KR101346912B1 - Auto moving vehicle of gear reduction type - Google Patents

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KR101346912B1
KR101346912B1 KR1020130029542A KR20130029542A KR101346912B1 KR 101346912 B1 KR101346912 B1 KR 101346912B1 KR 1020130029542 A KR1020130029542 A KR 1020130029542A KR 20130029542 A KR20130029542 A KR 20130029542A KR 101346912 B1 KR101346912 B1 KR 101346912B1
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Abstract

The present invention relates to a gear reduction type intelligent unmanned transport device comprising a rail; and a carriage having a roller to be operated by a motor and touch both sides of the rail. The carriage includes a gear type reducer having a plurality of gears at a reduction gear ratio to reduce the turning force of the motor and deliver it to the roller; and a control part spaced apart from the gear type reducer. A protrusion is formed on the outer side of the roller which in touch with both sides of the rail to be seated on the top surface of the rail.

Description

기어 감속형을 이용한 지능형 무인 반송 장치{auto moving vehicle of gear reduction type}Intelligent unmanned conveying device using gear reduction type {auto moving vehicle of gear reduction type}

본 발명은 무인 반송 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 생산 라인에서 소재나 부품을 레일 위를 따라 이동하는 대차로 운반하는 기어 감속형 무인 반송 장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned conveying device, and more particularly, to a gear deceleration type unmanned conveying device for conveying a material or part in a bogie moving along a rail in a production line.

일반적으로, 생산 라인이나 조립 라인과 같은 산업현장에는 소재나 반가공품 또는 부품 등을 운반하기 위한 다양한 무인 반송 대차들이 사용되고 있다.In general, a variety of unmanned conveying bogies are used for conveying materials, semi-finished products or parts in industrial sites such as production lines and assembly lines.

이러한 무인 반송 대차(unmanned guided vehicle)는 공장 자동화 생산 라인에서 생산 프로세스 사이를 이동하며 소재나 제품 등을 운반하는 장치로서, 배터리에 충전된 전력을 동력원으로 사용하여 호스트 컴퓨터에서 전달받는 지령에 따라 동작하며, 이러한 무인 반송 대차로는 바닥에 배열된 유도장치를 읽으면서 이동하는 AGV(Automatic Guided Vehicle)와 시스템에 적용되는 제품의 규모나 정밀도 또는 작업의 난이도 등에 따라서 일정한 궤도를 따라 움직이는 RGV(Rail Guided Vehicle) 등이 있다.
This unmanned guided vehicle is a device that moves materials or products in a factory automated production line and moves materials or products. The unmanned guided vehicle operates according to instructions received from a host computer using power charged in a battery as a power source. The unmanned conveying trolley is a rail guided RGV that moves along a constant track according to the AGV (Automatic Guided Vehicle) moving while reading the guide device arranged on the floor and the size, precision or difficulty of the product applied to the system. Vehicle).

이러한 종래의 무인 반송 대차를 본 발명의 도면을 부분적으로 참조하여 설명하면, 소재나 부품 등을 실은 대차가 레일을 따라 이동된다.When explaining such a conventional unmanned conveyance trolley partially with reference to the figure of this invention, the trolley which carried the material, a component, etc. is moved along a rail.

즉, 상기 대차는 모터에 의해 구동되는 한쌍의 롤러가 가지며, 상기 롤러는 레일의 양면에 접한 상태로 구름되면서 대차를 레일 상에서 이동시키게 된다.
That is, the trolley has a pair of rollers driven by a motor, and the roller moves on the rail while rolling in contact with both sides of the rail.

하지만, 이와 같은 종래의 무인 반송 대차는 모터의 고회전력이 그대로 롤러에 전달됨으로써 레일 상에서 이동되는 대차는 모터에 의해 고속으로 이동되므로 대차의 정밀한 제어 즉 정확한 위치에서 정지시키는데 있어 많은 어려움이 따르는 문제가 있었다.However, such a conventional unmanned conveyance trolley is a high rotational power of the motor as it is transmitted to the roller as it is moved on the rail as the trolley is moved at a high speed by the motor is a problem that has a lot of difficulties in precise control of the balance, that is, stopping at the correct position there was.

그리고, 전술한 바와 같이 모터에 의해 회전되는 롤러는 모터의 고회전력에 의해 레일 상에서 고속 회전되는데, 이때 모터에 의한 롤러의 고속회전으로 인해 롤러와 레일 사이에는 슬립(slip) 현상이 발생되어 대차가 오작동되는 문제가 발생될 수 있다.
As described above, the roller rotated by the motor rotates at a high speed on the rail by the high rotational power of the motor. At this time, a slip phenomenon occurs between the roller and the rail due to the high speed rotation of the roller by the motor. Malfunctions may occur.

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 레일 상에서 이동되는 대차에 모터의 회전력을 감속시킬 수 있는 기어형 감속기를 구성하여, 모터의 회전력을 감속시켜 롤러로 전달함으로써 대차의 이동속도를 줄일 수 있도록 한 기어 감속형 무인 반송 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
Accordingly, the present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, by configuring a gear type reducer that can reduce the rotational force of the motor in the bogie moving on the rail, to reduce the rotational force of the motor to the roller It is an object of the present invention to provide a gear reduction type unmanned conveying device capable of reducing the moving speed of the truck by transmitting.

상술한 목적은, 레일과, 레일의 양측면에 접하는 한편 모터에 의해 구동되는 롤러를 갖는 대차를 포함하는 무인 반송 장치에 있어서, 상기 대차에는 레일 위에 구비되어 물품이 탑재되는 이송판; 상기 이송판의 하면에 회전가능하게 설치되는 장착판; 및 상기 장착판의 하면에 수직 또는 수평하게 설치되는 한편 상기 모터의 회전력을 감속시켜 롤러에 전달하는 감속비를 갖는 다수의 기어로 이루어진 기어형 감속기;를 포함하는 기어 감속형 무인 반송 장치에 의해 달성된다.The above object is an unmanned conveying apparatus comprising a rail and a bogie having a roller which is in contact with both sides of the rail and driven by a motor, the bogie comprising: a conveying plate provided on the rail and mounted with an article; A mounting plate rotatably installed on a lower surface of the transfer plate; And a gear reducer formed of a plurality of gears which are installed vertically or horizontally on a lower surface of the mounting plate and have a reduction ratio for reducing the rotational force of the motor and transmitting the result to a roller. .

그리고, 상기 대차에는 대차의 작동을 전반적으로 제어하는 제어부가 설치되고, 상기 제어부는 격벽에 의해 기어형 감속기와 격리되게 설치되어, 작동에 의한 소음이나 진동, 노이즈를 방지한다.In addition, the trolley is provided with a control unit for controlling the operation of the trolley as a whole, and the control unit is installed so as to be isolated from the gear type reducer by the partition wall, thereby preventing noise, vibration, noise caused by the operation.

또, 상기 레일의 양측면과 접하는 롤러의 외측면에는 레일의 상면에 안착되는 걸림턱이 돌출 형성된다.In addition, the outer surface of the roller in contact with both sides of the rail is formed with a locking projection protruding from the upper surface of the rail.

한편, 상기 대차에는 운반되는 제품의 중량에 따라 모터가 하나 또는 두 개 이상 설치되고, 상기 모터를 제어하는 제어부도 모터에 대응하여 하나 또는 두 개 이상으로 설치됨이 바람직하다.On the other hand, it is preferable that one or two or more motors are installed in the cart according to the weight of the product to be transported, and one or two or more control units for controlling the motors are also installed in correspondence with the motors.

또, 상기 기어형 감속기에는 대차가 레일의 곡선 구간을 지날 때 대차의 흔들림이나 이탈을 방지하기 위하여 레일의 양측면에 접하여 구름되는 가이드롤러가 회전가능하게 설치된다.
In addition, the gear type reducer is rotatably provided with guide rollers rolling in contact with both side surfaces of the rail to prevent shaking or separation of the bogie when the bogie passes a curved section of the rail.

본 발명의 기어 감속형 무인 반송 장치에 따르면, 모터의 구동력 즉 회전력이 기어형 감속기를 통해 감속된 후 롤러에 전달됨으로써 대차는 레일 상에서 감속된 속도로 이동되므로 대차의 제어가 용이하고, 롤러의 외주면 일측이 레일의 상면에 걸림되어 롤러와 레일 간의 접촉력이 향상됨으로써 대차의 오작동을 사전에 방지할 수 있게 된다.
According to the gear reduction type unmanned conveying device of the present invention, since the driving force, that is, the rotational force of the motor, is transmitted to the roller after being decelerated through the gear type reducer, the trolley is moved at a reduced speed on the rail, so that the control of the trolley is easy, and the outer circumferential surface of the roller One side is caught on the upper surface of the rail to improve the contact force between the roller and the rail can prevent the malfunction of the truck in advance.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 무인 반송 장치의 평면 구성도이다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 무인 반송 장치의 측면 구성도이다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따라 무인 반송 장치의 결합상태를 보인 정단면 구성도이다.
도 4는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 무인 반송 장치의 평면 구성도이다.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 무인 반송 장치의 측면 구성도이다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따라 무인 반송 장치의 결합상태를 보인 정단면 구성도이다.1 is a plan configuration diagram of an unmanned transport apparatus according to a first embodiment of the present invention.
2 is a side configuration diagram of an unmanned conveying device according to the first embodiment of the present invention.
Figure 3 is a front cross-sectional view showing a coupling state of the unmanned conveying device according to the first embodiment of the present invention.
4 is a plan configuration diagram of the unmanned transport apparatus according to the second embodiment of the present invention.
5 is a side configuration diagram of an unmanned conveying device according to a second embodiment of the present invention.
Figure 6 is a front cross-sectional view showing a coupling state of the unmanned transfer device according to a second embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부도면 도 1 내지 도 6은 본 발명에 따른 무인 반송 장치를 도시한 도면이다.1 to 6 are views illustrating an unmanned conveying device according to the present invention.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 무인 반송 장치는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 크게 대차(100)와 레일(200)로 구성되고, 상기 대차(100)는 레일(200) 상에서 이동된다.
Unmanned conveying apparatus according to the first embodiment of the present invention is largely composed of the bogie 100 and the rail 200, as shown in Figures 1 to 3, the bogie 100 is moved on the rail 200 do.

상기 대차(100)는 다시 이송판(110)과, 장착판(120)(130), 롤러(140), 기어형 감속기(170)(170a) 등으로 구성된다.The trolley 100 is composed of a transfer plate 110, a mounting plate 120, 130, a roller 140, a gear type reducer 170, 170a and the like.

상기 이송판(110)은 레일(200) 위에 구비되는 평판으로서, 그 위에는 소재나 부품 등이 탑재된다.
The transfer plate 110 is a flat plate provided on the rail 200, on which materials, parts, and the like are mounted.

상기 장착판(120)(130)은 이송판(110)의 하면 전,후방에 각각 구비되는 평판으로서, 전,후의 장착판(120)(130)이 동일하게 형성될 수 있지만, 모터(180)와 풀리감속기(170) 등의 구성 여부에 따라 각기 다른 장착판(120)(130)으로 구비하는 것이 더 바람직하다. 한편, 본 실시예에서는 전방의 장착판(120)은 원판으로, 후방의 장착판(130)은 사각판의 형태를 일례로 예시하였다. 이와 같은 장착판(120)(130)은 이송판(110)의 하면에 베어링을 개재한 상태로 설치되어, 이송판(110)의 하면 상에서 자유롭게 회전될 수 있다.
The mounting plates 120 and 130 are flat plates provided on the front and rear surfaces of the lower surface of the transfer plate 110, respectively, but the mounting plates 120 and 130 may be identically formed, but the motor 180 may be the same. And according to the configuration of the pulley reducer 170 or the like is more preferably provided with different mounting plates (120, 130). On the other hand, in the present embodiment, the front mounting plate 120 is the original plate, the rear mounting plate 130 is illustrated as an example of the square plate. Such mounting plates 120 and 130 may be installed on a lower surface of the transfer plate 110 with a bearing interposed therebetween, and may be freely rotated on the lower surface of the transfer plate 110.

상기 롤러(140)는 각 장착판(120)(130)의 하면에 2개 한 개조로 형성되는 롤러(140)가 각각 구비되고, 상기 롤러(140)는 장착판(120)(130)에 베어링을 개재한 상태로 설치되어 장착판(120)(130)과는 무관하게 자유롭게 회전된다. 이와 같이 설치되는 양 롤러(140)는 후술될 레일(200)의 양측면에 접한 상태로 회전되어 대차(100)를 레일(200) 상에서 이동시키게 된다.The roller 140 is provided with a roller 140 formed by two modifications on the lower surface of each mounting plate (120, 130), the roller 140 is bearing on the mounting plate (120, 130) It is installed in the state interposed therewith is freely rotated irrespective of the mounting plate (120, 130). Both rollers 140 installed in this way are rotated in contact with both sides of the rail 200 to be described later to move the trolley 100 on the rail 200.

한편, 상기 롤러(140)는 그 하부에 외향 경사지게 형성되는 경사면(141)과, 경사면(141)의 상부에 수직하게 형성되는 수직면(142)과, 수직면(142)의 상부에 외향 돌출되는 걸림턱(143)이 순차적으로 형성된다.On the other hand, the roller 140 is an inclined surface 141 is formed to be outwardly inclined at the lower portion, a vertical surface 142 formed perpendicular to the upper portion of the inclined surface 141, and a locking projection protruding outwardly on the upper surface of the vertical surface 142. 143 is formed sequentially.

따라서, 상기 롤러(140)는 경사면(141)과 수직면(142)이 각각 후술될 레일(200)의 경사면(220)과 수직면(221)에 접하게 되고, 상단부의 걸림턱(143)이 레일(200)의 상면에 안착되어 걸림됨으로써 롤러(140)와 레일(200) 간의 접촉력을 향상시킬 뿐 아니라 레일(200) 상에서 구름되는 롤러(140)의 작동을 보다 안정적으로 유도할 수 있게 된다.Accordingly, the roller 140 is in contact with the inclined surface 220 and the vertical surface 221 of the rail 200 to be described later, the inclined surface 141 and the vertical surface 142, respectively, and the locking step 143 of the upper end of the rail 200 By being seated on the upper surface of the), not only does the contact force between the roller 140 and the rail 200 be improved, but also the operation of the roller 140 rolling on the rail 200 can be induced more stably.

그리고, 상기 롤러(140)의 상부에는 롤러(140)와 같이 일체로 회전되는 피동풀리(144)가 설치된다.
In addition, an upper portion of the roller 140 is provided with a driven pulley 144 that is integrally rotated like the roller 140.

상기 기어형 감속기(170)(170a)는 모터(180)의 회전력을 일정한 감속비로 감속시켜 벨트 또는 체인으로 동력을 롤러(140)에 전달하는 장치로서, 감속비를 갖는 다수의 기어로 구성된다.The gear type reducer 170, 170a is a device that transmits power to the roller 140 by a belt or chain by reducing the rotational force of the motor 180 at a constant reduction ratio, and is composed of a plurality of gears having a reduction ratio.

이와 같은 기어형 감속기(170)(170a)는 도 1 내지 도 3에서와 같이 수직형 기어 감속기(170)와 도 4 내지 도 6에서와 같이 수평형 기어 감속기(170a) 등으로 구성될 수 있으나, 대차(100)의 공간활용을 고려할 때는 설치공간을 많이 차지하지 않는 수직형 기어 감속기(170)를 구성하는 것이 더 바람직하다.Such a gear type reducer 170, 170a may be composed of a vertical type gear reducer 170 and a horizontal type gear reducer 170a as shown in FIGS. When considering the space utilization of the cart 100, it is more preferable to configure a vertical gear reducer 170 that does not occupy much installation space.

한편, 상기 수직형 기어 감속기(170)는 그 일례로 기어비가 서로 다른 다수의 베벨기어로 구성되어 모터(180)의 구동력을 이와 수직한 수직력으로 변환한 후, 이를 다시 모터(180)와 평행한 수평력으로 변환하여 롤러(140)를 구동시키는 시스템으로 구성할 수 있고, 상기 수평형 기어 감속기(170a)는 모터(180)의 구동력을 이와 수직한 수직력으로 변환하여 롤러(140)를 구동시키는 시스템으로 구성할 수도 있으나, 상기 기어형 감속기(170)(170a)에 이와 같은 실시예에 국한되거나 한정되지 않고 감속 조건만 만족하면 얼마든지 다양한 시스템의 구조와 형태로 변경되어 적용될 수 있음을 미리 밝혀둔다.On the other hand, the vertical gear reducer 170 is composed of a plurality of bevel gears with different gear ratios, for example, after converting the driving force of the motor 180 into a vertical force perpendicular thereto, and then parallel to the motor 180 It can be configured as a system for driving the roller 140 by converting to a horizontal force, the horizontal gear reducer 170a is a system for driving the roller 140 by converting the driving force of the motor 180 into a vertical force perpendicular thereto. Although it may be configured, the gear-type reducer 170, 170a is not limited to or limited to such an embodiment, and only if the deceleration condition is satisfied, it can be known in advance that it can be applied to various structures and forms of various systems.

그리고, 상기 기어형 감속기(170)(170a)의 상단부 외측에는 롤러(140)의 피동풀리(144)와 벨트(172)로서 연결되어 피동풀리(144)를 회전시키는 구동풀리(171)(171a)가 설치된다.In addition, driving pulleys 171 and 171a connected to the driven pulley 144 of the roller 140 and the belt 172 on the outside of the upper end of the gear type reducer 170 and 170a to rotate the driven pulley 144. Is installed.

따라서, 상기 모터(180)의 동력은 기어형 감속기(170)(170a) -> 구동풀리(171)(171a) -> 벨트(172) -> 피동풀리(144) -> 롤러(140) 순으로 감속 전달된다.Therefore, the power of the motor 180 is in gear gear reducer 170 (170a)-> drive pulley 171 (171a)-> belt 172-> driven pulley 144-> roller 140 The deceleration is delivered.

이때, 상기 벨트(172)는 그 일면에 기어가 형성되어 있는 벨트이고, 이에 대응한 구동풀리(171)(171a)와 피동풀리(144) 역시도 그 외주면에 기어가 형성된 풀리로서, 상기 벨트(172)와 풀리(144)(171)(171a)는 기어방식으로 결합되어 연동된다.In this case, the belt 172 is a belt in which gears are formed on one surface thereof, and drive pulleys 171 and 171a and driven pulleys 144 corresponding thereto are also pulleys in which gears are formed on the outer circumferential surface of the belt 172. ) And the pulleys 144, 171, 171a are coupled to the gear system and interlocked.

한편, 양 기어형 감속기(170)(170a)에 연결되는 각 모터(180)는 후술될 제어부(190)에 의해서 그 회전수가 동일 또는 다르게 구동될 수도 있어, 본 발명의 대차(100)는 굴곡진 레일(200) 상에서도 용이하게 주행할 수 있게 된다.On the other hand, each of the motors 180 connected to both gear type reducer 170, 170a may be driven by the same or different rotation speed by the controller 190 to be described later, the trolley 100 of the present invention is curved It is possible to easily travel on the rail 200.

또한, 상기와 같이 구비되어 롤러(140)를 회전 구동시키는 모터(180)는 운반되는 제품의 중량에 따라서 하나 또는 두 개 이상으로 설치될 수 있고, 상기 모터(180)를 제어하는 후술될 제어부(190) 역시도 모터(180)에 대응하여 하나 또는 두 개 이상으로 설치될 수 있다.In addition, the motor 180 is provided as described above to drive the rotation of the roller 140 may be installed in one or two or more according to the weight of the product to be carried, the control unit to be described later to control the motor 180 ( 190 may also be installed in one or two or more corresponding to the motor 180.

특히, 상기와 같이 모터(180)가 두 개 이상으로 설치되는 경우에는 상기 모터(180)는 각 롤러(140)에 대응한 개수로 설치되어 각 모터(180)가 각각의 롤러(140)를 직접 회전 구동시킬 수도 있다.
In particular, when two or more motors 180 are installed as described above, the motors 180 are installed in a number corresponding to each roller 140 so that each motor 180 directly drives each roller 140. It can also be driven in rotation.

그리고, 상기 기어형 감속기(170)(170a)와 이격된 장착판(120)(130)의 하면에는 대차(100)의 작동을 전반적으로 제어하는 제어부(190)가 설치되고, 상기 제어부(190)와 감속기(170)(170a) 사이에는 격벽(191)이 설치되어 있어, 모터(180)나 감속기(170)(170a)의 작동으로 인한 소음이나 진동으로부터 제어부(190)에 구성되는 회로기판 등을 안전하게 보호할 수 있게 된다.
And, the lower surface of the mounting plate 120, 130 spaced apart from the gear-type gear reducer 170, 170a is provided with a controller 190 for controlling the overall operation of the cart 100, the controller 190 And a partition wall 191 is installed between the and reduction gears 170 and 170a, and the circuit board and the like, which are configured in the control unit 190, from noise or vibration caused by the operation of the motor 180 or the reduction gears 170 and 170a. It will be safe to protect.

또한, 상기 기어형 감속기에는 대차가 레일의 곡선 구간을 지날 때 대차의 흔들림이나 이탈을 방지하기 위하여 레일의 양면에 접하여 구름되는 가이드롤러가 회전가능하게 설치되는 기어 감속형을 이용한 지능형 무인 반송 장치.
In addition, the gear type reducer is an intelligent unmanned transfer device using a gear reduction type rotatably provided with guide rollers rolling in contact with both sides of the rail in order to prevent shaking or deviation of the balance when the truck passes the curved section of the rail.

상기 기어형 감속기(170)(170a)의 하부에는 레일(200)의 양측면에 접하여 구름되는 가이드롤러(150)가 회전가능하게 설치되고, 이와 같이 가이드롤러(150)가 레일(200)의 하부 양측면에 견고히 밀착되어 있으므로, 상기 대차(100)가 레일(200)의 곡선 구간을 지날 때 대차(100)의 흔들림이나 이탈을 방지할 수 있게 된다.Guide rollers 150 rolling in contact with both side surfaces of the rail 200 are rotatably installed at the lower portions of the gear type reducers 170 and 170a, and thus, the guide rollers 150 are provided at both lower sides of the rail 200. Since it is tightly adhered to, the trolley 100 is able to prevent the shake or departure of the trolley 100 when passing the curved section of the rail 200.

그리고, 상기 가이드롤러(150) 하부에는 레일(200)의 단자(210)(211)와 접속되어 대차(100)에 전원을 공급하는 단자(160)(161)가 설치되고, 상기 단자(160)(161)는 복수개로서, 하나의 단자(160)는 전원공급 단자이고, 다른 단자(161)는 접지단자로 구성됨이 바람직하다.
In addition, terminals 160 and 161 are connected to the terminals 210 and 211 of the rail 200 to supply power to the trolley 100 under the guide roller 150, and the terminals 160 are provided. 161 is a plurality, one terminal 160 is a power supply terminal, the other terminal 161 is preferably composed of a ground terminal.

한편, 상기와 같이 구성된 대차(100)가 구름되는 상기 레일(200)은 하부 양측면에 복수의 레일홈(201)이 레일(200)의 길이방향을 따라 형성되고, 일측면의 레일홈(201)에는 전원 공급을 위한 단자(210)와, 접지를 위한 단자(211)가 각각 설치된다.On the other hand, the rail 200 is the cloud 100 configured as described above is formed in the longitudinal direction of the rail 200, a plurality of rail grooves 201 on both sides of the lower rail groove 201 The terminal 210 for power supply and the terminal 211 for grounding are respectively provided.

그리고, 상기 레일(200)의 상부 양측면에는 롤러(140)의 경사면(141)과 접하는 경사면(220)이 형성되고, 상기 경사면(220)의 상부에는 롤러(140)의 수직면(142)과 접하는 수직면(221)이 형성되며, 상기 수직면(221)의 상단부에는 롤러(140)의 걸림턱(143)이 안착되어 걸림되는 평탄면의 상면(222)이 구성된다.
In addition, an inclined surface 220 is formed on both upper side surfaces of the rail 200 to contact the inclined surface 141 of the roller 140, and a vertical surface is in contact with the vertical surface 142 of the roller 140 on the upper surface of the inclined surface 220. 221 is formed, and an upper surface 222 of the flat surface on which the locking jaw 143 of the roller 140 is seated and locked is formed at the upper end of the vertical surface 221.

이상과 같은 본 발명에 따른 무인 반송 장치의 작동을 설명한다.The operation of the unmanned conveying device according to the present invention as described above will be described.

먼저, 모터(180)가 작동되면 모터(180)의 회전력이 수직형 기어 감속기(170) 또는 수평형 기어 감속기(170a)를 통해 일정한 감속비로 감속된 상태로 각 구동풀리(171)(171a)와 벨트(172) 및 피동풀리(144)를 통해서 롤러(140)에 전달됨으로써 롤러는 감속 회전된다.First, when the motor 180 is operated, the driving force of each of the driving pulleys 171 and 171a in a state in which the rotational force of the motor 180 is decelerated at a constant reduction ratio through the vertical gear reducer 170 or the horizontal gear reducer 170a. The roller is decelerated by being transmitted to the roller 140 through the belt 172 and the driven pulley 144.

따라서, 상기와 같이 감속 회전되는 롤러(140)는 경사면(141)과 수직면(142) 및 걸림턱(143)이 각각 레일(200)의 경사면(220)과 수직면(221) 및 상면(222)에 걸림되어 접한 상태로 레일(200)의 양측면에서 구름되어 레일(200) 상에서 대차(100)를 이동시키게 되고, 이와 같이 이동되는 대차(100)는 하부의 가이드롤러(150)에 의해 레일(200)의 양측면에 안정적으로 지지된 상태로 이동된다.Therefore, the roller 140 which is decelerated and rotated as described above has the inclined surface 141, the vertical surface 142, and the locking jaw 143 on the inclined surface 220, the vertical surface 221, and the upper surface 222 of the rail 200, respectively. The rails 200 are moved from both sides of the rails 200 in a locked state to move the trolleys 100 on the rails 200, and the trolleys 100 moved in this way are guided by the lower guide rollers 150. It is moved in a stable supported state on both sides of the.

그리고, 상기와 같이 이동되는 대차(100)는 레일홈(201)의 단자(210)(211)에 접속된 하부의 단자(160)(161)를 통해서 전원을 지속적으로 공급받아 작동된다.In addition, the trolley 100 moved as described above is operated by continuously receiving power through the terminals 160 and 161 connected to the terminals 210 and 211 of the rail groove 201.

특히, 이때 수직형 기어 감속기(170)를 사용하면, 전후 양 장착판(120)(130) 사이에 넓은 공간이 생기게 되므로 이 공간에 대차(100)에 필요에 또 다른 구성을 얼마든지 더 설치할 수 있어, 공간활용 측면에 있어서 효율적인 장점이 있다.
In particular, when the vertical gear reducer 170 is used, a wide space is created between the front and rear mounting plates 120 and 130, so that another configuration can be installed in the space 100 as much as necessary. Therefore, there is an efficient advantage in terms of space utilization.

100 : 대차 110 : 이송판
120,130 : 장착판 140 : 롤러
141 : 경사면 142 : 수직면
143 : 걸림턱 144 : 피동풀리
150 : 가이드롤러 160,161 : 단자
170,170a : 기어형 감속기 171,171a : 구동풀리
172 : 벨트 180 : 모터
190 : 제어부 191 : 격벽
200 : 레일 201 : 레일홈
210,211 : 단자 220 : 경사면
221 : 수직면 222 : 상면100: balance 110: transfer plate
120,130: mounting plate 140: roller
141: sloped surface 142: vertical surface
143: locking jaw 144: driven pulley
150: guide roller 160,161: terminal
170,170a: Gear type reducer 171,171a: Drive pulley
172: belt 180: motor
190: control unit 191: partition wall
200: rail 201: rail groove
210,211: Terminal 220: Inclined surface
221: vertical plane 222: top plane

Claims (3)

레일과, 레일의 양측면에 접하는 한편 모터에 의해 구동되는 롤러를 갖는 대차를 포함하는 무인 반송 장치에 있어서,
상기 대차에는 레일 위에 구비되어 물품이 탑재되는 이송판;
상기 이송판의 하면에 회전가능하게 설치되는 장착판; 및
상기 장착판의 하면에 수직 또는 수평하게 설치되는 한편 상기 모터의 회전력을 감속시켜 롤러에 전달하는 감속비를 갖는 다수의 기어로 이루어진 기어형 감속기;를 포함하는 기어 감속형을 이용한 지능형 무인 반송 장치.
In the unmanned conveying apparatus including the rail and the trolley which contact | connects the both sides of a rail, and has a roller driven by a motor,
The trolley includes a transfer plate provided on the rail to mount the article;
A mounting plate rotatably installed on a lower surface of the transfer plate; And
And a gear reducer formed of a plurality of gears which are installed vertically or horizontally on a lower surface of the mounting plate and have a reduction ratio for reducing the rotational force of the motor and transmitting it to a roller.
청구항 1에 있어서,
상기 대차에는 대차의 작동을 전반적으로 제어하는 제어부가 설치되고, 상기 제어부는 격벽에 의해 기어형 감속기와 격리되게 설치되어, 작동에 의한 소음이나 진동, 노이즈를 방지하고,
상기 대차에는 운반되는 제품의 중량에 따라 모터가 하나 또는 두 개 이상 설치되고, 상기 모터를 제어하는 제어부도 모터에 대응하여 하나 또는 두 개 이상으로 설치되는 기어 감속형을 이용한 지능형 무인 반송 장치.
The method according to claim 1,
The trolley is provided with a control unit for controlling the operation of the trolley as a whole, the control unit is installed to be isolated from the gear-type reducer by the partition wall, to prevent noise, vibration, noise caused by the operation,
One or two or more motors are installed in the cart according to the weight of the product to be transported, and an intelligent unmanned conveying device using a gear reduction type in which one or more motor controllers are installed corresponding to the motor.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 레일의 양측면과 접하는 롤러의 외측면에는 레일의 상면에 안착되는 걸림턱이 돌출 형성되는 기어 감속형을 이용한 지능형 무인 반송 장치.
The method according to claim 1 or 2,
Intelligent unmanned transfer device using a gear deceleration type is formed on the outer surface of the roller in contact with the both sides of the rail protruding engaging projection seated on the upper surface of the rail.
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