KR101340527B1 - 모터 드라이버 시스템 및 모터 드라이버 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 모터 드라이버 시스템 및 그 제어방법에 따르면, 모터가 약계자 영역에서 동작하여 지령자속을 감소하는 경우에도 전류각이 항상 하한치 이하로 유지되도록 함으로서 모터 제어의 안정성을 확보할 수 있다.

모터, 지령속도, 지령자속, 지령전압, 약계자

Description

모터 드라이버 시스템 및 모터 드라이버 제어방법{Motor Driver System and Controlling Method for the Same}

도 1은 동기 릴럭턴스 모터 드라이버 시스템의 구성이 도시된 도,

도 2는 모터 속도에 따른 전압, 전류곡선이 도시된 그래프,

도 3은 모터 전류에 따른 전압, 전류 한계곡선이 도시된 그래프,

도 4는 모터 큐축 전류에 따른 디축 전류 파형이 도시된 그래프,

도 5는 본 발명에 의한 모터 드라이버 시스템의 제1 실시예가 도시된 블록도,

도 6은 도 5의 디축전압 제어부의 구성이 도시된 블록도,

도 7은 제1 실시예에 지령속도 제어부가 추가된 블록도,

도 8은 제1 실시예에 큐축 지령전류 상한치 결정부가 추가된 블록도,

도 9는 본 발명에 의한 모터 드라이버 시스템의 제2 실시예가 도시된 블록도이다.

본 발명은 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우 모터의 전류각이 필요 이 상으로 증가하지 않도록 전류각을 제어할 수 있는 모터 드라이버 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

동기 릴럭턴스 모터는 일반적인 유도식 및 동기식 모터 구동 시스템에 비해 그 구성 및 경제적인 면에서 간단하다. 아울러, 전력을 동기 릴럭턴스 모터에 인가하는 변환기는 소형의 전력장치를 필요로 하므로, 보다 경제적이며 신뢰성이 높다.

동기 릴럭턴스 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우 모터 구동전압이 충분하지 않아 모터로 인가되는 전류를 증가시켜 정토크를 유지하는 것이 일반적이다. 그러나 이 경우 모터로 인가되는 지령전류의 전류각이 필요 이상으로 증가하며 지령전류에 리플이 발생하거나 모터 제어에 불안정함을 초래하는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우에 전류각이 필요 이상으로 증가하는 것을 방지하여 모터가 안정하게 제어되도록 함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모터 드라이버 시스템은, 모터 구동용 3상 전압을 모터로 인가하는 인버터; 상기 모터의 속도가 지령속도를 추종하도록 지령전압을 생성해 상기 인버터로 출력하는 인버터 구동부를 포함하며, 상기 인버터 구동부는 상기 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우 디큐축 지령전류의 지령전류각이 설정된 범위를 초과하지 않도록 상기 모터의 자속지령치 를 제어한 다.

또한, 본 발명에 의한 모터 드라이버 시스템은 모터 구동용 3상 전압을 모터 로 인가하는 인버터, 상기 모터의 속도가 지령속도를 추종하도록 지령전압을 생성해 상기 인버터로 출력하며, 상기 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우 상기 모터의 자속지령치를 감소시키는 인버터 구동부, 및 상기 인버터 구동부에서 상기 지령전압을 생성하기 위하여 상기 지령속도에 따라 생성된 큐축 지령전류값이 설정된 상한치보다 높은 경우, 상기 지령속도를 감소시키는 지령속도 제어부를 포함한다.

또한 본 발명에 따른 모터 드라이버 시스템은 모터 구동용 3상 전압을 모터로 인가하는 인버터; 상기 모터의 속도가 지령속도를 추종하도록 지령전압을 생성해 상기 인버터로 출력하며, 상기 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우 상기 모터의 자속지령치를 감소시키는 인버터 구동부 ; 및 상기 자속지령치가 설정된 하한치보다 낮아진 경우, 상기 모터의 지령속도를 감소시키는 지령속도 제어부를 포함한다.

또한, 본 발명에 의한 모터 드라이버 시스템의 제어방법은 모터의 속도가 지령속도를 추종하도록 큐축 지령전압을 생성하는 단계; 상기 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우 디큐축 지령전류의 지령전류각이 설정된 범위를 초과하지 않도록 상기 모터의 자속지령치를 제어 하는 단계; 및 상기 제어된 자속지령치에 따라 디축 지령전압을 생성하는 단계를 포함한다.

또한, 본 발명에 의한 모터 드라이버 시스템의 제어방법은 모터의 속도가 지령속도를 추종하도록 큐축 지령전압을 생성하는 단계; 상기 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우 상기 모터의 자속지령치를 감소 하는 단계; 및 상기 큐축 지령전압을 생성하기 위하여 상기 지령속도에 따라 생성된 큐축 지령전류값이 설정된 상 한치보다 높거나 상기 자속지령치가 설정된 하한치보다 낮아진 경우, 상기 지령속도를 감소하는 단계를 포함한다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.

도 1은 일반적인 동기 릴럭턴스 모터 드라이버 시스템의 블럭도이다. 모터(10)와, 인버터(20)와, 인버터 구동부(100)로 구성된다.

인버터(20)는 동기 릴럭턴스 모터(10)로 구동 전압인 3상 전압(

)을 인가한다. 동기 릴럭턴스 모터(10)는 통상 고정자 및 회전자 양자에 대하여 다수의 자국(Poles) 또는 티쓰(Teeth)를 갖는데, 상기 고정자상에는 상 권선이 있으나, 회전상에는 권선 또는 자석이 없는 것이 일반적이다. 고정자 자극들은 직럴로 연결되어 다상 동기 릴럭턴스 모터의 독립상을 형성한다. 각 상권선이 소정의 순서대로 전류를 인가하면 토크가 발생하고, 그에 수반하여 서로 근접해 있는 회전자 및 고정자 자극들 사이에 자력이 형성된다.

인버터 구동부(100)는 동기 릴럭턴스 모터(10)의 속도(

)가 지령속도(ω^*)를 추종하도록 인버터(20)로 지령전압(V_d ^*,V_q ^*)을 출력한다. 본 발명의 실시예에서 지령전압은 회전좌표계상의 디큐축 전압(V_d ^*,V_q ^*)을 의미하나, 실제로 인버터 구동부(100)는 인버터(20)로 좌표변환부(110)를 통해 좌표변환된 지령전압(V_α ^*,V_β ^*)을 출력한다. 여기서 좌표변환은 인버터(20) 구동을 위해 수행하는 일반적인 절차이며, 통상적인 방법에 따라 좌표변환이 이루어지는 바, 그에 관한 상세한 설명은 생략한다. 회전자표계상의 디큐축 전압(V_d ^*,V_q ^*)인 지령전압에 따라 인버터(20)로 실제로 인가되는 지령전압(V_α ^*,V_β ^*)이 정해진다.

지령전압(V_d ^*,V_q ^*)중 큐축 지령전압(V_q ^*)은 모터의 토크분 지령전류(i_q ^*) 및 모터의 전류(i_q)따라 큐축전압 제어부(120)를 통해 결정된다. 이 때, 모터의 전류(i_d i_q)는 인버터(20)에서 실제로 모터(10)로 인가되는 3상 전압 및 3상 전류로부터 산출되는 정지좌표계상의 전류(i_α,i_β)로부터 산출 가능하다. 마찬가지로 정지좌표계상의 모터(10) 전류(i_α i_β)는 좌표변환부(130)를 통해 회전좌표계의 전류(i_d,i_q)로 변환된다.

큐축 지령전압(V_q ^*) 산출의 기초가 되는 큐축 지령전류(i_q ^*)는 모터가 추종해야 하는 지령속도(ω^*)와 실제 모터의 추정속도(

)를 기초로 큐축전류 제어부(140)를 통해 산출된다. 만일 홀센서 등을 이용하여 모터의 실제속도(ω)를 관측할 수 있다. 실제속도(ω)가 관측 가능하면 큐축전류 제어부(140)는 모터의 실제속도(ω)가 지령속도(ω^*)를 추종하도록 한다. 본 발명의 실시예에서는 센서리스 모터 제어를 예로 들고 있다. 따라서, 모터의 속도의 자속추정부(150) 및 속도추정부(160)를 통해 추정된다.

자속추정부(150)는 인버터(20)에서 실제로 모터(10)로 인가하는 3상 전압을 기초로 산출된 정자좌표계상의 전류(i_α,i_β) 및 전압(V_α,V_β) 및 좌표변환부(130)에서 출력된 회전좌표계상의 전류(i_d,i_q)로부터 회전좌표계상의 모터 자속(

,

)을 추정한다. 속도추정부(160)는 모터의 자속(

,

), 즉 추정자속을 기초로 모터의 속도(

), 즉 추정속도를 산출하여 큐축전류 제어부(140)로 출력한다.

한편, 동기 릴럭턴스 모터에서 큐축 지령전류(i_q ^*)는 및 큐축 지령전압(V_q ^*)은 일반적으로 모터의 토크와 밀접한 관계를 가진다. 따라서, 모터의 구동전압이 여유가 없는 약계자 영역에 도달하면 모터의 토크를 유지하기 위하여 전압을 더 이상 증가시킬 수 없어서 디축 지령전압(V_d ^*)을 감소시키는 대신 큐축 지령전류(i_q ^*) 및 큐축 지령전압(V_q ^*)을 증가시킨다. 이는 다음 수학식 1을 통해서도 알 수 있듯이, 모터의 구동전압(Vs)는 일정한 값을 가지는 바, 큐축 지령전압(V_q ^*)을 증가시키기 위해 디축 지령전압(V_d ^*)을 감소시켜야 하기 때문이다. 이를 약계자 제어라 한 다. 즉, 모터 구동전압의 여유가 없는 상황에서 정토크를 유지하기 위한 제어를 의미한다.

디축 지령전압(V_d ^*)은 모터의 지령자속(λ_d ^*) 및 모터의 디축 추정자속(

), 디축 전류(i_d)을 기초로 디축전압 제어부(170)에서 산출된다. 디축전압 제어부(170)에서 산출되는 디축 지령전압(V_d ^*)이 감소하면 큐축 지렁전압(V_q ^*)이 증가함을 수학식1을 통해서 알 수 있다.

도 2는 동기 릴럭턴스 모터의 속도가 증가하는 경우 모터의 구동전압과 전류와의 관계를 도시한 그래프이다.

도시된 바와 같이, 모터의 속도가 기준치(W_base) 이상이 되면 정토크를 유지하기 위하여 모터의 구동전압(V)이 감소하며 대신 전류(I)가 증가함을 알 수 있다. 즉, 모터의 속도가 기준치(W_base) 이상일 때 모터는 약계자 영역에 있게 된다. 이때, 인버터 구동부(100)는 토크를 일정하게 유지하게 위하여 모터의 지령자속(λ_d ^*)을 감소시킨다.

도 3은 모터의 전류(i_d,i_q) 곡선(③) 및 지령속도별(ω1<ω2) 모터의 전압 곡선(①,②)을 도시하고 있다. 도시된 바와 같이 모터의 지령속도가 감소하면(ω2->ω1) 모터의 전압(②->①)이 증가하게 된다. 즉 모터를 구동시킬 수 있는 여유전압이 증가하는 것이다.

또한, 모터의 구동 시 아직 전압한계에 도달하지 않은 정출력 영역(점선④)에서 모터의 전류(i_d,i_q) 사이에는 일정한 각도가 존재하는 바, 상기 각도를 전류각이라 한다.

즉, 모터의 전류각은 다음 수학식2와 같은 관계를 가진다.

모터의 속도가 기준치(W_base)에 도달하면 전압한계에 도달한다. 따라서, 모터의 토크를 일정하게 유지시켜 주는 약계자 영역(점선⑤)은 전압한계 곡선을 따라 이동하게 되는 바, 도시된 바와 같이 전류각(θ_i)은 점점 증가한다.

그러나, 전류각(θ_i)이 지나치게 증가하게 되면, 도 4에 도시된 바와 같이 모터의 디축 전류(i_d)에 리플이 발생한다. 즉, 도 4의 a) 그래프는 큐축 전류(i_q)가 작을때 디축 전류(i_d)의 파형을 도시하며, b) 그래프는 큐축 전류(i_q)가 클때 디축 전류(i_d)의 파형을 도시한다. 도시된 바와 같이, b) 그래프에서 디축 전류(i_d)에는 리플이 발생한다. 이는 수학식 2에서도 알 수 있듯이, 디축 전류(i_d)가 하한치 이상으로 작아지거나, 큐축 전류(i_q)가 상하치 이상으로 증가하여 전류각이 상한치(바람직하게는 83˚이나, 필요에 따라 조정가능함) 이상이 되는 경우 발생하는 현상이다.

따라서, 본 발명에서는 상기 전류각이 상한치를 초과하지 않도록 도 5에 도시된 바와 같이, 약계자 영역에서 디축 지령전압(V_d ^*)이 하한치 이상으로 감소되지 않도록 한다. 디축 지령전압(V_d ^*) 상술한 바와 같이, 디축 지령자속(λ_d ^*)에 의해 영향받는다.

따라서, 인버터 구동부(200)는 약계자 영역에서 지령자속(λ_d ^*)이 지나치게 감소하여 디축 지령전압(V_d ^*)이 그에 따라 전류각이 상한치 이상이 되도록 증가하는 것을 방지한다.

즉, 인버터 구동부(200)는 인버터(20)로 큐축 지령전압을 출력하는 큐축전압 제어부(210)과, 큐축 지령전압이 생성되도록 지령속도에 따라 큐축 지령전류를 출력하는 큐축전류 제어부(220)와, 지령자속(λ_d ^*)에 따라 디축 지령전압(V_d ^*)을 출력하는 디축전압 제어부(230)로 구성된다.

디축전압 제어부(230)의 보다 상세한 구성을 도 6을 참고로 설명한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 디축전압 제어부(230)는 모터의 디축 전류(i_d)를 주기적으로 산출하는 디축전류 산출부(231), 산출된 디축 전류(i_d)이 설정된 하한치(i_{d _ limit}) 이하인지 비교하는 디축전류 비교부(232), 산출된 디축 전류(i_d)가 설정된 하한치(i_{d _ limit}) 이하인 경우 산출된 디축 전류(i_d)와 설정된 하한치(i_{d _ limit})의 차이값을 적분하는 PI기(233), 및 지령자속(λ_d ^*)과 상기 모터 자속(

)의 차이값에 상기 PI기(233)의 차이값 적분분을 합산하여 디축 지령전압(V_d ^*)을 생성하는 디축전압 생성부(234)로 구성된다.

다시 말해, 본 발명의 제1 실싱예에 의하면, 디축전압 제어부(230)는 모터의 디축 전류(i_d)가 설정된 하한치 이하(i_{d _ limit}) 인 경우 상기 디축 전류(i_d)에 따라 지령자속(λ_d ^*)을 가변하여 디축 지령전압(V_d ^*)을 생성하여 인버터로 출력한다. 이 때, 디축전류의 하한치(i_{d _ limit})는 모터의 전류가 가질 수 있는 최대전류각에 따라 기존에 설정된 값이다. 최대전류각은 실험을 통해 모터별로 설정된 값일 수 있으며, 모터 구동환경에 따라 변경될 수 있다.

한편, 모터의 지령자속(λ_d ^*)이 디축전압 제어부(230)에 따라 특정 값으로 가변되면, 모터의 디축 지령전류(i_d ^*)도 그에 의해 가변된다. 따라서, 큐축 지령전 류(i_q ^*)도 가변된다. 이때, 큐축 지령전류(i_q ^*)에도 상한치가 존재한다. 왜냐하면 수학식1을 기초로 알 수 있듯이 큐축 지령전류(i_q ^*)가 지나치게 증가할 경우 모터 큐축 전류(i_q)도 증가하게 되고, 전류각도 그에 따라 증가하기 때문이다.

따라서, 본 발명의 제1 실시예는 도 7에 도시된 바와 같이, 추가로 지령속도(ω^*)를 가변된 지령자속(λ_d ^*)에 따라 제어하는 지령속도 제어부(300)를 둘 수 있다. 즉, 지령자속(λ_d ^*)이 디축전압 제어부(230)에서 가변되었으나 그로 인해 전류각이 설정된 상한치 이상이 될 위험이 있는 경우 아예 지령속도(ω^*)를 낮추어 모터 제어의 안정을 꾀하는 것이다.

한편, 큐축 지령전류(i_q ^*)의 상한치는 모터 전류의 전류각에 따라 결정된다. 따라서, 본 발명의 제1 실시예는 도 8에 도시된 바와 같이, 추가로 큐축 지령전류(i_q ^*)의 상한치를 결정하는 큐축 지령전류 상한치 결정부(310)를 둘 수 있다.

큐축 지령전류 상한치 결정부(310)는 가변된 지령자속(λ_d ^*)에 따라 디축 지령전류(i_d ^*) 및 전류각으로부터 큐축 지령전류 상한치를 결정한다. 이때, 상술한 바와 같이 전류각은 모터의 구동환경이나 모터가 견딜 수 있는 전류리플의 범위에 따 라 가변된다. 전류각은 실험을 통해 구해질 수 있다.

약계자영역에서 모터는 전압을 다 소모하게 되나, 전류 센싱 등을 위하여 전압여유분이 확보되어야 한다. 본 발명은 자속은 전압과 비례관계가 있으므로, 전류센싱 등이 가능한 최소전압마진값(ΔV_min)을 미리 정하여 전압마진(ΔV)이 최소전압마진(ΔV_min)이 이하로 되지 않도록 전압과 관련된 디축 지령자속값(λ_d ^*)을 연동하여 같이 가변시킨다. 전압마진(ΔV)은 인버터의 출력 가능한 전압에서 실제 공급하는 전압을 뺀 값이다.

전압마진(ΔV)에 여유가 없어 지령자속값(λ_d*)을 감소시키는 경우 한계자속값(λ_{d_ limit}) 이하까지 내려갈 수 있다. 이 경우 본 발명은 한계자속값 하한치(디축전류 하한치를 설정하는 것과 다름없음)를 설정하는 것에서 한발 더 나아가 지령속도(ω^*)를 낮추어 제어의 안전성을 유지한다.

도 9는 본 발명에 의한 모터 드라이버 시스템의 제2 실시예가 도시된 도이다. 도시된 바와 같이, 인버터(20)와 인버터로 지령전압(V_d ^*,V_q ^*)을 출력하는 인버터 구동부(400)로 구성된다. 인버터 구동부(400)는 인버터(20)로 큐축 지령전압을 출력하는 큐축전압 제어부(410)와, 큐축전압 제어부(410)로 큐축 지령전류를 출력하는 큐축전류 제어부(420)로 구성된다.

제2 실시예의 인버터 구동부(400)는 또한, 인버터(40)로 디축 지령전압을 출 력하는 디축전압 제어부(430)를 더 포함한다. 또한, 일반적인 방식에 따라 약계자 제어 즉, 지령자속이 가변되는 중 지령속도가 상한치 이상으로 증가해야 하면 지령속도를 더 이상 증가시키지 않는 지령속도 제어부(500)를 더 포함한다.

즉, 제1 실시예에서와 같이 디축전압 제어부(430)가 모터의 디축 전류를 산출하여 그에 따라 지령자속을 가변시키는 경우뿐만 아니라 일반적인 약계자 제어에서 큐축 지령전류(i_q ^*)가 상한치를 초과하거나, 지령자속(λ_d ^*)이 하한치 미만일 경우 요구 토크에 무관하게 지령속도(ω^*)를 감소시켜 모터 구동시 여유 전압을 확보한다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 모터 드라이버 시스템 및 그 제어방법에 따르면, 모터가 약계자 영역에서 동작하여 지령자속을 감소하는 경우에도 전류각이 항상 하한치 이하로 유지되도록 함으로서 모터 제어의 안정성을 확보할 수 있다.

Claims (19)

1. 모터 구동용 3상 전압을 모터로 인가하는 인버터;

   상기 모터의 속도가 지령속도를 추종하도록 지령전압을 생성해 상기 인버터로 출력하는 인버터 구동부를 포함하며,

   상기 인버터 구동부는 상기 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우 디큐축 지령전류의 지령전류각이 설정된 범위를 초과하지 않도록 상기 모터의 자속지령치를 제어하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 인버터 구동부는 상기 모터의 속도가 지령속도를 추종하도록 큐축 지령전류값을 출력하는 큐축전류 제어부;

   상기 큐축 지령전류값에 따라 상기 인버터로 큐축 지령전압을 출력하는 큐축전압 제어부; 및

   상기 모터의 디축 전류값이 설정된 하한치 이하인 경우 상기 디축 전류값에 따라 자속지령치를 가변하여 디축 지령전압을 생성하고, 생성된 디축 지령전압을 상기 인버터로 출력하는 디축전압 제어부로 구성되는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 디축전압 제어부는 상기 모터의 디축 전류값을 주기적으로 산출하는 디축전류 산출부;

   상기 산출된 디축 전류값이 상기 설정된 하한치 이하인지 비교하는 디축전류 비교부; 및

   상기 산출된 디축 전류값이 상기 설정된 하한치 이하인 경우 상기 산출된 디축 전류값과 상기 설정된 하한치의 차이값을 적분하는 PI기; 및

   상기 자속지령치와 상기 모터 자속의 차이값에 상기 PI기의 차이값 적분분을 합산하여 상기 디축 지령전압을 생성하는 디축전압 생성부로 구성되는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템.
4. 제 2 항에 있어서,

   상기 큐축 지령전류값이 설정된 상한치보다 높은 경우, 상기 모터의 지령속도를 감소시키는 지령속도 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 큐축 지령전류값의 상한치를 상기 자속지령치 하에서 허용되는 최대전류각에 따라 상기 디축 지령전류값으로부터 결정하는 큐축 지령전류 상한치 결정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템.
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 인버터 구동부는 상기 자속지령치를 감소시킨 후, 모터 구동 여유전압이 설정치 이상 증가하면 상기 자속지령치를 증가하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 자속지령치가 설정된 자속지령치보다 낮아진 경우, 상기 모터의 지령속도를 감소시키는 지령속도 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템.
8. 모터 구동용 3상 전압을 모터로 인가하는 인버터;

   상기 모터의 속도가 지령속도를 추종하도록 지령전압을 생성해 상기 인버터로 출력하며, 상기 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우 상기 모터의 자속지령치를 감소시키는 인버터 구동부; 및

   상기 인버터 구동부에서 상기 지령전압을 생성하기 위하여 상기 지령속도에 따라 생성된 큐축 지령전류값이 설정된 상한치보다 높은 경우, 상기 지령속도를 감소시키는 지령속도 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템.
9. 제 8 항에 있어서,

   상기 큐축 지령전류값의 상한치를 상기 모터의 자속지령치 하에서 허용되는 최대전류각에 따라 디축 지령전류값으로부터 결정하는 큐축 지령전류 상한치 결정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템.
10. 모터 구동용 3상 전압을 모터로 인가하는 인버터;

    상기 모터의 속도가 지령속도를 추종하도록 지령전압을 생성해 상기 인버터로 출력하며, 상기 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우 상기 모터의 자속지령치를 감소시키는 인버터 구동부; 및

    상기 자속지령치가 설정된 하한치보다 낮아진 경우, 상기 모터의 지령속도를 감소시키는 지령속도 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템.
11. 모터의 속도가 지령속도를 추종하도록 큐축 지령전압을 생성하는 단계;

    상기 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우 디큐축 지령전류의 지령전류각이 설정된 범위를 초과하지 않도록 상기 모터의 자속지령치를 제어하는 단계; 및

    상기 제어된 자속지령치에 따라 디축 지령전압을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템의 제어방법.
12. 제 11 항에 있어서,

    상기 자속지령치 제어단계는 상기 모터의 디축 지령전류값이 설정된 하한치 이하인 경우 상기 디축 전류값에 따라 자속지령치를 가변하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템의 제어방법.
13. 제 12 항에 있어서,

    상기 자속지령치 제어단계는 상기 모터의 디축 전류값을 주기적으로 산출하는 단계;

    상기 산출된 디축 전류값이 상기 설정된 하한치 이하인 경우 상기 산출된 디축 전류값과 상기 설정된 하한치의 차이값을 적분하는 단계; 및

    상기 자속지령치와 상기 모터 자속의 차이값에 상기 차이값 적분분을 합산하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템의 제어방법.
14. 제 12 항에 있어서,

    상기 큐축 지령전압을 생성하기 위한 큐축 지령전류값이 설정된 상한치보다 높은 경우, 상기 모터의 지령속도를 감소시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템의 제어방법.
15. 제 14 항에 있어서,

    상기 큐축 지령전류값의 상한치는 상기 자속지령치 하에서 허용되는 최대전류각에 따라 상기 디축 지령전류값으로부터 결정되는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템의 제어방법.
16. 제 11 항에 있어서,

    상기 자속지령치 제어단계는 상기 자속지령치를 감소시킨 후, 모터 구동 여유전압이 설정치 이상 증가하면 상기 자속지령치를 증가하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템의 제어방법.
17. 제 16 항에 있어서,

    상기 자속지령치가 설정된 자속지령치보다 낮아진 경우, 상기 모터의 지령속도를 감소시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템의 제어방법.
18. 모터의 속도가 지령속도를 추종하도록 큐축 지령전압을 생성하는 단계;

    상기 모터가 약계자 영역에서 동작하는 경우 상기 모터의 자속지령치를 감소하는 단계; 및

    상기 큐축 지령전압을 생성하기 위하여 상기 지령속도에 따라 생성된 큐축 지령전류값이 설정된 상한치보다 높거나 상기 자속지령치가 설정된 하한치보다 낮아진 경우, 상기 지령속도를 감소하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 드라이버 시스템.
19. 제 18 항에 있어서,

    상기 큐축 지령전류값의 상한치는 상기 모터의 자속지령치 하에서 허용되는 최대전류각에 따라 디축 지령전류값으로부터 결정되는 것을 특징으로 하는 모터 드 라이버 시스템.

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