KR101349184B1 - Operating apparatus of system for editing taken air photograph by maintainance vertical position against earth surface - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 지상면의 연직촬영 유지를 통한 고정밀 항공촬영 이미지 편집시스템의 운용장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 조류 등에 의한 촬영간섭을 원천적으로 배제하면서 항공 촬영부에 촬영 카메라의 수평 및 수직 정사 촬영을 위한 제 1, 제 2 수평제어 구동부 및 방향각 제어 구동부(예: 서보 모터(SERVO MOTOR)) 등을 부착하고 제어 프로그램 및 컨트롤러를 통하여 상기 다수의 구동부들을 제어함으로써, 항공 촬영시 최적의 촬영환경을 제공하는 지상면의 연직촬영 유지를 통한 고정밀 항공촬영 이미지 편집시스템의 운용장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an operating device of a high-precision aerial photographing image editing system by maintaining the vertical shooting of the ground surface, and more specifically, horizontal and vertical orthogonal photographing of the photographing camera in the aerial photographing section while eliminating photographic interference caused by birds, etc. First and second horizontal control driver and direction angle control driver (e.g., servo motor) and the like are controlled by the control program and the controller to control the plurality of driving parts, so that the optimal shooting environment for aerial photography The present invention relates to an operation device of a high-precision aerial photography image editing system by maintaining vertical shooting of the ground surface.
일반적으로 항공 촬영은 네비게이션, 인터넷 웹지도 작성 뿐만 아니라 지도제작, 국토 설계 계획, 임업 분야 및 지리정보 분야 등에 그 사용이 더욱 다양화되고있다.In general, aerial photography is being used more and more in navigation and internet web mapping as well as in map making, land design planning, forestry and geographic information.
종래의 항공촬영은 아날로그 필름촬영 후 이를 디지털 이미지화 하는 단계를 거치는 등 촬영 이미지를 현상하기까지 많은 시간과 비용이 소요되었다. Conventional aerial photographing takes a lot of time and money to develop a photographed image, such as a step of taking an analog film and digitizing it.
예를 들어, 종래의 항공촬영에서의 디지털 이미지 획득 순서를 살펴보면, 아날로그 필름촬영-> 필름현상 -> 디지털 이미지 고해상도 스캔 -> 양화필름제작 등의 과정을 거쳐 디지털 이미지를 획득할 수 있었다.For example, if you look at the digital image acquisition procedure in conventional aerial photography, you can acquire digital images through processes such as analog film photography-> film development-> digital image high resolution scanning-> production of film.
그러나, 디지털 시대를 맞이하여 고해상의 디지털 항공사진 이미지 취득으로 바뀌면서 종래의 아날로그 필름촬영에서의 디지털 이미지화 단계를 대폭 간소화하여 촬영 즉시 디지털 촬영 이미지를 사용할 수 있게 되어 종래의 과다한 중간단계 소요비용 및 소요일수 등을 대폭 절감할 수 있게 되었다.However, in the digital era, digital aerial photography images of high resolution have been replaced with digital aerial photography images, which greatly simplifies the digital imaging step in conventional analog film shooting, so that digital shooting images can be used immediately after shooting, And so on.
또한, 종래의 대형 포맷의 디지털 항공촬영기기는 고가의 외국산으로 이를 이용하여 광범위한 넓은 지역의 촬영에 투입되어 왔으나, 중소규모지역의 항공촬영시에는 이를 사용하는데 과다한 비용과 항공운항 요건 등으로 고가의 촬영기기를 적용하기 어려운 문제점이 있다.In addition, the conventional large format digital aerial photographing apparatus has been used as an expensive foreign country and has been used for a wide range of photographing in a wide area. However, in the case of taking an aerial photograph in a small and medium area, There is a problem that it is difficult to apply a photographing device.
이를 해결하기 위해, 공개특허 제2009-0105290호(2009.10.07.) "GPS 기반 자동 수평 안정화 디지털 수직 정사 항공 촬영자동 제어시스템"이 개시된 바 있다.In order to solve this problem, Korean Patent Laid-Open Publication No. 2009-0105290 (2009.10.07.) "GPS-based automatic horizontal stabilization digital vertical orthodox aerial photography automatic control system" has been disclosed.
하지만, 상기 공개특허는 연직 촬영을 원활하고 정확하에 정사 촬영하여 편집효율을 높이고, 정확한 데이터를 확보하기 위한 구성만 나타나 있을 뿐 항공 촬영시 빈번하게 발생되는 조류 등의 간섭체에 의한 촬영 방해 현상을 좀 더 효과적으로 해결할 수 있는 방안이 개시되지는 못하였다.
However, the above-mentioned patent discloses a configuration for smoothly and accurately shooting vertical shooting to improve editing efficiency, and secures accurate data, but only shows a disturbance of shooting by interference materials such as birds, which are frequently generated during aerial shooting. More effective solutions have not been disclosed.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점을 감안하여 더욱 진화된 형태의 기술을 제공하기 위해 창출된 것으로, 조류 등 간섭체의 접근을 원천 차단하면서 촬영 비용 절감, 정확한 수직 정사 이미지 획득, 촬영시의 자료 취득 및 촬영 절차의 간편화를 이룰 수 있는 중형포맷 항공사진측량용 GPS 기반 자동 수평 안정화 디지털 수직(垂直) 정사(正寫) 편집시스템용 항공 촬영 자동 제어유닛을 개발하여, 경항공기(세스나 및 경헬리콥터 4인승 등) 등에 장착되어 중, 소규모의 항공측량, 지리정보시스템 구축 등의 수직 항공사진 취득을 위한 지상면의 연직촬영 유지를 통한 고정밀 항공촬영 이미지 편집시스템의 운용장치를 제공함에 그 주된 목적이 있다.
The present invention was created in order to provide a more advanced form of technology in view of the above-described problems in the prior art, while reducing the cost of shooting, obtaining accurate vertical orthogonal image while blocking the access of interference sources such as birds. GPS-based automatic horizontal stabilization for medium format aerial surveys to facilitate the acquisition of time data and shooting procedures. And light helicopter four-seater, etc. There is a main purpose.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 촬영 위치 벡터를 제공하는 GPS; 상기 GPS로부터 촬영 위치 벡터를 수신하고, 항공 촬영에 대한 전반적인 환경 설정 및 데이터 저장 공간을 제공하는 중앙 컴퓨터; 상기 중앙 컴퓨터와 연결되어 촬영에 대한 실질적인 명령을 지시하는 컨트롤러; 및 상기 중앙 컴퓨터 및 상기 컨트롤러와 연결되고, 상기 컨트롤러의 명령에 따라 촬영을 수행하는 촬영부를 포함하되, 상기 중앙 컴퓨터는, 항공 촬영에 대한 환경을 설정하는 환경 설정부; 상기 환경 설정부와 연결되어, 설정된 환경에서 촬영 명령을 수행하는 촬영 제어 명령부; 및 상기 촬영 제어 명령부와 연결되어, 설정된 환경 값 및 촬영된 이미지와 실제 촬영 정보를 저장하는 저장부; 상기 촬영된 이미지와 수신한 정보를 표시하는 표시부를 포함하고, 상기 환경 설정부는, 이미지 저장 경로, 카메라의 오토 포커싱 타임(Auto Focusing time), 릴리즈 타임(Release time), 셔터 타임(shutter time), 능동/수동 촬영 여부, 카메라의 제1 및 제2 기울기(X,Y축) 값의 허용 오차범위, 촬영 시작 여부 및 항공 촬영의 경로 중 적어도 어느 하나를 설정하며, 상기 저장부는, 상기 촬영부로부터 수신한 촬영 이미지를 GPS로부터 수신한 정보인 위도, 경도, 고도, 방향각, 시간, 속도 및 카메라의 제1 및 제2 기울기(X,Y축) 값 중 적어도 어느 하나의 값과 함께 저장하고, 상기 컨트롤러는, 상기 촬영 제어 명령부로부터 촬영 환경 설정 값과 상기 촬영부로부터 카메라 기울기 값을 수신하는 정보 수신부; 및 상기 정보 수신부로부터 환경 정보를 수신하여 상기 촬영부에 촬영 수행을 지시하는 수행 지시부를 포함하며, 상기 촬영부는, 상기 컨트롤러의 명령에 따라 촬영을 수행하는 카메라; 상기 카메라의 제 1 기울기(X축) 및 제 2 기울기(Y축) 값을 감지하는 센싱부; 상기 센싱부에서 감지한 제 1 기울기(X축) 및 제 2 기울기(Y축) 값과 기 설정된 제 1 기울기(X축) 및 제 2 기울기(Y축) 값을 비교하여 상기 카메라가 수평을 유지하도록 제 1 기울기(X축) 및 제 2 기울기(Y축)의 편차 값을 추출하는 보정부; 상기 보정부에 의해 추출된 제 1 기울기(X축)의 편차값에 따라 상기 카메라의 제 1 기울기(X축) 값을 보정시키는 제 1 수평제어 구동부; 및 상기 보정부에 의해 추출된 제 2 기울기(Y축)의 편차 값에 따라 상기 카메라의 제 2 기울기(Y축) 값을 보정시키는 제 2 수평제어 구동부; 기 설정된 촬영 방향 값과 상기 GPS에서 수신한 항공기 방향 값을 비교하여 상기 카메라의 촬영 방향을 설정된 값으로 유지시키는 방향각 제어 구동부; 상기 카메라의 고도를 설정된 값으로 유지시키기 위하여 카메라 렌즈의 줌(Zoom) 을 조절하는 줌 조절부; 상기 오토 포커싱 타임(Auto Focusing time), 릴리즈 타임(Release time)을 카메라에 입력하고, 카메라 촬영 속도를 설정된 값으로 유지시키기 위하여 카메라 셔터 타임(shutter time)을 조절하는 카메라 시간 제어부; 상기 카메라의 촬영 수행시 발생하는 진동을 자동으로 억제하도록 상기 촬영부 내측에 부착되며, 상/하방향 진동을 제어하는 상하 방진장치 및 상기 카메라를 감싸며 외부 공기 저항 및 좌/우방향 진동을 제어하는 충격 흡수 방진장치로 이루어진진동 제어부;를 포함하고, 상기 카메라는, 촬영된 이미지를 상기 중앙 컴퓨터의 저장부로 전송하며, 상기 촬영부의 카메라와 연결되어 촬영 이미지 및 촬영 정보를 실시간으로 출력하는 모니터를 포함하되; 상기 카메라를 고정하는 카메라베이스; 상기 카메라베이스가 고정된 상태로 항공기에 고정하는 고정베이스; 상기 카메라베이스를 사이에 두고 상기 고정베이스의 둘레 방향으로 설치된 지지베어링; 상기 지지베어링의 외측면에 끼워 고정되는 링 형상의 투명재질을 갖는 회전체; 상기 회전체의 반경방향을 따라 경사 고정되고, 삼각형상을 갖는 다수의 반사판; 상기 반사판의 양측면에 형성된 다수의 딤플; 상기 카메라베이스의 외주면에 반경 방향을 따라 다수 설치되고, 주기적으로 점멸되는 조명램프;를 더 구비한 것을 특징으로 하는 지상면의 연직촬영 유지를 통한 고정밀 항공촬영 이미지 편집시스템의 운용장치를 제공한다.
The present invention provides, as means for achieving the above object, a GPS which provides a photographing position vector; A central computer for receiving a location vector from the GPS and providing an overall configuration and data storage space for an aerial photograph; A controller coupled to the central computer for directing a substantial command to take a picture; And a photographing unit, connected to the central computer and the controller, for photographing in response to a command from the controller, wherein the central computer comprises: a configuration unit for setting an environment for aerial photographing; A shooting control command unit connected to the environment setting unit and performing a shooting command in a set environment; And a storage unit, connected to the imaging control command unit, for storing an environment value, a photographed image, and actual imaging information; And a display unit for displaying the photographed image and the received information, wherein the environment setting unit is configured to set an image storing path, an auto focusing time, a release time, a shutter time, Wherein the control unit sets at least one of whether or not to capture an active / passive image, a tolerance range of first and second inclination (X, Y axis) values of the camera, The received captured image is stored together with at least one of latitude, longitude, altitude, direction angle, time, speed, and first and second slope (X, Y axis) Wherein the controller comprises: an information receiving unit for receiving a shooting environment setting value from the shooting control command unit and a camera tilt value from the shooting unit; And an execution instruction unit for receiving environment information from the information receiving unit and instructing the photographing unit to perform photographing, wherein the photographing unit comprises: a camera for photographing according to a command from the controller; A sensing unit sensing a first tilt (X axis) and a second tilt (Y axis) value of the camera; (X-axis) and a second slope (Y-axis) value detected by the sensing unit and a predetermined first slope (X-axis) and a second slope A correction unit for extracting deviation values of the first slope (X axis) and the second slope (Y axis); A first horizontal control driver for correcting a first tilt (X-axis) value of the camera according to a deviation value of a first tilt (X-axis) extracted by the correcting unit; And a second horizontal control driver for correcting a second slope (Y-axis) value of the camera according to a deviation value of a second slope (Y-axis) extracted by the correcting unit. A direction angle control driver for comparing a predetermined photographing direction value with an aircraft direction value received by the GPS to maintain the photographing direction of the camera at a predetermined value; A zoom controller for adjusting a zoom of the camera lens to maintain the altitude of the camera at a predetermined value; A camera time controller for inputting the Auto Focusing time and Release time into the camera and adjusting the camera shutter time to maintain the camera photographing speed at a predetermined value; A vertical vibration damping device attached to the inside of the photographing part for automatically suppressing vibrations generated during the photographing of the camera, for controlling the vibration in the up / down direction, and for controlling the outside air resistance and the left / And a vibration control unit composed of a shock absorbing / vibration preventing device, wherein the camera transmits a photographed image to a storage unit of the central computer, and is connected to a camera of the photographing unit to include a monitor for outputting a photographed image and photographing information in real time But; A camera base fixing the camera; A fixed base fixed to the aircraft while the camera base is fixed; A support bearing installed in the circumferential direction of the fixed base with the camera base interposed therebetween; A rotating body having a ring-shaped transparent material fixed to an outer surface of the support bearing; A plurality of reflecting plates that are inclinedly fixed along the radial direction of the rotating body and have a triangular shape; A plurality of dimples formed on both side surfaces of the reflecting plate; A plurality of illumination lamps are installed on the outer circumferential surface of the camera base in a radial direction and periodically blink. The apparatus provides a device for operating a high-precision aerial photographing image editing system by maintaining vertical shooting of the ground surface.
본 발명에 따르면, 촬영부에 설정된 환경 값과 실제 촬영된 환경 값을 비교하여 수평, 수직, 고도, 정방향 등을 자동으로 제어 가능하고, 촬영부의 진동을 억제하도록 방진장치를 구비함으로써 촬영 환경을 자동으로 설정된 값으로 제어할 수 있어 정확한 영상 이미지를 얻고 자료의 높은 신뢰성을 도모할 수 있다.According to the present invention, by providing an anti-vibration device capable of automatically controlling the horizontal, vertical, elevation, and forward directions by comparing the environmental value set in the photographing unit with the actual photographed environmental value and suppressing the vibration of the photographing unit, So that accurate image images can be obtained and high reliability of data can be achieved.
특히, 조류 등에 의한 촬영간섭을 방지하도록 접근 자체를 차단할 수 있어 촬영 효율과 정확도가 증대되는 장점이 있다.
In particular, since the approach itself can be blocked to prevent photographing interference by algae or the like, photographing efficiency and accuracy are increased.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 편집시스템용 항공 촬영 자동 제어유닛을 개략적으로 도시한 구성도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 편집시스템용 항공 촬영 자동 제어유닛의 상세한 구성도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 편집시스템용 항공 촬영 자동 제어유닛의 제 1 수평제어 구동부와 제 2 수평제어 구동부의 기울기 값 제어 과정을 설명한 순서도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 편집시스템용 항공 촬영 자동 제어유닛의 방향각 제어 구동부의 방향각 제어 과정을 설명한 순서도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 편집시스템용 항공 촬영 자동 제어유닛의 줌(Zoom) 조절부의 고도 제어 과정을 설명한 순서도.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 편집시스템용 항공 촬영 자동 제어유닛의 카메라 시간 제어부의 카메라 연속 촬영 제어과정을 설명한 순서도.
도 7은 본 발명 실시 예에 따른 조류 접근 근절용 유닛을 보인 예시도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating an automatic photographing control unit for an editing system according to an embodiment of the present invention; FIG.
2 is a detailed configuration diagram of an aviation photographing automatic control unit for an editing system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a tilt value control process of the first horizontal control driver and the second horizontal control driver of the aviation photographing automatic control unit for an editing system according to the embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a direction angle control process of a direction angle control driver of an aviation photographing automatic control unit for an editing system according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating an altitude control process of a zoom control unit of an aviation photographing automatic control unit for an editing system according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a camera continuous shooting control process of a camera time control unit of an aviation automatic control unit for an editing system according to an embodiment of the present invention.
7 is an exemplary view showing a unit for alleviating algae approach according to the embodiment of the present invention.
이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명 설명에 앞서, 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.Before describing the present invention, the following specific structural or functional descriptions are merely illustrative for the purpose of describing an embodiment according to the concept of the present invention, and embodiments according to the concept of the present invention may be embodied in various forms, And should not be construed as limited to the embodiments described herein.
또한, 본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로, 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, since the embodiments according to the concept of the present invention can make various changes and have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail herein. However, it should be understood that the embodiments according to the concept of the present invention are not intended to limit the present invention to specific modes of operation, but include all modifications, equivalents and alternatives falling within the spirit and scope of the present invention.
본 발명은 후술되는 공개특허 제2009-0105290호를 그대로 이용한다. 때문에, 이하 설명되는 장치 구성상 특징들은 모두 공개특허 제2009-0105290호에 기재된 사항들이다.The present invention uses the following Patent Publication No. 2009-0105290 as it is. Therefore, the features of the device configuration described below are all disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 2009-0105290.
다만, 본 발명은 상기 공개특허 제2009-0105290호에 개시된 구성들 중 조류 접근을 근절할 수 있는 유닛 설치 부분이 가장 핵심적인 구성상 특징을 이룬다.However, the present invention is characterized in that the unit installation part capable of eliminating the bird approach among the configurations disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 2009-0105290 is the most essential constitutional feature.
따라서, 이하 설명되는 장치 구성과 특징 및 작동관계는 상기 공개특허 제2009-0105290호의 내용을 그대로 인용하기로 하며, 후단부에서 본 발명의 주된 특징과 관련된 구성에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.Therefore, the device structure, characteristics, and operation relationship described below will be incorporated by reference in the above-mentioned Japanese Patent Laid-open Publication No. 2009-0105290, and the configuration related to the main features of the present invention will be described in detail at the rear end.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 편집시스템용 항공 촬영 자동 제어유닛은 중앙 컴퓨터(100), 컨트롤러(200), 촬영부(300), 모니터(400) 및 GPS(500)를 포함하여 구성된다.1 and 2, an aviation photographing automatic control unit for an editing system according to the present invention includes a
상기 중앙 컴퓨터(100)는, 상기 GPS(500)로부터 촬영 위치 벡터를 수신하며 촬영에 대한 전반적인 환경 설정 및 촬영 이미지와 촬영 정보들을 저장하도록 공간을 제공하는 역할을 한다.The
구체적으로, 상기 중앙 컴퓨터(100)는 환경 설정부(110), 촬영 제어 명령부(120), 저장부(130) 및 표시부(140)를 포함하여 구성되는데, 이하 도 2를 참조하여 상세히 설명한다.The
상기 환경 설정부(110)는 항공 촬영을 하기 위하여 원하는 촬영 환경을 설정할 수 있는데, 이미지 저장 경로, 카메라의 Auto Focusing Time, Release Time, Shutter Time, 능동/수동 촬영 여부, 카메라의 기울기 값(X,Y축)과 그 허용 오차범위, 촬영 시작 여부 및 항공 촬영 경로 중 적어도 어느 하나를 설정할 수 있다.The environment setting
여기서, Auto Focusing Time이란 촬영 대상의 초점을 감광면에 자동적으로 합치시키는데 소요되는 시간을 말하며, Release Time이란 흔들림 없이 셔터 버튼을 누르기 위해 소요되는 시간을 말한다.Here, the Auto Focusing Time refers to the time required to automatically align the focus of the object to be photographed to the photosensitive surface, and the Release Time refers to the time required to press the shutter button without shaking.
그리고 Shutter Time이란 항공기의 이동 속도에 따라 연속 촬영의 시간 간격을 말하는 것으로 원하는 항공 촬영이미지를 얻기 위해서는 약 80% 중복되어 연속 촬영할 수 있다. 예를 들면, 첫 번째 촬영 이미지의 80%는 두 번째 촬영 이미지에 중복되어 촬영되는 것이다. 이로써 최종적으로 정확한 연속적인 이미지를 얻을 수 있다. 그리고 오차 범위란 설정된 값과 실제 촬영 환경 값을 비교하여 미약한 차이는 보정없이 오차를 무시할 수 있는데 그 무시할 수 있는 정도의 한계를 말한다.And Shutter Time refers to the time interval of continuous shooting according to the moving speed of the aircraft. In order to obtain the desired aerial image, about 80% of the time can be continuously shot. For example, 80% of the first shot will be shot with the second shot overlapping. This allows the final, accurate, continuous image to be obtained. And the error range is the limit of the negligible level by comparing the set value with the actual shooting environment value so that the slight difference can be ignored without correction.
상기 촬영 제어 명령부(120)는 상기 환경 설정부(110)로부터 설정된 환경 정보를 수신하고 촬영에 대한 환경 판단을 하여 시스템 내 촬영에 대한 명령을 내린다. 그리고 상기 설정된 촬영 환경을 상기 저장부(130)로 전송할 수도 있다.The photographing
상기 저장부(130)는 설정된 환경 설정 정보를 상기 촬영 제어 명령부(120)로부터 수신하여 저장하며, 상기 촬영부(300)로부터 촬영된 이미지를 수신하여 상기 GPS(500)로부터 수신한 정보인 촬영 위도, 경도, 고도, 방향, 시간, 속도 및 후술할 센싱부로부터의 카메라의 좌우 전후로의 기울기 값(X,Y축) 중 적어도 어느 하나의 대응되는 촬영 정보와 함께 저장하는 역할을 한다. 즉 촬영된 이미지와 이에 해당하는 상기 위도, 경도, 고도, 방향, 시간, 속도 및 기울기 등의 값을 분류하여 얻을 수 있다. 여기서 GPS(500)로부터 중앙 컴퓨터(100)가 촬영 정보를 수신하는 통신은 직접 통신인 IEEE1394를 이용할 수 있다.The
상기 중앙 컴퓨터(100)는 표시부(140)를 더 포함하며 상기 저장부(130)와 연결되어 저장부(130)가 수신한 촬영이미지 및 촬영 이미지와 대응되는 촬영 정보들을 표시할 수 있다.The
상기 컨트롤러(200)는 상기 중앙 컴퓨터(100)와 연결되어 이로부터 촬영 환경 정보를 수신하여 촬영부(300)에 실질적으로 촬영에 대한 명령을 지시하여 제어하는 역할을 한다. 여기서 상기 컨트롤러(200)는 중앙 컴퓨터(100)와 직렬 통신인 RS-232통신을 이용할 수 있다.The
구체적으로, 상기 컨트롤러(200)는 정보 수신부(210) 및 수행 지시부(220)를 포함하여 구성되는데, 이하 도 2를 참조하여 상세히 설명한다.Specifically, the
상기 정보 수신부(210)는 상기 중앙 컴퓨터(100)의 상기 촬영 제어 명령부(120)로부터 설정된 환경 정보를 수신하고, 상기 촬영부(300)로부터 센싱된 카메라 좌우 전후로의 기울기의 값(X,Y축 값)을 수신하여 상기 저장부(130)로 전송할 수 있다. 그리고 상기 수행 지시부(220)로 상기 수신한 환경 설정 정보를 송신할 수 있다.The
상기 수행 지시부(220)는 상기 정보 수신부(210)로부터 환경 설정 정보를 수신하여 촬영부(300)로 실질적으로 카메라 촬영 명령을 내릴 수 있다.The
다시 도 1을 참조하면, 상기 촬영부(300)는 중앙 컴퓨터(100) 및 상기 컨트롤러(200)와 연결되어 촬영 환경을 제어하고 컨트롤러(200)의 명령에 따라 촬영을 수행하는 역할을 한다.Referring to FIG. 1 again, the photographing
구체적으로, 상기 촬영부(300)는 센싱부(310), 보정부(320), 제 1 수평제어 구동부(330), 제 2 수평제어 구동부(340), 방향각 제어 구동부(350), 줌(Zoom) 조절부(360), 카메라(370), 진동 제어부(380) 및 카메라 시간 제어부(390)를 포함하여 구성되는데, 이하 도 2를 참조하여 상세히 설명한다.The
상기 센싱부(310)는 상기 카메라(370) 외부에 부착되어 촬영 수행시의 카메라(370)의 좌우 전후로의 기울기 값(X,Y축)을 감지하는 역할을 한다. 이렇게 감지한 기울기 값은 상기 컨트롤러(200)의 정보 수신부(210)로 전송하여 중앙 컴퓨터(100)가 저장할 수 있도록 하며, 또한 상기 보정부(320)로도 전송하여 카메라의 기울기 값을 보정하도록 한다. 여기서 카메라(370)의 좌우 전후로의 기울기 값(X,Y축)이란 제 1 수평제어 구동부(330)의 회전구동축을 X축으로, 제 2 수평제어 구동부(340)의 회전 구동축을 Y축으로 하였을 때 카메라(370)가 해당 축으로 기울어진 변화 정도를 나타내는 것이다. 예를 들어, 항공기의 진행방향을 Y축으로 하고, 상기 Y축과 수직인 방향을 X축으로 하였을 때 항공기가 진행방향인 Y축(즉, 전후), 또는 좌우방향인 X축으로 기울기 졌을 때를 Y축 또는 X축의 기울기 값이라 한다. The
이하, 카메라(370)의 좌우 전후로의 기울기 값은 설명의 편의를 위하여 기울기값(X, Y축)이라고 한다.Hereinafter, the tilt values of the
상기 보정부(320)는 상기 센싱부(310)와 상기 수행 지시부(220)로부터 수신한 정보들을 비교하는데, 상기 센싱부(310)에서 감지한 카메라(370)의 기울기 값(X,Y축)과 기 설정된 기울기 값(X,Y축)을 비교하여 상기 카메라(370)가 수평을 유지하도록 편차 값을 추출할 수 있다. 상기 비교에 의하여 편차값이 기 설정된 기울기 값(X,Y축)과 오차 범위 이상으로 차이가 발생할 경우, 설정된 기울기 값을 갖는 촬영 수행 환경이 유지되도록 촬영부(300)의 제 1 수평제어 구동부(330) 및 제 2 수평제어 구동부(340)를 제어하는 역할을 한다.The
즉, 제 1 수평제어 구동부(330)는 상기 보정부(320)로부터 카메라(370)의 X축 기울기 값에 대한 편차 값을 수신하여 카메라(370)의 기울기 값을 기 설정된 값으로 유지시키는 역할을 한다. 즉, 항공촬영 중 항공기가 X축으로(좌우로) 기울어지면, 그 기울어진 만큼 카메라도 함께 기울어 지기 때문에 기울어진 편차값을 상기 보정부(320)에서 수신하여 기 설정된 값으로 보정되도록 제 1 수평제어 구동부(330)가 구동되는 것이다.That is, the first
또한, 제 2 수평제어 구동부(340)는 상기 보정부(320)로부터 카메라(370)의 Y축 기울기 값에 대한 편차 값을 수신하여 카메라(370)의 기울기 값을 기 설정된 값으로 유지시키는 역할을 한다. 즉, 항공촬영 중 항공기가 Y축으로(전후로) 기울어지면, 그 기울어진 만큼 카메라도 함께 기울어 지기 때문에 기울어진 편차값을 상기 보정부(320)에서 수신하여 기 설정된 값으로 보정되도록 제 2 수평제어 구동부(340)가 구동되는 것이다.The second
상기 제 1 수평제어 구동부(330)와 제 2 수평제어 구동부(340)는 X,Y축 기울기 값을 보정함에 있어 동시에 구동될 수 있는데 제 1 수평제어 구동부(330)가 그 X축으로 기울어진 정도를 제어하고, 제 2 수평제어 구동부(340)가 그 Y축으로 기울어진 정도를 제어할 수 있다. 이 경우 항공기가 전후 좌우 어느 방향으로 기울기 값의 변화가 발생하여도 상기 제 1 및 제 2 수평제어 구동부(330, 340)로 해당 기울기 변화 값의 보정이 가능하다.The first
따라서, 카메라(370)는 항상 수평을 유지하면서 수직 정사 촬영으로 정확한 영상 이미지를 획득할 수 있다. 여기서, 제 1 및 제 2 수평제어 구동부(330, 340)는 AC 모터 또는 DC 스텝핑 모터 및 DC 서보 모터 등과 같은 DC모터로 구성될 수 있다. 상기 제 1 및 제 2 수평제어 구동부(330, 340)의 제어 과정에 대해서는 도 3에서 상세히 설명하기로 한다.Therefore, the
상기 방향각 제어 구동부(350)는 상기 중앙 컴퓨터(100)에서 설정된 촬영 방향 값과 상기 GPS(500)에서 수신된 항공기 방향 값을 비교하여 상기 카메라가 최초 설정된 방향을 유지하도록 할 수 있다. 즉 촬영 항로를 직선으로 정했을 때 그 직선 축으로부터 항공기가 벗어나면, 벗어난 방향에 대해 그와 반대로 카메라의 방향각을 제어함으로써 항공기의 직선 축 이탈이 발생해도 촬영 방향을 유지할 수 있는 것이다. 여기서, 방향각 제어 구동부(350)는 AC 모터 또는 DC 스텝핑 모터 및 DC 서보 모터 등과 같은 DC 모터로 구성될 수 있다. 방향각 제어 구동부(350)의 제어 과정에 대해서는 도 4에서 상세히 설명하기로 한다.The direction
상기 줌(Zoom) 조절부(360)는 상기 중앙 컴퓨터(100)에서 설정된 촬영 고도 값과 상기 GPS(500)에서 수신된 항공기 고도 값을 비교하여 상기 카메라(370)가 설정된 고도를 유지하도록 할 수 있다. 예를 들면, 촬영하고자 하는 지역의 고도를 특정했을때 그 고도 값으로부터 항공기가 벗어나 상승 또는 하강한다면 그에 대해 그와 반대로 카메라 렌즈의 줌을 제어함으로써 항공기의 고도 이탈이 발생해도 촬영 고도를 유지할 수 있는 것이다. 즉 항공기가 설정된 고도 보다 높이 진행을 하면 줌(Zoom) 조절부(360)에서 Zoom in을 하고, 설정된 고도 보다 낮게 진행을 하면 Zoom out을 함으로써 촬영 이미지의 고도를 일정하게 할 수 있다. 상기 줌(Zoom) 조절부(360)의 제어 과정에 대해서는 도 5에서 상세히 설명하기로 한다.The
상기 카메라 시간 제어부(390)는 상기 중앙 컴퓨터(100)에서 설정된 촬영 속도 값과 상기 GPS(500)에서 수신된 항공기 속도 값을 비교하여 상기 카메라(370)가 설정된 촬영 속도를 유지하도록 할 수 있다. 연속 촬영하고자 하는 이미지의 중복도를 특정했을때 항공기가 설정된 속도를 이탈하여 진행하면 그에 따라 Shutter Time을 조절하여 항공기의 속도 변화에 의해서도 연속 촬영 이미지의 중복도를 유지할 수 있는 것이다.The camera time controller 390 may compare the photographing speed value set in the
예를 들어 중복도 80%를 특정하고, 항공기 속도를 100 km/h 라고 하고 Shutter Time을 8 sec로 설정하였는데, 항공기의 속도가 변하여 120 km/h로 진행을 하기 시작했다면 중복도 80%를 유지하기 위해 Shutter Time은 더 빠르게 6 sec로 제어되는 것이다. 또한, 카메라에서 촬영한 이미지를 중앙 컴퓨터(100)로 전송되는 시간을 감안하여 수동으로 Shutter Time을 설정할 수도 있다. 상기 카메라 시간 제어부(390)의 카메라 연속 촬영 제어 과정에 대해서는 도 6에서 상세히 설명하기로 한다.For example, if you specify 80% of the redundancy, set the aircraft speed to 100 km / h, and set the Shutter Time to 8 sec., If the speed of the aircraft changes to 120 km / h, Shutter Time is controlled to 6 sec faster. In addition, it is also possible to manually set the shutter time in consideration of the time taken for the image photographed by the camera to be transmitted to the
상기 카메라(370)는 이미지 촬영을 수행하고, 촬영된 이미지를 상기 중앙 컴퓨터(100)의 저장부(130)로 전송하는 역할을 한다. 이미지 전송 경로는 중앙 컴퓨터(100)의 영상 데이터 입, 출력 포트(예,IEEE 1394)를 사용할 수 있다. 상기 카메라(370)는 상기 줌(Zoom) 조절부(360), 카메라 시간 제어부(390)와 내부적으로 연결되어 카메라 렌즈의 Zoom이 조절되어 촬영 고도가 유지되며 촬영 영상의 중복도 또한 일정하게 유지할 수 있다. 그리고 상기 카메라(370)는 상기 제 1 및 제 2 수평제어 구동부(330, 340)와는 외부적으로 연결되어 카메라(370)의 X,Y축 기울기 값이 조절되어 항상 수평을 유지하면서 수직 정사 촬영을 수행할 수 있다. 나아가, 상기 카메라(370)는 상기 방향각 제어 구동부(350)와 외부적으로 연결되어 카메라(370)의 촬영 방향각을 일정하게 유지하면서 수직 정사 촬영을 수행할 수 있다.The
상기 진동 제어부(380)는 카메라 촬영 수행시 항공기의 흔들림으로 인해 발생하는 진동을 억제하는 역할을 한다. 상기 진동 제어부(380)는 촬영부(300) 내측에 부착되며 상/하 방향 진동을 제어하는 상하 방진장치(미도시)와 카메라(370)를 감싸며 외부 공기 저항 및 좌/우 방향 진동을 제어하는 충격 흡수 방진장치(미도시)로 구성되어 카메라의 진동을 억제할 수 있다. 상기 상하 방진장치는 2개의 스프링으로 구성된 축으로 구성될 수 있다. 그리고 상기 충격 흡수 방진장치는 촬영부(300)의 외곽 지지축이 될수 있으며 상기 구동부들(330, 340,350), 상하 방진장치, 카메라(370)를 고정시키는 역할을 할 수 있다.The
상기 모니터(400)는 상기 촬영부(300)의 카메라(370)와 연결되어 촬영 이미지 및 촬영 정보를 출력하여 제공하는 역할을 한다. 상기 출력은 실시간으로 제공될 수도 있다.The
상기 GPS(500)는 중궤도를 도는 24개의 인공위성에서 발신하는 마이크로파를 수신하여 항공기의 위치 벡터를 결정한다. 이러한 위치 벡터 정보를 획득하여 상기 중앙 컴퓨터(100)의 저장부(100)로 정보를 전송할 수 있다. 위치 벡터 정보는 위도, 경도, 고도, 방향, 시간, 속도 등이 될 수 있다.The
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 편집시스템용 항공 촬영 자동 제어유닛의 제 1 수평제어 구동부와 제 2 수평제어 구동부의 X축 및 Y축 기울기 값의 제어 과정을 설명한 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a process of controlling the X-axis and Y-axis inclination values of the first horizontal control driver and the second horizontal control driver of the aviation photographing automatic control unit for an editing system according to the embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 수평제어 구동부(330)와 제 2 수평제어 구동부(340)의 X축 및 Y축 기울기 값제어 과정은 기울기 값(A)을 설정하는 단계(S30), 센싱 값(B)을 수신하는 단계(S31), |B-A-C|의 값이 오차 범위 내인지를 판단하는 단계(S32), 오차 범위 밖일 경우 편차 값을 추출 연산하는 단계(S34), 상기 편차 값에 대한 보정을 명령하는 단계(S36), 제 1 수평제어 구동부(330)와 제 2 수평제어 구동부(340)를 구동시켜 기울기 값(X축, Y축)을 제어하는 단계(S38), 상기 과정을 통해 새로운 구동 값 (C)를 취득하는 단계(S39)를 포함한다.3, the process of controlling the X-axis and Y-axis inclination values of the first
구체적으로 살펴보면, 본 실시 형태의 방법은 중앙 컴퓨터(100)에 촬영부의 기울기 값(A)을 설정하는 단계(S30)로부터 시작되며 이때 모터 구동값(C)은 초기에는 0이므로 이때의 값은 0으로 한다. 기울기 값이 설정(S30)된 뒤 촬영부(300)의 센싱부(310)로부터 촬영 시의 실제 카메라 기울기를 감지한 센싱 값(B)을 수신하여(S31) 이를 오차 범위 내의 값인지를 판단하는 단계(S32)를 거친다. 일 예로 오차 범위 내를 확인하는 것을 |B-A-C|의 값으로 판단할 수 있다.More specifically, the method of the present embodiment starts from the step S30 of setting the slope value A of the photographing section to the
그리고 상기 판단 단계(S32)에서 오차 범위 내라면 제 1 수평제어 구동부(330)와 제 2 수평제어 구동부(340)는 구동하지 않고 촬영을 하지만 오차 범위를 넘었다면 그 편차 값을 추출 연산하는 단계(S34)를 거친다. 그리고 상기 편차 값에 대한 보정 명령이 내려지는 단계(S36)를 거친다. 상기 보정 명령(S36)에 의해 제 1 수평제어 구동부(330)와 제 2 수평제어 구동부(340)는 편차값 만큼 구동되고(S38) 이에 기울기가 제어된 환경에서 촬영 대기 상태(α)로 된다. 그리고 구동된 값은 새로운 모터 구동 값(C)이 되어 오차 범위에 있는지 여부를 다시 판단(S32)받게 되는 것이다.If the first
예를 들어, 오차 범위는 1도 라고 하고 상기 |B-A-C|의 값을 살펴보면, 설정된 기울기 값(A)과 초기 구동값(C)이 0도 일때 실제 센싱된 카메라 기울기 값(B)이 3도 라면 |B-A-C| 값은 3이 된다. 즉 오차 범위를 넘는 것이다. 이에 구동부(330, 340)가 구동되어 3도의 모터 구동을 수행하게 된다. 이후 다시 2도의 카메라 기울기 변화가 다시 생긴다면, 센싱 값은 항상 설정 값을 기준으로 판단하기 때문에 센싱 값(B)은 2도가 아닌 5도가 되고 앞서 C 값은 3도가 되어 |B-A-C| 값은 2도가 되는 판단 절차를 거치게 되는 것이다.For example, if the error range is 1 degree and the value of | BAC | is examined, if the actually tilted camera value A is 3 degrees when the set tilt value A and the initial driving value C are 0 degrees | BAC | The value is 3. That is, it exceeds the error range. The driving
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 편집시스템용 항공 촬영 자동 제어유닛의 방향각 제어 구동부의 방향 제어 과정을 설명한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a direction control process of a direction angle control driver of an aviation photographing automatic control unit for an editing system according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 본 발명의 방향각 제어 구동부(350)의 방향 제어 과정은 방향 값(A)을 설정하는 단계(S10), GPS 값(B)을 수신하는 단계(S11), |B-A-C|의 값이 오차 범위 내인지를 판단하는 단계(S12), 오차 범위 밖일 경우 편차 값을 추출 연산하는 단계(S14), 상기 편차 값에 대한 보정을 명령하는 단계(S16), 방향각 제어 구동부를 구동시켜 방향을 제어하는 단계(S18), 상기 과정을 통해 새로운 구동 값 (C)를 취득하는 단계(S19)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the direction control process of the direction
구체적으로 살펴보면, 본 실시 형태의 방법은 중앙 컴퓨터(100)에 방향 값(A)<56> 을 설정하는 단계(S10)로부터 시작되며 이때 모터 구동값(C)은 초기에는 0이므로 이때의 값은 0으로 한다. 방향 값이 설정(S10)된 뒤 GPS(500)로부터 촬영 시의 실제 항공기 방향을 감지한 GPS 값(B)을 수신하여(S11) 이를 오차 범위 내의 값인지를 판단하는 단계(S12)를 거친다. 일 예로 오차 범위 내를 확인하는 것을 |B-A-C|의 값으로 판단할 수 있다.More specifically, the method of the present embodiment starts from the step S10 of setting the direction value A to the
그리고 상기 판단 단계(S12)에서 오차 범위 내라면 방향각 제어 구동부(350)는 구동하지 않고 촬영을 하지만 오차 범위를 넘었다면 그 편차 값을 추출 연산하는 단계(S14)를 거친다. 그리고 상기 편차 값에 대한 보정 명령이 내려지는 단계(S16)를 거친다. 상기 보정 명령(S16)에 의해 방향각 제어 구동부(350)는 구동되고(S18) 이에 방향각이 제어된 환경에서 촬영 대기 상태(β)로 된다. 그리고 구동된 값은 새로운 구동값(C)이 되어 오차 범위에 있는지 여부를 다시 판단(S12)받게 되는 것이다.If the directional
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 편집시스템용 항공 촬영 자동 제어유닛의 줌(Zoom) 조절부의 고도 제어 과정을 설명한 순서도이다.FIG. 5 is a flowchart illustrating an altitude control process of a zoom control unit of an aviation photographing automatic control unit for an editing system according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 본 발명의 줌(Zoom) 조절부(360)의 고도 제어 과정은 고도 값(A)을 설정하는 단계(S50), GPS값(B)을 수신하는 단계(S51), |B-A-C|의 값이 오차 범위 내인지를 판단하는 단계(S52), 오차 범위 밖일 경우 편차 값을 추출 연산하는 단계(S54), 상기 편차 값에 대한 보정을 명령하는 단계(S56), 줌 조절부(360)를 구동시켜 카메라 렌즈의 Zoom을 제어하는 단계(S58), 상기 과정을 통해 새로운 구동 값 (C)를 취득하는 단계(S59)를 포함한다.5, an elevation control process of the
구체적으로 살펴보면, 본 실시 형태의 방법은 중앙 컴퓨터(100)에 고도 값(A)을 설정하는 단계(S50)로부터 시작되며 이때 구동값(C)은 초기에는 0이므로 이때의 값은 0으로 한다. 고도 값이 설정(S50)된 뒤 GPS(500)로부터 촬영 시의 실제 항공기 고도를 감지한 GPS 값(B)을 수신하여(S51) 이를 오차 범위 내의 값인지를 판단하는 단계(S52)를 거친다. 일 예로 오차 범위 내를 확인하는 것을 |B-A-C|의 값으로 판단할 수 있다.Specifically, the method of the present embodiment starts from the step S50 of setting the altitude value A in the
그리고 상기 판단 단계(S52)에서 오차 범위 내라면 줌 조절부(360)는 구동하지 않고 촬영을 하지만 오차 범위를 넘었다면 그 편차 값을 추출 연산하는 단계(S54)를 거친다. 그리고 상치 편차 값에 대한 보정 명령이 내려지는 단계(S56)를 거친다. 상기 보정 명령(S56)에 의해 줌 조절부(360)는 구동되고(S58) 이에 카메라 렌즈의 Zoom이 제어된 환경에서 촬영 대기 상태(Γ)로 된다. 그리고 구동된 값은 새로운 구동값(C)이 되어 오차 범위에 있는지 여부를 다시 판단(S52) 받게 되는 것이다.If the zoom range is within the error range in the determining step S52, the
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 편집시스템용 항공 촬영 자동 제어유닛의 카메라 시간 제어부의 카메라 연속 촬영 제어과정을 설명한 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a camera continuous shooting control process of the camera time control unit of the automatic photographing control unit for an editing system for an editing system according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 본 발명의 카메라 시간 제어부의 카메라 연속 촬영 제어 과정은 속도 값(A) 및 Shutter Time값(D)을 설정하는 단계(S70), GPS 값(B)을 수신하는 단계(S71), |(A*D)/(B*C)|의 값이 오차 범위 내인지를 판단하는 단계(S72), 오차 범위 밖일 경우 편차 값을 추출 연산하는 단계(S74), 상기 편차 값에 대한 보정을 명령하는 단계(S76), 카메라 시간 제어부를 구동시켜 연속 촬영 중복도를 제어하는 단계(S78), 상기 과정을 통해 새로운 구동 값 (C)를 취득하는 단계(S79)를 포함한다.6, the camera continuous shooting control process of the camera time control unit of the present invention includes a step S70 of setting a speed value A and a shutter time D, a step S71 of receiving a GPS value B, ), (A * D) / (B * C) | is within an error range (S72); if the value is outside an error range, extracting a deviation value (S74) (S76), a step of controlling the continuous shooting overlapping degree by driving the camera time control unit (S78), and a step (S79) of acquiring a new drive value C through the above process.
구체적으로 살펴보면, 본 실시 형태의 방법은 중앙 컴퓨터(100)에 속도 값(A) 및 Shutter Time 값(D)을 설정하는 단계(S70)로부터 시작되며 이때 구동 값(C)은 초기에는 0이므로 이때의 값은 0으로 한다. 속도 값(A) 및 Shutter Time 값(D)이 설정(S70)된 뒤 GPS(500)로부터 촬영시의 실제 항공기 속도를 감지한 GPS 값(B)을 수신하여(S71) 이를 오차 범위 내의 값인지를 판단하는 단계(S72)를 거친다. 일 예로 오차 범위 내를 확인하는 것을 |(A*D)/(B*C)|의 값으로 판단할 수 있다.Specifically, the method of the present embodiment starts from the step S70 of setting the speed value A and the shutter time value D to the
그리고 상기 판단 단계(S72)에서 오차 범위 내라면 카메라 시간 제어부(390)는 구동하지 않고 촬영을 하지만 오차 범위를 넘었다면 그 편차 값을 연산하는 단계(S74)를 거친다. 그리고 상치 편차 값에 대한 보정 명령이 내려지는 단계(S76)를 거친다. 상기 보정 명령(S76)에 의해 카메라 시간 제어부(390)는 구동되고(S78) 이에 Shutter Time이 변경되어 중복도가 제어된 환경에서 촬영이 이루어진다. 이때, 촬영 시점에서 앞서 도 3 내지 도 5에서 제어된 기울기 값 및 방향각 그리고, 줌 조절값도 모두 제어되어 최종적으로 촬영이 이루어진다. 그리고 구동된 값은 새로운 구동 값(C)이 되어 오차 범위에 있는지 여부를 다시 판단(S72)받게 되는 것이다.If it is within the error range in the determination step S72, the camera time controller 390 does not drive the camera, but if it exceeds the error range, the deviation value is calculated (S74). And a step S76 for issuing a correction command for the set value deviation value. The camera time control unit 390 is driven by the correction command S76 (S78), and shooting is performed in an environment in which the shutter time is changed and the redundancy is controlled. At this time, the slope value, the direction angle, and the zoom adjustment value, which were previously controlled in FIGS. 3 to 5, are all controlled at the time of shooting so that the shooting is finally performed. Then, the driven value becomes a new driving value C and it is again judged whether or not it is in the error range (S72).
여기서 오차 범위가 1/1.5라고 하고 상기 |(A*D)/(B*C)|의 값을 살펴보면, (A)*(D) 값과 (B)*(C)은 같아야 오차가 없는 것인데, 설정된 속도 값(A)이 10m/sec이고 설정된 Shtter Time(D)이 4sec일때 GPS(500)로부터 수신한 실제 항공기의 속도 값(B)이20m/sec이면 아직 카메라 시간 제어부가 구동되지 않은 Shtter Time(C=D)이 4sec이기 때문에 오차는 1/1.5를 넘는 것이다. 이에 카메라 시간 제어부가 구동되어 Shtter Time을 2sec(C)로 변경하는 구동 값(C)을 수행하게 된다. 이후 다시 항공기의 속도가 4m/sec로 속도가 다시 변화면, 항공기 속도 값은 항상 0을 기준으로 판단하기 때문에 GPS값(B)은 4m/sec가 되고 앞서 (C)값은 2sec가 되어 다시 구동되는 절차를 거치는 것이다.If the error range is 1 / 1.5 and the value of (A * D) / (B * C) | is examined, the value of (A) * (D) If the speed value B of the actual aircraft received from the
본 발명에 따른 다른 실시예는 상술한 바와 같은 실시예들이 완벽하게 구현될 수 있도록 도 7과 같은 조명 방사유닛을 더 구비하여 조류 등 촬영간섭체들이 항공촬영중인 항공기 주변으로 접근하는 것 자체를 원천 차단할 수 있도록 구성된다.Another embodiment according to the present invention further includes an illumination radiating unit as shown in FIG. 7 so that the embodiments as described above can be completely implemented. It is configured to block.
이를 위해, 도 7과 같이 항공기에 장착되는 고정베이스(600)의 하면에 카메라베이스(610)가 고정되고, 상기 카메라베이스(610)에 항공 촬영을 위한 카메라(370)가 탑재되는 구조에서, 상기 카메라베이스(610)를 사이에 두고 카메라베이스(610)의 둘레 방향으로 지지베어링(620)이 고정된다.To this end, in the structure in which the
상기 지지베어링(620)은 상기 고정베이스(600) 상에 볼트 고정되는 형태가 가장 바람직하다.The
그리고, 상기 지지베어링(620)의 외측에는 링 형상의 조명 방사유닛(700)이 회전가능하게 조립된다.In addition, a ring-shaped
이때, 상기 조명 방사유닛(700)은 링 형상의 회전체(710)와, 상기 회전체(710)의 외주면을 따라 일정간격을 두고 고정된 다수의 반사판(720)을 포함한다.In this case, the
이 경우, 상기 회전체(710)는 투명재질로 형성되어 빛이 투과될 수 있도록 구성되어야 하며, 상기 반사판(720)은 상기 회전체(710)의 표면에 대해 일정각도 경사지게 설치된다.In this case, the
즉, 상기 반사판(720)은 상기 회전체(710)의 반경방향으로 일정각도, 바람직하게는 45-50°의 경사각(R)을 갖고 경사 설치됨이 바람직한데, 이는 후술되는 조명램프(800)의해 조사된 빛이 반사 굴절되기 쉽도록 하기 위함이다.That is, the reflecting
덧붙여, 상기 반사판(720)의 양측면에는 다수의 딤플(730)이 형성된다.In addition, a plurality of
상기 딤플(730)은 작은 원형 홈 형태로 요입 형성되는 것으로, 빛이 조사되었을 때 난반사를 일으키도록 유도하기 위한 것이다.The
한편, 상기 카메라베이스(610)의 외주면에는 반경방향을 따라 일정간격을 두고 다수의 조명램프(800)가 설치된다.On the other hand, the outer peripheral surface of the
상기 조명램프(800)는 일정시간 간격을 두고 반복적으로 점멸되도록 구성된 램프로서, 조명램프(800)의 점멸에 의해 방사된 빛은 상기 회전체(710)를 투과하여 상기 반사판(720)에 조사되도록 구성된다.The
이러한 구성으로 이루어진 본 발명은 다음과 같은 작동관계를 갖는다.The present invention having such a configuration has the following operational relationship.
회전체(710)의 외주면에 부착된 다수의 반사판(720)은 대략 삼각형상을 갖고 외향으로 돌출되게 배치되어 있으므로 항공기가 비행하는 동안 외기와의 접촉에 의해 간섭 현상을 유발하고 이로 인해 자체 회전되게 된다.Since the plurality of reflecting
즉, 상기 회전체(710)는 상기 반사판(720)의 존재로 인해 별도의 구동원을 구비하지 않아도 비행하는 동안 자회전되게 된다.That is, the
특히, 상기 반사판(720)은 경사 배치되어 있으므로 공기와의 간섭에 따른 회전토크를 더욱 크게 하여 원활한 회전을 유도한다.In particular, since the reflecting
그리고, 비행도중 주기적으로 점멸되는 조명램프(800)는 빛을 방사하고, 방사된 빛은 회전체(710)를 투과하여 반사판(720)에 부딪힌 후 난반사되면서 카메라(370)를 사이에 두고 방사상으로 빛을 뿌리게 되므로 이에 따라 주변으로 접근하는 조류에게 경고하게 되므로 조류의 접근 자체를 차단하게 된다.In addition, the
이와 같이, 본 발명에 따른 조명 방사유닛(700)은 자체 발광 및 난반사를 통해 주변으로 접근하는 조류에게 경고함으로써 조류의 접근을 차단하여 더욱 더 원활하고 정확한 항공촬영을 가능하게 한다.
As such, the
600: 고정베이스 610: 카메라베이스
620: 지지베어링 700: 조명 방사유닛
710: 회전체 720: 반사판
730: 딤플 800: 조명램프600: fixed base 610: camera base
620: support bearing 700: illumination radiation unit
710: rotating body 720: reflector
730: dimple 800: lighting lamp
Claims (1)
상기 카메라를 고정하는 카메라베이스;
상기 카메라베이스가 고정된 상태로 항공기에 고정하는 고정베이스;
상기 카메라베이스를 사이에 두고 상기 고정베이스의 둘레 방향으로 설치된 지지베어링;
상기 지지베어링의 외측면에 끼워 고정되는 링 형상의 투명재질을 갖는 회전체;
상기 회전체의 반경방향을 따라 경사 고정되고, 삼각형상을 갖는 다수의 반사판;
상기 반사판의 양측면에 형성된 다수의 딤플;
상기 카메라베이스의 외주면에 반경 방향을 따라 다수 설치되고, 주기적으로 점멸되는 조명램프;를 더 구비한 것을 특징으로 하는 지상면의 연직촬영 유지를 통한 고정밀 항공촬영 이미지 편집시스템의 운용장치.A GPS for providing a photographing position vector; A central computer for receiving a location vector from the GPS and providing an overall configuration and data storage space for an aerial photograph; A controller coupled to the central computer for directing a substantial command to take a picture; And a photographing unit, connected to the central computer and the controller, for photographing in response to a command from the controller, wherein the central computer comprises: a configuration unit for setting an environment for aerial photographing; A shooting control command unit connected to the environment setting unit and performing a shooting command in a set environment; And a storage unit, connected to the imaging control command unit, for storing an environment value, a photographed image, and actual imaging information; And a display unit for displaying the photographed image and the received information, wherein the environment setting unit is configured to set an image storing path, an auto focusing time, a release time, a shutter time, Wherein the control unit sets at least one of whether or not to capture an active / passive image, a tolerance range of first and second inclination (X, Y axis) values of the camera, The received captured image is stored together with at least one of latitude, longitude, altitude, direction angle, time, speed, and first and second slope (X, Y axis) Wherein the controller comprises: an information receiving unit for receiving a shooting environment setting value from the shooting control command unit and a camera tilt value from the shooting unit; And an execution instruction unit for receiving environment information from the information receiving unit and instructing the photographing unit to perform photographing, wherein the photographing unit comprises: a camera for photographing according to a command from the controller; A sensing unit sensing a first tilt (X axis) and a second tilt (Y axis) value of the camera; (X-axis) and a second slope (Y-axis) value detected by the sensing unit and a predetermined first slope (X-axis) and a second slope A correction unit for extracting deviation values of the first slope (X axis) and the second slope (Y axis); A first horizontal control driver for correcting a first tilt (X-axis) value of the camera according to a deviation value of a first tilt (X-axis) extracted by the correcting unit; And a second horizontal control driver for correcting a second slope (Y-axis) value of the camera according to a deviation value of a second slope (Y-axis) extracted by the correcting unit. A direction angle control driver for comparing a predetermined photographing direction value with an aircraft direction value received by the GPS to maintain the photographing direction of the camera at a predetermined value; A zoom controller for adjusting a zoom of the camera lens to maintain the altitude of the camera at a predetermined value; A camera time controller for inputting the Auto Focusing time and Release time into the camera and adjusting the camera shutter time to maintain the camera photographing speed at a predetermined value; A vertical vibration damping device attached to the inside of the photographing part for automatically suppressing vibrations generated during the photographing of the camera, for controlling the vibration in the up / down direction, and for controlling the outside air resistance and the left / And a vibration control unit composed of a shock absorbing / vibration preventing device, wherein the camera transmits a photographed image to a storage unit of the central computer, and is connected to a camera of the photographing unit to include a monitor for outputting a photographed image and photographing information in real time But;
A camera base fixing the camera;
A fixed base fixed to the aircraft while the camera base is fixed;
A support bearing installed in the circumferential direction of the fixed base with the camera base interposed therebetween;
A rotating body having a ring-shaped transparent material fixed to an outer surface of the support bearing;
A plurality of reflecting plates that are inclinedly fixed along the radial direction of the rotating body and have a triangular shape;
A plurality of dimples formed on both side surfaces of the reflecting plate;
A plurality of illumination lamps are installed on the outer circumferential surface of the camera base along a radial direction and periodically flashes.
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