KR101278552B1 - health care robot having check module of biometric data - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주거지 등에서 사용자가 직접 생체정보(일 예로서, 심전도, 체지방, 맥박, 혈압 등)를 수시로 측정할 수 있으며, 측정된 생체정보를 로봇의 디스플레이부에 표시하거나 또는 병원 등의 의료기관에 측정된 생체정보 데이터를 전송하여 사용자의 생체패턴의 변화를 지속적으로 체크 및 관리할 수 있도록 한 것으로,
본 발명의 일 실시예에 의한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇은,
구동바퀴를 포함하는 구동부와, 구동바퀴에 의해 자율 주행이 가능하도록 전,후방 장애물을 검출하는 감지수단과, 문자 및 영상이 디스플레이되는 디스플레이부를 포함하는 몸체부와, 배터리를 충전시킬 수 있도록 충전기의 접속단자와 접속되도록 몸체부에 형성되는 충전용 접속단자와, 얼굴 형상의 헤드부를 구비하는 헬스 케어 로봇에 있어서,
몸체부에 전,후 방향으로 틸팅가능하게 고정되는 바 형상의 프레임과,
프레임에 장착되며, 사용자의 손가락에 의해 손가락 형상의 바를 파지할 경우 검출센서의 측정전극들을 통해 사용자의 심전도 및 체지방을 측정하는 제1생체정보 측정모듈과,
프레임에 착탈가능하게 장착되며, 검출센서에 의해 사용자의 혈압 및 맥박을 측정하는 제2생체정보 측정모듈과,
제1,2생체정보 측정모듈로부터 사용자의 검출된 생체정보와 관련되는 데이터를 전송받아 연산하여, 연산된 생체정보 지수를 디스플레이부에 출력하도록 제어하거나, 또는 연산된 생체정보 지수를 유,무선 통신과 연결되는 외부 단말기로 전송하여 사용자의 검출된 생체정보를 원격 모니터링할 수 있도록 제어하는 제어부를 포함한다.According to the present invention, the user can directly measure biometric information (eg, ECG, body fat, pulse, blood pressure, etc.) at a residential area, etc., and display the measured biometric information on a display unit of a robot or at a medical institution such as a hospital. By transmitting the biometric data, it is possible to continuously check and manage the change of the biometric pattern of the user.
Health care robot equipped with a biometric information measuring module according to an embodiment of the present invention,
A driving unit including a driving wheel, sensing means for detecting front and rear obstacles to enable autonomous driving by the driving wheel, a body part including a display unit displaying text and images, and a charger for charging a battery. In the health care robot comprising a charging connection terminal formed in the body portion so as to be connected to the connection terminal, the head portion of the face shape,
A bar-shaped frame fixed to the body part in a forward and backward direction by tilting,
A first biometric information measurement module mounted on the frame and measuring the electrocardiogram and body fat of the user through the measurement electrodes of the detection sensor when the finger-shaped bar is gripped by the user's finger;
A second biological information measuring module detachably mounted to the frame and measuring blood pressure and pulse of the user by a detection sensor;
Receives and calculates the data related to the detected biometric information of the user from the first and second biometric information measuring modules, and controls to output the calculated biometric information to the display unit, or transmits the calculated biometric information index to the wired or wireless communication. And a control unit for controlling to remotely monitor the detected biometric information of the user by transmitting to an external terminal connected with the control unit.

Description

생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇{health care robot having check module of biometric data}Health care robot having check module of biometric data

본 발명은 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주거지 등에서 사용자가 직접 생체정보(일 예로서, 심전도, 체지방, 맥박, 혈압 등)를 수시로 측정할 수 있으며, 측정된 생체정보를 로봇의 디스플레이부에 표시하거나 또는 병원 등의 의료기관에 생체정보를 전송하여 생체패턴의 변화를 지속적으로 체크 및 관리할 수 있도록 한 헬스 케어 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a health care robot equipped with a biometric information measuring module. More specifically, a user can directly measure biometric information (eg, an electrocardiogram, body fat, pulse, blood pressure, etc.) in a residential area, and measure the measurement. The present invention relates to a health care robot that continuously displays and manages a change in a biometric pattern by displaying the biometric information on a display unit of a robot or by transmitting biometric information to a medical institution such as a hospital.

요즈음, 생활수준의 향상에 따라 삶의 질, 웰빙, 건강관리 등에 관심이 커지고 있다. 의료 서비스의 수요 증대에 따라, 특히, 만성질환자, 고위험군, 방문간호대상자, 의료소외지역의 환자가 늘어감에 따라 이들에 대한 적절한 치료를 위한 의료기관의 확대와 발병 예방을 위한 진단 실시 등 헬스 케어를 위한 적절한 시스템에 대한 요구가 날로 증대되고 있는 실정이다.These days, with the improvement of living standards, interest in quality of life, well-being, health care is increasing. As the demand for medical services increases, in particular, the number of patients with chronic diseases, high-risk groups, visiting nursing subjects, and out-of-medical areas increases, so that health care, such as the expansion of medical institutions for appropriate treatment and the diagnosis of disease prevention, are being carried out. There is an increasing demand for appropriate systems.

즉, 주거지 내에서 인터넷을 통하여 카메라 영상으로 환자와 의사 간에 대화를 하면서 진료하고 처방하거나 혈압, 당뇨 등을 측정할 수 있는 헬스 기구를 결합하여 진단에 정확성을 기하고자 하는 헬스 케어 모니터링 시스템이 개발되기도 하였다.In other words, a health care monitoring system is developed in order to ensure accuracy in diagnosis by combining health equipment that can treat and prescribe or measure blood pressure and diabetes while talking to patients and doctors through camera images through the Internet in a residential area. It was.

이와 같은 헬스 케어 모니터링 시스템에서는 인터넷과 연결된 고정된 컴퓨터나 기타 전용 시스템에 사용자가 접근하여 사용 인증 절차를 밟고, 헬스 기구나 기타 장치의 사용과 관련된 내용을 숙지하여야만 비로소 힘겹게 의료기관과 연결되어 원격 의료 서비스를 제공 받을 수 있는 정도에 불과하였다. 전술한 헬스 케어 모니터링 시스템은 아파트나 유-시티, 또는 의료소외지역 등의 주거지 내에서도 원격으로 의료 서비스를 받을 수 있는 기회를 제공해 줄 수 있으나, 거동이 불편한 환자나 노인 등 장애우들이 이용하기에는 아직도 많은 불편함이 있어 실용성이 떨어진다.In such a healthcare monitoring system, a user must access a fixed computer or other dedicated system connected to the Internet to authenticate the use, and be aware of the use of the health equipment or other device, and then connect with the medical institution to the remote medical service. It was just enough to receive. Although the above-mentioned health care monitoring system may provide an opportunity to receive medical care remotely even in a residential area such as an apartment, a U-city, or an out-of-medical area, it is still inconvenient for people with disabilities such as the disabled or the elderly. It is inferior in utility.

한편, 체지방, 맥박, 혈압, 혈당 등의 지수는 굳이 병원을 방문하지않고도 가정에서 간편하게 측정할 수 있는 휴대형 진단 기기들이 있다. 체지방은 인체 내 지방의 양을 퍼센트로 나타낸 것으로, 비만을 판단하는 주요 지수로 사용되며 성인병의 원인을 사전에 방지하기 위해 사용되기도 한다. 체지방의 측정 방법으로는 병원 등에서 사용하는 수중 측정법(under water weighting technique), 또는 기기적 측정방법으로는 생체 임피던스 측정법, 근적외선 광학 방법이 있다. 이러한 휴대용 진단 기기들은 중장년층 또는 노년층의 경우 이들의 조작법을 쉽게 알지 못해 사용할 수 없는 문제점을 갖는다.On the other hand, there are portable diagnostic devices that can measure the body fat, pulse, blood pressure, blood sugar and other indices easily at home without visiting the hospital. Body fat is a percentage of fat in the human body, and is used as a major index for determining obesity. It is also used to prevent the cause of adult diseases. As a method for measuring body fat, there are an under water weighting technique used in a hospital, or a mechanical measurement method, such as a bioimpedance measurement method and a near infrared optical method. These portable diagnostic devices have a problem in that the elderly or the elderly do not know how to operate them easily.

또한, 주거지 내에서 이용되는 애완 로봇이나, 청소 로봇, 보모 로봇 등 생활 로봇은 어린이들을 대상으로 한 단순한 놀이용 로봇이거나 특정 기능을 실현하는 로봇에 불과하였으나, 이와 같은 생활 로봇이 이동성이 있음을 감안하여, 사용자의 진단을 유도하고 거주지 내의 안전사고 위험요소를 알려주는 통합적인 헬스 케어 및 방범 기능을 수행할 수 있는 복합 시스템이 요구되는 실정이다.In addition, living robots such as pet robots, cleaning robots, and nanny robots used in residential areas are simple play robots for children or robots that realize specific functions, but such living robots are mobile. Therefore, there is a need for a complex system capable of performing an integrated health care and crime prevention function that induces a diagnosis of a user and informs a safety accident risk factor in a residence.

본 발명의 실시예는, 주거지 등에서 사용자가 직접 생체정보를 수시로 측정하여 측정된 생체정보를 로봇의 디스플레이부에 표시하거나 또는 의료기관 등에 생체정보를 전송하여 모니터링함에 따라, 사용자의 건강 상태를 규칙적으로 체크하여 관리할 수 있도록 한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇과 관련된다.According to an embodiment of the present invention, the user's health status is regularly checked as the user directly measures the biometric information in a residential area and displays the measured biometric information on the display of the robot or transmits the biometric information to a medical institution for monitoring. It relates to a health care robot equipped with a biometric information measuring module for management.

본 발명의 실시예는, 가정 등에서 수시로 측정되는 사용자의 생체정보를 유,무선 통신을 통해 의료기관 등과 공유함에 따라, 시간과 장소를 구애받지않고 전문 의료서비스를 제공받을 수 있도록 한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇과 관련된다.According to an embodiment of the present invention, the biometric information measuring module enables the user to receive specialized medical services regardless of time and place by sharing biometric information of the user, which is often measured at home, through wired or wireless communication. Associated with a mounted healthcare robot.

본 발명의 실시예는, 고령자, 장애우들의 단순한 터치 조작으로 가능한 컨텐츠를 제공하여 두뇌 활성화로 인해 치매 등을 예방하고, 심리 치료 및 정서적인 안정을 추구할 수 있도록 한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇과 관련된다.An embodiment of the present invention, by providing a content that is possible by simple touch operation of the elderly, handicapped people to prevent dementia, etc. due to brain activation, and equipped with a biometric information measurement module to pursue psychotherapy and emotional stability Related to the care robot.

본 발명의 일 실시예에 의한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇은, Health care robot equipped with a biometric information measuring module according to an embodiment of the present invention,

구동바퀴를 포함하는 구동부와, 구동바퀴에 의해 자율 주행이 가능하도록 전,후방 장애물을 검출하는 감지수단과, 문자 및 영상이 디스플레이되는 디스플레이부를 포함하는 몸체부와, 배터리를 충전시킬 수 있도록 충전기의 접속단자와 접속되도록 몸체부에 형성되는 충전용 접속단자와, 얼굴 형상의 헤드부를 구비하는 헬스 케어 로봇에 있어서,A driving unit including a driving wheel, sensing means for detecting front and rear obstacles to enable autonomous driving by the driving wheel, a body part including a display unit displaying text and images, and a charger for charging a battery. In the health care robot comprising a charging connection terminal formed in the body portion so as to be connected to the connection terminal, the head portion of the face shape,

몸체부에 전,후 방향으로 틸팅가능하게 고정되는 바 형상의 프레임과,A bar-shaped frame fixed to the body part in a forward and backward direction by tilting,

프레임에 장착되며, 사용자의 손가락에 의해 손가락 형상의 바를 파지할 경우 검출센서의 측정전극들을 통해 사용자의 심전도 및 체지방을 측정하는 제1생체정보 측정모듈과,A first biometric information measurement module mounted on the frame and measuring the electrocardiogram and body fat of the user through the measurement electrodes of the detection sensor when the finger-shaped bar is gripped by the user's finger;

프레임에 착탈가능하게 장착되며, 검출센서에 의해 사용자의 혈압 및 맥박을 측정하는 제2생체정보 측정모듈과,A second biological information measuring module detachably mounted to the frame and measuring blood pressure and pulse of the user by a detection sensor;

제1,2생체정보 측정모듈로부터 사용자의 검출된 생체정보와 관련되는 데이터를 전송받아 연산하여, 연산된 생체정보 지수를 디스플레이부에 출력하도록 제어하거나, 또는 연산된 생체정보 지수를 유,무선 통신과 연결되는 외부 단말기로 전송하여 사용자의 검출된 생체정보를 원격 모니터링할 수 있도록 제어하는 제어부를 포함한다.Receives and calculates the data related to the detected biometric information of the user from the first and second biometric information measuring modules, and controls to output the calculated biometric information to the display unit, or transmits the calculated biometric information index to the wired or wireless communication. And a control unit for controlling to remotely monitor the detected biometric information of the user by transmitting to an external terminal connected with the control unit.

더욱 바람직한 실시예에 의하면, 전술한 몸체부 이면에 형성되고 도어가 개폐가능하게 장착되며, 프레임으로부터 분리되는 제2생체정보 측정모듈을 보관하는 수납함을 포함한다.According to a more preferred embodiment, and formed on the back of the above-described body portion, the door is mounted to open and close, and includes a storage box for storing the second biological information measuring module separated from the frame.

전술한 프레임에 대해 제2생체정보 측정모듈을 착탈가능하게 장착하는 장착수단으로,Mounting means for detachably mounting the second biological information measuring module with respect to the above-described frame,

한 쌍으로 분할형성되어 프레임에 착탈가능하게 체결되는 제1,2홀더와,First and second holders, which are divided into a pair and detachably fastened to the frame,

제2생체정보 측정모듈의 바닥면에 대향되게 형성되며, 제1홀더의 결합편이 슬라이딩 끼워맞춤되는 한 쌍의 가이드레일을 포함하여 이뤄진다.It is formed to face the bottom surface of the second biometric information measuring module, and comprises a pair of guide rails that the sliding piece of the first holder is fitted.

전술한 제2생체정보 측정모듈 바닥면에 탄성력을 갖도록 형성되며, 제1홀더의 결합편에 제2생체정보 측정모듈을 끼워맞출 경우, 탄성변형되는 걸림턱에 의해 결합편의 끝단부를 지지하여 제1홀더로부터 제2생체정보 측정모듈의 분리되는 것을 방지하는 스토퍼를 포함한다.It is formed to have an elastic force on the bottom surface of the second biological information measuring module described above, and when the second biological information measuring module is fitted to the coupling piece of the first holder, the first end of the coupling piece is supported by the engaging jaw that is elastically deformed. And a stopper for preventing separation of the second biometric information measuring module from the holder.

전술한 프레임을 몸체부에 틸팅가능하게 장착하는 장착수단은,Mounting means for mounting the above-mentioned frame to the body portion to be tiltable,

몸체부 이면에 대향되게 장착되며, 중앙에 관통공이 형성되며, 외측면에 원주방향으로 등간격을 유지하여 안착홈이 각각 형성되는 한 쌍의 힌지 플레이트와,A pair of hinge plates mounted opposite to the rear surface of the body, having through-holes formed in the center thereof, and holding grooves formed on the outer surfaces at equal intervals in the circumferential direction;

관통공에 끼워지는 보스가 환형으로 돌출형성되며, 프레임의 틸팅각도를 유지할 수 있도록 안착홈에 안착되는 적어도 2개의 이상의 볼스터드가 탄성지지되며, 프레임의 단부가 결합되는 결합공이 보스와 직각방향으로 형성되는 한 쌍의 힌지와,The boss fitted in the through hole is formed to protrude in an annular shape, and at least two ball studs seated in the seating grooves are elastically supported to maintain the tilting angle of the frame. A pair of hinges formed,

힌지 플레이트에 대해 힌지가 회동가능하게 지지할 수 있도록, 힌지 플레이트의 내측면에서 보스에 각각 체결되는 이탈방지판을 포함한다.And a release preventing plate respectively fastened to the boss at the inner side of the hinge plate so that the hinge can be rotatably supported with respect to the hinge plate.

전술한 몸체부에 내장되며, 몸체부에 형성된 수납부를 통해 주입되는 진단키트에 표기된 사용자의 당뇨 수치를 검출하여 제어부에 전송하는 제3생체정보 측정모듈을 포함한다.It is embedded in the above-described body portion, and includes a third biometric information measurement module for detecting the user's diabetes level indicated in the diagnostic kit is injected through the housing formed in the body portion and transmits to the control unit.

전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 의한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇은 아래와 같은 이점을 갖는다.A health care robot equipped with a biometric information measuring module according to an embodiment of the present invention configured as described above has the following advantages.

사용자의 생체정보를 수시로 측정하여 측정된 생체정보를 로봇의 디스플레이부에 표시하거나 또는 의료기관 등에 생체정보와 관련된 데이터를 전송하여 모니터링함에 따라, 주거지 등에서 사용자의 건강 상태를 규칙적으로 체크하므로 국민건강 증진에 기여할 수 있다.By monitoring the user's biometric information from time to time and displaying the measured biometric information on the display of the robot or by transmitting data related to the biometric information to medical institutions and monitoring it, the health status of the user is regularly checked in residential areas, etc. Can contribute.

또한, 가정 등에서 수시로 측정되는 사용자의 생체정보를 유,무선 네트워크를 통해 의료기관 등과 공유함에 따라, 시간과 장소를 구애받지않고 원격 진료할 수 있어 병원을 방문하지않고 전문 의료서비스를 제공받을 수 있다.In addition, by sharing the user's biometric information measured at home and the like through a wired or wireless network with medical institutions, remote medical treatment can be performed regardless of time and place, so that professional medical services can be provided without visiting a hospital.

또한, 보호자없이 혼자 생활하는 고령자, 장애우들의 단순한 터치 조작으로 가능한 컨텐츠를 제공하여 두뇌 활성화를 유도하여 치매 등을 예방하고, 심리 치료 및 정서적인 안정을 추구할 수 있다.In addition, by providing a content that is possible by simple touch operation of elderly people and disabled people living alone without a guardian, it can induce brain activation to prevent dementia, and seek psychological treatment and emotional stability.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇의 정면사시도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇의 배면사시도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇의 사용상태도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇에서, 사용자의 혈압 또는 맥박을 측정하는 생체정보 측정모듈을 프레임에 착탈가능하게 장착하는 수단의 요부발췌확대도,
도 5(a,b,c)은 본 발명의 일 실시예에 의한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇에서, 심리 치료용 컨텐츠를 설명하기 위한 도면이다.1 is a front perspective view of a health care robot equipped with a biometric information measuring module according to an embodiment of the present invention;
2 is a rear perspective view of a health care robot equipped with a biometric information measuring module according to an embodiment of the present invention;
3 is a state of use of the health care robot equipped with a biometric information measuring module according to an embodiment of the present invention,
4 is an enlarged excerpt view of a main portion extracting means of detachably mounting a biometric information measuring module for measuring a blood pressure or pulse of a user on a frame in a healthcare robot equipped with a biometric information measuring module according to an embodiment of the present invention;
5 (a, b, c) is a view for explaining the content for psychotherapy in the health care robot equipped with a biometric information measuring module according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, which are intended to explain in detail enough to enable those skilled in the art to easily carry out the invention, and thus It is not intended that the technical spirit and scope of the invention be limited.

도 1 내지 도 4에 도시된 본 발명의 일 실시예에 의한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇은,1 to 4, the health care robot equipped with a biometric information measuring module according to an embodiment of the present invention,

구동바퀴를 포함하는 구동부와, 구동바퀴에 의해 자율 주행이 가능하도록 전,후방 장애물을 검출하는 감지수단과, 문자 및 영상이 디스플레이되는 디스플레이부를 포함하는 몸체부와, 배터리를 충전시킬 수 있도록 충전기의 접속단자와 접속되도록 몸체부에 형성되는 충전용 접속단자와, 얼굴 형상의 헤드부를 구비하는 헬스 케어 로봇에 있어서,A driving unit including a driving wheel, sensing means for detecting front and rear obstacles to enable autonomous driving by the driving wheel, a body part including a display unit displaying text and images, and a charger for charging a battery. In the health care robot comprising a charging connection terminal formed in the body portion so as to be connected to the connection terminal, the head portion of the face shape,

몸체부(10)에 전,후 방향으로 틸팅가능하게 고정되는 단면형상이 바(bar)로 이뤄진 프레임(11)과,A frame 11 formed of a bar having a cross-sectional shape which is fixed to the body portion 10 in a forward and backward direction by a bar,

프레임(11)에 장착되며, 사용자가 손가락 형상의 바(12)를 파지할 경우 검출센서의 측정전극(13a,13b)들을 통해 사용자의 심전도 및 체지방을 측정하는 제1생체정보 측정모듈(13)과,The first biometric information measuring module 13 mounted on the frame 11 and measuring the electrocardiogram and body fat of the user through the measuring electrodes 13a and 13b of the detection sensor when the user grips the finger-shaped bar 12. and,

프레임(11)에 착탈가능하게 장착되며, 검출센서에 의해 사용자의 혈압 및 맥박을 측정하는 제2생체정보 측정모듈(14)과,A second biological information measuring module 14 detachably mounted to the frame 11 and measuring blood pressure and pulse of a user by a detection sensor;

제1,2생체정보 측정모듈(13,14)로부터 사용자의 검출된 생체정보와 관련되는 데이터를 전송받아 연산하여, 연산된 생체정보 지수를 디스플레이부(18)에 출력하도록 제어하거나, 또는 연산된 생체정보 지수를 유,무선 통신과 연결되는 외부 단말기(미도시됨)로 전송하여 사용자의 검출된 생체정보를 원격 모니터링할 수 있도록 제어하는 제어부(미도시됨)를 포함한다.The first and second biometric information measuring modules 13 and 14 receive and calculate data related to the detected biometric information of the user, and control to output the calculated biometric information index to the display unit 18, or the calculated And a controller (not shown) for transmitting the biometric information index to an external terminal (not shown) connected to wired and wireless communication so as to remotely monitor the detected biometric information of the user.

한편, 도면에는 미도시되었으나, 전술한 몸체부(10)에 내장되며, 몸체부(10)에 형성된 수납부를 통해 주입되는 진단키트에 표기된 사용자의 당뇨 수치를 검출하여 제어부에 전송하는 제3생체정보 측정모듈을 포함할 수 있다.On the other hand, although not shown in the drawing, it is built in the above-described body portion 10, the third biometric information for detecting the user's diabetes value indicated in the diagnostic kit injected through the receiving portion formed in the body portion 10 and transmits it to the control unit It may include a measurement module.

이때, 전술한 몸체부(10) 이면에 형성되고 도어(19)가 개폐가능하게 장착되며, 프레임(11)으로부터 분리되는 제2생체정보 측정모듈(14)을 보관하는 수납함(20)을 포함한다.At this time, the above-described body portion 10 is formed on the back and the door 19 is mounted to open and close, and includes a storage box 20 for storing the second biological information measuring module 14 separated from the frame 11. .

전술한 프레임(11)에 대해 제2생체정보 측정모듈(14)을 착탈가능하게 장착하는 장착수단으로,Mounting means for detachably mounting the second biometric information measuring module 14 with respect to the above-described frame 11,

한 쌍으로 분할형성되어 프레임(11)에 착탈가능하게 체결되는 제1,2홀더(21,22)와,First and second holders 21 and 22, which are divided into a pair and detachably fastened to the frame 11,

제2생체정보 측정모듈(14)의 바닥면에 대향되게 형성되며, 제1홀더(21)의 결합편(23)이 슬라이딩 끼워맞춤되는 한 쌍의 가이드레일(24)을 포함하여 이뤄진다.It is formed to face the bottom surface of the second biometric information measuring module 14, the coupling piece 23 of the first holder 21 is formed by including a pair of guide rails 24 which are slidingly fitted.

전술한 제2생체정보 측정모듈(14) 바닥면에 탄성력을 갖도록 형성되며, 제1홀더(21)의 결합편(23)에 제2생체정보 측정모듈(14)을 끼워맞출 경우, 탄성변형되는 걸림턱(25)에 의해 결합편(23)의 끝단부를 지지하여 제1홀더(21)로부터 제2생체정보 측정모듈(14)의 분리되는 것을 방지하는 스토퍼(26)를 포함한다.It is formed to have an elastic force on the bottom surface of the second biological information measuring module 14 described above, and elastically deformed when the second biological information measuring module 14 is fitted to the coupling piece 23 of the first holder 21. It includes a stopper 26 for supporting the end of the coupling piece 23 by the locking jaw 25 to prevent the second biological information measuring module 14 from being separated from the first holder 21.

전술한 프레임(11)을 몸체부(10)에 틸팅가능하게 장착하는 장착수단은,Mounting means for mounting the above-mentioned frame 11 to the body portion 10 in a tiltable manner,

몸체부(10) 이면에 대향되게 장착되며, 중앙에 관통공(40)이 형성되며, 외측면에 원주방향으로 등간격을 유지하여 안착홈(41)(일 예로서 12개가 형성됨)이 각각 형성되는 한 쌍의 힌지 플레이트(42)와,Mounted opposite to the rear surface of the body portion 10, the through-hole 40 is formed in the center, the mounting grooves 41 (for example, 12 are formed) are formed by maintaining equal intervals in the circumferential direction on the outer surface, respectively A pair of hinge plates 42,

관통공(40)에 끼워지는 보스(42)가 환형으로 돌출형성되며, 프레임(11)의 틸팅각도를 유지할 수 있도록 안착홈(41)에 안착되는 적어도 2개의 이상의 볼스터드(43)가 결합홈(44a)에 내설된 탄성부재(44b)에 의해 탄성지지되며, 프레임(11)의 단부가 끼워져 고정되는 결합공(44c)이 보스(42)와 직각방향으로 형성되는 한 쌍의 힌지(44)와,The boss 42 fitted into the through hole 40 protrudes in an annular shape, and at least two ball studs 43 seated in the seating grooves 41 to maintain the tilting angle of the frame 11 are combined grooves. A pair of hinges 44 which are elastically supported by the elastic member 44b inherent in the 44a, and the coupling hole 44c in which the end of the frame 11 is fitted and fixed is formed at right angles with the boss 42. Wow,

힌지 플레이트(42)에 대해 힌지(44)가 회동가능하게 지지할 수 있도록, 힌지 플레이트(42)의 내측면에서 보스(42)에 체결부재에 의해 각각 체결되는 이탈방지판(45)을 포함한다.A release preventing plate 45 which is fastened to the boss 42 on the inner side of the hinge plate 42 by a fastening member so that the hinge 44 can be rotatably supported with respect to the hinge plate 42. .

도면중 미 설명부호 17은 배터리(미도시됨) 방전시 충전시킬 수 있도록 충전기(15)의 접속단자(16)와 접속되도록 몸체부(10)에 형성되는 충전용 접속단자이고, 27은 프레임(11)을 몸체부(10)로부터 이격되도록 지지하여 프레임(11)의 잦은 접촉으로 인한 몸체부(10) 표면의 도장 벗겨지는 것을 방지하는 안착편이다.In the drawings, reference numeral 17 is a charging connection terminal formed in the body portion 10 so as to be connected to the connection terminal 16 of the charger 15 so as to be charged when the battery (not shown) discharge, 27 is a frame ( It is a mounting piece to support 11 to be spaced apart from the body portion 10 to prevent peeling of the paint on the surface of the body portion 10 due to frequent contact of the frame (11).

이하에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇의 사용예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a use example of a health care robot equipped with a biometric information measuring module according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2 내지 도 4에서와 같이, 전술한 몸체부(10)에 틸팅가능하게 장착된 바 형상의 프레임(11)에 장착된 제1생체정보 측정모듈(13)의 바(12)를 사용자의 손가락에 의해 움켜쥐는 경우, 검출센서(미도시됨)의 측정전극(13a,13b)들을 통해 사용자의 체지방 및 심전도를 측정할 수 있다. 이때 사용자의 측정된 체지방 및 심전도의 검출값은 제어부에 전송된다. 즉 체지방 측정은 프레임(11)에 장착된 제1생체정보 측정모듈(13)의 손가락 형상의 바(12)의 측정전극(13a,13b)들을 손가락으로 파지함에 따라, 로봇의 제어부로부터 사용자 손가락으로 전류가 인가되어 이에 따른 손가락에 형성되는 전압값을 측정하여 사용자 신체 내의 임피던스값을 측정하게 된다.As shown in FIGS. 2 to 4, the user's finger moves the bar 12 of the first biometric information measuring module 13 mounted on the bar-shaped frame 11 mounted on the body portion 10 so as to be tiltable. In the case of grabbing, the body fat and the electrocardiogram of the user may be measured through the measuring electrodes 13a and 13b of the detection sensor (not shown). In this case, the measured values of the measured body fat and the electrocardiogram of the user are transmitted to the controller. That is, the body fat measurement is performed by holding the fingers of the measuring electrodes 13a and 13b of the finger-shaped bar 12 of the first biometric information measuring module 13 mounted on the frame 11 with a finger. Current is applied to measure the voltage value formed on the finger accordingly to measure the impedance value in the user's body.

한편, 전술한 프레임(11)에 착탈가능하게 장착된 제2생체정보 측정모듈(14)의 커버(14a)를 버튼(14b) 조작으로 본체(14c)로부터 개방시킨 후, 본체(14c) 상에 손목을 안착시키며, 커버(14a)를 본체(14c)에 대해 닫는다. 따라서 검출센서에 의해 사용자의 혈압 및 맥박을 측정할 수 있다. 이때 사용자의 측정된 혈압 및 맥박의 검출값은 제어부에 전송된다.On the other hand, after opening the cover 14a of the second biometric information measuring module 14 detachably attached to the above-described frame 11 from the main body 14c by operating the button 14b, the main body 14c is opened on the main body 14c. The wrist is seated and the cover 14a is closed with respect to the main body 14c. Therefore, the blood pressure and pulse of the user can be measured by the detection sensor. At this time, the detected value of the measured blood pressure and pulse of the user is transmitted to the controller.

따라서, 전술한 제1,2생체정보 검출센서(13,14)로부터 사용자의 검출된 생체정보 데이터가 제어부에 전송되므로, 제어부에서는 이들을 연산하여 연산된 각종 생체정보 지수를 디스플레이부(18)에 출력하여 사용자에게 알려준다.Therefore, since the detected biometric data of the user is transmitted from the first and second biometric information detection sensors 13 and 14 to the controller, the controller outputs various biometric indexes calculated by calculating them to the display unit 18. To inform the user.

이와 동시에, 제어부에서는 연산된 사용자의 생체정보 지수와 관련되는 데이터를 유,무선 통신을 통하여 이와 접속되는 병원 등의 외부단말기에 전송한다. 이로 인해 병원 등에서 사용자의 검출된 생체정보를 원격 모니터링할 수 있게 되므로, 사용자는 주거지에서도 병원을 방문하지않고 담당의사의 진료 서비스를 제공받을 수 있다.At the same time, the control unit transmits data related to the calculated user's biometric information index to an external terminal such as a hospital connected thereto via wired or wireless communication. This enables remote monitoring of the detected biometric information of the user in a hospital, etc., so that the user can be provided with medical services of a doctor in a residential area without visiting the hospital.

이때, 사용자의 신체적인 조건(특히 신장 차이를 말함)에 따라 프레임(11)을 전,후 방향으로 틸팅시켜 편안한 자세에서 생체정보를 측정할 수 있다. 즉 프레임(11)의 단부가 고정되는 힌지(44)의 볼스터드(43)가 힌지 플레이트(42)의 안착홈(41)(일 예로서 12개의 안착홈(41)이 원주방향으로 등간격을 유지하여 형성됨)에 각각 착탈가능하게 안착되므로, 프레임(11)을 파지하여 전후방향으로 사용자의 키에 맞도록 프레임(11)의 틸팅각도(프레임(11)의 틸팅각도를 30각도로 조정할 수 있음)를 조정할 수 있다.In this case, the biometric information may be measured in a comfortable posture by tilting the frame 11 in the forward and backward directions according to the physical condition of the user (particularly referring to the height difference). That is, the ball studs 43 of the hinge 44 to which the end of the frame 11 is fixed are seated grooves 41 (for example, 12 seating grooves 41 of the hinge plate 42) at equal intervals in the circumferential direction. It is possible to adjust the tilting angle of the frame 11 (tilting angle of the frame 11) to 30 degrees to fit the user's height in the front and rear direction by holding the frame 11 so ) Can be adjusted.

한편, 전술한 프레임(11)에 체결된 제1,2홀더(21,22)로부터 제2생체정보 측정모듈(14)을 원터치 방식으로 간편하게 분리할 수 있다. 즉 제2생체정보 측정모듈(14)의 바닥면에 형성된 가이드레일(24)에 끼워맞춤된 제1홀더(21)의 결합편(23)을 스토퍼(26)쪽으로 슬라이딩 이동시킨다. 이때 제2생체정보 측정모듈(14)의 바닥면에 탄성력을 갖도록 형성된 스토퍼(26)의 걸림턱(25)이 탄성변형되므로(결합편(23)의 눌림에 의해 걸림턱(25)이 제2생체정보 측정모듈(14) 안쪽으로 휘어짐), 결합편(23)을 가이드레일(24)을 따라 슬라이딩이동시켜 분리할 수 있다.On the other hand, the second biometric information measuring module 14 can be easily separated from the first and second holders 21 and 22 fastened to the above-described frame 11 in a one-touch manner. That is, the engaging piece 23 of the first holder 21 fitted to the guide rail 24 formed on the bottom surface of the second biometric information measuring module 14 is slid and moved toward the stopper 26. At this time, since the locking jaw 25 of the stopper 26 formed to have an elastic force on the bottom surface of the second biometric information measuring module 14 is elastically deformed (the locking jaw 25 is pressed by the coupling piece 23). Bent into the biometric information measuring module 14), the coupling piece 23 can be separated by sliding the guide rail 24 along.

즉, 전술한 프레임(11)에 착탈가능하게 장착된 제2생체정보 측정모듈(14)을 장시간동안 사용하지 않을 경우, 로봇의 몸체부(10)로부터 돌출되게 장착되는 제2생체정보 측정모듈(14)을 프레임(11)으로부터 분리시킴에 따라, 로봇의 주행시 장애물에 간섭받지않고 자유롭게 이동할 수 있다.That is, when the second biological information measuring module 14 detachably mounted on the frame 11 is not used for a long time, the second biological information measuring module mounted to protrude from the body part 10 of the robot ( By separating the frame 14 from the frame 11, the robot can move freely without being interfered with obstacles.

전술한 바와 같이 프레임(11)으로부터 분리되는 제2생체정보 측정모듈(14)은 몸체부(10) 이면에 형성된 수납함(20)에 보관하여 휴대할 수 있다. 즉 버튼 조작으로 도어(19)가 개방되는 수납함(20)에 제2생체정보 측정모듈(14)을 수납할 수 있게 된다.As described above, the second biometric information measuring module 14 separated from the frame 11 may be stored and carried in the storage box 20 formed on the rear surface of the body portion 10. That is, the second biological information measuring module 14 may be stored in the storage box 20 in which the door 19 is opened by a button operation.

한편, 로봇이 이동되는 지역의 바닥면 및 전,후방에 위치하는 장애물을 감지하여 자율 주행이 가능한 로봇과, 충전용 접속단자와 접촉되어 배터리를 충전시키는 충전기와, 검출센서 등에 의해 사용자의 혈압 등을 측정하는 구성과, 네트워크를 통해 로봇을 원격 제어하는 구성은 본원발명이 속하는 기술분야에서 사용되는 것이므로, 이들의 구성 및 작동의 상세한 설명은 생략한다.On the other hand, a robot capable of autonomous driving by sensing obstacles located on the floor and the front and rear of the area where the robot is moved, a charger which contacts the charging connection terminal to charge the battery, a user's blood pressure, etc. by a detection sensor, etc. Since the configuration for measuring the configuration, and the configuration for remotely controlling the robot via a network is used in the art to which the present invention belongs, a detailed description of their configuration and operation will be omitted.

한편, 보호자없이 혼자 생활하는 고령자들의 단순한 터치 조작으로 가능한 컨텐츠를 제공하여 두뇌 활성화를 유도하여 치매를 예방하거나, 심리 치료할 수 있다.On the other hand, it is possible to prevent dementia or psychotherapy by providing content that is possible by simple touch manipulation of elderly people living alone without a guardian.

일 예로서, 심리 치료 컨텐츠를 첨부도면에 따라 설명한다.As an example, the psychotherapy contents will be described according to the accompanying drawings.

도 5(a)에서와 같이, 로봇의 음성지시 신호에 따라 사용자가 디스플레이부(18)의 해당 버튼을 조작하여, 지시에 일치되게 조작하는 경우 성공하게 된다. 이때 로봇은 제어부에 미리 입력된 음성신호와 얼굴의 표정을 통해 결과를 알려준다. 즉 사용자의 단순한 터치 조작을 통해 간단한 운동을 유도할 수 있다.As shown in FIG. 5 (a), when the user operates the corresponding button of the display unit 18 according to the voice command signal of the robot, the user succeeds in accordance with the instruction. At this time, the robot informs the result through a voice signal and a facial expression previously input to the controller. That is, a simple exercise can be induced through a simple touch manipulation of the user.

도 5(b)에서와 같이, 디스플레이부(18)를 통해 로봇에 각 엘이디(LED)가 발광되는 순서를 기억하여, 사용자가 기억하는 순서대로 로봇의 엘이디를 터치한다. 이때 제한된 시간내에 모든 순서대로 터치할 경우 성공하며, 성공하면 초기화면으로 돌아간다. 즉 사용자의 단순한 터치 조작으로 인해 기억력 훈련을 유도할 수 있다.As shown in (b) of FIG. 5, the order in which each LED is emitted to the robot through the display unit 18 is stored, and the LEDs of the robot are touched in the order in which the user stores them. At this time, if you touch all the order within the limited time, it succeeds, and if it succeeds, it returns to the initial screen. In other words, memory training can be induced by the user's simple touch manipulation.

도 5(c)에서와 같이, 디스플레이부(18)에 표시되는 로봇의 얼굴 표정이 잠깐사이에 변경된다. 이때 사용자에 의해 디스플레이부(18)의 버튼을 조작하여 변경되기 전의 얼굴 표정을 로봇으로 재현한다. 로봇의 얼굴 표정을 정확하게 재현할 경우 성공하며, 성공하면 초기화면으로 돌아간다. 즉 사용자의 단순한 터치 조작으로 인해 정서적인 안정을 추구할 수 있다.As shown in FIG. 5C, the facial expression of the robot displayed on the display unit 18 is changed for a while. At this time, the user manipulates the button of the display unit 18 to reproduce the facial expression before the change by the robot. If the facial expression of the robot is accurately reproduced, it succeeds, and if successful, the screen returns to the initial screen. In other words, emotional stability can be pursued by a user's simple touch operation.

전술한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 의한 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇에 의하면, 주거지 등에서 사용자 직접 생체정보를 수시로 측정하여 측정된 생체정보를 로봇의 디스플레이부에 표시하거나 또는 의료기관 등에 생체정보를 전송하여 모니터링함에 따라 사용자의 건강 상태를 규칙적으로 체크할 수 있다. 사용자의 생체정보를 유,무선 통신을 통해 의료기관 등과 공유함에 따라 시간과 장소를 구애받지않고 원격 진료할 수 있는 전문 의료서비스를 제공받을 수 있다. 보호자 없이 생활하는 고령자, 장애우들의 단순한 터치 조작으로 가능한 컨텐츠를 제공하여 두뇌 활성화를 유도하여 치매 등을 예방하고 심리 치료 및 정서적인 안정을 추구할 수 있다.According to the health care robot equipped with the biometric information measuring module according to an embodiment of the present invention as described above, the biometric information measured by the user's direct biometric information is often measured in a residential area or the like and displayed on the display of the robot or in a medical institution. As the biometric information is transmitted and monitored, the health state of the user may be regularly checked. By sharing the user's biometric information with medical institutions through wired and wireless communication, professional medical services can be provided for remote medical treatment regardless of time and place. It provides contents that are possible with simple touch manipulations of elderly people and disabled people who live without guardians, which can induce brain activation to prevent dementia and pursue psychological treatment and emotional stability.

10; 몸체부
11; 프레임
12; 바(bar)
13; 제1생체정보 측정모듈
14; 제2생체정보 측정모듈
15; 충전기
16; 접속단자
17; 충전용 접속단자
18; 디스플레이부
19; 도어
20; 수납함
21; 제1홀더
22; 제2홀더
23; 결합편
24; 가이드레일(guide rail)
25; 걸림턱
26; 스토퍼(stopper)10; Body portion
11; frame
12; Bar
13; First biological information measuring module
14; Second biological information measuring module
15; charger
16; Connection terminal
17; Charge terminal
18; Display portion
19; door
20; glove compartment
21; 1st holder
22; 2nd holder
23; Joining piece
24; Guide rail
25; Jaw
26; Stopper

Claims (6)

삭제delete 삭제delete 구동바퀴를 포함하는 구동부와,
상기 구동바퀴에 의해 자율 주행이 가능하도록 전,후방 장애물을 검출하는 감지수단과, 문자 및 영상이 디스플레이되는 디스플레이부를 포함하는 몸체부와,
배터리를 충전시킬 수 있도록 충전기의 접속단자와 접속되도록 몸체부에 형성되는 충전용 접속단자와, 얼굴 형상의 헤드부와,
상기 몸체부에 전,후 방향으로 틸팅가능하게 고정되는 바 형상의 프레임과,
상기 프레임에 장착되며, 사용자의 손가락에 의해 손가락 형상의 바를 파지할 경우 검출센서의 측정전극들을 통해 사용자의 심전도 또는 체지방을 측정하는 제1생체정보 측정모듈과,
상기 프레임에 착탈가능하게 장착되며, 검출센서에 의해 사용자의 혈압 및 맥박을 측정하는 제2생체정보 측정모듈과,
상기 제1,2생체정보 측정모듈로부터 사용자의 검출된 생체정보와 관련되는 데이터를 전송받아 연산하여, 연산된 생체정보 지수를 상기 디스플레이부에 출력하도록 제어하거나, 또는 연산된 생체정보 지수를 유,무선 통신과 연결되는 외부 단말기로 전송하여 사용자의 검출된 생체정보를 원격 모니터링할 수 있도록 제어하는 제어부를 포함하는 헬스 케어 로봇에 있어서,
상기 프레임에 대해 제2생체정보 측정모듈을 착탈가능하게 장착하는 장착수단으로,
한 쌍으로 분할형성되어 상기 프레임에 착탈가능하게 체결되는 제1,2홀더와,
상기 제2생체정보 측정모듈의 바닥면에 대향되게 형성되며, 상기 제1홀더의 의 결합편이 슬라이딩 끼워맞춤되는 한 쌍의 가이드레일을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇.A driving unit including a driving wheel,
A body part including sensing means for detecting front and rear obstacles to enable autonomous driving by the driving wheel, and a display part on which characters and images are displayed;
A charging connection terminal formed in the body portion to be connected to a connection terminal of the charger so as to charge the battery, a head-shaped head portion;
A frame having a bar shape fixed to the body part in a tiltable direction in a forward direction and a rearward direction;
A first biometric information measurement module mounted on the frame and measuring an electrocardiogram or body fat of the user through the measurement electrodes of the detection sensor when the finger-shaped bar is gripped by the user's finger;
A second biological information measuring module detachably mounted to the frame and measuring blood pressure and pulse of a user by a detection sensor;
Receives and calculates data related to the detected biometric information of the user from the first and second biometric information measuring modules, and outputs the calculated biometric information index to the display unit, or controls the calculated biometric information index. In the healthcare robot comprising a control unit for transmitting to an external terminal connected to the wireless communication to control the remote monitoring of the detected biometric information of the user,
Mounting means for detachably mounting the second biometric information measuring module for the frame,
First and second holders which are divided into a pair and detachably fastened to the frame;
It is formed to face the bottom surface of the second biometric information measuring module, the health care equipped with a biometric information measuring module, characterized in that it comprises a pair of guide rails sliding fitting of the first holder of the first holder; robot. 제3항에 있어서, 상기 제2생체정보 측정모듈의 바닥면에 탄성력을 갖도록 형성되며, 상기 제1홀더의 결합편에 제2생체정보 측정모듈을 끼워맞출 경우, 탄성변형되는 걸림턱에 의해 결합편의 끝단부를 지지하여 상기 제1홀더로부터 상기 제2생체정보 측정모듈의 분리되는 것을 방지하는 스토퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇.According to claim 3, It is formed to have an elastic force on the bottom surface of the second biometric information measuring module, When fitting the second biometric information measuring module to the coupling piece of the first holder, it is coupled by the locking jaw is elastically deformed And a stopper for supporting an end portion of the convenience part to prevent separation of the second biometric information measuring module from the first holder. 제3항에 있어서, 상기 프레임을 몸체부에 틸팅가능하게 장착하는 장착수단은,
상기 몸체부 이면에 대향되게 장착되며, 중앙에 관통공이 형성되며, 외측면에 원주방향으로 등간격을 유지하여 안착홈이 각각 형성되는 한 쌍의 힌지 플레이트와,
상기 관통공에 끼워지는 보스가 환형으로 돌출형성되며, 상기 프레임의 틸팅각도를 유지할 수 있도록 상기 안착홈에 안착되는 적어도 2개의 이상의 볼스터드가 탄성지지되며, 프레임의 단부가 결합되는 결합공이 보스와 직각방향으로 형성되는 한 쌍의 힌지와,
상기 힌지 플레이트에 대해 힌지가 회동가능하게 지지할 수 있도록, 상기 힌지 플레이트의 내측면에서 상기 보스에 각각 체결되는 이탈방지판을 포함하는 것을 특징으로 하는 생체정보 측정모듈이 장착된 헬스 케어 로봇.According to claim 3, The mounting means for mounting the frame to the body portion tiltable,
A pair of hinge plates which are mounted to face the rear surface of the body and have a through hole formed at a center thereof, and a seating groove is formed by maintaining equal intervals in the circumferential direction on the outer surface thereof;
The boss fitted into the through hole is formed to protrude in an annular shape, and at least two ball studs seated in the seating grooves are elastically supported to maintain the tilting angle of the frame, and a coupling hole coupled to the end of the frame is provided with the boss. A pair of hinges formed at right angles,
And a release preventing plate which is fastened to the boss on the inner side of the hinge plate so that the hinge can be rotatably supported with respect to the hinge plate. 삭제delete
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