KR101243139B1 - Sensor device of wearable robot and wearable robot comprising the same - Google Patents

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KR101243139B1
KR101243139B1 KR1020120056316A KR20120056316A KR101243139B1 KR 101243139 B1 KR101243139 B1 KR 101243139B1 KR 1020120056316 A KR1020120056316 A KR 1020120056316A KR 20120056316 A KR20120056316 A KR 20120056316A KR 101243139 B1 KR101243139 B1 KR 101243139B1
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김경수
구동한
김지철
김수현
유재관
김범수
백주현
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한국과학기술원
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Abstract

PURPOSE: A sensor device of a wearing robot and the wearing robot including the same are provided to enable calibration work corresponding to the body size of the user by including the calibration unit. CONSTITUTION: A sensor device of a wearing robot comprises an outer frame(100), an inner frame(200), an elastic member(300), and a photo interrupter(400). The outer frame forms one or more hinge units(110). The inner frame is located inside of the outer frame in order to touch the body of a wearer. The inner frame is movably connected inside of the outer frame. The elastic member is located in between the inside of the outer frame and the inner frame. The elastic member supplies the force of restitution so that the inner frame locates far from the outer frame. The photo interrupter is formed on the outer frame and includes a light emitting unit and a light receiving unit.

Description

착용 로봇의 센서 장치 및 이를 포함하는 착용 로봇{Sensor device of wearable robot and Wearable robot comprising the same}Sensor device of wearable robot and wearable robot comprising same

본 발명은 착용 로봇의 센서 장치 및 이를 포함하는 착용 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 사용자의 의도를 파악하기 위한 착용 로봇의 센서 장치 및 이를 포함하는 착용 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a sensor device of a wearable robot and a wearable robot including the same, and more particularly, to a sensor device of a wearable robot and a wearable robot including the same.

현재 산업현장뿐만 아니라, 장애인 및 노약자의 거동시 근력을 보조하여 거동을 도와주는 목적이나, 재활치료용 또는 군대의 병사들이 착용하는 등의 다양한 목적을 갖는 착용 로봇(wearable robot)의 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.In addition to the current industrial field, active development of wearable robots for various purposes, such as assisting the movement by assisting the muscular strength of the disabled and the elderly, or for the purpose of rehabilitation or wearing by military soldiers It is done.

한편, 사용자의 의도를 사전에 감지하는 것은 착용 로봇의 구동을 효과적으로 제어하는데 있어서 매우 중요한 요소이다. 이에 착용 로봇에는 사용자의 의도를 감지하기 위한 센서들이 구비된다. 이러한 센서 장치들은 통상적으로 사용자의 신체에 직접 접촉되는 형태로 구성된다.On the other hand, detecting the user's intention in advance is a very important factor in effectively controlling the driving of the wearable robot. The wearable robot is provided with sensors for detecting a user's intention. Such sensor devices are typically configured in direct contact with the user's body.

그러나, 신체에 직접 접촉하는 통상적인 센서 장치들은 사용자의 신체 사이즈에 따라, 센서 장치에 대한 캘리브레이션(calibration)이 어려운 문제점이 있다.However, conventional sensor devices in direct contact with the body have a problem in that calibration with the sensor device is difficult, depending on the size of the user's body.

이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 사용자에 대응하여 캘리브레이션이 가능한 착용 로봇의 센서 장치 및 이를 포함하는 착용 로봇을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a sensor device of a wearable robot capable of calibrating to a user and a wearable robot including the same.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 적어도 하나의 힌지부가 형성된 외부 프레임과, 착용자의 신체에 접촉 가능하게 상기 외부 프레임 내측에 위치하고, 상기 외부 프레임에서 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동 가능하게 상기 외부 프레임의 내측에 결합하는 적어도 하나의 내부 프레임과, 상기 외부 프레임 내측과 상기 내부 프레임 사이에 개재되어, 상기 내부 프레임이 상기 외부 프레임에서 멀어지도록 복원력을 제공하는 탄성부재와, 상기 외부프레임에 형성되어 발광부와 수광부를 포함하는 포토 인터럽트와, 상기 내부 프레임에 형성되어, 상기 내부 프레임의 이동에 따라 상기 발광부와 수광부의 사이에 위치하여 상기 수광부의 수광량을 조절하는 가림부를 포함하는 착용 로봇의 센서 장치를 제공한다.The present invention for achieving the above object, the outer frame formed with at least one hinge portion, the outer frame is located inside the outer frame to be in contact with the wearer's body, the outer frame to move in a direction away from or close to the outer frame At least one inner frame coupled to an inner side of the outer frame, an elastic member interposed between an inner side of the outer frame and the inner frame to provide a restoring force to move the inner frame away from the outer frame, and formed on the outer frame to emit light A photo interrupt including a portion and a light receiving portion, and a shielding portion formed in the inner frame and positioned between the light emitting portion and the light receiving portion according to the movement of the inner frame to adjust a light receiving amount of the light receiving portion. To provide.

바람직하게는 상기 내부 프레임은 착용자의 팔 또는 다리를 감싸도록 만곡되게 형성될 수 있다.Preferably, the inner frame may be formed to be curved to surround the wearer's arm or leg.

바람직하게는, 상기 외부 프레임의 내측에 고정되는 베이스부와, 상기 내부 프레임의 외측에 결합하고, 상기 베이스부에 슬라이드 가능하게 결합하는 적어도 하나의 이동 로드를 포함하고, 상기 탄성부재는 상기 이동 로드에 끼워질 수 있다.Preferably, the base unit is fixed to the inner side of the outer frame, and the outer side of the inner frame, at least one movable rod slidably coupled to the base portion, the elastic member is the movable rod Can be fitted to.

바람직하게는, 상기 내부 프레임의 외측에 결합하고 상기 베이스부에 나사 결합하여, 사용자의 회전 조작에 따라 회전하여 직선 이동함으로써 상기 외부 프레임과 상기 내부 프레임의 간격을 조절하는 캘리브레이션부를 더 포함할 수 있다.Preferably, the apparatus may further include a calibration unit coupled to an outer side of the inner frame and screwed to the base unit to adjust a distance between the outer frame and the inner frame by rotating and linearly moving in accordance with a user's rotation operation. .

바람직하게는, 상기 캘리브레이션부는 상기 외부 프레임을 관통하여 형성되며, 상기 캘리브레이션부의 단부에는 사용자의 회전조작을 수용하는 핸들부가 형성될 수 있다.Preferably, the calibration portion is formed through the outer frame, the handle portion may be formed at the end of the calibration portion to accommodate the rotation operation of the user.

바람직하게는, 상기 핸들부는, 빗살무늬, 격자무늬, 도트무늬, 세로줄무늬 및 스크래치무늬 중 어느 하나의 무늬로 표면이 엠보 가공될 수 있다.Preferably, the handle portion, the surface may be embossed with any one of the pattern of the comb pattern, lattice pattern, dot pattern, vertical stripes and scratch pattern.

바람직하게는, 상기 포토 인터럽트는 상기 베이스부에 형성되며, 상기 가림부는 상기 내부 프레임의 중앙에서 상기 포토 인터럽트를 향하여 돌출 형성될 수 있다.Preferably, the photo interrupt is formed in the base portion, and the shielding portion may protrude from the center of the inner frame toward the photo interrupt.

바람직하게는, 상기 내부 프레임은, 상기 외부 프레임의 중심을 지나는 기준선을 중심으로, 대칭되게 형성될 수 있다.
Preferably, the inner frame may be formed symmetrically about a reference line passing through the center of the outer frame.

상기 목적을 달성하기 위한 다른 발명은, 적어도 하나의 힌지부가 형성된 외부 프레임과, 착용자의 신체에 접촉 가능하게 상기 외부 프레임 내측에 위치하고, 상기 외부 프레임에서 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동 가능하게 상기 외부 프레임의 내측에 결합하는 적어도 하나의 내부 프레임과, 상기 외부 프레임 내측과 상기 내부 프레임 사이에 개재되어, 상기 내부 프레임이 상기 외부 프레임에서 멀어지도록 복원력을 제공하는 탄성부재와, 상기 외부프레임에 형성되어 발광부와 수광부를 포함하는 포토 인터럽트와, 상기 내부 프레임에 형성되어, 상기 내부 프레임의 이동에 따라 상기 발광부와 수광부의 사이에 위치하여 상기 수광부의 수광량을 조절하는 가림부 및 상기 내부 프레임에 결합하고 상기 외부 프레임에 나사 결합하여, 사용자의 회전 조작에 따라 회전하여 직선 이동함으로써 상기 외부 프레임과 상기 내부 프레임의 간격을 조절하는 캘리브레이션부를 포함하는 착용 로봇의 센서 장치를 제공한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided an outer frame including at least one hinge portion, and the outer frame positioned inside the outer frame to be in contact with a wearer's body and moveable in a direction away from or close to the outer frame. At least one inner frame coupled to an inner side of the outer frame, an elastic member interposed between an inner side of the outer frame and the inner frame to provide a restoring force to move the inner frame away from the outer frame, and formed on the outer frame to emit light A photo interrupt including a portion and a light receiving portion, and formed in the inner frame and coupled to the inner frame and a shielding portion positioned between the light emitting portion and the light receiving portion according to the movement of the inner frame to adjust the light receiving amount of the light receiving portion; Screwed to the outer frame, the user's By linear movement by rotation along the entire operation provides a sensor apparatus for wearing a robot comprising a calibration unit for adjusting the spacing of the outer frame and the inner frame.

상기 목적을 달성하기 위한 또 다른 발명은, 상술한 착용 로봇의 센서 장치를 포함하는 착용로봇을 제공한다.Another invention for achieving the above object, provides a wear robot comprising the sensor device of the wear robot described above.

본 발명에 따른 착용 로봇의 센서 장치 및 이를 포함하는 착용 로봇에 따르면, 포토 인터럽트와 사용자의 움직임에 대응하여 이동하는 내부 프레임과 가림부를 구비하고 캘리브레이션부를 구비함으로써, 사용자의 신체 사이즈에 대응하여 캘리브레이션이 가능하게 하는 유리한 효과를 제공한다.According to a sensor device of a wearable robot according to the present invention and a wearable robot including the same, a calibration may be performed in response to a user's body size by providing an internal frame and an obstruction and a calibrating portion that move in response to a photo interrupt and a user's movement. To provide an advantageous effect.

도 1은 본 발명에 따른 착용 로봇의 센서 장치의 바람직한 일실시예의 구성을 도시한 사시도,
도 2는 도 1에서 도시한 실시예로서, 힌지부를 중심으로 벌어지는 외부 프레임의 상태를 도시한 도면,
도 3은 도 1에서 도시한 실시예의 평면도,
도 4는 도 1에서 도시한 실시예로서, 내부 프레임의 이동을 설명한 도면,
도 5는 도 1에서 도시한 실시예의 포토 인터럽트의 구성을 도시한 도면,
도 6은 도 1에서 도시한 실시예의 캘리브레이션부의 구성을 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing the configuration of a preferred embodiment of the sensor device of the wearable robot according to the present invention;
2 is a view illustrating a state of an outer frame that is opened around a hinge as an embodiment illustrated in FIG. 1;
3 is a plan view of the embodiment shown in FIG.
FIG. 4 is a diagram illustrating the movement of an internal frame according to the embodiment shown in FIG. 1;
FIG. 5 is a diagram showing the configuration of the photo interrupt of the embodiment shown in FIG. 1; FIG.
FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of a calibration unit of the embodiment shown in FIG. 1.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.

도 1은 본 발명에 따른 착용 로봇의 센서 장치의 바람직한 일실시예의 구성을 도시한 사시도이고, 도 2는 힌지부를 중심으로 벌어지는 외부 프레임의 상태를 도시한 도면이며, 도 3은 실시예의 평면도이다.
1 is a perspective view showing the configuration of a preferred embodiment of the sensor device of the wearable robot according to the present invention, Figure 2 is a view showing a state of the outer frame to the center of the hinge portion, Figure 3 is a plan view of the embodiment.

도 1 내지 도3은 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 구성 관계를 개념적으로 명확히 이해하기 위해서 특징되는 부분만을 도시한 것으로서, 그 결과 도해의 다양한 변형이 예상되며, 도시된 특정 형태에 본 발명이 제한될 필요는 없다.
1 to 3 show only those parts which are characterized in order to conceptually clearly understand the constructional relationship for the preferred embodiment of the present invention, and as a result, various modifications of the drawings are expected, and the present invention is limited to the specific forms shown. It doesn't have to be.

도 1 내지 도 3을 병행 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착용 로봇의 센서 장치는, 외부 프레임(100)과. 내부 프레임(200)과, 탄성부재(300)와, 포토 인터럽트(400)와, 가림부(500)와, 캘리브레이션부(800)를 포함한다.
1 to 3, the sensor device of the wear robot according to a preferred embodiment of the present invention, the outer frame 100. The internal frame 200, the elastic member 300, the photo interrupt 400, the cover part 500, and the calibration part 800 are included.

먼저, 외부 프레임(100), 내부 프레임(200) 및 탄성부재(300)에 대해 설명한다.First, the outer frame 100, the inner frame 200 and the elastic member 300 will be described.

외부 프레임(100)은 착용 로봇의 센서 장치의 외형을 이루며, 내부 프레임(200)을 이동가능하게 지지하는 역할을 한다. The outer frame 100 forms an external shape of the sensor device of the wearable robot, and serves to support the inner frame 200 to be movable.

도 1을 참조하면, 외부 프레임(100)은 환형으로 구성된다. 또한, 외부 프레임(100)은 복수 개의 파트로 구성되어 힌지부(110)로 연결될 수 있다. 일실시예에 있어서, 외부 프레임(100)은 2개의 파트로 분리되어 구성되며, 각 파트는 힌지부(110)로 연결된다.Referring to FIG. 1, the outer frame 100 is configured in an annular shape. In addition, the outer frame 100 may be composed of a plurality of parts and connected to the hinge part 110. In one embodiment, the outer frame 100 is divided into two parts, each part is connected to the hinge portion (110).

도 2에서 도시한 바와 같이, 외부 프레임(100)은 힌지부(110)를 중심으로 벌어질 수 있다. 이와 같은 외부 프레임(100)의 구성은 착용 로봇의 센서 장치를 보다 용이하게 사용자의 신체에 착용시키기 위한 구성이다.As illustrated in FIG. 2, the outer frame 100 may be opened around the hinge portion 110. The configuration of the outer frame 100 is a configuration for easily wearing the sensor device of the wearable robot on the user's body.

도 3은 도 1에서 도시한 실시예의 평면도이다.3 is a plan view of the embodiment shown in FIG.

도 3을 참조하면, 내부 프레임(200)은 상술한 외부 프레임(100)의 내측에 위치한다. 내부 프레임(200)의 내측은 사용자의 신체에 접촉한다. 일실시예에 있어서, 내부 프레임(200)의 내측은 내향하여 만곡되게 형성된다. 이는 사용자의 팔 또는 다리에 밀착되어 사용자의 동작의도를 좀 더 민감하게 감지하기 위해서이다. 외부 프레임(100)의 외형은 접촉하는 사용자의 신체 영역의 형태에 따라 다양하게 변경 실시 가능하다.Referring to FIG. 3, the inner frame 200 is located inside the outer frame 100 described above. The inner side of the inner frame 200 contacts the user's body. In one embodiment, the inner side of the inner frame 200 is formed to be curved inwardly. This is in close contact with the user's arm or leg to more sensitively detect the user's intention. The outer shape of the outer frame 100 can be variously changed according to the shape of the body region of the user in contact.

또한, 내부 프레임(200)은 외부 프레임(100)에 직선 이동 가능하게 형성된다. 일실시예에 있어서, 내부 프레임(200)은 외부 프레임(100)의 내측에 이격되어 배치된다. 외부 프레임(100)과 내부 프레임(200) 사이에는 베이스부(600)가 형성된다. 베이스부(600)는 외부 프레임(100)의 내측에 고정된다. In addition, the inner frame 200 is formed to be linearly movable on the outer frame 100. In one embodiment, the inner frame 200 is spaced apart inside the outer frame 100. The base part 600 is formed between the outer frame 100 and the inner frame 200. The base part 600 is fixed inside the outer frame 100.

이러한, 베이스부(600)는 내부 프레임(200)을 이동가능하게 지지하고, 후술되는 캘리브레이션부(800)의 직선이동을 유도한다. 베이스부(600)에는 복수 개의 가이드 로드(700)가 관통하여 형성된다. 가이드 로드(700)의 전단은 내부 프레임(200)의 배면에 결합한다. 가이드 로드(700)의 후단은 베이스부(600)에 형성된 슬롯(후술될 도 4의 610)에 삽입되어 슬라이드 가능하게 형성된다.The base unit 600 movably supports the inner frame 200 and induces linear movement of the calibration unit 800 to be described later. A plurality of guide rods 700 penetrate the base part 600. The front end of the guide rod 700 is coupled to the rear surface of the inner frame 200. The rear end of the guide rod 700 is inserted into a slot (610 of FIG. 4 to be described later) formed in the base portion 600 to be slidable.

도 3을 참조하면, 내부 프레임(200)은, 외부 프레임(100)의 중심(C)을 지나는 기준선(L)을 중심으로, 복수 개가 대칭되게 형성될 수 있다.Referring to FIG. 3, a plurality of inner frames 200 may be formed symmetrically about a reference line L passing through the center C of the outer frame 100.

이때, 탄성부재(300)가 가이드 로드(700)에 끼워지는 형태로 설치된다. 탄성부재(300)의 후단은 베이스부(600)에 거치되고 탄성부재(300)의 전단은 내부 프레임(200)의 배면에 거치된다. 이러한 탄성부재(300)는 내부 프레임(200)이 외부 프레임(100)에서 멀어지는 방향으로 복원력을 제공한다. 한편, 탄성부재(300)의 탄성을 조절하여 센서 장치의 민감도를 조절할 수 있다.At this time, the elastic member 300 is installed in a form that is fitted to the guide rod 700. The rear end of the elastic member 300 is mounted on the base portion 600 and the front end of the elastic member 300 is mounted on the rear surface of the inner frame 200. The elastic member 300 provides a restoring force in a direction away from the inner frame 200, the outer frame 100. Meanwhile, the sensitivity of the sensor device may be adjusted by adjusting the elasticity of the elastic member 300.

도 4는 도 1에서 도시한 실시예로서, 내부 프레임의 이동을 설명한 도면이다.4 is a diagram illustrating the movement of an internal frame according to the embodiment shown in FIG. 1.

도 4를 참조하면, 사용자가 착용 로봇의 센서 장치를 착용한 상태에서 움직이려 하는 경우, 소정의 내부 프레임(200)을 가압하게 되고, 해당 내부 프레임(200)에 결합된 가이드 로드(700)는 베이스부(600)의 슬롯(610)을 따라 이동한다.
Referring to FIG. 4, when a user attempts to move while wearing a sensor device of a wearable robot, the user presses a predetermined inner frame 200, and the guide rod 700 coupled to the inner frame 200 has a base. It moves along the slot 610 of the unit 600.

다음으로, 포토 인터럽터(400)와 가림부(500)에 대해 설명한다.Next, the photo interrupter 400 and the shielding unit 500 will be described.

포토 인터럽터(400)는 사용자의 의도에 연동하는 상술한 내부 프레임(200)의 움직임을 전기적 정보로 감지하는 역할을 한다. 도 5는 도 1에서 도시한 실시예의 포토 인터럽트의 구성을 도시한 도면이고, 도 6은 도 1에서 도시한 실시예의 캘리브레이션부의 구성을 도시한 도면이다.The photo interrupter 400 detects the movement of the above-described internal frame 200 linked to the intention of the user as electrical information. FIG. 5 is a diagram showing the configuration of the photo interrupt in the embodiment shown in FIG. 1, and FIG. 6 is a diagram showing the configuration of the calibration unit in the embodiment shown in FIG.

도 5 및 도 6을 참조하면, 포토 인터럽트(400)는 발광부(410)와 수광부(420)로 구성된다. 발광부(410)와 수광부(420)는 대향하여 이격 형성된다. 발광부(410)는 수광부(420)를 향하여 발광하며, 수광부(420)는 발광된 빛을 감지한다. 5 and 6, the photo interrupt 400 includes a light emitter 410 and a light receiver 420. The light emitting unit 410 and the light receiving unit 420 are formed to face each other. The light emitter 410 emits light toward the light receiver 420, and the light receiver 420 detects the emitted light.

가림부(500)는 포토 인터럽터(400)의 수광부(420)의 영역을 차단하여 수광량을 조절하는 역할을 한다. 가림부(500)는 내부 프레임(200)의 이동에 따라 발광부(410)와 수광부(420) 사이의 이격공간에 위치한다.The blocking unit 500 controls the light receiving amount by blocking an area of the light receiving unit 420 of the photo interrupter 400. The covering part 500 is positioned in a space between the light emitting part 410 and the light receiving part 420 as the inner frame 200 moves.

일실시예에 있어서, 포토 인터럽터(400)는 베이스부(600)의 중앙 부근에 고정되어 형성되며, 가림부(500)는 외부 프레임(100)의 배면 중앙 부근에 돌출되어 형성된다. 가림부(500)는 플레이트 형태로 구성될 수 있다.In one embodiment, the photo interrupter 400 is fixedly formed near the center of the base part 600, and the obstruction part 500 protrudes near the center of the rear surface of the outer frame 100. The covering part 500 may be configured in the form of a plate.

도 5를 참조하면, 내부 프레임(200)이 외부 프레임(100)을 향하여 이동하는 경우, 가림부(500)는 포토 인터럽터(400)의 발광부(410)와 수광부(420) 사이에 위치하게 된다. 발광부(410)와 수광부(420) 사이에 위치한 가림부(500)는 발광된 빛의 일부를 차단하여 수광부(420)의 수광량을 한정한다. 즉, 내부 프레임(200)의 물리적 변위에 따라 수광부(420)의 수광량이 조절된다. Referring to FIG. 5, when the inner frame 200 moves toward the outer frame 100, the shielding part 500 is positioned between the light emitting part 410 and the light receiving part 420 of the photo interrupter 400. . The shielding part 500 positioned between the light emitting part 410 and the light receiving part 420 blocks a part of the emitted light to limit the light receiving amount of the light receiving part 420. That is, the light receiving amount of the light receiving unit 420 is adjusted according to the physical displacement of the inner frame 200.

내부 프레임(200)의 물리적 이동 변위와 수광부(420)의 수광량의 상관관계에 대한 전기적 정보를 사용자의 동작의도에 관한 정보로 분석하고, 이를 기초로 하여 착용 로봇의 액츄에이터를 구동시킨다.The electrical information about the correlation between the physical movement displacement of the inner frame 200 and the light receiving amount of the light receiving unit 420 is analyzed with information on the user's intention of operation, and based on this, the actuator of the wearable robot is driven.

이때, 상술한 바와 같이. 탄성부재(300)의 탄성을 조절하면, 동일한 외력에 대응하여 내부 프레임(200)의 변위를 달리 할 수 있기 때문에, 센서 장치의 민감도를 조절하는 것이 가능하다.
At this time, as described above. When the elasticity of the elastic member 300 is adjusted, since the displacement of the inner frame 200 can be varied in response to the same external force, it is possible to adjust the sensitivity of the sensor device.

도 6은 도 1에서 도시한 실시예의 캘리브레이션부의 구성을 도시한 도면이다.FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of a calibration unit of the embodiment shown in FIG. 1.

도 6을 참조하면, 캘리브레이션부(800)는 내부 프레임(200)의 배면 중앙에 결합되며, 원통형의 중공체 또는 중실체의 외주면에 나사산이 형성된 구조로 구성된다. 캘리브레이션부(800)는 베이스부(600)에 나사 결합된다. 베이스부(600)의 중심 내측에는 캘리브레이션부(800)와 나사 결합하기 위한 나산산이 형성된다.Referring to FIG. 6, the calibration unit 800 is coupled to the center of the rear surface of the inner frame 200, and has a structure in which threads are formed on the outer circumferential surface of the cylindrical hollow body or the solid body. The calibration part 800 is screwed to the base part 600. Nasansan is formed in the center of the base portion 600 for screwing the calibration portion 800.

캘리브레이션부(800)는 외부 프레임(100) 외부에서 외부 프레임(100)를 관통하여 베이스부(600)와 나사결합하며, 그 선단이 내부 프레임(200)의 배면에 결합한다. 캘리브레이션부(800)에는 사용자의 회전조작을 수용하는 핸들부(810)가 마련될 수 있다. 핸들부(810)는 빗살무늬, 격자무늬, 도트무늬, 세로줄무늬 및 스크래치무늬 중 어느 하나의 무늬로 표면이 엠보 가공될 수 있다.The calibration unit 800 penetrates the outer frame 100 through the outer frame 100 and is screwed with the base unit 600, and the front end thereof is coupled to the rear surface of the inner frame 200. The calibration unit 800 may be provided with a handle unit 810 to accommodate the rotation operation of the user. The handle portion 810 may be embossed with a surface of any one of a comb pattern, a grid pattern, a dot pattern, a vertical stripe pattern and a scratch pattern.

사용자가 핸들부(810)를 회전 조작하면, 베이스부(600)는 캘리브레이션부(800)의 직선 이동을 유발하고, 캘리브레이션부(800)는 외부 프레임(100) 내측으로 직선 이동한다.When the user rotates the handle part 810, the base part 600 causes a linear movement of the calibration part 800, and the calibration part 800 linearly moves inside the outer frame 100.

사용자는 다리 또는 팔에 센서 장치를 착용한 상태에서, 내부 프레임(200)이 신체에 밀착하도록 캘리브레이션부(800)를 회전조작한다.
The user rotates the calibration unit 800 such that the inner frame 200 is in close contact with the body while the sensor device is worn on the leg or the arm.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100 : 외부 프레임
110 : 힌지부
200 : 내부 프레임
300 : 탄성부재
400 : 포토 인터럽트
410 : 발광부
420 : 수광부
500 : 가림부
600 : 베이스부
700 : 가이드로드
800 : 캘리브레이션부100: outer frame
110: hinge part
200: inner frame
300: elastic member
400: photo interrupt
410: light emitting unit
420: light receiver
500: covering part
600: base part
700: guide rod
800: calibration unit

Claims (9)

적어도 하나의 힌지부가 형성된 외부 프레임;
착용자의 신체에 접촉 가능하게 상기 외부 프레임 내측에 위치하고, 상기 외부 프레임에서 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동 가능하게 상기 외부 프레임의 내측에 결합하는 적어도 하나의 내부 프레임;
상기 외부 프레임 내측과 상기 내부 프레임 사이에 개재되어, 상기 내부 프레임이 상기 외부 프레임에서 멀어지도록 복원력을 제공하는 탄성부재;
상기 외부프레임에 형성되어 발광부와 수광부를 포함하는 포토 인터럽트;및
상기 내부 프레임에 형성되어, 상기 내부 프레임의 이동에 따라 상기 발광부와 수광부의 사이에 위치하여 상기 수광부의 수광량을 조절하는 가림부를 포함하고,
상기 외부 프레임의 내측에 고정되는 베이스부와, 상기 내부 프레임의 외측에 결합하고, 상기 베이스부에 슬라이드 가능하게 결합하는 적어도 하나의 이동 로드를 포함하고, 상기 탄성부재는 상기 이동 로드에 끼워지며,
상기 내부 프레임의 외측에 결합하고 상기 베이스부에 나사 결합하여, 사용자의 회전 조작에 따라 회전하여 직선 이동함으로써 상기 외부 프레임과 상기 내부 프레임의 간격을 조절하는 캘리브레이션부를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇의 센서 장치.An outer frame having at least one hinge portion formed thereon;
At least one inner frame positioned inside the outer frame to be in contact with a wearer's body and coupled to the inner side of the outer frame to be movable in a direction away from or close to the outer frame;
An elastic member interposed between the inner frame and the inner frame to provide a restoring force to move the inner frame away from the outer frame;
A photo interrupt formed on the outer frame and including a light emitting unit and a light receiving unit; and
It is formed in the inner frame, and positioned between the light emitting portion and the light receiving portion in accordance with the movement of the inner frame includes a blind portion for adjusting the light receiving amount of the light receiving portion,
A base part fixed to the inside of the outer frame, and at least one moving rod coupled to the outside of the inner frame and slidably coupled to the base part, wherein the elastic member is fitted to the moving rod,
And a calibration part coupled to the outside of the inner frame and screwed to the base part to adjust a distance between the outer frame and the inner frame by rotating and linearly moving according to a user's rotation operation. Sensor device. 제1 항에 있어서,
상기 내부 프레임은 착용자의 팔 또는 다리를 감싸도록 만곡되게 형성되는 것 특징으로 하는 착용 로봇의 센서 장치.The method according to claim 1,
The inner frame is a sensor device of the wear robot, characterized in that formed to be curved to surround the wearer's arm or leg. 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 캘리브레이션부는 상기 외부 프레임을 관통하여 형성되며, 상기 캘리브레이션부의 단부에는 사용자의 회전조작을 수용하는 핸들부가 형성되는 것을 특징으로 하는 착용 로봇의 센서 장치.The method according to claim 1,
The calibration unit is formed through the outer frame, the sensor unit of the wear robot, characterized in that the handle portion for receiving a user's rotation operation is formed at the end of the calibration unit. 제5 항에 있어서,
상기 핸들부는,
빗살무늬, 격자무늬, 도트무늬, 세로줄무늬 및 스크래치무늬 중 어느 하나의 무늬로 표면이 엠보 가공된 것을 특징으로 하는 착용 로봇의 센서 장치.6. The method of claim 5,
The handle portion,
A sensor device for a wear robot, characterized in that the surface is embossed with any one of a comb pattern, a grid pattern, a dot pattern, a vertical stripe and a scratch pattern. 제1 항에 있어서,
상기 포토 인터럽트는 상기 베이스부에 형성되며,
상기 가림부는 상기 내부 프레임의 중앙에서 상기 포토 인터럽트를 향하여 돌출 형성되는 것을 특징으로 하는 착용 로봇의 센서 장치.The method according to claim 1,
The photo interrupt is formed in the base portion,
The covering part is a sensor device of the wear robot, characterized in that the projecting toward the photo interrupt from the center of the inner frame. 제1 항, 제2 항 및 제5 항 내지 제7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 내부 프레임은, 상기 외부 프레임의 중심을 지나는 기준선을 중심으로, 대칭되게 형성되는 것을 특징으로 하는 착용 로봇의 센서 장치.The method according to any one of claims 1, 2 and 5 to 7,
The inner frame is a sensor device of the wear robot, characterized in that formed on the reference line passing through the center of the outer frame symmetrically. 적어도 하나의 힌지부가 형성된 외부 프레임;
착용자의 신체에 접촉 가능하게 상기 외부 프레임 내측에 위치하고, 상기 외부 프레임에서 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동 가능하게 상기 외부 프레임의 내측에 결합하는 적어도 하나의 내부 프레임;
상기 외부 프레임 내측과 상기 내부 프레임 사이에 개재되어, 상기 내부 프레임이 상기 외부 프레임에서 멀어지도록 복원력을 제공하는 탄성부재;
상기 외부프레임에 형성되어 발광부와 수광부를 포함하는 포토 인터럽트;
상기 내부 프레임에 형성되어, 상기 내부 프레임의 이동에 따라 상기 발광부와 수광부의 사이에 위치하여 상기 수광부의 수광량을 조절하는 가림부;및
상기 내부 프레임에 결합하고 상기 외부 프레임에 나사 결합하여, 사용자의 회전 조작에 따라 회전하여 직선 이동함으로써 상기 외부 프레임과 상기 내부 프레임의 간격을 조절하는 캘리브레이션부를 포함하는 착용 로봇의 센서 장치.An outer frame having at least one hinge portion formed thereon;
At least one inner frame positioned inside the outer frame to be in contact with a wearer's body and coupled to the inner side of the outer frame to be movable in a direction away from or close to the outer frame;
An elastic member interposed between the inner frame and the inner frame to provide a restoring force to move the inner frame away from the outer frame;
A photo interrupt formed on the outer frame and including a light emitting unit and a light receiving unit;
A shielding portion formed in the inner frame and positioned between the light emitting portion and the light receiving portion according to the movement of the inner frame to adjust the light receiving amount of the light receiving portion; and
And a calibration unit coupled to the inner frame and screwed to the outer frame to adjust a distance between the outer frame and the inner frame by rotating and linearly moving according to a rotational operation of a user.
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