 상기 브레이크 페달 스트로크 센서 출력값의 변화율을 이용하여 차량이 제동 상태인지 여부를 판단하고, 상기 차량이 제동 상태가 아니면 상기 브레이크 페달 스크로크 센서의 오프셋을 보정하며, 상기 가속 페달 센서 또는 상기 속도 센서의 출력값을 이용하여 상기 차량의 속도 변화율을 산출하고, 상기 스로틀 포지션 센서의 출력값을 이용하여 상기 스로틀 밸브의 개도량을 산출하는 제어부를 포함하는 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 산출된 차량 속도 변화율이 미리 정해진 기준값보다 크고, 상기 스로틀 밸브의 개도량이 미리 정해진 기준값보다 크면 상기 차량이 가속 상태라고 판단하는 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 BLS 신호가 검출되지 않고, 상기 브레이크 페달 스트로크 센서 출력값이 미리 정해진 기준값보다 작고, 상기 브레이크 페달 스트로크 센서 출력값에 변화가 발생하지 않으면 차량이 제동 상태가 아니라고 판단하는 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 차량이 제동 상태가 아니면, 미리 정해진 시간 동안 상기 브레이크 페달 스트로크 센서의 출력값의 평균을 산출하여 이를 오프셋으로 저장하는 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정장치.
  6. 운전자에 의해 가압 또는 가압 해제되어 차량의 제동을 조작하는 브레이크 페달, 상기 브레이크 페달의 조작량에 따른 페달 스트로크를 검출하는 브레이크 페달 스트로크 센서, 상기 브레이크 페달의 동작 여부를 측정하여 BLS 신호를 출력하는 BLS 스위치, 가속 페달의 동작 여부를 검출하는 가속 페달 센서, 차량의 속도를 검출하는 속도 센서, 및 스로틀 밸브의 개도량을 측정하는 스로틀 포지션 센서를 포함하는 차량의 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정방법에 있어서,
    상기 차량이 가속 상태인지 여부를 판단하고;
    상기 차량이 가속 상태이면, 상기 차량이 제동 상태인지 여부를 판단하고;
    상기 차량이 제동 상태가 아니면, 상기 브레이크 페달 스크로크 센서의 오프셋을 보정하는 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량이 가속 상태인지 여부를 판단하는 것은,
    상기 가속 페달 센서 또는 속도 센서의 출력값을 이용하여 차량 속도 변화율을 산출하고;
    상기 스로틀 포지션 센서의 출력값을 이용하여 상기 스로틀 밸브의 개도량을 산출하고;
    상기 산출된 차량 속도 변화율이 미리 정해진 기준값보다 크고, 상기 스로틀 밸브의 개도량이 미리 정해진 기준값보다 크면 상기 차량이 가속 상태라고 판단하는 것을 포함하는 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 차량이 제동 상태인지 여부를 판단하는 것은,
    상기 BLS 신호가 검출되지 않고, 상기 브레이크 페달 스트로크 센서 출력값이 미리 정해진 기준값보다 작고, 상기 브레이크 페달 스트로크 센서 출력값에 변화가 발생하지 않으면 차량이 제동 상태가 아니라고 판단하는 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 차량이 제동 상태가 아니면, 미리 정해진 시간 동안 상기 브레이크 페달 스트로크 센서의 출력값의 평균을 산출하여 이를 오프셋으로 저장하는 것을 더 포함하는 브레이크 페달 스트로크 센서의 오프셋 보정방법.
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