KR101234517B1 - Rehabilitation medicine device for compound joint motion - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구는, 회전 가능한 결합구조로 연결되는 복수 개의 회전링크와, 상호 연결된 두 회전링크 간의 결합각도를 변경시키는 하나 이상의 구동부를 포함하는 링크조립체; 수직방향 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 일측이 베이스부재에 결합되며, 타측이 상기 링크조립체와 결합되는 연결수단; 을 포함하여, 상기 연결수단의 회전각도에 따라 상기 링크조립체가 왼팔 재활운동용 및 오른팔 재활운동용으로 용도 변경이 가능하도록 구성된다. 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구는, 별도의 직선이송장치 없이도 링크조립체를 좌우로 이동시킬 수 있고, 링크조립체를 왼팔 운동용과 오른판 운동용으로 쉽게 변환시킬 수 있으며, 사용빈도가 낮은 관절은 사용자의 수작업에 의해 각도 조절 및 각도 고정이 가능하도록 구성되어 구성의 단순화 및 제조원가 절감이 가능해진다는 장점이 있다.Rehabilitation mechanism for a composite joint motion according to the present invention, a link assembly comprising a plurality of rotary links connected to the rotatable coupling structure, and at least one drive unit for changing the coupling angle between the two interconnected rotary links; Connecting means coupled to the base member at one side to be rotatable about a vertical axis of rotation, and coupled to the link assembly at the other side; Including, the link assembly according to the rotation angle of the connecting means is configured to enable the use for the left arm rehabilitation exercise and right arm rehabilitation exercise. The joint rehabilitation mechanism according to the present invention, the link assembly can be moved left and right without a separate linear transfer device, the link assembly can be easily converted to the left arm movement and the right plate movement, the joint with low frequency of use Since the angle can be adjusted and fixed by the user's manual operation, there is an advantage in that the configuration can be simplified and manufacturing cost can be reduced.

Description

복합 관절 운동용 재활기구{Rehabilitation medicine device for compound joint motion}Rehabilitation medicine device for compound joint motion}

본 발명은 다양한 방향으로의 관절 운동이 가능한 재활기구에 관한 것으로, 더 상세하게는 자세변환과 위치변환이 자동적으로 이루어질 수 있으면서도 제조원가가 절감될 수 있도록 능동관절과 수동관절이 혼용된 재활기구에 관한 것이다.The present invention relates to a rehabilitation mechanism capable of joint movement in various directions, and more particularly, to a rehabilitation mechanism in which active joints and passive joints are mixed so that manufacturing cost can be reduced while posture transformation and position transformation can be automatically performed. will be.

일반적으로, 인체의 각 관절부위는 관절 부위와 인접한 부위들이 관절 부위를 기준으로 회전 가능한 구조를 가지며, 통상적으로 하루 6시간 이상을 움직여야 그 기능을 상실하지 않는다.In general, each joint part of the human body has a structure in which the joint part and the adjacent parts are rotatable based on the joint part, and typically move more than 6 hours a day so that they do not lose their function.

그런데 관절 부위를 수술한 환자의 경우에는 스스로 운동이 불가능하므로, 근육이 약해지고 원활한 영양 공급이 이루어지지 않아서 관절부위가 뻣뻣해지면서 굳어질 우려가 있다. 따라서, 관절의 변형을 방지하고 정상적인 활동에 복귀하기 위해서는 장시간 통증을 동반한 재활 운동을 하여야 한다.However, in the case of patients operating on the joint area, the exercise is not possible on their own, so muscle weakness and smooth nutrition is not made, there is a fear that the joint area becomes stiff and harden. Therefore, in order to prevent the deformation of the joint and to return to normal activity, rehabilitation exercises with long pain should be performed.

기존의 일반 의료 기기는 환자의 골절 부위 수술 후 각 관절 각도를 구속시켜 무리한 운동을 하지 않도록 하는 정도의 기능만을 갖는 보조기의 개념을 갖는 것이 대부분이었으나, 근래에 들어서는 액츄에이터에 의해 관절각을 변화시키도록 구성되는 재활기구에 대해서 여러 방향으로 연구가 진행되고 있다. 즉, 기존 보조기는 단순히 관절 각도의 구속 기능만을 갖고 있었으나, 최근 들어서는 환자의 특성에 따라 사전에 설정된 방향으로 운동을 할 수 있도록 관절각 조절이 가능한 재활기구가 널리 활용되고 있다.Existing general medical devices have a concept of a brace which has a function of preventing the excessive movement by restraining the angle of the joint after surgery of the fracture site of the patient. Research is being conducted in various directions on the rehabilitation mechanism. In other words, the existing brace simply had a restraint function of the joint angle, but recently, a rehabilitation mechanism capable of adjusting the joint angle is widely used to move in a predetermined direction according to the characteristics of the patient.

이때, 왼팔 운동을 위한 회동링크와 오른팔 운동을 위한 회동링크가 각각 별도로 마련되는 재활기구는 제조원가가 매우 높으므로 최근 들어서는 회동링크의 위치를 조정함으로써 하나의 회동링크로 왼팔과 오른팔을 모두 운동시킬 수 있는 재활기구가 제안되고 있다. 그러나 이와 같은 종래의 재활기구는, 회동링크를 좌우로 이동시키기 위하여 리니어모터 등과 같은 직선이송장치가 추가적으로 요구되는바, 제조원가 절감의 효과가 그다지 크지 않다는 문제점이 있다.At this time, the rehabilitation mechanism that is provided separately for the rotational link for the left arm movement and the rotational link for the right arm movement is very high in manufacturing cost, so recently, by adjusting the position of the rotational link, both left and right arms can be exercised with one rotational link. Rehabilitation mechanisms are proposed. However, such a conventional rehabilitation mechanism requires a linear transfer device such as a linear motor to move the rotational link to the left and right, and thus there is a problem that the effect of manufacturing cost reduction is not so great.

또한, 하나의 링크조립체를 왼팔 운동용과 오른팔 운동용으로 변환시키는 과정에서는, 재활운동 시 회전이 불필요한 부위에 있어서도 결합각도 변경이 요구되는 경우가 발생된다. 이때 재활운동 시 회전이 필요한 부위는 모터 등과 같은 별도의 구동부가 구비되어야 하는데, 조립체를 왼팔 운동용과 오른팔 운동용으로 변환할 때 결합각도가 변경되는 부위까지 구동부를 장착시키게 되면 재활기구의 구조가 복잡해질 뿐만 아니라 제조원가가 증가되어 상용화에 어려움이 있다는 단점이 있다.In addition, in the process of converting one link assembly into left arm exercise and right arm exercise, a change in the coupling angle occurs even in a part where rotation is unnecessary during rehabilitation. At this time, the part that needs to be rotated during rehabilitation should be equipped with a separate driving part such as a motor. When the assembly is installed to the part where the coupling angle is changed when converting the assembly to the left arm movement and the right arm movement, the structure of the rehabilitation mechanism is complicated. In addition, there is a disadvantage in that it is difficult to commercialize due to increased manufacturing cost.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 별도의 직선이송장치 없이도 링크조립체를 좌우로 이동시킬 수 있고, 사용빈도가 낮은 관절은 사용자의 수작업에 의해 각도 조절 및 각도 고정이 가능하도록 구성되는 재활기구를 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, it is possible to move the link assembly to the left and right without a separate linear transfer device, the joint with low frequency of use so that the angle adjustment and angle fixing by the user's manual work The purpose is to provide a rehabilitation mechanism that is configured.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구는, 어깨관절의 회전방향으로 회전 가능하도록 결합되는 둘 이상의 어깨관절링크와, 상박과 하박의 각도변경 방향으로 회전 가능하도록 결합되는 둘 이상의 팔관절링크와, 회전 가능하도록 결합된 두 개의 어깨관절링크 간의 결합각도가 변경되도록 상기 어깨관절링크를 회전시키는 어깨관절구동부와, 회전 가능하도록 결합된 두 개의 팔관절링크 간의 결합각도가 변경되도록 상기 팔관절링크를 회전시키는 팔관절구동부를 구비하는 링크조립체; 수직방향 회전축을 중심으로 자전 가능한 구조로 베이스부재에 장착되는 자전봉과, 상기 어깨관절링크와 상기 자전봉을 연결하는 연결바를 구비하는 연결수단; 을 포함하여, 상기 자전봉을 회전중심으로 하는 상기 연결수단의 회전각도에 따라 상기 링크조립체가 왼팔 재활운동용 및 오른팔 재활운동용으로 용도 변경이 가능하도록 구성된다.Rehabilitation mechanism for a compound joint exercise according to the present invention for achieving the above object, two or more shoulder joint link is coupled to rotate in the rotational direction of the shoulder joint, coupled to rotate in the direction of changing the angle of the upper and lower shoulders Coupling angle between the two or more arm joint link, the shoulder joint driving unit for rotating the shoulder link so that the coupling angle between the two shoulder joint link is rotatably coupled, and the coupling angle between the two joint link A link assembly having an arm joint driving unit for rotating the arm joint link to be changed; Connecting means including a rotating rod mounted to the base member in a structure capable of rotating around a vertical rotation axis, and a connecting bar connecting the shoulder joint link and the rotating rod; Including, the link assembly according to the rotation angle of the connecting means using the rotating rod rotation center is configured to be able to change the use for the left arm rehabilitation exercise and the right arm rehabilitation exercise.

상기 링크조립체는, 어느 하나의 어깨관절링크와 어느 하나의 팔관절링크가 회전 가능한 구조로 결합되며, 상호 결합된 어깨관절링크와 팔관절링크 간의 결합각도를 고정시키는 링크고정수단을 더 포함하도록 구성된다.The link assembly is any one shoulder link and any one arm link is coupled to the rotatable structure, it is configured to further include a link fixing means for fixing the coupling angle between the shoulder joint link and the arm link link do.

상호 결합된 어깨관절링크와 팔관절링크에는, 상호 간의 각도가 사전에 설정된 각도로 조정되었을 때 일치되는 관통공이 각각 형성되고, 상기 링크고정수단은, 상기 어깨관절링크와 팔관절링크에 형성된 관통공에 삽입됨으로써 상기 어깨관절링크와 팔관절링크 간의 각도를 고정시키는 고정핀을 포함하여 구성된다.In the shoulder joint link and the arm link that are mutually coupled, a through hole matching each other when the angle is adjusted to a predetermined angle is formed, and the link fixing means is a through hole formed in the shoulder link and the arm joint link. Is inserted into it is configured to include a fixing pin for fixing the angle between the shoulder link and the arm joint link.

상기 어깨관절링크와 팔관절링크에 형성된 관통공은, 상호 결합된 어깨관절링크와 팔관절링크의 회전축을 중심으로 상호 반대방향에 각각 하나씩 형성되어, 상호 결합된 어깨관절링크와 팔관절링크는 180도 주기로 결합각이 고정된다.The through-holes formed in the shoulder link and the arm link are formed, respectively, in the opposite direction with respect to the rotation axis of the shoulder joint link and the arm joint link, respectively, the shoulder link and the arm link is 180 The coupling angle is fixed in degrees.

상기 링크고정수단은, 외부로부터 인가되는 전기적 신호에 따라 상기 어깨관절링크와 팔관절링크에 형성된 관통공에 삽입되거나 인출되도록 상기 고정핀을 왕복시키는 솔레노이드를 더 포함한다.The link fixing means further includes a solenoid for reciprocating the fixing pin to be inserted into or withdrawn from the through hole formed in the shoulder joint link and the arm joint link according to an electrical signal applied from the outside.

상기 링크고정수단은, 상기 어깨관절링크와 팔관절링크 간의 회전축을 따라 끝단이 상기 어깨관절링크와 팔관절링크를 관통하는 볼트와, 상기 볼트에 체결되어 상기 어깨관절링크와 팔관절링크를 압착시켜 고정시키는 너트를 포함하여 구성된다.The link fixing means, a bolt through the shoulder joint and the arm joint link along the axis of rotation between the shoulder link and the arm joint link, and is fastened to the bolt to compress the shoulder link and the arm joint link And a nut for securing.

상기 링크조립체가 상기 베이스부재의 좌측과 우측에 각각 위치되었을 때, 상기 자전봉 또는 상기 연결바를 상기 베이스부재에 고정시키는 회전고정수단을 더 포함한다.When the link assembly is located on the left and right of the base member, respectively, further comprising a rotation fixing means for fixing the rotating rod or the connecting bar to the base member.

상기 회전고정수단은, 상기 베이스부재에 장착되는 솔레노이드와, 상기 솔레노이드에 의해 이송 가능하도록 구성되어 일측이 상기 자전봉 또는 상기 연결바에 삽입 가능한 삽입핀을 포함하여 구성된다.The rotation fixing means, the solenoid is mounted to the base member, and is configured to be transported by the solenoid is configured to include an insertion pin one side is inserted into the rotating rod or the connecting bar.

상기 어깨관절링크는, 수직으로 세워져 상기 연결바와 결합되는 제1 어깨관절링크와, 수직방향 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제1 어깨관절링크의 타측에 결합되는 제2 어깨관절링크와, 수직방향 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제2 어깨관절링크의 타측에 결합되며 타측이 하향으로 만곡된 제3 어깨관절링크와, 중단이 직각으로 절곡된 형상으로 형성되며 수평방향 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제3 어깨관절링크의 타측에 결합되는 제4 어깨관절링크를 포함하고, 상기 팔관절링크는, 상기 제4 어깨관절링크의 회전축과 직각을 이루는 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제4 어깨관절링크의 타측에 결합되는 제1 팔관절링크와, 중단이 직각으로 절곡된 형상으로 형성되며 상기 제1 팔관절링크의 회전축과 나란한 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제1 팔관절링크의 타측에 결합되는 제2 팔관절링크와, 상기 제2 팔관절링크의 회전축과 직각을 이루는 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제2 팔관절링크의 타측에 결합되며 사용자의 하박에 장착되는 제3 팔관절링크를 포함하여 구성된다.The shoulder link, the first shoulder link is vertically coupled to the connecting bar, and the second shoulder link is coupled to the other side of the first shoulder link in a structure rotatable around a vertical axis of rotation and And a third shoulder joint link having one side coupled to the other side of the second shoulder joint link and having the other side bent downward with a structure rotatable about a vertical rotation axis, and the middle bent at a right angle, and having a horizontal rotation shaft. A fourth shoulder joint link coupled to the other side of the third shoulder link in a structure rotatable around the arm, the arm link, the center of the rotation axis perpendicular to the rotation axis of the fourth shoulder link The first arm joint link is coupled to the other side of the fourth shoulder joint link in a rotatable structure and the middle is formed in a shape bent at a right angle A second arm joint link coupled to the other side of the first arm joint link in a structure rotatable about a rotation axis parallel to a rotation axis of the first arm joint link, and perpendicular to the rotation axis of the second arm link link One side is coupled to the other side of the second arm joint link in a structure rotatable about a rotating shaft and is configured to include a third arm joint link mounted to the user's lower arm.

회전 가능한 결합구조로 연결되는 복수 개의 회전링크와, 상호 연결된 두 회전링크 간의 결합각도를 변경시키는 하나 이상의 구동부를 포함하는 링크조립체; 수직방향 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 일측이 베이스부재에 결합되며, 타측이 상기 링크조립체와 결합되는 연결수단; 을 포함하여, 상기 연결수단의 회전각도에 따라 상기 링크조립체가 왼팔 재활운동용 및 오른팔 재활운동용으로 용도 변경이 가능하도록 구성된다.A link assembly including a plurality of rotary links connected to the rotatable coupling structure and one or more driving units to change the coupling angle between two interconnected rotary links; Connecting means coupled to the base member at one side to be rotatable about a vertical axis of rotation, and coupled to the link assembly at the other side; Including, the link assembly according to the rotation angle of the connecting means is configured to enable the use for the left arm rehabilitation exercise and right arm rehabilitation exercise.

상호 결합된 두 회전링크 중, 재활운동 과정에서는 상호 간의 결합각도가 변경될 필요가 없고 상기 링크조립체가 왼팔 재활운동용 및 오른팔 재활운동용으로 용도 전환이 될 때에만 결합각도 변경이 요구되는 두 회전링크 간의 결합각도를 고정시키는 링크고정수단을 더 포함한다.Among the two rotary links, two rotations that do not need to be changed in the rehabilitation process, and only need to be changed when the link assembly is switched between the left arm rehabilitation and the right arm rehabilitation. Link fixing means for fixing the coupling angle between the links further.

상호 결합된 두 회전링크에는, 상호 간의 각도가 사전에 설정된 각도로 조정되었을 때 일치되는 관통공이 각각 형성되고, 상기 링크고정수단은, 상기 두 회전링크에 각각 형성된 두 개의 관통공에 삽입됨으로써 상기 두 회전링크 간의 각도를 고정시키는 고정핀을 포함하여 구성된다.In the two rotary links coupled to each other, a matching through hole is formed when the mutual angles are adjusted to a predetermined angle, respectively, and the link fixing means is inserted into two through holes respectively formed in the two rotary links. It comprises a fixing pin for fixing the angle between the rotary link.

상기 링크고정수단은, 외부로부터 인가되는 전기적 신호에 따라 상기 고정핀을 상기 관통공에 삽입시키거나 인출시키는 솔레노이드를 더 포함한다.The link fixing means further includes a solenoid for inserting or withdrawing the fixing pin into the through hole according to an electrical signal applied from the outside.

상기 링크고정수단은, 상기 두 회전링크 간의 회전축을 따라 끝단이 상기 두 회전링크를 관통하는 볼트와, 상기 볼트에 체결되어 상기 두 회전링크를 압착시켜 고정시키는 너트를 포함하여 구성된다.The link fixing means includes a bolt passing through the two rotary links at an end along a rotation axis between the two rotary links, and a nut fastened to the bolt to press and fix the two rotary links.

상기 링크조립체가 상기 베이스부재의 좌측과 우측에 각각 위치되었을 때, 상기 연결수단을 상기 베이스부재에 고정시키는 회전고정수단을 더 포함한다.When the link assembly is located on the left and right of the base member, respectively, further comprising rotation fixing means for fixing the connecting means to the base member.

상기 회전고정수단은, 상기 베이스부재에 장착되는 솔레노이드와, 상기 솔레노이드에 의해 이송 가능하도록 구성되어 일측이 상기 연결수단에 삽입 가능한 삽입핀을 포함하여 구성된다.The rotation fixing means includes a solenoid mounted on the base member and an insertion pin configured to be transportable by the solenoid so that one side is inserted into the connection means.

본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구는, 별도의 직선이송장치 없이도 링크조립체를 좌우로 이동시킬 수 있고, 링크조립체를 왼팔 운동용과 오른판 운동용으로 쉽게 변환시킬 수 있으며, 사용빈도가 낮은 관절은 사용자의 수작업에 의해 각도 조절 및 각도 고정이 가능하도록 구성되어 구성의 단순화 및 제조원가 절감이 가능해진다는 장점이 있다.The joint rehabilitation mechanism according to the present invention, the link assembly can be moved left and right without a separate linear transfer device, the link assembly can be easily converted to the left arm movement and the right plate movement, the joint with low frequency of use Since the angle can be adjusted and fixed by the user's manual operation, there is an advantage in that the configuration can be simplified and manufacturing cost can be reduced.

도 1은 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구의 배면도이다.
도 3은 링크조립체가 좌측으로 이동된 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구의 사시도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구의 사용상태도이다.
도 6은 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구에 포함되는 링크고정수단의 분해사시도이다.
도 7은 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구에 포함되는 링크고정수단 제2 실시예의 분해사시도이다.1 is a perspective view of a rehabilitation mechanism for a compound joint exercise according to the present invention.
Figure 2 is a rear view of the rehabilitation mechanism for compound joint motion according to the present invention.
3 is a perspective view of a rehabilitation mechanism for a compound joint exercise according to the present invention in which the link assembly is moved to the left.
4 and 5 is a state diagram used in the rehabilitation mechanism for the complex joint motion according to the present invention.
Figure 6 is an exploded perspective view of the link fixing means included in the rehabilitation mechanism for compound joint motion according to the present invention.
Figure 7 is an exploded perspective view of a second embodiment of the link fixing means included in the rehabilitation mechanism for complex joint exercise according to the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described an embodiment of a rehabilitation mechanism for a compound joint motion according to the present invention.

도 1은 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구의 배면도이며, 도 3은 링크조립체가 좌측으로 이동된 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구의 사시도이다.1 is a perspective view of a rehabilitation device for a compound joint exercise according to the present invention, Figure 2 is a rear view of the rehabilitation device for a compound joint exercise according to the present invention, Figure 3 is a composite according to the invention the link assembly is moved to the left A perspective view of a rehabilitation device for joint movement.

본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구는, 사용자가 앉을 수 있도록 의자(110)가 구비되는 베이스부재(100)와, 회전 가능하도록 연결되는 복수개의 회전링크(210) 및 상기 회전링크(210) 간의 결합각도 조정을 위한 구동부(220)를 구비하는 링크조립체(200)와, 링크조립체(200)를 베이스부재(100)에 연결시키는 연결수단(300)과, 재활운동을 하지 아니하는 다른 쪽 팔이 거치될 수 있도록 구성되어 상기 베이스부재(100)에 장착되는 거치대(400)를 포함하여 구성된다. Rehabilitation mechanism for a composite joint exercise according to the present invention, the base member 100 is provided with a chair 110 so that the user can sit, a plurality of rotary links 210 and the rotary link 210 is connected to be rotatable Link assembly 200 having a drive unit 220 for adjusting the coupling angle therebetween, connecting means 300 for connecting the link assembly 200 to the base member 100, and the other arm does not rehabilitation Is configured to be mounted is configured to include a cradle 400 is mounted to the base member 100.

상기 회전링크(210)는, 어깨관절의 회전방향으로 회전 가능하도록 결합되는 둘 이상의 어깨관절링크(212)와, 상박과 하박의 각도변경 방향으로 회전 가능하도록 결합되는 둘 이상의 팔관절링크(214)로 구분될 수 있다. 또한 상기 구동부(220)는, 회전 가능하도록 결합된 두 개의 어깨관절링크(212) 간의 결합각도가 변경되도록 상기 어깨관절링크(212)를 회전시키는 어깨관절구동부(222)와, 회전 가능하도록 결합된 두 개의 팔관절링크(214) 간의 결합각도가 변경되도록 상기 팔관절링크(214)를 회전시키는 팔관절구동부(224)를 포함하여 구성된다. 이때, 사람의 어깨와 팔꿈치는 어느 한쪽 방향으로만 회전되는 것이 아니라 3차원적으로 다양한 방향으로 회전되는바, 상기 어깨관절링크(212)와 팔관절링크(214)는 각각 셋 이상 구비되고, 어깨관절구동부(222)는 회전축 방향이 직각을 이루도록 둘 이상 구비되며, 팔관절구동부(224) 역시 회전축 방향이 직각을 이루도록 둘 이상 구비됨이 바람직하다.The rotary link 210, at least two shoulder joint link 212 coupled to be rotatable in the rotational direction of the shoulder joint, and at least two arm joint links 214 coupled to be rotatable in the direction of changing the angle of the upper and lower arm. It can be divided into. In addition, the driving unit 220, the shoulder joint driving unit 222 for rotating the shoulder joint link 212 so that the coupling angle between the two shoulder joint links 212 rotatably coupled, rotatably coupled It is configured to include an arm joint driving unit 224 for rotating the arm joint link 214 to change the coupling angle between the two arm links (214). At this time, the shoulder and elbow of the person is not only rotated in one direction but rotated in various directions in three dimensions, the shoulder joint link 212 and the arm joint link 214 is provided with three or more, respectively, the shoulder The joint driving unit 222 is provided with two or more so as to form a right angle to the rotation axis, arm joint driving unit 224 is also preferably provided with two or more to form a right angle to the rotation axis.

한편, 상기 연결수단(300)은 단순히 링크조립체(200)를 베이스부재(100)에 연결하는 기능만을 하는 것이 아니라, 링크조립체(200)의 위치를 베이스부재(100)의 좌측과 우측으로 변경시킬 수 있도록 구성된다는 점에 특징이 있다. 즉, 상기 연결수단(300)은, 수직방향 회전축을 중심으로 자전 가능한 구조로 베이스부재(100)에 장착되는 자전봉(310)과, 상기 어깨관절링크(212)와 상기 자전봉(310)을 연결하는 연결바(320)를 포함하도록 구성된다. 이와 같이 상기 연결수단(300)이 자전봉(310)의 수직방향 중심축을 회전축으로 회전 가능하도록 구성되면, 상기 연결수단(300)의 회전각도에 따라 링크조립체(200)가 베이스부재(100)의 좌측이나 우측에 위치될 수 있으므로, 하나의 링크조립체(200)로 왼팔 재활운동 및 오른팔 재활운동을 모두 할 수 있다는 장점이 있다. 즉, 링크조립체(200)를 왼팔 재활운동용과 오른팔 재활운동용으로 각각 따로 마련할 필요가 없으므로, 복합 관절 운동용 재활기구의 구성이 간단해지고 제조원가가 현저히 절감된다는 장점이 있다.On the other hand, the connecting means 300 does not only function to connect the link assembly 200 to the base member 100, but also to change the position of the link assembly 200 to the left and right of the base member 100. It is characterized by the fact that it is configured to be. That is, the connecting means 300, the rotating rod 310 is mounted on the base member 100 in a structure capable of rotating around the vertical axis of rotation, the shoulder joint link 212 and the rotating rod 310 It is configured to include a connecting bar 320 for connecting. As such, when the connecting means 300 is configured to rotate on the vertical axis of the rotating rod 310 in the rotation axis, the link assembly 200 according to the rotation angle of the connecting means 300 of the base member 100 Since it can be located on the left or the right, there is an advantage that both the left arm rehabilitation exercise and the right arm rehabilitation exercise with one link assembly 200. That is, since the link assembly 200 does not need to be separately provided for the left arm rehabilitation exercise and the right arm rehabilitation exercise, there is an advantage that the configuration of the rehabilitation mechanism for the complex joint exercise is simplified and the manufacturing cost is significantly reduced.

또한, 연결수단(300)을 180도 회전시켜 베이스부재(100)의 우측에 있던 링크조립체(200)를 베이스부재(100)의 좌측에 위치시키면 링크조립체(200)의 전후 방향이 바뀌게 되므로, 링크조립체(200)의 위치를 우측에서 좌측으로 변경하는 조작만으로는 링크조립체(200)가 도 3에 도시된 구조를 가질 수 없다. 따라서 오른팔 재활운동용으로 사용하던 링크조립체(200)를 왼팔 재활운동용으로 활용하기 위해서는, 어깨관절링크(212)와 팔관절링크(214)의 연결구조를 왼팔용 및 오른팔용으로 전환 가능한 구조로 제작하고, 링크조립체(200)를 베이스부재(100)의 좌측으로 이동시킬 때 각 어깨관절링크(212)와 각 팔관절링크(214) 간의 결합각도를 반대방향으로 바꾸는 작업을 수행해야 한다.In addition, if the link assembly 200 located on the right side of the base member 100 by rotating the connecting means 300 by 180 degrees, the front and rear direction of the link assembly 200 is changed, so that the link Only the operation of changing the position of the assembly 200 from right to left may not have the structure shown in FIG. 3. Therefore, in order to utilize the link assembly 200 used for the right arm rehabilitation exercise for the left arm rehabilitation exercise, the connection structure of the shoulder joint link (212) and the arm joint link (214) to the left arm and right arm can be switched to the structure When manufacturing and moving the link assembly 200 to the left side of the base member 100, the operation of changing the coupling angle between the shoulder joint link 212 and each arm joint link 214 in the opposite direction.

즉, 본 실시예에 도시된 바와 같이, 어깨관절링크(212)는, 수직으로 세워져 연결바(320)와 결합되는 제1 어깨관절링크(212a)와, 수직방향(본 실시예에서는 전후방향) 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 제1 어깨관절링크(212a)의 타측에 결합되는 제2 어깨관절링크(212b)와, 수직방향 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 제2 어깨관절링크(212b)의 타측에 결합되며 타측이 하향으로 만곡된 제3 어깨관절링크(212c)와, 중단이 직각으로 절곡된 형상으로 형성되며 수평방향(본 실시예에서는 좌우방향) 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제3 어깨관절링크(212c)의 타측에 결합되는 제4 어깨관절링크(212d)를 포함하여 구성됨이 바람직하다. 또한, 상기 팔관절링크(214)는, 제4 어깨관절링크(212d)의 회전축과 직각을 이루는 방향(본 실시예에서는 전후방향)의 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제4 어깨관절링크(212d)의 타측에 결합되는 제1 팔관절링크(214a)와, 중단이 직각으로 절곡된 형상으로 형성되며 제1 팔관절링크(214a)의 회전축과 나란한 방향(본 실시예에서는 전후방향)의 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 제1 팔관절링크(214a)의 타측에 결합되는 제2 팔관절링크(214b)와, 제2 팔관절링크(214b)의 회전축과 직각을 이루는 방향(본 실시예에서는 좌우방향)의 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 제2 팔관절링크(214b)의 타측에 결합되며 사용자의 하박에 장착되는 제3 팔관절링크(214c)를 포함하여 구성됨이 바람직하다.That is, as shown in this embodiment, the shoulder joint link 212, the first shoulder joint link (212a) is vertically coupled to the coupling bar 320, and the vertical direction (in this embodiment, the front and rear direction) A second shoulder joint link 212b coupled to the other side of the first shoulder joint link 212a with a structure rotatable about a rotating shaft, and a second shoulder joint link with a structure rotatable about a vertical axis of rotation. The third shoulder joint link 212c coupled to the other side of the 212b and the other side thereof is downwardly curved, and the middle portion is formed in a shape bent at a right angle and rotatable about a horizontal axis (left and right in this embodiment). One side is preferably configured to include a fourth shoulder link (212d) coupled to the other side of the third shoulder link (212c). In addition, the arm joint link 214 has a structure rotatable about a rotation axis in a direction (in this embodiment, the front and rear direction) perpendicular to the rotation axis of the fourth shoulder joint link (212d), one side of the fourth shoulder joint The first arm joint link 214a coupled to the other side of the link 212d and the middle portion are formed in a shape bent at a right angle and parallel to the rotation axis of the first arm joint link 214a (in the front and rear direction in this embodiment). The second arm link link 214b coupled to the other side of the first arm link link 214a and having a right angle with the rotation axis of the second arm link link 214b in a rotatable structure about a rotation axis of In this embodiment is configured to include a third arm link (214c) is coupled to the other side of the second arm joint link (214b) is rotatable around the axis of rotation of the left and right) and is mounted on the user's lower arm desirable.

이때, 어깨관절링크(212)의 결합각을 조절하기 위한 어깨관절구동부(222)는, 제2 어깨관절링크(212b)와 제3 어깨관절링크(212c) 간의 결합각도를 조절하기 위한 제1 어깨관절구동부(222a)와, 제3 어깨관절링크(212c)와 제4 어깨관절링크(212d) 간의 결합각도를 조절하기 위한 제2 어깨관절구동부(222b)를 포함하여 구성된다. 또한, 팔관절링크(214)의 결합각을 조절하기 위한 팔관절구동부(224)는, 제1 팔관절링크(214a)와 제2 팔관절링크(214b) 간의 결합각도를 조절하기 위한 제1 팔관절구동부(224a)와, 제2 팔관절링크(214b)와 제3 팔관절링크(214c) 간의 결합각도를 조절하기 위한 제2 팔관절구동부(224b)를 포함하여 구성된다. 이와 같이 어깨관절링크(212)와 팔관절링크(214)를 제작하면, 도 1에 도시된 상태에서 연결수단(300)을 180도 회전시켜 링크조립체(200)의 위치를 반대편으로 이동시킨 후, 각 회전링크(210) 간의 결합각도를 180도 변경시킴으로써, 도 3에 도시된 바와 같이 링크조립체(200)를 왼팔 재활운동용으로 변환시킬 수 있게 된다.At this time, the shoulder joint driving unit 222 for adjusting the coupling angle of the shoulder link 212, the first shoulder for adjusting the coupling angle between the second shoulder link (212b) and the third shoulder link (212c) And a second shoulder joint driver 222b for adjusting an engagement angle between the joint driver 222a and the third shoulder joint link 212c and the fourth shoulder joint link 212d. In addition, the arm joint driving unit 224 for adjusting the coupling angle of the arm link 214, the first arm for adjusting the coupling angle between the first arm link (214a) and the second arm link (214b). And a second arm joint driver 224b for adjusting the coupling angle between the joint driver 224a and the second arm joint link 214b and the third arm joint link 214c. When the shoulder joint link 212 and the arm joint link 214 is manufactured in this way, in the state shown in Figure 1 by rotating the connection means 300 by 180 degrees to move the position of the link assembly 200 to the opposite side, By changing the coupling angle between the rotary link 210 by 180 degrees, it is possible to convert the link assembly 200 for the left arm rehabilitation exercise, as shown in FIG.

한편, 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a) 간의 결합부위는, 재활운동 시에는 회전이 필요 없고 링크조립체(200)를 왼팔 재활운동용과 오른팔 재활운동용으로 상호 변환시킬 때에만 회전이 요구된다. 따라서 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a) 간의 결합부위는 구조의 단순화 및 제조원가 절감을 위하여, 별도의 구동부(220)에 의해 결합각도가 조절되도록 구성되지 아니하고, 사용자의 수작업에 의해 회전 및 회전각도 고정이 이루어질 수 있도록 구성됨이 바람직하다. 즉, 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a)는 힌지축(도 6 참조)을 중심으로 회전 가능하도록 결합되고, 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a) 간의 결합각도를 고정시키는 링크고정수단(230)이 추가로 구비될 수 있다. 상기 링크고정수단(230)의 구성 및 동작에 대해서는 도 6 및 도 7을 참조하여 상세히 설명한다.On the other hand, the coupling portion between the fourth shoulder link (212d) and the first arm link (214a), the rotation is not necessary during the rehabilitation exercise, and the link assembly 200 is converted to the left arm rehabilitation and right arm rehabilitation Only when rotation is required. Therefore, the coupling portion between the fourth shoulder link (212d) and the first arm joint link (214a) is not configured to adjust the coupling angle by a separate drive unit 220, in order to simplify the structure and reduce manufacturing costs, It is preferable to be configured so that rotation and rotation angle fixing can be made by manual labor. That is, the fourth shoulder joint link 212d and the first arm joint link 214a are rotatably coupled around the hinge axis (see FIG. 6), and the fourth shoulder joint link 212d and the first arm joint link 212d are coupled to each other. Link fixing means 230 for fixing the coupling angle between (214a) may be further provided. The configuration and operation of the link fixing means 230 will be described in detail with reference to FIGS. 6 and 7.

한편, 링크조립체(200)가 베이스부재(100)의 좌측 또는 우측에 위치되었을 때 상기 링크조립체(200)가 움직이지 아니하고 고정될 수 있도록, 자전봉(310) 또는 연결바(320)를 베이스부재(100)에 고정시키는 회전고정수단이 추가로 구비될 수 있다. 상기 회전고정수단은 자전봉(310) 또는 연결바(320)를 베이스부재(100)에 고정 장착시킬 수만 있다면 어떠한 구조로도 제작될 수 있으나, 외부로부터 인가되는 신호에 의해 연결수단(300)을 베이스부재(100)에 고정 및 고정해제시킬 수 있도록 구성됨이 바람직하다. 예를 들어 상기 회전고정수단은, 베이스부재(100)에 장착되는 솔레노이드와, 상기 솔레노이드에 의해 이송 가능하도록 구성되어 일측이 자전봉(310) 또는 연결바(320)에 삽입 가능한 삽입핀을 포함하여 구성될 수도 있다. 이외에도 상기 회전고정수단은, 외부 신호에 의해 자전봉(310) 또는 연결바(320)를 베이스부재(100)에 고정 및 고정 해제시킬 수 있다면, 어떠한 구조로도 대체될 수 있다.
On the other hand, when the link assembly 200 is located on the left or right side of the base member 100, the base rod to the rotating rod 310 or connecting bar 320, so that the link assembly 200 can be fixed without moving! Rotation fixing means for fixing to the 100 may be further provided. The rotation fixing means may be manufactured in any structure as long as the rotating rod 310 or the connecting bar 320 can be fixedly mounted to the base member 100, but the connecting means 300 is connected by a signal applied from the outside. It is preferable that the base member 100 is configured to be fixed and released. For example, the rotation fixing means includes a solenoid mounted on the base member 100 and an insertion pin configured to be transportable by the solenoid so that one side can be inserted into the rotating rod 310 or the connection bar 320. It may be configured. In addition, the rotation fixing means may be replaced with any structure as long as the rotating rod 310 or the connecting bar 320 can be fixed and released from the base member 100 by an external signal.

도 4 및 도 5는 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구의 사용상태도이다.4 and 5 is a state diagram used in the rehabilitation mechanism for the complex joint motion according to the present invention.

본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구를 이용하여 재활운동을 하고자 할 때에는, 먼저 도 4에 도시된 바와 같이 제1 어깨관절구동부(222a)의 하측에 어깨를 위치시키고 하박(아래팔:손목부터 팔꿈치까지의 부위)을 제3 팔관절링크(214c)에 고정시킨 후, 도 5에 도시된 바와 같이 팔꿈치관절을 회전시키거나 어깨관절을 회전시킴으로써, 상박(위팔:어깨에서 팔꿈치까지의 부위)과 하박의 근육을 움직이게 한다.When using the rehabilitation mechanism for the composite joint exercise according to the present invention, first to position the shoulder to the lower side of the first shoulder joint driving unit (222a) as shown in Figure 4 (from the lower arm: wrist) After fixing the elbow to the third elbow link (214c), as shown in Figure 5 by rotating the elbow joint or the shoulder joint, upper arm (upper arm: the shoulder to elbow) and Motivate your muscles.

이때, 도 5에 도시된 바와 같이 상박과 하박을 접었다 펴는 운동을 할 때에는 제1 팔관절링크(214a)와 제2 팔관절링크(214b) 간의 결합각도가 변경되어야 하므로, 제1 팔관절구동부(224a)는 아이들 상태로 풀어짐으로써 제1 팔관절링크(214a)와 제2 팔관절링크(214b) 간의 결합각도 고정을 해제하도록 조작된다. 마찬가지로, 도 5에 도시된 상태에서 어깨를 중심으로 상박과 하박을 수평방향으로 회전시키고자 할 때에는 제1 어깨관절구동부(222a)를 아이들 상태로 풀고, 어깨를 중심으로 상박과 하박을 상하방향으로 회전시키고자 할 때에는 제2 어깨관절구동부(222b)를 아이들 상태로 풀며, 팔꿈치를 중심으로 하박을 상하방향으로 회전시키고자 할 때에는 제2 팔관절구동부(224b)를 아이들 상태로 풀어 놓는다.At this time, as shown in Figure 5 when the upper and lower arms folded and stretched exercise, since the coupling angle between the first arm joint link 214a and the second arm link link 214b should be changed, the first arm joint driving unit ( 224a is manipulated to release the engagement angle between the first arm joint link 214a and the second arm link link 214b by releasing to an idle state. Similarly, in the state shown in FIG. 5, when the upper and lower chests are rotated horizontally around the shoulder, the first shoulder joint driving unit 222a is idled and the upper and lower chests are centered around the shoulders. When rotating, the second shoulder driving unit 222b is released in the idle state, and when the lower arm is rotated around the elbow in the up and down direction, the second arm driving unit 224b is released in the idle state.

이와 같이 각 회전링크(210) 간의 결합각도를 변경시키고 각 회전링크(210) 간의 결합각도를 고정 및 고정해제시키는 구동부(220)는, 종래의 재활기구에서 다양한 구조로 널리 적용되고 있는바, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한 재활운동 부위에 따라 각 회전링크(210) 간의 결합각도를 고정시키거나 고정해제시키는 재활운동 방법 역시, 종래에도 사용되고 있으므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
As described above, the driving unit 220 for changing the coupling angle between the rotary links 210 and fixing and releasing the coupling angle between the rotary links 210 is widely applied in various structures in the conventional rehabilitation mechanism. Detailed description thereof will be omitted. In addition, since the rehabilitation exercise method of fixing or releasing the coupling angle between the rotary link 210 according to the rehabilitation site is also used in the prior art, a detailed description thereof will be omitted.

도 6은 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구에 포함되는 링크고정수단(230)의 분해사시도이다.6 is an exploded perspective view of the link fixing means 230 included in the rehabilitation mechanism for a compound joint exercise according to the present invention.

제2 어깨관절링크(212b)와 제3 어깨관절링크(212c) 간의 결합부위와, 제3 어깨관절링크(212c)와 제4 어깨관절링크(212d) 간의 결합부위와, 제1 팔관절링크(214a)와 제2 팔관절링크(214b) 간의 결합부위와, 제2 팔관절링크(214b)와 제3 팔관절링크(214c) 간의 결합부위는 재활운동 과정에서 회전이 요구되는 부위이므로, 상기 언급한 각각의 결합부위에는 어깨관절구동부(222) 또는 팔관절구동부(224)가 장착되어, 회전 및 고정이 자동으로 이루어질 수 있도록 구성된다.Coupling site between the second shoulder link (212b) and the third shoulder link (212c), Coupling site between the third shoulder link (212c) and the fourth shoulder link (212d), and the first arm link ( The coupling portion between 214a) and the second arm link link 214b and the coupling portion between the second arm link link 214b and the third arm link link 214c are the portions that require rotation during the rehabilitation exercise. One coupling portion is equipped with a shoulder joint driving unit 222 or arm joint driving unit 224, it is configured to be automatically rotated and fixed.

그러나 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a) 간의 결합부위와 같이 재활운동 과정에서는 상호 간의 결합각도가 변경될 필요가 없고 링크조립체(200)가 왼팔 재활운동용 및 오른팔 재활운동용으로 용도 전환이 될 때에만 회전이 요구되는 부위에는, 별도의 구동부(220)를 반드시 장착시킬 필요가 없다. 따라서 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a)는 하나의 힌지축을 중심으로 회전 가능하도록 결합되며, 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a) 간의 결합각도를 고정시키는 링크고정수단(230)이 구비될 수 있다. 이때, 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a) 간의 결합각도 고정 및 고정해제가 자동으로 이루어질 수 있도록, 상기 링크고정수단(230)은, 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a)에 형성된 관통공에 삽입됨으로써 상기 어깨관절링크(212)와 팔관절링크(214) 간의 각도를 고정시키는 고정핀(231)과, 외부로부터 인가되는 전기적 신호에 따라 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a)에 형성된 관통공에 삽입되거나 인출되도록 상기 고정핀(231)을 왕복시키는 솔레노이드(232)를 포함하여 구성됨이 바람직하다. 물론, 사용자가 수작업으로 고정핀을 삽입 및 인출시키는 경우, 상기 솔레노이드(232)는 생략될 수 있다.However, in the rehabilitation process, such as the joint between the fourth shoulder link (212d) and the first arm link (214a) does not need to change the angle of engagement between the link assembly 200 is left arm rehabilitation exercise and right arm rehabilitation It is not necessary to mount a separate drive unit 220 in a portion where rotation is required only when the use is changed for exercise. Therefore, the fourth shoulder link 212d and the first arm link 214a are rotatably coupled around one hinge axis, and the coupling between the fourth shoulder link 212d and the first arm link 214a is performed. Link fixing means 230 for fixing the angle may be provided. At this time, the link fixing means 230, the fourth shoulder joint link (212d) so that the coupling angle between the fourth shoulder link (212d) and the first arm link (214a) can be automatically fixed and released. And a fixing pin 231 fixed to an angle between the shoulder joint link 212 and the arm joint link 214 by being inserted into a through hole formed in the first arm link link 214a and an electrical signal applied from the outside. It is preferable to include a solenoid 232 for reciprocating the fixing pin 231 to be inserted into or withdrawn from the through-hole formed in the fourth shoulder joint link (212d) and the first arm joint link (214a). Of course, when the user manually inserts and withdraws the fixing pin, the solenoid 232 may be omitted.

또한, 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a) 간의 결합부위 뿐만 아니라, 제1 어깨관절링크(212a)와 제2 어깨관절링크(212b) 역시 재활운동 과정에서는 상호 간의 결합각도가 변경될 필요가 없고 상기 링크조립체(200)가 왼팔 재활운동용 및 오른팔 재활운동용으로 용도 전환이 될 때에만 결합각도 변경이 요구되는바, 상기 링크고정수단(230)은 제1 어깨관절링크(212a)와 제2 어깨관절링크(212b)가 상호 결합되는 부위에도 마련될 수 있다. 즉, 상기 링크고정수단(230)은, 두 개의 회전링크(210)가 회전 가능하도록 결합된 부위 중, 재활운동 과정에서는 회전될 필요가 없고 링크조립체(200)가 왼팔 재활운동용 및 오른팔 재활운동용으로 용도 전환이 될 때에만 회전이 요구되는 부위라면 어떠한 부위에도 장착될 수 있다.In addition, as well as the coupling portion between the fourth shoulder link (212d) and the first arm link (214a), the first shoulder link (212a) and the second shoulder link (212b) is also coupled to each other in the rehabilitation process It is not necessary to change the angle and the coupling angle change is required only when the link assembly 200 is switched to use for the left arm rehabilitation exercise and the right arm rehabilitation exercise, and the link fixing means 230 is the first shoulder joint The link 212a and the second shoulder link 212b may be provided at a portion where the coupling is performed. That is, the link fixing means 230, of the two rotatable link 210 is rotatably coupled, the rehabilitation process does not need to rotate in the link assembly 200 for left arm rehabilitation exercise and right arm rehabilitation exercise It can be mounted on any part as long as it needs to be rotated only when it is switched to use.

한편, 본 실시예와 같이 링크조립체(200)가 왼팔 재활운동용 및 오른팔 재활운동용으로 용도 전환이 될 때 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a)가 180도 주기로 회전되어 고정되어야 하는 경우, 상기 관통공은 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a)의 회전축(S)을 중심으로 상호 반대방향에 각각 하나씩 형성됨이 바람직하다. 이와 같이 두 개의 관통공이 회전축(S)을 중심으로 마주보도록 즉, 180도의 사이각을 두도록 배열되면, 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a)는 180도 주기로만 결합각이 고정될 수 있으므로, 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a) 간의 결합각도를 별도로 조정할 필요가 없다는 장점이 있다.
On the other hand, when the link assembly 200 is switched between the left arm rehabilitation exercise and the right arm rehabilitation exercise as in the present embodiment, the fourth shoulder joint link (212d) and the first arm joint link (214a) is rotated by 180 degrees When the through-holes are to be fixed, it is preferable that each one of the through holes is formed in the opposite direction with respect to the rotation axis S of the fourth shoulder joint link 212d and the first arm joint link 214a. As such, when the two through-holes are arranged to face each other about the rotation axis S, that is, to have an angle of 180 degrees, the fourth shoulder joint link 212d and the first arm joint link 214a are engaged only at 180 degree intervals. Since it can be fixed, there is an advantage that there is no need to adjust the coupling angle between the fourth shoulder link (212d) and the first arm link (214a) separately.

도 7은 본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구에 포함되는 링크고정수단(230) 제2 실시예의 분해사시도이다.Figure 7 is an exploded perspective view of a second embodiment of the link fixing means 230 included in the rehabilitation mechanism for a compound joint exercise according to the present invention.

본 발명에 포함되는 링크고정수단(230)은, 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a) 간의 회전축을 따라 끝단이 상기 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a)를 관통하는 볼트(233)와, 상기 볼트(233)에 체결되어 상기 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a)를 압착시켜 고정시키는 너트(234)를 포함하도록 구성될 수 있다. 이와 같이 링크고정수단(230)이 볼트(233)와 너트(234)로 구성되면, 제4 어깨관절링크(212d)와 제1 팔관절링크(214a) 간의 결합각도를 다양한 각도로 고정시킬 수 있다는 장점이 있다.Link fixing means 230 included in the present invention, the end along the axis of rotation between the fourth shoulder link (212d) and the first arm link (214a) the fourth shoulder link (212d) and the first arm joint A bolt 233 penetrating through the link 214a, and a nut 234 fastened to the bolt 233 to compress and fix the fourth shoulder joint link 212d and the first arm joint link 214a. It can be configured to. When the link fixing means 230 is composed of a bolt 233 and a nut 234 as described above, the coupling angle between the fourth shoulder joint link 212d and the first arm joint link 214a can be fixed at various angles. There is an advantage.

또한, 본 발명에 포함되는 링크고정수단(230)은, 본 실시예에 도시된 구성에 한정되지 아니하고, 두 개의 회전링크(210)의 회전각도를 고정시킬 수만 있다면 어떠한 구조로도 변경될 수 있다.In addition, the link fixing means 230 included in the present invention is not limited to the configuration shown in this embodiment, and may be changed into any structure as long as it can fix the rotation angle of the two rotary links 210. .

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will also be appreciated that many modifications and variations will be apparent to those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.

100 : 베이스부재 110 : 의자
210 : 회전링크 212 : 어깨관절링크
214 : 팔관절링크 220 : 구동부
222 : 어깨관절구동부 224 : 팔관절구동부
230 : 링크고정수단 231 : 고정핀
232 : 솔레노이드 233 : 볼트
234 : 너트 400 : 거치대100: base member 110: chair
210: rotary link 212: shoulder joint link
214: arm joint link 220: drive unit
222: shoulder joint driving unit 224: arm joint driving unit
230: link fixing means 231: fixing pin
232: solenoid 233: bolt
234 nut 400 holder

Claims (14)

어깨관절의 회전방향으로 회전 가능하도록 결합되는 둘 이상의 어깨관절링크와, 상박과 하박의 각도변경 방향으로 회전 가능하도록 결합되는 둘 이상의 팔관절링크와, 회전 가능하도록 결합된 두 개의 어깨관절링크 간의 결합각도가 변경되도록 상기 어깨관절링크를 회전시키는 어깨관절구동부와, 회전 가능하도록 결합된 두 개의 팔관절링크 간의 결합각도가 변경되도록 상기 팔관절링크를 회전시키는 팔관절구동부를 구비하는 링크조립체;
수직방향 회전축을 중심으로 자전 가능한 구조로 베이스부재에 장착되는 자전봉과, 상기 어깨관절링크와 상기 자전봉을 연결하는 연결바를 구비하는 연결수단;
을 포함하여, 상기 자전봉을 회전중심으로 하는 상기 연결수단의 회전각도에 따라 상기 링크조립체가 왼팔 재활운동용 및 오른팔 재활운동용으로 용도 변경이 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
Coupling between two or more shoulder links that are rotatably coupled in the rotational direction of the shoulder joint, two or more arm links that are rotatably coupled in the direction of changing the angle of the upper and lower shoulders, and two shoulder joint links rotatably coupled. A link assembly including a shoulder joint driving unit for rotating the shoulder joint link to change an angle, and an arm joint driving unit for rotating the arm joint link to change an engagement angle between two arm joint links rotatably coupled;
Connecting means including a rotating rod mounted to the base member in a structure capable of rotating around a vertical rotation axis, and a connecting bar connecting the shoulder joint link and the rotating rod;
Including, the link assembly according to the rotation angle of the rotation means of the rotating rod to the center of the rehabilitation complex joint movement, characterized in that configured to be able to change the use for the left arm rehabilitation and right arm rehabilitation Instrument.
제1항에 있어서,
상기 링크조립체는, 어느 하나의 어깨관절링크와 어느 하나의 팔관절링크가 회전 가능한 구조로 결합되며, 상호 결합된 어깨관절링크와 팔관절링크 간의 결합각도를 고정시키는 링크고정수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
The method of claim 1,
Wherein the link assembly, any one shoulder link and any one arm link is coupled to the rotatable structure, and further comprises a link fixing means for fixing the coupling angle between the shoulder joint link and the arm joint link Rehabilitation mechanism for complex joint movement characterized in.
제2항에 있어서,
상호 결합된 어깨관절링크와 팔관절링크에는, 상호 간의 각도가 사전에 설정된 각도로 조정되었을 때 일치되는 관통공이 각각 형성되고,
상기 링크고정수단은, 상기 어깨관절링크와 팔관절링크에 형성된 관통공에 삽입됨으로써 상기 어깨관절링크와 팔관절링크 간의 각도를 고정시키는 고정핀을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
The method of claim 2,
In the shoulder joint link and the arm link that are mutually coupled, a through hole corresponding to each other is formed when the angle between each other is adjusted to a preset angle,
The link fixing means is inserted into the through-holes formed in the shoulder link and the arm joint link is rehabilitation for the composite joint movement characterized in that it comprises a fixing pin for fixing the angle between the shoulder link and the arm joint link Instrument.
제3항에 있어서,
상기 어깨관절링크와 팔관절링크에 형성된 관통공은, 상호 결합된 어깨관절링크와 팔관절링크의 회전축을 중심으로 상호 반대방향에 각각 하나씩 형성되어, 상호 결합된 어깨관절링크와 팔관절링크는 180도 주기로 결합각이 고정되는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
The method of claim 3,
The through-holes formed in the shoulder link and the arm link are formed, respectively, in the opposite direction with respect to the rotation axis of the shoulder joint link and the arm joint link, respectively, the shoulder link and the arm link is 180 Rehabilitation mechanism for complex joints movement, characterized in that the coupling angle is fixed to the interval.
제3항에 있어서,
상기 링크고정수단은, 외부로부터 인가되는 전기적 신호에 따라 상기 어깨관절링크와 팔관절링크에 형성된 관통공에 삽입되거나 인출되도록 상기 고정핀을 왕복시키는 솔레노이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
The method of claim 3,
The link fixing means further comprises a solenoid for reciprocating the fixing pin to be inserted into or withdrawn from the through-hole formed in the shoulder joint link and the arm joint link in accordance with an electrical signal applied from the outside Rehabilitation Organization.
제2항에 있어서,
상기 링크고정수단은, 상기 어깨관절링크와 팔관절링크 간의 회전축을 따라 끝단이 상기 어깨관절링크와 팔관절링크를 관통하는 볼트와, 상기 볼트에 체결되어 상기 어깨관절링크와 팔관절링크를 압착시켜 고정시키는 너트를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
The method of claim 2,
The link fixing means, a bolt through the shoulder joint and the arm joint link along the axis of rotation between the shoulder link and the arm joint link, and is fastened to the bolt to compress the shoulder link and the arm joint link Rehabilitation device for a compound joint exercise, characterized in that comprising a fixing nut.
제1항에 있어서,
상기 어깨관절링크는, 수직으로 세워져 상기 연결바와 결합되는 제1 어깨관절링크와, 수직방향 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제1 어깨관절링크의 타측에 결합되는 제2 어깨관절링크와, 수직방향 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제2 어깨관절링크의 타측에 결합되며 타측이 하향으로 만곡된 제3 어깨관절링크와, 중단이 직각으로 절곡된 형상으로 형성되며 수평방향 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제3 어깨관절링크의 타측에 결합되는 제4 어깨관절링크를 포함하고,
상기 팔관절링크는, 상기 제4 어깨관절링크의 회전축과 직각을 이루는 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제4 어깨관절링크의 타측에 결합되는 제1 팔관절링크와, 중단이 직각으로 절곡된 형상으로 형성되며 상기 제1 팔관절링크의 회전축과 나란한 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제1 팔관절링크의 타측에 결합되는 제2 팔관절링크와, 상기 제2 팔관절링크의 회전축과 직각을 이루는 회전축을 중심으로 회전 가능한 구조로 일측이 상기 제2 팔관절링크의 타측에 결합되며 사용자의 하박에 장착되는 제3 팔관절링크를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
The method of claim 1,
The shoulder link, the first shoulder link is vertically coupled to the connecting bar, and the second shoulder link is coupled to the other side of the first shoulder link in a structure rotatable around a vertical axis of rotation and And a third shoulder joint link having one side coupled to the other side of the second shoulder joint link and having the other side bent downward with a structure rotatable about a vertical rotation axis, and the middle bent at a right angle, and having a horizontal rotation shaft. It includes a fourth shoulder joint link coupled to the other side of the third shoulder link in a rotatable structure around the,
The arm joint link is a rotatable structure about a rotation axis that forms a right angle with the rotation axis of the fourth shoulder joint link and the first arm joint link is coupled to the other side of the fourth shoulder joint link, the middle of the link at a right angle A second arm joint link formed in a bent shape and rotatable about a rotation axis parallel to the rotation axis of the first arm joint link, one side of which is coupled to the other side of the first arm joint link, and the second arm joint link Compound joint movement, characterized in that the rotatable structure around the axis of rotation that forms a perpendicular to the axis of rotation is coupled to the other side of the second arm joint link and comprises a third arm joint link mounted to the user's lower arm Rehabilitation Mechanism.
회전 가능한 결합구조로 연결되는 복수 개의 회전링크와, 상호 연결된 두 회전링크 간의 결합각도를 변경시키는 하나 이상의 구동부를 포함하는 링크조립체;
수직방향 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 일측이 베이스부재에 결합되며, 타측이 상기 링크조립체와 결합되는 연결수단;
을 포함하여, 상기 연결수단의 회전각도에 따라 상기 링크조립체가 왼팔 재활운동용 및 오른팔 재활운동용으로 용도 변경이 가능한 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
A link assembly including a plurality of rotary links connected to the rotatable coupling structure and one or more driving units to change the coupling angle between two interconnected rotary links;
Connecting means coupled to the base member at one side to be rotatable about a vertical axis of rotation, and coupled to the link assembly at the other side;
Including, according to the rotation angle of the connecting means the joint assembly rehabilitation device for the composite joint movement, characterized in that the use can be changed for the left arm rehabilitation exercise and the right arm rehabilitation exercise.
제8항에 있어서,
상호 결합된 두 회전링크 중, 재활운동 과정에서는 상호 간의 결합각도가 변경될 필요가 없고 상기 링크조립체가 왼팔 재활운동용 및 오른팔 재활운동용으로 용도 전환이 될 때에만 결합각도 변경이 요구되는 두 회전링크 간의 결합각도를 고정시키는 링크고정수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
9. The method of claim 8,
Among the two rotary links, two rotations that do not need to be changed in the rehabilitation process, and only need to be changed when the link assembly is switched between the left arm rehabilitation and the right arm rehabilitation. Rehabilitation mechanism for a compound joint exercise further comprises a link fixing means for fixing the coupling angle between the links.
제9항에 있어서,
상호 결합된 두 회전링크에는, 상호 간의 각도가 사전에 설정된 각도로 조정되었을 때 일치되는 관통공이 각각 형성되고,
상기 링크고정수단은, 상기 두 회전링크에 각각 형성된 두 개의 관통공에 삽입됨으로써 상기 두 회전링크 간의 각도를 고정시키는 고정핀을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
10. The method of claim 9,
In the two mutually coupled rotary links, through holes are formed to be matched when the mutual angle is adjusted to a preset angle,
The link fixing means is rehabilitation mechanism for complex joints movement, characterized in that it comprises a fixing pin for fixing the angle between the two rotary links by being inserted into two through holes respectively formed in the two rotary links.
제10항에 있어서,
상기 링크고정수단은, 외부로부터 인가되는 전기적 신호에 따라 상기 고정핀을 상기 관통공에 삽입시키거나 인출시키는 솔레노이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
The method of claim 10,
The link fixing means further comprises a solenoid for inserting or withdrawing the fixing pin in the through hole in accordance with an electrical signal applied from the outside.
제9항에 있어서,
상기 링크고정수단은, 상기 두 회전링크 간의 회전축을 따라 끝단이 상기 두 회전링크를 관통하는 볼트와, 상기 볼트에 체결되어 상기 두 회전링크를 압착시켜 고정시키는 너트를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
10. The method of claim 9,
The link fixing means, characterized in that it comprises a bolt through the two ends of the rotary link along the axis of rotation between the two rotary links, and the nut is fixed to the two rotary links by pressing the bolt. Rehabilitation apparatus for compound joint movement.
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 링크조립체가 상기 베이스부재의 좌측과 우측에 각각 위치되었을 때, 상기 연결수단을 상기 베이스부재에 고정시키는 회전고정수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
13. The method according to any one of claims 1 to 12,
And a rotation fixing means for fixing the connecting means to the base member when the link assembly is positioned on the left and right sides of the base member, respectively.
제13항에 있어서,
상기 회전고정수단은, 상기 베이스부재에 장착되는 솔레노이드와, 상기 솔레노이드에 의해 이송 가능하도록 구성되어 일측이 상기 연결수단에 삽입 가능한 삽입핀을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.The method of claim 13,
The rotation fixing means is a rehabilitation mechanism for a compound joint exercise, characterized in that it comprises a solenoid mounted on the base member and the insertion pin is configured to be transported by the solenoid, one side is inserted into the connecting means.
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