KR101315775B1 - 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

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김용길
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Abstract

유압시스템과 주차 스위치에 고장이 발생할 경우 고장이 발생하지 않은 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 전자식 주차 브레이크의 상태에 따라 달리 인식하여 차량을 제동시키는 전자식 주차 브레이크 시스템 제어방법을 제공한다.
전자식 주차 브레이크 시스템 제어방법은 바퀴에 제동력을 발생시키는 전자식 주차 브레이크 및 전자식 주차 브레이크의 체결 또는 해제를 위한 명령이 입력되는 복수의 스위치를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법으로, 스위치 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 스위치 중 정상 스위치를 통한 명령이 입력되었는지 판단하고, 정상 스위치를 통한 명령이 입력되면, 전자식 주차 브레이크의 상태를 판단하고, 전자식 주차 브레이크가 체결 상태일 경우, 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 해제 명령으로 인식하여 상기 전자식 주차 브레이크를 해제시키고, 전자식 주차 브레이크가 해제 상태일 경우, 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 체결 명령으로 인식하여 전자식 주차 브레이크를 체결시키는 것을 특징으로 한다.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법{ELECTRONIC PARKING BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량용 제동 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 브레이크 시스템에는 차량을 정지한 상태로 유지시키는 통상 핸드 브레이크 또는 사이드 브레이크라고 하는 주차 브레이크(Parking Brake)가 있다. 주차 브레이크는 차량 내부의 운전석 일측에 구비된 주차 레버를 운전자가 조작함에 따라 작동된다. 운전자가 주차 레버를 잡아당기면 이에 연결된 케이블이 당겨지면서 케이블에 연결된 후륜측 브레이크 어셈블리가 작동된 상태로 유지되어 제동력이 확보되고, 이와 반대로 주차 레버를 풀어 주면 케이블이 풀리면서 제동력이 해제된다.
이러한 주차 레버의 조작에 따른 주차 브레이크의 작동방식은 운전자가 직접 조작해야만 작동되므로, 운전자의 부주의로 주차 레버를 당기지 않은 상태로 차량을 주차시키는 경우에는 경사로 등에서 차량이 굴러 내려가 예기치 못한 사고를 유발시킬 수 있는 문제점이 있다. 또한 주차 시 또는 운행을 개시할 때마다 운전자가 주차 레버를 작동시켜야 하므로 그 사용이 매우 번거로운 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 주차 브레이크의 작동을 전자적으로 제어하는 전자식 주차 브레이크(Electronic Parking Brake; EPB)가 개발되었다. 전자식 주차 브레이크는 간단한 스위치 조작을 통해 자동으로 주차 브레이크를 체결(Apply) 및 해제(Release)시키는 시스템이다
이러한 전자식 주차 브레이크는 스위치를 통해 운전자로부터 체결 명령이 입력되면 전기 모터에 의해 작동되어 후륜의 회전을 구속함으로써 차량을 주차 상태로 유지시키고, 해제 명령이 입력되면 전자식 주차 브레이크의 작동을 해제시킴으로써 후륜의 구속이 해제되게 하여 차량의 주차 상태를 해제시킨다.
전자식 주차 브레이크 시스템은 기본적으로 주차 스위치의 입력에 의해서 작동 및 작동 해제가 이루어지게 구성되어 있다.
이때, 차량이 주차 상태인 경우, 주차 스위치가 고장이더라도 주차 작동 해제가 가능할 수 있도록 주차 스위치의 입력 대신에 가속 페달 값과 기어 상태를 모니터링하는 방식으로 주차 작동을 해제할 수 있다.
하지만, 차량이 주행 중인 경우, 주차 작동을 수행하기 위해서는 반드시 주차 스위치의 입력이 필요하다.
따라서 주행 중인 차량을 감속시키기 위해서는 주차 스위치 입력만을 참조하기 때문에 유압 시스템 등의 메인 제동 시스템의 고장과 주차 스위치의 고장이 동시에 발생한 경우라면 차량은 제동력이 발생되지 않아 사고가 발생할 수 있다.
본 발명의 일 측면은 유압시스템과 스위치에 고장이 발생할 경우 고장이 발생하지 않은 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 전자식 주차 브레이크의 상태에 따라 달리 인식하여 차량을 제동시키는 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템은 바퀴에 제동력을 발생시키는 전자식 주차 브레이크; 상기 전자식 주차 브레이크의 체결 또는 해제를 위한 명령이 입력되는 복수의 스위치; 및 상기 스위치를 통해 입력되는 명령에 따라 상기 전자식 주차 브레이크의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 스위치 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을, 상기 전자식 주차 브레이크가 체결 상태일 경우 해제명령으로 판단하고, 상기 전자식 주차 브레이크가 해제 상태일 경우, 체결명령으로 판단하여 그에 따라 상기 전자식 주차 브레이크의 동작을 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 스위치 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 상기 스위치 중 정상 스위치를 통한 명령이 입력되었는지 판단하고, 상기 정상 스위치를 통한 명령이 입력되면, 상기 전자식 주차 브레이크의 상태를 판단하고, 상기 전자식 주차 브레이크가 체결 상태일 경우, 상기 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 해제 명령으로 인식하여 상기 전자식 주차 브레이크를 해제시키고, 상기 전자식 주차 브레이크가 해제 상태일 경우, 상기 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 체결 명령으로 인식하여 상기 전자식 주차 브레이크를 체결시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 스위치 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 상기 스위치의 고장 여부를 운전자에게 알릴 수 있다.
또한, 상기 전자식 주차 브레이크의 해제 상태는, 정차 및 주행 상태 중 어느 한 상태에서 전자식 주차 브레이크가 해제된 상태일 수 있다.
또한, 상기 전자식 주차 브레이크는 주차 액추에이터; 상기 주차 액추에이터에 연결되어 바퀴에 외력을 전달하는 주차 케이블; 및 상기 주차 케이블에 연결되어 상기 바퀴에 제동력을 발생시키는 주차 브레이크 부속장치를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법은 바퀴에 제동력을 발생시키는 전자식 주차 브레이크 및 상기 전자식 주차 브레이크의 체결 또는 해제를 위한 명령이 입력되는 복수의 스위치를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 스위치 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 상기 스위치 중 정상 스위치를 통한 명령이 입력되었는지 판단하고; 상기 정상 스위치를 통한 명령이 입력되면, 상기 전자식 주차 브레이크의 상태를 판단하고; 상기 전자식 주차 브레이크가 체결 상태일 경우, 상기 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 해제 명령으로 인식하여 상기 전자식 주차 브레이크를 해제시키고; 상기 전자식 주차 브레이크가 해제 상태일 경우, 상기 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 체결 명령으로 인식하여 상기 전자식 주차 브레이크를 체결시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 스위치 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 상기 스위치의 고장 여부를 운전자에게 알리는 것을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 유압 시스템 등의 메인 제동 시스템의 고장과 주차 스위치의 고장이 동시에 발생한 경우라도, 차량에 적절한 제동력을 제공하여 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템을 포함하는 브레이크 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 보다 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템을 포함하는 브레이크 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 브레이크 시스템(10)은 2개의 제어부(20,30)를 포함한다. 2개의 제어부(20,30)는 예를 들면, 전자제어유닛(Electronic Control Unit ; ECU)이다.
제1제어부(20)는 유압 시스템, 전기 제동 시스템을 포함하는 차량의 메인 제동 시스템인 제1 제동 시스템의 환경 하에서 구동륜에 제동력을 제공하기 위한 전자제어유닛이고, 제2 제어부(30)는 전자식 주차 브레이크 시스템인 제2 제동 시스템의 환경 하에서 후륜에 제동력을 제공하기 위한 전자제어유닛이다.
제1제어부(20)는 신호 라인을 통해 차량의 구동륜(예를 들면, 전륜)의 바퀴에 할당된 휠 액추에이터(23a,23b)와 연결된다.
제1제어부(20)는 각 휠 액추에이터(23a,23b)에 제어신호를 출력한다. 각 휠 액추에이터(23a,23b)는 이 제어신호에 따라 작동되어 전륜(FR,FL)에 제동력을 제공한다. 제1 휠 액추에이터 장치(23a)는 전륜 우측 바퀴의 제동 디스크를 제어하고, 제2 휠 액추에이터 장치(23b)는 전륜 좌측 바퀴의 제동 디스크를 제어한다.
각 휠 액추에이터(23a,23b)는 일반적인 제동 시스템의 모듈레이터 블록일 수 있다.
예를 들면, 모듈레이터 블록은 내부에 형성된 유로를 개폐하는 다수의 솔레노이드밸브와, 복귀하는 오일을 가압하기 위한 모터 및 유압펌프와, 유압펌프의 상류측 및 하류측 유로 상에 각각 배치되는 저압 어큐뮬레이터 및 고압 어큐뮬레이터를 포함한다. 이러한 구성 부품들은 모듈레이터 블록 내부에 형성된 다수의 유로를 통해 상호 연결되어 있으며, 제1제어부(20)에 의해 각각 동작이 제어되면서 마스터실린더로부터 전방 측 휠 실린더로 전달되는 제동유압을 단속하는 기능을 수행한다. 여기서, 유압펌프는 유압라인을 따라 저압 어큐뮬레이터 쪽으로 복귀한 브레이크 오일을 가압하여 전방 측 휠 실린더로 전달함으로써 바퀴의 단속적인 제동이 이루어지게 한다.
제1제어부(20)는 휠 속도센서(21)를 통해 휠 속도를 읽어 차량의 속도를 인식하고, 브레이크페달위치감지센서(22)를 통해 브레이크 페달의 이동거리를 인식한다. 이때, 휠 속도센서(21)는 구동륜(예를 들면, 전륜)의 회전속도를 감지하는 센서이고, 브레이크페달위치감지센서(22)는 브레이크 페달의 이동거리를 감지하는 센서이다.
제1제어부(20)는 휠 속도센서(21)를 통해 감지된 휠 속도 정보와 브레이크페달위치감지센서(22)를 통해 감지된 브레이크 페달 위치 정보를 근거로 하여 각 휠 액추에이터장치(23a,23b)를 제어하여 전륜에 제동력을 발생시킴으로써 차량을 제동시킨다.
제1제어부(20)는 안티록 브레이크 제어시스템(Anti-lock Brake System ; ABS), 차량 자세 제어장치(Electronic Stability Control ; ESC) 시스템 등의 유압 제동 시스템의 전자제어유닛일 수 있다. ESC 시스템은 차량의 주행 자세를 최적으로 제어하기 위한 장치로, 차량이 미끄러지려고 할 때 안정성을 유지하기 위해 순간적으로 구동륜을 독립적으로 제어하여 건조한 노면, 빗길, 자갈길, 눈길 등에서 주행안정성을 강화해 준다.
제2제어부(30)는 데이터 버스(40)를 통해 제1 제동 제어 장치(20)와 연결된다. 데이터 버스(40)는 예를 들면, 제어기 영역 네트워크(Controller Area Network; CAN)이다. 제1제어부(20)와 제2제어부(30)는 CAN 통신을 통해 정보를 교환한다. 예를 들면, 제1제어부(20)는 제2제어부(30)에 휠 속도 정보, 브레이크 페달 위치 정보, 제1제어부의 상태 및 고장 정보 등 각종 정보를 CAN 통신을 통해 제2제어부(30)에 전달한다.
제2제어부(30)는 전자식 주차 브레이크 시스템(Electronic Parking Brake System)의 전자제어유닛이다.
제2제어부(30)는 신호 라인을 통해 후륜에 할당된 전자식 주차 브레이크(32)와 연결된다.
전자식 주차 브레이크(32)는 주차 액추에이터(33), 주차 케이블(34a,34b), 주차 브레이크 부속장치(35a,35b)를 포함한다.
주차 케이블(34a,34b)은 주차 액추에이터(33)와 일단이 연결되어 후륜 좌우바퀴(RR,RL)에 외력을 전달한다.
주차 브레이크 부속장치(35a,35b)는 주차 케이블(34a,34b)에 연결되며, 주차 케이블(34a,34b)의 타단에 연결되어 패드가 부착된 브레이크슈와, 이 브레이크슈를 드럼에 압착시켜서 제동력을 발생시키는 브레이크슈 레버를 포함한다.
주차 액추에이터(33)는 전동식으로 주차 케이블(34a,34b)을 당기거나 밀어 주차 브레이크 부속장치(35a,35b)를 작동시킨다. 이에 따라, 주차 브레이크 부속장치(35a,35b)가의 브레이크슈가 드럼에 압착되거나 압착 해제된다.
전술한 구성을 갖는 전자식 주차 브레이크(32)는 제2제어부(30)에 의해 체4결되거나 해제되어 후륜 좌우바퀴(RR,RL)에 주차 제동력을 발생하거나 주차 제동력을 제거한다.
제2제어부(30)는 신호 라인을 통해 복수의 주차 스위치(31), 휠 속도센서(21) 및 브레이크페달위치감지센서(22)와 연결되어 휠 속도 정보, 브레이크 페달 위치 감지정보, 주차 명령 등을 입력받을 수 있다. 이때, 주차 스위치(31)는 운전자로부터 전자식 주차 브레이크(32)의 체결 상태를 해제시키기 위한 명령 또는 전자식 주차 브레이크(32)를 구속시키기 위한 명령을 입력받아 제2제어부(30)에 전달한다. 주차 스위치(31)는 체결 명령을 입력받는 스위치와 해제 명령을 입력받는 스위치를 각각 구비한다.
이러한 주차 스위치(31) 중 어느 하나에 고장이 발생하고, 차량의 메인 제동 시스템인 제1 제동 시스템에 고장이 발생하면, 제2제어부(30)는 고장이 발생하지 않은 나머지 주차 스위치의 조작을 감지하여 전자식 주차 브레이크(32)를 체결하거나 해제한다.
우선 제2제어부(30)는 주차 스위치(31) 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 이를 감지하여 경고등 등을 통해 운전자에게 고장발생사실을 알린다. 고장발생사실을 알리는 방법으로 경고등 외에 다른 방법이 사용될 수 있음은 물론이다.
제2제어부(30)는 주차 스위치(31) 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 정상인 나머지 스위치의 조작을 통해 전자식 주차 브레이크(32)의 동작을 제어한다.
우선 주차 스위치(31) 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 제2제어부(30)는 주차 스위치(31) 중 정상 스위치를 통한 명령이 입력되었는지 여부를 판단한다.
정상 스위치를 통한 명령이 입력되면, 제2제어부(30)는 현재 전자식 주차 브레이크(32)의 상태를 판단한다.
즉, 전자식 주차 브레이크(32)의 주차 액추에이터(33)가 체결 상태라고 판단되면, 정상 스위치의 원래 기능과 상관없이 제2제어부(30)는 정상 스위치를 통해 입력된 명령을 해제 명령으로 인식하여 전자식 주차 브레이크(32)의 동작을 해제시킨다.
전자식 주차 브레이크(32)의 주차 액추에이터(33)가 해제 상태라고 판단되면, 정상 스위치의 원래 기능과 상관없이 제2제어부(30)는 정상 스위치를 통해 입력된 명령을 체결 명령으로 인식하여 전자식 주차 브레이크(32)를 체결시켜 제동력을 발생시킨다.
주차 액추에이터(33)의 해제 상태는 차량이 정차된 상태의 해제 상태이거나 차량이 주행 중인 상태의 해제 상태일 수 있다.
특히 차량이 주행 중인 상태이고 주차 액추에이터(33)가 해제 상태일 때, 주차 스위치(31) 중 어느 하나에 고장이 발생하고, 차량의 메인 제동 시스템인 제1 제동 시스템에 고장이 발생하면, 차량에 제동력을 인가할 수 없어 위험한 상황이 발생하게 된다.
이 때 전술한 것처럼, 정상 스위치로부터 입력되는 명령을 정상 스위치의 원래 기능과 상관없이 액추에이터(33)의 상태에 따라 달리 인식하면 차량에 적절한 제동력을 제공할 수 있다. 즉, 정상 스위치가 해제 스위치일지라도 주차 액추에이터(33)가 해제 상태일 경우, 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 체결 명령으로 인식하여 전자식 주차 브레이크(32)를 체결시켜 제동력을 발생하는 것이다.
이로써, 차량의 주행 중에 주차 스위치(31) 및 차량의 메인 제동 시스템에 고장이 발생한 경우라도 차량에 제동력을 인가하여 위험을 방지할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 제2제어부(30)는 주차 스위치(31) 중 어느 하나에 고장이 발생했는지 여부를 판단한다(20).
주차 스위치(31) 중 어느 하나에 고장이 발생한 경우, 제2제어부(30)는 이를 감지하여 경고등 등을 통해 운전자에게 고장발생사실을 알린다(21). 고장발생사실을 알리는 방법으로 경고등 외에 다른 방법이 사용될 수 있음은 물론이다.
주차 스위치(31) 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 제2제어부(30)는 주차 스위치(31) 중 정상 스위치를 통한 명령이 입력되었는지 여부를 판단한다(22).
제2제어부(30)는 주차 스위치(31) 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 정상인 나머지 스위치의 조작을 통해 전자식 주차 브레이크(32)의 동작을 제어하게 되는데, 정상 스위치를 통한 명령이 입력되면, 우선 제2제어부(30)는 현재 전자식 주차 브레이크(32)의 상태를 판단한다(23).
즉, 전자식 주차 브레이크(32)의 주차 액추에이터(33)가 체결 상태라고 판단되면, 정상 스위치의 원래 기능과 상관없이 제2제어부(30)는 정상 스위치를 통해 입력된 명령을 해제 명령으로 인식한다(24).
그리고 제2제어부(30)는 해제 명령에 따라 전자식 주차 브레이크(32)의 동작을 해제시킨다(25).
또한, 전자식 주차 브레이크(32)의 주차 액추에이터(33)가 해제 상태라고 판단되면, 정상 스위치의 원래 기능과 상관없이 제2제어부(30)는 정상 스위치를 통해 입력된 명령을 체결 명령으로 인식한다(26).
그리고 제2제어부(30)는 체결 명령에 따라 전자식 주차 브레이크(32)의 동작을 체결시키고(27), 이를 통해 제동력을 발생시킨다.
10 : 브레이크 시스템 20 : 제1제어부
21 : 휠 속도센서 22 : 브레이크페달위치감지센서
23a,23b : 휠 액추에이터장치 30 : 제2제어부
31 : 주차 스위치 32 : 전자식 주차 브레이크
33 : 주차 액추에이터 34a,34b : 주차 케이블
35a,35b : 주차 브레이크부속장치

Claims (7)

  1. 바퀴에 제동력을 발생시키는 전자식 주차 브레이크;
    상기 전자식 주차 브레이크의 체결 또는 해제를 위한 명령이 입력되는 복수의 스위치; 및
    상기 스위치를 통해 입력되는 명령에 따라 상기 전자식 주차 브레이크의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 복수의 스위치 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 상기 복수의 스위치 중 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 상기 전자식 주차 브레이크가 체결 상태일 경우 해제명령으로 판단하거나, 상기 전자식 주차 브레이크가 해제 상태일 경우 체결명령으로 판단하여 상기 전자식 주차 브레이크의 동작을 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 스위치 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 상기 복수의 스위치 중 정상 스위치를 통한 명령이 입력되었는지 판단하고,
    상기 정상 스위치를 통한 명령이 입력되면, 상기 전자식 주차 브레이크의 상태를 판단하고,
    상기 전자식 주차 브레이크가 체결 상태일 경우, 상기 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 해제 명령으로 인식하여 상기 전자식 주차 브레이크를 해제시키고,
    상기 전자식 주차 브레이크가 해제 상태일 경우, 상기 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 체결 명령으로 인식하여 상기 전자식 주차 브레이크를 체결시키는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 복수의 스위치 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 상기 복수의 스위치중 고장난 스위치의 고장 여부를 운전자에게 알리는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 전자식 주차 브레이크의 해제 상태는, 정차 및 주행 상태 중 어느 한 상태에서 상기 전자식 주차 브레이크가 해제된 상태인 전자식 주차 브레이크 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 전자식 주차 브레이크는
    주차 액추에이터;
    상기 주차 액추에이터에 연결되어 바퀴에 외력을 전달하는 주차 케이블; 및
    상기 주차 케이블에 연결되어 상기 바퀴에 제동력을 발생시키는 주차 브레이크 부속장치를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  6. 바퀴에 제동력을 발생시키는 전자식 주차 브레이크 및 상기 전자식 주차 브레이크의 체결 또는 해제를 위한 명령이 입력되는 복수의 스위치를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서,
    상기 복수의 스위치 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 상기 복수의 스위치 중 정상 스위치를 통한 명령이 입력되었는지 판단하고;
    상기 정상 스위치를 통한 명령이 입력되면, 상기 전자식 주차 브레이크의 상태를 판단하고;
    상기 전자식 주차 브레이크가 체결 상태일 경우, 상기 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 해제 명령으로 인식하여 상기 전자식 주차 브레이크를 해제시키고;
    상기 전자식 주차 브레이크가 해제 상태일 경우, 상기 정상 스위치를 통해 입력되는 명령을 체결 명령으로 인식하여 상기 전자식 주차 브레이크를 체결시키는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 복수의 스위치 중 어느 하나에 고장이 발생하면, 상기 복수의 스위치 중 고장난 스위치의 고장 여부를 운전자에게 알리는 것을 더 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.
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