KR101232705B1 - 지리적 위치에 대한 현재측정값을 지도물체에 할당하는 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

지리적 위치에 대한 현재측정값을 지리적 지도의 지도물체에 할당하며, 상기 현재측정값은 인접한 지리적 위치에 대한 일련의 인접한 측정값으로부터 비롯되는, 지리적 위치에 대한 현재측정값을 지도물체에 할당하는 장치로서, 일련의 인접한 측정값 중의 적어도 하나의 인접한 측정값이 이미 할당된 제1 지도물체에 현재측정값이 할당될 수 있는지를 나타내는 제1 확률척도를 결정하고, 만일, 상기 지도물체에 현재측정값을 할당할 수 없는 것으로 상기 제1 확률척도가 나타내면, 제1 지도물체와의 교차지점을 가지는 제2 지도물체에 현재측정값이 할당될 수 있는지를 나타내는 제2 확률척도를 결정하는 프로세서를 포함하는, 지리적 위치에 대한 현재측정값을 지도물체에 할당하는 장치가 제공된다.

Description

지리적 위치에 대한 현재측정값을 지도물체에 할당하는 장치 및 방법{Apparatus and method for allocating a current measurement value for a geographical position to a map object}

본 발명은 예를 들면, 위치측정값의 정확성을 향상시키기 위해 사용될 수 있는, 지리적 지도 또는 물체에 지리적 위치측정값을 할당하는 기술사상에 관한 것이다.

도로나 길을 따라 운전 중이거나 걷는 중에, 각각의 지리적 위치 간격에 대한 측정값을 결정할 때에는, 사용되는 방법에 따라, 다소간의 부정확한 결과가 발생하게 된다. 현재 가장 널리 보급된 네비게이션(navigation) 시스템은 전지구 위치파악 시스템(GPS, Global positioning system)이다. 인위적인 신호왜곡(Signal distortion)은 수년전에 이미 포기되었기 때문에, 10 내지 15m의 위치추적 정확성은 적은 노력으로도 얻을 수 있다. 따라서, 위치추적의 정확성은 측정시간에 “관측(seen)”될 수 있는 위성의 수에 또한 의존한다. 일반적으로, 측정의 정확성은 수신 위성의 수에 비례하여 증가한다고 말할 수 있다.

그러나, 만일 어떤 사람이 부분적으로 건물이 밀집한 도로나 좁은 길이 나 있는 도시지역에서 이동한다면, 건축물들이 위성에 대해 조준선(line of sight)을 가리는 일이 발생하고, 이 때문에 GPS에 의해 획득가능한 측정의 정확성은 감소한다. 위성 위치결정 시스템에 의해 측정된 지리적 로(raw) 데이터가 지리적 소도시 지도 또는 지도에 위치하면, 비교적 신뢰할 수 없는 위치추적 표시는 네비게이션 장치의 실제 지리적 위치와 약간만 일치하게 되는 결과를 야기한다. 이것은 특히, 10 내지 15m의 정확성만으로도 신뢰할 수 없는 결과를 초래할 수 있는 좁은 길 또는 오솔길 대해 그러하다. 특히, 교차로에서는 부정확하게 측정된 값이 할당되는 도로를 결정하는 것이 곤란할 수 있다.

따라서, 종종 네비게이션 시스템에 의해 측정된 지리적 로(raw)데이터는 지도 데이터에 매치(match)되어, 예를 들면, 운전자는 차량의 네비게이션 장치의 디스플레이 상에 신뢰할 만한 위치정보를 수신하게 된다. 만일, 예를 들어, 위치결정의 정확성이 현재 약 50m이고, 운전자가 호숫가의 도로를 따라 이동하고 있다고 가정할 때, 만일 네비게이션 장치의 디스플레이 상에 차량의 위치가 도로가 아닌 호수에 표시되거나, 더욱이, 로(raw)측정값이 호수에서의 (잘못된) 위치를 제공한다고 하면 매우 혼란스럽게 될 것이다. 이러한 경우에, 네비게이션 시스템은 그러한 위치가 도로 네비게이션 시스템에서 있을 수 없다고 감지하여, 지리적 지도에서 디스플레이에 대한 측정된 지리적 위치를 보정하여(correct)하여, 예를 들어 도로 상에서 신뢰할만한 위치로 측정된 지리적 위치가 대응하도록 한다.

예를 들면, WLAN 표준 (Wireless Local Area Network standard)에 근거한 무선 라디오 네트웍 보급의 증가로 인해, 이들 무선 네트웍은 스스로 새로운 위치추적 방법에 대한 기초를 제공하고 있다. WLAN을 기반으로 한 위치추적 시스템에서는, 종종 소위 수신신호강도(RSS, Received signal strength), 지문채취(fingerprinting)가 기본적인 방법으로 사용되고 있다. 이 방법은 현재위치에서 수신된 또는 수신가능한 몇몇 무선국(radio station)의 무선신호의 신호강도가 현재장소 또는 현재의 지리적 위치를 모호하게 특정하고 있다는 가정에 근거한다. 수많은 지리적 참조장소 또는 참조위치, 참조시간에서 수신된 또는 수신가능한 무선국의 송신기 신원확인(identifications), 및 대응하는 무선신호의 신호강도를 포함하는 참조데이터가 존재하면, 현재 측정된 위치값과 데이터베이스의 참조값을 매칭(matching)함으로써, 일련의 현재측정값(송신기 신원확인과 이와 관련된 신호 강도값)으로부터 현재위치를 추정할 수 있다. 이러한 매칭은, 모든 참조지점(reference point)에 대해서, 이전에 기록된 측정값 또는 참조값이 현재위치의 현재측정값과 얼마나 유사한지를 평가한다. 가장 유사한 참조지점(들)은 이동식 단말기의 현재위치에 대한 추정값(estimated value)의 근거로 사용될 수 있다.

이로부터, WLAN을 기반으로 한 위치추적 시스템의 정확성은 무엇보다도 참조데이터베이스에서의 참조위치의 질(quality)에 의존한다는 것이 명확해진다. 참조측정시간과 참조위치에서 수신가능한 무선송신기의 신호강도는 참조측정(reference measurement)에 의한 참조데이터베이스에 대해 실험적으로 결정된다. 이것은, 참조측정이 수행되어진 모든 참조위치에 대한 각각의 관련된 수신필드(received field strength)강도와 질(quality)을 포함하는 무선송신기 억세스지점(access points)의 리스트를 포함하는 데이터베이스를 야기한다. 따라서, 참조위치는 예를 들면, GPS장치에 의해 결정된다. 이러한 측정의 정확성은 이미 위에서 설명했다.

따라서 본 발명은, 신뢰성을 고려함으로써 위치측정값을 지리적 지도에 매칭시킴으로써 위치측정값의 정확성을 향상시키는 것을 목적으로 한다.

이러한 본 발명의 목적은 청구범위의 독립항들의 구성을 가지는 장치 및 방법에 의해 해결된다.

가령, 도로 또는 길과 같은 (디지탈) 지도데이터 또는 지도물체에 측정위치를 매칭시키기 위해, 예를 들어, 제1 도로로부터 제2 도로로의 변경이 발생할 때, 부정확한 로(raw)측정값으로부터 감지할 수 있도록 확률척도(probability measures)를 도입하고자 하는 것이 본 발명의 기술적 사상이다. 도로는 지도물체를 나타낸다. 명백히, 정확한 지리적 좌표는 지도물체에 대해 존재한다. 만일, 본 발명의 기술사상에 따라 지리적 위치 로(raw)측정값이 지도물체에 할당되면, 이것은 정확성이 향상되는 한, 위치 로(raw)측정값이 일반적으로 평가절상(upvaluation)된다는 것을 의미한다. 따라서, 그 후에, WLAN을 기반으로 하는 위치추적을 위하여, 향상된 위치측정값은, 참조측정패킷(reference measurement packet)의 참조위치로서 더욱 중요한 가치를 지니게 된다.

적어도 두 개의 최후 측정지점에서의 현재 고려되는 측정위치의 변경이 예를 들어, 확률척도의 결정에 도입된다. 더욱 정확하게는, 예를 들면, 최적선(best-fit line)으로부터 현재 측정 위치의 이탈이 고려되는데, 이 선은 지도물체에 이미 할당된 최후 두 개의 측정 위치를 통과하여 위치한다. 따라서, 적어도 두 개의 최후 할당된 측정 위치는 (예를 들어 도로, 길 또는 건축물과 같은) 지도물체에 할당된 측정위치를 나타낸다.

또한, 도로와 같은 고려된 지도물체에 대한 현재 고려된 위치측정값의 거리는 확률척도의 결정에 또한 도입된다.

현재 고려된 측정값이 제1 지도물체(예를 들면, 도로)에 할당될지 또는 제2 지도물체(예를 들어, 교차로)에 할당될지가 의심스러우므로, 제2 지도물체와의 제1지도물체의 다음 가능한 교차지점 (예를 들면 교차로)에 대한 현재측정값의 거리가 확률척도의 결정에 도입된다.

이를 위하여, 본 발명의 실시예에 따르면, 지리적 위치에 대한 현재측정값을 지리적 지도의 지도물체에 할당하며, 상기 현재측정값은 인접한 지리적 위치에 대한 일련의 인접한 측정값으로부터 비롯되는, 지리적 위치에 대한 현재측정값을 지도물체에 할당하는 장치로서, 일련의 인접한 측정값 중의 적어도 하나의 인접한 측정값이 이미 할당된 제1 지도물체에 현재측정값이 할당될 수 있는지를 나타내는 제1 확률척도를 결정하고, 만일, 상기 지도물체에 현재측정값을 할당할 수 없는 것으로 상기 제1 확률척도가 나타내면, 제1 지도물체와의 교차지점을 가지는 제2 지도물체에 현재측정값이 할당될 수 있는지를 나타내는 제2 확률척도를 결정하는 프로세서를 포함하는, 지리적 위치에 대한 현재측정값을 지도물체에 할당하는 장치가 제공된다.

이에 의해, 측정위치는 다른 지도물체에 할당될 수 있다. 야외지역의 예를 들어, 도로, 광장, 골목길 그리고, 실내 지역의 복도, 교실, 바닥, 벽 등은, 국지적으로 정의된 선으로 이루어지는 다각형으로서 모양이 나타내질 수 있다. 이것은 모든 지도물체는 적어도 국지적으로 선 모양인 지도물체를 또한 포함하는 것을 의미한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 지리적 참조위치의 좌표와 상기 참조위치에 할당된 참조측정 패킷의 측정된 좌표를 포함하며, 지리적 참조위치에서 결정된 참조 송신기 지문채취와 상기 참조위치와 참조시간에서 수신가능한 무선송신기의 전자기적 신호 특성을 포함하는, 참조데이터를 향상시키는 장치로서, 지리적 참조위치의 실제 좌표에 근접하는(approximating) 측정좌표를 지리적 지도의 지도물체의 좌표에 매칭하여 상기 측정좌표보다 상기 지리적 참조위치의 실제 좌표에 더 잘 대응하는 향상된 좌표를 얻고, 상기 참조측정 패킷에 대한 상기 향상된 좌표를 할당하기 위한 프로세서를 포함하는, 참조데이터를 향상시키는 장치가 제공된다.

따라서 본 발명의 실시예는 예를 들어, GPS 시스템으로 측정된 지리적 로(raw) 측정값을 디지털지도의 지도물체에 할당하는 것을 가능하게 하며, 여기서 지도물체는 정확한 위치정보가 다시 제공된다. 따라서, 부정확한 로(raw)측정값은 보정되어 측정오류를 보상할 수 있게 된다. 보정된 측정값은 예를 들어, WLAN을 기반으로 하는 위치추적 또는 네비게이션 시스템을 위해 상술한 데이터베이스를 위한 참조위치로서 사용될 수 있다.

이하에서는, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.

도1은, 본 발명의 실시예에 따라, 지리적 위치에 대한 현재측정값을 지도물체에 할당하는 장치를 도시한 도면.
도2는 본 발명의 실시예에 따라, 현재측정값을 할당하는 방법을 도시한 도면.
도3a 내지 도3c는, 제1 확률척도를 결정하기 위한 부분확률의 예시적인 확률함수를 도시한 도면.
도4는 제1 확률척도를 결정하기 위한 방법의 개략적인 플로우챠트.
도5a, 도5b는 제2 확률척도를 결정하기 위한 부분확률의 확률함수의 예를 도시한 도면.
도6은, 본 발명의 실시예에 따라, 제2 확률척도를 결정하기 위한 방법의 개략적인 플로우챠트.
도7은, 이전의 할당 시도가 실패했을 때, 정확한 지도물체를 찾는 확률의 예시를 도시한 도면.
도8은, 본 발명의 실시예에 따라 참조데이터를 향상시키기 위한 장치를 도시한 도면.

도1은 디지털지도(10)의 확대된 지역을 도시한다.

지리적 위치에 대한 일련의 인접한 로(raw)측정값(12)이 지도(10)에 도시된다. 이들 측정값(12)은 점선 화살표로 도1에 도시된, 실제로 걸어간 경로(route)를 따라 결정된다. 따라서, 측정값(12)은 국지적으로 선 모양인 지도물체(14)로서, 지도(10)에 도시된 도로부분을 따라 실제로 기록된다. 도로 부분은 교차지점(18-1, 18-2)에서 교차한다. 측정된 위치(12)는 결국, 도로 부분(14)상에 있는 실제 지리적 위치에 매우 부정확하게 대응한다는 것이 명확해진다. 그러므로 다른 적용을 위하여, 측정된 지점(12)의 각각을 각각 정확한 도로(14-1, 14-2 또는 14-3)에 할당할 필요가 있게 된다.

만일, 명백한 방법으로, 각각의 도로에 대한 측정 지점의 최단거리에 관한 수직투사(Perpendicular projection)가 수행되면, 국지적으로 선 모양인 지도물체(14-1, 14-2, 14-3)상에 투사지점(16)에 의해 도시된 바와 같이, 매우 부정확한 매칭결과만이 얻어진다.

따라서, 본 발명의 실시예에 따르면, 도2 내지 도8에 기초하여 이하에서 상세히 설명하는 바와 같이, 정확한 지도물체(14)를 측정 지점(12)에 각각 할당하기 위한 규칙(rules)이 정해진다.

도2는, 지리적 위치에 대한 현재측정값(12-n)을 지리적 지도의 지도물체(14)에 할당하기 위한 장치(20)의 블록도를 개략적으로 도시하며, 여기서 현재측정값(12-n)은, 인접한 지리적 위치, 즉, n = 1,2,...,N에 대한 일련의 인접한 측정값 12-1, ..., 12-N으로부터 비롯된다. 따라서, 지수 n은 실제의 할당시간(allocation times)을 의미한다.

장치(20)는 현재측정값(12-n)이, 적어도 하나의 인접한 또는 일련의 측정값(12-1,...,12(n-1)이 이전에 할당된 적어도 국지적으로 선 모양인 된 제1 지도물체(14-1)에 할당될 수 있는지를 나타내는 제1 확률척도(P₁)를 결정하는 프로세서(22)를 포함한다. 또한, 프로세서(22)는, 만일, 제1 확률척도(probability measures P₁)가 현재측정값(12-n)을 제1 지도물체(14-1)에 할당할 수 없다는 것을 나타내면, 현재측정값(12-n)이 제1 지도물체(14-1)와의 교차지점(18)을 가지는 적어도 국지적으로 선 모양인 지도물체에 할당될 수 있는지를 나타내는 제2 확률척도(P₂)를 결정하는 기능을 한다.

제1 지도물체(14-1)에 할당된 제1 확률척도(P₁)는 현재 측정 지점(12-n)이 제1 지도물체(14-1)(예를 들면, 제1 도로)에 실제로 할당될 수 있는지를 나타낸다. 제2 지도물체(14-2)에 할당된 제2 확률척도(P₂)는 현재 측정 지점(12-n)이 제2 지도물체(14-2)에 얼마나 실제로 할당될 수 있는지를 나타낸다. 따라서 본 발명의 실시예는, 경로의 변경 (예를 들면, 도로의 변경)이 있는지를, 만일 그러하다면 어느 방향인지를 교차로와 같은 중요한 위치에서 결정하는 데에 바람직하게 사용될 수 있다. 이를 위해, 본 발명에 따르면, 제1 및/또는 제2 확률척도(P₁, P₂)를 결정하기 위해 규칙이 정해진다. 그런 다음, P₁, P₂ 는 확률척도(P₁, P₂)에 기초하여 현재 측정 지점(12-n)이 할당되는 지도물체를 궁극적으로 선택하는 선택수단(24)에 제공된다.

우선, 제1 확률척도(P₁)의 결정에 대해 상세히 설명한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 제1 확률척도(P₁)를 결정하기 위해, 다른 부분확률척도(partial probability measures) 또는 할당확률(allocation probabilities)이 결정되어 제1 확률척도(P₁)에 조합된다.

제1 할당확률(P_{1 ,1})을 결정하는 것이 도3a에 도시되어 있다.

도3a는 현재 측정 위치(12-n)와 두 개의 인접한 이전 측정값(12-(n-1), 12-(n-2))을 도시한다. 예를 들면, 두 개의 인접한 측정값은 도로 형태인 제1 지도물체(14-1)에 이미 할당된 것으로 가정한다. 이제, 현재측정값(12-n), 즉, 현재 지도물체에 할당될 측정값이 제1 지도물체(14-1)에 할당되는지 여부를, 또는 현재측정값이 제1 지도물체(14-1)에 교차하는 제2의 적어도 부분적으로 선 모양인 지도물체(14-2)에 할당되는지 여부를 결정해야 한다. 여기서, 예를 들면, 현재측정값(12-n)에 근접한 교차로의 경우에, 또한 다각형(polygons)에 의해 모형으로 만들어진(modeled) 다른 지도물체의 경우에 의문점이 발생하게 된다.

본 발명의 실시예에 따르면, 프로세서(22)는 현재측정값(12-n)에 대하여 제1 지도물체(14-1)에 관한 제1 할당확률(P_{1 ,1})을 결정하도록 실행되며, 제1 할당확률은 적어도 두 개의 이전 측정값(12-(n-2), 12-(n-1))에 의해 정의되는 최적 선(32)으로부터 현재측정값(12-n)이 얼마나 심하게 벗어나는가에 의존한다. 따라서, 도3a에 따르면, 선(34)은 현재측정값(12-n)과 이전 측정값(12-(n-1))을 통과하여 위치할 수 있으며, 선(32)을 각도(α)로 교차한다. 두 개의 선(32)(34)사이의 각도(α)가 작으면 작을수록, 즉, 이전 측정값(12-(n-2), 12-(n-1))에 의해 예측되는 경로로부터 현재측정값(12-n)의 이탈이 작으면 작을수록, 현재측정값(12-n)뿐만 아니라, 이전 측정값(12-(n-2),12-(n-1))이 제1의 적어도 국지적으로 선 모양인 지도물체(14-1)에 할당될 수 있는 확률은 더욱 커진다. 여기서, 단지 예시적으로, 두 개의 인접한 측정값(12-(n-2), 12-(n-1))이 고려된다. 다수의 인접한 값이 설계 변수(design parameter)이고 또한 가능하다.

이것은, 개재(intermediate)각도(α)또는 선(32)으로부터의 이탈이 작으면 작을수록, 제1 할당확률(P_{1 ,1})이 높아진다는 것을 의미한다. 이것은 예시적인 확률함수 (p 함수) 또는 확률밀도함수(probability density function)(36)에 의해 개략적으로 보여진다. 제1 할당확률(P_{1 ,1})이 개재각도(α)에 대하여 직접적으로 도시된 바와 같이 플롯(plot)되어, 그 값을 직접 읽을 수 있다. 확률밀도 함수의 경우에, 제1 할당확률(P_{1 ,1})은 각도의 가능한 범위에 걸쳐 확률밀도를 적분함으로써 산출될 수 있다. 개재각도(α)를 결정하는 것은, 연속적인 측정값(12-(n-2), 12-(n-1), 12-n)의 좌표가 서로 다를 것, 즉, 연속적인 측정값이 연속적인 이동을 반영할 것을 명백히 요구한다. 또한, 개재각도(α)를 결정하기 위해, 서로에게서부터 임의의 최소거리를 가지는 연속적인 측정값만이 사용되어야 하며, 그렇지 않을 경우에는 신뢰할 수 없는 결과가 발생하게 된다.따라서, 본 실시예에 따르면, 현재측정값의 할당과 관련하여 이동의 정체나 너무 느린 이동을 감지하기 위해, 그리고, 제1 할당확률(P_{1 ,1})결정을 위해 각각의 유사한 연속적인 측정값을 무시하거나 또는 이것을 각각 고려하기 위한 규정이 만들어 질 수 있다.

도3a에 도시된 확률함수(36)와 이후의 확률함수들은 예시적으로만 해석되어야 하며 따라서 다른 과정을 취할 수 있음은 물론이다. 이것들은, 개개의 할당확률들이 어떻게 형성되는지를 단지 정성적 방법(qualitative manner)으로 그 개요를 제시한 것이다.

본 발명의 실시예에 따르면 프로세서(22)는, 현재측정값(12-n)이 제1 지도물체(14-1)로부터 얼마나 떨어져 있는가에 의존하여, 현재측정값(12-n)에 대해, 제1 지도물체(14-1)에 관한 제2 할당확률(P_{1 ,2})을 결정하도록 실행된다. 이 때문에, 거리(d₂)는 현재측정값(12-n)의 정사영(orthogonal projection), 즉, 선 모양인 제1 지도물체(14-1)에 대한 그 좌표에 의해 수행된다. 지도물체로의 투영된 측정값과 현재측정값(12-n) 사이의 거리(d₂)는 현재측정값(12-n)과 제1 지도물체(14-1) 사이의 암시된(implied) 거리를 나타낸다. 거리(d₂)가 지리학적 위도와 경도 사양(specification)을 사용하여 결정되는지, 또는 예를 들어, 카아티이전(Cartesian) 좌표에 의해 결정되는지는 중요하지 않다.

제2 할당확률(P_{1 ,2})에 관한 가능한 확률함수(37)가 도3b에 예시적으로 도시된다. 기본적으로, 할당확률(P_{1 ,2})이 높을수록, 현재측정값(12-n)은 최후 측정값이 할당된 제1 지도물체(14-1) 또는 제1 도로에 더욱 근접하는 것을 볼 수 있다. 여기서, 실제로 사용된 확률 (밀도)함수는 다시 달라질 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 제1 확률척도(P₁)는 제3 할당확률(P_{1 ,3})을 더 포함함으로써, 결정된다. 이를 위해, 프로세서(22)는 현재측정값(12-n)에 대하여, 제1 지도물체(14-1)에 관한 제3 할당확률(P_{1 ,3})을 결정하도록 실행되는데, 제3할당확률은 제2 지도물체(14-2)와의 제1 지도물체(14-1)의 교차지점(18)으로부터 현재측정값(12-n)이 얼마나 떨어져 있는지에 의존한다. 이 거리는 이하에서 d₃로 칭한다. 따라서, d₃는 예를 들면 다음 가능한 길모퉁이까지의 거리를 의미한다. 현재측정값(12-n) 또는 그 할당된 지리적 위치가 교차로(18)에서 멀어질수록, 현재측정값(12-n)이 제2 지도물체(14-2)에 할당되기 어렵게 된다. 역으로, 이것은 d₃가 커질수록 현재측정값(12-n)은 제1 지도물체(14-1)에 할당되기 쉽다는 것을 의미한다. 이러한 상호관계는 도3c에 도시된 확률함수(38)에 근거하여 예시적으로 도시된다. 이것은 다시 달라질 수도 있음이 명백하다.

세 개의 할당확률(P_{1 ,1}, P_{1 ,2} 및 P_{1 ,3})로부터 제1 확률척도(P₁)가 예를 들면, P₁ = f(P_{1 ,1}, P_{1 ,2}, P_{1 ,3}) = P_{1 ,1·}P_{1 ,2·}P_{1 ,3} 에 따라 결정될 수 있다. 각각의 할당확률은 0 내지 1 사이에 놓이므로, 제1 확률척도(P₁)는 0 내지 1 사이, 즉, 0 ≤ P₁ ≤ 1이 된다. 정체(standstill)를 감지하는 경우 즉, 현재 측정 지점(point)이 이전 측정 지점과 매우 유사하거나 동일한 경우, 예를 들어 (개재각도(α)가 신뢰할 수 있게끔 측정될 수 없으므로) 이러한 경우에는 신뢰할 수 없는 제1 할당확률(P_{1 ,1})을 무시하도록 P_{1 ,1} = 1로 선택될 수 있다.

제1 확률척도(P₁)가 결정되었을 때, 이것은 제1 임계값(X₁)과 비교될 수 있다. 만일, 제1 확률척도가 제1 임계값 (예를 들면, X₁ ≤ P₁) 이상이면, 현재측정값은 제1 지도물체(14-1)에 할당된다. 이것은, 예를 들어, 선 모양인 지도물체(14-1)에 대한 측정좌표의 정사영(orthogonal projection)에 의해서도 실행될 수 있다.

만일, 제1 확률척도(P₁)가 제1 임계값 값(X₁) 이하이면(예를 들어, P₁ ≤ X₁), 현재측정값(12-n)은 제1 지도물체가 아닌, 제2 지도물체(14-2)에 할당되는 것으로 추정된다. 이러한 경우에, 예를 들면, 제1 도로로부터 제2도로로 (교차로) 도로의 변경이 발생한다.

도5와 도6에 기초하여, 제2 지도물체에 대한 현재측정값(12-n)의 할당이 확률에 관하여 어떻게 보호장치로 될 수 있는가(safeguarded)를 설명하기 이전에, 제1 확률척도(P₁)를 결정하기 위한 규칙이 도4에 기초하여 이하에서 다시 요약된다.

단계(40)에서, 일련의 측정값 중의 적어도 하나의 인접한 측정값이 미리 할당되는 적어도 국지적으로 선 모양인 지도물체(14-1)에, 현재측정값(12-n)이 할당될 수 있는지를 나타내는 제1 확률척도(P₁)가 결정된다. 이미 상술한 바와 같이, 단계(40)는 세 개의 서브(sub)단계로 나뉠 수 있다.

제1 서브단계(41)에서, 제1 할당확률(P_{1 ,1})이 위에서 설명된 바와 같이 결정된다. 이어서 서브단계(42,43)에서, 제2, 제3 할당확률(P_{1 ,2},P_{1 ,3})이 이미 설명된 바와 같이 결정된다.

또한, 단계(44)에서, 세 개의 할당확률(P_{1 ,1}, P_{1 ,2} 및 P_{1 ,3})로 이루어진 제1 확률척도(P₁)가 제1 임계값(X₁)과 비교된다.

만일 위의 비교단계(44)에서 제1 확률척도(P₁)가 제1 임계값(X₁)보다 높다는 결과가 산출되면, 현재측정값(12-n)이 예를 들면, 단계(45)에서, 현재 도로 즉, 제1의 선 모양인 지도물체(14-1)에 할당된다.

그러나, 만일 위의 비교단계(44)에서, 제1 확률척도(P₁)가 충분히 높지 않다는 결론이 산출되면, 현재측정값(12-n)은 제1 지도물체(14-1)에 속하지 않게 될 것이고, 현재측정값이 제2 지도물체(14-2)에 할당될 수 있는지를 체크하게 된다(단계 46). 이것은 제2 확률척도(P₂)를 결정함으로써, 실행되며, 이하에서 상세하게 설명한다.

도5a는 도3a와 같이, 인접한 측정지점(12-(n-2), 12-(n-1), 12-n)의 배열을 도시한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 제2 지도물체(14-2)에 관한 제4 할당확률(P_{2 ,1})이, 선(34)과 제2의 적어도 국지적으로 선 모양인 지도물체(14-2)사이의 개재각도(β)에 조건부(conditional)가 되게 할 수 있다. 개재각도(β)가 작으면 작을수록, 지도물체(14-2)와 선(34)은 더 “평행”하게 되고, 제4 할당확률(P_{2 ,1})은 제2 지도물체에 대한 현재 측정지점의 할당에 관하여 더 높아질 것이다. 이러한 상호관계가 개략적인 확률함수(52b)에 의해 예시적으로 도시된다.

또한, 프로세서(22)는 현재측정값(12-n)에 대하여, 예들 들어, 현재측정값 (12-n)이 제1 지도물체(14-1)(d₁)로부터 얼마나 떨어져 있는지에 의존하는 제2 지도물체(14-2)에 관한 제5 할당확률(P_{2 ,2})을 결정하도록 실행될 수 있다. 특히, 제5할당확률(P_2,2)은 제1 지도물체(14-1)가 현재측정값(12-n)으로부터 관심반경 내에서(within a radius of interest) 단지 하나의, 제2의 적어도 국지적으로 선 모양인 지도물체(14-2)에 의해 절단(cut)될 때 이러한 방식으로 결정된다. 그러나, 몇몇의 가능한 제2의 적어도 국지적으로 선 모양인 지도물체(14-2)에 대해, 이러한 절차(procedure)는 어떠한 유용한 서술(statement)도 제공하지 않는다. 방금 설명한 제5 할당확률(P_{2 ,2})을 야기하는 확률함수(54a)는 도5b에 개략적으로 도시된다. 확률함수(54a)로부터, 제5 할당확률(P_{2 ,2})이 높아질수록, 제1 지도물체(14-1)로부터의 현재측정값의 거리(d₁)도 증가한다는 것이 명확해진다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 프로세서(22)는 현재측정값(12-n)에 대하여, 현재측정값(12-n)이 제2 지도물체(14-2) (d₂)로부터 얼마나 떨어져있는지에 의존하는 제2 지도물체(14-2)에 관한 제5 할당확률(P_2,2)을 결정하도록 실행된다. 상술한 변형 실시예에 관하여 이것은 몇몇의 가능한 제2의 적어도 국지적으로 선 모양인 지도물체(14-2)에 대하여 특히 유리하다. 따라서, 제5 할당확률(P_{2 ,2})(참조번호 54b)이 높을수록, 각각의 지도물체(14-2)로부터 현재측정값(12-n)의 거리(d₂)는 더 작아진다. P_{2 ,2}를 결정하는 상기한 두 가지 방법의 조합도 물론 가능하며, P_{2 .2}는 d₁에 직접적으로 비례하고, 동시에 d₂에 간접적으로 비례하게 된다.

본 발명의 실시예에 따르면, 제2 확률척도(P₂)는 제4 및 제5 할당확률 즉, P₂ = f(P_{2 ,1}, P_{2 ,2})에 근거하여 결정된다. 특히, P₂는 P₂ = P_{2 ,1·}P_{2 ,2}에 따라 결정될 수 있다.

제1 지도물체(14-1)의 형태인 도로는 일반적으로 (제2 지도물체(14-2)의 형태인) 하나의 교차지점만을 가지지는 않고, 복수의 교차지점을 가지므로, 제2 확률척도(P₂)는 현재의 도로를 교차하는 가능한 각각의 도로에 대해 결정된다. 가능한 교차로 즉, 제2 지도물체는, 기대되는 현재측정지점의 측정 정확성에 의존하는 현재측정위치(12-1)주위의 소정의 지리적 반경에서 결정된다. K 제2 지도물체가 가능한 경우에, K 제2의 확률척도(P₂ ^k ( k=1,...,K)) 가 각각의 K 제2 지도물체에 대하여 각각 결정된다. 본 실시예에 따르면, 가장 있을 법한 제2 지도물체는 K 제2 확률척도(P₂ ^k ( k=1,...,K))에 걸쳐 최대값 형성(formation)의 결과로부터 발생한다. 이것은, maxP₂ = P₂ ^k = max(P₂ ¹, ... P₂ ^k)가 적용되는 K 번째의 제2 지도물체가 선택된다는 것을 의미한다.

선택된 제2의 확률척도(maxP₂)가 제2 임계값(X₂)보다 높으면, 현재측정값( 12-n)이 maxP₂에 속하는 선택된 제2 지도물체에 할당되는 것으로 추정된다. 그러나, 만일, maxP₂가 제2 임계값(X₂)이하가 되면, 제1 확률척도(P₁)가 현재측정값(12-n)에 대하여 다시 고려된다. 제1 확률척도(P₁)가 제1 임계값(X₁)보다 작은 제3 임계값(X₃) 이상이면, 현재측정값(12-n)은 제1 지도물체(14-1)에 여전히 할당된다. 그러나 만일, 제1 확률척도(P₁)가 제3 임계값(X₃) 이하이면, 최후 측정값(12-(n-1), 12-(n-2))의 할당 동안에 무언가 이미 "잘못되었다"는 것이 추정된다. 이러한 경우에, 현재측정값(12-n)의 할당이 다시 실행된다.

이것을 설명하기 전에, 제2 확률척도(P₂)의 결정이 도6을 기초로 다시 요약된다.

도6은, 현재측정값(12-n)이 제1 지도물체(14-1)에 할당될 수 없는 것으로 제1 확률척도(P₁)가 나타내면, 현재측정값(12-n)이 제1 지도물체(14-1)와의 교차지점(18)을 가지는 제2의 적어도 국지적으로 선 모양인 지도물체(14-2)에 할당될 수 있는지를 나타내는 제2 확률척도(P₂)를 결정하는 단계(60)를 도시한다.

상술한 바와 같이, 단계(60)는 복귀하는 길(return path)로 나타내지는 복수의 가능한 제2 지도물체에 대해 실행된다. 또한, 단계(60)는 서브단계(61,62, 및 63)로 나뉠 수 있다. 제1 서브단계(61)에서, 제4 할당확률(P_{2 ,1} ^k)이 가능한 제2 지도물체의 각각에 대하여 결정된다. 본 실시예에 따르면, 서브단계(62)에서, 제5 할당확률(P_{2 ,1} ^k)이 결정된다.

제4, 제5 할당확률(P_{2 ,1} ^k, P_{2 ,2} ^k)로부터 제2 확률척도(P₂ ^k)가 제3 서브단계(63)에서 계산된다. 단계(61, 62, 63)가 각각의 가능한 제2 지도물체 k (k=1,...K)에 대하여 언급한 바와 같이 실행되어, K 제2 확률척도가 최대값 형성을 위한 단계(64)에 제공될 수 있다. 만일 최대값(maxP₂)이 결정되면, 최대값은 단계(65)에서 제2 임계값(X₂)과 비교된다. 최대 확률척도(maxP₂)가 제2 임계값(X₂) 보다 크면, 현재측정값(12-n)은 단계(66)에서, maxP₂가 속하는 제2 지도물체(14-2)의 현재측정값에 할당될 수 있다.

그러나, 만일 최대 확률척도(maxP₂)가 제2 임계값(X₂) 이하이면, 제1 확률척도(P₁)가 현재측정값(12-n)에 대하여 다시 고려되어, 제1 확률척도(P₁)가 제3 임계값(X₃ < X₁)과 비교된다. 만일, 비교단계(67)가 제1 확률척도(P₁)가 임계값(X₃) 이상이라는 결과를 산출하면, 현재측정값(12-n)은 제1 지도물체(14-1)에 할당된다(단계 68).

만일 비교단계(67)가 제1 확률척도(P₁)가 제3 임계값(X₃) 보다 작다는 결과를 산출하면, 최후 측정값(12-(n-1), 12-(n-2))의 할당 동안에 틀린 서술(statement)이 만들어질 확률이 높다. 이러한 경우에, 실시예에 따르면, 현재측정값(12-n)에 대하여 재할당(69)이 실행된다. 이 재할당(69)은 이하에서 설명된다.

재할당의 선택사항(option)이 도7에 개략적으로 도시된다.

현재 측정 지점(12-n)에 대하여, 근방탐색(vicinity search)이 실행될 수 있다. 이를 위해, 지도물체 (예를 들면, 도로)는 현재측정값(12-n) 주위의 소정의 지리적 근방(72)에서 탐색된다. 이를 위해, 현재측정값(12-n)은 각각의 도로 예를 들면, 근방(72)에 있는 모든 도로에 각각 직각으로 나타내진다(orthogonally maped). 현재측정값(12-n)이 최소거리를 갖게 되는 도로는 현재측정값(12-n)이 할당되는 지도물체로서 선택될 수 있다.

그러면, 현재측정값(12-n)의 재할당을 위하여, 확률척도가 제2 확률척도(P₂)에 따라 결정되는데, 그 계산은 이미 도5a, 5b 및 도6에 기초하여 설명하였다. 이것은, 측정값(12-n, 12-(n-1))을 통과하는 선(34)이, 현재측정값(12-n)이 최소거리를 갖게 되며 재할당되는 국지적으로 선 모양인 지도물체(14-2)에 관련되는 것을 의미하며, 여기서, 측정값(12-n, 12-(n-1))과 재할당되는 지도물체 사이의 개재각도(β) 가 고려된다. 개재각도(β)가 작을수록, 재할당되는 지도물체와 선은 더욱 “평행”하게 되고, 할당확률(P_{2 ,1})은 재할당된 지도물체에 대하여 현재측정값(12-n)의 정확한 할당에 관해 더욱 높아질 것이다. 이미 상술한 바와 같이, 재할당된 지도물체에 관한 할당확률(P_{2 ,2})을 현재측정값(12-n)에 대하여 결정할 수 있는데, 할당확률(P_{2 ,2})은 현재측정값(12-n)이 재할당되는 지도물체로부터 얼마나 떨어져 있는지에 의존한다. 본 발명의 실시예에 따르면, 재할당을 위한 확률척도(P₂)는 할당확률(P_{2 ,1})과 할당확률(P_{2 ,2}) 즉, P₂ = f(P_{2 ,1}, P_{2 ,2}) 에 기초하여 결정된다. 특히, P₂ 는 P₂ = P_{2 ,1·}P_{2 ,2} 에 따라 결정된다.

여기서 제시된 기술사상은, 예를 들면, 실시간 또는 거의 실시간 네비게이션 모두에 대하여 그리고, 이후의 지리적 참조데이터 (지도데이터)를 따라 운전 또는 걸어간 루트를 매칭하기 위해 사용될 수 있다. 여기서, 본 발명에 따른 실시예는 도시나 건축물 등을 통과해 어느 경로가 취해지는지를 디스플레이할 수 있다.

본 발명의 실시예는 WLAN을 기반으로 하는 위치추적 또는 네비게이션 시스템을 위해 사용되는 참조데이터를 향상시키는 데에 적용될 수 있다. 처음에, 지리적 참조위치에 대하여 HF 지문(fingerprints)을 가지는 참조측정패킷 형태의 참조데이터가 WLAN을 기반으로 하는 네비게이션 시스템에 대하여 결정되어야 한다는 것은 이미 설명되었다. 여기서 고려되는 WLAN을 기반으로 하는 위치추적 시스템은, 기본적인 방법으로 수신된 신호강도 (RSS) 지문채취를 사용한다. 이 방법은, 현재장소에 의해 수신된 또는 수신가능한 몇몇 무선국의 무선신호의 신호강도가 현재장소 또는 현재위치를 모호하게 특정한다는 가정에 근거한 것이다. 수많은 지리적 참조장소 또는 참조위치, 참조시간에서 수신된 또는 수신가능한 무선국의 송신기 신원확인, 및 대응하는 무선신호의 신호강도를 포함하는 참조데이터가 존재하면, 현재 측정된 위치값과 데이터베이스의 참조값을 매칭함으로써, 일련의 현재측정값(송신기 신원확인과 이와 관련된 신호강도값)으로부터 현재위치를 추정할 수 있다. 이러한 매칭은, 모든 참조지점에 대해서, 이전에 기록된 측정값 또는 참조값이 현재위치의 현재측정값과 얼마나 유사한지를 평가한다. 가장 유사한 참조지점(들)은 이동식 단말기의 현재위치에 대한 추정값의 근거로 사용될 수 있다.

참조측정시간과 참조위치에서 수신가능한 무선송신기의 신호강도는 참조측정에 의한 참조데이터베이스에 대해 실험적으로 결정된다. 이것은, 참조측정이 수행되어진 모든 참조위치에 대한 각각의 관련된 수신필드강도와 질(quality)을 포함하는 무선송신기 억세스지점의 리스트를 포함하는 데이터베이스를 야기한다. 이러한 리스트는 또한 참조패킷(reference packet)이라고도 불릴 수 있다. WLAN의 실행으로, 참조데이터베이스는 다음과 같은 변수를 예시적으로 포함할 수 있다.

상기 표는 다음의 정보를 포함한다.

- 참조위치 신원확인(Reference position identification (RID))

- 수신된 무선국의 MAC 주소

- 무선송신기 수신필드강도(RSSI (수신신호강도 인디케이터(Received Signal Strength Indicator)); 46560은 46.560 dBm을 의미)

- 카아티이전 미터좌표계에서의 참조위치(x, y, z; 24583은 245.83 m를 의미)

- 측정값을 얻는데 걸린 시간.

PGS (Percentage Seen) 열(Column)은, 측정값을 구할 때, 퍼센트에 기초하여 얼마나 빈번하게 무선국이 보여지는지를 나타낸다 (즉, PGS = 90은, 무선국이 10번의 측정 중 평균적으로 9번 측정된 것을 의미함).

위에 제시된 표에서, 참조위치 신원확인(RID)과 관련된 모든 정보는 참조측정 패킷에 대응한다. 이것은, 위의 예시적인 표가 세 개의 다른 지리적 참조위치에 대응하는 세 개의 참조측정패킷을 포함한다는 것을 의미한다.

위치추적 시에, 각각의 관련된 수신필드강도(측정패킷)를 포함하는 현재 수신된 무선송신기는, 매칭단계(matching phase)에서 참조데이터베이스로부터 참조패킷과 비교된다. 현재측정값에 대한 더 작은 거리의 참조 패킷 즉, 다수의 공통 무선송신기 및 소수의 다른 수신필드강도는, 현재 측정패킷에 잘 들어맞는다. 잘 들어맞는 참조패킷에 속하는 참조위치는 매우 개연성이 있고 위치계산 단계에서 고려된다. 참조위치로부터, 위치계산 단계는 이동식 단말기의 위치를 계산한다. 단말기의 위치에 대한 예측된 값은 이 단계의 결과이다. 예측된 값의 질(quality)은, 무엇보다도, 참조패킷 특히, 참조위치의 질(quality)에 의존한다.

참조위치는 예를 들어 GPS 수신기에 의해 결정된다. 이미 설명한 바와 같이, GPS수신기는 제한된 범위에서만 정확하다. 설명한 기술사상에 의해, 저장된 측정 패킷의 기록된 참조위치는 연속적으로 보정되어 지도물체에 할당될 수 있다. 따라서, 데이터베이스에서의 저장된 참조위치의 정확성은 상당히 증가하게 된다.

따라서, 본 발명의 실시예는 지리적 참조위치의 측정된 좌표와, 이 측정된 좌표에 할당된 지리적 참조위치 패킷을 가지는 참조데이터를 향상시키기 위한 기술사상을 제공하는데, 이 참조데이터는 지리적 참조위치에서 결정된 참조송신기 신원확인과 참조위치 참조시간에서 수신 가능한 무선송신기의 전자기적 신호특성을 가진다. 따라서, 지리적 참조위치의 실제좌표에 대해서만 부정확하게 대응하는 측정된 좌표는, 측정된 좌표의 근방에 있는 지리적 지도의 지도물체의 좌표에 매치되어, 측정된 좌표보다 지리적 참조위치의 실제 좌표에 보다 잘 대응하는 향상된 좌표를 얻게 된다. 이어서, 향상된 좌표는 참조측정패킷에 할당된다.

이와 관련하여, 도8은 참조측정패킷, 특히 데이터베이스(84)로부터 지리적 참조위치의 좌표(x,y,z)를 수용할 수 있는 데이터베이스(84)에 접속된 프로세서(82)를 도시한다.

따라서, 본 발명의 실시예에 따르면, 상술한 프로세서(22)를 포함하는 프로세서(82)는, 측정된 좌표의 근방에 있는 지리적 지도의 지도물체(14)의 좌표에 대해 지리적 참조위치의 좌표에만 부정확하게 대응하는 측정된 좌표(x,y,z)를 매치하도록 조절되고, 이로써, 측정된 좌표보다 지리적 참조위치의 실제 좌표에 더 잘 대응하는 향상된 좌표(x',y',z')를 얻게 되고, 향상된 좌표 (x',y',z')를 참조측정 패킷에 할당하거나, 이 향상된 좌표(x',y',z')에 의해 측정좌표를 교체하게 된다.

지도물체에 대응하는 디지털지도는 예를 들면, 지도데이터베이스(86)로부터 얻을 수 있다. 이를 위해, 프로세서(82)는 도8에 지시된 지도데이터베이스(86)에 접속될 수 있다.

측정된 좌표(x,y,z)의 근방에 있는 지도물체는, 예를 들면, 측정된 좌표주위의 근방탐색에 의해 결정된다. 명백하게, 근방의 반경은, 각각의 적용에 의존하고, 측정 정확성은 예를 들어, 100m 이하이거나, 특히, 30m 이하일 수 있다.

무선신호의 전자기적 특성은, 수신필드강도, 수신파워스펙트럼(received power spectrum), 신호 대 잡음비(SNR), 입사각도(angle of incidence), 런타임(runtime), 분극(polarization), 또는 무선신호의 상위치(phase position)와 관련된 신호특성이다. 참조 송신기 신원확인은 예를 들면, 참조위치에서 수신가능한 무선송신기의 MAC 주소로 이루어진다.

따라서, 할당된 측정패킷 즉, 수신가능한 WLAN 송신기 무선 지문이 기록된 참조위치가 비교적 부정확한 방식으로 측정될 수 있다. 측정은, 예를 들어, 임의의 경로를 따라 운전하거나 걸어감으로써, 그리고 이 경로를 따라 간격을 두고 측정 패킷을 측정으로 함으로써 발생한다. 예를 들면, 측정 패킷은, 적용에 따라 매 2초 내지 매 30초 마다 기록될 수 있고, 또 데이터베이스(84)에 저장될 수 있다. 운전중 또는 걷는 중에, 예를 들어, 직업운전수 (예를 들어, 택시운전기사나 버스운전기사 등) 또는 우편배달부, 자전거 배달부는, 참조테이터가 기록되는 임의의 지역 내에서 일(日)단위로 이동해 가는, 사람으로서 이용될 수 있다. 이것은 비교적 복잡하지 않고 비용이 절감되는 참조데이터베이스(84)의 생성을 허용한다.

이어서, 프로세서(82)는, 제시된 방법을 사용하여 후처리(post processing) 지도매칭에 의해 운전해간 또는 걸어간 경로에 대응하는 매우 정확한 지도데이터에 측정된 참조위치를 매치한다. 이를 위해, 프로세서는 단지, 참조측정패킷이 측정참조위치와 함께 저장된 데이터베이스(84)에 억세스하는 것이 필요할 뿐이다. 또한, 각각의 매우 정확한 지도자료에 억세스하는 것이 요구되므로, 그 다음의 매칭이 발생한다. 이를 위해 지도데이터는 적절한 지도데이터베이스(86)로부터 검색(retrieve)될 수 있다. 이를 위해, 프로세서(82)는 외부데이터베이스(86)로부터 지도데이터를 검색하기 위한 인터넷 인터페이스(Internet interface)와 같은 적절한 인터페이스를 가질 수 있다. 참조데이터베이스(84)는 이러한 인터페이스에 의해 프로세서(82)에 접속될 수 있다.

인터페이스에 의해 데이터베이스(84)에 저장된 측정패킷의 참조위치의 측정좌표(x,y,z)는 수신될 수 있다. 수신된 좌표에 기초하여, 측정좌표(x,y,x)가 위치추적되는 지리적 위치에 관하여 평가가 이루어질 수 있다. 이것은, 프로세서(82)로 하여금, 프로세서에 접속된 측정좌표에 기초하여 지도데이터베이스(86)로부터 지리적 지도자료를 요청하도록 한다. 이러한 지도데이터베이스(86)는 많이 있으며, 비용을 들이지 않고도 종종 이용가능하다. (디지탈) 지도데이터베이스(86)의 지도데이터는 도로, 길, 또는 건축물과 같은 지도물체의 매우 정확한 지리적 좌표를 포함한다. 이 때문에, 본 발명 기술사상에 의한 측정된 좌표를, 여기서 설명된 지도 매칭에 의해 매우 정확한 지도데이터에 매치시킬 수 있게 된다. 측정된 좌표(x,y,z)와 매우 정확한 지도데이터의 이러한 매칭은 참조측정패킷의 모든 측정 위치에 대해 수행된다. 지도 매칭이 수행된 후, 참조위치의 향상된 좌표(x',y',z')는 데이터베이스(84)에 다시 기록될 수 있다. 바람직하게는, 참조측정패킷의 오래된 측정좌표(x,y,x)는 새로운 향상된 좌표(x',y',z')에 의해 교체된다.

따라서, 본 발명의 실시예는 WLAN을 기반으로 하는 위치추적 시스템과 같은 지문을 기반으로 하는 위치추적 시스템에 대해 매우 정확한 참조데이터베이스를 제공하는 것을 도와준다. 이에 의해, 눈금매기기 과정(calibration process)에서 위치 정확성은 매우 높아야할 필요가 없게 되므로, 복잡하고 고가의 GPS 수신장치는 필요하지 않게 된다. 측정된 참조위치의 정확성은, 매우 정확한 지도데이터에 측정 위치를 매칭함으로써 이후의 후처리(post-processing)에 의해 얻어진다. 따라서, 본 발명의 실시예는 WLAN을 기반으로 하는 위치추적 또는 네비게이션 장치에 대한 참조위치로서 사용되는 후처리 측정된 지리적 위치에 대한 선택사항을 제공하게 된다. 설명한 후처리에 의해, 측정된 지리적 위치의 질이 상당히 향상되며, 따라서, WLAN 기반 시스템에서 무선 지문 매칭에 의해 얻어진 위치정보의 질도 향상하게 된다. 여기서, 마직막으로 현재 결정된 무선 지문은 참조위치에서의 저장된 무선지문과 비교되며, 이에 기초해서 현재 지리적 위치에 대한 추정 값이 참조위치의 도움으로 결정된다.

마지막으로, 본 발명의 방법은 상황에 따라, 하드웨어나 소프트웨어에서 실행될 수 있다. 실행은 디지털 저장매체 특히, 본 방법발명이 실행되도록 프로그램가능한 컴퓨터 시스템과 협조할 수 있는 전자적으로 판독가능한 제어신호를 가지는, 디스크, CD 또는 DVD상에서 이루어질 수 있다. 따라서 일반적으로 본 발명은, 컴퓨터 및/또는 마이크로 컨트롤러상에서 실행될 때, 본 방법발명을 수행하는 기계적으로 판독가능한 매체상에 저장된 프로그램 코드를 가지는 컴퓨터 프로그램 제품으로 이루어질 수 있다. 다시 말하면 본 발명은, 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터상에서 및/또는 마이크로컨트롤러 상에서 실행될 때, 현재측정값을 할당하는 방법을 수행하는 프로그램 코드를 가지는 컴퓨터 프로그램으로써 실현될 수 있다.

Claims (32)

1. 지리적 참조위치와 상기 참조위치에 할당된 참조측정 패킷의 측정된 좌표를 포함하며, 상기 지리적 참조위치에서 결정된 참조 송신기 신원확인과 상기 참조위치와 참조시간에서 수신가능한 무선송신기의 전자기적 신호특성을 포함하는 참조데이터베이스(84)에 저장된 참조데이터를 향상시키는 장치로서,
   상기 지리적 참조위치의 실제좌표에 근접하는(approximating) 상기 측정좌표를 지리적 지도의 지도물체의 좌표에 매칭하도록 실행되어 상기 측정좌표보다 상기 지리적 참조위치의 실제좌표를 정확하게 지시하는 향상된 좌표를 얻고,
   상기 참조데이터베이스(84)에 저장된 상기 참조측정패킷에서 상기 지리적 참조위치의 상기 측정좌표를 상기 향상된 좌표에 의해 교체하는 프로세서(82; 22)를 포함하는
   참조데이터베이스에 저장된 참조데이터를 향상시키는 장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 전자기적 신호특성은, 수신된 필드강도에 관한 무선신호의 신호특성인 것을 특징으로 하는
   참조데이터베이스에 저장된 참조데이터를 향상시키는 장치.
3. 청구항 1에 있어서,
   전자기적 신호 특성은 RSSI값, 수신된 파워스펙트럼 또는 신호 대 잡음비인 것을 특징으로 하는
   참조데이터베이스에 저장된 참조데이터를 향상시키는 장치.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 지도물체의 좌표는 상기 지도물체에 할당된 경관(landscape) 물체의 실제좌표에 대응하는 것을 특징으로 하는
   참조데이터베이스에 저장된 참조데이터를 향상시키는 장치.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 지도물체(14; 79)는 도로, 길 또는 건축물을 나타내는 것을 특징으로 하는
   참조데이터베이스에 저장된 참조데이터를 향상시키는 장치.
6. 지리적 참조위치와 상기 참조위치에 할당되는 참조측정패킷의 측정좌표를 포함하며, 상기 지리적 참조위치에서 결정된 참조송신기 신원확인과 상기 참조위치와 참조시간에서 수신가능한 무선송신기의 전자기적 신호 특성을 포함하는, 참조데이터베이스(84)에 저장된 참조데이터를 향상시키는 방법으로서,
   상기 지리적 참조위치의 실제좌표에 근접하는(approximating) 상기 측정좌표를 지리적 지도의 지도물체의 좌표에 매칭하여 상기 측정좌표보다 상기 지리적 참조위치의 실제좌표를 정확하게 지시하는 향상된 좌표를 얻고,
   상기 참조데이터베이스(84)에 저장된 상기 참조측정패킷에서, 상기 지리적 참조위치의 측정좌표를 상기 향상된 좌표에 의해 교체하는 것을 특징으로 하는
   참조데이터베이스에 저장된 참조데이터를 향상시키는 방법.
7. 청구항 6에 기재된 방법을 수행시키기 위한 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체에서,
   상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 또는 마이크로컨트롤러 상에서 실행되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체.
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