KR101337232B1 - 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법은 차량의 주차를 지시하는 조작부, 차량의 주차시 제동력을 발생시키는 모터를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법으로서, 조작부로부터 입력을 받으면 전자식 주차 브레이크의 작동(apply)명령인지 해제(release)명령인지 판단하고, 판단된 작동명령 또는 해제명령에 기인하여 모터를 구동시키고, 모터에 인가되는 전류와 기준시간 동안의 케이블 이동거리에 기초하여 모터구동의 완료시점을 판단한다.
따라서, 본 발명은 모터 인가전류와 케이블 이동거리만으로 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 제어할 수 있어 기존과 같이 제동력 감지를 위한 제동력 센서의 장착에 따른 제조원가와 조립 공정의 부담을 줄일 수 있다.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법{Electronic parking brake system and method of controlling the same}
본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 작동 해제를 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 관한 것이다.
브레이크 시스템(brake system)은 주행하는 차량을 감속 또는 정지시킴과 동시에 주정차 상태를 유지시키기 위한 제동장치이다.
브레이크 시스템은 차량 내부의 운전석 일측에 구비된 레버를 운전자가 조작함에 따라 작동된다. 즉, 브레이크 시스템은 운전자가 레버를 당기면 케이블이 당겨져 후륜 측 브레이크어셈블리가 작동되어 제동력이 확보되고, 이와 반대로 레버를 풀면 케이블이 풀여져 후륜 측 브레이크어셈블리가 작동 해제되어 제동력이 해제된다.
이와 같은 브레이크 시스템은 주정차 시 운전자가 매번 레버를 수동으로 조작해야하므로 그 사용이 매우 불편하였다.
또한 힘이 약한 여성이나 노약자에게는 더더욱 그 사용이 번거로운 문제점이 있었다.
이에 따라 간단한 스위치 조작으로 운전자의 수동조작 모드 및 HECU, 엔진의 전자제어유닛(ECU), ABS 및 TCU의 전자제어유닛(ECU) 등과 연계하여 자동으로 주차 브레이크어셈블리를 작동시키거나 풀어주고 긴급한 상황에서는 제동 안정성을 확보하는 전자식 주차 브레이크 시스템(EPB:Electrical Parking Brake)이 개발되었다.
전자식 주차 브레이크 시스템의 종류로는 작동방식에 따라 케이블 풀러(Cable puller)형, 모터 온 캘리퍼(Motor-On-Caliper)형, 압력 주차 브레이크(Hydraulic Parking Brake)형이 있다.
이러한 전자식 주차 브레이크 시스템 중 케이블 풀러형은 차량 내부의 운전석 일측에 구비되는 주차레버를 운전자가 조작함에 따라 작동되게 되며, 주차레버를 잡아당겨 이에 연결된 케이블이 당겨지도록 함으로써 케이블에 연결된 후륜측 브레이크 어셈블리가 작동된 상태로 유지되도록 하여 제동력이 확보되도록 하고, 이와 반대로 주차레버를 풀어주어 케이블이 풀려지도록 함으로써 제동력이 해제되도록 한다.
이러한 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 시스템을 자동으로 동작시키기 위해서는 차량의 주차 안정성을 보장할 수 있는 적절한 제동압력을 센싱하는 제동력 센서, 케이블 이동거리를 파악할 수 있는 홀카운터 센서, 모터구동 전류를 확인할 수 있는 전류센서가 필요하다.
상술한 바와 같은 종래의 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 시스템은 다수의 센서가 필요하여 비용이 증가하게 되며 특히, 제동력 센서의 고장으로 인한 시스템의 부정확성 문제가 존재한다.
본 발명의 일 측면은 제동력 센서를 사용하지 않고, 모터에 인가되는 전류와 케이블 이동거리를 기초로 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 제어할 수 있도록 한 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법은 차량의 주차를 지시하는 조작부, 차량의 주차시 제동력을 발생시키는 모터를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법으로서, 상기 조작부로부터 입력을 받으면 상기 입력이 상기 전자식 주차 브레이크의 작동(apply)명령인지 해제(release)명령인지 판단하고, 상기 판단된 작동명령 또는 해제명령에 기인하여 상기 모터를 구동시키고, 상기 모터에 인가되는 전류와 기준시간 동안의 케이블 이동거리에 기초하여 상기 모터구동의 완료시점을 판단한다.
한편, 상기 입력이 작동명령인지 해제명령인지 판단하는 것은 차량의 현재발화(iginition)상태, 브레이크등 점등상태 및 전자식 주차 브레이크의 잠김상태를 기초로 판단할 수 있다.
또한, 상기 입력이 작동명령인지 해제명령인지 판단하는 것은 상기 차량의 현재발화상태 및 브레이크등 점등 상태가 온(ON)이고, 상기 전자식 주차브레이크가 잠겨있으면 상기 입력이 해제명령임을 판단하고, 상기 전자식 주차 브레이크가 풀려있으면 상기 입력이 작동임을 판단할 수 있다.
또한, 상기 모터구동의 완료여부는 상기 모터에 인가되는 전류와 미리 설정된 기준전류를 비교하고, 상기 케이블 이동거리와 미리 설정된 기준 이동거리를 비교하여 판단할 수 있다.
또한, 상기 모터구동의 완료여부는 상기 입력이 작동명령이면, 상기 모터에 인가되는 전류가 상기 기준전류 이상이고, 상기 케이블 이동거리가 상기 기준이동거리 이상이면 모터구동의 완료를 판단하고, 상기 입력이 해제명령이면, 상기 모터에 인가되는 전류가 상기 기준전류 이하이고 상기 케이블 이동거리가 상기 기준이동거리 이하이면 모터구동의 완료를 판단할 수 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템은 차량의 주차를 지시하는 조작부, 상기 차량의 주차시 제동력을 발생시키는 모터 및 상기 모터에 인가되는 전류와 케이블 이동거리를 감지하는 감지부를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템으로서, 상기 조작부로부터 입력된 명령이 전자식 주차 브레이크의 작동(apply)명령인지 해제(release)명령인지 판단하는 작동/해제 판단부, 상기 작동/해제 판단부의 판단에 기초하여 상기 모터를 구동시키는 모터제어부 및 상기 감지부에서 감지된 상기 전류와 상기 케이블 이동거리에 기초하여 상기 모터구동의 완료시점을 판단하는 모터구동 완료판단부를 포함한다.
한편, 상기 작동/해제 판단부는 차량의 현재발화(ignition)상태, 브레이크등 점등상태 및 전자식 주차 브레이크의 잠김상태를 기초로 상기 조작부로부터 입력된 명령이 작동명령인지 해제명령인지 판단할 수 있다.
또한, 상기 작동/해제 판단부는 상기 차량의 현재발화상태 및 브레이크등 점등상태가 온(ON)이고, 상기 전자식 주차 브레이크가 잠겨있으면 상기 조작부로부터의 입력이 해제명령임을 판단하고, 상기 전자식 주차 브레이크가 풀려있으면 상기 조작부로부터의 입력이 작동명령임을 판단할 수 있다.
또한, 상기 모터구동 완료판단부는 상기 모터에 인가되는 전류와 미리 설정된 기준전류를 비교하고, 상기 케이블 이동거리와 미리 설정된 기준 이동거리를 비교하여 모터구동의 완료시점을 판단할 수 있다.
또한, 상기 모터구동 완료판단부는 상기 입력이 작동명령이면, 상기 모터에 인가되는 전류가 상기 기준전류 이상이고, 상기 케이블 이동거리가 상기 기준 이동거리 이상이면 모터구동의 완료시점임을 판단하고, 상기 입력이 해제명령이면, 상기 모터에 인가되는 전류가 상기 기준전류 이하이고, 상기 케이블 이동거리가 상기 기준 이동거리 이하이면 모터구동의 완료시점임을 판단할 수 있다.
상술한 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 따르면, 모터 인가전류와 케이블 이동거리만으로 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 제어할 수 있어 기존과 같이 제동력 감지를 위한 제동력 센서의 장착에 따른 제조원가와 조립 공정의 부담을 줄일 수 있다.
또한, 제동력 센서의 고장으로 인해 전자식 주차 브레이크 시스템의 부정확성 문제를 해결할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크의 개략 단면도이다.
도 2는, 도 1에 도시된 전자식 주차 브레이크의 요부 작용을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어블록도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어순서도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법의 실시예를 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크의 개략 단면도이고, 도 2는, 도 1에 도시된 전자식 주차 브레이크의 요부 작용을 도시한 도면이다.
외부의 케이스를 이루고 내부가 중공되어 각종 구성요소가 설치되는 하우징(80)의 일측에 모터(10)가 구비되고, 모터(10)의 수직방향 출력축에는 웜(22)이 부설되며, 이 윔(22)에 치합되어 연계되는 윔휠(24)이 별도로 구비된다.
윔휠(24)의 수평방향 축방향으로 이 윔휠(24)에 치합되어 연계되는 작은평기어(26)가 회전가능하게 구비되며, 작은평기어(26)에는 그 측방으로 큰평기어(28)가 치합되어 회전가능하도록 구비된다.
큰평기어(28)의 회전축에는 볼트스크류부재(30)의 일단이 고정 결합되어 큰평기어(28)의 회전에 따라 함께 회전되도록 볼트스크류부재(30)는 수평방향으로 회전가능하게 구비된다.
볼트스크류부재(30)의 외주면상에는 중앙을 기준으로 양측에 왼나사부(30a)와 오른나사부(30b)가 각각 소정길이 형성되며, 이 왼나사부(30a)와 오른나사부(30b)에는 내주면에 나사부가 형성된 너트스크류부재(40a,40b)가 끼워져 상호 나사결합되도록 구비된다.
여기서 볼트스크류부재(30)의 왼나사부(30a) 및 오른나사부(30b), 그리고 너트스크류부재(40a,40b)의 나사부는 애크미(acme)나사 형태로 형성될 수 있다.
이어서, 너트스크류부재(40a,40b)에는 각각 케이블(50a,50b)의 일단이 고정되며, 이 케이블(50a,50b)은 하우징(80)의 양측에 형성된 인출구(82a,82b)를 통해 외부로 인출되어 그 타단이 후륜측 브레이크 어셈블리측에 연결되게 된다.
여기서, 케이블(50a,50b)은 인출되기 전에 풀리(60a,60b)에 일부 접촉하여 외측으로 눌려진 다음 인출되도록 구비되는데, 이를 위해 각 너트스크류부재(40a,40b)에 대응되도록 풀리(60a,60b)가 양측에 회전가능하게 구비되고, 이 양측의 풀리(60a,60b)는 상호간의 거리가 고정되도록 고정대(60c)를 매개로 결합되게 된다.
따라서 양측 풀리(60a,60b)와 고정대(60c)로 풀리부(60)가 구성되며, 풀리부(60)는 하우징(80)의 내면측에 수평방향으로 형성된 가이드슬롯(86)을 따라서 수평방향으로 이동될 수 있도록 구비된다.
나아가, 풀리(60a,60b) 다음의 하우징(80) 인출구(82a,82b) 직전에는 케이블(50a,50b)을 일부 접촉하여 내측으로 누르는 작은 크기의 아이들풀리(70a,70b)가 또한 양측에 회전가능하게 구비된다.
전술한 양측의 각 너트스크류부재(40a,40b)에는 그 외주면상에 일부 돌출되도록 돌출부(40a-1,40b-1)가 일체로 형성되고, 이 돌출부(40a-1,40b-1)가 삽입되어 그 수평방향으로의 이동이 안내되도록 하우징(80)의 내면측 또한 가이드홈(84)이 수평방향으로 형성되어 있다.
또한, 이상에서 모터(10)의 회전력을 볼트스크류부재(30)에 전달하도록 윔(22), 윔휠(24), 작은평기어(26), 큰평기어(28)의 조합이 이용되는 것으로 나타내었는데, 이들은 기어수단(20)으로 통칭될 수 있으며, 기어수단(20)은 이와 다르게 구성될 수 있다.
이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동원리에 대하여 설명한다.
먼저, 모터(10)가 정회전 구동하는 경우에는 모터(10)의 회전력이 기어수단(20)을 통해 볼트스크류부재(30)에 전달되어 볼트스크류부재(30)가 정방향으로 회전되게 되며, 볼트스크류부재(30)의 정방향 회전에 따라 볼트스크류부재(30)의 양측에 각각 형성된 왼나사부(30a)와 오른나사부(30b)에 나사 치합되도록 구비되어 있는 양측의 너트스크류부재(40a,40b)가 상호 거리가 좁혀지도록 중앙측으로 동시에 이동되면서 케이블(50a,50b)을 각각 당기게 되며, 이에따라 케이블(50a,50b)은 아이들 풀리(70a,70b)와 풀리(60a,60b)에 접촉되면서 이동하여 당겨지게 된다.
이로써, 케이블(50a,50b)의 당겨짐 작동에 따라 후륜측 브레이크 어셈블리가 작동되어 제동력이 발생되게 된다.
한편, 모터(10)가 역회전 구동하는 경우에는 모터(10)의 회전력이 기어수단(20)을 통해 볼트스크류부재(30)에 전달되어 볼트스크류부재(30)가 역방향으로 회전되게 되며, 볼트스크류부재(30)의 역방향 회전에 따라 볼트스크류부재(30)의 양측에 각각 형성된 왼나사부(30a)와 오른나사부(30b)에 나사 치합되도록 구비되어 있는 양측의 너트스크류부재(40a,40b)가 상호 이격되도록 바깥측으로 동시에 이동되면서 케이블(50a,50b)을 각각 풀어주게 되며, 이에 따라 케이블(50a,50b)은 풀리(60a,60b)와 아이들 풀리(70a,70b)에 접촉되면서 이동하여 풀려지게 된다.
이로써, 케이블(50a,50b)의 풀림 작동에 따라 후륜측 브레이크 어셈블리가 작동되어 제동력이 해제되게 된다.
이하, 상술한 바와 같은 전자식 주차 브레이크를 자동으로 작동(apply) 또는 해제(release)시키는 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어블록도이다.
본 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템은 조작부(111), 감지부(112), 제어부(120), 메모리부(130) 및 모터(140)를 포함한다.
조작부(111)는 스위치로 구성되어 사용자에 의해 차량의 주차를 입력할 수 있다.
감지부(112)는 전류센서, 홀카운터(Hall Counter) 센서, 발화(ignition)상태감지 센서, 브레이크등 점등상태 감지센서 및 전자식 주차 브레이크의 잠김상태 감지센서를 포함한다.
전류센서는 모터(140)에 인가되는 전류를 감지한다. 제어부(120)를 통해 모터(140)에 전류가 인가되므로 전류센서는 제어부(120)의 내부 또는 출력단에 설치될 수 있다.
홀카운터 센서는 기준시간동안 케이블의 이동거리를 감지하여 제어부(120)에 전송한다.
제어부(120)는 조작부(111)에서 입력된 신호와 감지부(112)에서 전송된 정보를 기초로 전자식 주차 브레이크를 자동으로 작동 또는 해제시키는 것으로서, 작동/해제 판단부(121), 모터구동 완료판단부(122) 및 모터제어부(123)를 포함한다.
작동/해제 판단부(121)는 조작부(111)를 통한 입력신호가 전자식 주차 브레이크의 작동명령인지 해제명령인지 판단한다.
작동/해제 판단부(121)는 차량의 현재발화상태, 브레이크등 점등상태 및 전자식 주차 브레이크의 잠김상태를 기초로 입력신호의 작동 또는 해제명령을 판단하여 판단결과를 모터제어부(123)로 전송한다.
구체적으로, 작동/해제 판단부(121)는 차량의 현재발화상태와 브레이크등 점등상태가 온(ON)이고, 전자식 주차 브레이크가 잠겨있으면 조작부(111)의 입력신호가 해제명령임을 판단한다. 또한, 작동/해제 판단부(121)는 전자식 주차 브레이크가 풀려있으면 조작부(111)의 입력신호가 작동명령임을 판단한다.
모터구동 완료판단부(122)는 모터(140)구동의 완료시점을 판단한다.
모터구동 완료판단부(122)는 감지부(112)에 의해 감지된 모터(140) 인가전류 및 기준시간동안의 케이블 이동거리를 기초로 모터(140)구동의 완료시점을 판단한다.
모터구동 완료판단부(122)는 모터(140) 전류와 메모리부(130)에 저장된 기준전류를 비교하고, 모터(140)의 구동으로 인한 케이블 이동거리와 메모리부(130)에 저장된 기준 이동거리를 비교하여 모터(140)구동의 정지시점을 판단하여 이를 모터제어부(123)로 전송한다.
구체적으로, 모터구동 완료판단부(122)는 전자식 주차 브레이크가 작동되고 있으면, 감지된 모터(140)전류가 기준전류 이상이고, 감지된 케이블 이동거리가 기준 이동거리 이상이면 모터(140)구동을 완료하는 시점으로 판단한다. 또한, 모터구동 완료판단부(122)는 전자식 주차 브레이크가 해제되고 있으면, 감지된 모터(140)전류가 기준전류 이하이고, 감지된 케이블 이동거리가 기준 이동거리 이하이면 모터(140)구동을 완료하는 시점으로 판단한다.
모터제어부(123)는 작동/해제 판단부(121)의 판단에 기인하여 전자식 주차 브레이크를 작동 또는 해제하도록 모터(140)를 정회전 또는 역회전 제어한다. 또한, 모터구동 완료판단부(122)로부터 신호를 전송받으면 정회전 또는 역회전 제어를 정지시키고, 모터(140)구동을 종료하도록 제어한다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어순서도이다.
먼저 조작부로부터 주차신호를 입력받으면(210), 작동/해제 판단부는 입력신호가 전자식 주차 브레이크 작동명령인지 해제명령인지 판단한다(220).
작동/해제 판단부는 차량의 현재발화(ignition)상태 및 브레이크등 점등상태가 온(ON)임이 감지되고 전자식 주차 브레이크가 잠겨있으면 해제명령임을 판단하고, 전자식 주차 브레이크가 풀려있음이 감지되면 작동명령임을 판단한다.
작동/해제 판단부에 의한 전자식 주차 브레이크 작동명령 또는 해제명령에 따라 모터제어부를 모터를 정회전 또는 역회전 제어하여 모터를 구동시킨다(230).
모터구동 완료판단부는 모터가 구동되는 동안 모터 인가전류와 케이블 이동거리를 기초로 모터구동을 완료할 시점을 판단한다(240).
구체적으로, 전자식 주차 브레이크가 작동중이면 모터 인가전류가 기준전류이상이고, 케이블 이동거리가 기준이동거리 이상이면 모터구동을 완료하도록 모터제어부에 신호를 전송한다.
또한, 전자식 주차 브레이크가 해제중이면 모터 인가전류가 기준전류 이하이고, 케이블 이동거리가 기준이동거리 이하이면 모터구동을 완료하도록 모터 제어부에 신호를 전송한다.
이렇게 모터구동 완료판단부로부터 신호를 전송받으면, 모터 제어부는 모터의 회전을 정지하도록 제어한다.
상술한 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 따르면, 모터 인가전류와 케이블 이동거리만으로 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 제어할 수 있어 기존과 같이 제동력 감지를 위한 제동력 센서의 장착에 따른 제조원가와 조립 공정의 부담을 줄일 수 있다.
또한, 제동력 센서의 고장으로 인해 전자식 주차 브레이크 시스템의 부정확성 문제를 해결할 수 있다.
111: 조작부
112: 감지부
120: 제어부
130: 메모리부
140: 모터

Claims (10)

  1. 차량의 주차를 지시하는 조작부, 차량의 주차시 제동력을 발생시키는 모터를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서,
    상기 차량의 현재발화상태 및 브레이크등 점등 상태가 온(ON) 상태이고 상기 전자식 주차 브레이크가 잠겨있을 때에 상기 조작부로부터의 입력이 해제명령임을 판단하거나, 상기 차량의 현재발화상태 및 브레이크등 점등 상태가 온(ON) 상태이고 상기 전자식 주차 브레이크가 풀려있을 때에 상기 조작부로부터의 입력이 작동명령임을 판단하고;
    상기 판단된 작동명령 또는 해제명령에 기인하여 상기 모터를 구동시키고;
    상기 모터에 인가되는 전류와 기준시간 동안의 케이블 이동거리에 기초하여 상기 모터구동의 완료시점을 판단하되, 상기 입력이 작동명령일 때에 상기 모터에 인가되는 전류가 이미 설정된 기준이 되는 기준전류 이상이고 상기 케이블 이동거리가 이미 설정된 기준이 되는 기준이동거리 이상이면 상기 모터구동의 현재 시점이 완료시점임을 판단하거나, 상기 입력이 해제명령일 때에 상기 모터에 인가되는 전류가 이미 설정된 기준이 되는 기준전류 이하이고 상기 케이블 이동거리가 이미 설정된 기준이 되는 기준이동거리 이하이면 상기 모터구동의 현재 시점이 완료시점임을 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.
  2. 삭제
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  6. 차량의 주차를 지시하는 조작부, 상기 차량의 주차시 제동력을 발생시키는 모터 및 상기 모터에 인가되는 전류와 케이블 이동거리를 감지하는 감지부를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어장치에 있어서,
    상기 차량의 현재발화상태 및 브레이크등 점등 상태가 온(ON) 상태이고 상기 전자식 주차 브레이크가 잠겨있을 때에 상기 조작부로부터의 입력이 해제명령임을 판단하거나, 상기 차량의 현재발화상태 및 브레이크등 점등 상태가 온(ON) 상태이고 상기 전자식 주차 브레이크가 풀려있을 때에 상기 조작부로부터의 입력이 작동명령임을 판단하는 작동/해제 판단부;
    상기 작동/해제 판단부의 판단에 기초하여 상기 모터를 구동시키는 모터제어부; 및
    상기 감지부에서 감지된 상기 모터에 인가되는 전류와 기준시간 동안의 케이블 이동거리에 기초하여 상기 모터구동의 완료시점을 판단하되, 상기 입력이 작동명령일 때에 상기 모터에 인가되는 전류가 이미 설정된 기준이 되는 기준전류 이상이고 상기 케이블 이동거리가 이미 설정된 기준이 되는 기준이동거리 이상이면 상기 모터구동의 현재 시점이 완료시점임을 판단하거나, 상기 입력이 해제명령일 때에 상기 모터에 인가되는 전류가 이미 설정된 기준이 되는 기준전류 이하이고 상기 케이블 이동거리가 이미 설정된 기준이 되는 기준이동거리 이하이면 상기 모터구동의 현재 시점이 완료시점임을 판단하는 모터구동 완료판단부를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
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