KR101306276B1 - Synchronization system and method for Hydraulic tilting actuator - Google Patents

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Abstract

본 발명은 틸팅열차의 틸팅장치에 인가되는 부하특성을 시험하기 위해 차량의 틸팅열차의 전후측에 구비되는 2개의 대차에 장착되는 유압식 틸팅엑츄에이터를 동기화하여 제어하는 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로; 틸팅차체의 제1 및 제2대차에 구비되어 상기 틸팅 차체의 틸팅 구동을 수행하는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터와, 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 이동스트로크를 측정하는 제1 및 제2선형변위센서와, 상기 제1 및 제2선형변위센서에서 측정되는 이동스트로크 값을 비교하여 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터를 동기화하여 제어하는 감시제어수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 시스템과; 그와 같은 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 방법을 제공한다.
본 발명은 틸팅차체의 틸팅 부하성능을 측정하기 위해 구비되는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터를 동기화 제어하여 틸팅 구동을 함으로써 비동기화시 발생할 수 있는 틸팅차체의 구조적 결함을 방지할 수 있다.The present invention relates to a hydraulic tilting actuator synchronization control system and method for synchronizing and controlling hydraulic tilting actuators mounted on two trucks provided at front and rear sides of a tilting train of a vehicle to test load characteristics applied to a tilting device of a tilting train. As related; First and second hydraulic tilting actuators provided on the first and second bogies of the tilting vehicle body to perform tilting driving of the tilting vehicle body, and first and second measuring movement strokes of the first and second hydraulic tilting actuators. Hydraulic tilting comprising a supervisory control means for synchronizing and controlling the first and second hydraulic tilting actuators by comparing the 2-stroke displacement sensor and the moving stroke values measured by the first and second linear displacement sensors. An actuator synchronization control system; Such a hydraulic tilting actuator synchronization control method is provided.
The present invention can prevent the structural defects of the tilting vehicle body that may occur during asynchronous synchronization by performing a tilting operation by controlling the first and second hydraulic tilting actuators provided to measure the tilting load performance of the tilting vehicle body.

Description

유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 시스템 및 방법 {Synchronization system and method for Hydraulic tilting actuator}Hydraulic tilting actuator synchronous control system and method {Synchronization system and method for Hydraulic tilting actuator}

본 발명은 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는 틸팅차량의 틸팅장치에 인가되는 부하특성을 시험하기 위해 차량의 틸팅차량의 전후측에 구비되는 2개의 대차에 장착되는 유압식 틸팅엑츄에이터를 동기화하여 제어하는 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic tilting actuator synchronization control system and method, and more particularly, to a hydraulic system mounted on two trucks provided at front and rear sides of a tilting vehicle of a vehicle to test load characteristics applied to a tilting apparatus of a tilting vehicle. A hydraulic tilting actuator synchronization control system and method for synchronizing and controlling a tilting actuator.

일반적으로 철도차량의 곡선부 주행시에는 객실 내에 승차하고 있던 승객들이 원심력 작용에 의해 곡선부의 외측방향으로 쏠림이 발생하게 되어 이에 대한 승객의 불편함을 겪게 되는 문제점이 있었는데, 이와 같은 문제점을 해소하기 위하여 철도차량의 곡선부 주행시 승객의 쏠림이 방지되도록 하기 위해 철도차량의 틸팅시에 부하특성을 검증하기 위한 시도가 이루어지고 있으며 주로 전기식 모터의 구동에 의해서 차량의 틸팅프로세스를 달성하는 방식을 채용하고 있다. In general, when driving the curved portion of the railway vehicle, the passengers who were riding in the cabin were pulled outwards due to the centrifugal force, which caused the inconvenience of passengers. To solve such problems, Attempts have been made to verify the load characteristics during the tilting of railroad cars in order to prevent the passengers from tilting while driving the curved sections of railroad cars, and mainly adopts a method of achieving the tilting process of the vehicle by driving an electric motor. .

그런데, 이와 같은 전기 모터식 엑츄에이터 방식에 의한 틸팅 구동 장치는 대차검지기의 입력각과 틸팅구동에 의해서 발생하는 차체의 실제 이동 위치 값의 비교에 의해서 발생된 오차 값을 전기식 모터의 구동으로 보상하는 방식을 채용하고 있어 틸팅구동시 차체의 이동에 따른 위치값만을 측정하는 것이 가능하고 차체의 이동에 따라서 발생하는 틸팅구동 장치 및 주변 장치에 미치는 부하의 영향을 측정 및 분석하기 어려운 문제점이 있었다.However, the tilting driving device using the electric motor actuator method compensates for the error value generated by comparing the input angle of the balance detector with the actual moving position value of the vehicle body generated by the tilting drive. Since it is possible to measure only the position value according to the movement of the vehicle body during the tilting drive, it is difficult to measure and analyze the influence of the load on the tilting device and the peripheral device generated by the movement of the vehicle body.

물론, 상기 전기식 틸팅 엑츄에이터에서 직접 측정할 수 없었던 틸팅엑츄에이터에 미치는 부하의 영향을 직접 측정하기 위해 유압식 틸팅엑츄에이터를 이용하고자 하는 연구가 이루어지고 있다. Of course, studies have been made to use a hydraulic tilting actuator to directly measure the effect of the load on the tilting actuator, which could not be directly measured by the electric tilting actuator.

그런데, 틸팅열차는 차량당 2개의 대차에 의해서 지지되고 틸팅운동은 각 대차에 장착되는 틸팅엑츄에이터인 유압 실린더에 의해서 발생하므로 각각의 유압실린더의 제어특성은 동일해야 하며, 틸팅구동시 동기화제어 기능이 없으면 양쪽 틸팅차체에 발생하는 틸팅각의 차이로 인해서 틸팅차량에 트위스트가 발생하여 틸팅차량의 치명적인 구조적 손상을 차량에 일으킬 수 있다.
However, since the tilting train is supported by two trucks per vehicle and the tilting motion is generated by hydraulic cylinders, which are tilting actuators mounted on each truck, the control characteristics of each hydraulic cylinder must be the same, and the synchronization control function when the tilting drive is performed. If not, a twist may occur in the tilting vehicle due to the difference in the tilting angles of the tilting vehicle bodies, which may cause fatal structural damage of the tilting vehicle.

따라서, 본 발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 유압 실린더 방식의 틸팅 엑츄에이터를 이용한 틸팅열차의 틸팅구동시 대차간의 비동기화로 인해 발생할 수 있는 차체 손상을 방지하기 위해 유압식 틸팅 엑츄에이터를 동기화하여 제어하는 유압식 틸팅 엑츄에이터 동기화 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
Accordingly, the present invention is to solve these problems, the present invention by synchronizing the hydraulic tilting actuator to prevent the vehicle body damage that may occur due to the asynchronous of the balance when the tilting operation of the tilting train using the hydraulic cylinder-type tilting actuator It is an object of the present invention to provide a hydraulic tilting actuator synchronous control system and method for controlling.

이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은; In order to solve such a technical problem,

틸팅차체의 제1 및 제2대차에 구비되어 상기 틸팅 차체의 틸팅 구동을 수행하는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터와, 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 이동스트로크를 측정하는 제1 및 제2선형변위센서와, 상기 제1 및 제2선형변위센서에서 측정되는 이동스트로크 값을 비교하여 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터를 동기화하여 제어하는 감시제어수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 시스템을 제공한다.First and second hydraulic tilting actuators provided on the first and second bogies of the tilting vehicle body to perform tilting driving of the tilting vehicle body, and first and second measuring movement strokes of the first and second hydraulic tilting actuators. Hydraulic tilting comprising a supervisory control means for synchronizing and controlling the first and second hydraulic tilting actuators by comparing the 2-stroke displacement sensor and the moving stroke values measured by the first and second linear displacement sensors. An actuator synchronization control system is provided.

이때, 상기 제1 및 제2선형변위센서는 LVDT인 것을 특징으로 한다.In this case, the first and second linear displacement sensors are LVDT.

그리고, 상기 제1 및 제2대차에는 틸팅 차체의 틸팅각도 변화를 측정하는 제1 및 제2각도센서가 각각 더 구비되는 것을 특징으로 한다.The first and second bogies may further include first and second angle sensors for measuring changes in tilting angles of the tilting vehicle body.

또한, 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 구동압력을 측정하는 제1 및 제2로드셀이 각각 더 구비되는 것을 특징으로 한다.Further, the first and second load cell for measuring the driving pressure of the first and second hydraulic tilting actuator is further characterized in that it is further provided.

아울러, 상기 감시제어수단으로 수집되어 분석된 데이터는 유저인터페이스에 의해서 연결되는 산업용 컴퓨터로 전송되는 것을 특징으로 한다.
In addition, the data collected and analyzed by the monitoring control means is characterized in that it is transmitted to the industrial computer connected by the user interface.

한편, 본 발명은; On the other hand, the present invention;

틸팅차체의 제1 및 제2대차에 구비되어 상기 틸팅 차체의 틸팅 구동을 수행하는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 이동스트로크를 측정하는 제1 및 제2선형변위센서에 의해 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 이동 스트로크를 측정하는 제1단계와; 상기 제1 및 제2선형변위센서에 의해 측정된 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 이동 스트로크값들의 차이가 설정 스트로크 범위 내인지를 판단하여 설정범위를 벗어나면 설정 스트로크 범위 이내로 유지되도록 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터를 제어하는 제2단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 방법도 제공한다.The first and second linear displacement sensors provided on the first and second bogies of the tilting vehicle to measure the moving strokes of the first and second hydraulic tilting actuators for tilting the tilting vehicle. A first step of measuring a moving stroke of the two hydraulic tilting actuator; It is determined whether the difference between the moving stroke values of the first and second hydraulic tilting actuators measured by the first and second linear displacement sensors is within the set stroke range, and if not, the first and second strokes remain within the set stroke range. A second step of controlling the second hydraulic tilting actuator; provides a hydraulic tilting actuator synchronization control method comprising a.

이때, 상기 제2단계는; 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 스트로크의 차이가 ±4.5㎜를 초과하는지 비교하여 스트로크의 차이가 ±4.5㎜를 초과하는 경우에는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 구동을 정지 제어하는 제2_1단계; 상기 스트로크 차이가 ±2㎜를 초과하는지 비교하여, 스트로크의 차이가 ±2㎜를 초과하면 각도차이가 큰 것으로 판단하고 현재 스트로크 차이 값의 10%에 해당되는 값을 증감시켜 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 스트로크 차이가 2㎜ 이내로 유지되도록 제어하는 제2_2단계;로 구성되는 것을 특징으로 한다.At this time, the second step; Comparing the difference between the strokes of the first and second hydraulic tilting actuators to be greater than ± 4.5 mm; and, if the difference of the strokes is greater than ± 4.5 mm, stopping the driving of the first and second hydraulic tilting actuators. step; Comparing whether the stroke difference exceeds ± 2 mm, if the stroke difference exceeds ± 2 mm, it is determined that the angular difference is large, and the value corresponding to 10% of the current stroke difference value is increased or decreased to increase the first and second values. Characterized in that consisting of; 2_2 step of controlling to maintain the stroke difference of the hydraulic tilting actuator within 2mm.

또한, 상기 제2단계 후, 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 스트로크에 따른 구동 속도를 단계적으로 제어하는 제3단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, after the second step, a third step of controlling the drive speed according to the stroke of the first and second hydraulic tilting actuator step by step; characterized in that it further comprises.

그리고, 상기 제3단계는; 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터가 총 스트로크의 0 ~ 20% 구간에 있으면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 구동 속도를 증가시키는 제3_1단계; 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터가 총 스트로크의 20 ~ 80% 구간에 있으면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 틸팅 구동이 80%에 도달할때 까지 정속도로 제어하는 제3_2단계; 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터가 총 스트로크의 80 ~ 100% 구간에 있으면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 구동 속도를 감소시키는 제3_3단계;로 구성되는 것을 특징으로 한다.
And, the third step is; A third step of increasing driving speeds of the first and second hydraulic tilting actuators when the first and second hydraulic tilting actuators are in a 0 to 20% section of the total stroke; A third step of controlling at a constant speed until the tilting drive of the first and second hydraulic tilting actuators reaches 80% when the first and second hydraulic tilting actuators are in a 20 to 80% section of the total stroke; And if the first and second hydraulic tilting actuators are in an 80 to 100% section of the total stroke, step 3_3 of reducing the driving speed of the first and second hydraulic tilting actuators.

본 발명에 따르면, 틸팅차체의 틸팅 부하성능을 측정하기 위해 구비되는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터를 동기화 제어하여 틸팅 구동을 함으로써 비동기화시 발생할 수 있는 틸팅차체의 구조적 결함을 방지하는 효과가 있다.According to the present invention, the first and second hydraulic tilting actuators provided for measuring the tilting load performance of the tilting vehicle body are synchronously controlled to perform a tilting drive, thereby preventing structural defects of the tilting vehicle body that may occur during asynchronous operation. .

또한 본 발명에 따르면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 스크로크에 따른 단계적인 속도제어를 통해서 틸팅 구동 시작단계 및 틸팅구동 종료 단계에서 발생할 수 있는 틸팅차체에 가해지는 충격 역시 완화하는 효과도 있다.
In addition, according to the present invention there is also an effect to mitigate the impact on the tilting vehicle body that may occur in the starting step of the tilting drive and the end of the tilting drive through the step speed control according to the stroke of the first and second hydraulic tilting actuator.

도 1은 본 발명에 따른 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어를 위한 구조도이다.
도 2는 본 발명에 따른 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어를 위한 시스템 개념도이다.
도 3은 본 발명에 따른 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어를 위한 시스템 제어 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 흐름도이다.1 is a structural diagram for a hydraulic tilting actuator synchronization control according to the present invention.
2 is a conceptual diagram of a system for synchronizing a hydraulic tilting actuator according to the present invention.
3 is a system control configuration diagram for the hydraulic tilting actuator synchronization control according to the present invention.
4 is a hydraulic tilting actuator synchronization control flowchart according to the present invention.

본 발명에 따른 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 시스템 및 방법을 첨부한 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징을 이해할 수 있을 것이다.
With reference to the accompanying drawings, a hydraulic tilting actuator synchronization control system and method according to the present invention will be understood by the embodiments described in detail below.

도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 시스템을 설명하기 위해 도시한 개념도 및 구성도이다. 1 to 3 is a conceptual diagram and a configuration diagram for explaining a hydraulic tilting actuator synchronization control system according to the present invention.

이에 의하면 본 발명에 따른 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 시스템은 틸팅 차체(1)를 틸팅엑츄에이터를 이용하여 틸팅 차체(1)의 틸팅 구동을 수행하여 부하특성을 측정 및 분석한다.Accordingly, the hydraulic tilting actuator synchronization control system according to the present invention measures and analyzes the load characteristics by performing the tilting driving of the tilting vehicle 1 using the tilting actuator 1.

이때, 틸팅차체(1)는 차량당 2개의 대차(10,20)에 의해서 지지되고 틸팅 운동은 각 대차에 장착되는 유압 실린더 방식의 틸팅엑츄에이터에 의해서 발생하게 되는데, 좀더 상세하게는 상기 틸팅차체(1)의 앞쪽에 위치하는 제1대차(10)와 뒤쪽에 위치하는 제2대차(20)에 위치하고 상기 제1 및 제2대차(10,20)에는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)가 구비되어 틸팅 차체(1)의 틸팅 구동을 수행하게 된다.In this case, the tilting vehicle body 1 is supported by two trucks 10 and 20 per vehicle, and the tilting movement is generated by a hydraulic cylinder type tilting actuator mounted to each truck, and more specifically, the tilting vehicle body ( The first and second trolleys 10 and 20 are located on the first and second trolleys 20 and 20, respectively. The first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 are located on the first and second trolleys 20 and 20, respectively. Is provided to perform a tilting drive of the tilting vehicle body (1).

한편, 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 제어특성은 동일한 특성을 갖고 있어야 틸팅차체(1)의 틸팅구동시 제1 및 제2대차(10,20)간의 비동기화로 인한 틸팅차체(1)의 손상을 방지할 수 있다.On the other hand, the control characteristics of the first and second hydraulic tilting actuator (100, 101) should have the same characteristics as the tilting vehicle body due to asynchronous between the first and second bogie (10, 20) during the tilting driving of the tilting vehicle (1) 1) Damage can be prevented.

이와 같이 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 동기화 제어를 위해 본 발명에 따른 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 시스템은 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 이동스트로크를 측정하는 제1 및 제2선형변위센서(110,111)와, 상기 제1 및 제2선형변위센서(110,111)에서 측정되는 이동스트로크 값을 비교하여 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동을 제어하는 감시제어수단(120)으로 구성된다.Thus, the hydraulic tilting actuator synchronization control system according to the present invention for the synchronization control of the first and second hydraulic tilting actuators (100, 101) is the first and second to measure the movement stroke of the hydraulic tilting actuator (100,101) Supervisory control for controlling the driving of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 by comparing the movement stroke values measured by the second linear displacement sensors 110 and 111 and the first and second linear displacement sensors 110 and 111. Means 120.

한편, 상기 제1 및 제2대차(10,20)에는 틸팅 차체(1)의 틸팅각도 변화를 측정하는 제1 및 제2각도센서(130,131)와, 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동압력을 측정하는 제1 및 제2로드셀(140,141)이 각각 더 구비된다. Meanwhile, the first and second bogies 10 and 20 have first and second angle sensors 130 and 131 for measuring a change in tilting angle of the tilting vehicle body 1, and first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101. First and second load cells 140 and 141 for measuring the driving pressure are further provided.

따라서, 상기 감시제어수단(120)은 상기 제1 및 제2각도센서(130,131)을 통해 감지되는 틸팅각도 변화를 이용해 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동을 제어할 수 있고, 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동압력을 이용해 부하특성을 분석할 수 있다.
Accordingly, the monitoring control unit 120 may control the driving of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 by using the tilting angle change detected by the first and second angle sensors 130 and 131. The load characteristics may be analyzed using the driving pressures of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101.

이하 본 발명의 각부 구성을 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the configuration of each part of the present invention will be described in detail.

먼저, 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)는 틸팅 대차(10,20)가 틸팅각을 구현하기 위해서 필요로 하는 힘을 유압에 의해서 공급하는 기능을 하는 것으로, 틸팅각에 따른 유압력의 결정은 감시제어수단(120)에서 입력하는 원하는 틸팅각을 유압력으로 환산해서 이루어지며 환산된 유압력은 제1 및 제2유압유닛(103,104)에 입력된다. First, the first and second hydraulic tilting actuator (100, 101) is to supply the force required by the tilting cart (10,20) to implement the tilting angle by the hydraulic pressure, the hydraulic force of the tilting angle The determination is made by converting the desired tilting angle input from the monitoring control means 120 into hydraulic pressure, and the converted hydraulic force is input to the first and second hydraulic units 103 and 104.

따라서, 제1 및 제2유압유닛(103,104)에 입력된 유압력을 실제로 틸팅 차체(1)에 공급하기 위해서 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)에 유체를 펌핑한다.Therefore, the fluid is pumped to the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 in order to actually supply the hydraulic force input to the first and second hydraulic units 103 and 104 to the tilting vehicle body 1.

한편, 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)에는 유체의 공급 이상으로 발생할 수 있는 비상 상태를 대비하여 공급된 유체 또는 유압력을 그대로 유지시키기 위해서 필요한 제1 및 제2개폐용 밸브(105,106) 등의 차단 장치가 더 포함된다. Meanwhile, the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 have first and second opening / closing valves 105 and 106 necessary for maintaining the supplied fluid or hydraulic force in preparation for an emergency situation that may occur due to abnormal supply of the fluid. And a blocking device is further included.

한편, 상기 감시제어수단(120)은 차량의 앞쪽과 뒤쪽에 위치하고 있는 틸팅 대차(10,20)에 각각 설치되는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 동작상태를 동기화시킴으로써 앞쪽 대차와 뒤쪽 대차가 오차 없이 동시에 틸팅차체(1)에 틸팅각이 생성될 수 있도록 하는 동기화 제어 기능을 수행함으로써 동기화제어 기능이 없으면 양쪽 틸팅 대차(10,20)에 발생하는 틸팅각의 차이로 인해서 차량에 트위스트가 발생하여 차량에 치명적인 구조적 결함이 발생하는 것을 방지함이 바람직하다.On the other hand, the monitoring control means 120 is the front and rear of the vehicle by synchronizing the operating state of the first and second hydraulic tilting actuator (100, 101) installed in the tilting cart (10, 20) located in the front and rear of the vehicle, respectively By performing the synchronization control function to allow the tilting angle to be generated on the tilting body 1 at the same time without error, the vehicle has a twist on the vehicle due to the difference in tilting angles generated in both tilting trolleys 10 and 20 without the synchronization control function. It is desirable to prevent the occurrence of fatal structural defects in the vehicle.

이를 위해 상기 제1 및 제2선형변위센서(110,111)는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)에 취부되어 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 선형 길이 변화를 측정한다. To this end, the first and second linear displacement sensors 110 and 111 are mounted on the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 to measure the linear length change of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101.

상기 제1 및 제2선형변위센서(110,111)는 틸팅 차체(1)의 틸팅각도 변화에 대한 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 선형길이 변화를 측정하기 위해 구비된다. The first and second linear displacement sensors 110 and 111 are provided to measure the change in the linear length of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 with respect to the tilting angle change of the tilting vehicle body 1.

즉, 상기 제1 및 제2선형변위센서(110,111)에서 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 선형 길이 변화를 측정함으로써 틸팅 대차(10,20)의 틸팅각과 틸팅엑츄에이터 사이의 상호 선형적인 상관관계를 규명하는 것이 가능하다. That is, by measuring the linear length change of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 in the first and second linear displacement sensors 110 and 111, the mutual linearity between the tilting angles of the tilting trolleys 10 and 20 and the tilting actuators is measured. It is possible to identify the correlation.

이때, 상기 제1 및 제2선형변위센서(110,111)는 선형변위 측정센서(LVDT)로 이루어진다.In this case, the first and second linear displacement sensors 110 and 111 are formed of a linear displacement measurement sensor (LVDT).

아울러, 이와 같은 제1 및 제2선형변위센서(110,111)에서 측정되는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 선형길이 변화 값은 감시제어수단(120)으로 피드백(feedback)되며 감시제어수단(120)은 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 제1 및 제2선형변위센서(110,111) 값과 감시제어수단(120)에 미리 저장된 틸팅엑츄에이터의 스트로크(stroke) 제한 값과 비교하여 틸팅엑츄에이터의 제한 스트로크 값을 넘지 않도록 제어함으로써 틸팅 차체(1)를 보호하는 기능을 수행한다. In addition, the linear length change values of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 measured by the first and second linear displacement sensors 110 and 111 are fed back to the supervisory control means 120 and the supervisory control means. The reference numeral 120 compares the first and second linear displacement sensors 110 and 111 of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 with the stroke limit values of the tilting actuators previously stored in the monitoring control means 120. By controlling not to exceed the limit stroke value of the tilting actuator, a function of protecting the tilting vehicle body 1 is performed.

한편, 상기 제1 및 제2각도센서(130,131)는 틸팅 대차(10,20)에 취부되어 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 유압력에 의해서 틸팅 대차(10,20)에 의해 틸팅 구동시 틸팅 차체(1)의 틸팅각도 변화를 측정한다. Meanwhile, the first and second angle sensors 130 and 131 are mounted on the tilting trolleys 10 and 20 and are tilted by the tilting trolleys 10 and 20 by the hydraulic force of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101. The tilt angle change of the tilting vehicle body 1 during driving is measured.

이와 같은 제1 및 제2각도센서(130,131)를 통한 틸팅 차체(1)의 틸팅각도 변화를 측정함으로써 감시제어수단(120)은 제어목표치에 도달하도록 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)를 구동하고 다시 틸팅 차체(1)의 틸팅각도 변화를 측정하는 과정을 반복하면서 설정된 목표치에 해당하는 틸팅 제어를 수행할 수 있다.By measuring the tilting angle change of the tilting vehicle body 1 through the first and second angle sensors 130 and 131, the monitoring control unit 120 controls the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 to reach a control target value. While repeating the process of measuring the tilting angle change of the tilting vehicle body 1 again, the tilting control corresponding to the set target value may be performed.

한편, 상기 제1 및 제2로드셀(140,141)은 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)가 구동할 때 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)에 작용하는 부하량을 직접 측정하는 것으로, 제1 및 제2로드셀(140,141)에서 측정된 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동력은 감시제어수단(120)에서 부하량으로 산정하여 틸팅각과의 상관관계를 분석함으로써 틸팅각에 따라 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)에 작용하는 부하특성을 분석하는 것이 가능하다. Meanwhile, the first and second load cells 140 and 141 directly measure loads acting on the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 when the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 are driven. The driving force of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 measured by the first and second load cells 140 and 141 is calculated as the load by the monitoring control means 120 and the correlation with the tilting angle is analyzed to analyze the correlation with the tilting angle. And it is possible to analyze the load characteristics acting on the second hydraulic tilting actuator (100, 101).

그리고, 상기 감시제어수단(120)은 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)를 제어하기 위한 기준입력(틸팅각)을 생성하고, 제1 및 제2각도센서(130,131), 제1 및 제2선형변위센서(110,111) 및 제1 및 제2로드셀(140,141)로부터 피드백되는 감지신호를 수집하며 이들을 이용해 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동을 위한 적절한 제어신호를 생성한다. The supervisory control means 120 generates a reference input (tilting angle) for controlling the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101, and the first and second angle sensors 130 and 131, and the first and second angles. The detection signals fed back from the two linear displacement sensors 110 and 111 and the first and second load cells 140 and 141 are collected and used to generate appropriate control signals for driving the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101.

이때, 상기 감시제어수단(120)은 마이컴으로 구성되거나 마이크로프로세서와 메모리 등으로 구성함이 바람직하다.At this time, the monitoring control means 120 is preferably composed of a microcomputer or a microprocessor and a memory.

한편, 상기 감시제어수단(120)으로 수집되어 분석된 데이터는 유저인터페이스(user interface)에 의해서 연결되는 산업용 컴퓨터(200) 등을 통해 모니터링이 가능하고 모니터링 된 정보는 산업용 컴퓨터(200)의 저장매체에 기록 저장된다. 또한 감시제어수단(120)은 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 이상동작에 대비한 비상제어 루틴을 수행함이 바람직하다.
On the other hand, the data collected and analyzed by the monitoring control means 120 can be monitored through the industrial computer 200 connected by a user interface (user interface), etc. The monitored information is stored in the storage medium of the industrial computer 200 Records are stored on. In addition, the supervisory control means 120 preferably performs an emergency control routine for the abnormal operation of the first and second hydraulic tilting actuator (100, 101).

이하, 도 1 내지 도 4를 참고로 본 발명에 따른 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 과정을 설명한다.Hereinafter, the hydraulic tilting actuator synchronization control process according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

감시제어수단(120)에 전원이 공급되어 구동프로그램이 구동되고 이로 인해 초기화된 후, 설정된 데이터에 따라 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동을 제어하고, 틸팅 차체(1)의 틸팅각도 변화와 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동압력 및 선형 길이 변화 등을 측정하며, 그와 같은 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 선형 길이 변화에 따른 틸팅 차체(1)의 틸팅각과 틸팅엑츄에이터 사이의 상호 선형적인 상관관계를 분석하고, 제1 및 제2로드셀(140,141)에서 측정된 압력에 의해 부하특성을 분석한다. After the power is supplied to the supervisory control means 120 and the driving program is driven and initialized by the supervisory control means 120, the driving control of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 is controlled according to the set data, and the tilting of the tilting vehicle body 1 is performed. The angle change and the driving pressure and linear length change of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 are measured, and the tilting vehicle body 1 according to the linear length change of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 is measured. Analyze the mutual linear correlation between the tilting angle of the tilting angle and the tilting actuator and analyze the load characteristics by the pressures measured by the first and second load cells 140 and 141.

유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어를 위해서는 제1 및 제2선형변위센서(110,111)에 의해 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 이동 스트로크를 측정하는 단계(S100)와, 제1 및 제2선형변위센서(110,111)에 의해 측정된 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 이동 스트로크값들의 차이가 설정 스트로크 범위 내인지를 판단하여 설정범위를 벗어나면 설정 스트로크 범위 이내로 유지되도록 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)를 제어하는 단계(S110), 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동 속도를 단계적으로 제어하는 단계(S120)를 순차적으로 수행한다.Measuring the moving stroke of the first and second hydraulic tilting actuator (100,101) by the first and second linear displacement sensor (110,111) for the hydraulic tilting actuator synchronization control (S100), and the first and second linear displacement It is determined whether the difference between the moving stroke values of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 measured by the sensors 110 and 111 is within the set stroke range, and when the deviation is out of the set range, the first and second parts remain within the set stroke range. Step S110 of controlling the hydraulic tilting actuators 100 and 101 and step S120 of controlling the driving speeds of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 are sequentially performed.

먼저, 이동 스트로크를 측정 단계(S100)에 의하면 제1 및 제2선형변위센서(110,111)는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 이동 스트로크를 측정한다. First, according to the measuring step S100, the first and second linear displacement sensors 110 and 111 measure the moving strokes of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101.

이때, 제1선형변위센서(110)는 제1유압식 틸팅엑츄에이터(100)의 이동 스트로크 값을 측정하고, 제2선형변위센서(111)는 제2유압식 틸팅엑츄에이터(101)의 이동 스트로크 값을 측정한다.(S100_1)In this case, the first linear displacement sensor 110 measures the movement stroke value of the first hydraulic tilting actuator 100, and the second linear displacement sensor 111 measures the movement stroke value of the second hydraulic tilting actuator 101. (S100_1)

상기 제1 및 제2선형변위센서(110,111)는 LVDT를 적용하며, LVDT의 출력 신호는 전류값으로서 이 값은 단위변환 블록을 통해서 거리로 환산된다. 이 경우 상기 스트로크 이동거리의 단위는 미터(m)이다.(S100_2)The first and second linear displacement sensors 110 and 111 apply an LVDT, and the output signal of the LVDT is a current value, which is converted into a distance through a unit conversion block. In this case, the unit of the stroke movement distance is meter (m). (S100_2)

이상의 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 이동 스트로크를 측정하는 단계(S100)를 수행한 후, 동기화 감시 단계(S120)를 수행한다. 즉, 제1 및 제2선형변위센서(110,111)의 스트로크 값을 입력으로 받은 감시제어수단(120)은 동기화 감시 조건에 따른 루틴(routine)을 처리한다. After performing the step (S100) of measuring the moving stroke of the first and second hydraulic tilting actuator (100, 101), and performs the synchronization monitoring step (S120). That is, the supervisory control means 120 which receives the stroke values of the first and second linear displacement sensors 110 and 111 as an input processes a routine according to the synchronization monitoring condition.

먼저, 동기화 감시 조건은 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 스트로크의 차이가 ±4.5㎜를 초과하는지 비교하여(S110_1), 스트로크의 차이가 ±4.5㎜를 초과하는 경우에는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동을 정지하도록 제어한다.(S110_2) First, the synchronization monitoring condition is compared with whether the difference between the strokes of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 exceeds ± 4.5 mm (S110_1), and if the difference between the strokes exceeds ± 4.5 mm, the first and the second 2 Controls to stop the driving of the hydraulic tilting actuator (100, 101) (S110_2).

이때, 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 스트로크의 차이 ±4.5㎜가 의미하는 것은 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동시 동기화의 차이를 거리로 환산한 값으로 각도로는 약 0.25도를 의미한다. 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 비동기화로 인해서 각도 차이가 0.25도 이상 있을 경우 제1대차(10)와 제2대차(20)에 작용하는 위상 차이로 인해서 틸팅차체(1)에 심각한 구조적 결함을 일으킬 수 있다.In this case, the difference ± 4.5 mm between the strokes of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 means that the difference in synchronization during driving of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 is converted into an angle. Means about 0.25 degrees. If the angle difference is 0.25 degrees or more due to the asynchronous of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101, the tilting vehicle body 1 may be caused by the phase difference acting on the first bogie 10 and the second bogie 20. It can cause serious structural defects.

한편, 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 스트로크의 차이가 ±4.5㎜ 이내에 있을 경우라도 스트로크 차이가 ±2㎜를 초과하는지 비교하여(S110_3, S110_5), 스트로크의 차이가 ±2㎜를 초과하면 각도차이가 큰 것으로 판단하고 현재 스트로크 차이 값의 10%에 해당되는 값을 증감(S110_4, S110_6)시켜 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 스트로크 차이가 2㎜ 이내로 유지되도록 제어한다.On the other hand, even when the difference between the strokes of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 is within ± 4.5 mm, the difference between the strokes exceeds ± 2 mm (S110_3, S110_5), and the difference in stroke is ± 2 mm. If exceeded, the angle difference is determined to be large, and the value corresponding to 10% of the current stroke difference value is increased or decreased (S110_4, S110_6) so that the stroke difference between the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 is maintained within 2 mm. .

즉, 단계(S110_3)를 통해 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 스트로크의 차이가 +2㎜보다 크면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 현재 스트로크 차이 값의 10%에 해당되는 값을 감소시키고(S110_4), 단계(S110_5)를 통해 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 스트로크의 차이가 -2㎜보다 크면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 현재 스트로크 차이 값의 10%에 해당되는 값을 증가시킨다.(S110_4) 이 경우 상기 동기화 감시 루틴(routine)은 매 샘플링 타임(sampling time) 마다 동기화 상태를 감시한다.That is, if the difference between the strokes of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 through step S110_3 is greater than +2 mm, it corresponds to 10% of the current stroke difference value of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101. If the difference between the strokes of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 is greater than -2 mm through the step S110_4 and the step S110_5, the current strokes of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 are increased. The value corresponding to 10% of the difference value is increased (S110_4). In this case, the synchronization monitoring routine monitors the synchronization state at every sampling time.

한편, 상기 동기화 단계(S110)를 수행한 후, 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 총 스트로크의 20% 지점과 80% 지점을 계산한다.(S118) 이때, 계산된 총 스트로크의 20% 지점과 80% 지점은 이후 단계별 속도 제어 단계(S120)를 수행하기 위한 기준 값이 된다.On the other hand, after performing the synchronization step (S110), the 20% point and the 80% point of the total stroke of the first and second hydraulic tilting actuator (100, 101) is calculated. (S118) At this time, 20 of the calculated total stroke The% point and the 80% point are reference values for performing the speed control step S120.

상기 단계별 속도 제어 과정(S120)은 총 스트로크의 0 ~ 20% 구간에서의 틸팅구동 시작단계(S120_1), 총 스트로크의 20 ~ 80% 구간에서의 정속 구간단계(S120_3), 총 스트로크의 80 ~ 100% 구간에서의 틸팅구동 종료단계(S120_5)로 나누어진다. The step-by-step speed control process (S120) is a tilting driving start step (S120_1) in the 0 to 20% section of the total stroke, constant speed section step (S120_3) in the 20 to 80% section of the total stroke, 80 to 100 of the total stroke The tilting drive in the% section is divided into the step (S120_5).

이와 같이 총 스트로크의 구간별 속도제어를 하는 이유는 틸팅구동시 시작시점과 종료시점에서 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 급작스런 속도 변화에 따라서 틸팅차체(1)에 가해지는 압력을 조절함으로써 틸팅차체(1)의 구조적 결함을 일으키는 원인을 제거하기 위함이다. The reason for the speed control for each section of the total stroke is to adjust the pressure applied to the tilting vehicle 1 according to the sudden speed change of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 at the start and end of the tilting drive. This is to remove the cause of the structural defect of the tilting vehicle (1).

먼저, 상기 틸팅구동 시작단계(S120_1)는 총 스트로크의 0%-20% 구간으로 정의하며 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 동작상태가 이 구간에 있는가를 계속해서 모니터링하는 단계로서, 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)가 이 구간에 있으면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)를 구동시키기위한 입력전압을 3V 까지 단계적으로 증가시킨다.(S120_2) First, the tilting driving start step (S120_1) is defined as a section of 0% -20% of the total stroke and continuously monitors whether the operating states of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 are in this section. If the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 are in this section, the input voltage for driving the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 is increased stepwise to 3 V. (S120_2)

이렇게 단계적으로 증가시킴으로써 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동시 급작스런 구동력에 의한 틸팅차체(1)에 가해지는 압력을 최소화하면서 유연한 속도 증가를 달성할 수 있다.By increasing in this step it is possible to achieve a flexible speed increase while minimizing the pressure applied to the tilting vehicle body 1 by the sudden driving force during the driving of the first and second hydraulic tilting actuator (100,101).

다음으로 상기 정속 구간단계(S120_3)는 총 스트로크의 20 ~ 80% 구간으로 정의하며 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 동작상태가 이 구간에 있는가를 계속해서 모니터링하는 단계로서, 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)가 이 구간에 있으면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)를 구동시키기 위한 입력전압을 정전압 3V를 틸팅 구동이 80%에 도달할 때까지 계속해서 인가한다.(S120_3) 정전압을 계속해서 인가하기 때문에 틸팅구동은 정속도(3V=30㎜/sec)로 80%까지 도달한다.Next, the constant speed section step S120_3 is defined as a 20 to 80% section of the total stroke and continuously monitors whether the operating states of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 are in this section. If the second hydraulic tilting actuators 100 and 101 are in this section, the input voltage for driving the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 is continuously applied until the tilting drive reaches 80%. S120_3) Since the constant voltage is continuously applied, the tilting drive reaches up to 80% at a constant speed (3V = 30 mm / sec).

그리고, 상기 틸팅구동 종료단계(S120_5)는 총 스트로크의 80 ~ 100% 구간으로 정의하며 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 동작상태가 이 구간에 있는가를 계속해서 모니터링하는 단계로서, 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)가 이 구간에 있으면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)를 구동시키기 위한 입력전압을 3V에서 단계적으로 0V까지 감소시킨다.(S120_6) 이렇게 단계적으로 입력전압을 감소시킴으로써 틸팅 구동 종료 시점에서 발생할 수 있는 틸팅차체의 정지 충격을 완화사키는 것이 가능하고 유연한 속도 감소를 달성할 수 있다. The tilting driving end step S120_5 is defined as 80 to 100% of the total stroke, and continuously monitors whether the operating states of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 are in this section. If the second hydraulic tilting actuator (100, 101) is in this section, the input voltage for driving the first and second hydraulic tilting actuator (100, 101) is reduced from 3V to 0V step by step. (S120_6) By reducing, it is possible to alleviate the stationary shock of the tilting vehicle body, which may occur at the end of the tilting drive, and achieve a smooth speed reduction.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의한 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 방법은 틸팅차체(1)의 제1 및 제2대차(10,20)에 구비되어 상기 틸팅 차체(1)의 틸팅 구동을 수행하는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 이동스트로크를 측정하는 제1 및 제2선형변위센서(110,111)에 의해 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 이동 스트로크를 측정하는 제1단계와, 상기 제1 및 제2선형변위센서(110,111)에 의해 측정된 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 이동 스트로크값들의 차이가 설정 스트로크 범위 내인지를 판단하여 설정범위를 벗어나면 설정 스트로크 범위 이내로 유지되도록 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)를 제어하는 제2단계로 구성된다.As described above, the hydraulic tilting actuator synchronization control method according to the present invention is provided in the first and second bogies 10 and 20 of the tilting vehicle body 1 to perform the tilting driving of the tilting vehicle body 1. First step of measuring the movement stroke of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 by the first and second linear displacement sensors 110 and 111 measuring the movement strokes of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101. And, if the difference between the moving stroke values of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 measured by the first and second linear displacement sensors 110 and 111 is within the setting stroke range, the setting is performed. And a second step of controlling the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 to remain within the stroke range.

여기서, 상기 제2단계는 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 스트로크의 차이가 ±4.5㎜를 초과하는지 비교하여 스트로크의 차이가 ±4.5㎜를 초과하는 경우에는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동을 정지 제어하는 제2_1단계와, 상기 스트로크 차이가 ±2㎜를 초과하는지 비교하여, 스트로크의 차이가 ±2㎜를 초과하면 각도차이가 큰 것으로 판단하고 현재 스트로크 차이 값의 10%에 해당되는 값을 증감시켜 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 스트로크 차이가 2㎜ 이내로 유지되도록 제어하는 제2_2단계로 구성된다.Here, the second step is to compare whether the difference between the stroke of the first and second hydraulic tilting actuator (100, 101) exceeds ± 4.5mm, if the difference of the stroke exceeds ± 4.5mm, the first and second hydraulic Step 2_1 of stopping the driving of the tilting actuators 100 and 101 and whether the stroke difference exceeds ± 2 mm, and if the stroke difference exceeds ± 2 mm, the angle difference is determined to be large and the current stroke difference value Step 2_2 is controlled to increase or decrease the value corresponding to 10% of the first and second hydraulic tilting actuator (100, 101) to maintain the stroke difference within 2mm.

그리고, 상기 제2단계 후에는 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)가 총 스트로크의 0 ~ 20% 구간에 있으면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동 속도를 증가시키는 제3_1단계와, 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)가 총 스트로크의 20 ~ 80% 구간에 있으면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 틸팅 구동이 80%에 도달할때 까지 정속도로 제어하는 제3_2단계와, 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)가 총 스트로크의 80 ~ 100% 구간에 있으면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 구동 속도를 감소시키는 제3_3단계로 구성되어, 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터(100,101)의 스트로크에 따른 구동 속도를 단계적으로 제어하는 제3단계를 수행하게 된다.
In addition, after the second step, if the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 are in a 0 to 20% section of the total stroke, a third speed of increasing the driving speed of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 is increased. Step and if the first and second hydraulic tilting actuator (100,101) is in the 20 to 80% section of the total stroke to control at a constant speed until the tilting drive of the first and second hydraulic tilting actuator reaches 80% Step 3_2, and if the first and second hydraulic tilting actuator (100,101) is in the 80 ~ 100% section of the total stroke is composed of a third_3 step to reduce the drive speed of the first and second hydraulic tilting actuator (100,101) In addition, a third step of controlling the driving speed according to the stroke of the first and second hydraulic tilting actuators 100 and 101 is performed step by step.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be preferred embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

1: 틸팅 차체 10: 제1대차
20: 제2대차 100: 제1유압식 틸팅엑츄에이터
101: 제2유압식 틸팅엑츄에이터 110: 제1선형변위센서
111: 제2선형변위센서 120: 감시제어수단
130: 제1각도센서 131: 제2각도센서
140: 제1로드셀 141: 제2로드셀
200: 산업용 컴퓨터 1: tilting body 10: first bogie
20: second bogie 100: first hydraulic tilting actuator
101: second hydraulic tilting actuator 110: first linear displacement sensor
111: second linear displacement sensor 120: supervisory control means
130: first angle sensor 131: second angle sensor
140: first load cell 141: second load cell
200: industrial computer

Claims (9)

틸팅차체의 제1 및 제2대차에 구비되어 상기 틸팅 차체의 틸팅 구동을 수행하는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터와, 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 이동스트로크를 측정하는 제1 및 제2선형변위센서와, 상기 제1 및 제2선형변위센서에서 측정되는 이동스트로크 값을 비교하여 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터를 동기화하여 제어하는 감시제어수단으로 구성되되;
상기 제1 및 제2선형변위센서는 LVDT이고,
상기 제1 및 제2대차에는 틸팅 차체의 틸팅각도 변화를 측정하는 제1 및 제2각도센서가 각각 구비되고,
상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 구동압력을 측정하는 제1 및 제2로드셀이 각각 구비되고,
상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터에는 공급된 유체 또는 유압력을 유지시키는 제1 및 제2개폐용 밸브가 구비되며,
상기 감시제어수단으로 수집되어 분석된 데이터는 유저인터페이스에 의해서 연결되는 산업용 컴퓨터로 전송되는 것을 특징으로 하는 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 시스템.
First and second hydraulic tilting actuators provided on the first and second bogies of the tilting vehicle body to perform tilting driving of the tilting vehicle body, and first and second measuring movement strokes of the first and second hydraulic tilting actuators. And a monitoring control means for synchronizing and controlling the first and second hydraulic tilting actuators by comparing the two linear displacement sensors and the moving stroke values measured by the first and second linear displacement sensors;
The first and second linear displacement sensors are LVDT,
The first and second bogies are provided with first and second angle sensors for measuring changes in tilting angle of the tilting vehicle body, respectively.
First and second load cells for measuring the driving pressure of the first and second hydraulic tilting actuators are provided, respectively,
The first and second hydraulic tilting actuator is provided with a first and second opening and closing valve for maintaining the supplied fluid or hydraulic force,
Hydraulic tilting actuator synchronization control system, characterized in that the data collected and analyzed by the supervisory control means is transmitted to an industrial computer connected by a user interface.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 틸팅차체의 제1 및 제2대차에 구비되어 상기 틸팅 차체의 틸팅 구동을 수행하는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 이동스트로크를 측정하는 제1 및 제2선형변위센서에 의해 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 이동 스트로크를 측정하는 제1단계와;
상기 제1 및 제2선형변위센서에 의해 측정된 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 이동 스트로크값들의 차이가 설정 스트로크 범위 내인지를 판단하여 설정범위를 벗어나면 설정 스트로크 범위 이내로 유지되도록 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터를 제어하는 제2단계와;
상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 스트로크에 따른 구동 속도를 단계적으로 제어하는 제3단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 방법.
The first and second linear displacement sensors provided on the first and second bogies of the tilting vehicle to measure the moving strokes of the first and second hydraulic tilting actuators for tilting the tilting vehicle. A first step of measuring a moving stroke of the two hydraulic tilting actuator;
It is determined whether the difference between the moving stroke values of the first and second hydraulic tilting actuators measured by the first and second linear displacement sensors is within the set stroke range, and if not, the first and second strokes remain within the set stroke range. A second step of controlling the second hydraulic tilting actuator;
And a third step of controlling the driving speed according to the stroke of the first and second hydraulic tilting actuators in a stepwise manner.
제 6항에 있어서, 상기 제2단계는;
상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 스트로크의 차이가 ±4.5㎜를 초과하는지 비교하여 스트로크의 차이가 ±4.5㎜를 초과하는 경우에는 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 구동을 정지 제어하는 제2_1단계;
상기 스트로크 차이가 ±2㎜를 초과하는지 비교하여, 스트로크의 차이가 ±2㎜를 초과하면 각도차이가 큰 것으로 판단하고 현재 스트로크 차이 값의 10%에 해당되는 값을 증감시켜 상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 스트로크 차이가 2㎜ 이내로 유지되도록 제어하는 제2_2단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 방법.
The method of claim 6, wherein the second step;
Comparing the difference between the strokes of the first and second hydraulic tilting actuators to be greater than ± 4.5 mm; and, if the difference of the strokes is greater than ± 4.5 mm, stopping the driving of the first and second hydraulic tilting actuators. step;
Comparing whether the stroke difference exceeds ± 2 mm, if the stroke difference exceeds ± 2 mm, it is determined that the angular difference is large, and the value corresponding to 10% of the current stroke difference value is increased or decreased to increase the first and second values. And a second step (2_2) of controlling the stroke difference of the hydraulic tilting actuator to be within 2 mm.
삭제delete 제 6항에 있어서, 상기 제3단계는;
상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터가 총 스트로크의 0 ~ 20% 구간에 있으면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 구동 속도를 증가시키는 제3_1단계;
상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터가 총 스트로크의 20 ~ 80% 구간에 있으면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 틸팅 구동이 80%에 도달할때 까지 정속도로 제어하는 제3_2단계;
상기 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터가 총 스트로크의 80 ~ 100% 구간에 있으면 제1 및 제2유압식 틸팅엑츄에이터의 구동 속도를 감소시키는 제3_3단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 유압식 틸팅엑츄에이터 동기화 제어 방법.
The method of claim 6, wherein the third step;
A third step of increasing driving speeds of the first and second hydraulic tilting actuators when the first and second hydraulic tilting actuators are in a 0 to 20% section of the total stroke;
A third step of controlling at a constant speed until the tilting drive of the first and second hydraulic tilting actuators reaches 80% when the first and second hydraulic tilting actuators are in a 20 to 80% section of the total stroke;
Hydraulic tilting actuator synchronization control, characterized in that consisting of; if the first and second hydraulic tilting actuator in the 80 ~ 100% section of the total stroke step 3_3 to reduce the driving speed of the first and second hydraulic tilting actuator Way.
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