KR101282004B1 - Method and apparatus for controlling vehicle - Google Patents

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Abstract

차량의 제어 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명은 차량 정차에서 출발 시 엔진에 의한 차체 공진 현상에 대한 진동 억제 제어 방법에 관한 것으로, 호핑 발생을 감지하고 TCS(Traction Control System)의 제동압, 엔진 토크를 호핑시기에 맞춰 제어함으로서 승차감 확보 및 엔진 마운트 파손을 방지하는데 그 목적이 있다. 본 발명에 따른 차량의 제어 방법은, 차량의 호핑이 발생하는지를 판단하고; 차량의 호핑이 발생하면 엔진 제어와 제동 제어를 수행하되, 휠 속도의 증가/감소 경향에 따라 제동 제어를 수행함으로써 차량이 공진 영역에서 벗어나도록 한다.A control method and apparatus for a vehicle are disclosed. The present invention relates to a vibration suppression control method for the vehicle body resonance phenomenon caused by the engine when starting from the vehicle stop, by detecting hopping occurrence and controlling the braking pressure and engine torque of the TCS (Traction Control System) according to the hopping timing And to prevent engine mount breakage. A control method of a vehicle according to the present invention includes: determining whether hopping of the vehicle occurs; When hopping of the vehicle occurs, the engine control and the braking control are performed, but the braking control is performed according to the increase / decrease tendency of the wheel speed so that the vehicle leaves the resonance region.

Description

차량의 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING VEHICLE}Vehicle control method and device {METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING VEHICLE}

본 발명은 차량 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 차량의 호핑 발생 시 이 호핑에 대응하여 차량을 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control method and apparatus, and more particularly, to a method and apparatus for controlling a vehicle in response to the hopping when the vehicle hopping occurs.

호핑(hopping)은 차량의 발진시 구동력이 차량을 움직이기 위해 필요한 최소 구동력보다 지나치게 커서 차량이 움직이기 전까지 제 자리에서 차륜이 헛도는 현상이며, 이때 제자리에서 헛도는 차륜과 노면 사이의 마찰에 의해 서스펜션에서 이상 진동이 발생하여 차량이 상하로 진동함으로써 차량 발진시 승차감 저하의 원인이 되었다.Hopping is a phenomenon in which the wheels are lost in place until the vehicle moves because the driving force at the time of starting the vehicle is too large than the minimum driving force required to move the vehicle. This caused abnormal vibrations in the suspension and caused the vehicle to vibrate up and down, causing a decrease in ride comfort when starting the vehicle.

본 발명은 차량 정차에서 출발 시 엔진에 의한 차체 공진 현상에 대한 진동 억제 제어 방법에 관한 것으로, 호핑 발생을 감지하고 TCS(Traction Control System)의 제동압, 엔진 토크를 호핑시기에 맞춰 제어함으로서 승차감 확보 및 엔진 마운트 파손을 방지하는데 그 목적이 있다.The present invention relates to a vibration suppression control method for the vehicle body resonance phenomenon caused by the engine when starting from the vehicle stop, by detecting hopping occurrence and controlling the braking pressure and engine torque of the TCS (Traction Control System) according to the hopping timing And to prevent engine mount breakage.

본 발명에 따른 차량의 제어 방법은, 차량의 호핑이 발생하는지를 판단하고; 차량의 호핑이 발생하면 엔진 제어와 제동 제어를 수행하되, 휠 속도의 증가/감소 경향에 따라 상기 제동 제어를 수행함으로써 상기 차량이 공진 영역에서 벗어나도록 하되, 상기 휠 속도의 주기가 상기 차량의 서스펜션의 고유 진동수 영역 대에 도달하고, 상기 휠 속도의 진폭이 미리 정해진 기준 값 이상일 때 상기 호핑이 발생한 것으로 판단한다.A control method of a vehicle according to the present invention includes: determining whether hopping of the vehicle occurs; When the hopping of the vehicle occurs, the engine control and the braking control are performed, but the braking control is performed by performing the braking control according to the increase / decrease trend of the wheel speed so that the vehicle is out of the resonance region, and the period of the wheel speed is the suspension of the vehicle. It is determined that the hopping has occurred when the intrinsic frequency range of is reached and the amplitude of the wheel speed is greater than or equal to a predetermined reference value.

상술한 차량의 제어 방법에서, 휠 속도가 증가 추세일 때 제동력을 증가시키고; 휠 속도가 감소 추세일 때 제동력을 감소시킨다.In the above-described control method of the vehicle, the braking force is increased when the wheel speed is increasing; Reduces braking force when wheel speed tends to decrease.

상술한 차량의 제어 방법에서, 엔진 제어는 엔진의 토크를 5-10% 감소시키는 것이다.In the vehicle control method described above, engine control is to reduce the torque of the engine by 5-10%.

상술한 차량의 제어 방법에서, 휠 속도의 주기가 차량의 서스펜션의 고유 진동수 영역 대에 도달하고, 휠 속도의 진폭이 미리 정해진 기준 값 이상일 때 호핑이 발생한 것으로 판단한다.In the vehicle control method described above, it is determined that hopping has occurred when the period of the wheel speed reaches the natural frequency range of the suspension of the vehicle and the amplitude of the wheel speed is equal to or greater than a predetermined reference value.

본 발명에 따른 차량의 제어 장치는, 휠 속도를 측정하기 위한 휠 속도 센서; 차량의 호핑이 발생하는지를 판단하고, 차량의 호핑이 발생하면 엔진 제어와 제동 제어를 수행하되, 휠 속도의 증가/감소 경향에 따라 상기 제동 제어를 수행함으로써 상기 차량이 공진 영역에서 벗어나도록 하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 휠 속도의 주기가 상기 차량의 서스펜션의 고유 진동수 영역 대에 도달하고, 상기 휠 속도의 진폭이 미리 정해진 기준 값 이상일 때 상기 호핑이 발생한 것으로 판단한다.Control device for a vehicle according to the present invention, the wheel speed sensor for measuring the wheel speed; A controller configured to determine whether hopping of the vehicle occurs and to perform engine control and braking control when hopping of the vehicle occurs, and to perform the braking control according to an increase / decrease trend of wheel speed; And the controller determines that the hopping has occurred when the period of the wheel speed reaches the natural frequency range of the suspension of the vehicle and the amplitude of the wheel speed is equal to or greater than a predetermined reference value.

상술한 차량의 제어 장치에서, 제어부는, 휠 속도가 증가 추세일 때 제동력을 증가시키고; 휠 속도가 감소 추세일 때 제동력을 감소시킨다.In the above-described control apparatus of the vehicle, the control unit increases the braking force when the wheel speed is increasing; Reduces braking force when wheel speed tends to decrease.

상술한 차량의 제어 장치에서, 제어부는, 엔진 제어를 위해 엔진의 토크를 5-10% 감소시킨다.In the control apparatus of the vehicle described above, the control unit reduces the torque of the engine by 5-10% for engine control.

상술한 차량의 제어 장치에서, 제어부는, 휠 속도의 주기가 차량의 서스펜션의 고유 진동수 영역 대에 도달하고, 휠 속도의 진폭이 미리 정해진 기준 값 이상일 때 호핑이 발생한 것으로 판단한다.In the above-described control apparatus of the vehicle, the controller determines that hopping has occurred when the period of the wheel speed reaches the natural frequency range of the suspension of the vehicle and the amplitude of the wheel speed is equal to or greater than a predetermined reference value.

본 발명은 차량 정차에서 출발 시 엔진에 의한 차체 공진 현상에 대한 진동 억제 제어 방법에 관한 것으로, 호핑 발생을 감지하고 TCS(Traction Control System)의 제동압, 엔진 토크를 호핑시기에 맞춰 제어함으로서 승차감 확보 및 엔진 마운트 파손을 방지한다.The present invention relates to a vibration suppression control method for the vehicle body resonance phenomenon caused by the engine when starting from the vehicle stop, by detecting hopping occurrence and controlling the braking pressure and engine torque of the TCS (Traction Control System) according to the hopping timing And preventing engine mount breakage.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 제어 계통을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 도면.1 is a view showing a control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 제어 계통을 나타낸 도면이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 차량의 동작 전반을 제어하는 제어부인 ECU(102)의 입력 측에는 휠 속도 센서(104)가 통신 가능하도록 연결된다. 휠 속도 센서(104)는 네 개의 휠의 스피드를 측정하여 그 값을 ECU(102)에 제공한다. ECU(102)의 출력 측에는 엔진 구동부(106)가 연결되어 엔진(108)을 제어하고(예를 들면 토크 제어), 또 제동 구동부(110)가 연결되어 제동 장치(112)를 제어한다(예를 들면 제동압 제어).1 is a view showing a control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the wheel speed sensor 104 is connected to the input side of the ECU 102, which is a control unit that controls the overall operation of the vehicle, so that communication is possible. The wheel speed sensor 104 measures the speed of the four wheels and provides the value to the ECU 102. The engine driver 106 is connected to the output side of the ECU 102 to control the engine 108 (for example, torque control), and the brake driver 110 is connected to control the brake device 112 (for example, For braking pressure control).

ECU(102)는 차량의 휠 속도 측정 결과에 기초하여 차량의 호핑(hopping) 발생 여부를 판단하고, 호핑이 발생한 것으로 판단되면 차량의 주행 상태에 따라 엔진(108)의 출력을 제어하거나 제동 장치(112)의 제동력을 제어하여 차량의 안정을 도모한다.The ECU 102 determines whether hopping has occurred in the vehicle based on the wheel speed measurement result of the vehicle, and if it is determined that hopping has occurred, controls the output of the engine 108 or controls the braking device ( By controlling the braking force of 112, the vehicle is stabilized.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 도면이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 휠 속도 센서(104)를 이용하여 차량의 휠의 스피드를 측정한다. 측정된 휠 속도를 참조하여 휠 속도의 증가 경향 또는 감소 경향을 판단한다(204). 즉 차량의 휠 속도가 증가하는 추세인지 감소하는 추세인지를 판단한다. 또한, <휠 속도의 진폭>과 <휠 속도의 주기>, <차속 대비 휠 속도의 차이>를 계산한다(206). 이와 같은 계산 결과에 기초하여 호핑이 발생한 것으로 판단할만한 기준 조건을 만족하는지를 판단한다(208). 즉, 휠 속도의 주기가 차량 서스펜션의 고유 진동수 영역(예를 들면 6~11Hz 영역) 대에 도달하고, 그 진폭이 기준 값 이상을 동시에 만족할 때 호핑이 발생한 것으로 판단한다. 호핑이 발생한 것으로 판단되면(208의 예) 호필 발생 시점부터 휠 속도의 3주기 동안 호핑이 지속적으로 발생하는지를 판단한다(210). 208 및 210의 조건을 만족하는 경우 호핑에 대응한 제어를 시작한다(212). 2 is a view showing a vehicle control method according to an embodiment of the present invention. As shown in Fig. 2, the wheel speed sensor 104 is used to measure the speed of the wheel of the vehicle. The increasing or decreasing tendency of the wheel speed is determined by referring to the measured wheel speed (204). In other words, it is determined whether the wheel speed of the vehicle is increasing or decreasing. In addition, <amplitude of wheel speed>, <period of wheel speed>, and <difference of wheel speed to vehicle speed> are calculated (206). Based on the calculation result, it is determined whether a reference condition that can be determined that hopping has occurred is satisfied (208). That is, it is determined that hopping has occurred when the period of the wheel speed reaches the natural frequency range (for example, 6-11 Hz region) of the vehicle suspension and its amplitude satisfies the reference value or more at the same time. If it is determined that hopping has occurred (Yes of 208), it is determined whether hopping is continuously generated for three periods of the wheel speed from the time of the hopping occurrence (210). If the conditions of 208 and 210 are satisfied, control corresponding to hopping is started (212).

호핑에 대응한 제어는 엔진 제어(214)와 제동 제어(216)로 구분한다. 먼저 엔진 제어는 엔진(108)의 토크를 5-10%로 저감한다(214). 이를 통해 차량이 호핑 발생의 원인이 되는 공진 영역을 벗어날 수 있다. 제동 제어는 타임 쉬프트 개념을 적용하여 제동압을 가압하거나 감압한다(216). 제동 제어를 좀 더 구체적으로 설명하면, 제동 제어를 위해 먼저 휠 속도의 증가 경향을 판단한다(218). 만약 휠 속도가 증가하는 추세이면(218의 예) 슬립이 커지는 것으로 판단하여 제동압을 가압하여 제동력을 증가시키고(220), 반대로 휠 속도가 감소하는 추세이면(218의 아니오) 차량의 슬립이 작아지는 것으로 판단하여 제동압을 감압하여 제동력을 감소시킨다(222). 즉, 호핑 감지 시 휠 슬립이 감소하는 시점보다 약 0.014sec 먼저 제동압을 감해주고, 휠 슬립이 증가하는 시점보다 약 0.014sec 먼저 제동압을 가해주게 됨으로서 응답 특성 보장을 통한 효율적인 제어 성능을 가져온다. 이를 통해 정확한 호핑 감지 시기와 일반적인 브레이크 제동 응답성보다 모터 제동 응답 특성이 느리기 때문에 휠 속도 경향에 따라 미리 제동압을 제어함으로써 제어 효율을 높인다.The control corresponding to the hopping is divided into the engine control 214 and the braking control 216. First, engine control reduces the torque of engine 108 to 5-10% (214). As a result, the vehicle may be out of the resonance region that causes the hopping. The braking control applies a time shift concept to press or reduce the braking pressure (216). In more detail, the braking control is first determined to increase the wheel speed for the braking control (218). If the wheel speed is increasing (Yes of 218), it is determined that the slippage is increased and presses the braking pressure to increase the braking force (220), and conversely, if the wheel speed is decreasing (No of 218), the slip of the vehicle is small. Determination of the braking pressure by reducing the braking force is determined to reduce (222). That is, when hopping is detected, the braking pressure is reduced about 0.014 sec before the wheel slip decreases, and the braking pressure is applied about 0.014 sec before the wheel slip increases, resulting in efficient control performance through guaranteeing response characteristics. This improves the control efficiency by controlling the braking pressure in advance according to the wheel speed trend because the motor braking response is slower than the accurate timing of hopping detection and the general brake braking response.

호핑 발생에 따른 엔진 제어와 제동 제어가 이루어지면 호핑 제어를 해제할지를 판단하고(224), 호핑 제어를 해제해도 좋은 상황이면 호핑 제어를 해제한다(224의 예). 휠 속도 주파수 및 진폭, 차속 대비 휠 속도 차이, TCS 제어 유무 중 기준 값이 하나라도 벗어나게 되면 바로 호핑 제어를 해제한다. 타임 쉬프트는 그 전 주기를 근거로 적용되기 때문에 주기가 달라지면 제동 제어 시점에 있어 정확도가 낮아져 호핑 제어를 해제하는 것이 제어 효율성을 더 높이는 것이 된다.When the engine control and the braking control are performed according to the hopping occurrence, it is determined whether to release the hopping control (224). If the situation may be released, the hopping control is released (Yes of 224). The hopping control is canceled as soon as the reference value deviates from the wheel speed frequency and amplitude, the wheel speed difference to the vehicle speed, and the presence or absence of the TCS control. Since the time shift is applied on the basis of the previous period, if the period is different, the accuracy is lowered at the braking control point, and disabling the hopping control increases the control efficiency.

102 : ECU
104 : 휠 속도 센서
106 : 엔진 구동부
108 : 엔진
110 : 제동 구동부
112 : 제동 장치102: ECU
104: Wheel Speed Sensor
106: engine driving unit
108: engine
110: braking drive unit
112: braking device

Claims (8)

차량의 호핑이 발생하는지를 판단하고;
차량의 호핑이 발생하면 엔진 제어와 제동 제어를 수행하되, 휠 속도의 증가/감소 경향에 따라 상기 제동 제어를 수행함으로써 상기 차량이 공진 영역에서 벗어나도록 하되,
상기 휠 속도의 주기가 상기 차량의 서스펜션의 고유 진동수 영역 대에 도달하고, 상기 휠 속도의 진폭이 미리 정해진 기준 값 이상일 때 상기 호핑이 발생한 것으로 판단하는 차량의 제어 방법.Determine whether hopping of the vehicle occurs;
When hopping of the vehicle occurs, the engine control and the braking control are performed, but the vehicle is moved out of the resonance region by performing the braking control according to the increase / decrease tendency of the wheel speed.
And determining that the hopping has occurred when the period of the wheel speed reaches the natural frequency range of the suspension of the vehicle and the amplitude of the wheel speed is equal to or greater than a predetermined reference value. 제 1 항에 있어서,
상기 휠 속도가 증가 추세일 때 제동력을 증가시키고;
상기 휠 속도가 감소 추세일 때 상기 제동력을 감소시키는 차량의 제어 방법.The method of claim 1,
Increase braking force when the wheel speed is increasing;
And controlling the braking force when the wheel speed is decreasing. 제 1 항에 있어서,
상기 엔진 제어는 엔진의 토크를 5-10% 감소시키는 것인 차량의 제어 방법.The method of claim 1,
And the engine control reduces the torque of the engine by 5-10%. 삭제delete 휠 속도를 측정하기 위한 휠 속도 센서;
차량의 호핑이 발생하는지를 판단하고, 차량의 호핑이 발생하면 엔진 제어와 제동 제어를 수행하되, 휠 속도의 증가/감소 경향에 따라 상기 제동 제어를 수행함으로써 상기 차량이 공진 영역에서 벗어나도록 하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 휠 속도의 주기가 상기 차량의 서스펜션의 고유 진동수 영역 대에 도달하고, 상기 휠 속도의 진폭이 미리 정해진 기준 값 이상일 때 상기 호핑이 발생한 것으로 판단하는 차량의 제어 장치.A wheel speed sensor for measuring wheel speed;
A controller configured to determine whether hopping of the vehicle occurs and to perform engine control and braking control when hopping of the vehicle occurs, and to perform the braking control according to an increase / decrease trend of wheel speed; Including,
And the control unit determines that the hopping has occurred when the period of the wheel speed reaches the natural frequency range of the suspension of the vehicle and the amplitude of the wheel speed is equal to or greater than a predetermined reference value. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 휠 속도가 증가 추세일 때 제동력을 증가시키고;
상기 휠 속도가 감소 추세일 때 상기 제동력을 감소시키는 차량의 제어 장치.6. The apparatus of claim 5,
Increase braking force when the wheel speed is increasing;
And control the braking force when the wheel speed is decreasing. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 엔진 제어를 위해 엔진의 토크를 5-10% 감소시키는 것인 차량의 제어 장치.6. The apparatus of claim 5,
Reducing the torque of the engine by 5-10% for controlling the engine. 삭제delete
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