KR101339755B1 - 스크램블된 신호를 송수신하는 레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치 - Google Patents

스크램블된 신호를 송수신하는 레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101339755B1
KR101339755B1 KR1020120060497A KR20120060497A KR101339755B1 KR 101339755 B1 KR101339755 B1 KR 101339755B1 KR 1020120060497 A KR1020120060497 A KR 1020120060497A KR 20120060497 A KR20120060497 A KR 20120060497A KR 101339755 B1 KR101339755 B1 KR 101339755B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
frequency
signal
sub
transmission signal
band
Prior art date
Application number
KR1020120060497A
Other languages
English (en)
Inventor
손행선
민경원
이선영
Original Assignee
전자부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전자부품연구원 filed Critical 전자부품연구원
Priority to KR1020120060497A priority Critical patent/KR101339755B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101339755B1 publication Critical patent/KR101339755B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/36—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated with phase comparison between the received signal and the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치가 제공된다. 본 레이더 장치는 송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)하고 스크램블된 순서로 서브 주파수 대역별 송신신호를 외부로 송수신할 수 있게 되어, 스크램블 순서를 이용하여 신호를 구분할 수 있게 된다. 이에 따라, 레이더의 주파수 대역이 한정되어 있는 상황에서 다수의 레이더를 사용할 경우, 서로간의 간섭 신호에 의해 잘못된 레이더 정보를 얻게 되거나, 실제 존재하지 않는 타겟에 대한 고스트 신호를 얻게 되는 것을 방지 할 수 있다.

Description

스크램블된 신호를 송수신하는 레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치{Method for transceiving scrambled signal and rader apparatus applying the same}
본 발명은 레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다른 물체와의 거리 및 상대속도를 검출하기 위한 레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치에 관한 것이다.
FMCW(Frequency-Modulated Continuous Wave) 레이더는 초고주파를 사용하므로 외부 환경에 영향을 받지 않으면서도 비교적 구현이 간단하여 차량용 충돌 방지 시스템으로 많은 연구가 진행되어 왔다. 최근에는 FMCW 차량용 레이더가 일부 상용화되어 고가의 차량에 장착되어 시판되고 있다.
도 1은 종래의 FMCW 기반의 차량용 레이더에 사용되는 송신신호 및 수신신호의 형태를 도시한 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 차량용 레이더에서 주로 사용하고 있는 FMCW 기반의 레이더 장치는 삼각파 형태의 선형적으로 주파수가 변조된 연속파를 송신하여, 전방 차량과의 거리, 상대속도, 각도 등을 추정한다.
도 1의 형태로 레이더 장치에서 송신된 종래의 레이더 신호는 전방의 물체로부터 반사되어 다시 레이더 장치에 수신된다. 레이더 장치는 이러한 반사파의 수신 신호와 송신 신호로 얻어지는 비트(beat) 신호(예컨대, 수신 신호의 주파수와 송신 신호의 주파수 간의 차를 나타내는 신호)의 주파수 스펙트럼을 분석하여 전방의 물체와의 거리 등을 구할 수 있게 된다.
이러한 레이더 장치는 자동차의 전방, 후방, 측방에 장착되어 ACC(Adaptive Cruise Control), BSD(Blind-Spot Detection), LCA(Lane-Change Assistance) 등의 지능형 안전 시스템에 필수적인 정보를 제공한다.
하지만, 자동차에 장착된 레이더 장치는 가용 주파수 대역이 제한되어 있어, 다수 차량의 레이더 신호가 상대편 레이더의 수신신호에 간섭신호를 발생 시켜 잘못된 정보를 도출할 수 있는 문제를 야기할 수 있다.
이에 따라, 간섭이 발생하지 않는 레이더를 제공하기 위한 방안의 모색이 요청된다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)하고 스크램블된 순서로 서브 주파수 대역별 송신신호를 외부로 송수신하는 레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 레이더 신호 송수신 방법은, 송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여, 상기 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)하고, 상기 스크램블된 순서로 서브 주파수 대역별 송신신호를 외부로 송신하는 단계; 상기 서브 주파수 대역별 송신신호가 다른 물체에 반사되어 오는 서브 주파수 대역별 수신신호를 수신하는 단계; 및 상기 서브 주파수 대역별 수신신호의 주파수와 대응되는 송신신호의 주파수 간의 차를 나타내는 차성분을 출력하는 단계;를 포함한다.
그리고, 상기 송신단계는, 송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여, 상기 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)하는 단계; 상기 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로, 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 증가 또는 감소하는 송신신호를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 서브 주파수 대역별 송신신호를 외부로 송신하는 단계;를 포함할 수도 있다.
또한, 상기 출력된 차성분을 이용하여, 상기 다른 물체와의 거리 및 상대속도를 산출하는 단계;를 더 포함할 수도 있다.
그리고, 상기 스크램블 단계는, 사용자에 의해 설정된 순서로 또는 랜덤으로 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블할 수도 있다.
또한, 상기 스크램블된 복수의 서브 주파수 대역에 각각 주파수 번호를 할당하는 단계;를 더 포함할 수도 있다.
그리고, 상기 서브 주파수 대역에 할당된 주파수 번호를 이용하여, 복수의 밴드패스필터(Band Pass Filter) 중 상기 수신신호의 서브 주파수 대역에 대응되는 밴드패스필터를 통과하도록 스위칭하는 단계; 상기 수신신호를 상기 스위칭된 밴드패스필터에 통과시키는 단계;를 더 포함하고, 상기 차성분을 출력하는 단계는, 상기 수신신호에 대응되는 송신신호와 상기 밴드패스필터를 통과한 수신신호를 믹싱(mixing)하는 단계; 및 상기 송신신호와 상기 수신신호의 차성분만 남도록 상기 믹싱된 신호를 로우패스필터(low pass filter)에 통과시키는 단계;를 포함할 수도 있다.
또한, 상기 수신신호를 LNA(Low Noise Amplifier)에 통과시킴으로써, 상기 수신신호의 노이즈를 제거하는 단계;를 더 포함할 수도 있다.
그리고, 상기 출력된 차성분 중 고주파 성분을 제외한 신호를 AD(Analog-Digital) 컨버팅하여, 차성분에 대한 비트신호를 추출하는 단계;를 더 포함할 수도 있다.
또한, 상기 송신신호는, 상기 특정 대역 내에서 주파수가 선형적으로 상승하는 상승(up-chirp) 구간과 주파수가 선형적으로 하강하는 하강(down-chirp) 구간이 번갈아 포함된 신호이고, 상기 송신신호 생성단계는, 상기 송신신호가 상승 구간인 경우 상기 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 증가하는 송신신호를 생성하고, 상기 송신신호가 하강 구간인 경우 상기 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 감소하는 송신신호를 생성할 수도 있다.
그리고, 상기 산출단계는, 상기 상승 구간의 차성분에 대한 비트 신호의 주파수와 상기 하강 구간의 차성분에 대한 비트 신호의 주파수를 이용하여, 상기 다른 물체와의 거리 및 상대속도를 산출할 수도 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른, 레이더 장치는, 송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여, 상기 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)하고, 상기 스크램블된 순서로 서브 주파수 대역별 송신신호를 외부로 송신하는 송신부; 상기 서브 주파수 대역별 송신신호가 다른 물체에 반사되어 오는 서브 주파수 대역별 수신신호를 수신하는 수신부; 및 상기 서브 주파수 대역별 수신신호의 주파수와 대응되는 송신신호의 주파수 간의 차를 나타내는 차성분을 출력하는 산출부;를 포함한다.
그리고, 상기 송신부는, 송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여, 상기 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)하는 주파수 스크램블러; 상기 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로, 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 증가 또는 감소하는 송신신호를 생성하는 송신신호 발생부; 및 상기 생성된 서브 주파수 대역별 송신신호를 외부로 송신하는 송신 안테나부;를 포함할 수도 있다.
또한, 상기 산출부는, 상기 출력된 차성분을 이용하여, 상기 다른 물체와의 거리 및 상대속도를 산출할 수도 있다.
그리고, 상기 주파수 스크램블러는, 사용자에 의해 설정된 순서로 또는 랜덤으로 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블할 수도 있다.
또한, 상기 스크램블된 복수의 서브 주파수 대역에 각각 주파수 번호를 할당하는 시퀀스 생성부;를 더 포함할 수도 있다.
그리고, 상기 수신부는, 상기 서브 주파수 대역별 송신신호가 다른 물체에 반사되어 오는 신호를 수신하는 수신 안테나부; 각각이 상기 복수의 서브 주파수 대역 각각에 대응되는 주파수 대역을 통과시키고, 각각이 상기 복수의 서브 주파수 대역에 할당된 주파수 번호에 각각 할당된 복수의 밴드패스필터(Band Pass Filter); 및 상기 서브 주파수 대역에 할당된 주파수 번호를 이용하여, 복수의 밴드패스필터(Band Pass Filter) 중 상기 수신신호의 서브 주파수 대역에 대응되는 밴드패스필터를 통과하도록 스위칭하는 스위치 모듈;을 더 포함하고, 상기 산출부는, 상기 수신신호에 대응되는 송신신호와 상기 밴드패스필터를 통과한 수신신호를 믹싱(mixing)하는 믹서(mixer); 및 상기 믹싱된 신호 중 상기 송신신호와 상기 수신신호의 차성분만 통과시키는 로우패스필터(low pass filter);를 포함할 수도 있다.
또한, 상기 수신부는, 상기 수신신호의 노이즈를 제거하는 LNA(Low Noise Amplifier);를 더 포함할 수도 있다.
그리고, 상기 산출부는, 상기 출력된 차성분 중 고주파 성분을 제외한 신호를 AD(Analog-Digital) 컨버팅하여, 차성분에 대한 비트신호를 추출하는 AD 컨버터;를 포함할 수도 있다.
또한, 상기 송신신호는, 상기 특정 대역 내에서 주파수가 선형적으로 상승하는 상승(up-chirp) 구간과 주파수가 선형적으로 하강하는 하강(down-chirp) 구간이 번갈아 포함된 신호이고, 상기 송신신호 생성부는, 상기 송신신호가 상승 구간인 경우 상기 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 증가하는 송신신호를 생성하고, 상기 송신신호가 하강 구간인 경우 상기 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 감소하는 송신신호를 생성할 수도 있다.
그리고, 상기 산출부는, 상기 상승 구간의 차성분에 대한 비트 신호의 주파수와 상기 하강 구간의 차성분에 대한 비트 신호의 주파수를 이용하여, 상기 다른 물체와의 거리 및 상대속도를 산출할 수도 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)하고 스크램블된 순서로 서브 주파수 대역별 송신신호를 외부로 송수신하는 레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치를 제공할 수 있게 되어, 스크램블 순서를 이용하여 신호를 구분할 수 있게 된다.
이에 따라, 레이더의 주파수 대역이 한정되어 있는 상황에서 다수의 레이더를 사용할 경우, 서로 간의 간섭 신호에 의해 잘못된 레이더 정보를 얻게 되거나, 실제 존재하지 않는 타겟에 대한 고스트 신호를 얻게 되는 것을 방지 할 수 있다.
도 1은 종래의 FMCW 기반의 차량용 레이더에 사용되는 송신신호 및 수신신호의 형태를 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 레이더 장치의 구조를 도시한 도면,
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른, 스크램블되기 전의 송신신호를 도시한 도면,
도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른, 스크램블된 후의 송신신호를 도시한 도면,
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른, 스크램블된 송신신호와 수신신호를 도시한 도면,
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른, 차성분에 대한 비트신호를 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른, 레이더 장치의 레이더 신호 송수신 방법을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 레이더 장치(200)의 구조를 도시한 도면이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 레이더 장치(200)는 송신부(210), 수신부(220) 및 산출부(230)를 포함한다.
송신부(210)는 송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여, 상기 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)하고, 상기 스크램블된 순서로 서브 주파수 대역별 송신신호를 외부로 송신한다.
구체적으로, 송신부(210)는 주파수 스크램블러(211), 시퀀스 생성부(213), 송신신호 발생부(215) 및 송신 안테나부(217)를 포함한다.
주파수 스크램블러(211)는 송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여, 상기 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)한다. 구체적으로, 주파수 스크램블러(211)는 송신신호를 N개의 서브 주파수 대역 ΔB 및 시간 간격 ΔT로 나누고, 순서를 섞는 스크램블 과정을 수행한다.
스크램블 되기 전의 송신신호는 도 3a에 도시되어 있고, 스크램블 된 후의 신호는 도 3b에 도시되어 있다. 이에 대해서는 향후 설명한다. 이와 같이, 스크램블되기 전의 송신신호는 특정 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 상승하는 상승(up-chirp) 구간과 주파수가 선형적으로 하강하는 하강(down-chirp) 구간이 번갈아 포함된 신호이다. 즉, 스크램블되기 전의 송신신호는 FMCW(Frequency-Modulated Continuous Wave) 레이더의 신호에 해당된다.
이 때, 주파수 스크램블러(211)는 사용자에 의해 설정된 순서로 또는 랜덤으로 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블하게 된다. 이와 같이, 사용자에 의해 설정되거나 랜덤으로 송신 신호를 스크램블함으로써, 스크램블된 순서가 송신신호를 구분하는 식별자 역할을 하게 되므로, 레이더 장치(200)는 다른 레이더와의 간섭을 최소화할 수 있게 된다.
시퀀스 생성부(213)는 스크램블된 복수의 서브 주파수 대역에 각각 주파수 번호를 할당한다. 여기에서, 주파수 번호는 서브 주파수 대역의 고유 번호를 나타낸다. 예를 들어, 시퀀스 생성부(213)는 상승구간(up-chirp 구간)에서 낮은 서브 주파수 대역부터 높은 서브 주파수 대역 순으로 순차적으로 주파수 번호를 할당할 수도 있다. 그리고, 시퀀스 생성부(213)는 하강구간(down-chirp 구간)에서 높은 서브 주파수 대역부터 낮은 서브 주파수 대역 순으로 순차적으로 주파수 번호를 할당할 수도 있다. 예를 들어, 주파수 대역이 4개의 서브 주파수 대역으로 나눠진 경우, 상승구간에 대해 시퀀스 생성부(213)는 낮은 서브 주파수 대역부터 높은 서브 주파수 대역 순으로 순차적으로 1,2,3,4로 주파수 번호를 할당할 수도 있다.
송신신호 발생부(215)는 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 대역 별로, 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 증가 또는 감소하는 송신신호를 생성한다.
구체적으로, 송신신호 생성부(215)는 송신신호가 상승 구간인 경우 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 증가하는 송신신호를 생성한다. 그리고, 송신신호 생성부(215)는 송신신호가 하강 구간인 경우 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 감소하는 송신신호를 생성하게 된다.
이와 같이, 주파수 스크램블러(211)에 의해 송신신호를 스크램블하는 실 예를 도 3a 및 도 3b를 참고하여 설명한다. 도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른, 스크램블되기 전의 송신신호를 도시한 도면이다. 그리고, 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른, 스크램블된 후의 송신신호를 도시한 도면이다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 스크램블되기 전의 송신신호는 중간 주파수가 fc인 특정 주파수 대역 B 내에서 주파수가 선형적으로 상승하는 상승(up-chirp) 구간과 주파수가 선형적으로 하강하는 하강(down-chirp) 구간이 번갈아 포함된 신호인 것을 확인할 수 있다. 즉, 스크램블되기 전의 송신신호는 FMCW(Frequency-Modulated Continuous Wave) 레이더의 신호에 해당된다.
그리고, 도 3a에 도시된 바와 같이 주파수 스크램블러(211)는 먼저 주파수 대역 B를 4개의 서브 주파수 대역 ΔB로 나누게 된다. 그리고, 시퀀스 생성부(213)는 상승 구간에 대해서는 낮은 서브 주파수 대역부터 높은 서브 주파수 대역 순으로 순차적으로 1,2,3,4로 주파수 번호를 할당한다. 또한, 시퀀스 생성부(213)는 하강 구간에 대해서는 높은 서브 주파수 대역부터 낮은 서브 주파수 대역 순으로 순차적으로 1,2,3,4로 주파수 번호를 할당한다.
그리고, 주파수 스크램블러(211)에 의해 순서가 스크램블된 후의 송신신호는 도 3b에 도시된 바와 같다, 도 3b에 도시된 바와 같이, 스크램블된 송신신호는 순서가 1,4,3,2로 바뀐 것을 확인할 수 있다.
송신신호 발생부(215)는 시퀀스 생성부(213)로부터 주파수 넘버를 입력 받아 ΔT 시간 동안 ΔB의 서브 주파수 대역에 해당하는 송신 신호(Chirp)를 생성한다. 송신신호 발생부(215)는 외부 옵션에 따라 상승 송신신호(Up-chirp) 또는 하강 송신신호(Down-chirp)를 생성할 수 있다. 송신신호 발생부(215)에 의해 생성되는 주파수 번호가 n인 상승 송신신호(Up-chirp 신호)와 하강 송신신호(Down-chirp 신호)는 아래의 수학식과 같이 표현된다.
Figure 112012044984095-pat00001
이와 같이, 송신신호 발생부(215)에서 생성된 송신 신호는 도 3b와 같은 형태를 가지게 된다.
이와 같이, 송신신호를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여 스크램블할 경우, 다른 송신신호와 중간 주파수와 대역이 같더라도, 스크램블된 후의 순서를 이용하여 신호를 구분할 수 있게 된다.
송신 안테나부(217)는 송신신호 발생부(215)에서 생성된 서브 주파수 대역별 송신신호를 다른 물체(100)로 송신한다.
이와 같이, 송신부(210)는 스크램블된 송신신호를 다른 물체(100)로 송신한다. 그러면, 송신신호는 다른물체(100)에서 반사되어, 수신부(220)에 입사된다.
수신부(220)는 서브 주파수 대역별 송신신호가 다른 물체에 반사되어 오는 서브 주파수 대역별 수신신호를 수신한다.
구체적으로, 수신부(220)는 수신 안테나부(221), LNA(Low Noise Amplifier)(223), 스위치 모듈(225, 229), N개의 밴드패스필터(227-1 ~ 227-N)를 포함한다.
수신 안테나부(221)는 서브 주파수 대역별 송신신호가 다른 물체(100)에 반사되어 오는 수신신호를 수신한다. 수신 안테나부(221)는 다양한 서브 주파수 대역을 수신하기 위해, 중심 주파수가 시간축에 따라 일정 간격으로 변화할 수 있다.
그리고, LNA(223)는 수신신호의 노이즈를 제거한다.
스위치 모듈(225,229)은 수신 신호의 서브 주파수 대역에 할당된 주파수 번호를 이용하여, N개의 밴드패스필터(Band Pass Filter) 중 수신신호의 서브 주파수 대역에 대응되는 밴드패스필터를 통과하도록 N개의 밴드패스필터(227-1 ~ 227-N)를 스위칭한다.
N개의 밴드패스필터(227-1 ~ 227-N)는 각각이 복수의 서브 주파수 대역 각각에 대응되는 주파수 대역을 통과시키고, 각각이 복수의 서브 주파수 대역에 할당된 주파수 번호에 각각 할당되어 있다. 여기에서, N개의 밴드패스필터(227-1 ~ 227-N)는 서브 주파수 대역의 개수와 동일하다. 즉, 서브 주파수 대역도 개수가 N개이다. 그리고, 각 밴드패스필터는 각 서브 주파수 대역에 일대일 대응이 된다. 또한, N개의 밴드패스필터(227-1 ~ 227-N)는 각각 주파수 번호가 할당되고, 할당된 주파수 번호를 이용하여 스위칭된다.
예를 들어, 도 3b와 같이, 송신신호가 스크램블된 경우, 수신신호는 1번 밴드패스 필터(227-1), 4번 밴드패스 필터(227-4), 3번 밴드패스 필터(227-3), 및 2번 밴드패스 필터(227-2)를 순차적으로 통과하게 된다.
밴드패스 필터의 통과 주파수 대역과 관련하여, 도 4a를 참고하여 더욱 상세히 설명한다. 도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른, 스크램블된 송신신호와 수신신호를 도시한 도면이다.
도 4a에 도시된 바와 같이, 수신신호는 송신신호와 주파수가 차이가 있고 시간이 지연된 것을 확인할 수 있다. 수신신호는 송신신호 발생 후에 다른 물체(100)까지 왕복하는 시간이 걸리고, 도플러 효과에 의해 주파수 차이가 발생되기 때문이다.
도 4a에 도시한 바와 같이, 송신신호의 주파수 대역은
Figure 112012044984095-pat00002
이며, 중심주파수는 서브 주파수 대역별로 다양하다. 구체적으로, 송신신호의 중심주파수는 시간간격
Figure 112012044984095-pat00003
별로, 상승구간에서는 fu1→fu4→fu3→fu2로 변화되고, 하강구간에서는 fd1→fd4→fd3→fd2로 순차적으로 변화된다. 송신신호의 각 서브 주파수 대역별 중심주파수는 다음과 같은 수식으로 표현할 수 있다.
Figure 112012044984095-pat00004
여기에서, fc는 전체 주파수 대역(FMCW 신호 전체 주파수 대역)의 중심 주파수를 나타낸다. 그리고, fn은 중심 주파수값, fun은 상승 구간에서의 서브 주파수 대역의 중심 주파수, fdn은 하강 구간에서의 서브 주파수 대역의 중심 주파수를 나타낸다. 그리고, N은 서브 주파수 대역 전체 개수를 나타낸다.
또한, 수학식 4의 중심주파수들은 N개의 밴드패스필터(227-1 ~ 227-N)의 중심주파수에 대응되기도 한다.
상술한 바와 같이, 수신부(220)는 다른물체에서 반사된 신호를 수신하여 노이즈 제거 및 필터링을 수행하게 된다.
산출부(230)는 서브 주파수 대역별로 수신신호의 주파수와 대응되는 송신신호의 주파수 간의 차를 나타내는 차성분을 출력한다. 구체적으로, 산출부(230)는 믹서(231), 로우패스필터(low pass filter)(233) 및 AD 컨버터(ADC : AD Converter)(235)를 포함한다.
믹서(mixer)(231)는 송신신호와 수신신호를 믹싱(mixing)한다. 구체적으로, 믹서(231)는 송신신호 발생부(215)로부터 송신신호가 입력된다. 그리고, 믹서(231)는 밴드패스필터를 통과한 수신신호가 입력된다. 그리고, 믹서(231)는 입력된 두 신호를 곱셈 연산을 하여 출력하게 된다.
로우패스필터(233)는 믹싱된 신호 중 송신신호 주파수와 수신신호 주파수의 차성분에 해당되는 부분만 통과시킨다. 구체적으로, 믹서(231)에서 출력된 신호는 삼각함수 곱셈법칙에 의해 합성분과 차성분으로 구성된다. 여기에서, 합성분은 송신신호 주파수와 수신신호 주파수를 더한 합주파수를 가지는 신호 성분을 나타낸다. 그리고, 차성분은 송신신호 주파수와 수신신호 주파수의 차이에 해당되는 차주파수를 가지는 신호성분을 나타낸다. 합성분과 차성분 중 차성분에 해당되는 신호가 주파수가 더 낮다. 따라서, 로우패스필터(233)는 합성분의 주파수와 차성분의 주파수 사이값을 문턱값으로 가지며, 차성분만을 통과시키게 된다.
AD 컨버터(235)는 출력된 차성분 중 고주파 성분을 제외한 신호를 AD(Analog-Digital) 컨버팅하여, 차성분에 대한 비트신호를 추출한다.
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른, 차성분에 대한 비트신호를 도시한 도면이다. 도 4b에 도시된 바와 같이, 스크램블 된 송신신호의 주파수 기울기 값의 변경이 없으므로, 비트신호의 주파수 fbu, fbd 는 스크램블 하지 않은 종래의 FMCW의 비트신호 주파수와 동일한 결과를 얻게 된다. 그러나 스크램블된 송신신호로 얻은 비트 신호의 경우 서브 주파수 대역 구간 사이에 고주파 성분들이 나타나 구간 사이에 비트신호의 불연속 구간이 존재한다.
따라서, AD 컨버터(235)는 출력된 차성분 중 고주파 성분을 제외한 신호(색칠된 부분)만을 샘플링 및 AD 컨버팅하여 비트 신호와 같은 디지털 데이터를 확보한다.
또한, 산출부(230)는 출력된 차성분을 이용하여, 다른 물체(100)와의 거리 및 상대속도를 산출할 수도 있다. 구체적으로, 산출부(230)는 상승 구간의 차성분에 대한 비트 신호의 주파수와 상기 하강 구간의 차성분에 대한 비트 신호의 주파수를 이용하여, 다른 물체(100)와의 거리 및 상대속도를 산출하게 된다. 예를 들어, 산출부(230)는 차성분에 대한 비트 신호에 대하여 FFT등을 수행하고, 비트 주파수 fbu, fbd를 추출하게 되며, 아래의 수학식 3을 이용하여 다른 물체(100)와의 거리 R 및 상대속도 Vr를 산출하게 된다.
Figure 112012044984095-pat00005
Figure 112012044984095-pat00006
여기서 fc는 중심 주파수, f0는 시작주파수, T는 펄스 주기, B는 대역폭이며, fbu는 상승구간(Up-chirp : 주파수가 선형적으로 증가)에 대한 비트 신호의 주파수를, fbd는 하강구간(Down-Chirp : 주파수가 선형적으로 감소)에 대한 비트 신호의 주파수를 나타낸다.
하지만, 거리 및 상대속도를 산출하는 것은 산출부(230)가 아닌 다른 구성의 처리장치에서 산출할 수도 있음은 물론이다.
이와 같은 구조의 레이더 장치(200)는 스크램블된 송신신호를 이용하기 때문에, 스크램블된 순서를 이용하여 신호를 구분함으로써, 다른 신호와의 간섭을 줄일 수 있게 된다.
이하에서는, 도 5를 참고하여, 레이더 신호 송수신 방법에 대해 설명한다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른, 레이더 장치(200)의 레이더 신호 송수신 방법을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.
먼저, 레이더 장치(200)는 송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여, 상기 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)한다(S510). 이 때, 레이더 장치(200)는 사용자에 의해 설정된 순서로 또는 랜덤으로 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블할 수 있다.
그리고, 레이더 장치(200)는 스크램블된 복수의 서브 주파수 대역에 각각 주파수 번호를 할당하게 된다(S520).
또한, 레이더 장치(200)는 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로, 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 증가 또는 감소하는 송신신호를 생성한다(S530). 구체적으로, 레이더 장치(200)는 송신신호가 상승 구간인 경우 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 증가하는 송신신호를 생성하고, 송신신호가 하강 구간인 경우 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 감소하는 송신신호를 생성할 수도 있다.
그리고, 레이더 장치(200)는 생성된 서브 주파수 대역별 송신신호를 외부로 송신한다(S540).
그리고, 레이더 장치(200)는 서브 주파수 대역별 송신신호가 다른 물체에 반사되어 오는 서브 주파수 대역별 수신신호를 수신한다(S550). 이 때, 레이더 장치(200)는 수신신호를 LNA(Low Noise Amplifier)에 통과시킴으로써, 수신신호의 노이즈를 제거할 수도 있다.
또한, 레이더 장치(200)는 서브 주파수 대역에 할당된 주파수 번호를 이용하여, 복수의 밴드패스필터(Band Pass Filter) 중 수신신호의 서브 주파수 대역에 대응되는 밴드패스필터를 통과하도록 스위칭하게 된다(S560). 그리고, 레이더 장치(200)는 수신신호를 스위칭된 밴드패스필터에 통과시키게 된다(S570)
또한, 레이더 장치(200)는 서브 주파수 대역별 수신신호의 주파수와 대응되는 송신신호의 주파수 간의 차를 나타내는 차성분을 출력한다(S580). 구체적으로, 레이더 장치(200)는 수신신호에 대응되는 송신신호와 밴드패스필터를 통과한 수신신호를 믹싱(mixing)한다. 그리고, 레이더 장치(200)는 송신신호와 수신신호의 차성분만 남도록 믹싱된 신호를 로우패스필터(low pass filter)에 통과시키게 된다. 그리고, 레이더 장치(200)는 출력된 차성분 중 고주파 성분을 제외한 신호를 AD(Analog-Digital) 컨버팅하여, 차성분에 대한 비트신호를 추출한다.
그리고, 레이더 장치(200)는 출력된 차성분을 이용하여, 다른 물체(100)와의 거리 및 상대속도를 산출하게 된다(S590). 구체적으로, 레이더 장치(200)는 상승 구간의 차성분에 대한 비트 신호의 주파수와 하강 구간의 차성분에 대한 비트 신호의 주파수를 이용하여, 상기 다른 물체와의 거리 및 상대속도를 산출하게 된다.
이와 같은 과정을 통해, 레이더 장치(200)는 스크램블된 송신신호를 이용하기 때문에, 스크램블된 순서를 이용하여 신호를 구분함으로써, 다른 신호와의 간섭을 줄일 수 있게 된다.
한편, 본 실시예에 따른, 레이더 장치(200)는 FMCW 방식의 레이더에 적용될 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른, 레이더 장치(200)는 자동차의 전방, 후방, 측방에 장착되어 ACC(Adaptive Cruise Control), BSD(Blind-Spot Detection), LCA(Lane-Change Assistance) 등의 지능형 안전 시스템에 필수적인 정보를 제공할 수도 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
200 : 레이더 장치 210 : 송신부
220 : 수신부 230 : 산출부

Claims (8)

  1. 송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여, 상기 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)하고, 상기 스크램블된 순서로 서브 주파수 대역별 송신신호를 외부로 송신하는 단계;
    상기 서브 주파수 대역별 송신신호가 다른 물체에 반사되어 오는 서브 주파수 대역별 수신신호를 수신하는 단계; 및
    상기 서브 주파수 대역별 수신신호의 주파수와 대응되는 송신신호의 주파수 간의 차를 나타내는 차성분을 출력하는 단계;를 포함하는 레이더 신호 송수신 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 송신단계는,
    송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여, 상기 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)하는 단계;
    상기 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로, 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 증가 또는 감소하는 송신신호를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 서브 주파수 대역별 송신신호를 외부로 송신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 신호 송수신 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 출력된 차성분을 이용하여, 상기 다른 물체와의 거리 및 상대속도를 산출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 신호 송수신 방법.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 스크램블 단계는,
    사용자에 의해 설정된 순서로 또는 랜덤으로 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블하는 것을 특징으로 하는 레이더 신호 송수신 방법.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 스크램블된 복수의 서브 주파수 대역에 각각 주파수 번호를 할당하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 신호 송수신 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 서브 주파수 대역에 할당된 주파수 번호를 이용하여, 복수의 밴드패스필터(Band Pass Filter) 중 상기 수신신호의 서브 주파수 대역에 대응되는 밴드패스필터를 통과하도록 스위칭하는 단계;
    상기 수신신호를 상기 스위칭된 밴드패스필터에 통과시키는 단계;를 더 포함하고,
    상기 차성분을 출력하는 단계는,
    상기 수신신호에 대응되는 송신신호와 상기 밴드패스필터를 통과한 수신신호를 믹싱(mixing)하는 단계; 및
    상기 송신신호와 상기 수신신호의 차성분만 남도록 상기 믹싱된 신호를 로우패스필터(low pass filter)에 통과시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 신호 송수신 방법.
  7. 제 3항에 있어서,
    상기 송신신호는,
    상기 특정 대역 내에서 주파수가 선형적으로 상승하는 상승(up-chirp) 구간과 주파수가 선형적으로 하강하는 하강(down-chirp) 구간이 번갈아 포함된 신호이고,
    상기 송신신호 생성단계는,
    상기 송신신호가 상승 구간인 경우 상기 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 증가하는 송신신호를 생성하고, 상기 송신신호가 하강 구간인 경우 상기 스크램블된 순서에 따라 각 서브 주파수 별로 해당 서브 주파수 대역 내에서 주파수가 선형적으로 감소하는 송신신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 레이더 신호 송수신 방법.
  8. 송신신호에 대한 특정 대역의 주파수를 복수의 서브 주파수 대역으로 분할하여, 상기 복수의 서브 주파수 대역의 순서를 스크램블(scremble)하고, 상기 스크램블된 순서로 서브 주파수 대역별 송신신호를 외부로 송신하는 송신부;
    상기 서브 주파수 대역별 송신신호가 다른 물체에 반사되어 오는 서브 주파수 대역별 수신신호를 수신하는 수신부; 및
    상기 서브 주파수 대역별 수신신호의 주파수와 대응되는 송신신호의 주파수 간의 차를 나타내는 차성분을 출력하는 산출부;를 포함하는 레이더 장치.
KR1020120060497A 2012-06-05 2012-06-05 스크램블된 신호를 송수신하는 레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치 KR101339755B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120060497A KR101339755B1 (ko) 2012-06-05 2012-06-05 스크램블된 신호를 송수신하는 레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120060497A KR101339755B1 (ko) 2012-06-05 2012-06-05 스크램블된 신호를 송수신하는 레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101339755B1 true KR101339755B1 (ko) 2014-01-03

Family

ID=50144046

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120060497A KR101339755B1 (ko) 2012-06-05 2012-06-05 스크램블된 신호를 송수신하는 레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101339755B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101766732B1 (ko) * 2015-11-27 2017-08-09 한국항공대학교산학협력단 다중대역 및 다중모드 에스디알(sdr) 레이다 시스템, 및 그의 제어 방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070083636A (ko) * 2004-09-07 2007-08-24 콸콤 인코포레이티드 상호 배타적인 부반송파 서브셋을 이용한 ｏｆｄｍ 위치측정 시그널링
KR100949951B1 (ko) 2009-08-26 2010-03-30 국방과학연구소 지상무기체계 장착용 레이더 및 그를 이용한 레이더 간 주파수 간섭 억제 방법
WO2010080845A2 (en) 2009-01-06 2010-07-15 Qualcomm Incorporated Hearability improvements for reference signals
US20110193739A1 (en) 2010-02-10 2011-08-11 Tialinx, Inc. Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) Radio as Radar

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070083636A (ko) * 2004-09-07 2007-08-24 콸콤 인코포레이티드 상호 배타적인 부반송파 서브셋을 이용한 ｏｆｄｍ 위치측정 시그널링
WO2010080845A2 (en) 2009-01-06 2010-07-15 Qualcomm Incorporated Hearability improvements for reference signals
KR100949951B1 (ko) 2009-08-26 2010-03-30 국방과학연구소 지상무기체계 장착용 레이더 및 그를 이용한 레이더 간 주파수 간섭 억제 방법
US20110193739A1 (en) 2010-02-10 2011-08-11 Tialinx, Inc. Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) Radio as Radar

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101766732B1 (ko) * 2015-11-27 2017-08-09 한국항공대학교산학협력단 다중대역 및 다중모드 에스디알(sdr) 레이다 시스템, 및 그의 제어 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6109416B2 (ja) Ｆｍｃｗレーダにおける干渉抑制
CN111630404B (zh) 汽车雷达之间相互干扰的检测、减轻和避免
CN106537170B (zh) 雷达系统中的分布式雷达信号处理
EP1621898B1 (en) FM-CW radar system
US20150338507A1 (en) Radar signal processing method and apparatus
US20070241955A1 (en) System Having Two or More Sensors
JP5595496B2 (ja) レーダ装置
US10386458B2 (en) Radar signal processing device and method
KR102678058B1 (ko) 검출 방법, 검출 장치 및 시스템
CN111521975B (zh) 一种目标物探测方法及对应的探测装置
KR101184622B1 (ko) 차량용 레이더의 간섭 배제 장치 및 방법
JP2007051888A (ja) レーダ装置
CN107271982B (zh) 一种基于毫米波的目标检测方法与装置
CN112394326A (zh) 一种信号发射方法及装置
JP2010122226A (ja) 物体までの距離及び物体の速度のうちの少なくとも一方を求める方法、並びに物体までの距離及び物体の速度のうちの少なくとも一方を求める装置
CN107209260B (zh) 信号处理装置、雷达装置及信号处理方法
WO2021166205A1 (ja) レーダ装置、観測対象検出方法および車載装置
JP5656505B2 (ja) レーダ装置
US9442183B2 (en) Radar apparatus and signal processing method
CN112433214B (zh) 一种雷达信号发送方法及装置
CN111630406B (zh) 确定物体信息项的方法和雷达系统、车辆驾驶员辅助系统
JP6019795B2 (ja) レーダ装置、目標データ取得方法及び、目標追尾システム
US20130268173A1 (en) Object detecting device, object detecting method, object detecting program, and motion control system
CN111505641A (zh) 无线电信号发送方法和装置
KR101339755B1 (ko) 스크램블된 신호를 송수신하는 레이더 신호 송수신 방법 및 이를 적용한 레이더 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant