KR101310247B1

KR101310247B1 - 선박의 수직이동을 감소시키기 위한 방법 및 이를 실행하기 위한 장치

Info

Publication number: KR101310247B1
Application number: KR1020100060164A
Authority: KR
Inventors: 루이트폴드 밀러; 킹휴아 쳉; 프로리안 디그나쓰
Original assignee: 티센크루프 마린 시스템즈 게엠베하
Priority date: 2009-07-10
Filing date: 2010-06-24
Publication date: 2013-09-24
Also published as: EP2275342B1; KR20120065461A; PL2275342T3; DE102009032577A1; EP2275342A1; ES2528054T3

Abstract

선박의 수직이동을 감소시키기 위한 방법에 있어서, 우선적으로 선박의 이동조건을 위한 수직이동공진영역이 결정된 후, 운항 중 선박의 이동조건이 적어도 부분적으로 탐지되고 이것이 수직이동공진영역에 있는지 여부를 결정한다. 이 때 이동조건이 수직이동공진영역에 있는 것을 확인하는 경우, 선박의 운항속도 및/또는 항로는 수직이동공진영역이 남아 있을 때까지 변경된다.

Description

선박의 수직이동을 감소시키기 위한 방법 및 이를 실행하기 위한 장치{Method for reducing a vertical movement of a vessel}

본 발명은 선박의 수직 이동을 감소시키기 위한 방법에 관한 것이다.

선박, 예를 들어, 화물선박뿐만 아니라 잠수함에 있어서, 항해 중 선박의 안정성을 보증할 필요가 있다. 어떤 바다 조건이 주어지는 경우, 특히, 롤진동(roll oscillation)에서 수직이동성분을 가진 선박의 진동움직임이 촉발된다는 것이 알려져 있다. 공진의 경우에 있어서 이런 수직이동은 선박을 소망의 위치로부터 크게 이탈시킨다. 따라서, 예를 들어, 파라메타-여기 롤진동(prameter-excited roll oscillation)에 있어서, 때때로 20°보다 큰 롤 각도가 발생한다. 특히, 잠수함에 있어서, 잠수함의 선체의 질량-기하학적인 특성으로 인해 큰 파라메타-여기 롤이동이 발생한다. 따라서, 잠수함에 있어서, 40°이상의 롤 각이 발생하는 것이 알려져 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 선박의 수직이동을 감소시킬 수 있는 방법을 제공하는 것이다.

이 목적은 청구항1에 구체화된 특징을 구비한 방법에 의해 달성된다. 유리한 설계는 종속항, 상세한 설명 및 도면에 구체화된다.

본 발명에 따른 방법은 선박의 수직이동을 감소시키기 위해 제공된다. 이를 위해, 우선, 선박의 이동조건을 위한 수직이동공진영역이 결정된다. 다음, 항해시, 선박의 이동조건이 적어도 부분적으로 탐지되고 이것이 수직이동공진영역에 놓여있는지 여부를 결정한다.

본 발명의 맥락에서 수직이동공진영역의 결정은 한편으로는 선박의 항해 중 정박하기 전에 이 수직이동공진영역을 결정하는 것으로 이해될 것이다. 그러나, 다른 한편으로는, 항해 중 수직이동공진영역의 연속적인 결정 또는 특히 반복되는 결정으로서 이를 이해할 수도 있다. 그러나, 본 발명에 따른 수직이동공진영역은 수직이동의 증가가 영향을 미치는지 여부, 즉, 미리 공진영역을 결정하지 않고 선박의 이동을 관찰하는 것에 의해, 전형적인 공진 특성을 갖는 이동인지 여부를 확인하는 것에 의해, 절대적으로 결정될 수도 있다. 이것은 특히, 예를 들어, 다른 적재조건이나 개조에 의해 선박의 동적 특성이 변경되는 경우 특히 유리하다.

선박의 이동조건이 수직이동공진영역에 있는 것으로 확인되는 경우, 본 발명에 따르면, 선박의 운항속도 및/또는 경로는 수직이동공진영역이 남아 있을 때까지 변경된다. 이런 방식으로, 수직이동이 감소되거나 증대되는 것을 방지할 수 있다. 경우에 따라서는, 화물의 미끄러짐이나 손실뿐만 아니라 선박의 전복이 확실히 방지될 수 있다. 게다가, 감소된 수직이동으로 인하여 승무원을 위한 운항의 안락함도 증가된다.

수직이동공진영역이 남아 있는 경우라면, 바람직하게는 선박의 초기 예상경로 및 초기 예상속도를 다시 정한다. 이런 방식으로, 단지 운항의 계획된 경로를 간단히 바꿀 필요가 있어 본 발명에 따른 방법의 적용에 있어서, 최악으로 예상된 총 운항기간이 미미하게 변경된다.

본 발명의 맥락에서 수직이동은 선박의 관성의 주축에 대해 또는 이에 따른 어떤 회전이동 또는 변위이동이고 이는 수직이동성분을 가진다. 따라서, 예를 들어 피치이동뿐만 아니라 리프트이동은 수직이동 하에 있다.

특히, 선박의 롤이동은 수직이동을 형성하고 롤이동공진영역은 수직이동공진영역을 형성한다. 이런 방식으로, 종종 안정되고 편안한 운항을 위험에 빠뜨리는 계속된 롤이동이 감소된다.

바람직하게는 본 방법에 있어서, 선박의 경로 및/또는 운항속도는 사전에 결정된 물결파의 전파속도 및/또는 전파방향에 따라 변경된다. 이런 방식으로, 예를 들어, 물결파의 진동수가 선박과 만나는 것을 바다 움직임의 이동에너지의 큰 성분이 수직이동으로 연결될 수 있는 것과 함께 확실히 방지할 수 있다.

바람직하게는 본 방법에 있어서, 적어도 물결파의 진동수가 선박과 만나는 것을 결정하는 것에 의해, 선박의 이동조건이 수직이동공진영역에 있는지 여부를 확인한다. 따라서, 물결파는 특히 물결파가 선박과 만나는 진동수가 수직이동공진의 공진진동수에 가까운 경우, 수직이동공진영역에서 수직이동을 촉발시킬 수 있다. 선박과 만나는 물결파의 진동수는, 선박의 피치이동을 측정하는 것에 의해 어느 정도, 예를 들면 선박의 주기적인 이동을 통해 측정된 자체로 검출될 수 있다.

바람직하게는 본 방법에 있어서, 수직이동공진영역은 수직이동의 적어도 하나의 공진진동수를 결정하는 것에 의해 결정된다. 특히, 수직이동공진영역은 공진진동수를 포함하는 진동수간격을 나타낸다. 선택적으로 또는 추가적으로, 수직이동공진영역은 정분수(integer fraction), 예를 들면 ½, 또는 수직이동의 공진진동수의 정수배로 결정될 수 있다. 또한, 본 발명의 더욱 바람직한 형성에 있어서, 수직이동공진영역은 수직이동의 적어도 하나의 공진진동수와 합리적인 관계에 있는 하나 이상의 진동수에 의해 형성된다.

본 발명에 따른 방법의 바람직한 형성에 있어서, 사례가 있는 경우, 선박의 진동같은 수직이동에 대해 선박과 맞서는 물결파의 위상은 선박의 경로 또는 운항속도에서의 변경에 의해 변화된다. 예를 들면, 선박의 수직이동과 같은 진동은 적절한 위상에서 바다의 움직임에 의해 감소될 수 있다.

유용하게는, 본 발명에 따른 방법에 있어서, 선박의 이동조건은 선박의 위치 및/또는 방향 중 적어도 하나의 성분, 및/또는 특히 이들의 시간에 대한 1차 도함수(first derivative)가 결정되는 것에 의해 부분적으로 발견된다. 본 발명의 보다 바람직한 형성에 있어서, 선택적으로 또는 추가적으로, 적어도 하나, 특히, 시간에 대한 상기 성분의 2차 도함수(second derivative)가 더 결정된다. 본 발명에 따른 상술된 변수의 결정은, 한편으로는 어느 정도 결정될 변수의 시간의 도함수가 시간에 대해 통합되는 방식으로 숫자로 나타낸 결정으로 이해될 것이다. 대안적인 숫자로 나타낸 결정은 결정될 변수 그 자체가 탐지된 변수의 시간의 도함수를 나타내고 이 탐지된 변수의 시간항로로부터 계산될 수 있는 방식으로 될 것이다. 다른 한편으로는, 결정은, 예를 들어, 가속센서나 롤레이트미터기와 같은 센서에 의한 측정으로 이해될 것이다. 특히 바람직하게는, 선박의 이동조건은 서로 관련 있게 놓인 상술한 적어도 2개의 성분에 의해 탐지된다. 이상적으로는, 이를 위해, 선박의 롤각도와 수직위치의 추이가 서로 관련된다.

바람직하게는, 위성지원내비게이션시스템의 데이터는 선박의 이동조건 및/또는 물결파의 전파방향 및/또는 전파속도의 적어도 부분적인 탐지를 위해 사용된다. 따라서, 선박의 이동조건 또는 물결파의 이동에 관해 탐지된 데이터는 예를 들어, 지면에 고정된 좌표시스템으로 변형될 수 있다. 이런 방식으로, 선박의 속도 및/또는 항로에서의 변경의 영향은 선박의 이동조건 또는 물결파의 이동에 대한 데이터로부터 계산될 수 있다. 예를 들면, 이 데이터는 시간상수가 항로변화가 발생하는 시간스케일에 의해 정상에 대해 제한되지 않는, 적절한 필터로 처리될 수 있다. 예를 들어, 긴 시간스케일에 대한 필터링은 물결파의 전파방향을 가능한 한 정확하게 결정하도록 하기 위해 유용할 수 있다.

유용하게는 본 방법에 있어서, 항로의 변경 및/또는 선박의 운항속도가 선박의 적어도 하나의 엔진 및/또는 적어도 하나의 액츄에이터에 의해 자동적으로 될 수 있다. 액츄에이터에 관해서 예를 들면, 측타(side rudder/rudders) 또는 가로놓인 반동추진엔진(thruster)의 경우가 있다. 바람직하게는 선박의 모든 유용한 액츄에이터 및/또는 엔진은 이런 목적을 위해 사용된다.

본 발명에 대한 더욱 유리한 형성에 있어서, 수직이동감쇄는 선박의 이동조건이 수직이동공진영역 내에서 위치되는 한 증가된다. 예를 들어, 수직이동감쇄는 수직이동에 반작용하는 2차 폐루프제어방법으로 증가된다.

유용하게는 수직이동감쇄는 엔진, 롤링 안전을 위해 옆으로 부착된 핀들, 측타(side rudder), 딥스러더들 중 역으로 움직인, 예를 들면 분리된 딥스러더(depth rudder) 및/또는 경우에 따라 추가되는 액츄에이터들의 군으로부터 적어도 하나 이상의 장치에 의해 증가된다. 본 발명에 따른 방법을 구비한 이런 액츄에이터는 수직이동을 감쇄하기 위해서만 제공될 필요가 없고 동시에 상술한 바와 같이 선박의 항로 및/또는 운항속도를 변경하기 위해 사용될 수 있다. 이를 위해, 사례가 있는 경우, 예를 들어, 러더/핀앵글, 엔진파워 등을 세팅하기 위한 엔진 또는 액츄에이터의 활성화는 수직이동감쇄의 목적을 위해서뿐만 아니라 선박의 운항속도 또는 항로의 변경의 목적을 위해 적절히 중복될 수 있다. 예를 들어, 엔진 또는 액츄에이터에 의한 감쇄는 선박의 항로 또는 운항속도를 변경하기 위해 설계된 폐루프제어회로에서 고려될 수 있다. 이와 반대로, 항로 또는 운항속도의 변경을 위한 활성화는 엔진 또는 액츄에이터에 의한 수직이동을 감쇄하기 위해 2차 폐루프제어회로로 될 수 있다. 예를 들어 각각의 활성화는 적절한 폐루프제어로 추가될 수 있다.

유리하게는, 본 방법에 있어서, 수직이동공진영역 내의 선박의 이동조건을 구비한 수직이동의 여기의 강도는 선박의 피치크기를 변경함으로써, 바람직하게는 피치이동에 대응하는 2차 폐루프제어방법에 의해 감소된다. 이는 롤이동공진영역에 의해 수직이동공진영역이 형성되는 경우에 특히 관련이 있다. 특히 표명된 방식으로 서로 간에 연결되는 것은 실제로 피치이동과 롤이동이고, 따라서, 피치이동은 대응하는 진동수에서 공진방식으로 롤이동을 만들 수 있다. 또한, 바람직하게는, 수직이동공진영역 내의 선박의 이동조건에 있어서, 수직이동의 여기의 강도는 선박의 편주각(yaw angle)의 변경을 통해, 바람직하게는 2차 폐루프제어에 의해 감소된다.

유용하게는, 피치진폭은 선박의 적어도 하나의 딥스러더에 의해 영향이 미친다.

적절하게는, 본 발명에 따른 방법에 있어서, 선박의 이동조건은 관성플랫폼(inertia platform)을 통해 결정된다.

바람직하게는 본 발명에 따른 방법은 잠수함의 수직이동을 감소시키기 위해 적용된다. 선체가 롤 이동을 방지하기 위해 일반적으로 최적화될 수 없기 때문에 특히 파라메터-여기 롤 진동이 표면운항에서 확대된 방식으로 발생할 수 있는 것은 잠수함이다. 오히려, 잠수함은 롤행동용으로 적절하지 않은 질량-기하학적특성을 가진다. 이런 바람직하지 않은 조건은 본 발명에 따른 방법에 의해 적절한 방식으로 보상된다.

본 발명에 따른 장치는 상술된 방법을 실행하기 위해 제공된다. 이 장치는 선박의 이동조건의 적어도 일부를 탐지하기 위한 수단을 포함한다. 또한, 선박의 항로 및/또는 운항속도를 제어하기 위한 수단이 제공된다. 또한, 수직이동공진영역을 구비한 선박의 이동조건의 비교를 위해 그리고 이런 비교의 결과에 따라 선박의 항로 및/또는 운항속도를 변경하기 위해 설계된 전자제어장치가 존재한다.

도 1은 본 발명에 따른 방법을 수행하기 위한 폐루프제어의 개략적인 단일회로도이다.
도 2는 대안적인 폐루프제어의 개략적인 단일회로도이다.

이하에서는 도면에 도시된 실시예에 의해 본 발명이 설명될 것이다.

단일회로도에서 나타낸 방법은 배의 롤이동을 감소시킨다. 예를 들어, 크루즈 여객선, 화물선박 또는 잠수함의 경우이다. 또한, 설명된 방법은 피치이동을 감소시키기 위해 적절한 방법으로 사용될 수 있다.

본 방법에 있어서, 선박의 이동조건이 먼저 탐지된다. 이를 위해, 6개 정도의 자유도에 대해 선박의 이동조건을 측정하는 센서가 제공된다, 즉, 선박의 방향뿐만 아니라 3개의 공간방향에서의 선박의 위치가 센서에 의해 결정된다. 또한, 상술된 변수의 시간 도함수가 결정된다. 즉, 관성의 주축에 대해 선박의 회전이동의 각속도뿐만 아니라 3개의 공간방향에 따른 선박의 속도가 결정된다. 이들 시간 도함수의 결정은 이런 목적을 위해 특히 예상된 센서를 통해 직접측정을 통해서 그리고 각각의 경우에 있어서, 시간에 대해 연속하여 측정된, 선박의 방향 및/또는 위치의 값으로부터 숫자적으로 이루어진다. 예를 들어, 선박의 위치 또는 방향에 대한 입력데이터는 선박의 방향 및 위치의 시간 도함수의 시간통합에 의해 얻을 수도 있다. 또한, 선박의 방향 및 위치의 2차 시간 도함수는 가속센서를 통해 측정되어, 선박의 관성의 주축에 대한 각가속뿐만 아니라 공간방향에 따른 선박의 가속이 입력데이터의 일부가 된다.

입력데이터의 상술한 세트는 선박의 이동조건을 설명하는 조건벡터 χ를 형성한다. 추가적으로 본 발명에 있어서, 위치데이터는 글로벌위치시스템(GPS)과 같은 위성지원내비게이션시스템의 데이터로부터 결정된다. 이런 위치데이터는 함께 벡터

로 그룹핑된 입력데이터의 다른 세트를 형성한다.

입력데이터 χ 및

의 상술한 2세트는 필터장치(1)로 이끌어진다. 데이터세트 χ와

는 필터장치(1)에 적절한 방식으로 필터링되고 따라서 잡음과 간섭이 제거된다. 또한, 다른 센서를 통해 결정된 입력데이터 χ와

에 관한 불필요한 데이터는 필터장치(1)에 이용될 수 있고 이 데이터로 필터장치(1)는 입력데이터의 애버리징의 형성을 수행한다. 이런 필터링과 애버리징에 의해 크리닝된 입력데이터는 데이터세트

와

로 프로세싱하기 위해 이용될 수 있다.

유사한 방식으로, 제2폐루프제어장치에 의해 설정되는 선박의 액츄에이터를 위한 바람직한 변수는 제2필터장치(2)에서 크리닝된다. 다른 것들 중에서 이들 바람직한 변수들은 다른 엑추에이터들의 바람직한 변수들뿐만 아니라 바람직한 엔진의 회전속도 n, 바람직한 측타(side rudder) 표면의 각도

, 잠수함의 경우에 있어서 바람직한 딥스러더의 각도

를 포함한다. 이 필터장치(2)는 크리닝된 바람직한 변수

,

가 다른 프로세싱을 위해 이용될 수 있게 한다.

파라메타-여기 롤진동의 조건에 대한 크리닝된 이동조건

의 정확성은 1이상의 정의된 기준에 의해 평가장치(3)에서 결정된다. 롤공진조건에 대한 이동조건의 정확성은 데이터세트, 소위 공진레벨

에 의해 특징지어진다.

파의 여기의 다른 특징적인 변수뿐만 아니라 선박에 대한 물결파의 전파방향, 파의 전파속도가 크리닝된 이동조건

로부터 제2평가장치(4)에서 결정된다. 이들 파라메타들은 여기서 파의 여기

로 지시되는 데이터세트로 함께 그루핑된다. 또한, 크리닝된 GPS데이터

는 평가장치(4)로 전송되고 이 데이터에 기초해 파의 여기

는 지면에 고정된 좌표시스템으로 변환되어 선박의 항로 및 속도의 영향이 계산될 수 있다. 파의 여기

는 이 지면-고정된 좌표시스템에서 필터링된다. 특히, 이 필터링은 물결파의 전파방향을 결정하는데 높은 정확성을 허용한다.

파의 여기

뿐만 아니라 선박의 공진레벨

, 크리닝된 이동조건은, 선박의 이동조건

이 파라메터-여기 롤진동에 대해 아주 근접한지 여부, 즉, 이동조건이 롤공진영역 내에 위치되는지 여부에 관해 공진레벨

을 체크하는 폐루프제어장치(6)로 전송된다. 선박의 이동조건이 롤공진영역에 있는 경우, 선박의 편주각뿐만아니라 속도가, 파라메터-여기된 롤진동의 조건에 대한 이동조건

의 거리가 증가되는 방식으로 제어규칙에 의해 변경된다. 이에 의해 편주각을 변경하기 위한 적절한 세팅이 파의 여기

, 특히 물결파의 전파방향에 실질적으로 의존한다. 따라서, 이 제어룰로, 이동조건

은 제어된 변수를 나타낸다. 속도변경 및 편주각변경을 위한 정정된 변수들은 측타(side rudder)를 위한 바람직한 변수들

뿐만 아니라 엔진을 위한 바람직한 변수들

에 의해 형성되고, 이들은 액츄에이터의 동작을 위해 선상에 이미 존재하는 제2액츄에이터컨트롤러(7, 8)로 이끌어진다. 바람직한 변수들

은 또한 제어장치(6)에 의해 다른 액츄에이터에 설정된다.

공진레벨

과 클리닝된 이동조건

는 또한 다른 제어장치(5)로 전송된다. 제어장치(5)는 우선 선박의 이동조건

이 파라메터-여기된 롤진동의 조건에 가깝게 있어 선박의 이동이 줄어드는지 여부를 공진레벨

에 의해 결정한다. 사례가 있는 한, 선박의 액츄에이터를 위한 바람직한 값은 제어룰에 따른 이동조건

를 기초로 하여 계산되고 이들 액츄에이터들은 감쇄를 위해 적용된다. 보인 실시예에 있어서, 이들은 예를 들면, 사이드핀을 위한 바람직한 변수들

이다. 또한, 제어장치(5)는 선박의 롤 및 피치행동, 잠수함에 있어서는 예를 들면 딥스러더에 직접 영향을 미치는 다른 액츄에이터를 위한 바람직한 변수들

를 평가한다.

도 1에 보이는 실시예에서 상술된 액추에이터의 바람직한 변수들

,

가 컨트롤러(5, 6)에서 내부적으로 고려될 수 있다. 대안적으로(도 2) 액츄에이터들의 바람직한 변수들

,

,...,

가 제2액츄에이터컨트롤러(7,8,9)에서 이들에 추가될 수 있고, 액츄에이터의 바람직한 변수들

,

의 필터링이 필터장치(2)를 통해 완전히 분리되어 이루어질 수 있다.

χ : 선박의 측정된 이동조건

: 선박의 크리닝된 이동조건

: GPS데이터

: 크리닝된 GPS데이터

: 공진레벨

: 파의 여기
n : 엔진의 바람직한 회전속도

: 측타(side rudder)의 바람직한 각도

: 딥스러더의 바람직한 각도

: 엔진의 크리닝된 바람직한 회전속도

: 측타(side rudder)의 크리닝된 바람직한 각도

: 딥스러더의 크리닝된 바람직한 각도

: 엔진의 바람직한 변수들

: 측타(side rudder)의 바람직한 변수들

: 사이드핀의 바람직한 변수들

: 딥스러더의 바람직한 변수들

: 바람직한 변수들
1, 2 : 필터장치 3, 4 : 평가장치
5, 6 : 폐루프제어장치 7, 8, 9 : 제2액츄에이터컨트롤러

Claims

선박의 수직이동을 감소시키는 방법에 있어서, 먼저 선박의 이동조건(χ)을 위한 수직이동공진영역이 롤이동에 의해 형성되는 수직이동의 적어도 하나의 공진진동수를 적어도 하나 이상 정의된 기준에 의해 평가하여 결정되고, 이후 운항중 선박의 이동조건(χ)이 선박의 위치 또는 방향의 1차 시간 도함수에 의해 부분적으로 탐지되고, 이동조건(χ)이 수직이동공진영역에 있는지 여부를 결정하며, 이동조건(χ)이 수직이동공진영역에 있는 것이 예상되는 경우, 선박의 운항속도 또는 항로가 수직이동공진영역이 남아 있을 때까지 변경되고, 상기 수직이동공진영역은 롤이동공진영역에 의해 형성되며 선박의 운항중 반복적으로 새롭게 결정되는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.
삭제
제1항에 있어서, 선박의 항로 또는 운항속도는 미리 결정된 물결파의 전파방향 또는 전파속도에 따라 변경되는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.
제3항에 있어서, 물결파가 선박과 만나는 진동수를 결정하는 것에 의해, 선박의 이동조건(χ)이 수직이동공진영역에 있는지를 확인하는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.
삭제
삭제
제1항에 있어서, 위성지원내비게이션시스템의 데이터는(
)는 선박의 이동조건(χ) 또는 물결파의 전파방향 또는 전파속도의 부분적인 탐지를 위해 사용되는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.
제3항에 있어서, 선박의 항로 또는 운항속도의 변경이 선박의 적어도 하나의 엔진 또는 적어도 하나의 액츄에이터에 의해 자동적으로 이루어지는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.
제7항에 있어서, 수직이동공진영역 내의 선박의 이동조건(χ)으로, 수직이동에 대응하는, 수직이동감쇄가 증가되는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.
제9항에 있어서, 수직이동감쇄는 선박의 엔진, 사이드핀, 측타(side rudder), 딥스러더, 액츄에이터 중 적어도 하나 이상에 의해 증가되는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.
제10항에 있어서, 수직이동공진영역 내의 선박의 이동조건(χ)에 대해서, 선박의 1이상의 액츄에이터 또는 1이상의 엔진은 수직이동감쇄를 증가시키는데 뿐 아니라 선박의 항로 또는 운항속도를 변경하는 데에도 적용되는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.
제11항에 있어서, 수직이동공진영역 내의 선박의 이동조건(χ)에 대해서, 수직이동의 여기의 강도는 피치이동에 대응하는 선박의 피치진폭을 변경함으로써 감소되는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.
제12항에 있어서, 피치진폭은 선박의 적어도 하나의 딥스러더에 의해 변하는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.
삭제
제1항에 있어서, 선박의 이동조건(χ)은 관성플랫폼에 의해 결정되는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.
제1항, 제3항, 제4항, 제7항 내지 제13항, 제15항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하여 수직이동을 감소시키는, 잠수함.
선박의 이동조건(χ)의 적어도 일부를 탐지하기 위한 수단을 구비하고, 선박의 항로 또는 운항속도를 제어하기 위한 수단을 구비하고, 선박의 이동조건을 수직이동공진영역과 비교하고 비교결과에 따라 선박의 항로 또는 운항속도를 변경하기 위한 전자제어장치를 구비하는 제1항, 제3항, 제4항, 제7항 내지 제13항, 제15항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 장치.
제9항에 있어서, 2차 폐루프제어방법을 통해 수직이동감쇄가 증가되는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.
제12항에 있어서, 2차 폐루프제어방법에 의해 수직이동의 여기 강도가 감소되는 선박의 수직이동을 감소시키는 방법.