KR101238282B1 - Active hydraulic booster and failure detection method of pedal travel sensor in active hydraulic booster - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전자식 유압 제동장치에서 브레이크 페달의 조작을 측정하는 센서의 고장 검출 방법에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 페달 센서의 고장 중 센서 이상이나 센서 고정부 파손 등의 원인으로 발생할 수 있는 센서 출력값의 고착에 대한 고장을 검출할 수 있으며, 이 경우 컷 밸브를 구동하여 운전자의 제동 의지를 판단한 후 페달 센서의 고장 진단을 확정할 수 있다.The present invention relates to a failure detection method of a sensor for measuring the operation of the brake pedal in the electronic hydraulic braking device.
To this end, the present invention can detect a failure due to the sticking of the sensor output value that may occur due to sensor failure or damage to the sensor fixing part of the failure of the pedal sensor, in this case by driving the cut valve to determine the driver's willingness to brake The failure diagnosis of the pedal sensor can then be confirmed.

Description

전자식 유압 제동장치 및 그 페달 센서 고장 검출 방법{ACTIVE HYDRAULIC BOOSTER AND FAILURE DETECTION METHOD OF PEDAL TRAVEL SENSOR IN ACTIVE HYDRAULIC BOOSTER}ACTIVE HYDRAULIC BOOSTER AND FAILURE DETECTION METHOD OF PEDAL TRAVEL SENSOR IN ACTIVE HYDRAULIC BOOSTER}

본 발명은 전자식 유압 제동장치에서 브레이크 페달의 조작량을 측정하는 센서의 고장 검출 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a failure detection method of a sensor for measuring an operation amount of a brake pedal in an electronic hydraulic braking device.

하이브리드 차량 및 전기 차량(Electric Vehicle)은 내연기관인 엔진과 배터리에 저장된 전기 에너지를 공급받아 구동되는 모터가 장착되어 엔진과 모터의 구동에 의해 주행되는 차세대 환경 차량이다.Hybrid vehicles and electric vehicles (electric vehicles) are next-generation environmental vehicles that are driven by driving the engine and the motor is equipped with a motor driven by receiving the electric energy stored in the engine and the battery which is an internal combustion engine.

이러한 하이브리드 차량과 전기 차량은 모터 및 마스터 실린더의 유압을 제어하여 제동을 수행하는데, 이러한 차량에는 제동 성능 향상을 위해 부스터(Booster)나 액티브 유압 부스트(AHB : Active Hydraulic Boost)가 마련되어 있다. 액티브 유압 부스트는 고압으로 충전된 브레이크 액을 직접 부스터에 공급하여 운전자의 제동의지에 해당하는 제동력을 발생시키는 전자식 유압 제동장치이다.The hybrid vehicle and the electric vehicle control braking by controlling the hydraulic pressure of the motor and the master cylinder, and the vehicle is provided with a booster or an active hydraulic boost (AHB) to improve braking performance. The active hydraulic boost is an electronic hydraulic brake that generates a braking force corresponding to the driver's braking intention by directly supplying the brake fluid filled with high pressure to the booster.

전자식 유압 제동장치는 운전자가 브레이크 페달을 조작하는 양을 검출하는 페달 센서(Pedal Sensor)와, 브레이크 페달의 답력에 대응하는 반력을 발생시켜 제동감을 느낄 수 있도록 하는 페달 트래블 시뮬레이터(Pedal Travel Simulator)와, 브레이크 페달의 답력에 대응하는 압력을 부스터에 공급하여 마스터 실린더가 충분한 압력을 발생시킬 수 있도록 하는 유압 파워부(Hydraulic Power Unit)를 포함한다. 여기서 페달 센서는 브레이크 페달의 답력에 따른 운전자의 제동 의지와 제동량을 판단한 후 제동압력을 결정해야 한다.The electronic hydraulic braking device is a pedal sensor that detects the amount of operation of the brake pedal by the driver, and a pedal travel simulator that generates a reaction force corresponding to the pedaling force of the brake pedal to feel the braking feeling. And a hydraulic power unit for supplying a pressure corresponding to the stepping force of the brake pedal to the booster so that the master cylinder generates sufficient pressure. Here, the pedal sensor must determine the braking pressure after determining the driver's braking intention and the amount of braking according to the pedaling force of the brake pedal.

그러나, 페달 센서의 고장이 발생하면, 운전자가 브레이크 페달을 밟더라도 센서 출력이 고정되어 있어 페달 센서의 출력 전압이 브레이크 페달을 밟지 않은 것과 같이 유지되는 고착 상태가 된다. 이로 인해 브레이크 페달을 밟더라도 제동압력 제어 진입 조건을 충족하지 못하는 상태가 발생하여 제동압력을 형성하지 못하게 된다.However, if a failure of the pedal sensor occurs, the sensor output is fixed even when the driver presses the brake pedal so that the output voltage of the pedal sensor is maintained as if the brake pedal is not pressed. As a result, even when the brake pedal is pressed, a condition that does not satisfy the braking pressure control entry condition occurs, thereby preventing the braking pressure from being formed.

이러한 페달 센서의 고장은 전자식 유압 제동장치의 제동압력을 결정하는데 오류를 발생하여 미제동/급제동 등과 같은 심각한 문제를 초래할 수 있다.The failure of the pedal sensor may cause an error in determining the braking pressure of the electronic hydraulic braking device, which may cause serious problems such as unbrake / braking.

본 발명은 페달 센서의 고장 중 센서 이상이나 센서 고정부 파손 등의 원인으로 발생할 수 있는 센서 출력값의 고착에 대한 고장을 검출할 수 있는 전자식 유압 제동장치 및 그 페달 센서 고장 검출 방법을 제시하고자 한다.The present invention is to provide an electronic hydraulic braking device and a pedal sensor failure detection method that can detect a failure due to the fixing of the sensor output value that may occur due to sensor failure or damage to the sensor fixture during the failure of the pedal sensor.

또한, 본 발명은 전자식 유압 제동장치의 컷 밸브를 구동하여 운전자의 제동 의지를 판단한 후 페달 센서의 고장 진단을 확정할 수 있는 전자식 유압 제동장치 및 그 페달 센서 고장 검출 방법을 제시하고자 한다.In addition, the present invention is to propose an electronic hydraulic brake and a pedal sensor failure detection method that can determine the failure diagnosis of the pedal sensor after determining the driver's braking intention by driving the cut valve of the electronic hydraulic brake.

이를 위해 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동장치는, 운전자에 의해 가압 또는 가압 해제되어 차량의 제동을 조작하는 브레이크 페달; 브레이크 페달의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달 시뮬레이터; 페달 시뮬레이터의 유압 라인에 마련되어 브레이크액의 공급을 조절하는 컷 밸브; 브레이크 페달의 조작량을 검출하여 운전자의 제동 의지를 판단하는 페달 센서; 운전자의 제동 의지를 판단한 이후, 차량의 제동을 위한 압력 제어가 수행되었는지를 판단하여 압력 제어가 수행되지 않으면 컷 밸브를 구동하여 페달 센서의 고장 여부를 검출하는 제어부를 포함한다.To this end, the electronic hydraulic braking apparatus according to an embodiment of the present invention includes a brake pedal which is pressurized or depressurized by a driver to manipulate braking of the vehicle; A pedal simulator for generating a reaction force corresponding to the pedal force of the brake pedal; A cut valve provided on the hydraulic line of the pedal simulator to regulate the supply of brake fluid; A pedal sensor that detects an operation amount of the brake pedal and determines a driver's braking intention; After determining the braking intention of the driver, it is determined whether the pressure control for braking of the vehicle is performed, and if the pressure control is not performed, the control unit for driving the cut valve to detect whether the pedal sensor failure.

또한, 제어부는 브레이크 페달의 BLS 신호 변화를 통해 운전자의 제동 의지를 판단하는 것을 특징으로 한다.The controller may determine the driver's braking intention by changing the BLS signal of the brake pedal.

또한, 제어부는 BLS 신호의 변화 발생 후, 일정시간 동안 압력 제어가 수행되지 않으면 컷 밸브를 구동시키는 것을 특징으로 한다.The controller may drive the cut valve when pressure control is not performed for a predetermined time after the change of the BLS signal occurs.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동장치는, 페달 시뮬레이터의 압력을 검출하는 페달 시뮬레이터 압력 센서를 더 포함하고, 제어부는 컷 밸브의 구동 이후, 페달 시뮬레이터 압력 센서를 통해 페달 시뮬레이터의 압력이 발생되었는지를 검출하여 페달 시뮬레이터의 압력이 발생되면 페달 센서의 고장으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, the electronic hydraulic brake apparatus according to an embodiment of the present invention further includes a pedal simulator pressure sensor for detecting the pressure of the pedal simulator, and the control unit after the driving of the cut valve, the pressure of the pedal simulator through the pedal simulator pressure sensor It is characterized in that it is determined that the failure of the pedal sensor when the pressure of the pedal simulator is generated by detecting whether this has occurred.

그리고, 본 발명의 일 실시예는 브레이크 페달과, 브레이크 페달의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달 시뮬레이터와, 페달 시뮬레이터의 유압 라인에 마련되어 브레이크액의 공급을 조절하는 컷 밸브와, 브레이크 페달의 조작량을 검출하는 페달 센서를 구비한 전자식 유압 제동 장치에서 페달 센서의 고장을 검출하는 방법에 있어서, 브레이크 페달의 조작에 따른 운전자의 제동 의지를 판단하는 단계; 운전자의 제동 의지를 판단한 이후, 차량의 제동을 위한 압력 제어가 수행되었는지를 판단하는 단계; 일정시간 동안 압력 제어가 수행되지 않으면 컷 밸브를 구동하여 페달 센서의 고장 여부를 검출하는 단계를 포함한다.An embodiment of the present invention provides a brake pedal, a pedal simulator for generating a reaction force corresponding to the pedal force of the brake pedal, a cut valve provided on the hydraulic line of the pedal simulator, and a brake valve for adjusting the supply of brake fluid, and an operation amount of the brake pedal. A method of detecting a failure of a pedal sensor in an electronic hydraulic braking device having a pedal sensor, the method comprising: determining a driver's braking intention according to an operation of a brake pedal; After determining the braking intention of the driver, determining whether pressure control for braking of the vehicle has been performed; If the pressure control is not performed for a certain period of time includes driving the cut valve to detect whether the pedal sensor failure.

운전자의 제동 의지를 판단하는 단계는, 브레이크 페달의 BLS 신호 변화를 검출하여 운전자의 제동 의지를 판단하는 것을 특징으로 한다.The determining of the driver's braking intention may include determining a driver's braking intention by detecting a change in the BLS signal of the brake pedal.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동방법은, 페달 시뮬레이터의 압력을 검출하는 단계를 더 포함하고, 페달 센서의 고장 여부를 검출하는 단계는, 컷 밸브의 구동 이후, 페달 시뮬레이터의 압력이 발생되었는지를 검출하여 페달 시뮬레이터의 압력이 발생되면 페달 센서의 고장으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, the electronic hydraulic braking method according to an embodiment of the present invention further includes the step of detecting the pressure of the pedal simulator, and the detecting of the failure of the pedal sensor may include the pressure of the pedal simulator after driving the cut valve. It is characterized in that it is determined that the failure of the pedal sensor when the pressure of the pedal simulator is generated by detecting whether this has occurred.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동장치 및 그 페달 센서 고장 검출 방법은, 페달 센서의 고장 중 센서 이상이나 센서 고정부 파손 등의 원인으로 발생할 수 있는 센서 출력값의 고착에 대한 고장을 검출할 수 있으며, 이 경우 컷 밸브를 구동하여 운전자의 제동 의지를 판단한 후 페달 센서의 고장 진단을 확정할 수 있다.As described above, the electronic hydraulic braking device and the pedal sensor failure detection method according to an embodiment of the present invention, the sensor output value that can occur due to sensor failure or damage to the sensor fixing portion during the failure of the pedal sensor. In this case, it is possible to detect the failure of the vehicle, and in this case, determine the driver's braking intention by driving the cut valve and confirm the failure diagnosis of the pedal sensor.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동장치의 전체 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동장치의 상세한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동장치에서 페달 센서의 고장을 검출하는 방법을 나타낸 동작 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동장치의 페달 센서 고장 검출의 타이밍 그래프이다.1 is an overall configuration diagram of an electronic hydraulic brake apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a detailed configuration diagram of the electronic hydraulic brake apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of detecting a failure of a pedal sensor in an electronic hydraulic brake apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a timing graph of pedal sensor failure detection of the electronic hydraulic brake according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동장치의 전체 구성도이다.1 is an overall configuration diagram of an electronic hydraulic brake apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동장치는 차량의 전후좌우에 회전 가능하게 마련된 차륜(10)과, 운전자에 의해 가압 또는 가압 해제되어 차량의 제동을 지시하는 브레이크 페달(21)과, 브레이크 페달(21)의 답력을 배력시키는 부스터(22)와, 부스터(22)의 배력에 의해 유압을 발생시키는 마스터 실린더(23)와, 브레이크액을 저장하는 리저버(24)와, 운전자에 의해 가압된 브레이크 페달(21)의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달 시뮬레이터(25), 각 차륜(10)에 설치되어 마스터 실린더(23)로부터 공급되는 유압 작용력을 기계적 힘으로 변환하는 휠 실린더(26)와, 브레이크 페달(21)의 답력에 따른 기계적인 운동량(브레이크 페달의 위치)인 페달 스트로크를 검출하는 페달 센서(27)와, 브레이크액을 고압으로 충전하고 브레이크 페달(21)의 답력에 대응하는 브레이크액을 부스터(22)에 공급하여 마스터 실린더(23)가 충분한 압력을 발생시킬 수 있도록 하는 유압 파워부(30)와, 마스터 실린더(23)에서 휠 실린더(26)로 공급되는 유압 작용력을 증압 또는 감압하여 압력을 조절하는 유압 조절부(50)와, 운전자의 제동 의지에 따른 목표 제동력에 대응하는 유압 제동력 즉, 제동압력이 발생되도록 유압 파워부(30) 및 유압 조절부(50)를 제어하는 제어부(60)를 포함한다.In FIG. 1, an electronic hydraulic brake apparatus according to an embodiment of the present invention includes a wheel 10 rotatably provided in front, rear, left, and right sides of a vehicle, and a brake pedal 21 that is pressurized or depressurized by a driver to instruct braking of the vehicle. ), A booster 22 for boosting the pedal force of the brake pedal 21, a master cylinder 23 for generating hydraulic pressure by the booster 22, a reservoir 24 for storing brake fluid, and a driver A pedal simulator 25 for generating a reaction force corresponding to the foot force of the brake pedal 21 pressurized by the brake pedal, and a wheel cylinder installed at each wheel 10 to convert hydraulic actuation force supplied from the master cylinder 23 into mechanical force. (26), a pedal sensor (27) which detects a pedal stroke which is a mechanical momentum (position of the brake pedal) according to the pedaling force of the brake pedal (21), and the brake fluid is filled with high pressure to answer the brake pedal (21). To the booster 22 to supply the brake fluid corresponding to the hydraulic power unit 30 to generate sufficient pressure, and the hydraulic pressure supplied from the master cylinder 23 to the wheel cylinder 26. Hydraulic control unit 50 for adjusting the pressure by increasing or reducing the operating force, and hydraulic braking force corresponding to the target braking force according to the driver's braking intention, that is, the hydraulic power unit 30 and the hydraulic control unit 50 to generate the braking pressure. It includes a control unit 60 for controlling).

페달 센서(27)는 운전자가 브레이크 페달(21)을 조작하는 양을 검출하는 브레이크 페달 트레블 센서(또는 브레이크 페달 스트로크 센서)로, 출력 전압을 브레이크 페달(21)을 밟은 깊이 즉, 스트로크로 환산하여 운전자의 제동 의지와 제동량을 판단한다.The pedal sensor 27 is a brake pedal travel sensor (or brake pedal stroke sensor) that detects an amount of the driver operating the brake pedal 21. The pedal sensor 27 converts an output voltage into a depth, ie, a stroke, when the brake pedal 21 is pressed. Determine the driver's willingness and braking amount.

또한, 페달 센서(27)는 True/False, Positive/Negative 등의 pair로 구성하거나 단일 신호 출력으로 구성 가능하다.In addition, the pedal sensor 27 may be configured as a pair of True / False, Positive / Negative or a single signal output.

유압 파워부(30)는 도 2를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.The hydraulic power unit 30 will be described in detail with reference to FIG. 2.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동장치의 상세한 구성도이다.2 is a detailed configuration diagram of the electronic hydraulic brake apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2에서, 유압 파워부(30)는 리저버(24)와 페달 시뮬레이터(25) 사이의 유압 라인에 마련되어 페달 시뮬레이터(25)의 압력을 검출하는 페달 시뮬레이터 압력 센서(31)와, 리저버(24)와 페달 시뮬레이터(25) 사이의 유압 라인에 마련되어 리저버(24)와 페달 시뮬레이터(25) 사이의 브레이크액의 공급을 조절하는 컷 밸브(32)와, 리저버(24)의 브레이크액을 펌핑하여 토출시키는 펌프(34)와, 펌프(34)로부터 토출된 브레이크액의 노이즈 및 맥동을 감소시키고, 이 브레이크액을 임시 저장하는 고압 어큐뮬레이터(35)와, 펌프(34)와 고압 어큐뮬레이터(35) 사이의 유압 라인에 마련되어, 고압 어큐뮬레이터(35)의 압력을 검출하는 고압 어큐뮬레이터 압력 센서(36), 고압 어큐뮬레이터(35)와 부스터(22) 사이의 유압 라인에 마련되어 브레이크 페달(21)이 가압되면 개방되어 부스터(22)로의 브레이크액 공급을 조절하는 가압 밸브(apply valve; 37)와, 리저버(24)와 부스터(22) 사이의 유압 라인에 마련되어 브레이크 페달(21)이 가압 해제되면 개방되어 리저버(24)로의 브레이크액 공급을 조절하는 감압 밸브(release valve; 39)와, 부스터(22)의 압력을 검출하는 부스터 압력 센서(41)를 포함한다.In FIG. 2, the hydraulic power unit 30 is provided in a hydraulic line between the reservoir 24 and the pedal simulator 25, and a pedal simulator pressure sensor 31 for detecting the pressure of the pedal simulator 25 and the reservoir 24. And a cut valve 32 provided on a hydraulic line between the reservoir simulator 25 and the pedal simulator 25 to control the supply of brake fluid between the reservoir 24 and the pedal simulator 25, and to pump and discharge the brake fluid of the reservoir 24. The high pressure accumulator 35 which reduces the noise and pulsation of the pump 34, the brake fluid discharged from the pump 34, and temporarily stores the brake fluid, and the hydraulic pressure between the pump 34 and the high pressure accumulator 35 A high pressure accumulator pressure sensor 36 which detects the pressure of the high pressure accumulator 35 and a hydraulic line provided between the high pressure accumulator 35 and the booster 22 and is opened when the brake pedal 21 is pressurized. A pressurizing valve 37 for regulating the supply of brake fluid to the 22 and a hydraulic line between the reservoir 24 and the booster 22 are provided in the hydraulic line to open when the brake pedal 21 is depressurized. A release valve 39 for regulating the supply of brake fluid to the furnace and a booster pressure sensor 41 for detecting the pressure of the booster 22 are included.

유압 조절부(50)는 마스터 실린더(23)와 유압 라인을 통해 연결되어 있어 마스터 실린더(23)로부터 브레이크액을 공급받고, 공급받은 브레이크액을 조절하여 휠 실린더(26)로 공급한다.The hydraulic control unit 50 is connected to the master cylinder 23 and the hydraulic line to receive the brake fluid from the master cylinder 23, and adjust the supplied brake fluid to supply to the wheel cylinder 26.

도면에 도시하지는 않았지만, 유압 조절부(50)는 리저버(24)의 브레이크액을 펌핑하여 각 휠 실린더(26) 측으로 공급하는 유압펌프와, 유압펌프에 의해 펌핑된 브레이크액을 임시 저장하는 저압 어큐뮬레이터와, 마스터 실린더(23)로부터 공급된 브레이크액을 휠실린더(26)로 공급 또는 리저버(24)로 복귀시키는 솔레노이드 밸브를 포함한다. 여기서 솔레노이드 밸브는 리저버(24), 마스터 실린더(23)와 휠 실린더(26)사이의 유압 라인에 마련되고 통전되기 전에는 밸브 유로를 개방하고 통전되면 밸브 유로를 폐쇄하는 노멀 오픈(Normal Open; NO) 솔레노이드 밸브와, 휠 실린더(23), 저압 어큐뮬레이터(미도시), 리저버(24) 사이의 유압 라인에 마련되고 통전되기 전에는 밸브 유로를 폐쇄하고 통전되면 밸브 유로를 개방하는 노멀 클로즈(Normal Close; NC) 솔레노이드 밸브를 가진다.Although not shown in the drawings, the hydraulic control unit 50 pumps the brake fluid of the reservoir 24 and supplies it to each wheel cylinder 26 side, and a low pressure accumulator for temporarily storing the brake fluid pumped by the hydraulic pump. And a solenoid valve for supplying the brake fluid supplied from the master cylinder 23 to the wheel cylinder 26 or returning to the reservoir 24. Here, the solenoid valve is provided in the hydraulic line between the reservoir 24, the master cylinder 23 and the wheel cylinder 26, and opens the valve flow path before energizing and closes the valve flow path when energized. Normal Close (NC) is provided in the hydraulic line between the solenoid valve, the wheel cylinder 23, the low pressure accumulator (not shown), and the reservoir 24, and closes the valve flow path before energizing and opens the valve flow path when energized. ) Has a solenoid valve.

이러한 유압 조절부(50)는 휠 실린더(26)의 유압 제동력 증가 시, 제어부(60)의 명령에 따라 노멀 오픈 솔레노이드 밸브를 개방시키고 유압펌프를 구동시켜 리저버(24) 또는 저압 어큐뮬레이터의 브레이크액을 노멀 오픈 솔레노이드 밸브를 통해 휠 실린더(26)로 공급하여 휠 실린더(26)의 압력을 증가시킨다. 이때, 마스터 실린더(23) 측의 유압 라인을 거치지 않고 리저버(24)와 유압펌프 사이에 연결된 유압 라인을 통해 리저버(24)에서 휠 실린더(26)로 압력을 직접 공급하는 것이 가능하다.When the hydraulic braking force of the wheel cylinder 26 increases, the hydraulic control unit 50 opens the normal open solenoid valve and drives the hydraulic pump according to the command of the controller 60 to drive the brake fluid of the reservoir 24 or the low pressure accumulator. Supply to the wheel cylinder 26 through the normal open solenoid valve to increase the pressure of the wheel cylinder (26). At this time, it is possible to directly supply pressure from the reservoir 24 to the wheel cylinder 26 through the hydraulic line connected between the reservoir 24 and the hydraulic pump without passing through the hydraulic line on the master cylinder 23 side.

그리고 유압 조절부(50)는 휠 실린더(26)의 유압 제동력 감소 시, 제어부(60)의 명령에 따라 유압펌프를 정지시키고 노멀 클로즈 솔레노이드 밸브를 개방시켜 휠 실린더(26)의 브레이크액을 노멀 클로즈 솔레노이드 밸브를 통해 리저버(24)로 귀환되도록 함으로써 휠 실린더(26) 내의 압력을 감소시킨다. 이때, 휠 실린더(26)에서 방출된 브레이크액은 저압 어큐뮬레이터에 임시적으로 저장되는 것도 가능하다.When the hydraulic braking force of the wheel cylinder 26 decreases, the hydraulic control unit 50 stops the hydraulic pump according to the command of the controller 60 and opens the normal close solenoid valve to normalize the brake fluid of the wheel cylinder 26. The pressure in the wheel cylinder 26 is reduced by allowing it to be returned to the reservoir 24 through the solenoid valve. At this time, the brake fluid discharged from the wheel cylinder 26 may be temporarily stored in the low pressure accumulator.

그리고 유압 조절부(50)는 감압 및 증압을 통하여 휠 실린더(26)에 적정 압력이 작용하면 제어부(60)의 명령에 따라 노멀 오픈 솔레노이드 밸브 및 노멀 클로즈 솔레노이드 밸브를 닫아 휠 실린더(26)의 압력을 유지시킨다.When the proper pressure is applied to the wheel cylinder 26 through the decompression and the increase in pressure, the hydraulic regulator 50 closes the normal open solenoid valve and the normal closed solenoid valve according to the command of the controller 60 to pressurize the pressure of the wheel cylinder 26. Keep it.

제어부(60)는 브레이크 페달(21)의 BLS(Brake Light Signal) 신호를 이용하여 운전자의 제동 의지를 판단하고, 페달 센서(27)의 센서 출력값을 이용하여 운전자의 요구 제동량을 판단하고 있으나, BLS의 변화를 통하여 운전자의 제동 의지를 판단한 이후에도 일정시간 동안 압력 제어가 수행되지 않으면 페달 센서(27)의 고장을 검출한다.The controller 60 determines the driver's braking intention using the brake light signal (BLS) signal of the brake pedal 21, and determines the required braking amount of the driver using the sensor output value of the pedal sensor 27. If the pressure control is not performed for a predetermined time even after determining the driver's braking intention through the change of the BLS, the failure of the pedal sensor 27 is detected.

즉, 제어부(60)는 페달 센서(27)를 통해 브레이크 페달(21)의 답력에 따른 운전자의 제동 의지와 제동량을 판단한 후 제동압력을 결정해야 한다.That is, the controller 60 determines the braking pressure after determining the braking intention and the braking amount of the driver according to the pedaling force of the brake pedal 21 through the pedal sensor 27.

그러나, 페달 센서(27)의 고장이 발생하면, 운전자가 브레이크 페달(21)을 밟더라도 센서 출력이 고정되어 있어 페달 센서(27)의 출력 전압이 브레이크 페달(21)을 밟지 않은 것과 같이 유지되는 고착 상태가 된다. 이로 인해 브레이크 페달(21)을 밟더라도 제동압력 제어 진입 조건을 충족하지 못하는 상태가 발생하여 제동압력을 형성하지 못하게 된다.However, when a failure of the pedal sensor 27 occurs, even if the driver presses the brake pedal 21, the sensor output is fixed so that the output voltage of the pedal sensor 27 is maintained as if the brake pedal 21 is not pressed. It becomes stuck. As a result, even when the brake pedal 21 is pressed, a state in which the braking pressure control entry condition is not satisfied occurs and thus the braking pressure cannot be formed.

이러한 고장은 센서 이상이나 센서 고정부 파손 등의 원인에 의해 발생할 수 있으며, 이때 페달 센서(27)는 전기적으로는 정상범위의 출력을 나타내지만 스트로크가 0mm 부근(제동압력 형성 제어 진입 미만의 스트로크)에 고착되어 제동압력을 형성하지 못하게 된다. This failure may be caused by sensor abnormality or damage to the sensor fixing part. At this time, the pedal sensor 27 may electrically output the normal range, but the stroke is near 0 mm (stroke less than the braking pressure forming control entry). To prevent the braking pressure from forming.

따라서, 제어부(60)는 센서 이상이나 센서 고정부 파손 등에 의해 발생할 수 있는 페달 센서(27)의 고장을 검출해야 한다. 이러한 페달 센서(27)의 고장을 검출하기 위해서는 기존의 오프셋이나 노이즈 고장 검출 방법으로는 검출할 수 없으며, 별도의 고착 판단 알고리즘을 필요로 한다. 이를 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.Therefore, the control unit 60 must detect a failure of the pedal sensor 27 that may be caused by sensor abnormality or damage to the sensor fixing unit. In order to detect such a failure of the pedal sensor 27, it cannot be detected by an existing offset or noise failure detection method, and requires a separate fixation determination algorithm. This will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동장치에서 페달 센서의 고장을 검출하는 방법을 나타낸 동작 순서도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 유압 제동장치의 페달 센서 고장 검출의 타이밍 그래프이다.3 is an operation flowchart illustrating a method of detecting a failure of a pedal sensor in an electronic hydraulic brake apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a failure detection of a pedal sensor of an electronic hydraulic brake apparatus according to an embodiment of the present invention. Is a timing graph.

도 3에서, 운전자가 브레이크 페달(21)을 조작하면 브레이크 페달(21)의 BLS(Brake Light Signal) 신호가 도 4에 도시한 바와 같이, 로우(low)에서 하이(high)로 변화되어 발생된다.In FIG. 3, when the driver operates the brake pedal 21, the BLS (Brake Light Signal) signal of the brake pedal 21 is changed from low to high as shown in FIG. 4. .

따라서, 제어부(60)는 브레이크 페달(21)의 BLS 신호가 로우(low)에서 하이(high)로 변화되었는가를 판단한다(100).Accordingly, the controller 60 determines whether the BLS signal of the brake pedal 21 is changed from low to high (100).

단계 100의 판단 결과, BLS 신호가 로우(low)에서 하이(high)로 변화되면 제어부(60)는 운전자의 제동 입력을 판단한다.As a result of the determination of step 100, when the BLS signal is changed from low to high, the controller 60 determines the braking input of the driver.

이어서, 제어부(60)는 BLS 신호의 변화를 통해 운전자의 제동 입력을 판단한 이후에 압력 제어가 수행되지 않는 미진입 상태 즉, 도 4에 도시한 바와 같이, 압력 제어 플래그(flag)가 로우(low)인가를 판단한다(102).Subsequently, after the controller 60 determines the driver's braking input through the change of the BLS signal, the controller 60 does not perform the pressure control, that is, as shown in FIG. 4, the pressure control flag is low. (102).

단계 102의 판단 결과, 압력 제어 미진입 상태이면, 제어부(60)는 BLS 신호의 변화 발생 후 일정시간이 경과하였는가를 판단하여(104), 일정시간이 경과하지 않으면 단계 102로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.As a result of the determination in step 102, if the pressure control is not entered, the controller 60 determines whether a predetermined time has elapsed after the change of the BLS signal has occurred (104). Proceed.

단계 104의 판단 결과, 일정시간이 경과하면, 제어부(60)는 BLS 신호의 변화 발생 후 일정시간 동안 압력 제어가 수행되지 않는 미진입 상태로 페달 센서(27)의 고장을 검출하기 위해 도 4에 도시한 바와 같이, 컷 밸브(32)를 구동시킨다(106).As a result of the determination in step 104, when a predetermined time elapses, the controller 60 detects a failure of the pedal sensor 27 in a non-entry state in which pressure control is not performed for a predetermined time after a change in the BLS signal occurs. As shown, the cut valve 32 is driven (106).

컷 밸브(32)를 구동시키면, 브레이크 페달(21)의 입력부와 컷 밸브(32) 사이가 폐회로를 구성하여 브레이크 페달(21)의 답력(반력)에 대응하는 압력을 형성한다.When the cut valve 32 is driven, a closed circuit is formed between the input portion of the brake pedal 21 and the cut valve 32 to form a pressure corresponding to the stepping force (reaction force) of the brake pedal 21.

따라서, 컷 밸브(32)와 같은 유압 라인에 마련된 페달 시뮬레이터 압력 센서(31)에서 컷 밸브(32)의 구동 이후 유압 라인에 형성되는 페달 시뮬레이터(25)의 압력을 검출하여 제어부(60)에 전달한다.Therefore, the pedal simulator pressure sensor 31 provided in the hydraulic line such as the cut valve 32 detects the pressure of the pedal simulator 25 formed in the hydraulic line after driving the cut valve 32 and transmits the pressure to the controller 60. do.

이에 따라, 제어부(60)는 페달 시뮬레이터 압력 센서(31)로부터 페달 시뮬레이터(25)의 압력을 전달받아 페달 시뮬레이터(25)의 압력이 도 4에 도시한 바와 같이, 발생하였는가를 판단한다(108).Accordingly, the controller 60 receives the pressure of the pedal simulator 25 from the pedal simulator pressure sensor 31 and determines whether the pressure of the pedal simulator 25 is generated as shown in FIG. 4 (108). .

단계 108의 판단 결과, 페달 시뮬레이터(25)의 압력이 발생한 경우 제어부(60)는 운전자의 제동 의지가 확실하다고 판단하고 도 4에 도시한 바와 같이, 페달 고장 검출 플래그(flag)를 로우(low)에서 하이(high)로 변화시키면서 페달 센서(21)의 고장을 검출한다(110).As a result of the determination in step 108, when the pressure of the pedal simulator 25 occurs, the controller 60 determines that the driver's willingness to brake is assured, and as shown in FIG. 4, the pedal failure detection flag is low. In operation 110, the failure of the pedal sensor 21 is detected while changing to high.

한편, 단계 108의 판단 결과, 페달 시뮬레이터(25)의 압력이 발생하지 않은 경우 제어부(60)는 페달 센서(21)의 정상으로 처리한다(112).On the other hand, when the pressure of the pedal simulator 25 is not generated as a result of the determination in step 108, the control unit 60 processes 112 as normal of the pedal sensor 21.

10: 차륜 21: 브레이크 페달
23: 마스터 실린더 25: 페달 시뮬레이터
27: 페달 센서 30: 유압 파워부
31 : 페달 시뮬레이터 압력 센서 32: 컷 밸브
50: 유압 조절부 60: 제어부10: Wheel 21: Brake pedal
23: master cylinder 25: pedal simulator
27: pedal sensor 30: hydraulic power unit
31: pedal simulator pressure sensor 32: cut valve
50: hydraulic control unit 60: control unit

Claims (7)

운전자에 의해 가압 또는 가압 해제되어 차량의 제동을 조작하는 브레이크 페달;
상기 브레이크 페달의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달 시뮬레이터;
상기 페달 시뮬레이터의 유압 라인에 마련되어 브레이크액의 공급을 조절하는 컷 밸브;
상기 브레이크 페달의 조작량을 검출하여 상기 운전자의 제동 의지를 판단하는 페달 센서;
상기 운전자의 제동 의지를 판단한 이후, 상기 차량의 제동을 위한 압력 제어가 수행되었는지를 판단하여 상기 압력 제어가 수행되지 않으면 상기 컷 밸브를 구동하여 상기 페달 센서의 고장 여부를 검출하는 제어부를 포함하는 전자식 유압 제동장치.A brake pedal that is pressurized or depressurized by a driver to manipulate braking of the vehicle;
A pedal simulator for generating a reaction force corresponding to the pedal force of the brake pedal;
A cut valve provided on a hydraulic line of the pedal simulator to control a supply of brake fluid;
A pedal sensor configured to detect an operation amount of the brake pedal to determine braking intention of the driver;
And a controller configured to determine whether the pressure sensor for braking of the vehicle is performed after determining the braking intention of the driver, and if the pressure control is not performed, driving the cut valve to detect whether the pedal sensor has failed. Hydraulic braking system. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 브레이크 페달의 BLS 신호 변화를 통해 상기 운전자의 제동 의지를 판단하는 전자식 유압 제동장치.The method of claim 1,
The control unit is an electronic hydraulic braking device for determining the braking intention of the driver through the change of the BLS signal of the brake pedal. 제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 BLS 신호의 변화 발생 후, 일정시간 동안 상기 압력 제어가 수행되지 않으면 상기 컷 밸브를 구동시키는 전자식 유압 제동장치.The method of claim 2,
And the control unit drives the cut valve when the pressure control is not performed for a predetermined time after the change of the BLS signal occurs. 제1항에 있어서,
상기 페달 시뮬레이터의 압력을 검출하는 페달 시뮬레이터 압력 센서를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 컷 밸브의 구동 이후, 상기 페달 시뮬레이터 압력 센서를 통해 상기 페달 시뮬레이터의 압력이 발생되었는지를 검출하여 상기 페달 시뮬레이터의 압력이 발생되면 상기 페달 센서의 고장으로 판단하는 전자식 유압 제동장치.The method of claim 1,
Further comprising a pedal simulator pressure sensor for detecting the pressure of the pedal simulator,
The control unit detects whether the pressure of the pedal simulator is generated through the pedal simulator pressure sensor after driving the cut valve, and if the pressure of the pedal simulator is generated, the electronic hydraulic braking device to determine that the failure. 브레이크 페달과, 상기 브레이크 페달의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달 시뮬레이터와, 상기 페달 시뮬레이터의 유압 라인에 마련되어 브레이크액의 공급을 조절하는 컷 밸브와, 상기 브레이크 페달의 조작량을 검출하는 페달 센서를 구비한 전자식 유압 제동 장치에서 페달 센서의 고장을 검출하는 방법에 있어서,
상기 브레이크 페달의 조작에 따른 운전자의 제동 의지를 판단하는 단계;
상기 운전자의 제동 의지를 판단한 이후, 차량의 제동을 위한 압력 제어가 수행되었는지를 판단하는 단계;
일정시간 동안 상기 압력 제어가 수행되지 않으면 상기 컷 밸브를 구동하여 상기 페달 센서의 고장 여부를 검출하는 단계를 포함하는 전자식 유압 제동장치의 페달 센서 고장 검출 방법.A brake pedal, a pedal simulator for generating a reaction force corresponding to the stepping force of the brake pedal, a cut valve provided on the hydraulic line of the pedal simulator, for controlling the supply of brake fluid, and a pedal sensor for detecting an operation amount of the brake pedal. In the electronic hydraulic braking device provided in the method for detecting a failure of the pedal sensor,
Determining a braking will of the driver according to the operation of the brake pedal;
Determining whether the pressure control for braking the vehicle has been performed after determining the braking intention of the driver;
And detecting the failure of the pedal sensor by driving the cut valve when the pressure control is not performed for a predetermined time. 제5항에 있어서,
상기 운전자의 제동 의지를 판단하는 단계는,
상기 브레이크 페달의 BLS 신호 변화를 검출하여 상기 운전자의 제동 의지를 판단하는 전자식 유압 제동장치의 페달 센서 고장 검출 방법.The method of claim 5,
The determining of the driver's braking will,
Pedal sensor failure detection method of the electronic hydraulic brake device for detecting the change in the BLS signal of the brake pedal to determine the braking intention of the driver. 제5항에 있어서,
상기 페달 시뮬레이터의 압력을 검출하는 단계를 더 포함하고,
상기 페달 센서의 고장 여부를 검출하는 단계는,
상기 컷 밸브의 구동 이후, 상기 페달 시뮬레이터의 압력이 발생되었는지를 검출하여 상기 페달 시뮬레이터의 압력이 발생되면 상기 페달 센서의 고장으로 판단하는 전자식 유압 제동장치의 페달 센서 고장 검출 방법.The method of claim 5,
Detecting the pressure of the pedal simulator;
Detecting whether the pedal sensor is broken,
After the driving of the cut valve, the pedal sensor failure detection method of the electronic hydraulic braking device for detecting whether the pressure of the pedal simulator is generated, and if the pressure of the pedal simulator is generated as a failure of the pedal sensor.
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