KR101323304B1

KR101323304B1 - 보행 로봇

Info

Publication number: KR101323304B1
Application number: KR1020120072253A
Authority: KR
Inventors: 하태준; 강필순; 박현석; 김대제; 김회동
Original assignee: 현대로템 주식회사
Priority date: 2012-07-03
Filing date: 2012-07-03
Publication date: 2013-10-29

Abstract

보행 로봇이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 보행 로봇은 몸체부, 몸체부의 롤(roll) 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 몸체부에 결합되는 다리부 및 다리부의 회전 시 발생하는 토크(torque)를 탄성력의 형태로 흡수한 뒤 흡수한 탄성력을 다리부에 제공하도록 몸체부와 다리부 사이에 개재되는 탄성부를 포함한다.

Description

보행 로봇{Walking Robot}

본 발명은 보행 로봇에 관한 것이다.

인간의 보행 동작과 유사한 방법으로 보행이 가능한 보행 로봇의 경우, 보행 동작 분석을 통해 살펴보면 롤링(rolling)을 통한 고관절 내외전의 동작, 예를 들어 보행간 지면을 지지하는 동작에서 펄스 형태의 충격이 고관절 부위에 가해지게 된다.

이에 대한 대책 중 하나로, 고관절 롤링을 능동 관절로 배치하는 방법이 있으나, 이 경우 능동 관절에 따른 보행 로봇 전체 중량이 증가하게 되고 제어적인 측면에서도 복잡성이 증가하게 된다는 문제점이 있다.

따라서, 보행 로봇의 롤링 동작 시 고관절 부위에 가해지는 충격을 최소화하기 위한 방법으로, 고관절의 롤링 관절을 수동 관절로 배치하되 보행 동작에서 가해지는 충격에 무부하 상태로 순응되지 않도록 하여 기본 자세를 잡아줄 수 있도록 하기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다.

한국공개특허 제10-2009-0021018호 (2009. 02. 27. 공개)

본 발명은 단순한 구조를 가지면서도 보행 동작 시 고관절 부위에 가해지는 충격을 완화할 수 있으며, 보행 동작간 축적된 탄성 에너지를 저장하여 구동간 보조 동력원으로 사용할 수 있는 관절을 가지는 보행 로봇을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 몸체부, 몸체부의 롤(roll) 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 몸체부에 결합되는 다리부 및 다리부의 회전 시 발생하는 토크(torque)를 탄성력의 형태로 흡수한 뒤 흡수한 탄성력을 다리부에 제공하도록 몸체부와 다리부 사이에 개재되는 탄성부를 포함하는 보행 로봇이 제공된다.

여기서, 탄성부는 롤 회전축의 상부에 위치하여 양단이 각각 몸체부 및 다리부에 힌지 결합되는 제1 탄성체 및 롤 회전축의 하부에 위치하여 양단이 각각 몸체부 및 다리부에 힌지 결합되는 제2 탄성체를 포함하여, 다리부의 회전 시 제1 탄성체가 압축되면 제2 탄성체는 인장되고 제1 탄성체가 인장되면 제2 탄성체는 압축될 수 있다.

탄성부는 일단이 몸체부와 제1 탄성체의 결합 부위에 힌지 결합되고 제1 탄성체의 전부 또는 일부를 커버하여 제1 탄성체의 회전에 상응하게 회전하는 제1 가이드 및 일단이 몸체부와 제2 탄성체의 결합 부위에 힌지 결합되고 제2 탄성체의 전부 또는 일부를 커버하여 제2 탄성체의 회전과 상응하게 회전하는 제2 가이드를 더 포함할 수 있다.

제1 가이드는 길이 방향을 따라 제1 홀이 형성되고, 제2 가이드는 길이 방향을 따라 제2 홀이 형성되며, 다리부는 롤 회전축에 결합되는 연결체, 연결체로부터 상부로 돌출되어 단부가 제1 탄성체와 힌지 결합된 상태로 제1 홀에 슬라이딩 가능하게 삽입되는 제1 돌출체 및 연결체로부터 하부로 돌출되어 단부가 제2 탄성체와 힌지 결합된 상태로 제2 홀에 슬라이딩 가능하게 삽입되는 제2 돌출체를 포함할 수 있다.

다리부 및 탄성부는 각각 몸체부를 중심으로 좌우 대칭되는 한 쌍으로 형성될 수 있다.

그리고, 제1 탄성체 및 제2 탄성체의 탄성 계수는 다리부의 회전 각도에 따른 토크로부터 산출될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 몸체부와 다리부 사이에 탄성부를 개재하여 단순한 구조를 가지면서도 보행 동작 시 고관절 부위에 가해지는 충격을 완화할 수 있으며, 보행 동작간 축적된 탄성 에너지를 저장하여 구동간 보조 동력원으로 사용할 수 있는 보행 로봇을 구현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 로봇을 나타낸 도면.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 로봇의 작동 상태를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 로봇에서 다리부의 회전 각도와 토크의 상관 관계의 일례를 나타낸 도면.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 본 발명에 따른 보행 로봇의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 로봇을 나타낸 도면이다. 도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 로봇의 작동 상태를 나타낸 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 로봇에서 다리부의 회전 각도와 토크의 상관 관계의 일례를 나타낸 도면이다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 로봇(10)은 몸체부(100), 다리부(200) 및 탄성부(300)를 포함한다.

본 실시예에 따른 보행 로봇(10)은, 휴머노이드 로봇과 같이 독자적으로 구동 가능한 로봇뿐만 아니라, 사람이 신체의 전부 또는 일부에 착용하거나 사람이 탑승하여 구동하는 등 사람과 로봇의 상호 작용을 통해 구동 가능한 외골격 구조체를 모두 포함할 수 있다.

몸체부(100)는 보행 로봇(10)의 주요 몸체를 형성하는 부분으로, 보행 로봇(10)의 용도와 형상에 따라 다양한 구성의 장치를 포함하거나 다양한 구성의 장치와 결합될 수 있다. 특히, 몸체부(100)를 지면에 대해 지지하여 보행 로봇(10)이 보행 가능하도록, 몸체부(100)에 후술할 다리부(200)가 결합될 수 있다.

다리부(200)는 몸체부(100)의 롤(roll) 회전축(110)을 중심으로 회전 가능하도록 몸체부(100)에 결합되는 부분으로, 복수의 관절을 갖는 장치로 구성되어 지면과 몸체부(100) 사이에 개재될 수 있다.

이 경우, 다리부(200)는 몸체부(100)에 대하여 피칭(pitching) 구동(전후 방향의 구동) 및 롤링(rolling) 구동(전후 방향의 축을 중심으로 한 회전 구동)이 가능하도록 결합될 수 있고, 본 실시예에서의 롤(roll) 회전축(110)이란 다리부(200)의 롤링 구동을 위한 전후 방향의 축을 일컫는다.

이와 같이 다리부(200)가 몸체부(100)의 롤 회전축(110)을 중심으로 회전 가능하기 때문에, 보행 로봇(10)의 고관절 부분에서 내전(다리부(200)를 몸체부(100)에 가깝게 모으는 것) 및 외전(다리부(200)를 몸체부(100)에 멀게 벌리는 것)의 동작이 가능할 수 있다.

특히, 보행 로봇(10)의 보행 동작 시 안정성을 확보, 예를 들어 보행 로봇(10)의 무게 중심을 지면과 접하고 있는 다리부(200)의 수직축에 가깝게 하기 위해, 필연적으로 몸체부(100)에 대한 다리부(200)의 회전 각도 변경이 요구되므로 다리부(200)가 몸체부(100)의 롤 회전축(110)을 중심으로 회전 가능하도록 구성할 수 있다.

한편, 보행 로봇(10)의 보행 동작 시 다리부(200)가 몸체부(100)의 롤 회전축(110)을 중심으로 회전하더라도, 다리부(200)가 지면과 접할 때의 충격이 다리부(200)를 통해 몸체부(100)에 전달되어 보행 로봇(10)의 안정성 및 내구성에 문제가 발생할 수 있다.

따라서, 본 실시예에서는 보행 로봇(10)의 보행 동작 시의 충격을 완화하여 보행 로봇(10)의 안정성 및 내구성을 높이기 위해, 후술할 탄성부(300)를 몸체부(100)와 다리부(200) 사이에 개재한다.

탄성부(300)는 다리부(200)의 회전 시 발생하는 토크(torque)를 탄성력의 형태로 흡수한 뒤 흡수한 탄성력을 다리부(100)에 제공하도록 몸체부(100)와 다리부(200) 사이에 개재되는 부분이다.

이와 같이, 탄성부(300)가 다리부(200)의 회전 시 발생하는 토크(torque)를 탄성력의 형태로 흡수하므로, 보행 로봇(10)의 보행 동작 시의 충격을 완화할 수 있다.

또한, 탄성부(300)가 흡수한 탄성력을 토크의 형태로 다리부(100)에 다시 되돌려 주게 되므로, 상대적으로 작은 힘으로도 다리부(200)를 원래의 기본 위치로 복귀시키는 것이 가능할 수 있다. 즉, 보행 동작간 축적된 탄성 에너지를 저장하여 구동간 보조 동력원으로 사용할 수 있다.

여기서, 탄성부(300)는 제1 탄성체(310) 및 제2 탄성체(320)를 포함하고, 제1 가이드(330) 및 제2 가이드(340)를 더 포함할 수 있다.

제1 탄성체(310)는 롤 회전축(110)의 상부에 위치하여 양단이 각각 몸체부(100) 및 다리부(200)에 힌지 결합되는 부분으로, 길이 방향을 따라 압축 내지 인장되면서 다시 원래의 길이로 복귀하려는 탄성력이 발생할 수 있다.

또한, 제1 탄성체(310)는 양단이 각각 몸체부(100) 및 다리부(200)에 힌지 결합되어, 제1 탄성체(310)가 길이 방향을 따라 압축 내지 인장되는 동안에 좌굴과 같은 길이 방향 이외의 방향으로의 변형이 일어나는 것을 줄일 수 있다. 이로 인해, 제1 탄성체(310)의 압축 내지 인장 시 탄성력이 보다 크게 발생할 수 있다.

제2 탄성체(320)는 롤 회전축(110)의 하부에 위치하여 양단이 각각 몸체부(100) 및 다리부(200)에 힌지 결합되는 부분으로, 길이 방향을 따라 압축 내지 인장되면서 다시 원래의 길이로 복귀하려는 탄성력이 발생할 수 있다.

또한, 제2 탄성체(320)는 양단이 각각 몸체부(100) 및 다리부(200)에 힌지 결합되어, 제2 탄성체(320)가 길이 방향을 따라 압축 내지 인장되는 동안에 좌굴과 같은 길이 방향 이외의 방향으로의 변형이 일어나는 것을 줄일 수 있다. 이로 인해, 제2 탄성체(320)의 압축 내지 인장 시 탄성력이 보다 크게 발생할 수 있다.

이와 같이, 제1 탄성체(310) 및 제2 탄성체(320)를 각각 롤 회전축(110)의 상부 및 하부에 설치하는 것을 통해, 안정적이고 효율적인 충격 완화 효과가 생길 수 있다.

구체적으로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 다리부(200)가 롤 회전축(110)을 중심으로 회전 시 제1 탄성체(310)와 제2 탄성체(320) 중 어느 하나는 압축되고 다른 하나는 인장될 수 있다. 즉, 다리부(200)의 회전 시 제1 탄성체(310)가 압축되면 제2 탄성체(320)는 인장되고 제1 탄성체(310)가 인장되면 제2 탄성체(320)는 압축될 수 있다.

이로 인해, 다리부(200)가 어느 방향으로 회전하더라도 항상 하나의 압축 작용과 하나의 인장 작용이 동시에 발생하므로, 보행 로봇(10)의 고관절 부분에서 내전(다리부(200)를 몸체부(100)에 가깝게 모으는 것) 동작과 외전(다리부(200)를 몸체부(100)에 멀게 벌리는 것) 동작에 항상 안정적인 충격 완화 효과가 생길 수 있다.

또한, 탄성부(300)에 상하 이중으로 탄성체(310, 320)가 설치될 수 있으므로, 각 탄성체(310, 320)가 충격 완화를 위해 요구되는 전체 탄성 계수(k)의 절반 정도의 탄성 계수(k1, k2)를 갖도록 선택하는 것도 무방하기 때문에 효율적인 충격 완화 효과가 생길 수 있다.

한편, 도 1 내지 도 3에서는 제1 탄성체(310) 및 제2 탄성체(320)가 코일 스프링으로 이루어진 형상을 도시하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 압축 및 인장 작용 시 자체의 재질적 특성에 따라 탄성력이 발생할 수 있는 부재 또는 유압 댐퍼 등과 같이 구조적 특성에 따라 탄성력이 발생할 수 있는 장치를 모두 포함할 수 있다.

제1 가이드(330)는 일단이 몸체부(100)와 제1 탄성체(310)의 결합 부위에 힌지 결합되고 제1 탄성체(310)의 전부 또는 일부를 커버하여 제1 탄성체(310)의 회전에 상응하게 회전하는 부분으로, 제1 탄성체(310)가 길이 방향을 따라 압축 내지 인장되는 동안에 좌굴과 같은 길이 방향 이외의 방향으로의 변형이 일어나는 것을 방지할 수 있다.

즉, 제1 가이드(330)는 제1 탄성체(310)가 좌굴이 일어나지 않도록 제1 탄성체(310)의 측면을 지지하고 제1 탄성체(310)의 길이 방향 변위(압축 또는 인장)는 구속하지 않도록 형성되어, 제1 탄성체(310)의 변위는 주로 길이 방향의 변위에 의해 지배되도록 가이드 하는 역할을 할 수 있다. 이로 인해, 제1 탄성체(310)의 압축 내지 인장 시 탄성력이 최대로 발생할 수 있다.

제2 가이드(340)는 일단이 몸체부(100)와 제2 탄성체(320)의 결합 부위에 힌지 결합되고 제2 탄성체(320)의 전부 또는 일부를 커버하여 제2 탄성체(320)의 회전에 상응하게 회전하는 부분으로, 제2 탄성체(320)가 길이 방향을 따라 압축 내지 인장되는 동안에 좌굴과 같은 길이 방향 이외의 방향으로의 변형이 일어나는 것을 방지할 수 있다.

즉, 제2 가이드(340)는 제2 탄성체(320)가 좌굴이 일어나지 않도록 제2 탄성체(320)의 측면을 지지하고 제2 탄성체(320)의 길이 방향 변위(압축 또는 인장)는 구속하지 않도록 형성되어, 제2 탄성체(320)의 변위는 주로 길이 방향의 변위에 의해 지배되도록 가이드 하는 역할을 할 수 있다. 이로 인해, 제2 탄성체(320)의 압축 내지 인장 시 탄성력이 최대로 발생할 수 있다.

여기서, 제1 가이드(330) 및 제2 가이드(340)는 각각 제1 탄성체(310) 및 제2 탄성체(320)를 견고하게 커버할 수 있도록, 일정 이상의 강도를 갖는 재질로 이루어질 수 있다.

한편, 본 실시예에 따른 보행 로봇(10)에서, 제1 가이드(330)는 길이 방향을 따라 제1 홀(331)이 형성되고, 제2 가이드(340)는 길이 방향을 따라 제2 홀(341)이 형성되며, 다리부(200)는 연결체(210), 제1 돌출체(220) 및 제2 돌출체(230)를 포함할 수 있다.

연결체(210)는 다리부(200) 중에서 롤 회전축(110)에 결합되는 부분으로, 롤 회전축(110)을 중심으로 회전 가능할 수 있다.

제1 돌출체(220)는 연결체(210)로부터 상부로 돌출되어 단부가 제1 탄성체(310)와 힌지 결합된 상태로 제1 홀(331)에 슬라이딩 가능하게 삽입되는 부분으로, 보행 로봇(10)의 롤링 동작 시 연결체(210)의 회전에 따라 발생하는 토크를 제1 탄성체(310)에 전달할 수 있다.

구체적으로, 연결체(210)가 회전하면 제1 돌출체(220)의 단부가 제1 홀(331)을 따라 슬라이딩되며 제1 탄성체(310)를 인장 또는 압축시키는 것을 통해 제1 탄성체(310)에 탄성력이 발생할 수 있다.

이 경우, 제1 가이드(330) 역시 일단을 중심으로 제1 탄성체(310)와 함께 회전하여, 연결체(210)의 회전 시 제1 탄성체(310)에 발생하는 탄성력 이외에는 다른 응력이 거의 발생하지 않을 수 있다.

제2 돌출체(230)는 연결체(210)로부터 하부로 돌출되어 단부가 제2 탄성체(320)와 힌지 결합된 상태로 제2 홀(341)에 슬라이딩 가능하게 삽입되는 부분으로, 보행 로봇(10)의 롤링 동작 시 연결체(210)의 회전에 따라 발생하는 토크를 제2 탄성체(320)에 전달할 수 있다.

구체적으로, 연결체(210)가 회전하면 제2 돌출체(230)의 단부가 제2 홀(341)을 따라 슬라이딩되며 제2 탄성체(320)를 인장 또는 압축시키는 것을 통해 제2 탄성체(320)에 탄성력이 발생할 수 있다.

이 경우, 제2 가이드(340) 역시 일단을 중심으로 제2 탄성체(320)와 함께 회전하여, 연결체(210)의 회전 시 제2 탄성체(320)에 발생하는 탄성력 이외에는 다른 응력이 거의 발생하지 않을 수 있다.

이와 같이, 연결체(210)의 상하부로 각각 돌출된 제1 돌출체(220) 및 제2 돌출체(230)를 통해, 제1 탄성체(310) 및 제2 탄성체(320) 중 어느 하나가 압축되고 다른 하나가 인장되는 작용이 동시에 구현될 수 있다.

한편, 본 실시예에 따른 보행 로봇(10)에서, 다리부(200) 및 탄성부(300)는 각각 몸체부(100)를 중심으로 좌우 대칭되는 한 쌍으로 형성될 수 있다. 이로 인해, 보행 로봇(10)의 보행 동작 시 좌우 균형을 유지하는 것이 용이하여, 보행 로봇(10)의 동작 제어를 보다 안정적으로 수행할 수 있다.

한편, 본 실시예에 따른 보행 로봇(10)에서, 제1 탄성체(310) 및 제2 탄성체(320)의 탄성 계수는 다리부(200)의 회전 각도에 따른 토크로부터 산출될 수 있다.

구체적으로, 탄성 계수(k)는 각 탄성체(310, 320)의 변위에 대한 토크의 크기로 정의될 수 있다. 따라서, 보행 로봇(10)의 보행 동작 시 발생하는 다리부(200)의 변위 및 토크를 측정하여 요구되는 전체 탄성 계수(k)를 산정할 수 있다.

예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 다리부(200)의 변위각(θ)와 토크(T)의 관계를 나타낸 그래프에서, 보행 로봇(10)의 용도와 안정성 확보 목표치를 고려한 임의의 지점을 선택하여 이를 원점과 연결하면, 연결된 직선의 기울기가 탄성 계수(k)가 될 수 있다.

이 경우, 상술한 바와 같이 탄성부(300)에 상하 이중으로 탄성체(310, 320)가 설치될 수 있으므로, 각 탄성체(310, 320)가 충격 완화를 위해 요구되는 전체 탄성 계수(k)의 절반 정도의 탄성 계수(k1, k2)를 갖도록 선택될 수 있다.

이상, 본 발명의 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.

10: 보행 로봇
100: 몸체부
110: 롤 회전축
200: 다리부
210: 연결체
220: 제1 돌출체
230: 제2 돌출체
300: 탄성부
310: 제1 탄성체
320: 제2 탄성체
330: 제1 가이드
331: 제1 홀
340: 제2 가이드
341: 제2 홀

Claims

몸체부;
상기 몸체부의 롤(roll) 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 몸체부에 결합되는 다리부; 및
상기 다리부의 회전 시 발생하는 토크(torque)를 탄성력의 형태로 흡수한 뒤 흡수한 상기 탄성력을 상기 다리부에 제공하도록 상기 몸체부와 상기 다리부 사이에 개재되는 탄성부;
를 포함하되,
상기 탄성부는
상기 롤 회전축의 상부에 위치하여 양단이 각각 상기 몸체부 및 상기 다리부에 힌지 결합되는 제1 탄성체,
상기 롤 회전축의 하부에 위치하여 양단이 각각 상기 몸체부 및 상기 다리부에 힌지 결합되는 제2 탄성체,
길이 방향을 따라 제1 홀이 형성되고, 일단이 상기 몸체부와 상기 제1 탄성체의 결합 부위에 힌지 결합되고 상기 제1 탄성체의 전부 또는 일부를 커버하여 상기 제1 탄성체의 회전에 상응하게 회전하는 제1 가이드 및
길이 방향을 따라 제2 홀이 형성되고, 일단이 상기 몸체부와 상기 제2 탄성체의 결합 부위에 힌지 결합되고 상기 제2 탄성체의 전부 또는 일부를 커버하여 상기 제2 탄성체의 회전과 상응하게 회전하는 제2 가이드를 포함하고,
상기 다리부는
상기 롤 회전축에 결합되는 연결체,
상기 연결체로부터 상부로 돌출되어 단부가 상기 제1 탄성체와 힌지 결합된 상태로 상기 제1 홀에 슬라이딩 가능하게 삽입되는 제1 돌출체 및
상기 연결체로부터 하부로 돌출되어 단부가 상기 제2 탄성체와 힌지 결합된 상태로 상기 제2 홀에 슬라이딩 가능하게 삽입되는 제2 돌출체를 포함하여,
상기 다리부의 회전 시 상기 제1 탄성체가 압축되면 상기 제2 탄성체는 인장되고 상기 제1 탄성체가 인장되면 상기 제2 탄성체는 압축되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇.
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제1항에 있어서,
상기 다리부 및 상기 탄성부는 각각 상기 몸체부를 중심으로 좌우 대칭되는 한 쌍으로 형성되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1 탄성체 및 상기 제2 탄성체의 탄성 계수는 상기 다리부의 회전 각도에 따른 토크로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇.