KR101233210B1 - Robot cleaner - Google Patents

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KR101233210B1 KR1020100139036A KR20100139036A KR101233210B1 KR 101233210 B1 KR101233210 B1 KR 101233210B1 KR 1020100139036 A KR1020100139036 A KR 1020100139036A KR 20100139036 A KR20100139036 A KR 20100139036A KR 101233210 B1 KR101233210 B1 KR 101233210B1
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는 전류가 충전되는 제1배터리가 구비되며, 이동하며 청소기능을 수행하는 제1이동로봇과, 전류가 충전되는 제2배터리가 구비되며, 이동하여 제1이동로봇과 도킹가능한 제2이동로봇 및, 제1이동로봇 또는 제2이동로봇이 도킹되며, 외부로부터 전류를 받아 도킹된 제1이동로봇의 제1배터리 또는 도킹된 제2이동로봇의 제2배터리에 전류를 충전하는 충전대를 포함한다.Robot cleaner according to an embodiment of the present invention is provided with a first battery is charged with a current, the first mobile robot to move and perform a cleaning function, and a second battery is charged with a current, the first to move The mobile robot and the second mobile robot which can be docked, and the first mobile robot or the second mobile robot is docked, the first battery of the first mobile robot that is docked by receiving current from the outside or the second battery of the docked second mobile robot It includes a charging station for charging the current.

Description

로봇 청소기{Robot cleaner}Robot cleaner {Robot cleaner}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 충전대와 분리된 상태에도 전류의 충전이 가능한 무선형 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a wireless robot cleaner capable of charging current even when separated from the charging stand.

로봇 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로 하여, 입력된 프로그램에 따라 바닥면을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 무선형 자동 청소기이다. 이러한 로봇 청소기는 사용자가 직접 청소기를 끌고 다니면서 청소를 수행하는 기존의 청소 방법과는 달리, 리모콘의 조작 또는 간단한 운전버튼의 조작에 의해 자동으로 청소를 수행시킬 수 있어서, 청소 수행에 따른 사용자의 수고를 대신하게 된다.The robot cleaner is a cordless automatic cleaner that uses a charged battery as a power source to clean itself while moving the floor according to an input program. Unlike the conventional cleaning method in which the user performs the cleaning while dragging the cleaner directly, the robot cleaner can perform the cleaning automatically by the operation of the remote control or the simple operation of the button, so that the user's labor according to the cleaning is performed. Will replace.

로봇 청소기가 청소를 수행할 때, 로봇 청소기를 충전시키는 충전대에서 분리되어 스스로 이동하여 청소를 수행하며, 로봇 청소기에 구비된 배터리의 잔량에 따라 충전대로 복귀하여 스스로 재충전을 수행한 후 청소를 수행한다.When the robot cleaner performs the cleaning, the robot cleaner is detached from the charging stand that charges the robot cleaner and moves by itself to perform the cleaning. The robot cleaner returns to the charging station according to the amount of battery remaining in the robot cleaner and performs the cleaning by itself. .

이때, 로봇 청소기의 배터리 잔량이 청소를 수행할 수 있는 한계치의 이하로 떨어지게 되면, 현재 청소중인 청소 구역에서 다시 충전대로 복귀하기 위해 청소 수행을 중단하여야 한다. 이렇게 되면 충전대에서 충전된 후 다시 중단된 청소 구역부터 청소를 수행하여야 하는 번거로움이 발생한다.At this time, if the remaining battery level of the robot cleaner falls below the threshold to perform the cleaning, the cleaning should be stopped in order to return to the charging station from the cleaning area currently being cleaned. This creates the hassle of having to perform cleaning from the cleaning zone that is stopped after being charged at the charging station.

청소가 중단되면, 청소 수행 중단 전에 청소된 청소 구역에도 충전되는 시간 동안 발생하는 사건들에 의해 재오염이 발생될 수 있으며, 이 경우 중단된 청소 구역의 청소 후 중단 이전의 청소 구역을 다시 청소해야 하는 비효율성이 발생할 수 있다. 따라서, 충전대와 분리된 상태에서도 로봇 청소기의 배터리를 충전시켜, 청소 구역의 중단없이 청소를 실시하게 할 필요가 있다.If cleaning is interrupted, recontamination may be caused by events that occur during the time that the cleaned cleaning area is also charged before the cleaning is stopped, in which case the cleaning area prior to the interruption must be cleaned after the cleaning of the stopped cleaning area. Inefficiencies may occur. Therefore, it is necessary to charge the battery of the robot cleaner even when it is separated from the charging stand so that cleaning can be performed without interruption of the cleaning area.

본 발명이 해결하려는 과제는 충전대와 분리된 상태에도 전류의 충전이 가능한 무선형 로봇 청소기를 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a wireless robot cleaner capable of charging the current even when separated from the charging stand.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 전류가 충전되는 제1배터리가 구비되며, 이동하며 청소기능을 수행하는 제1이동로봇; 전류가 충전되는 제2배터리가 구비되며, 이동하여 상기 제1이동로봇과 도킹가능한 제2이동로봇; 및 상기 제1이동로봇 또는 상기 제2이동로봇이 도킹되며, 외부로부터 전류를 받아 도킹된 상기 제1이동로봇의 상기 제1배터리 또는 도킹된 상기 제2이동로봇의 상기 제2배터리에 전류를 충전하는 충전대; 를 포함한다.Robot cleaner according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is provided with a first battery is charged with a current, the first mobile robot to move and perform a cleaning function; A second battery provided with a second battery that is charged with current and movable to be docked with the first mobile robot; And the first mobile robot or the second mobile robot is docked, and charges a current to the first battery of the first mobile robot docked or the second battery of the docked second mobile robot which is docked by receiving current from the outside. Charging stand; It includes.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Specific details of other embodiments are included in the detailed description and the drawings.

본 발명의 로봇 청소기에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the robot cleaner of the present invention, there are one or more of the following effects.

첫째, 충전대와 분리된 상태에서 제1이동로봇이 청소기능을 수행하는 도중에 제1배터리의 잔량이 부족하게 될 때, 제2이동로봇이 충전대로부터 분리되어 이동한 후 제1이동로봇과 도킹되어 제1이동로봇의 제1배터리를 제2배터리로 충전시킴에 따라, 제1이동로봇이 충전대에 복귀할 필요가 없게 되어 청소의 연속성이 유지될 수 있게 된다.First, when the first mobile robot becomes insufficient while the first mobile robot performs the cleaning function while being separated from the charging station, the second mobile robot is separated from the charging station, moved to the first mobile robot, and docked with the first mobile robot. As the first battery of the first mobile robot is charged with the second battery, the first mobile robot does not need to return to the charging stand, so that continuity of cleaning can be maintained.

둘째, 제2이동로봇이 충전대와 도킹가능함과 동시에 제1이동로봇과도 도킹가능 하므로, 하나의 충전대에서 제1이동로봇과 제2이동로봇의 충전이 가능해진다.Second, since the second mobile robot can be docked with the charging station and docked with the first mobile robot, it is possible to charge the first mobile robot and the second mobile robot in one charging station.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 구성하는 이동로봇의 중요구성에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 충전상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 제2이동로봇에 제1이동로봇을 충전시키는 것을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 블록도이다.1 is a block diagram of an important configuration of a mobile robot constituting a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a state of charge of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating charging the first mobile robot to the second mobile robot shown in FIG. 2.
4 is a block diagram of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 본 발명과 관련된 조리기기 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.Hereinafter, a cooking appliance according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 구성하는 이동로봇(100)의 중요구성에 대한 블록도이다.1 is a block diagram of an important configuration of a mobile robot 100 constituting a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇(100)은 입력부(120), 센서부(130), 구동부(170), 전원공급부(140), 무선 통신부(150), 출력부(160), 제어부(110)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the mobile robot 100 according to an embodiment of the present invention includes an input unit 120, a sensor unit 130, a driving unit 170, a power supply unit 140, a wireless communication unit 150, and an output unit. 160, the control unit 110.

입력부(120)는 사용자로부터 제어 명령을 입력받는다. 입력부(120)는 사용자의 제어 명령을 입력받을 수 있도록 키조작부 또는 원격 제어장치 등이 구비될 수 있다.The input unit 120 receives a control command from a user. The input unit 120 may be provided with a key control unit or a remote control device to receive a user's control command.

센서부(130)는 사람이나 사물 등 이동로봇(100)의 주위 환경에 관련된 정보를 감지한다. 센서부(130)는 전방을 감지하는 전방감지센서, 후방을 감지하는 후방감지센서, 측방을 감지하는 측면감지센서, 바닥면을 감지하는 바닥감지센서 등을 포함할 수 있다. 센서부(130)는 실시예에 따라 위치기반 센서, 관성 센서, 초음파 센서 등이 하나 이상 실시될 수 있다. 센서부(130)는 이러한 센서들을 사용하여, 주위 환경에 관련된 정보를 제어부(110)로 전달한다.The sensor unit 130 detects information related to the surrounding environment of the mobile robot 100 such as a person or an object. The sensor unit 130 may include a front detection sensor for detecting the front, a rear detection sensor for detecting the rear, a side detection sensor for detecting the side, and a floor detection sensor for detecting the bottom. The sensor unit 130 may include one or more location-based sensors, inertial sensors, ultrasonic sensors, and the like, according to embodiments. The sensor unit 130 transmits information related to the surrounding environment to the controller 110 using these sensors.

전원공급부(140)는 이동로봇(100)의 구동이 가능하도록 이동로봇(100)에 전류를 공급한다. 전원공급부(140)는 충방전 가능한 이차전지로 실시될 수 있으며, 이동로봇(100)에 탈부착 가능하게 구비될 수 있다. 전원공급부(140)는 후술하는 충전대(300)에 의해 충전될 수 있다.The power supply unit 140 supplies a current to the mobile robot 100 so that the mobile robot 100 can be driven. The power supply unit 140 may be implemented as a rechargeable battery that can be charged and discharged, and may be detachably provided to the mobile robot 100. The power supply unit 140 may be charged by the charging stand 300 to be described later.

구동부(170)는 이동로봇(100)이 직접적으로 이동되도록 하는 이동장치와, 이동된 이동로봇(100)이 입력된 기능을 수행할 수 있도록 하는 기능장치를 포함한다. 이동장치는 실시예에 따라 옴니 휠 등으로 실시될 수 있다. 기능장치는 이동로봇(100)의 기능을 수행하는 것으로 청소기능을 실시할 수 있다. 또한, 복수개의 이동로봇(100)이 구비되는 경우에는 다른 이동로봇(100)과 도킹되거나, 다른 이동로봇(100)을 충전하거나, 다른 이동로봇(100)을 안내하거나, 다른 이동로봇(100)을 제어하는 기능을 할 수 있다.The driving unit 170 includes a mobile device for directly moving the mobile robot 100 and a functional device for allowing the mobile mobile robot 100 to perform an input function. The moving device may be implemented with an omni wheel or the like according to the embodiment. The functional device may perform a cleaning function by performing a function of the mobile robot 100. In addition, when a plurality of mobile robots 100 are provided, docked with other mobile robots 100, charging other mobile robots 100, guiding other mobile robots 100, or other mobile robots 100 Can control the function.

무선 통신부(150)는 복수개의 이동로봇(100) 사이 또는, 이동로봇(100)과 후술하는 충전대(300) 사이에서 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 무선 통신부(150)는 안테나(미도시), 근거리 통신모듈, 원거리 통신모듈 및 GPS모듈 등을 포함할 수 있다.The wireless communication unit 150 may include one or more modules that enable wireless communication between the plurality of mobile robots 100 or between the mobile robot 100 and the charging station 300 described later. According to an embodiment, the wireless communication unit 150 may include an antenna (not shown), a short range communication module, a long range communication module, a GPS module, and the like.

원거리 통신 모듈은 원거리 통신을 위한 모듈을 말한다. 원거리 통신 기술로는 WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 이용될 수 있다.The telecommunication module refers to a module for telecommunication. As a telecommunication technology, a wireless LAN (Wi-Fi), a wireless broadband (Wibro), a world interoperability for microwave access (Wimax), a high speed downlink packet access (HSDPA), or the like may be used.

근거리 통신 모듈은 근거리 통신을 위한 모듈을 말한다. 근거리 통신 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), 지그비(ZigBee) 등이 이용될 수 있다.The short-range communication module is a module for short-range communication. Bluetooth, radio frequency identification (RFID), infrared data association (IrDA), ultra wideband (UWB), ZigBee, and the like can be used as the short distance communication technology.

GPS(Global Position System) 모듈은 이동로봇(100)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 복수 개의 GPS 인공위성으로부터 위치 정보를 수신한다.The GPS (Global Position System) module is a module for obtaining the position of the mobile robot 100 and receives position information from a plurality of GPS satellites.

안테나는 이동로봇(100)으로 수신되는 모든 전파 또는 신호를 수신하기 위한 통신 장치이다. 이러한 안테나는 이동로봇(100)의 내부 또는 외부에 구비될 수 있으며, 그 명칭에 관계없이 외부로부터 발신된 전파 또는 신호를 수신할 수 있다.The antenna is a communication device for receiving all radio waves or signals received by the mobile robot 100. Such an antenna may be provided inside or outside the mobile robot 100 and may receive radio waves or signals transmitted from the outside regardless of its name.

출력부(160)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 또는 알람(alarm) 신호의 출력을 위한 것으로, 실시예에 따라 시각적인 정보를 표시하는 디스플레이부, 청각적인 정보를 출력하는 음향출력모듈 등을 포함하여 실시될 수 있다.The output unit 160 is for outputting an audio signal, a video signal, or an alarm signal. The output unit 160 includes a display unit for displaying visual information and an audio output module for outputting audio information. Can be.

제어부(110)는 상술한 입력부(120), 센서부(130), 구동부(170), 무선통신부, 전원공급부(140), 출력부(160)와 연결되어 이동로봇(100)의 전반을 제어한다. 또한, 제어부(110)에는 메모리 등이 구비될 수 있으며, 메모리 등은 상술한 부분에서 입력되는 신호나 명령을 저장한다.The controller 110 is connected to the input unit 120, the sensor unit 130, the driving unit 170, the wireless communication unit, the power supply unit 140, and the output unit 160 to control the whole of the mobile robot 100. . In addition, the controller 110 may be provided with a memory, and the like stores a signal or a command input in the above-described portion.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 충전상태를 나타내는 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 제2이동로봇(200)에 제1이동로봇(100)을 충전시키는 것을 나타내는 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 블록도이다.2 is a view showing a state of charge of the robot cleaner 10 according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is to charge the first mobile robot 100 to the second mobile robot 200 shown in FIG. 4 is a block diagram of a robot cleaner 10 according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 전류가 충전되는 제1배터리(140)가 구비되며 이동하며 청소기능을 수행하는 제1이동로봇(100)과, 전류가 충전되는 제2배터리(240)가 구비되며 이동하여 제1이동로봇(100)과 도킹가능한 제2이동로봇(200) 및, 제1이동로봇(100) 또는 제2이동로봇(200)이 도킹되며, 외부로부터 전류를 받아 도킹된 제1이동로봇(100)의 제1배터리(140) 및/또는 도킹된 제2이동로봇(200)의 제2배터리(240)에 전류를 충전하는 충전대(300)를 포함한다.2 to 4, the robot cleaner 10 according to an embodiment of the present invention is provided with a first battery 140 that is charged with a current, and the first mobile robot 100 moves and performs a cleaning function. And a second battery 240 which is charged with a current and is movable to be docked with the first mobile robot 100 and the first mobile robot 100 or the second mobile robot 200. ) Is docked and receives current from the outside to charge the first battery 140 of the docked first mobile robot 100 and / or the second battery 240 of the docked second mobile robot 200. The charging station 300 is included.

제1이동로봇(100)은 이동로봇(100)의 일 실시예로써, 이동 중 또는 이동 완료후에 청소기능을 수행한다. 제1이동로봇(100)은 사용자가 청소 수행에 관한 명령을 입력하면, 기설정된 청소 기능을 실시하여 사용자가 원하는 영역 또는 기설정된 영역에서 청소기능을 수행한다.The first mobile robot 100 is an embodiment of the mobile robot 100 and performs a cleaning function during or after completion of movement. When the user inputs a command for performing cleaning, the first mobile robot 100 performs a cleaning function to perform a cleaning function in a desired area or a predetermined area by the user.

제1이동로봇(100)은 내부에 전류가 충전된 제1배터리(140)가 구비된다. 제1배터리(140)는 상술한 전원공급부(140)의 일 실시예로써, 충전대(300)와 분리되면 제1이동로봇(100)은 제1배터리(140)의 전류를 사용하여 기능을 수행한다. 제1이동로봇(100)은 제1배터리(140)의 전류가 기설정된 한계치에 이를때까지 청소기능 또는 기설정된 기능을 수행한다. 제1배터리(140)의 기설정된 전류의 한계치는 제1이동로봇(100)이 충전대(300)로 복귀할 수 있을 정도의 전류의 양으로 설정될 수 있으며, 제1이동로봇(100)과 충전대(300) 사이의 거리에 따라 다양하게 설정될 수 있다.The first mobile robot 100 is provided with a first battery 140 charged with a current therein. The first battery 140 is an embodiment of the power supply unit 140 described above. When the first battery 140 is separated from the charging unit 300, the first mobile robot 100 performs a function using the current of the first battery 140. . The first mobile robot 100 performs a cleaning function or a predetermined function until the current of the first battery 140 reaches a preset limit value. The threshold of the preset current of the first battery 140 may be set to an amount of current such that the first mobile robot 100 can return to the charging station 300, and the first mobile robot 100 and the charging station. It may be set variously according to the distance between the (300).

제1배터리(140)는 충방전 가능한 이차전지로 실시될 수 있으며, 제1이동로봇(100)과 탈착 가능하게 구비될 수 있다. 제1배터리(140)를 복수회 충방전하여 제1배터리(140)의 수명이 다하는 경우에, 오래된 제1배터리(140)를 교체하여 새로운 제1배터리(140)를 제1이동로봇(100)에 탈착시킬 수 있다.The first battery 140 may be implemented as a rechargeable battery that can be charged and discharged, and may be detachably provided with the first mobile robot 100. When the first battery 140 reaches the end of its life by charging and discharging the first battery 140 a plurality of times, the old first battery 140 is replaced to replace the new first battery 140 with the first mobile robot 100. Can be desorbed.

제2이동로봇(200)은 이동로봇(100)의 또 다른 실시예로써, 이동 가능하게 구비되며 제1이동로봇(100)과 도킹이 가능하게 구비된다. 제2이동로봇(200)은 제1이동로봇(100)과 마찬가지로 내부에 충방전 가능한 제2배터리(240)가 구비되며, 제1이동로봇(100)과 도킹 가능하게 구비된다. 이 경우, 제1이동로봇(100)에는 제1이동로봇 도킹부(101)가 구비될 수 있으며, 제2이동로봇(200)에는 제1이동로봇 도킹부(101)에 도킹 가능한 제2이동로봇 도킹부(201)가 구비될 수 있다.The second mobile robot 200 is another embodiment of the mobile robot 100, and is provided to be movable and docked with the first mobile robot 100. Like the first mobile robot 100, the second mobile robot 200 is provided with a second battery 240 that can be charged and discharged therein, and is provided to be dockable with the first mobile robot 100. In this case, the first mobile robot 100 may be provided with a first mobile robot docking unit 101, and the second mobile robot 200 may be docked with the first mobile robot docking unit 101. The docking unit 201 may be provided.

충전대(300)는 건물의 내벽에 고정 구비된다. 충전대(300)는 건물 내벽에 구비되어 외부로부터 전류를 공급받는 전원공급단자에 결합되며, 충전대(300) 도킹부(301)가 일측에 형성되어 충전대(300) 도킹부(301)에 제1이동로봇(100) 또는 제2이동로봇(200)과 도킹 가능하게 구비된다. 충전대(300)는 도킹된 이동로봇(100)에 전류를 공급하여, 내부에 구비된 배터리를 충전시킨다.Charging station 300 is fixed to the inner wall of the building. Charging stand 300 is provided on the inner wall of the building is coupled to the power supply terminal that receives the current from the outside, the charging unit 300 docking unit 301 is formed on one side of the charging station 300 docking unit 301 is moved to the first The robot 100 or the second mobile robot 200 is provided to be dockable. The charging unit 300 supplies a current to the docked mobile robot 100 to charge the battery provided therein.

충전대(300)에는 제1이동로봇(100) 또는 제2이동로봇(200)과 무선 통신 가능한 무선 통신 장치(미도시)가 구비될 수 있다. 무선 통신 장치는 제1이동로봇(100) 또는 제2이동로봇(200)의 무선 통신부(150, 250)와 상호 작용하여, 필요에 따라 제1이동로봇(100) 또는 제2이동로봇(200)이 충전대(300)로 복귀하도록 하는 명령 등이 가능하게 한다.The charging station 300 may be provided with a wireless communication device (not shown) capable of wireless communication with the first mobile robot 100 or the second mobile robot 200. The wireless communication device interacts with the wireless communication units 150 and 250 of the first mobile robot 100 or the second mobile robot 200, so that the first mobile robot 100 or the second mobile robot 200 as necessary. A command or the like for returning to the charging station 300 is possible.

충전대(300)에는 제1이동로봇(100) 또는 제2이동로봇(200) 중 어느 하나가 도킹될 수 있다. 충전대(300)에 제1이동로봇(100)만 도킹되는 경우에는 제2이동로봇(200)은 충전대(300)에 도킹되지 않는다. 반면에, 제2이동로봇(200)이 충전대(300)에 도킹되는 경우에는 제2이동로봇(200)에 제1이동로봇(100)이 도킹 가능하다. 이 경우, 충전대(300)가 제1이동로봇(100)의 제1배터리(140) 및/또는 제2이동로봇(200)의 제2배터리(240)에 전류를 충전시킨다. 제2이동로봇(200)이 충전대(300)와 도킹가능함과 동시에 제1이동로봇(100)과도 도킹가능하므로, 하나의 충전대(300)에서 제1이동로봇(100)과 제2이동로봇(200)의 충전이 가능해진다.Any one of the first mobile robot 100 or the second mobile robot 200 may be docked in the charging station 300. When only the first mobile robot 100 is docked to the charging station 300, the second mobile robot 200 is not docked to the charging station 300. On the other hand, when the second mobile robot 200 is docked to the charging station 300, the first mobile robot 100 can be docked to the second mobile robot 200. In this case, the charging station 300 charges a current to the first battery 140 of the first mobile robot 100 and / or the second battery 240 of the second mobile robot 200. Since the second mobile robot 200 can be docked with the charging station 300 and can also be docked with the first mobile robot 100, the first mobile robot 100 and the second mobile robot 200 in one charging station 300. ) Can be charged.

제2이동로봇(200)은 충전대(300)에서 분리되어 이동할 수 있다. 제2이동로봇(200)에 별도의 기능을 탑재시키는 경우, 탑재된 기능에 따라 제2이동로봇(200)은 충전대(300)에서 분리되어 이동할 수 있다. 이 경우, 제2배터리(240)로부터 전류를 공급받아 제2이동로봇(200)이 이동하며 탑재된 기능을 수행한다.The second mobile robot 200 may be separated from the charging station 300 to move. When a separate function is mounted on the second mobile robot 200, the second mobile robot 200 may be separated and moved from the charging station 300 according to the mounted function. In this case, the second mobile robot 200 moves by receiving current from the second battery 240 and performs a mounted function.

제1이동로봇(100)은 충전대(300)와 분리된 상태에서 제1배터리(140)로부터 전류를 공급받아 이동하며 청소 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 제1배터리(140)가 소진되어 청소 기능을 더 이상 수행할 수 없다고 판단되면, 제1배터리(140)의 충전을 위해 충전대(300)로 복귀하여야 한다. 제1이동로봇(100)이 충전을 위해 충전대(300)로 복귀하게 되면, 청소 기능 수행 중에 청소 영역을 벗어나게 되며, 충전후 다시 청소 영역에 진입하여 청소를 다시 실시하는 번거로움이 발생한다.The first mobile robot 100 may move by receiving current from the first battery 140 in a state in which it is separated from the charging stand 300 to perform a cleaning function. In this case, when it is determined that the first battery 140 is exhausted and the cleaning function can no longer be performed, the first battery 140 should return to the charging stand 300 for charging the first battery 140. When the first mobile robot 100 returns to the charging stand 300 for charging, it leaves the cleaning area during the cleaning function, and enters the cleaning area again after charging, causing trouble to clean again.

이를 해결하기 위해, 제1이동로봇(100)이 충전대(300)와 분리된 상태에서 청소 기능을 수행하는 도중에, 제2이동로봇(200)이 제1이동로봇(100)과 도킹되어 제1배터리(140)를 충전시킨다. 즉, 제1배터리(140)의 잔량이 청소 기능을 수행할 수 없는 상태에 있는 경우 제1이동로봇(100)이 충전대(300)로 복귀하지 않고, 제1이동로봇(100)과 도킹된 제2이동로봇(200)이 제2배터리(240)로 제1배터리(140)를 충전시킨다. 제1이동로봇(100)은 충전대(300)에 복귀할 필요 없이 제2이동로봇(200)에 의해 충전되므로, 청소 영역에서 이탈되지 않고 제1배터리(140)를 충전하여, 청소의 연속성이 유지된다.In order to solve this problem, the second mobile robot 200 is docked with the first mobile robot 100 while the first mobile robot 100 performs the cleaning function in a state in which the first mobile robot 100 is separated from the charging stand 300. Charge 140. That is, when the remaining amount of the first battery 140 is in a state in which the cleaning function cannot be performed, the first mobile robot 100 does not return to the charging station 300, and the first mobile robot 100 is docked with the first mobile robot 100. The mobile robot 200 charges the first battery 140 with the second battery 240. Since the first mobile robot 100 is charged by the second mobile robot 200 without having to return to the charging table 300, the first mobile robot 100 is charged without being separated from the cleaning area, thereby maintaining continuity of cleaning. do.

제2배터리(240)는 제2이동로봇(200)에 전류를 공급하는 메인 배터리(243) 및, 충전대(300)로부터 전류를 공급받아 저장한 후 제1이동로봇(100)에 제2이동로봇(200)이 도킹되면 제1배터리(140)를 충전시키는 보조 배터리(241)를 포함한다.The second battery 240 is a main battery 243 for supplying current to the second mobile robot 200, and receives the current from the charging station 300, and stores the current, the second mobile robot 100 in the first mobile robot 100 When the 200 is docked, the auxiliary battery 241 for charging the first battery 140 is included.

메인 배터리(243)는 제2이동로봇(200)의 기능에 필요한 전류를 제2이동로봇(200)에 공급한다. 메인 배터리(243)는 제2이동로봇(200)이 충전대(300)에 도킹되면, 충전대(300)로부터 전류가 충전된다. 메인 배터리(243)를 제2이동로봇(200)이 충전대(300)와 분리된 상태에서 제2이동로봇(200)에 기설정된 기능을 수행하기 위해 필요한 전류를 제2이동로봇(200)에 공급한다.The main battery 243 supplies a current required for the function of the second mobile robot 200 to the second mobile robot 200. When the second mobile robot 200 is docked to the charging station 300, the main battery 243 is charged with current from the charging station 300. The main battery 243 supplies the second mobile robot 200 with a current required to perform a function preset to the second mobile robot 200 while the second mobile robot 200 is separated from the charging stand 300. do.

보조 배터리(241)는 제2이동로봇(200)이 충전대(300)와 도킹되면, 충전대(300)로부터 전류를 받아 저장한다. 제1이동로봇(100)에 도킹되기 전에는 보조 배터리(241)의 전류가 보존된 상태로 유지된다.When the second mobile robot 200 is docked with the charging station 300, the auxiliary battery 241 receives and stores current from the charging station 300. Before the docking of the first mobile robot 100, the current of the auxiliary battery 241 is maintained in a preserved state.

제1이동로봇(100)에 제2이동로봇(200)이 도킹되면, 보조 배터리(241)는 제1이동로봇(100)의 제1배터리(140)를 충전시킨다. 제2이동로봇(200)이 충전대(300)에서 이탈된 후 이동하여 청소 기능을 수행하는 제1이동로봇(100)과 도킹되면, 보조 배터리(241)에 보존된 전류가 제1이동로봇(100)의 제1배터리(140)를 충전시킨다. 충전대(300)와 분리된 상태에서 제1이동로봇(100)이 청소기능을 수행하는 도중에 제1배터리(140)의 잔량이 부족하게 될 때, 제1배터리(140)가 제2이동로봇(200)의 보조 배터리(241)에 의해 충전됨에 따라 제1이동로봇(100)이 충전대(300)에 복귀할 필요가 없게 되어, 청소의 연속성이 유지될 수 있게 된다.When the second mobile robot 200 is docked to the first mobile robot 100, the auxiliary battery 241 charges the first battery 140 of the first mobile robot 100. When the second mobile robot 200 is docked with the first mobile robot 100 that is moved away from the charging station 300 to perform a cleaning function, the current stored in the auxiliary battery 241 is transferred to the first mobile robot 100. The first battery 140 of) is charged. When the remaining amount of the first battery 140 is insufficient while the first mobile robot 100 performs the cleaning function in a state in which it is separated from the charging stand 300, the first battery 140 is moved to the second mobile robot 200. As the first mobile robot 100 does not need to return to the charging table 300 as the secondary battery 241 is charged, the continuity of cleaning can be maintained.

제1이동로봇(100)에는 제1이동로봇(100)과 충전대(300)가 분리된 상태에서 제1배터리(140)의 잔량이 기설정된 한계치에 도달하면, 제2이동로봇(200)에 상기 제1배터리(140)의 충전을 요청하는 신호를 생성하는 신호장치(151)가 구비될 수 있다. 이 경우, 신호장치(151)는 상술한 무선 통신부(150)의 일 실시예로써 실시될 수 있다.When the remaining amount of the first battery 140 reaches a preset limit in the state in which the first mobile robot 100 and the charging table 300 are separated from the first mobile robot 100, the second mobile robot 200 is connected to the second mobile robot 200. A signal device 151 for generating a signal for requesting charging of the first battery 140 may be provided. In this case, the signal device 151 may be implemented as one embodiment of the above-described wireless communication unit 150.

제1이동로봇(100)이 충전대(300)와 분리된 상태에서 청소 기능을 수행하는 도중에, 제1배터리(140)의 잔량이 충전대(300)에 복귀할 정도의 잔량만 남은 상태로 판단될 수 있다. 충전대(300)로 복귀할 정도의 잔량만 남은 상태를 기설정된 한계치로 정의하면, 제어부(110)는 제1배터리(140)의 잔량이 기설정된 한계치에 도달할 때, 신호장치(151)에 명령을 전달한다.While performing the cleaning function while the first mobile robot 100 is separated from the charging stand 300, it may be determined that only the remaining amount of the remaining amount of the first battery 140 returns to the charging stand 300 remains. have. When the remaining amount of the amount remaining to return to the charging station 300 is defined as the preset limit value, the controller 110 commands the signal device 151 when the remaining amount of the first battery 140 reaches the preset limit value. To pass.

신호장치(151)는 제어부(110)로부터 명령을 전달받아, 제2이동로봇(200)에 제1배터리(140)의 충전을 요청하는 신호를 생성하여 발송한다. 이 경우, 제2이동로봇(200)에는 신호장치(151)로부터 생선된 신호를 수신받는 수신장치(251)가 구비될 수 있으며, 제2이동로봇(200)의 수신장치(251)는 무선 통신부(250)의 또 다른 실시예로써 실시될 수 있다.The signal device 151 receives a command from the controller 110 and generates and sends a signal for requesting charging of the first battery 140 to the second mobile robot 200. In this case, the second mobile robot 200 may be provided with a receiving device 251 for receiving a signal from the signal device 151, the receiving device 251 of the second mobile robot 200 is a wireless communication unit Another embodiment of 250 may be implemented.

제2이동로봇(200)은 충전대(300)와 도킹된 상태 또는 충전대(300)와 분리된 상태에 상관없이, 신호장치(151)에서 발송된 제1배터리(140)의 충전 요청 신호를 수신장치(251)에서 수신받으면 제1이동로봇(100)을 향해 움직인다. 제2이동로봇(200)은 제1이동로봇(100)을 탐색하여 이동한 후, 제1이동로봇(100)과 도킹된다. 제2이동로봇(200)은 센서부(130) 등을 작동시켜, 제1이동로봇(100)의 위치를 파악한 후 제1이동로봇(100)과 도킹될 수 있다. 제1이동로봇(100)에 도킹된 제2이동로봇(200)은 제2배터리(240)를 사용하여, 제1배터리(140)를 충전시킨다.The second mobile robot 200 receives a charge request signal of the first battery 140 sent from the signal device 151 regardless of the docked state of the charging station 300 or the state separated from the charging station 300. If received at 251 is moved toward the first mobile robot (100). The second mobile robot 200 searches for and moves the first mobile robot 100, and then docks with the first mobile robot 100. The second mobile robot 200 may be docked with the first mobile robot 100 after determining the position of the first mobile robot 100 by operating the sensor unit 130 or the like. The second mobile robot 200 docked to the first mobile robot 100 charges the first battery 140 using the second battery 240.

이상에서 설명한 실시예들의 구성과 방법은 한정되어 적용될 수 있는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The configuration and method of the embodiments described above may not be limitedly applied, and all or some of the embodiments may be selectively combined so that various modifications can be made.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In addition, although the preferred embodiment of the present invention has been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, but the technical field to which the invention belongs without departing from the spirit of the invention claimed in the claims. Of course, various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or the prospect of the present invention.

100, 200 : 이동로봇 300 : 충전대
120 : 입력부 110 : 제어부
130 : 센서부 150 : 무선 통신부
170 : 구동부 160 : 출력부
140 : 제1배터리 240 : 제2배터리100, 200: mobile robot 300: charging station
120: input unit 110: control unit
130: sensor unit 150: wireless communication unit
170: drive unit 160: output unit
140: first battery 240: second battery

Claims (8)

전류가 충전되는 제1배터리가 구비되며, 이동하며 청소기능을 수행하는 제1이동로봇;
전류가 충전되는 제2배터리가 구비되며, 이동하여 상기 제1이동로봇과 도킹가능한 제2이동로봇; 및
상기 제1이동로봇 또는 상기 제2이동로봇이 도킹되며, 외부로부터 전류를 받아 도킹된 상기 제1이동로봇의 상기 제1배터리 또는 도킹된 상기 제2이동로봇의 상기 제2배터리에 전류를 충전하는 충전대를 포함하고,
상기 제2이동로봇이 상기 충전대에 도킹되고 상기 제1이동로봇이 상기 제2이동로봇에 도킹되면, 상기 충전대가 상기 제1배터리를 충전시키는 로봇 청소기.
A first mobile robot having a first battery charged with a current and moving and performing a cleaning function;
A second battery provided with a second battery that is charged with current and movable to be docked with the first mobile robot; And
The first mobile robot or the second mobile robot is docked, and receives a current from the outside to charge the current to the first battery of the first mobile robot docked or the second battery of the docked second mobile robot. Including a charging stand,
And the charging station charges the first battery when the second mobile robot is docked at the charging station and the first mobile robot is docked at the second mobile robot.
전류가 충전되는 제1배터리가 구비되며, 이동하며 청소기능을 수행하는 제1이동로봇;
전류가 충전되는 제2배터리가 구비되며, 이동하여 상기 제1이동로봇과 도킹가능한 제2이동로봇; 및
상기 제1이동로봇 또는 상기 제2이동로봇이 도킹되며, 외부로부터 전류를 받아 도킹된 상기 제1이동로봇의 상기 제1배터리 또는 도킹된 상기 제2이동로봇의 상기 제2배터리에 전류를 충전하는 충전대를 포함하고,
상기 제2배터리는,
상기 제2이동로봇에 전류를 공급하는 메인 배터리; 및
상기 충전대로부터 전류를 공급받아 저장한 후, 상기 제1이동로봇에 상기 제2이동로봇이 도킹되면 상기 제1배터리를 충전시키는 보조 배터리;
를 포함하는 로봇 청소기.
A first mobile robot having a first battery charged with a current and moving and performing a cleaning function;
A second battery provided with a second battery that is charged with current and movable to be docked with the first mobile robot; And
The first mobile robot or the second mobile robot is docked, and receives a current from the outside to charge the current to the first battery of the first mobile robot docked or the second battery of the docked second mobile robot. Including a charging stand,
The second battery,
A main battery supplying current to the second mobile robot; And
An auxiliary battery configured to charge the first battery when the second mobile robot is docked with the first mobile robot after receiving and storing current from the charging station;
.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제2이동로봇은 상기 충전대에서 분리되어 이동가능한 로봇 청소기.
The method according to claim 1 or 2,
The second mobile robot is separated from the charging station is movable robot cleaner.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제2이동로봇은 상기 제1이동로봇이 상기 충전대와 분리된 상태에서 상기 제1이동로봇과 도킹되어 상기 제2배터리로 상기 제1배터리를 충전시키는 로봇 청소기.
The method according to claim 1 or 2,
The second mobile robot is a robot cleaner docked with the first mobile robot in a state in which the first mobile robot is separated from the charging station to charge the first battery with the second battery.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제2이동로봇이 상기 충전대에 도킹되고 상기 제1이동로봇이 상기 제2이동로봇에 도킹되면, 상기 충전대가 상기 제1배터리를 충전시키는 로봇 청소기.
The method according to claim 1 or 2,
And the charging station charges the first battery when the second mobile robot is docked at the charging station and the first mobile robot is docked at the second mobile robot.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1이동로봇에는 상기 제1이동로봇과 상기 충전대가 분리된 상태에서 상기 제1배터리의 잔량이 기설정된 한계치에 도달하면, 상기 제2이동로봇에 상기 제1배터리의 충전을 요청하는 신호를 생성하는 신호장치가 더 구비되는 로봇 청소기.
The method according to claim 1 or 2,
When the remaining amount of the first battery reaches a preset threshold in the state where the first mobile robot and the charging station are separated, the first mobile robot sends a signal requesting the second mobile robot to charge the first battery. Robot cleaner further comprises a signal device to generate.
제6항에 있어서,
상기 제2이동로봇에는 상기 신호장치로부터 생성된 상기 신호를 수신받는 수신장치가 더 구비되는 로봇 청소기.
The method according to claim 6,
The second mobile robot is a robot cleaner further comprises a receiving device for receiving the signal generated from the signal device.
제7항에 있어서,
상기 제2이동로봇은 상기 신호를 수신받으면 상기 제1이동로봇을 탐색하여 이동하여 상기 제1이동로봇과 도킹한 후 상기 제1배터리를 상기 제2배터리로 충전시키는 로봇 청소기.
The method of claim 7, wherein
When the second mobile robot receives the signal, the second mobile robot searches for and moves the first mobile robot, docks with the first mobile robot, and charges the first battery with the second battery.
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