KR101228980B1 - 이동체 장착 카메라의 제어장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 카메라의 자세 제어장치에 관한 것으로, 이동체에 장착되는 카메라와 카메라를 수평 방향 및/또는 수직 방향으로 조절하여 수평을 유지하는 각도조절수단과 각도조절수단에 구동력을 인가하는 구동수단과 상기 카메라의 변위를 감지하는 제1 자이로스코프 센서와 상기 이동체의 변위를 감지하는 제2 자이로스코프 센서와 제1 자이로스코프 센서에 변위가 감지되면 그 감지된 변위와 반대방향으로 상기 구동수단의 동작을 개시하는 제1 제어부 및 제2 자이로스코프 센서에 감지된 변위의 상쇄 변위를 계산하여 상기 구동수단의 동작을 보정하는 제2 제어부를 포함하는 이동체 장착 카메라의 제어 장치를 구현함으로써, 카메라가 장착된 이동체의 자세가 변경될 때 실시간에 가깝게 카메라의 수평을 유지할 수 있으며, 고품질의 영상을 안정적으로 획득할 수 있고, 카메라 제어 장치의 구조를 단순화하여 경량화할 수 있다.

Description

이동체 장착 카메라의 제어장치{Camera control unit mounted on vehicle}

본 발명의 실시예들은 이동체에 장착된 카메라 제어에 있어서, 이동체와 카메라가 수평관계를 유지하도록 카메라의 자세를 신속하게 보정하는 카메라의 제어장치에 관한 것이다.

최근 사람이 접근하기 어려운 환경이나 지속적으로 상주하기 어려운 상황에서 무인 카메라의 필요성이 증가하고 있다. 무인 카메라는 비행체나 차량, 선박 또는 지상 로봇 등의 이동체(移動體)에 장착되어 전시 상황이나 위급 상황 등의 특수 상황에서 영상 획득 및 정찰 임무 또는 교통(속도 및 신호 위반) 단속 및 방범 임무 등의 다양한 목적으로 활용되고 있으며, 그 범위가 점차 확대되고 있다.

종래의 무인 카메라는 스텝모터를 이용하여 사용자가 원하는 방향으로 카메라의 자세를 제어한다. 스텝모터는 펄스신호에 의해 회전이 결정되므로 비교적 제어가 쉬운 반면 토크가 작아서 강한 회전력을 필요로 하는 곳에서 모터의 속도를 높이게 되면 토크가 감소하여 소위 탈조현상이 발생한다.

따라서 스텝모터를 이용하여 카메라를 구동할 경우 탈조현상에 의해 카메라도 모터와 함께 떨리게 되고, 떨리는 카메라로부터 획득한 영상의 품질은 떨어지게 마련이다. 또한, 스텝모터를 이용하여 카메라를 구동시킬 경우 스텝모터를 원점으로 이동하여 초기화시키는 별도의 원점센서가 필요하므로 장치의 구조가 복잡해지고 이에 따라 장치의 중량이 증가하는 단점이 있다.

한편, 외부 환경의 변화나 이동 상황의 변화에 따라 이동체의 자세가 변경되는 경우가 있다. 이동체의 일례로 비행기를 생각해보면, 비행체가 비행 방향을 선회하게 되면 비행체의 자세가 수평을 유지하지 못하고 선회하는 방향으로 기울게 되는데 이때 비행체에 장착된 카메라는 비행체의 자세 변화에도 불구하고 안정적인 영상을 확보하기 위해서는 실시간으로 수평을 유지하여야만 한다.

이를 위해 비행체에 장착된 자이로스코프 센서가 비행체의 자세 변화를 감지하면, 그 감지된 신호가 소정의 제어 신호로 변환되어 카메라와 연결된 적어도 하나의 스텝모터에 인가되는 방식으로 동작한다. 여기서 상기 소정의 제어 신호는 카메라를 어느 정도의 각도로 수평 및/또는 수직 이동시킬 것인지에 대한 계측 정보를 담고 있다.

다만, 이와 같은 종래의 방식에 의하면 자이로스코프에 의해 자세 변화가 감지되어 이를 소정의 계측 정보로 변환한 후 카메라의 스텝모터에 최종적으로 전달하기까지 상당한 딜레이 시간이 발생한다. 따라서 비행체의 실제 자세 변화와 카메라의 수평 유지 동작이 동기화되지 못하여 완벽에 가까운 수평 상태의 영상을 얻지 못하는 문제가 발생한다. 이러한 문제점은 비행체를 비롯한 각종 이동체의 자세 변화가 극심한 경우, 즉 비행체의 경우 난기류에 의해 이동체가 빠르게 요동치게 될 때 더욱 심각해지는 경향이 있으므로 이에 대한 해결책이 요구된다.

본 발명의 실시예가 해결하려는 과제는 이동체 및 이동체에 장착된 카메라의 자세가 변경될 경우 신속하게 카메라의 수평을 유지할 수 있도록 카메라의 자세를 제어하는 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 실시예가 해결하려는 또 다른 과제는 서보모터를 이용하여 카메라를 구동시켜 카메라 제어 장치의 구조를 단순화하고 경량화하는 장치를 제공하는 것이다.

위의 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예는, 이동체에 장착되는 카메라와 상기 카메라를 수평 방향 및/또는 수직 방향으로 조절하여 수평을 유지하는 각도조절수단과 상기 각도조절수단에 구동력을 인가하는 구동수단과 상기 카메라의 변위를 감지하는 제1 자이로스코프 센서와 상기 이동체의 변위를 감지하는 제2 자이로스코프 센서와 상기 제1 자이로스코프 센서에 변위가 감지되면 그 감지된 변위와 반대방향으로 상기 구동수단의 동작을 개시하는 제1 제어부 및 상기 제2 자이로스코프 센서에 감지된 변위의 상쇄 변위를 계산하여 상기 구동수단의 동작을 보정하는 제2 제어부를 포함하는 이동체 장착 카메라의 제어 장치를 일 실시예로 제안한다.

여기서, 상기 구동수단은 서보모터이며, 상기 제1 제어부는 상기 서보모터의 회전방향을 제어하는 펄스폭변조신호를 생성하고, 상기 제2 제어부는 상기 서보모터의 회전방향과 회전수를 함께 제어하는 펄스폭변조신호를 생성할 수 있다.

또한, 상기 제2 자이로스코프 센서에 감지된 변위에 대한 상쇄 변위를 계산하고, 상기 계산된 상쇄 변위에서 미리 정해진 지연시간에 상응하는 회전수를 감한 수정 상쇄 변위로 상기 구동수단의 제어신호를 생성할 수 있다.

또한, 상기 카메라의 구동축 일단과 상기 각도조절수단 중 하나인 타이밍 벨트로 연결되어 상기 카메라를 수직방향으로 조절하는 제1 서보모터와, 상기 각도조절수단 중 다른 하나인 내접기어를 이용하여 상기 카메라를 수평방향으로 조절하는 제2 서보모터를 포함할 수 있다.

위의 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예는, 이동체에 장착되는 카메라와 상기 카메라를 수평 방향 및/또는 수직 방향으로 조절하여 수평을 유지하는 각도조절수단과 상기 각도조절수단에 구동력을 인가하는 구동수단과 상기 이동체의 변위를 감지하는 자이로스코프 센서 및 상기 자이로스코프 센서에 변위가 감지되면 그 감지된 변위와 반대방향으로 상기 구동수단의 동작을 개시하고, 상기 자이로스코프 센서에 감지된 변위의 상쇄 변위를 계산하여 상기 구동수단의 동작을 보정하는 제어부를 포함하는 이동체 장착 카메라의 제어 장치를 일 실시예로 제안한다.

여기서, 상기 구동수단은 서보모터이며, 상기 제어부는 상기 서보모터의 회전방향을 제어하는 제1 펄스폭변조신호와 상기 서보모터의 회전방향과 회전수를 함께 제어하는 제2 펄스폭변조신호를 순차적으로 생성할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 자이로스코프 센서에 감지된 변위에 대한 상쇄 변위를 계산하고, 상기 계산된 상쇄 변위에서 미리 정해진 지연시간에 상응하는 회전수를 감한 수정 상쇄 변위로 상기 제2 펄스폭제어신호를 생성할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 의하면 카메라가 장착된 이동체의 자세가 변경될 때 실시간에 가깝게 카메라의 수평을 유지함으로써 고품질의 영상을 안정적으로 획득할 수 있다.

또한, 이동체에 장착되는 카메라 제어 장치의 구조를 단순화하고 경량화시킴으로써 적용범위를 넓힐 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 카메라 제어장치의 구성을 도시한다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 카메라 제어장치의 구성을 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 카메라를 수직 방향으로 제어하는 각도조절수단과 구동수단을 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 카메라를 수평 방향으로 제어하는 각도조절수단과 구동수단을 도시한다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 카메라 제어장치의 구동을 도시한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 카메라 제어의 흐름을 도시한다.

이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서는 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분을 생략하였으며 명세서 전체를 통하여 동일한 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 사용한다. 또한, 명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.

명세서 전체에서 '이동체'라 함은 소정의 동력 수단을 이용하여 이동 동작을 수행할 수 있는 개체를 통칭하는 개념으로서, 구체적인 예로 프로펠러나 제트엔진의 동력 수단을 이용하여 공중을 비행하는 비행체, 프로펠러의 동력 수단을 이용하여 물 위를 이동하는 선박, 엔진 또는 모터를 이용하여 지상을 이동하는 자동차, 오토바이, 이동 로봇 등을 들 수 있다. 특히 비행체의 경우 여객기, 전투기, 항공성, 헬기 등의 유인 비행기나 글라이더, 멀티롭터 등의 무인 비행체를 모두 포함한다.

<실시예 1> - 2개의 자이로스코프 센서를 구비하는 카메라 제어장치

실시예 1은 카메라의 초동 자세제어를 위한 제1 자이로스코프 센서와 그 카메라의 정밀 자세제어를 위한 제2 자이로스코프 센서를 함께 구비하는 이동체의 카메라 제어장치에 관한 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 카메라 제어장치의 구성을 도시한다.

도 1에 예시된 카메라 제어장치는, 이동체에 장착되는 카메라(10)와, 상기 카메라(10)를 수평 방향 및/또는 수직 방향으로 조절하여 수평을 유지하는 각도조절수단(20)과, 상기 각도조절수단(20)에 구동력을 인가하는 구동수단(30)과, 상기 카메라(10)의 변위를 감지하는 제1 자이로스코프 센서(40)와, 상기 이동체의 변위를 감지하는 제2 자이로스코프 센서(50)와, 상기 제1 자이로스코프 센서(40)에 변위가 감지되면 그 감지된 변위와 반대방향으로 상기 구동수단(30)의 동작을 개시하는 제1 제어부(60) 및 상기 제2 자이로스코프 센서(50)에 감지된 상쇄 변위를 계산하여 상기 구동수단(30)의 동작을 보정하는 제2 제어부(70)를 포함한다.

카메라(10)는 이동체에 장착되어 주변 영상을 획득한다.

각도조절수단(20)은 카메라(10)를 수평방향 및/또는 수직방향으로 조절하여 카메라(10)의 수평을 유지하기 위한 기계적 수단을 제공한다. 각도조절수단(20)으로 타이밍 벨트와 내접기어가 사용될 수 있다.

구동수단(30)은 각도조절수단(20)에 구동력을 인가하는 역할을 담당하며 2개의 서보모터들로 구성될 수 있다. 이 경우, 제1 서보모터는 카메라(10)의 구동축 일단과 타이밍 벨트로 연결되어 카메라(10)를 수직방향으로 조절하고, 제2 서보모터는 내접기어를 이용하여 카메라(10)를 수평방향으로 조절한다. 구동수단(30)과 각도조절수단(20)의 구체적인 구성에 대하여는 후술하기로 한다.

제1 자이로스코프 센서(40)는 카메라(10)의 자세변경에 따른 변위를 감지하여 제1 제어부(60)로 보내고, 제2 자이로스코프 센서(50)는 이동체의 자세변경에 따른 변위를 감지하여 제2 제어부(70)로 보낸다.

제1 제어부(60)는 제1 자이로스코프 센서(40)에 변위가 감지되면 구동수단(30)의 회전방향을 제어하는 펄스폭변조신호를 생성하고, 상기 펄스폭변조신호에 따라 구동수단(30)의 동작을 개시한다. 이러한 의미에서 제1 제어부(60)의 펄스폭변조신호를 동작개시신호라 부른다.

제2 제어부(70)는 제1 제어부(60)의 펄스폭변조신호에 따라 구동수단(30)이 동작하여 카메라를 구동시키는 동안 제2 자이로스코프 센서(50)에 감지된 변위로 구동수단(30)의 회전방향과 회전수를 정밀하게 제어하기 위한 펄스폭변조신호를 생성한다.

구체적으로, 제2 제어부(70)는 제2 자이로스코프 센서(50)의 감지 변위를 기초로 상쇄 변위(감지 변위를 상쇄시키기 위한 반대의 회전방향과 회전수)를 계산하고, 상기 계산된 상쇄 변위에서 미리 정해진 회전수를 감하여 최종 상쇄 변위를 결정한다. 이와 같이 결정된 최종 상쇄 변위를 펄스폭변조한 신호를 동작보정신호라 부른다.

여기서 미리 정해진 회전수라 함은, 제1 제어부(60)의 동작개시신호가 구동수단(30)에 도착한 시간과 제2 제어부(70)의 동작보정신호가 구동수단(30)에 도착한 시간 사이의 구동수단(30) 회전수를 가리키며, 구동수단(30)의 스펙이나 실험치에 의해 미리 결정되어 제2 제어부(70) 또는 별도의 메모리(미도시)에 저장되어 있는 값이다.

결국, 이동체의 자세에 변화가 발생하면 제1 자이로스코프 센서(40) 및 제2 자이로스코프 센서(50)에 의해 자세 변화가 감지되는데, 제1 제어부(60)에 의해 상쇄 변위의 회전방향이 결정되어 구동수단(30)의 제1 서보모터와 제2 서보모터가 동작을 개시하고, 이어서 제2 제어부(70)에 의해 상쇄 변위의 구체적인 회전방향과 회전수가 결정되어 상기 제1 서보모터와 제2 서보모터가 정교하게 제어된다.

아울러, 제1 자이로스코프 센서(40)의 측정 주기가 제2 자이로스코프(50)보다 짧은 경우 보다 신속한 카메라의 자세 변경이 가능하다. 즉, 제2 자이로스코프(50)의 측정 주기가 초당 100회이고 제1 자이로스코프 센서(40)의 측정 주기가 초당 400회라고 가정할 때, 제1 자이로스코프 센서(40)에 의해 이동체나 카메라의 자세 변경이 더 신속하게 캐치되고 따라서 카메라의 자세 변경 동작이 빨리 개시될 수 있다.

<실시예 2> - 1개의 자이로스코프 센서를 가지는 카메라 제어장치

실시예 2는 자이로스코프에 변위가 감지되면 일단 먼저 카메라의 이동을 개시시키고 다른 한편으로는 상세한 상쇄변위를 계산하여 카메라의 이동을 정밀하게 제어한다.

도 2는 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 카메라 제어장치의 구성을 도시한다.

도 2의 카메라 제어장치는, 이동체에 장착되는 카메라(110)와 상기 카메라(110)를 수평 방향 및/또는 수직 방향으로 조절하여 수평을 유지하는 각도조절수단(120)과 상기 각도조절수단(120)에 구동력을 인가하는 구동수단(130)과 상기 이동체의 변위를 감지하는 자이로스코프 센서(150) 및 상기 자이로스코프 센서(150)에 변위가 감지되면 구동수단(130)의 동작을 개시하고 동작을 보정하는 제어부(140)를 포함한다.

도 2의 자이로스코프 센서(150)를 통해 이동체의 변위가 감지되면, 제어부(140)에서는 감지된 변위와 반대방향으로 구동수단(130)의 동작을 개시하고, 자이로스코프 센서(150)에 감지된 변위의 상쇄 변위를 계산하여 구동수단(130)의 동작을 보정한다.

제어부(140)는 자이로스코프 센서(150)에 감지된 변위에 대한 상쇄 변위를 계산하여 구동수단(130)의 회전방향을 제어하는 제1 펄스폭변조신호를 생성하고, 상기 상쇄 변위에서 미리 정해진 지연시간에 상응하는 회전수를 감한 수정 상쇄 변위를 계산하여 구동수단(130)의 회전방향과 회전수를 함께 제어하는 제2 펄스폭변조신호를 순차적으로 생성한다.

도 2의 구동수단(130)은 도 1의 구동수단(30)과 동일한 구성으로 중복되는 설명은 생략한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 카메라를 수직 방향으로 제어하는 각도조절수단과 구동수단을 도시한다.

도 3의 실시예에 의하면, 상부 원형 프레임(21) 상단에 제1 서보모터(31)를 장착하고 제1 서보모터(31)와 카메라(10)의 구동축 일단을 타이밍 벨트로 연결하여 구현할 수 있다.

제1 자이로스코프 센서(40, 도 3에는 미도시)로부터 변위가 감지되면, 상기 변위의 반대방향 또는 상기 변위의 상쇄 변위를 계산하여 제1 서보모터(31)가 구동한다.

제1 서보모터(31)가 구동함에 따라 제1 서보모터(31)에 연결된 타이밍 벨트의 제1 풀리(22) 역시 구동하게 되고 제1 풀리(22)의 회전에 따라 타이밍 벨트에 연결된 제2 풀리(23)가 회전하면서 카메라(10)의 구동축을 함께 회전시켜 카메라(10)를 수직방향으로 제어한다.

이때 카메라(10)의 구동축은 상부 원형 프레임(21)에 수직한 두 개의 서포트(24)를 이용하여 양단을 고정시킴으로써 카메라(10)의 구동에 의한 틸트축 변형을 방지할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 카메라를 수평 방향으로 제어하는 각도조절수단과 구동수단을 도시한다.

도 4에서 보듯, 소정거리 이격된 하부 원형 프레임(25)과 제2 서보모터(32) 사이에 원통 내측에 톱니를 가지며 하부 원형 프레임(25) 중심의 회전부와 연결되는 외측 기어(26)와 제2 서보모터(32)와 연결되는 내측 기어(27)를 포함하는 내접기어를 적용하여 구현할 수 있다.

제1 자이로스코프 센서(40, 도 3에는 미도시)로부터 변위가 감지되면, 상기 변위의 반대방향 또는 상기 변위의 상쇄 변위를 계산하여 제2 서보모터(32)가 구동한다.

제2 서보모터(32)가 구동함에 따라 제2 서보모터(32)에 연결된 내측 기어(27)와 내측 기어(27)의 톱니에 맞물린 외측 기어(26)가 함께 회전함으로써 하부 원형 프레임(25) 중심의 회전부를 제2 서보모터(32)와 동일한 방향으로 회전시켜 카메라(10, 도 4에는 미도시)를 수평방향으로 제어할 수 있다.

도 5와 도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 카메라 제어장치의 구동 형상을 도시한다.

도 5와 같이, 상부 원형 프레임(21) 중심의 돌출부를 하부 원형 프레임(25) 중심의 회전부에 삽입 체결함으로써 카메라(10)를 수평 및/또는 수직 방향으로 제어할 수 있는 카메라 제어장치를 구현할 수 있다.

일례로 제1 서보모터(31)가 구동하면 도 6과 같이 카메라가 수직방향으로 회전하며, 제2 서보모터(32)가 구동하면 도 7과 같이 카메라는 수평방향으로 회전하게 된다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 카메라 제어의 흐름을 도시한다.

먼저, 제1 자이로스코프 센서(40)를 통하여 수평 상태를 이탈한 카메라(10)의 자세 변경에 따른 변위를 검출한다(S10).

다음으로, 제1 자이로스코프 센서(120)에서 검출된 변위의 반대방향으로 구동수단(30)의 회전방향을 제어하는 펄스폭변조신호를 생성하고(S20), 상기 펄스폭변조신호에 따라 구동수단(30)의 동작을 개시한다(S30).

구동수단(30)이 동작을 개시하면, 제2 자이로스코프 센서(50)는 이동체의 자세변경에 따른 변위를 감지하고(S40), 검출된 변위에 대한 상쇄 변위를 계산하고 상기 상쇄 변위에서 미리 정해진 지연시간에 상응하는 회전수를 감한 수정 상쇄 변위에 따라 구동수단(30)의 회전방향 및/또는 회전수를 제어하는 펄스폭변조신호를 생성한다(S50).

이후 상기 펄스폭변조신호에 따라 구동수단(30)을 일정방향으로 소정의 횟수만큼 구동시켜 동작을 보정함으로써 이동체에 장착된 카메라(10)의 회전방향과 각도를 조절하여 균형을 잡고 수평을 유지한다(S60).

상기에서는 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

10 : 카메라 20 : 각도조절수단
30 : 구동수단 40 : 제1 자이로스코프 센서
50 : 제2 자이로스코프 센서 60 : 제1 제어부
70 : 제2 제어부

Claims (7)

1. 이동체에 장착되는 카메라;
   상기 카메라를 수평 방향 및/또는 수직 방향으로 조절하여 수평을 유지하는 각도조절수단;
   상기 각도조절수단에 구동력을 인가하는 구동수단;
   상기 카메라의 변위를 감지하는 제1 자이로스코프 센서;
   상기 이동체의 변위를 감지하는 제2 자이로스코프 센서;
   상기 제1 자이로스코프 센서에 변위가 감지되면 그 감지된 변위와 반대방향으로 상기 구동수단의 동작을 개시하는 제1 제어부; 및
   상기 제2 자이로스코프 센서에 감지된 변위의 상쇄 변위를 계산하여 상기 구동수단의 동작을 보정하는 제2 제어부를 포함하며,
   상기 제2 제어부는, 상기 제2 자이로스코프 센서에 감지된 변위에 대한 상쇄 변위를 계산하고, 상기 계산된 상쇄 변위에서 미리 정해진 지연시간에 상응하는 회전수를 감한 수정 상쇄 변위로 상기 구동수단의 제어신호를 생성하는 이동체 장착 카메라의 제어 장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 구동수단은 서보모터이며,
   상기 제1 제어부는 상기 서보모터의 회전방향을 제어하는 펄스폭변조신호를 생성하고, 상기 제2 제어부는 상기 서보모터의 회전방향과 회전수를 함께 제어하는 펄스폭변조신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동체 장착 카메라의 제어 장치.
3. 삭제
4. 제 1항에 있어서, 상기 구동수단은,
   상기 카메라의 구동축 일단과 상기 각도조절수단 중 하나인 타이밍 벨트로 연결되어 상기 카메라를 수직방향으로 조절하는 제1 서보모터와, 상기 각도조절수단 중 다른 하나인 내접기어를 이용하여 상기 카메라를 수평방향으로 조절하는 제2 서보모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 장착 카메라의 제어 장치.
5. 이동체에 장착되는 카메라;
   상기 카메라를 수평 방향 및/또는 수직 방향으로 조절하여 수평을 유지하는 각도조절수단;
   상기 각도조절수단에 구동력을 인가하는 구동수단;
   상기 이동체의 변위를 감지하는 자이로스코프 센서; 및
   상기 자이로스코프 센서에 변위가 감지되면 그 감지된 변위와 반대방향으로 상기 구동수단의 동작을 개시하고, 상기 자이로스코프 센서에 감지된 변위의 상쇄 변위를 계산하여 상기 구동수단의 동작을 보정하는 제어부를 포함하며,
   상기 구동수단은 서보모터이며,
   상기 제어부는 상기 서보모터의 회전방향을 제어하는 제1 펄스폭변조신호와 상기 서보모터의 회전방향과 회전수를 함께 제어하는 제2 펄스폭변조신호를 순차적으로 생성하고,
   상기 제어부는, 상기 자이로스코프 센서에 감지된 변위에 대한 상쇄 변위를 계산하고, 상기 계산된 상쇄 변위에서 미리 정해진 지연시간에 상응하는 회전수를 감한 수정 상쇄 변위로 상기 제2 펄스폭제어신호를 생성하는 이동체 장착 카메라의 제어 장치.
6. 삭제
7. 삭제

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