KR101236479B1 - Fish Type Robot - Google Patents

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KR101236479B1
KR101236479B1 KR1020100139413A KR20100139413A KR101236479B1 KR 101236479 B1 KR101236479 B1 KR 101236479B1 KR 1020100139413 A KR1020100139413 A KR 1020100139413A KR 20100139413 A KR20100139413 A KR 20100139413A KR 101236479 B1 KR101236479 B1 KR 101236479B1
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류영선
차유성
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한국생산기술연구원
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Abstract

본 발명에서는 물고기형 수중 로봇(이하, 물고기 로못)에 특화된 기능 위주로 소형, 저가형으로 탈부착이 쉬운 모듈 설계 기법과, 수중에서 로봇의 1차 방수 처리에서 물이 침투한 경우에 내부 회로에 직접적으로 닿지 않도록 2차 방수 처리 방안이 제시된다. 기존 물고기형 로봇에서는 기계 설계와 프레임의 형태에 회로 시스템이 제한적으로 설계되었으나, 이 경우 방수 처리로 인한 탈부착의 어려움과 완벽한 방수가 어려워 개발 도중 상당한 시간 낭비를 초래하게 된다. 이에, 본 발명에서는 수중 로봇에서 특화된 기능별 제어회로 모듈 설계 기법과 이에 따른 2차 방수 처리 방안이 개시된다. In the present invention, a small, low-cost, easy-to-detach module design technique focused on a fish-type underwater robot (hereinafter referred to as a fish robin), and it does not directly touch internal circuits when water penetrates in the robot's first waterproofing process. A second waterproofing scheme is suggested. In the existing fish-type robots, the circuit system is limited in the design of the machine and the shape of the frame, but in this case, it is difficult to remove and detach due to waterproofing and it is difficult to completely waterproof, which causes a considerable waste of time during development. Therefore, the present invention discloses a control circuit module design technique for each function specialized in the underwater robot and a secondary waterproof treatment method according thereto.

Description

소형 제어회로 설계 및 방수기법이 적용된 물고기형 수중 로봇{Fish Type Robot}Fish type underwater robot with small control circuit design and waterproof technique

본 발명은 물고기형 수중 로봇에 관한 것으로서, 소형 제어회로 설계 및 방수기법이 적용된 물고기형 수중 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a fish-type underwater robot, and to a fish-type underwater robot to which a small control circuit design and waterproof technique is applied.

기존의 물고기 형태의 수중 로봇(이하 물고기 로봇)에서는 기계 설계와 프레임의 제한적 구조에 따라서 방수, 실험, 탈부착 등을 고려하지 않고 기능적인 측면을 우선시하여 설계되어 왔다. 이에 따라 물고기 로봇 프레임의 1차 방수 처리에 문제가 생겨 내부에 침수가 될 경우, 회로의 오작동, 전원 단락, 내부 부식 등의 문제가 발생한다.The existing fish-type underwater robot (hereinafter referred to as a fish robot) has been designed with a priority on functional aspects without considering waterproofing, testing, and detachment according to the mechanical design and the limited structure of the frame. As a result, a problem occurs in the primary waterproofing of the fish robot frame, and if it becomes flooded inside, problems such as malfunction of a circuit, a power short circuit, and internal corrosion occur.

이러한 문제들을 해결하기 위해서는 단순히 회로의 소형화, 모듈화만으로 가능한 것이 아니라 물고기형 수중 로봇의 프레임 형태와 방수에 최적화 된 설계방안이 요구된다.
In order to solve these problems, not only the miniaturization and modularization of the circuit is required, but also a design plan optimized for the frame shape and waterproofing of the fish-type underwater robot is required.

따라서 본 발명의 목적은 1차 방수 처리에 문제가 생겨 내부에 침수가 될 경우, 회로의 오작동, 전원 단락, 내부 부식 등의 문제를 해결할 수 있는 물고기 형태의 수중 로봇을 제공하는 것이다.
Therefore, an object of the present invention is to provide a fish-type underwater robot that can solve problems such as malfunction of the circuit, short circuit of the power supply, internal corrosion, etc., when a problem occurs in the first waterproofing and submersion inside.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일면에 따른 물고기 형태의 수중 로봇은, 복수의 기어를 통해 물리적으로 연결된 복수의 프레임으로 이루어지며, 상기 복수의 프레임 중 어느 한 프레임에 구비되는 제어부 및 상기 복수의 프레임에 각각 구비되고, 상기 제어부와 방수 케이블로 각각 연결된 복수의 구동 모터를 포함하는 구동부를 포함한다. 여기서, 상기 복수의 구동 모터는 제1 내지 제3 구동 모터를 포함하고, 상기 방수 케이블은 제1 내지 제3 방수 케이블을 포함한다. 또한 상기 복수의 프레임은 상기 제어부와 상기 제1 구동모터가 배치된 제1 플레이트와, 상기 제1 플레이트와 결합되어 상기 제어부를 커버하는 제1 케이스를 포함하는 제1 프레임과, 상기 제1 플레이트와 제1 기어를 통해 연결되는 제2 플레이트와, 상기 제2 플레이트상에 배치되어 상기 제어부와 제2 방수 케이블로 연결되는 상기 제2 구동모터를 커버하는 제2 케이스를 포함하는 제2 프레임 및 상기 제2 플레이트와 제2 기어를 통해 연결되는 제3 플레이트와, 상기 제3 플레이트 상에 배치되어 상기 제어부와 제3 방수 케이블로 연결되는 상기 제3 구동 모터를 커버하는 제3 케이스를 포함하는 제3 프레임을 포함한다.In order to achieve the above object, the fish-shaped underwater robot according to an aspect of the present invention, consisting of a plurality of frames physically connected via a plurality of gears, the control unit provided in any one of the plurality of frames and And a driving unit provided in the plurality of frames, the driving unit including a plurality of driving motors connected to the controller and the waterproof cable, respectively. Here, the plurality of drive motors include first to third drive motors, and the waterproof cable includes first to third waterproof cables. The plurality of frames may include a first frame including a first plate on which the control unit and the first driving motor are disposed, a first case coupled to the first plate to cover the control unit, and the first plate; A second frame and the second plate including a second plate connected through a first gear, and a second case disposed on the second plate to cover the second driving motor connected to the controller and a second waterproof cable; A third frame including a third plate connected through a second plate and a second gear, and a third case disposed on the third plate to cover the third driving motor connected to the controller and a third waterproof cable; It includes.

또한, 상기 물고기형 수중 로봇은 상기 제1 플레이트 상에 배치된 충전 가능한 배터리를 더 구비하고, 상기 제1 케이스는 측면에 전원 주입구가 형성되어, 상기 전원 주입구를 통해 외부로부터 상기 배터리에 전원을 충전시키고, 충전완료된 경우, 약품처리 없이 O-ring 타입으로 상기 전원 주입구를 방수 처리하는 것을 특징으로 한다.
The fish-type underwater robot further includes a rechargeable battery disposed on the first plate, and the first case has a power injection hole formed at a side thereof to charge power to the battery from the outside through the power injection hole. When the charging is completed, the power inlet of the O-ring type without chemical treatment is characterized in that the waterproof treatment.

본 발명에 의하면, 1차 방수 처리 설계 방안에도 불구하고, 물고기 로봇 내부로 물이 침투한 경우, 아래에서 제안하는 2차 방수 처리 설계 방안에 따라 물고기 로봇의 내부에 구비된 각종 전기 회로 등을 안전하게 보호할 수 있어, 회로이 오작동, 전원 단락, 내부 부식 등과 같은 물고기 로봇의 고장을 방지할 수 있다.
According to the present invention, in spite of the first waterproofing design scheme, when water penetrates into the fish robot, various electrical circuits and the like provided in the interior of the fish robot according to the second waterproofing design scheme proposed below can be safely used. It can protect the circuit, preventing the malfunction of fish robot, such as malfunction, short circuit, internal corrosion, etc.

도 1은 본 발명에 일실시예에 따른 물고기 수중 로봇의 형상을 보여주는 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 물고기 수중 로봇의 내부 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다. 1 is a side view showing the shape of a fish underwater robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating an internal configuration of the fish underwater robot shown in FIG. 1.

본 발명에서는 물고기형 수중 로봇(이하, 물고기 로못)에 특화된 기능 위주로 소형, 저가형으로 탈부착이 쉬운 모듈 설계 기법과, 수중에서 로봇의 1차 방수 처리에서 물이 침투한 경우에 내부 회로에 직접적으로 닿지 않도록 2차 방수 처리 방안이 제시된다. 기존 물고기형 로봇에서는 기계 설계와 프레임의 형태에 회로 시스템이 제한적으로 설계되었으나, 이 경우 방수 처리로 인한 탈부착의 어려움과 완벽한 방수가 어려워 개발 도중 상당한 시간 낭비를 초래하게 된다. 이에, 본 발명에서는 수중 로봇에서 특화된 기능별 제어회로 모듈 설계 기법과 이에 따른 2차 방수 처리 방법이 아래에서 제안된다.In the present invention, a small, low-cost, easy-to-detach module design technique focused on a fish-type underwater robot (hereinafter referred to as a fish robin), and it does not directly touch internal circuits when water penetrates in the robot's first waterproofing process. A second waterproofing scheme is suggested. In the existing fish-type robots, the circuit system is limited in the design of the machine and the shape of the frame, but in this case, it is difficult to remove and detach due to waterproofing and it is difficult to completely waterproof, which causes a considerable waste of time during development. Therefore, in the present invention, a control circuit module design technique for each function specialized in the underwater robot and a secondary waterproofing method according thereto are proposed below.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, only the embodiments are to make the disclosure of the present invention complete, and those skilled in the art to which the present invention pertains. It is provided to those skilled in the art to easily understand the scope of the invention, which is defined by the description of the claims.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 일실시예에 따른 물고기 수중 로봇의 형상을 보여주는 측면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 물고기 수중 로봇의 내부 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.1 is a side view showing the shape of a fish underwater robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram schematically showing the internal configuration of the fish underwater robot shown in FIG.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 일실시예에 따른 물고기 로봇은 복수의 기어를 통해 물리적으로 연결된 복수의 프레임으로 이루어지며, 무엇보다도 실험용 수중 로봇의 제어나 역학적인 부분에서 모터의 사양을 변경할 필요가 있을 경우, 손쉬운 탈부착을 위하여 방수 케이블이 활용된다. 1 and 2, the fish robot according to an embodiment of the present invention is composed of a plurality of frames physically connected through a plurality of gears, and above all, the specification of the motor in the control or dynamic part of the experimental underwater robot If necessary, the waterproof cable is utilized for easy removal.

구체적으로 물고기 로봇(100)은 외관상 기어를 통해 물리적으로 연결된 복수의 프레임으로 구현되어, 각 프레임의 상호 움직임을 통해 수중에서 이동가능하게 된다. 이를 위하여, 복수의 프레임 중 어느 한 프레임에 구비된 전원부(112)와 제어부(114) 및 상기 제어부와 방수 케이블로 연결된 구동부(116, 126, 136)를 포함한다. 본 실시예에서는 4개의 프레임으로 구성되며, 편의상 4개의 프레임은 제1 내지 제4 프레임(F1, F2, F3, F4)으로 지칭된다.In detail, the fish robot 100 is implemented as a plurality of frames physically connected through the gears, so that the fish robot 100 is movable in the water through the mutual movement of each frame. To this end, it includes a power supply unit 112 and the control unit 114 provided in any one of the plurality of frames and the driving unit 116, 126, 136 connected to the control unit and the waterproof cable. In the present embodiment, four frames are configured, and for convenience, four frames are referred to as first to fourth frames F1, F2, F3, and F4.

먼저, 제1 프레임(F1)은 물고기의 머리 형상을 구성하는 부분으로서, 판 형상의 제1 플레이트(P1)와 상기 제1 플레이트(P1)와 결합하는 상기 머리 형상을 갖는 제1 케이스(110)를 포함한다. 제1 플레이트(P1) 상부 쪽에는 도시된 바와 같이, 상면에 충전 가능한 전원부(이하, 배터리)와 수중에서의 상기 물고기 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(114)가 배치된다. 제1 플레이트(P1)의 하부 쪽에는 제1 프레임(F1)과 제2 프레임(F2)을 연결하는 기어를 구동시키는 제1 구동 모터(116)를 포함한다. 물고기 로봇(100)의 제어나 역학적인 부분에서 구동 모터의 사양을 변경시킬 필요가 있어, 가급적이면 손쉬운 탈부착이 요구된다. 이에 본 발명의 일실시예에서는, 일반 케이블 포함한 모듈 자체를 방수처리는 하는 기존과는 달리 별도의 방수 케이블을 마련하여 각 구성 블록들을 연결한다. 즉, 제어부(114)와 제1 구동모터(116)가 제1 방수 케이블을 통해 서로 연결된다. 그 밖에 도면에 도시되지는 않았으나, 통신 모듈, 수중 상태의 오염정도를 측정하는 환경감시센서 등 각종 구성 블록들이 서로 방수 케이블로 연결될 수 있다. First, the first frame F1 is a part constituting the head shape of the fish, the first case 110 having the head shape coupled to the plate-shaped first plate P1 and the first plate P1. It includes. As shown in the upper portion of the first plate P1, a power supply unit (hereinafter, referred to as a battery) that can be charged on the upper surface and a controller 114 for controlling the overall operation of the fish robot 100 in the water are disposed. The lower side of the first plate P1 includes a first driving motor 116 for driving a gear connecting the first frame F1 and the second frame F2. It is necessary to change the specification of the drive motor in the control or mechanical part of the fish robot 100, so that easy detachment is required. Thus, in one embodiment of the present invention, unlike the conventional waterproofing the module itself including a normal cable to provide a separate waterproof cable to connect the respective building blocks. That is, the control unit 114 and the first driving motor 116 are connected to each other through the first waterproof cable. In addition, although not shown in the drawings, various components such as communication modules, environmental monitoring sensors for measuring the degree of pollution of the underwater state may be connected to each other by a waterproof cable.

한편, 제1 프레임(F1)에는 실제 물고기의 머리 부분에 해당하는 구성으로서, 내부에 구비된 각종 구성들에게 전원 공급하고 외부로부터 전력공급 받아서 충전되는 배터리(112)가 구비된다. 본 실시예에 따른 배터리(112)는 무접전 충전 방식에 의해 전원을 충전하는 것이 아닌 유선 충전방식으로서, 외부로부터 유선을 통해 전원을 공급받는다. 따라서, 외부로부터 전력 공급받기 위하여, 상기 제1 케이스(112)의 일측면에는 측면에 전원 주입구가 형성되어, 상기 전원 주입구를 통해 외부로부터 상기 배터리(112)에 전원을 충전시키고, 기존에는 충전 완료후, 전원 주입구를 차단시키는 경우, 약품을 이용한 방수 처리과정을 하였으나, 이 경우, 빈번한 로봇의 분해가 필요하며, 매번 물고기 로봇 전체의 케이스에 대한 약품에 대한 방수 처리가 요구된다. 이러한 불편한 점을 해결하고자 본 발명의 일실시예에서는 약품처리 없이 O-ring 타입으로 상기 전원 주입구를 방수 처리한다. 즉, 상기 전원 주입구(H)를 커버하는 전원 주입 커버의 테두리를 O-ring 타입의 고무 밴드를 이용하여 방수 처리함으로써, 전원 주입 커버를 전원 주입구(H) 손쉽게 탈부착 시킬 수 있게 된다. On the other hand, the first frame (F1) is a configuration corresponding to the head of the actual fish, is provided with a battery 112 for supplying power to the various components provided therein and receiving power from the outside to charge. The battery 112 according to the present embodiment is a wired charging method instead of charging the power by a non-contact charging method, and receives power from the outside through a wire. Therefore, in order to receive power from the outside, a power injection hole is formed at one side of the first case 112 to charge power to the battery 112 from the outside through the power injection hole, and the conventional charging is completed. Then, in the case of blocking the power inlet, the waterproofing process using the chemical, but in this case, frequent disassembly of the robot is required, each time the waterproofing of the chemicals for the case of the entire fish robot is required. In one embodiment of the present invention to solve this inconvenience, the power inlet is waterproofed with an O-ring type without chemical treatment. That is, by waterproofing the edge of the power injection cover to cover the power injection hole (H) using an O-ring type rubber band, the power injection cover (H) can be easily attached and detached.

제2 프레임(F2)은 실제 물고기의 몸통 부분에 해당하는 구성으로서, 제2 플레이트(P2)와, 상기 제2 플레이트(P2)와 결합하는 제2 케이스(120)를 포함한다. 제2 플레이트(P2)는 상기 제1 플레이트(P1)와 제1 기어를 통해 연결되며, 제2 구동 모터(126)를 구비한다. 이 제2 구동 모터(126)는 제2 프레임(F2)이 제3 프레임(F3)과 상호 움직이게 하는 제2 기어를 제어한다. 여기서, 제2 구동모터(126)는 제2 방수 케이블로 통해 상기 제어부(114)와 전기적으로 연결된다. The second frame F2 corresponds to a body portion of the actual fish, and includes a second plate P2 and a second case 120 coupled to the second plate P2. The second plate P2 is connected to the first plate P1 through a first gear and includes a second driving motor 126. The second drive motor 126 controls a second gear that causes the second frame F2 to move with the third frame F3. Here, the second driving motor 126 is electrically connected to the controller 114 through the second waterproof cable.

제3 프레임(F3)는 상기 물고기의 몸통 부분과 꼬리부분을 연결하는 구성으로서, 상기 제2 플레이트(P2)와 제2 기어를 통해 연결되는 제3 플레이트(P3)와, 상기 제3 플레이트 상에 배치되어 상기 제어부와 제3 방수 케이블로 연결되는 상기 제3 구동 모터를 커버하는 제3 케이스를 포함한다.The third frame F3 is configured to connect the body portion and the tail portion of the fish, the third plate P3 connected to the second plate P2 through the second gear, and on the third plate. And a third case disposed to cover the third driving motor connected to the controller and a third waterproof cable.

제4 프레임(F3)은 실제 물고기의 꼬리 부분에 해당하는 구성으로서, 제3 기어를 통해 상기 제3 프레임과 연결되어, 상호 움직이는 동작을 수행한다. The fourth frame F3 corresponds to the tail of the actual fish and is connected to the third frame through a third gear to perform mutual movement.

한편, 상기 제1 내지 제3 케이스(110, 120, 130)로 구성되는 로봇 케이스는 전술한 바와 같이, 제어부(114)와 같은 회로와 구동부(116, 126, 136)가 내부에 장착될 수 있는 형태이며, 물고기 로봇(100)이 움직이는 부분(기어가 물리는 곳)을 제외한 모든 부분이 방수처리가 되는데, 상기 제1 내지 제3 케이스(110, 120, 130)와 상기 제1 내지 제3 플레이트(P1, P2, P3)의 결합부위에는 액체 실리콘을 이용하여 1차 방수 처리하고, 에폭시를 이용하여 2차 방수 처리된다.Meanwhile, as described above, the robot case including the first to third cases 110, 120, and 130 may have a circuit such as the controller 114 and the driving units 116, 126, and 136 mounted therein. All parts except the moving part (where the gear bites) the fish robot 100 is waterproof, the first to third case (110, 120, 130) and the first to third plate ( The bonding portion of P1, P2, and P3) is first waterproofed using liquid silicone and secondly waterproofed using epoxy.

그 밖에, 제1 내지 제3 구동모터 각각에 대한 방수 처리 기법으로서, 본 발명의 실시예에서는, 다음과 같은 절차에 따라 처리된다. In addition, as a waterproofing technique for each of the first to third drive motors, in the embodiment of the present invention, it is processed according to the following procedure.

먼저, 구동 모터를 분리하여 내부에 장착되어 있는 회로부(가변 저항 및 디지털 시스템)에 에실리콘, 에폭시 처리를 처리하고, 이어, 분리된 구동 모터를 조립 후 미네랄 오일을 담은 그릇에 담가 서보 모터의 내부에 오일을 가득 채운다. 이어, 조립된 서보 모터의 외부에 실리콘 및 에폭시 처리를 하고, 기어가 물리는 부분에 같은 파이의 고무 O-ring을 끼워 마무리 방수 처리를 한다.First, remove the drive motor and process the silicon and epoxy treatment in the circuit part (variable resistor and digital system) mounted inside, and then assemble the separated drive motor and put it in a bowl containing mineral oil to assemble the inside of the servo motor. Fill it with oil. Subsequently, the outside of the assembled servo motor is treated with silicone and epoxy, and the rubber O-ring of the same pie is inserted into the gear biting portion to perform waterproofing.

이상 설명한 바와 같이, 기존의 물고기형 수중 로봇에서는 기계 설계와 프레임의 제한적 구조에 따라서 방수, 실험, 탈부착 등을 고려하지 않고 기능 우선으로 설계되어 왔다. 따라서 프레임의 1차 방수 처리에 문제가 생겨 내부에 침수가 될 경우, 회로의 오작동, 전원 단락, 내부 부식 등의 문제가 발생한다. 이러한 문제들을 해결하기 위해서는 단순히 회로의 소형화, 모듈화만으로 가능한 것이 아니라 물고기형 수중 로봇의 프레임 형태와 방수에 최적화 된 설계를 통해서만 구현이 가능하다. 제어 회로의 방수를 위하여 단순히 실리콘이나 에폭시 등의 화학약품을 처리하는 것은 추후 충/방전을 위한 탈부착, 회로의 디버깅 등에서 불리하게 작용하므로, 반드시 탈부착이 필요한 부분만 모듈화하여 방수처리를 해야하며, 이상 설명세서 물고기형 수중 로봇에서 특화된 소형, 저가형으로 탈 부착이 쉬운 모듈 설계 및 방수 기법이 기술되었다.As described above, the conventional fish-type underwater robot has been designed to be functional first without considering waterproofing, testing, and detaching according to the mechanical design and the limited structure of the frame. As a result, when the frame is first waterproofed and flooded inside, problems such as a circuit malfunction, a power supply short circuit, and internal corrosion may occur. In order to solve these problems, it is possible not only by miniaturization and modularization of circuits, but also through the design optimized for the frame shape and waterproof of the fish-type underwater robot. Simply treating chemicals such as silicon or epoxy for the waterproofing of the control circuit is disadvantageous in the detachment and the debugging of the circuit later, so it must be waterproofed by modularizing only the parts that need to be attached and detached. Description A compact, low-cost, easy-to-detach module design and waterproofing technique specialized for fish-type underwater robots have been described.

Claims (6)

복수의 기어를 통해 물리적으로 연결된 복수의 프레임으로 이루어진 물고기형 수중 로봇에 있어서,
상기 복수의 프레임 중 어느 한 프레임에 구비되는 제어부; 및
상기 복수의 프레임에 각각 구비되고, 상기 제어부와 방수 케이블로 각각 연결된 복수의 구동 모터를 포함하는 구동부를 포함하고,
상기 복수의 구동 모터는 제1 내지 제3 구동 모터를 포함하고, 상기 방수 케이블은 제1 내지 제3 방수 케이블을 포함하고,
상기 복수의 프레임은,
상기 제어부와 상기 제1 구동모터가 배치된 제1 플레이트와, 상기 제1 플레이트와 결합되어 상기 제어부를 커버하는 제1 케이스를 포함하는 제1 프레임;
상기 제1 플레이트와 제1 기어를 통해 연결되는 제2 플레이트와, 상기 제2 플레이트상에 배치되어 상기 제어부와 제2 방수 케이블로 연결되는 상기 제2 구동모터를 커버하는 제2 케이스를 포함하는 제2 프레임; 및
상기 제2 플레이트와 제2 기어를 통해 연결되는 제3 플레이트와, 상기 제3 플레이트 상에 배치되어 상기 제어부와 제3 방수 케이블로 연결되는 상기 제3 구동 모터를 커버하는 제3 케이스를 포함하는 제3 프레임을 포함하는 물고기형 수중 로봇.
In a fish-type underwater robot consisting of a plurality of frames physically connected via a plurality of gears,
A control unit provided in any one of the plurality of frames; And
A driving unit provided in each of the plurality of frames and including a plurality of driving motors connected to the control unit and the waterproof cable, respectively;
The plurality of drive motors include first to third drive motors, and the waterproof cable includes first to third waterproof cables,
The plurality of frames,
A first frame including a first plate on which the control unit and the first driving motor are disposed, and a first case coupled to the first plate to cover the control unit;
A second plate connected to the first plate through a first gear, and a second case disposed on the second plate to cover the second driving motor connected to the controller and a second waterproof cable; 2 frames; And
A third plate connected to the second plate through a second gear, and a third case disposed on the third plate to cover the third driving motor connected to the controller and a third waterproof cable; Fish-type underwater robot containing three frames.
삭제delete 제1항에 있어서, 상기 제1 프레임은,
상기 제1 플레이트 상에 배치된 충전 가능한 배터리가 더 구비되고,
상기 제1 케이스는,
측면에 전원 주입구가 형성되어, 상기 전원 주입구를 통해 외부로부터 상기 배터리에 전원을 충전시키고, 충전완료된 경우, 약품처리 없이 O-ring 타입으로 상기 전원 주입구를 방수 처리하는 것을 특징으로 하는 물고기형 수중 로봇
The method of claim 1, wherein the first frame,
A rechargeable battery disposed on the first plate is further provided,
The first case,
The power injection hole is formed on the side, and charges the power to the battery from the outside through the power injection hole, when the charge is complete, fish-type underwater robot, characterized in that the waterproofing of the power injection hole in the O-ring type without chemical treatment
제3항에 있어서, 상기 제1 케이스는,
물고기의 머리 형상인 것을 특징으로 하는 물고기형 수중 로봇.
The method of claim 3, wherein the first case,
Fish-type underwater robot, characterized in that the head of the fish.
제3항에 있어서, 상기 배터리는,
유선 충전 방식에 따라 외부로부터 전력을 공급받아 충전되는 것을 특징으로 하는 물고기형 수중 로봇.
The method of claim 3, wherein the battery,
Fish-type underwater robot, characterized in that the charging by receiving power from the outside according to the wired charging method.
제1항에 있어서, 상기 제1 내지 제3 케이스와 상기 제1 내지 제3 플레이트는 결합부위에 액체 실리콘을 이용하여 1차 방수 처리하고, 에폭시를 이용하여 2차 방수 처리하는 것을 특징으로 하는 물고기형 수중 로봇.The fish of claim 1, wherein the first to third cases and the first to third plates are first waterproofed using liquid silicone at a bonding portion and secondly waterproofed using epoxy. Mold underwater robot.
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