KR101957584B1 - Underwater robot with no bolting waterproof structure - Google Patents

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KR101957584B1
KR101957584B1 KR1020170110158A KR20170110158A KR101957584B1 KR 101957584 B1 KR101957584 B1 KR 101957584B1 KR 1020170110158 A KR1020170110158 A KR 1020170110158A KR 20170110158 A KR20170110158 A KR 20170110158A KR 101957584 B1 KR101957584 B1 KR 101957584B1
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Abstract

본 발명은 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 본체와 덮개 간의 수밀이 결합링에 의한 밀착력과 고정력에 의해 이루어짐에 따라 수중 환경에 장시간 노출되더라도 부식이나 변질에 의해 수밀이 해제되는 종래의 폐단을 해소할 수 있는 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇에 관한 것이다.
이러한 본 발명은 컨트롤보드와 카메라모듈 및 서보모터가 내부에 설치되는 본체; 상기 본체의 양측에 각각 설치되고 일측에 상기 본체에 삽입되는 삽입단이 돌출 형성되며 상기 삽입단의 외주면에 링홈이 형성되는 한 쌍의 덮개; 및 상기 링홈에 환설되고 상기 삽입단의 높이보다 높게 돌출되어 상기 삽입단이 상기 본체에 삽입된 상태에서 상기 덮개와 상기 본체 간의 틈새를 막으면서 상기 덮개를 상기 본체에 고정시키는 결합링;이 포함되는 것을 특징으로 하는 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇을 기술적 요지로 한다.More particularly, the present invention relates to an underwater robot to which a waterproof structure is applied. More particularly, the water tightness between the main body and the lid is formed by the adhesive force and the fixing force of the coupling ring, And a volute free waterproof structure capable of eliminating a conventional closed end which is released.
According to the present invention, a control board, a camera module, and a servomotor are installed in the main body. A pair of covers installed on both sides of the main body and having an insertion end inserted into the body at one side thereof and a ring groove formed at an outer peripheral surface of the insertion end; And a coupling ring that is provided in the ring groove and protrudes higher than a height of the insertion end to fix the cover to the main body while blocking the gap between the cover and the main body while the insertion end is inserted into the main body The present invention relates to an underwater robot to which a waterproof boltless structure is applied.

Description

무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇{Underwater robot with no bolting waterproof structure}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a waterproof robot,

본 발명은 인쇄회로기판 등이 내장된 본체의 내부로 물이 유입되지 않도록 한 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an underwater robot to which a waterproof structure without a bolt is applied so that water does not flow into a main body having a printed circuit board and the like.

일반적으로 수중 드론 등을 포함하는 수중 로봇의 경우 수중에서 원활하게 구동할 수 있도록 컨트롤보드(PCB), 카메라모듈, 서보모터, 배터리 등이 내부에 설치되는 본체에 방수구조가 적용되어야 한다. In general, a waterproof structure should be applied to a body in which a control board (PCB), a camera module, a servo motor, a battery, and the like are installed in order to smoothly drive the water robot in water including an underwater drone.

즉, 수중 로봇은 본체의 내부에 컨트롤보드, 카메라모듈, 서보모터, 배터리 등을 설치하기 위한 설치공간이 마련되고 본체의 일측 혹은 양측에 설치공간을 외부와 단절시키는 덮개가 설치되며 본체와 덮개의 사이에 인쇄회로기판, 전기전자부품, 베터리 등을 물로부터 차단하여 보호하기 위한 방수구조가 마련되어 있다. That is, the underwater robot is provided with a space for installing a control board, a camera module, a servo motor, a battery, and the like inside the main body, and a cover for disconnecting the installation space from the outside is installed on one side or both sides of the main body. A waterproof structure for protecting the printed circuit board, the electric / electronic parts, the battery, and the like from water is provided.

이를 위해 종래의 수중 로봇에는 본체와 덮개의 사이에 오링 등의 수밀부재가 설치되고 덮개는 볼트 등의 나사체결수단 또는 접착제 등의 결합수단 등에 의해 본체의 일측 혹은 양측에 설치된다. To this end, a conventional underwater robot is provided with a watertight member such as an O-ring between the main body and the lid, and the lid is installed on one side or both sides of the main body by screw fastening means such as bolts or a coupling means such as an adhesive.

그러나 상기한 종래의 수중 로봇에 적용된 방수구조는 볼트나 접착제 등을 이용하는 구조로서 수중 환경에서 장시간 사용시 볼트나 접착제 등이 물에 의해 부식되거나 변질되면서 본체와 덮개가 긴밀하게 결합되지 않아 상호 간에 틈새가 조금씩 발생하면서 물이 본체의 내부로 유입될 수 밖에 없는 구조이다. However, the waterproof structure applied to the conventional underwater robot described above is a structure using a bolt or an adhesive, and when the bolt or the adhesive is corroded or deteriorated by water during long use in an underwater environment, the body and the cover are not tightly coupled with each other, It is a structure in which the water can only flow into the inside of the main body while being generated little by little.

따라서 상기한 틈새로 인해 물이 본체의 내부로 유입됨에 따라 컨트롤보드, 카메라모듈, 서보모터, 배터리 등이 물에 노출되면서 고장이 쉽게 발생하는 문제점이 있다. As a result, water is introduced into the main body due to the above-mentioned clearance, so that the control board, the camera module, the servo motor, the battery,

이에 따라 볼트나 접착제를 이용하는 종래의 수중 로봇에 적용된 방수구조에서 탈피할 수 있도록 장기간 수중 환경에 노출되더라도 본체와 덮개 간의 수밀을 확실하게 보장하여 물의 내부 유입으로 인한 고장 발생을 효과적으로 방지할 수 있는 방수 구조에 대한 개발이 절실하다. Accordingly, watertightness that can effectively prevent the occurrence of faults due to the inflow of water by surely ensuring the watertightness between the main body and the cover even when exposed to a long-term underwater environment so that it can be removed from the waterproof structure applied to conventional underwater robots using bolts or adhesives The development of the structure is urgent.

대한민국 공개특허공보 제10-2012-0077458호, 2012.07.10.자 공개.Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2012-0077458, 2012.07.10. 대한민국 등록특허공보 제10-1107084호, 2012.01.11.자 등록.Korean Registered Patent No. 10-1107084, Jan. 11, 2012 Registered Person.

본 발명은 상기한 문제점을 해소하기 위해 발명된 것으로서, 결합링의 밀착력을 이용하는 방수 구조를 채택하여 수중 환경에 장기간 도출되더라도 본체의 내부로의 물 유입을 효과적으로 차단하여 이로 인한 고장을 방지할 수 있는 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a waterproof structure using a waterproof structure using an adhesion force of a coupling ring to effectively prevent water infiltration into the main body, The object of the present invention is to provide an underwater robot to which a waterproof bolting structure is applied.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood from the following description.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇은 컨트롤보드와 카메라모듈 및 서보모터가 내부에 설치되는 본체; 상기 본체의 양측에 각각 설치되고 일측에 상기 본체에 삽입되는 삽입단이 돌출 형성되며 상기 삽입단의 외주면에 링홈이 형성되는 한 쌍의 덮개; 및 상기 링홈에 환설되고 상기 삽입단의 높이보다 높게 돌출되어 상기 삽입단이 상기 본체에 삽입된 상태에서 상기 덮개와 상기 본체 간의 틈새를 막으면서 상기 덮개를 상기 본체에 고정시키는 결합링;이 포함되는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided an underwater robot including a control board, a camera module, and a servo motor. A pair of covers installed on both sides of the main body and having an insertion end inserted into the body at one side thereof and a ring groove formed at an outer peripheral surface of the insertion end; And a coupling ring that is provided in the ring groove and protrudes higher than a height of the insertion end to fix the cover to the main body while blocking the gap between the cover and the main body while the insertion end is inserted into the main body .

상기 덮개의 삽입단 외주면에는 상기 링홈보다 높은 결합면이 환설되고, 상기 결합면에는 상기 덮개가 상기 본체에 고정된 상태에서 상기 본체의 양측에 각각 연결되어 구동수단을 고정하기 위한 평판마운트를 지지하는 지지프레임의 일단이 외삽되는 것을 특징으로 한다. A coupling surface higher than the ring groove is formed on an outer circumferential surface of the insertion end of the cover, and the coupling surface is connected to both sides of the main body in a state where the cover is fixed to the main body, And one end of the support frame is extrapolated.

상기 본체는 양단이 개방되고 내부에 설치공간이 구비되는 튜브체; 상기 튜브체의 내부에 설치되고 상기 컨트롤보드와 상기 서보모터를 설치하기 위한 컨트롤보드설치공과 서보모터설치공이 형성되는 고정브래킷; 상기 튜브체의 내부에 설치되고 상기 카메라모듈을 설치하기 위한 카메라모듈설치공이 형성되는 회전브래킷; 상기 튜브체의 내부 양측에 각각 설치되어 상기 고정브래킷의 양단을 지지하는 한 쌍의 측부브래킷; 및 상기 측부브래킷과 상기 회전브래킷의 양단 사이에 각각 설치되어 상기 서보모터의 구동에 따라 상기 회전브래킷이 회전되도록 연결하는 연결브래킷;으로 구성되는 것을 특징으로 한다. Wherein the main body includes a tube body having both ends thereof opened and an installation space provided therein; A control bracket installed inside the tube body and having a control board mounting hole and a servo motor mounting hole for mounting the control board and the servo motor; A rotation bracket installed inside the tube body and having a camera module installation hole for installing the camera module; A pair of side brackets installed on both sides of the inside of the tube body to support both ends of the fixing bracket; And a connection bracket installed between the side brackets and both ends of the rotation bracket to connect the rotation bracket to rotate the rotation bracket according to the driving of the servo motor.

상기 측부브래킷에는 상기 카메라모듈과 상기 컨트롤보드를 연결하기 위한 케이블이 통과하는 케이블통과공이 형성되되, 상기 케이블통과공은 상기 회전브래킷의 회전에 따라 손상되지 않도록 상기 회전브래킷의 회전 반경과 대응되는 반경으로 형성되는 것을 특징으로 한다. The cable bracket includes a cable passage hole through which a cable for connecting the camera module and the control board passes, and the cable passage hole is formed in the side bracket so as to prevent a damage due to rotation of the rotation bracket, As shown in FIG.

상기 평판마운트에는 전방으로 구동력을 발생시키는 제1구동수단과, 하방으로 구동력을 발생시키는 제2구동수단이 서로 직교하는 방향으로 설치되는 것을 특징으로 한다. The flat plate mount is provided with a first driving means for generating a driving force forward and a second driving means for generating a downward driving force in a direction perpendicular to each other.

상기한 구성에 의한 본 발명은 아래와 같은 효과를 기대할 수 있다. The present invention with the above-described configuration can be expected to have the following effects.

먼저, 덮개가 본체에 볼트나 접착제 등의 고정수단 없이 결합링의 밀착력과 고정력에 의해 고정 설치되어 수밀성을 발휘하는 구조임에 따라 수중 환경에 장시간 노출되더라도 부식이나 변질 등의 우려가 전혀 없으므로 수밀성을 확실히 보장할 수 있다. First, since the lid is fixed to the body by the adhesion force and the fixing force of the coupling ring without fixing means such as bolt or adhesive, the watertightness is exhibited. Therefore, even if it is exposed to the underwater environment for a long time, there is no fear of corrosion or deterioration. I can assure you.

그리고, 본체의 내부에 기설정된 각도범위에서 상하로 회전되는 회전브래킷이 설치되고 회전브래킷에 전방 시야를 위한 카메라모듈이 설치됨에 따라 카메라모듈이 상하로 틸팅될 수 있으므로 전방시야를 상하로 확대시킬 수 있다. In addition, since a rotation bracket rotates up and down within a predetermined angle range within the body and a camera module for forward vision is installed on the rotation bracket, the camera module can be tilted up and down, have.

도 1은 본 발명에 따른 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇의 측면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇의 저면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇의 본체를 도시한 확대도이다.
도 5는 본 발명에 따른 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇의 본체와 덮개 및 지지프레임의 결합 구조를 조립 과정에 따라 도시한 예시도이다. 1 is a perspective view of an underwater robot to which a bolt-free waterproof structure according to the present invention is applied.
2 is a side view of an underwater robot to which a volute-free waterproof structure according to the present invention is applied.
3 is a bottom view of an underwater robot to which a volute-proof structure according to the present invention is applied.
4 is an enlarged view of a main body of an underwater robot to which a bolt-proof waterproof structure according to the present invention is applied.
FIG. 5 is a view illustrating an assembling process of a main body of a submersible robot to which a bolt-free waterproof structure according to the present invention is applied, a lid and a support frame according to an assembling process.

본 발명은 수중 환경에서 구동 가능하도록 컨트롤보드, 카메라모듈, 서보모터, 배터리 등이 내장되는 본체에 물이 유입되지 않도록 차단하는 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an underwater robot to which a volute waterproof structure is applied to prevent water from flowing into a main body including a control board, a camera module, a servo motor, and a battery so as to be driven in an underwater environment.

특히, 본 발명에 따른 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇은 수중 환경에 장시간 노출되더라도 본체의 내부로 물 유입을 차단하는 수밀성이 저하되지 않아 본체 내부로의 물 유입으로 인한 고장을 효과적으로 방지할 수 있는 것이 특징이다. In particular, the waterproof robot according to the present invention has a waterproof structure that prevents water infiltration into the main body from being deteriorated even when exposed to aquatic environment for a long time, thereby effectively preventing a failure due to water inflow into the main body .

이러한 특징은 종래의 수중 로봇에 적용된 볼트나 접착제 등을 이용하는 방수구조를 적용하지 않고 결합링에 의한 밀착력을 이용하는 간단하고 견고한 방수구조를 적용함으로써 달성될 수 있다. This feature can be achieved by applying a simple and rigid waterproof structure using the adhesion force of the coupling ring without applying a waterproof structure using a bolt or an adhesive applied to a conventional underwater robot.

그리고 본 발명에 따른 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇은 전방 시야 확보를 위해 장착되는 카메라모듈을 기설정된 각도범위에서 상하로 틸팅 가능하도록 한 구조로 제공할 수 있는 것도 특징이다. In addition, the underwater robot to which the volute waterproof structure according to the present invention is applied can also be provided with a structure in which the camera module mounted for securing the forward view can be tilted up and down in a predetermined angle range.

이러한 특징은 본체를 이루는 튜브의 내측에 두 개의 지지브래킷이 설치되되 두 개 중 하나의 지지브래킷은 고정되고 다른 하나의 지지브래킷은 상기 고정된 지지브래킷과의 사이에 회전브래킷에 의해 회전 가능하게 연결된 구조에 의해 달성될 수 있다. This feature is achieved by providing two support brackets on the inside of the tube of the main body, one of the support brackets being fixed and the other of the support brackets being rotatably connected to the fixed support bracket by a rotation bracket Structure. ≪ / RTI >

이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇을 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, an underwater robot to which a volute-proof waterproof structure according to a preferred embodiment of the present invention is applied will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇은 도 1 내지 3에 도시된 바와 같이 크게 본체(100), 덮개(200), 지지프레임(400), 평판마운트(500) 및 보조체(600)로 구성되고, 본체(100)와 덮개(200)에 무볼팅 방수구조가 적용된다. 1 to 3, the underwater robot according to the preferred embodiment of the present invention includes a main body 100, a lid 200, a support frame 400, a flat plate mount 500, (600), and a bolt-free waterproof structure is applied to the main body (100) and the lid (200).

먼저, 상기 본체(100)는 컨트롤보드와 카메라모듈 및 서보모터가 내부에 설치되는 것으로, 도 4에 도시된 바와 같이 튜브체(110)와 고정브래킷(120)과 회전브래킷(130)과 측부브래킷(140) 및 연결브래킷(150)으로 구성될 수 있다. 4, the main body 100 includes a control board, a camera module, and a servo motor. The main body 100 includes a tube body 110, a fixing bracket 120, a rotation bracket 130, (140) and a connection bracket (150).

상기 튜브체(110)는 양단이 개방되고 내부에 설치공간이 원통 형상으로 구성된다. 상기 고정브래킷(120)은 튜브체(110)의 내부에 설치되고 컨트롤보드와 서보모터를 설치하기 위한 컨트롤보드설치공(121)과 서보모터설치공(122)이 형성된다. Both ends of the tube body 110 are opened and a space for installing the tube body 110 is formed in a cylindrical shape. The stationary bracket 120 is installed inside the tube body 110 and has a control board installation hole 121 and a servo motor installation hole 122 for installing a control board and a servo motor.

상기 회전브래킷(130)은 튜브체(110)의 내부에서 고정브래킷(120)의 상측에 기설정된 간격만큼 이격되게 설치되고 카메라모듈을 설치하기 위한 카메라모듈설치공(131)이 형성된다. The rotation bracket 130 is installed at a predetermined interval on the upper side of the fixing bracket 120 in the tube body 110 and a camera module installation hole 131 for installing the camera module is formed.

상기 측부브래킷(140)은 튜브체(110)의 내부 양측에 각각 설치된 상태에서 고정브래킷(120)의 양단과 연결되어 고정브래킷(120)을 지지한다. 상기 연결브래킷(150)은 각 측부브래킷(140)과 회전브래킷(130)의 양단 사이에 각각 설치되어 서보모터의 구동에 따라 회전브래킷(130)이 회전되도록 연결한다. The side brackets 140 are connected to both ends of the fixing bracket 120 to support the fixing bracket 120 in a state where the side brackets 140 are installed on both sides of the inside of the tube body 110. The connection bracket 150 is installed between the respective side brackets 140 and both ends of the rotation bracket 130 so that the rotation bracket 130 is rotated in accordance with the driving of the servo motor.

즉, 회전브래킷(130)은 고정브래킷(120)의 상측에서 연결브래킷(150)에 의해 그 양단이 측부브래킷(140)에 각각 회전 가능하게 연결됨에 따라 서보모터의 구동에 따라 상하 자유롭게 회전 가능한 상태가 됨으로써 카메라모듈을 통한 전방 시야를 상하로 확대시킬 수 있다. That is, since the rotary bracket 130 is rotatably connected to the side brackets 140 at both ends thereof by the connection bracket 150 from above the stationary bracket 120, the rotary bracket 130 is rotatable up and down according to the driving of the servo motor The front view through the camera module can be vertically enlarged.

이때 측부브래킷(140)에는 카메라모듈과 컨트롤보드를 전기적으로 연결하기 위한 케이블이 통과하는 케이블통과공(141)이 형성된다. 단, 케이블통과공(141)은 회전브래킷(130)의 회전에 따라 손상되지 않도록 회전브래킷(130)의 회전 반경과 대응되는 각도를 따라 장공 형태로 형성될 수 있다. At this time, a cable passage hole 141 through which a cable for electrically connecting the camera module and the control board passes is formed in the side bracket 140. However, the cable passage hole 141 may be formed in a slot shape along an angle corresponding to the rotation radius of the rotation bracket 130 so as not to be damaged by the rotation of the rotation bracket 130.

즉, 회전브래킷(130)의 회전시 카메라모듈과 컨트롤보드를 연결하는 케이블이 마찰 등에 의해 손상되는 폐단을 방지함으로써 케이블 손상으로 인한 카메라모듈의 오작동 등을 미연에 예방할 수 있다.  That is, when the rotation bracket 130 is rotated, the cable connecting the camera module and the control board is prevented from being damaged by friction or the like, so that malfunction of the camera module due to cable damage can be prevented in advance.

다음으로, 상기 덮개(200)는 본체(100)의 양단에 설치되는 것으로, 일측에 본체(100)에 삽입되는 삽입단(210)이 형성되고 삽입단(210)의 외주면에는 링홈(220)이 함몰 형성된다. The lid 200 is installed at both ends of the main body 100 and has an insertion end 210 to be inserted into the main body 100 at one side and a ring groove 220 is formed at the outer peripheral surface of the insertion end 210 Is formed.

다음으로, 상기 무볼팅 방수구조는 본체(100)와 덮개(200) 간의 수밀을 보장하면서 덮개(200)가 볼트 등의 나사체결식 구조의 결합수단 없이도 견고하게 결합되어 고정되는 고정력을 발휘하는 구성이다. Next, the bolt-proof waterproof structure is configured such that the cover 200 is tightly coupled and fixed without a coupling means of a screw-type structure such as a bolt, while ensuring watertightness between the main body 100 and the lid 200 to be.

이러한 무볼팅 방수구조는 도 4에 도시된 바와 같이 덮개(200)의 삽입단(210)에 형성된 링홈(220)에 삽입되는 결합링(300)에 의해 이루어진다. The non-bolting waterproof structure is formed by a coupling ring 300 inserted into a ring groove 220 formed in the insertion end 210 of the cover 200 as shown in FIG.

즉, 결합링(300)은 링홈(220)에 삽입된 상태에서 링홈(220)을 제외한 삽입단(210)의 외주면보다 더 높게 돌출됨에 따라 덮개(200)의 삽입단(210)이 본체(100)의 양단 내측에 삽입될 때 본체(100)의 양단 내주면에 밀착되는 밀착력을 발휘하면서 덮개(200)가 본체(100)의 양단에 억지끼움식 구조로 결합되어 고정되도록 한다.That is, since the coupling ring 300 is protruded higher than the outer circumferential surface of the insertion end 210 excluding the ring groove 220 when inserted into the ring groove 220, the insertion end 210 of the lid 200 is inserted into the main body 100 The lid 200 is fixedly coupled to both ends of the main body 100 in an interference fit structure while exerting close contact with the inner peripheral surfaces of the both ends of the main body 100 when the lid 200 is inserted into both ends of the main body 100.

따라서 볼트나 접착제 등을 이용하여 본체(100)와 덮개(200) 간의 수밀을 이루도록 하는 종래의 수중 로봇에 적용된 방수구조와 달리, 결합링(300)의 밀착력을 이용함에 따라 부식이나 변질 등의 우려가 전혀 없이 본체(100)와 덮개(200)의 사이에 생기는 틈새를 완벽하게 막아 수밀을 보장할 수 있다. Therefore, unlike the waterproof structure applied to the conventional underwater robot in which watertightness is established between the main body 100 and the lid 200 by using bolts, adhesives, etc., by using the adhesion force of the coupling rings 300, It is possible to completely prevent the gap between the main body 100 and the lid 200 and ensure watertightness.

다음으로, 상기 지지프레임(400)은 본체(100)의 양단과 덮개(200)의 사이에 각각 설치되는 것으로, 수중모터 등의 구동수단을 고정하기 위한 후술할 평판마운트(500)를 지지하는 구성이다. The support frame 400 is installed between both ends of the main body 100 and the lid 200 and supports the flat mount 500 to be described later for fixing a driving means such as an underwater motor to be.

즉, 도 1에 도시된 바와 같이 각각의 지지프레임(400)은 일단이 본체(100)와 덮개(200) 사이에 연결된 상태에서 그 사이에 평판마운트(500)가 연결되어 평판마운트(500)를 지지하게 된다. 1, each of the support frames 400 is connected between the main body 100 and the lid 200, and the plate mount 500 is connected therebetween to connect the plate mount 500 .

여기서 지지프레임(400)의 일단이 본체(100)와 덮개(200)의 사이에 설치될 때는 덮개(200)의 삽입단(210) 외주면에 형성된 결합면(230)에 외삽된다. Here, when one end of the support frame 400 is installed between the main body 100 and the lid 200, the support frame 400 is extrapolated to the coupling surface 230 formed on the outer peripheral surface of the insertion end 210 of the lid 200.

상기 결합면(230)은 링홈(220)보다 높게 돌출 형성되고 위치 상으로 링홈(220)보다 외측에 형성된다. 단, 링홈(220)에 결합링(300)이 환설된 상태에서 결합면(230)은 결합링(300)보다는 돌출 높이가 낮다. The coupling surface 230 protrudes from the ring groove 220 and is formed on the outer side of the ring groove 220 in position. However, in the state where the coupling ring 300 is circulated in the ring groove 220, the coupling surface 230 has a lower projection height than the coupling ring 300.

즉, 도 5에 도시된 바와 같이 덮개(200)의 링홈(220)에 결합링(300)이 환설된 후 지지프레임(400)의 일단이 덮개(200)의 결합면(230)에 외삽된 다음 덮개(200)의 삽입단(210)이 본체(100)의 내측에 삽입되면서 지지프레임(400)의 일단이 결합링(300)의 작용에 의해 본체(100)의 외부에서 본체(100)와 덮개(200)의 사이에 견고하게 고정될 수 있다. 5, after the coupling ring 300 is turned on the ring groove 220 of the cover 200, one end of the support frame 400 is extrapolated to the coupling surface 230 of the cover 200 The insertion end 210 of the lid 200 is inserted into the main body 100 and one end of the support frame 400 is moved from the outside of the main body 100 to the main body 100 by the action of the engagement ring 300, (Not shown).

따라서 지지프레임(400)의 일단을 본체(100)에 고정하기 위한 고정수단 없이도 결합링(300)의 작용에 의해 발휘되는 본체(100)와 덮개(200) 간의 고정력에 의해 지지프레임(400)의 일단을 견고하게 고정시킬 수 있다. The supporting frame 400 can be fixed to the main body 100 by the fixing force between the main body 100 and the lid 200 without the fixing means for fixing the one end of the supporting frame 400 to the main body 100, The ends can be fixed firmly.

다음으로, 상기 평판마운트(500)는 각각의 지지프레임(400) 사이에 연결 설치되는 것으로, 수중 환경에서 본체(100)를 유동시키는 구동력을 발생시키는 구동수단(800)을 설치하기 위한 구성이다. Next, the flat mount 500 is installed between the support frames 400 to provide a driving unit 800 for generating a driving force for flowing the main body 100 in an underwater environment.

이때 평판마운트(500)는 본체(100)를 기준으로 상하 수직으로 설치된 제1평판마운트(500)와, 좌우 수평으로 설치된 제2평판마운트(500)로 구성될 수 있다. In this case, the flat plate mount 500 may include a first flat plate mount 500 installed vertically and vertically with respect to the main body 100, and a second flat plate mount 500 horizontally installed.

그리고 제1평판마운트(510)에는 전방으로 구동력을 발생시키는 제1구동수단(710)이 설치되고, 제2평판마운트(520)에는 하방으로 구동력을 발생시키는 제2구동수단(720)이 설치된다. The first flat plate mount 510 is provided with first driving means 710 for generating a driving force forward and the second flat plate mount 520 is provided with a second driving means 720 for generating a downward driving force .

따라서 제1구동수단(810)과 제2구동수단(820)에 의해 수중 환경에서도 본체(100)의 진행 방향을 자유롭게 전환시킬 수 있다. Therefore, the moving direction of the main body 100 can be freely switched by the first driving means 810 and the second driving means 820 underwater.

마지막으로, 상기 보조체(600)는 배터리가 내부에 설치하기 위한 것으로, 지지프레임(400)의 타단 사이에 연결 설치된다. Lastly, the auxiliary body 600 is for installing the battery therein, and is connected between the other ends of the support frame 400.

이를 위해 보조체(600)는 양단이 개방되고 내부에 설치공간이 마련된 튜브체(610)와, 상기 튜브체(610)의 내부에 설치되고 배터리를 설치하기 위한 배터리설치공(미도시)이 형성된 고정브래킷(미도시)과, 상기 튜브체(610)의 내부 양측에 각각 설치되어 고정브래킷을 지지하는 측부브래킷(미도시)으로 구성될 수 있다. To this end, the auxiliary body 600 includes a tube body 610 having both ends thereof opened and provided with an installation space therein, and a battery installation hole (not shown) installed inside the tube body 610 for installing the battery (Not shown), and side brackets (not shown) installed on both sides of the inner side of the tube body 610 to support the fixing brackets.

한편, 보조체(600)의 양단에는 덮개(700)가 결합 설치되고, 보조체(600)와 덮개(700)의 사이에는 배터리를 물로부터 보호하기 위해 상기한 본체(100)와 덮개(200)에 적용된 방수구조가 그대로 적용될 수 있다. A lid 700 is coupled to both ends of the auxiliary body 600. Between the auxiliary body 600 and the lid 700 is disposed between the main body 100 and the lid 200 to protect the battery from water. The waterproof structure applied to the waterproofing structure can be applied as it is.

이상과 같이 본 발명에 따른 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇은 본체와 덮개 사이의 수밀이 결합링에 의한 밀착력과 고정력에 의해 달성됨에 따라 종래와 달리 볼트나 접착제 등을 이용하지 않아 부식이나 변질로 인해 수밀이 해제되는 폐단을 방지함으로써 수밀성을 확실하게 보장할 수 있다. As described above, since the water tightness between the main body and the cover is achieved by the adhesion force and the fixing force by the coupling ring, the underwater robot according to the present invention is not subjected to corrosion or deterioration The watertightness can be reliably ensured by preventing the watertight seal from being closed.

상기한 실시예는 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야에 대한 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양하게 변형된 다른 실시예가 가능하다. The above-described embodiments are merely illustrative, and various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위에는 하기의 특허청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 상기의 실시예뿐만 아니라 다양하게 변형된 다른 실시예가 포함되어야 한다. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should include not only the above embodiments but also various other modified embodiments according to the technical idea of the invention described in the following claims.

100: 본체
110, 610: 튜브체
120: 고정브래킷
121: 컨트롤보드설치공
122: 서보모터설치공
130: 회전브래킷
131: 카메라모듈설치공
140: 측부브래킷
141: 케이블통과공
150: 연결브래킷
200, 700: 덮개
210: 삽입단
220: 링홈
230: 결합면
300: 결합링
400: 지지프레임
500: 평판마운트
510: 제1평판마운트
520: 제2평판마운트
600: 보조체
800: 구동수단
810: 제1구동수단
820: 제2구동수단100:
110, 610:
120: Retaining bracket
121: Control board installation ball
122: Servo motor mounting hole
130: Rotation bracket
131: Camera module mounting hole
140: Side bracket
141: Cable through hole
150: Connection bracket
200, 700: cover
210: insertion end
220: Ring home
230: coupling surface
300: Coupling ring
400: support frame
500: Flat Mount
510: first flat plate mount
520: second flat plate mount
600: Auxiliary
800: driving means
810: first driving means
820: second driving means

Claims (5)

컨트롤보드와 카메라모듈 및 서보모터가 내부에 설치되는 본체;
상기 본체의 양측에 각각 설치되고 일측에 상기 본체에 삽입되는 삽입단이 돌출 형성되며 상기 삽입단의 외주면에 링홈이 형성되는 한 쌍의 덮개; 및
상기 링홈에 환설되고 상기 삽입단의 돌출높이보다 높게 돌출되어 상기 삽입단이 상기 본체에 삽입된 상태에서 상기 덮개와 상기 본체 간의 틈새를 막으면서 상기 덮개를 억지끼움식으로 상기 본체의 양측에 각각 삽입 고정시키는 결합링;이 포함되고
상기 덮개의 삽입단 외주면에는 상기 링홈의 돌출높이보다 높게 돌출된 결합면이 환설되며,
상기 결합면에는 상기 덮개가 상기 본체에 고정된 상태에서 상기 본체의 양측에 각각 연결되어 구동수단을 고정하기 위한 평판마운트를 지지하는 지지프레임의 일단이 외삽되며,
상기 지지프레임은 상기 본체와 상기 덮개의 사이에서 상기 결합링에 의해 발생하는 상기 본체와 상기 덮개 간의 고정력에 의해 고정되고,
상기 본체는
양단이 개방되고 내부에 설치공간이 구비되는 튜브체와, 상기 튜브체의 내부에 설치되고 상기 컨트롤보드와 상기 서보모터를 설치하기 위한 컨트롤보드설치공과 서보모터설치공이 형성되는 고정브래킷과, 상기 튜브체의 내부에 설치되고 상기 카메라모듈을 설치하기 위한 카메라모듈설치공이 형성되는 회전브래킷과, 상기 튜브체의 내부 양측에 각각 설치되어 상기 고정브래킷의 양단을 지지하는 한 쌍의 측부브래킷과, 상기 측부브래킷과 상기 회전브래킷의 양단 사이에 각각 설치되고 상기 서보모터의 구동에 따라 상기 회전브래킷을 회전시켜 상기 카메라모듈을 통한 전방 시야를 상하로 확대되도록 하는 연결브래킷;으로 구성되고,
상기 측부브래킷에는 상기 카메라모듈과 상기 컨트롤보드를 연결하기 위한 케이블이 통과하는 케이블통과공이 형성되되, 상기 케이블통과공은 상기 회전브래킷의 회전에 따라 손상되지 않도록 상기 회전브래킷의 회전 반경과 대응되는 반경으로 형성되는 것을 특징으로 하는 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇. A main body in which a control board, a camera module, and a servo motor are installed;
A pair of covers installed on both sides of the main body and having an insertion end inserted into the body at one side thereof and a ring groove formed at an outer peripheral surface of the insertion end; And
And the cover is inserted into both sides of the main body in a forced fit state while closing the gap between the main body and the main body while the insertion end is inserted into the main body. And a locking ring
Wherein an engaging surface protruding higher than a protrusion height of the ring groove is formed on an outer circumferential surface of an insertion end of the lid,
One end of a support frame supporting the flat plate mount for fixing the driving means is connected to both sides of the main body while the lid is fixed to the main body,
Wherein the support frame is fixed by a fixing force between the main body and the cover generated between the main body and the cover by the engagement ring,
The body
A control bracket installed inside the tube body to form a control board installation hole and a servo motor installation hole for installing the control board and the servo motor, A pair of side brackets provided on both sides of the inside of the tube body to support both ends of the fixing bracket; And a connection bracket installed between the bracket and both ends of the rotation bracket and rotating the rotation bracket according to the driving of the servo motor to enlarge the front view through the camera module up and down,
The cable bracket includes a cable passage hole through which a cable for connecting the camera module and the control board passes, and the cable passage hole is formed in the side bracket so as to prevent a damage due to rotation of the rotation bracket, Wherein the waterproof structure is made of a non-bolted waterproof structure. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 평판마운트에는
전방으로 구동력을 발생시키는 제1구동수단과, 하방으로 구동력을 발생시키는 제2구동수단이 서로 직교하는 방향으로 설치되는 것을 특징으로 하는 무볼팅 방수구조가 적용된 수중 로봇. The method according to claim 1,
The flat mount
Wherein the first driving means for generating a forward driving force and the second driving means for generating a downward driving force are provided in directions perpendicular to each other.
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