KR101308868B1 - Automated moving object and wireless infrared communicating method for the same - Google Patents

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부산대학교 산학협력단
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals

Abstract

무인 자율 이동체는 무인 자율 이동체를 이동시키는 구동부, 무인 자율 이동체의 현재 위치를 측정하는 위치 측정부, 위치 측정부에서 측정된 현재 위치를 기초로 구동부를 제어하여 무인 자율 이동체의 주행을 제어하는 주행 제어부, 제동 신호와 연동되며 제동 신호가 수신되는 경우 무인 자율 이동체의 후방으로 적외선 신호를 송신하는 적외선 송신부 및 구동부, 위치 측정부, 주행 제어부 및 적외선 송신부를 제어하여 무인 자율 이동체의 주행을 제어하는 중앙 처리부를 포함한다.The unmanned autonomous vehicle includes a driving unit for moving the unmanned autonomous vehicle, a position measuring unit for measuring the current position of the unmanned autonomous vehicle, and a driving control unit controlling the driving of the unmanned autonomous vehicle by controlling the driving unit based on the current position measured by the position measuring unit. , A central processing unit controlling the driving of the unmanned autonomous vehicle by controlling an infrared transmitter and a driver, a position measuring unit, a driving control unit, and an infrared transmitter to transmit an infrared signal to the rear of the unmanned autonomous vehicle when the braking signal is received. It includes.

Description

무인 자율 이동체 및 무인 자율 이동체의 적외선 통신 방법{AUTOMATED MOVING OBJECT AND WIRELESS INFRARED COMMUNICATING METHOD FOR THE SAME}AUTOMATED MOVING OBJECT AND WIRELESS INFRARED COMMUNICATING METHOD FOR THE SAME}

개시된 기술은 무인 자율 이동체의 적외선 통신 방법 및 무인 자율 이동체에 관한 것으로서, 무인 자율 이동체 사이에 적외선 통신을 수행하여 충돌 및 접촉사고를 미연에 방지하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.The disclosed technology relates to an infrared communication method and an unmanned autonomous vehicle of an unmanned autonomous vehicle, and a method and system for preventing collision and contact accident in advance by performing infrared communication between the unmanned autonomous vehicle.

무인운반차(AGV, Automated Guided Vehicle)는 공장 및 물류 자동화의 일환으로 소재·물품의 반송, 물품의 적재·하역, 물품의 인수·회수 등을 자동적으로 하는 운반차를 말한다. 무인운반차는 중앙제어컴퓨터의 통제아래 위치 확인 수단, 자율 주행 수단, 구동 수단 등에 의해 장애물을 우회하면서 창고와 작업장 간, 공정과 공정 간, 워크스테이션 간에 재료나 물품을 운반하고, 다양한 장소로의 물품 공급을 가능하게 한다.Automated Guided Vehicles (AGVs) are vehicles that automatically transfer materials and goods, load and unload goods, and take over and retrieve goods as part of factory and logistics automation. Unmanned vehicles carry materials or goods between warehouses and workshops, between processes and processes, and workstations while bypassing obstacles by means of positioning, autonomous driving, and driving means under the control of a central control computer. Enable supply.

무인운반차를 같은 작업 공간에서 여러 대 가동하는 경우 후방 차량은 전방 차량의 상황을 모르므로 차량간 충돌하는 경우가 빈번히 일어나고 있다. 예를 들어, 전방 차량이 장애물 감지로 인해 급정거를 하거나 또는 긴급한 상황에서 긴급 정지명령(Emergency Stop)으로 인해 급정지하는 경우, 후방에서 운행하고 있던 무인운반차는 전방 차량과 충돌할 수 있다. 무인운반차의 전면에 초음파센서를 이용한 장애물 감지 시스템을 사용할 수 있지만, 장애물이 평평한 면이 아닌 경우 초음파의 특성상 반사가 제대로 이루어지지 않기 때문에 신뢰성이 떨어진다. 따라서, 차량간 충돌을 방지하기 위해 시스템 관리자는 무인운반차량 사이의 간격을 늘리게 되고, 이는 공장라인의 생산성을 떨어트리게 된다.When multiple unmanned vehicles are operated in the same work space, collisions between vehicles frequently occur because rear vehicles do not know the situation of front vehicles. For example, when the vehicle ahead stops suddenly due to an obstacle detection or suddenly stops due to an emergency stop in an emergency situation, the unmanned vehicle that was driving behind may collide with the vehicle ahead. Obstacle detection system using an ultrasonic sensor can be used in front of the unmanned vehicle, but if the obstacle is not a flat surface, the reliability is poor because reflection is not properly made due to the characteristics of the ultrasonic wave. Therefore, in order to prevent the collision between vehicles, the system administrator increases the distance between the unmanned transportation vehicles, which reduces the productivity of the factory line.

개시된 기술은 무인운반차, 무인차량, 전기 동력 차량, 로봇과 같은 무인 자율 이동체 사이에 적외선 통신을 수행하도록 한다. 전방 차량과 후방 차량 사이에 적외선 통신을 수행하여 충돌 및 접촉사고를 미연에 방지할 수 있고, 시스템의 신뢰성을 높일 수 있다. 또한, 개시된 기술은 무인 자율 이동체 사이에 충돌 및 접촉사고를 방지하기 위한 간격을 줄일 수 있으므로 생산성을 증가시킬 수 있다.The disclosed technology allows infrared communication between unmanned autonomous vehicles such as unmanned vehicles, unmanned vehicles, electric powered vehicles, robots. Infrared communication between the front vehicle and the rear vehicle can prevent collisions and contact accidents and improve the reliability of the system. In addition, the disclosed technology can increase the productivity because it can reduce the gap for preventing collisions and contact between the unmanned autonomous moving object.

개시된 기술의 일 실시예에 따른 무인 자율 이동체는 무인 자율 이동체를 이동시키는 구동부, 무인 자율 이동체의 현재 위치를 측정하는 위치 측정부, 위치 측정부에서 측정된 현재 위치를 기초로 구동부를 제어하여 무인 자율 이동체의 주행을 제어하는 주행 제어부, 무인 자율 이동체의 후방으로 적외선 신호를 송신하는 적외선 송신부 및 구동부, 위치 측정부, 주행 제어부, 적외선 송신부를 제어하여 무인 자율 이동체의 주행을 제어하는 중앙 처리부를 포함한다.The unmanned autonomous moving object according to an embodiment of the disclosed technology is a driver for moving the unmanned autonomous moving object, a position measuring unit for measuring the current position of the unmanned autonomous moving object, the unmanned autonomous by controlling the driving unit based on the current position measured by the position measuring unit A traveling control unit for controlling traveling of the moving object, an infrared transmitting unit for transmitting an infrared signal to the rear of the unmanned autonomous moving object, and a central processing unit for controlling the running of the unmanned autonomous moving object by controlling the driving unit, the position measuring unit, the traveling control unit, and the infrared transmitting unit. .

무인 자율 이동체는 전방의 무인 자율 이동체로부터 적외선 신호를 수신하는 적외선 수신부를 더 포함하고, 적외선 수신부를 통해 적외선 신호가 수신되는 경우에는 중앙 처리부는 무인 자율 이동체가 제동되도록 제어한다.The unmanned autonomous vehicle further includes an infrared receiver for receiving an infrared signal from the front unmanned autonomous vehicle, and when the infrared signal is received through the infrared receiver, the central processor controls the unmanned autonomous vehicle to be braked.

무인 자율 이동체는 짐을 적재하는 카트가 연결되는 제1 카트 연결부를 더 포함하고, 제1 카트 연결부에 카트가 연결되는 경우에는 중앙 처리부는 제동 신호를 카트로 전송하도록 제어한다. 제동 신호를 카트로 전송하는 경우에는, 중앙 처리부는 적외선 송신부의 동작을 정지시킨다.The unmanned autonomous vehicle further includes a first cart connection portion to which a cart for loading a load is connected, and when the cart is connected to the first cart connection portion, the central processing unit controls to transmit a brake signal to the cart. When transmitting the braking signal to the cart, the central processing unit stops the operation of the infrared transmitting unit.

카트는 무인 자율 이동체 또는 다른 카트와 연결하는 연결부, 제동 신호와 연동되며 제동 신호가 수신되는 경우 카트의 후방으로 적외선 신호를 송신하는 적외선 송신부를 포함한다. The cart includes a connection part for connecting to an unmanned autonomous vehicle or another cart, and an infrared transmitter for interlocking with a brake signal and transmitting an infrared signal to the rear of the cart when a brake signal is received.

카트는 다른 카트가 연결되는 제2 카트 연결부를 더 포함하고, 제2 카트 연결부에 카트가 연결되는 경우에는 중앙 처리부는 제동 신호를 다른 카트로 전송하도록 제어한다. 제동 신호를 다른 카트로 전송하는 경우에는, 중앙 처리부는 카트의 적외선 송신부의 동작을 정지시킨다.The cart further includes a second cart connection portion to which another cart is connected, and when the cart is connected to the second cart connection portion, the central processor controls to transmit a brake signal to another cart. When transmitting the braking signal to another cart, the central processing unit stops the operation of the infrared transmitter of the cart.

개시된 기술의 일 실시예에 따른 무인 자율 이동체의 적외선 통신 방법은 위치 측정 수단을 통해 측정된 현재 위치를 기초로 상기 무인 자율 이동체의 주행을 제어하는 단계, 제동 신호와 연동되며 제동 신호가 수신되는 경우 무인 자율 이동체의 후방으로 적외선 신호를 송신하는 단계를 포함한다.Infrared communication method of the unmanned autonomous moving object according to an embodiment of the disclosed technology is controlling the driving of the unmanned autonomous moving object based on the current position measured by the position measuring means, when the braking signal is interlocked and the braking signal is received Transmitting an infrared signal to the rear of the unmanned autonomous vehicle.

전방의 무인 자율 이동체로부터 적외선 신호가 수신되는 경우에는 무인 자율 이동체가 제동되도록 제어하는 단계를 더 포함한다.The method may further include controlling the unmanned autonomous vehicle to be braked when an infrared signal is received from the front unmanned autonomous vehicle.

무인 자율 이동체에 짐을 적재하는 카트가 연결되는 경우에는 제동 신호를 카트로 전송하도록 제어하고, 제동 신호를 카트로 전송하는 경우에는 무인 자율 이동체는 후방으로 적외선 신호를 송신하지 않는 단계를 더 포함한다. When the cart loading the load is connected to the unmanned autonomous vehicle, the control unit transmits a brake signal to the cart, and when the brake signal is transmitted to the cart, the unmanned autonomous vehicle further includes not transmitting an infrared signal to the rear side.

무인 자율 이동체로부터 제동 신호가 수신되는 경우, 카트는 제동 신호와 연동되어 카트의 후방으로 적외선 신호를 송신하는 단계를 더 포함한다.When the braking signal is received from the unmanned autonomous vehicle, the cart further includes transmitting an infrared signal to the rear of the cart in association with the braking signal.

개시된 기술에 따른 무인 자율 이동체의 적외선 통신 방법 및 무인 자율 이동체는 전방 차량과 후방 차량 사이에 적외선 통신을 수행하여 충돌 및 접촉사고를 미연에 방지할 수 있고, 시스템의 신뢰성을 높일 수 있다. 또한, 무인 자율 이동체 사이에 충돌 및 접촉사고를 방지하기 위한 간격을 줄일 수 있으므로 생산성을 증가시킬 수 있다.The infrared communication method and the unmanned autonomous vehicle of the unmanned autonomous vehicle according to the disclosed technology can prevent the collision and contact accident in advance by performing infrared communication between the front vehicle and the rear vehicle, it is possible to increase the reliability of the system. In addition, it is possible to reduce the interval for preventing collisions and contact accidents between the unmanned autonomous moving body can increase the productivity.

도 1a와 도 1b는 개시된 기술의 일 실시예에 따른, 무인 자율 이동체의 동작을 나타내는 도면이다.
도 2는 개시된 기술의 일 실시예에 따른, 무인 자율 이동체의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 개시된 기술의 다른 일 실시예에 따른, 무인 자율 이동체의 동작을 나타내는 도면이다.
도 4는 개시된 기술의 다른 일 실시예에 따른, 무인 자율 이동체의 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 개시된 기술의 일 실시예에 따른, 카트의 구성을 나타내는 도면이다.
도 6은 무인 자율 이동체의 적외선 통신 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1A and 1B are diagrams illustrating the operation of an unmanned autonomous vehicle according to an embodiment of the disclosed technology.
2 is a diagram illustrating a configuration of an unmanned autonomous vehicle according to an embodiment of the disclosed technology.
3 is a view showing the operation of the unmanned autonomous moving object according to another embodiment of the disclosed technology.
4 is a diagram illustrating a configuration of an unmanned autonomous vehicle according to another embodiment of the disclosed technology.
5 is a diagram illustrating a configuration of a cart according to an embodiment of the disclosed technology.
6 is a flowchart illustrating an infrared communication method of an unmanned autonomous mobile body.

개시된 기술의 실시예들에 관한 설명은 개시된 기술의 구조적 내지 기능적 설명들을 위하여 예시된 것에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시예들에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 개시된 기술의 실시예들은 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The description of embodiments of the disclosed technique is merely illustrative for the structural and functional explanations of the disclosed technology, and thus the scope of the disclosed technology should not be construed as limited by the embodiments described herein. In other words, it should be understood that the embodiments of the disclosed technology are capable of various changes and various forms, and therefore, are capable of implementing the technical idea of the disclosed technology.

개시된 기술에서 기재된 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It is to be understood that the singular forms "a", "an", ",", "an", "an" , Parts or combinations thereof, and does not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof .

개시된 기술에서 기술한 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않은 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다. Each of the steps described in the disclosed technology may occur out of the stated order unless the context clearly dictates the specific order. That is, each step may occur in the same order as described, may be performed substantially concurrently, or may be performed in reverse order.

도 1a와 도 1b는 개시된 기술의 일 실시예에 따른, 무인 자율 이동체의 동작을 나타내는 도면이다.1A and 1B are diagrams illustrating the operation of an unmanned autonomous vehicle according to an embodiment of the disclosed technology.

도 1a를 참조하면, 복수의 무인 자율 이동체(110, 120)가 같은 작업 공간에서 가동하는 경우, 후방의 무인 자율 이동체(120)는 전방의 무인 자율 이동체(110)의 상황을 알 수 없으므로 차량간 충돌이 발생할 수 있다. 또한, 센서에 의해 전방 무인 자율 이동체(110)를 감지하는 경우 감지 시간이 오래 걸리면, 후방 무인 자율 이동체(120)는 급제동을 할 수 있고 그로 인해 무인 자율 이동체(120)의 주행 안정성이 떨어질 수 있다.Referring to FIG. 1A, when the unmanned autonomous moving bodies 110 and 120 operate in the same work space, the rear unmanned autonomous moving bodies 120 may not know the situation of the unmanned autonomous moving bodies 110 in front of the vehicle. A crash can occur. In addition, in the case of detecting the front unmanned autonomous moving object 110 by a sensor, if the detection takes a long time, the rear unmanned autonomous moving object 120 may be braked rapidly, thereby deteriorating driving stability of the unmanned autonomous moving object 120. .

따라서, 도 1b에 도시된 바와 같이, 전방의 무인 자율 이동체(110)와 후방의 무인 자율 이동체(120) 사이에 적외선 통신을 통해 정보를 송수신할 수 있고, 충돌 및 접촉사고를 방지할 수 있다. 전방의 무인 자율 이동체(110)는 후방으로 적외선 신호를 송신할 수 있고, 후방의 무인 자율 이동체(120)는 전방의 무인 자율 이동체(110)로부터 수신된 적외선 신호를 기초로 차량의 주행을 제어할 수 있다.Accordingly, as shown in FIG. 1B, information may be transmitted and received through infrared communication between the unmanned autonomous mobile body 110 in the front and the unmanned autonomous mobile body 120 in the rear, and collisions and contact accidents may be prevented. The unmanned autonomous moving object 110 in the front may transmit an infrared signal to the rear, and the unmanned autonomous moving object in the rear 120 may control the driving of the vehicle based on the infrared signal received from the front unmanned autonomous moving object 110. Can be.

도 2는 개시된 기술의 일 실시예에 따른, 무인 자율 이동체의 구성을 나타내는 도면이다.2 is a diagram illustrating a configuration of an unmanned autonomous vehicle according to an embodiment of the disclosed technology.

도 2를 참조하면, 무인 자율 이동체(200)는 중앙 처리부(210), 센서부(220), 위치 측정부(230), 주행 제어부(240), 구동부(250), 적외선 수신부(260) 및 적외선 송신부(270)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the unmanned autonomous moving object 200 includes a central processing unit 210, a sensor unit 220, a position measuring unit 230, a driving control unit 240, a driving unit 250, an infrared receiver 260, and an infrared ray. The transmitter 270 is included.

중앙 처리부(210)는 각 구성 요소를 제어하여 무인 자율 이동체(200)의 동작을 제어한다. 무인 자율 이동체(200)가 제어 센터로부터 수신된 명령에 따라 동작을 하는 경우에는, 중앙 처리부(210)는 제어 센터로부터 명령을 수신하여 무인 자율 이동체(200)의 각 구성 요소를 제어한다. 무인 자율 이동체(200)가 미리 입력된 프로그램에 따라 동작을 하는 경우에는, 중앙 처리부(210)는 각 구성 요소로부터 수신된 정보와 프로그램 상의 처리 프로세스에 따라 무인 자율 이동체(200)의 각 구성 요소를 제어한다.The central processing unit 210 controls the components to control the operation of the unmanned autonomous moving object 200. When the unmanned autonomous moving object 200 operates according to a command received from the control center, the central processing unit 210 receives a command from the control center and controls each component of the unmanned autonomous moving object 200. When the unmanned autonomous mobile unit 200 operates according to a program input in advance, the central processing unit 210 controls each component of the autonomous autonomous vehicle 200 according to information received from each element and a processing process on the program. To control.

센서부(220)는 무인 자율 이동체(200)의 자율 주행에 필요한 주변 정보를 취득한다. 예를 들어, 센서부(220)는 자기 센서, 광 센서 또는 초음파 센서 등을 통해 주행 경로 정보, 주변 상태 정보, 장애물 정보, 명령 정보 등을 취득할 수 있다. The sensor unit 220 acquires peripheral information necessary for autonomous driving of the unmanned autonomous moving object 200. For example, the sensor unit 220 may acquire driving route information, ambient state information, obstacle information, command information, and the like through a magnetic sensor, an optical sensor, an ultrasonic sensor, or the like.

위치 측정부(230)는 센서부(220)에서 취득한 주변 정보와 위치 추정 알고리즘을 이용하여 무인 자율 이동체(200)의 현재 위치를 측정할 수 있다. 위치 측정 방법에 대해서는 다양한 기술이 존재하므로 그에 대한 자세한 설명은 생략한다.The position measuring unit 230 may measure the current position of the unmanned autonomous moving object 200 by using the surrounding information and the position estimation algorithm acquired by the sensor unit 220. Since a variety of techniques exist for the position measurement method, a detailed description thereof will be omitted.

주행 제어부(240)는 구동부(250)를 제어하여 무인 자율 이동체(200)의 주행을 제어한다. 예를 들어, 주행 제어부(240)는 무인 자율 이동체(200)의 주행 방향을 제어할 수 있고, 가감속을 제어할 수 있다. 또한, 주행 안정성을 확보하기 위해 무인 자율 이동체(200)의 자세를 제어할 수 있다. 감속이 필요한 경우 주행 제어부(240)는 구동부(250)에 제동 신호를 송신하고, 가속이 필요한 경우 주행 제어부(240)는 구동부(250)에 가속 신호를 송신한다.The driving control unit 240 controls the driving unit 250 to control the driving of the unmanned autonomous moving object 200. For example, the driving controller 240 may control the driving direction of the unmanned autonomous moving object 200 and control the acceleration and deceleration. In addition, the attitude of the unmanned autonomous moving body 200 may be controlled to secure driving stability. When deceleration is required, the driving controller 240 transmits a braking signal to the driver 250, and when acceleration is required, the driving controller 240 transmits an acceleration signal to the driver 250.

구동부(250)는 구동원의 출력을 동력으로 하여 무인 자율 이동체(200)를 이동시킨다. 일 실시예에서, 구동부(250)는 모터 제어 수단(미도시) 및 구동 모터(미도시)를 포함할 수 있고, 구동 모터로 전기 모터를 사용할 수 있다.The driving unit 250 moves the unmanned autonomous moving object 200 by using the output of the driving source as power. In one embodiment, the driving unit 250 may include a motor control means (not shown) and a drive motor (not shown), and may use an electric motor as the drive motor.

적외선 수신부(260)는 전방의 무인 자율 이동체로부터 적외선 신호를 수신한다. 적외선 수신부(260)를 통해 적외선 신호가 수신되는 경우에는, 전방의 무인 자율 이동체가 감속하는 중이므로 중앙 처리부(210)는 무인 자율 이동체(200)가 제동되도록 제어한다.The infrared receiver 260 receives an infrared signal from the front unmanned autonomous moving object. When the infrared signal is received through the infrared receiver 260, since the front unmanned autonomous vehicle is decelerating, the central processing unit 210 controls the unmanned autonomous vehicle 200 to be braked.

적외선 송신부(270)는 제동 신호와 연동되며 제동 신호가 수신되는 경우에는 무인 자율 이동체(200)의 후방으로 적외선 신호를 송신한다.
The infrared ray transmitter 270 is interlocked with the braking signal and transmits an infrared ray signal to the rear of the unmanned autonomous moving object 200 when the braking signal is received.

도 3은 개시된 기술의 다른 일 실시예에 따른, 무인 자율 이동체의 동작을 나타내는 도면이다.3 is a view showing the operation of the unmanned autonomous moving object according to another embodiment of the disclosed technology.

도 3을 참조하면, 복수의 무인 자율 이동체(310, 320)가 같은 작업 공간에서 가동하고 전방의 무인 자율 이동체(310)에 하나의 카트(312) 또는 복수의 카트(312, 314)가 연결되어 있는 경우, 카트(312, 314)에 의해 전방의 무인 자율 이동체(310)와 후방의 무인 자율 이동체(320) 사이의 적외선 통신이 방해될 수 있다.Referring to FIG. 3, a plurality of unmanned autonomous moving bodies 310 and 320 operate in the same work space, and one cart 312 or a plurality of carts 312 and 314 are connected to the front unmanned autonomous moving object 310. If present, the infrared communication between the front unmanned autonomous moving object 310 and the rear unmanned autonomous moving object 320 may be prevented by the carts 312 and 314.

따라서, 전방의 무인 자율 이동체(310)는 연결된 카트(312, 314)에 구비된 적외선 통신 수단을 통해 후방의 무인 자율 이동체(320)와 적외선 통신을 수행할 수 있다. 즉, 전방의 무인 자율 이동체(310)는 연결된 카트(312, 314)에 구비된 적외선 통신 수단을 통해 후방의 무인 자율 이동체(320)와 정보를 송수신할 수 있고, 충돌 및 접촉사고를 방지할 수 있다.Accordingly, the front unmanned autonomous moving object 310 may perform infrared communication with the rear unmanned autonomous moving object 320 through the infrared communication means provided in the connected carts 312 and 314. That is, the front unmanned autonomous moving object 310 can transmit and receive information to and from the rear unmanned autonomous moving object 320 through the infrared communication means provided in the connected carts 312 and 314, and can prevent collisions and contact accidents. have.

도 4는 개시된 기술의 다른 일 실시예에 따른, 무인 자율 이동체의 구성을 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating a configuration of an unmanned autonomous vehicle according to another embodiment of the disclosed technology.

도 4를 참조하면, 무인 자율 이동체(400)는 중앙 처리부(410), 센서부(420), 위치 측정부(430), 주행 제어부(440), 구동부(450), 적외선 수신부(460), 적외선 송신부(470) 및 제1 카트 연결부(480)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the unmanned autonomous moving object 400 includes a central processing unit 410, a sensor unit 420, a position measuring unit 430, a driving control unit 440, a driving unit 450, an infrared receiver 460, and an infrared ray. The transmitter 470 and the first cart connector 480 are included.

중앙 처리부(410), 센서부(420), 위치 측정부(430), 주행 제어부(440), 구동부(450), 적외선 수신부(460) 및 적외선 송신부(470)에 대한 설명은 도 2의 설명과 동일하므로 이에 대한 설명은 생략하고, 이하에서는 도 2와 차이가 있는 제1 카트 연결부(480)를 중심으로 설명하기로 한다.The description of the central processing unit 410, the sensor unit 420, the position measuring unit 430, the driving control unit 440, the driving unit 450, the infrared receiving unit 460, and the infrared transmitting unit 470 is described with reference to FIG. 2. Since it is the same, a description thereof will be omitted and will be described below with reference to the first cart connection part 480 which is different from FIG. 2.

제1 카트 연결부(480)에는 짐을 실을 수 있는 카트가 연결될 수 있다. 카트가 연결되었는지 여부를 확인하기 위해 제1 카트 연결부(480)에는 스위칭 수단이 구비될 수 있다. 예를 들어, 제1 카트 연결부(480)에 카트가 연결되는 경우 전류가 흐르도록하는 전기적 스위칭 수단을 구비하거나, 카트가 연결되는 경우 기계적으로 스위칭되는 기계적 스위칭 수단을 구비하여 중앙 처리부(410)는 카트가 연결되는 것을 확인할 수 있다.The first cart connection portion 480 may be connected to a cart that can load. In order to check whether the cart is connected, the first cart connection part 480 may be provided with a switching means. For example, the central processing unit 410 may include electrical switching means for allowing current to flow when the cart is connected to the first cart connection unit 480 or mechanical switching means for mechanically switching when the cart is connected. You can see that the cart is connected.

카트가 연결되는 경우 연결된 카트에 구비된 적외선 통신 수단을 통해 후방의 무인 자율 이동체와 정보를 송수신할 수 있도록, 중앙 처리부(410)는 제동 신호를 카트로 전송하도록 제어한다. 제동 신호를 카트로 전송하는 경우에는, 중앙 처리부(410)는 적외선 송신부(470)의 동작을 정지시켜 복수의 적외선 통신 수단이 동시에 동작하여 혼선이 발생하는 것을 방지한다.When the cart is connected, the central processing unit 410 controls the transmission of the braking signal to the cart so as to transmit and receive information with the unmanned autonomous mobile vehicle at the rear through the infrared communication means provided in the connected cart. When transmitting the braking signal to the cart, the central processing unit 410 stops the operation of the infrared transmitting unit 470 to prevent a plurality of infrared communication means operating simultaneously to prevent crosstalk.

도 5는 개시된 기술의 일 실시예에 따른, 카트의 구성을 나타내는 도면이다.5 is a diagram illustrating a configuration of a cart according to an embodiment of the disclosed technology.

도 5를 참조하면, 카트(500)는 연결부(510), 적외선 송신부(520) 및 제2 카트 연결부(530)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the cart 500 includes a connector 510, an infrared transmitter 520, and a second cart connector 530.

중앙 처리부(410)는 카트(500)의 각 구성 요소를 제어하여 카트(500)의 동작을 제어한다. 연결부(510)는 무인 자율 이동체와 카트(500)를 연결하며, 무인 자율 이동체로부터 제어 정보 또는 제동 신호를 수신한다. 다른 일 실시예에서, 무인 자율 이동체와 카트(500)는 무선으로 제어 정보 또는 제동 신호를 송수신할 수도 있다. 예를 들어, 무선 통신의 경우 블루투스, Zigbee와 같은 802.15(WPAN) 통신을 사용할 수 있다.The central processor 410 controls the operation of the cart 500 by controlling each component of the cart 500. The connection unit 510 connects the unmanned autonomous vehicle and the cart 500 and receives control information or a braking signal from the autonomous autonomous vehicle. In another embodiment, the unmanned autonomous vehicle and the cart 500 may transmit and receive control information or a braking signal wirelessly. For example, in the case of wireless communication, 802.15 (WPAN) communication such as Bluetooth and Zigbee may be used.

적외선 송신부(520)는 제동 신호와 연동되며 제동 신호가 수신되는 경우 카트(500)의 후방으로 적외선 신호를 송신한다. The infrared ray transmitter 520 is linked with the brake signal and transmits an infrared signal to the rear of the cart 500 when the brake signal is received.

제2 카트 연결부(530)에는 짐을 실을 수 있는 다른 카트가 연결될 수 있다. 카트가 연결되었는지 여부를 확인하기 위해 제2 카트 연결부(530)에는 스위칭 수단이 구비될 수 있다. The second cart connection portion 530 may be connected to another cart that can load. In order to check whether the cart is connected, the second cart connection part 530 may be provided with a switching means.

다른 카트가 연결되는 경우 연결된 다른 카트에 구비된 적외선 통신 수단을 통해 후방의 무인 자율 이동체와 정보를 송수신할 수 있도록, 중앙 처리부(410)는 제동 신호를 해당 카트로 전송하도록 제어한다. 제동 신호를 다른 카트로 전송하는 경우에는, 중앙 처리부(410)는 해당 카트의 적외선 송신부(520)의 동작을 정지시켜 복수의 적외선 통신부가 동시에 동작하여 혼선이 발생하는 것을 방지한다.When another cart is connected, the central processing unit 410 controls to transmit a braking signal to the cart so as to transmit and receive information with the unmanned autonomous mobile vehicle at the rear through the infrared communication means provided in the other cart. When transmitting the braking signal to another cart, the central processing unit 410 stops the operation of the infrared transmitting unit 520 of the cart to prevent the plurality of infrared communication units operating simultaneously to prevent crosstalk.

무인 자율 이동체에 카트가 연결된 경우에는 무인 자율 이동체의 적외선 통신 수단의 동작을 정지시키고 카트에 구비된 적외선 통신 수단을 통해 안정적으로 후방의 무인 자율 이동체와 적외선 통신을 수행할 수 있다. When the cart is connected to the unmanned autonomous vehicle, the operation of the infrared communication means of the unmanned autonomous vehicle can be stopped and the infrared communication with the rear unmanned autonomous vehicle can be stably performed through the infrared communication means provided in the cart.

도 6은 무인 자율 이동체의 적외선 통신 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating an infrared communication method of an unmanned autonomous mobile body.

도 6을 참조하면, 무인 자율 이동체의 적외선 통신 방법은 위치 측정 수단을 통해 측정된 현재 위치를 기초로 무인 자율 이동체의 주행을 제어한다(단계 S610). 주행 중 주행 속도를 감속시키는 제동 신호가 수신(단계 620)되는 경우 무인 자율 이동체는 무인 자율 이동체의 후방으로 적외선 신호를 송신한다(단계 S630). 적외선 신호의 송신 여부는 제동 신호와 연동될 수 있다.Referring to FIG. 6, in the infrared communication method of the unmanned autonomous vehicle, the driving of the unmanned autonomous vehicle is controlled based on the current position measured by the position measuring means (step S610). When the braking signal for reducing the running speed while driving is received (step 620), the unmanned autonomous moving object transmits an infrared signal to the rear of the unmanned autonomous moving object (step S630). Whether the infrared signal is transmitted may be linked with the braking signal.

전방의 무인 자율 이동체로부터 적외선 신호가 수신되는 경우에는 후방의 무인 자율 이동체는 감속되도록 제동하여(단계 S640), 전방의 무인 자율 이동체와 충돌하는 것을 방지한다.When an infrared signal is received from the front unmanned autonomous vehicle, the rear unmanned autonomous vehicle is braked to decelerate (step S640) to prevent collision with the front unmanned autonomous vehicle.

일 실시예에서, 무인 자율 이동체에 짐을 적재하는 카트가 연결되는 경우에는 제동 신호를 카트로 전송하도록 제어하고, 제동 신호를 카트로 전송하는 경우에는 무인 자율 이동체는 후방으로 적외선 신호를 송신하지 않는다. 무인 자율 이동체로부터 제동 신호가 수신되는 경우, 카트는 후방으로 적외선 신호를 송신한다. 마찬가지로 카트의 적외선 신호의 송신 여부는 제동 신호와 연동될 수 있다.In one embodiment, when a cart carrying load is connected to the unmanned autonomous vehicle, the brake signal is controlled to be transmitted to the cart, and when the brake signal is transmitted to the cart, the unmanned autonomous vehicle does not transmit an infrared signal to the rear. When a braking signal is received from the unmanned autonomous vehicle, the cart transmits an infrared signal to the rear. Similarly, whether the cart transmits an infrared signal may be linked with the braking signal.

개시된 기술은 무인운반차, 무인차량, 전기 동력 차량, 로봇과 같은 무인 자율 이동체에 적용할 수 있다.The disclosed technology can be applied to an unmanned autonomous vehicle such as an unmanned vehicle, an unmanned vehicle, an electric powered vehicle, a robot.

상기에서는 개시된 기술의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the following claims It can be understood that it is possible.

200: 무인 자율 이동체 210: 중앙 처리부
220: 센서부 230: 위치 측정부
240: 주행 제어부 250: 구동부
260: 적외선 수신부 270: 적외선 송신부200: unmanned autonomous moving object 210: central processing unit
220: sensor unit 230: position measuring unit
240: driving control unit 250: driving unit
260: infrared receiver 270: infrared transmitter

Claims (12)

자율 주행하는 무인 자율 이동체에 있어서,
상기 무인 자율 이동체를 이동시키는 구동부;
상기 무인 자율 이동체의 현재 위치를 측정하는 위치 측정부;
상기 위치 측정부에서 측정된 현재 위치를 기초로 상기 구동부를 제어하여 상기 무인 자율 이동체의 주행을 제어하는 주행 제어부;
제동 신호와 연동되며 상기 제동 신호가 수신되는 경우 상기 무인 자율 이동체의 후방으로 적외선 신호를 송신하는 적외선 송신부;
상기 구동부, 위치 측정부, 주행 제어부 및 적외선 송신부를 제어하여 상기 무인 자율 이동체의 주행을 제어하는 중앙 처리부를 포함하고,
상기 무인 자율 이동체는
짐을 적재하는 제1 카트가 연결되는 제1 카트 연결부를 더 포함하고,
상기 제1 카트 연결부에 카트가 연결되는 경우에는 상기 중앙 처리부는 상기 제동 신호를 상기 제1 카트로 전송하도록 제어하고,
상기 제1 카트는
무인 자율 이동체와 연결하는 연결부;
상기 제동 신호와 연동되며 상기 제동 신호가 수신되는 경우 상기 카트의 후방으로 적외선 신호를 송신하는 적외선 송신부 및
짐을 적재하는 제2 카트가 연결되는 제2 카트 연결부를 더 포함하고,
상기 제2 카트 연결부에 제2 카트가 연결되는 경우에는 상기 중앙 처리부는 상기 제1 카트의 적외선 송신부의 동작을 정지시키고, 상기 제동 신호를 상기 제2 카트로 전송하도록 제어하는 무인 자율 이동체.In the autonomous autonomous vehicle that runs autonomously,
A driving unit for moving the unmanned autonomous moving body;
A position measuring unit measuring a current position of the unmanned autonomous vehicle;
A driving control unit controlling the driving of the unmanned autonomous moving body by controlling the driving unit based on the current position measured by the position measuring unit;
An infrared transmitter which is linked with a brake signal and transmits an infrared signal to the rear of the unmanned autonomous vehicle when the brake signal is received;
A central processing unit controlling the driving of the unmanned autonomous moving body by controlling the driving unit, the position measuring unit, the driving control unit, and the infrared transmitting unit;
The unmanned autonomous vehicle is
Further comprising a first cart connection to which the first cart for loading the load is connected,
When the cart is connected to the first cart connection unit, the central processor controls to transmit the brake signal to the first cart,
The first cart is
A connection portion connecting with the unmanned autonomous vehicle;
An infrared transmitter which is linked with the brake signal and transmits an infrared signal to the rear of the cart when the brake signal is received;
Further comprising a second cart connection to which the second cart for loading the load is connected,
When the second cart is connected to the second cart connection unit, the central processor stops the operation of the infrared transmitter of the first cart, and controls to transmit the braking signal to the second cart. 제1항에 있어서,
전방의 무인 자율 이동체로부터 적외선 신호를 수신하는 적외선 수신부를 더 포함하는 무인 자율 이동체.The method of claim 1,
And an infrared receiver for receiving an infrared signal from a front unmanned autonomous vehicle. 제2항에 있어서,
상기 적외선 수신부를 통해 적외선 신호가 수신되는 경우에는 상기 중앙 처리부는 상기 무인 자율 이동체가 제동되도록 제어하는 무인 자율 이동체.3. The method of claim 2,
And the central processing unit controls the unmanned autonomous vehicle to be braked when the infrared signal is received through the infrared receiver. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 자율 주행하는 무인 자율 이동체의 적외선 통신 방법에 있어서,
위치 측정 수단을 통해 측정된 현재 위치를 기초로 상기 무인 자율 이동체의 주행을 제어하는 단계; 및
제동 신호와 연동되며 제동 신호가 수신되는 경우 상기 무인 자율 이동체의 후방으로 적외선 신호를 송신하는 단계를 포함하며,
상기 무인 자율 이동체에 짐을 적재하는 제1 카트가 연결되는 경우에는 상기 무인 자율 이동체는 후방으로 적외선 신호를 송신하지 않고, 상기 제동 신호를 상기 제1 카트로 전송하고,
상기 제1 카트에 상기 무인 자율 이동체로부터 제동 신호가 수신되는 경우, 상기 제1 카트의 후방으로 적외선 신호를 송신하고,
상기 제1 카트에 짐을 적재하는 제2 카트가 연결되는 경우에는 상기 제1 카트의 후방으로 적외선 신호를 송신하지 않고, 상기 제동 신호를 상기 제2 카트로 전송하고,
상기 제2 카트에 상기 무인 자율 이동체로부터 제동 신호가 수신되는 경우, 상기 제2 카트의 후방으로 적외선 신호를 송신하는 무인 자율 이동체의 적외선 통신 방법.In the infrared communication method of the unmanned autonomous mobile body running autonomously,
Controlling driving of the unmanned autonomous vehicle based on a current position measured by a position measuring means; And
Transmitting an infrared signal to the rear of the unmanned autonomous vehicle in association with a braking signal and receiving the braking signal;
When the first cart for loading a load is connected to the unmanned autonomous vehicle, the unmanned autonomous vehicle does not transmit an infrared signal to the rear, and transmits the braking signal to the first cart.
When the braking signal is received from the unmanned autonomous moving object in the first cart, the infrared signal is transmitted to the rear of the first cart,
When a second cart for loading a load is connected to the first cart, the brake signal is transmitted to the second cart without transmitting an infrared signal to the rear of the first cart,
And transmitting a infrared signal to the rear of the second cart when the braking signal is received from the unmanned autonomous moving body in the second cart. 제9항에 있어서,
전방의 무인 자율 이동체로부터 적외선 신호가 수신되는 경우에는 상기 무인 자율 이동체가 제동되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 무인 자율 이동체의 적외선 통신 방법.10. The method of claim 9,
And controlling the braking of the unmanned autonomous vehicle when the infrared signal is received from a front unmanned autonomous vehicle. 삭제delete 삭제delete
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