KR101226020B1 - Apparatus for pretreatment prior to painting on hull of ship - Google Patents

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Abstract

선체 도장 전처리 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치는, 고소작업대의 탑승부에 고정되어 선체의 외측면에 도장 전처리 작업을 행하는 장치로서, 탑승부에 분리 가능하게 결합된 고정부와, 연마재가 원호형 궤적을 따라 왕복이동 되도록 설치된 연마 헤드부와, 고정부 및 연마 헤드부 사이를 연결하고 연마재에 의해 선체의 외측면이 연마되도록 연마 헤드부의 위치 및 각도를 조절하는 헤드 가동부를 포함할 수 있다.A hull coating pretreatment apparatus is disclosed. The hull coating pretreatment apparatus according to an embodiment of the present invention is a device that is fixed to the boarding platform of the aerial platform to perform the pre-painting work on the outer surface of the hull, the fixing portion detachably coupled to the boarding portion, the abrasive And a polishing head portion installed to reciprocate along the arc shape trajectory, and a head movable portion connecting the fixed portion and the polishing head portion and adjusting the position and angle of the polishing head portion to polish the outer surface of the hull by the abrasive.

Description

선체 도장 전처리 장치{APPARATUS FOR PRETREATMENT PRIOR TO PAINTING ON HULL OF SHIP}Hull coating pretreatment device {APPARATUS FOR PRETREATMENT PRIOR TO PAINTING ON HULL OF SHIP}

본 발명은 선체 도장 전처리 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선체의 외측면에 형성될 도막의 품질을 향상시키기 위하여 도장 전처리를 행하는 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hull coating pretreatment apparatus, and more particularly, to an apparatus for prepainting to improve the quality of a coating film to be formed on the outer surface of the hull.

선체의 외측면에는 도막을 형성하여 선체의 부식 및 손상을 방지한다. 이러한 도막으로는 선체에 해양생물이 부착되는 것을 방지하는 방오도료(防汚塗料)나 극지방의 유빙과 충돌하여 선체 표면이 손상되는 것을 방지하기 위한 내빙도료(耐氷塗料) 등 다양한 것을 예로 들 수 있다.The outer surface of the hull forms a coating to prevent corrosion and damage to the hull. Examples of such coatings include antifouling paints that prevent marine organisms from adhering to the hull and ice-resistant paints that prevent damage to the hull surface by colliding with drift ice in the polar regions. .

그런데, 도막의 표면이 균일하지 못할 경우에는 선박을 운항할 때 물과의 마찰저항에 의해 추진효율이 낮아질 수 있다. 특히 선체의 저면은 항상 물과 접촉하게 되므로, 도막의 표면이 최대한 균일하게 형성되어야 한다. 그리고, 도막이 선체의 외측면으로부터 쉽게 탈락되지 않도록 충분한 내구성을 가져야 한다.However, when the surface of the coating film is not uniform, the propulsion efficiency may be lowered by the frictional resistance with water when the ship is operating. In particular, since the bottom of the hull is always in contact with water, the surface of the coating film should be as uniform as possible. And it should have sufficient durability so that a coating film will not fall easily from the outer surface of a hull.

이와 같이 표면이 균일하고 내구성이 높은 고품질의 도막을 얻기 위해서는 도장작업 시 선체에 도포되는 도료의 두께가 균일해야 하며, 도료가 선체에 견고히 부착될 수 있어야 한다.Thus, in order to obtain a high-quality coating film having a uniform surface and durability, the thickness of the paint applied to the hull during painting should be uniform, and the paint should be able to be firmly attached to the hull.

따라서, 도료가 선체에 견고하게 부착되도록 하기 위해서는 샌딩(sanding) 또는 스위핑(sweeping)과 같은 선체 도장 전처리 작업이 행해진다.Therefore, in order to make the paint adhere firmly to the hull, a hull coating pretreatment operation such as sanding or sweeping is performed.

대형 선박의 경우 선체를 한 번에 건조하기 어려울 수 있으므로, 부분품인 블록(block) 단위로 제조한 후 이 블록들을 조립하는 과정으로 건조한다. 그런데, 선체의 건조과정 중 블록의 표면이 손상될 수 있으므로, 블록을 제조하기 전 강판 등 원자재의 표면에 보호도료를 도포하거나 블록을 제조한 후 블록의 표면에 보호도료를 도포하는 것이 일반적이다.In the case of large ships, it may be difficult to build the hull at once, so that the hull is manufactured as a block unit and then assembled by assembling the blocks. However, since the surface of the block may be damaged during the drying process of the hull, it is common to apply a protective paint to the surface of the raw material such as steel sheet before manufacturing the block or to apply a protective paint to the surface of the block after the block is manufactured.

그러므로, 선체의 조립이 완료된 후에는 선체의 외측면에 보호도료에 의한 보호도막이 형성되어 있는 것이 일반적이며, 이러한 표면에는 선체의 조립 과정 중에 흠집이 형성되거나 이물질 등이 부착되어 있을 가능성이 높다.Therefore, after the assembly of the hull is completed, it is common that a protective coating film made of a protective paint is formed on the outer surface of the hull, and scratches or foreign matters are likely to be formed on the surface during the assembly of the hull.

상술한 샌딩 또는 스위핑과 같은 선체 도장 전처리 작업은 이와 같은 이물질을 제거하고, 도료가 부착될 표면의 조도(surface roughness)를 높여 도료가 견고히 부착될 수 있게 한다.The hull coating pretreatment operation, such as sanding or sweeping described above, removes such foreign matter and increases the surface roughness of the surface to which the paint is to be attached so that the paint can be firmly attached.

선체 도장 전처리 작업은 샌드 페이퍼와 같은 연마재(abrasion material)를 이용하여 도장할 면을 연마하는 방법으로 행해진다. 그런데, 대형 선박은 작업자가 선체의 외측면에 직접 도달하기 어려우므로 고소작업대에 탑승하여 도장 전처리 작업을 행하는 경우가 많다.The hull coating pretreatment is performed by polishing a surface to be coated using an abrasive material such as sand paper. However, in large ships, it is difficult for an operator to reach the outer surface of the hull directly, so that the pre-treatment work is often performed on the aerial platform.

이와 같이 작업자가 선체 도장 전처리 작업을 수작업으로 행하는 경우에는 선체의 외측면의 면적에 비해 작업속도가 낮으므로 작업의 효율이 저하되거나 과다한 인력이 소요될 수 있고, 작업자가 상당한 강도의 육체노동을 반복하게 되므로 근골격계 질환이 유발될 수 있다.In this case, when the worker manually carries out the hull coating pretreatment work, the work speed is lower than the area of the outer surface of the hull, so the work efficiency may be reduced or excessive manpower may be required. Therefore, musculoskeletal disorders can be induced.

따라서, 선체 도장 전처리 작업을 수행하는 작업자를 보호하고 작업의 효율을 향상시키기 위한 연구 및 개발이 필요한 실정이다.Therefore, there is a need for research and development to protect workers performing the hull coating pretreatment and to improve the efficiency of the work.

본 발명의 실시예들은 선체 도장 전처리 작업의 효율을 향상시키고 도장 전처리 작업의 품질을 향상시킬 수 있는 선체 도장 전처리 장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are to provide a hull coating pretreatment apparatus that can improve the efficiency of the hull coating pretreatment operation and improve the quality of the painting pretreatment operation.

본 발명의 일 측면에 따르면, 고소작업대의 탑승부에 고정되어 선체의 외측면에 도장 전처리 작업을 행하는 장치로서, 상기 탑승부에 분리 가능하게 결합된 고정부; 연마재가 원호형 궤적을 따라 왕복이동 되도록 설치된 연마 헤드부; 및 상기 고정부 및 상기 연마 헤드부 사이를 연결하고, 상기 연마재에 의해 상기 선체의 외측면이 연마되도록 상기 연마 헤드부의 위치 및 각도를 조절하는 헤드 가동부를 포함하고, 상기 연마 헤드부는, 상기 헤드 가동부의 일측에 연결된 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트에 회전축을 중심으로 회동 가능하게 결합되는 회동로드; 일측이 상기 회동로드의 단부에 회동 가능하게 결합된 연결 프레임; 및 상기 연결 프레임에 결합되고, 상기 연마재를 교체 가능하게 홀딩하는 홀딩 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 도장 전처리 장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the invention, the device is fixed to the boarding platform of the aerial platform to perform the pre-treatment work on the outer surface of the hull, the fixing portion detachably coupled to the boarding; An abrasive head portion installed such that the abrasive reciprocates along the arc-shaped trajectory; And a head movable portion that connects between the fixed portion and the polishing head portion and adjusts the position and angle of the polishing head portion to polish the outer surface of the hull by the abrasive. The polishing head portion includes the head movable portion. A base plate connected to one side of the; A rotation rod rotatably coupled to the base plate about a rotation shaft; A connecting frame having one side rotatably coupled to an end of the rotating rod; And a holding frame coupled to the connecting frame, the holding frame replaceably holding the abrasive.

상기 회동로드는 한 쌍으로 구성되며, 상기 한 쌍의 회동로드는 상기 베이스 플레이트에 서로 이격 배치되며 서로 나란한 회전축을 중심으로 각각 회동 가능하게 결합되고, 상기 연결 프레임의 양단부는 상기 한 쌍의 회동로드의 단부에 각각 회동 가능하게 결합될 수 있다.The rotating rod is composed of a pair, and the pair of rotating rods are spaced apart from each other on the base plate and are rotatably coupled to each other around a parallel axis of rotation, and both ends of the connecting frame are connected to the pair of rotating rods. Can be rotatably coupled to the end of each.

그리고 상기 연마 헤드부는, 상기 베이스 플레이트에 설치된 왕복동 실린더와, 상기 왕복동 실린더에 의해 그 길이방향으로 각각 왕복이동되는 한 쌍의 선형구동로드를 구비한 선형왕복이동장치를 더 포함할 수 있고, 상기 한 쌍의 선형구동로드의 단부는 상기 한 쌍의 회동로드에 각각 회동 가능하게 결합될 수 있다.The polishing head unit may further include a linear reciprocating device including a reciprocating cylinder provided on the base plate and a pair of linear driving rods reciprocated in the longitudinal direction by the reciprocating cylinder, respectively. End portions of the pair of linear drive rods may be rotatably coupled to the pair of rotation rods, respectively.

여기서 상기 연마 헤드부는, 상기 홀딩 프레임에 설치되어 상기 연마재에 가해지는 압력을 감지하는 압력센서를 더 포함할 수 있다.The polishing head unit may further include a pressure sensor installed at the holding frame to sense a pressure applied to the abrasive.

한편 상기 연마 헤드부는, 상기 베이스 플레이트의 일측에 분산 배치된 복수의 지지롤러를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the polishing head unit may further include a plurality of support rollers distributed on one side of the base plate.

상기 고정부는, 고정 프레임과, 상기 고정 프레임의 상측에 결합되고 상기 탑승부에 분리 가능하게 결합된 상측 클램프와, 상기 고정 프레임의 하측에 일단부가 분리 가능하게 결합된 지지바와, 상기 지지바의 타단부에 설치되고 상기 탑승부 중 상기 상측 클램프가 결합된 부분보다 하측에 분리 가능하게 결합된 하측 클램프를 포함할 수 있다.The fixing unit, a fixing frame, an upper clamp coupled to the upper side of the fixing frame and detachably coupled to the riding unit, a support bar having one end detachably coupled to the lower side of the fixing frame, and the other of the support bar. It may include a lower clamp installed at the end and detachably coupled to the lower side than the portion of the vehicle is coupled to the upper clamp.

여기서 상기 헤드 가동부는, 일단부가 상기 고정 프레임에 일방향을 회전중심으로 회동 가능하게 결합된 암과, 일면은 상기 암의 타단부에 상기 일방향을 회전중심으로 회동 가능하게 결합되고 타면에는 상기 베이스 플레이트가 상기 일방향에 수직한 방향을 회전중심으로 회동 가능하게 결합된 헤드 지지 프레임과, 상기 암을 상기 고정 프레임에 대하여 회동시키는 암 회동수단과, 상기 헤드 지지 프레임을 상기 암에 대하여 회동시키는 헤드 회동수단을 포함할 수 있다.Here, the head movable part, an arm having one end rotatably coupled to the fixed frame in one direction with a rotational center, and one side thereof is rotatably coupled to the other end with the rotational center with the other end of the arm, and the base plate is provided on the other side. A head support frame rotatably coupled in a rotation center in a direction perpendicular to the one direction, arm pivot means for pivoting the arm with respect to the fixed frame, and head pivot means for pivoting the head support frame with respect to the arm; It may include.

이때, 상기 암 가동수단은 일단부가 상기 고정 프레임에 회동 가능하게 결합되고 타단부가 상기 암에 회동 가능하게 결합된 유압실린더장치이고, 상기 헤드 가동수단은 일단부가 상기 암에 회동 가능하게 결합되고 타단부가 상기 헤드 지지 프레임에 회동 가능하게 결합된 유압실린더장치일 수 있다.At this time, the arm movable means is a hydraulic cylinder device that one end is rotatably coupled to the fixed frame and the other end is rotatably coupled to the arm, the head movable means is one end is rotatably coupled to the arm and the other An end may be a hydraulic cylinder device rotatably coupled to the head support frame.

상기 연마 헤드부는, 상기 베이스 플레이트에 설치되고 상기 베이스 플레이트 및 상기 선체의 외측면 사이의 거리 및 평행도를 측정하는 센싱부를 더 포함할 수 있다. 여기서 상기 센싱부는, 상기 베이스 플레이트에 분산 배치된 적어도 세 개의 거리센서를 포함할 수 있다.The polishing head unit may further include a sensing unit installed at the base plate and measuring a distance and parallelism between the base plate and the outer surface of the hull. The sensing unit may include at least three distance sensors distributed in the base plate.

본 발명의 실시예들은 선체 도장 전처리 작업의 속도를 향상시키고 선체 도장 전처리 된 면의 균일도를 향상시킴으로써 선체 외측면에 고품질의 도막이 형성되도록 할 수 있다.Embodiments of the present invention can improve the speed of the hull coating pretreatment operation and to improve the uniformity of the hull coating pre-treated surface to form a high-quality coating film on the outer surface of the hull.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치의 연마 헤드부의 일측을 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치의 헤드 가동부를 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치의 일 사용예를 나타낸 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치의 다른 사용예를 나타낸 사시도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치에 의해 선체 도장 전처리 작업이 행해지는 방법을 설명하기 위한 도면.1 is a perspective view of a hull coating pretreatment apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing one side of the polishing head portion of the hull coating pre-treatment apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a perspective view showing a head moving part of the hull coating pretreatment apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a perspective view showing an example of use of the hull coating pretreatment apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view showing another example of use of the hull coating pre-treatment apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining a method for performing the hull coating pretreatment operation by the hull coating pretreatment apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치가 도시되어 있다.1 is a hull coating pretreatment apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치(1)에는 고정부(100), 헤드 가동부(200) 및 연마 헤드부(300)가 포함될 수 있다.Referring to FIG. 1, the hull coating pretreatment apparatus 1 according to an exemplary embodiment of the present invention may include a fixing part 100, a head moving part 200, and a polishing head part 300.

본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치(1)는 작업자가 탑승하는 고소작업대의 탑승부(10)에 고정되어 선체의 외측면에 도장 전처리 작업을 행할 수 있다. 고정부(100)는 고소작업대의 탑승부(10)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.The hull coating pretreatment apparatus 1 according to an embodiment of the present invention may be fixed to the boarding unit 10 of the aerial platform on which the operator boards, and may perform the coating pretreatment on the outer surface of the hull. The fixing part 100 may be detachably coupled to the boarding part 10 of the aerial platform.

여기서, 도시되지는 않았으나, 고정부(100)는 탑승부(10)뿐만 아니라 고소작업대의 다른 부분에도 분리 가능하게 결합될 수 있다. 이러한 고정부(100)에 대해서는 뒤에서 도 4를 참조하여 상세히 설명한다.Here, although not shown, the fixing part 100 may be detachably coupled to other parts of the aerial platform as well as the boarding unit 10. The fixing part 100 will be described in detail later with reference to FIG. 4.

연마 헤드부(300)는 선체의 외측면(도시되지 않음)에 선체 도장 전처리 작업을 행하는 부분이다, 헤드 가동부(200)는 고정부(100) 및 연마 헤드부(300)를 연결하며, 헤드 가동부(200)에 의해 연마 헤드부(300)의 위치 및 각도가 조절될 수 있다.The polishing head portion 300 is a portion for performing the hull coating pretreatment on the outer surface (not shown) of the hull, the head movable portion 200 connects the fixed portion 100 and the polishing head portion 300, the head movable portion The position and angle of the polishing head 300 may be adjusted by the 200.

헤드 가동부(200)에 대해서는 뒤에서 도 3을 참조하여 상세히 설명하고, 연마 헤드부(300)에 대해서는 도 2를 참조하여 상세히 설명한다.The head movable unit 200 will be described in detail later with reference to FIG. 3, and the polishing head unit 300 will be described in detail with reference to FIG. 2.

미설명 부호는 탑승부(10)에 설치된 가드 레일(11, 12)이다.Reference numerals are guard rails 11 and 12 installed in the boarding unit 10.

도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치의 연마 헤드부가 도시되어 있다.Figure 2 shows the polishing head portion of the hull coating pretreatment apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 연마 헤드부(300)에는 헤드 베이스(310) 및 연마재 홀더(320)가 포함될 수 있다.Referring to FIG. 2, the polishing head part 300 may include a head base 310 and an abrasive holder 320.

헤드 베이스(310)에는 베이스 플레이트(311), 리브(312, 315) 및 선형왕복이동장치(330)가 포함될 수 있고, 연마재 홀더(320)에는 제1 홀딩 프레임(321), 제2 홀딩 프레임(322) 및 연결 프레임(323)이 포함될 수 있다.The head base 310 may include a base plate 311, ribs 312 and 315, and a linear reciprocating device 330. The abrasive holder 320 may include a first holding frame 321 and a second holding frame ( 322 and a connection frame 323 may be included.

선형왕복이동장치(330)에는 왕복동 실린더(331), 제1 선형구동로드(332), 제2 선형구동로드(333), 고정 브라켓(334, 335), 회동 연결 브라켓(341, 342), 회전축(345, 346), 제1 회동로드(347) 및 제2 회동로드(348)가 포함될 수 있다.The linear reciprocating device 330 includes a reciprocating cylinder 331, a first linear driving rod 332, a second linear driving rod 333, fixed brackets 334 and 335, a pivot connecting bracket 341 and 342, and a rotating shaft. 345 and 346, a first rotating rod 347 and a second rotating rod 348 may be included.

헤드 베이스(310)는 도시된 바와 같이 사각형일 수도 있고 도시되지는 않았으나 원형, 타원형, 다각형 등 다양한 형상을 가질 수도 있다.The head base 310 may be rectangular as shown or may have various shapes such as a circle, an ellipse, and a polygon, although not shown.

헤드 베이스(310)에는 왕복동 실린더(331)가 설치될 수 있다, 베이스 플레이트(311)에 고정 브라켓(334, 335)이 결합되고, 왕복동 실린더(331)의 양단부가 고정 브라켓(334, 335)에 의해 베이스 플레이트(311)에 각각 결합될 수 있다.A reciprocating cylinder 331 may be installed in the head base 310, and fixing brackets 334 and 335 are coupled to the base plate 311, and both ends of the reciprocating cylinder 331 are fixed to the fixing brackets 334 and 335. It can be coupled to the base plate 311 by each.

여기서, 선형왕복이동장치(330)는 왕복동 실린더(331)에 의해 제1 선형구동로드(332) 및 제2 선형구동로드(333)를 그 길이방향으로 왕복이동시킬 수 있는 장치로서, 이러한 장치로는 도시된 바와 같이 왕복동형 유압실린더가 사용될 수 있다.Here, the linear reciprocating device 330 is a device capable of reciprocating the first linear drive rod 332 and the second linear drive rod 333 in the longitudinal direction by the reciprocating cylinder 331, such a device As shown, a reciprocating hydraulic cylinder may be used.

참고로 도시되지는 않았으나, 선형왕복이동장치(330)로는 래크(rack)와 피니언(pinion), 나사봉 및 볼스크류(ball screw), 리니어 모터(linear motor)와 같이 다양한 선형구동장치를 적용할 수 있다.Although not shown, the linear reciprocating device 330 may be applied with various linear drives such as racks and pinions, screw rods and ball screws, and linear motors. Can be.

헤드 베이스(310)의 일면에는 왕복동 실린더(331)에 의해 제1 선형구동로드(332) 및 제2 선형구동로드(333)가 왕복이동 되는 방향과 나란한 방향으로 리브(312, 315)가 형성될 수 있다. 리브(312, 315)에는 사프트 홀(313, 314)이 각각 형성될 수 있으며, 샤프트 홀(313, 314)은 그 중심점을 연결하는 선이 제1 선형구동로드(332) 및 제2 선형구동로드(333)가 왕복이동 되는 방향과 수직한 방향으로 형성될 수 있다.Ribs 312 and 315 may be formed on one surface of the head base 310 in a direction parallel to a direction in which the first linear driving rod 332 and the second linear driving rod 333 are reciprocated by the reciprocating cylinder 331. Can be. Shaft holes 313 and 314 may be formed in the ribs 312 and 315, respectively, and the shaft holes 313 and 314 may include a line connecting the center point of the first linear driving rod 332 and the second linear driving rod. 333 may be formed in a direction perpendicular to the direction in which the reciprocating movement.

참고로, 본 명세서에서 사용되는 '나란함' 및 '수직'은 수학적이거나 기하학적인 '나란함' 및 '수직'을 의미하는 것이 아니라, 기계가공오차 및 이송오차 등을 고려한 실질적인 '나란함' 및 '수직'을 의미한다.For reference, 'parallel' and 'vertical' as used herein do not mean mathematical or geometric 'parallel' and 'vertical', but are substantially 'parallel' in consideration of machining errors and feed errors, and the like. It means 'vertical'.

헤드 베이스(310)에는 한 쌍의 회전축(345, 346)이 서로 나란하게 각각 설치될 수 있다. 이때 한 쌍의 회전축(345, 346)은 베이스 플레이트(311)에 수직한 방향으로 관통하는 형상으로 설치될 수 있다. 여기서, 베이스 플레이트(311)에 수직한 방향을 일방향이라 칭하기로 한다.The head base 310 may be provided with a pair of rotation shafts 345 and 346 in parallel with each other. In this case, the pair of rotation shafts 345 and 346 may be installed to penetrate in a direction perpendicular to the base plate 311. Here, the direction perpendicular to the base plate 311 will be referred to as one direction.

이 회전축(345, 346)의 일단부에는 제1 회동로드(347) 및 제2 회동로드(348)가 각각 결합되고, 회전축(345, 346)의 타단부에는 회동 연결 브라켓(341, 342)의 일단부가 각각 연결될 수 있다. 그리고, 회동 연결 브라켓(341, 342)의 타단부에는 제1 선형구동로드(332) 및 제2 선형구동로드(333)가 각각 회동 가능하게 결합될 수 있다.The first rotation rod 347 and the second rotation rod 348 are respectively coupled to one end of the rotation shafts 345 and 346, and the other end of the rotation connection brackets 341 and 342 to the other ends of the rotation shafts 345 and 346, respectively. One end may be connected respectively. The first linear driving rod 332 and the second linear driving rod 333 may be rotatably coupled to the other ends of the rotation connecting brackets 341 and 342, respectively.

따라서, 선형왕복이동장치(330)가 작동되어 제1 선형구동로드(332)가 왕복동 실린더(331)에 의해 그 길이방향으로 왕복이동 되면, 회동 연결 브라켓(341)의 단부가 이동되면서 회전축(345)을 회전시키고, 따라서 제1 회동로드(347)가 회전축(345)을 회전중심으로 소정의 각도범위 내에서 왕복회동 하게 될 수 있다.Therefore, when the linear reciprocating device 330 is operated so that the first linear drive rod 332 is reciprocated in the longitudinal direction by the reciprocating cylinder 331, the end of the rotation connecting bracket 341 is moved, the rotating shaft 345 ), So that the first rotation rod 347 can be reciprocated within a predetermined angle range with the rotation axis 345 as the center of rotation.

마찬가지로, 제2 선형구동로드(333) 또한 선형왕복이동장치(330)가 작동되면 회동 연결 브라켓(342)이 회전축(346)을 회전시키게 되고, 이 회전력은 회전축(346)을 통하여 제2 회동로드(348)로 전달되어 제2 회동로드(348)가 회전축(346)을 회전중심으로 소정의 각도범위 내에서 왕복회동 하게 될 수 있다.Similarly, when the second linear drive rod 333 also operates the linear reciprocating movement device 330, the rotation connecting bracket 342 rotates the rotation shaft 346, and the rotational force is the second rotation rod through the rotation shaft 346. The second rotating rod 348 may be transferred to 348 to reciprocate within a predetermined angle range with the rotation axis 346 as the center of rotation.

여기서, 제1 회동로드(347) 및 제2 회동로드(348)는 연결 프레임(323)에 의해 연결될 수 있다. 즉, 연결 프레임(323)의 양단부는 제1 회동로드(347)의 타단부 및 제2 회동로드(348)의 타단부에 상술한 일방향을 회전중심으로 회동 가능하게 결합될 수 있다.Here, the first rotating rod 347 and the second rotating rod 348 may be connected by the connection frame 323. That is, both ends of the connection frame 323 may be rotatably coupled to the other end of the first rotation rod 347 and the other end of the second rotation rod 348 in the above-described one direction with a rotational center.

따라서, 제1 회동로드(347) 및 제2 회동로드(348)의 타단부는 각각 원호형 궤적을 따라 왕복이동하게 될 수 있으며, 이를 연결하는 연결 프레임(323)의 궤적 또한 원호형이 될 수 있다.Accordingly, the other ends of the first rotating rod 347 and the second rotating rod 348 may be reciprocated along the arc-shaped trajectory, respectively, and the trajectory of the connecting frame 323 connecting them may also be arc-shaped. have.

연결 프레임(323)에는 제1 홀딩 프레임(321) 및 제2 홀딩 프레임(322)이 고정 결합될 수 있다. 따라서, 제1 홀딩 프레임(321), 제2 홀딩 프레임(322) 및 연결 프레임(323)은 서로 고정 결합되어 원호형 궤적을 나타낼 수 있다.The first holding frame 321 and the second holding frame 322 may be fixedly coupled to the connection frame 323. Accordingly, the first holding frame 321, the second holding frame 322, and the connection frame 323 may be fixedly coupled to each other to represent an arc-shaped trajectory.

참고로, 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치의 연마 헤드부(300)에는 한 쌍의 리브(312, 315) 및 한 쌍의 홀딩 프레임(321, 322)이 포함되는데, 필요에 따라 리브 및 홀딩 프레임의 수는 가감될 수 있다.For reference, the polishing head 300 of the hull coating pretreatment apparatus according to an embodiment of the present invention includes a pair of ribs 312 and 315 and a pair of holding frames 321 and 322 as necessary. The number of rib and holding frames can be added or subtracted.

L은 제1 홀딩 프레임(321)이 이동되는 영역 및 제2 홀딩 프레임(322)이 이동되는 영역 중 중복되는 부분의 폭을 나타내는데, 이에 대해서는 도 6을 참조하여 뒤에서 다시 설명한다.L represents the width of the overlapping portion of the region in which the first holding frame 321 is moved and the region in which the second holding frame 322 is moved, which will be described later with reference to FIG. 6.

도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치의 헤드 가동부가 도시되어 있다.3 shows a head moving part of the hull coating pretreatment apparatus according to the embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 헤드 가동부(200)의 일측은 고정부(100)에 연결된다. 우선 고정부(100)에 대해 먼저 설명한다.Referring to FIG. 3, one side of the head movable part 200 is connected to the fixing part 100. First, the fixing unit 100 will be described first.

본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치(도 1의 1)의 고정부(100)에는 고정 프레임(110), 브라켓(111), 상측 클램프(120), 하측 클램프(130) 및 지지바(131)가 포함될 수 있다.The fixing part 100 of the hull coating pretreatment apparatus (1 of FIG. 1) according to an embodiment of the present invention includes a fixing frame 110, a bracket 111, an upper clamp 120, a lower clamp 130, and a support bar. 131 may be included.

고정 프레임(110)의 상측에는 상측 클램프(120)가 설치된다. 상측 클램프(120)는 도시된 바와 같이 고소작업대의 탑승부(10)에 설치된 가드 레일(11, 12) 중 상측에 배치된 가드 레일(11)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.The upper clamp 120 is installed above the fixing frame 110. The upper clamp 120 may be detachably coupled to the guard rail 11 disposed above the guard rails 11 and 12 installed in the boarding unit 10 of the aerial platform as shown.

고정 프레임(110)의 하측부에는 지지바(131)의 일단부가 분리 가능하게 결합될 수 있고, 지지바(131)의 타단부에는 하측 클램프(130)가 설치될 수 있다. 하측 클램프(130)는 고소작업대의 탑승부(10)에 설치된 가드 레일(11, 12) 중 하측에 배치된 가드 레일(12)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.One end of the support bar 131 may be detachably coupled to the lower side of the fixing frame 110, and a lower clamp 130 may be installed at the other end of the support bar 131. The lower clamp 130 may be detachably coupled to the guard rail 12 disposed below the guard rails 11 and 12 installed in the boarding unit 10 of the aerial platform.

따라서, 고정 프레임(110)의 상측은 상측 클램프(120)에 의하여 고소작업대의 탑승부(10)에 결합될 수 있고, 고정 프레임(110)의 하측은 하측 클램프(130)에 의해 고소작업대의 탑승부(10)에 결합될 수 있다. 즉, 고정 프레임(110)은 고소작업대의 탑승부(10)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.Therefore, the upper side of the fixed frame 110 may be coupled to the boarding unit 10 of the aerial platform by the upper clamp 120, the lower side of the fixed frame 110 is boarded on the aerial platform by the lower clamp 130 It may be coupled to the portion (10). That is, the fixed frame 110 may be detachably coupled to the boarding unit 10 of the aerial platform.

본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치(도 1의 1)의 헤드 가동부(200)에는 암(210), 암 회동수단(220), 헤드 회동수단(230) 및 헤드 지지 프레임(250)이 포함될 수 있다.The head movable portion 200 of the hull coating pretreatment apparatus (1 of FIG. 1) according to an embodiment of the present invention includes an arm 210, an arm pivoting means 220, a head pivoting means 230, and a head support frame 250. This may be included.

암(210)의 일단부는 고정 프레임(110)에 설치된 브라켓(111)에 회동 가능하게 결합된다. 이때, 암(210)이 회동 가능한 회전중심과 나란한 방향을 일방향이라 칭하기로 한다.One end of the arm 210 is rotatably coupled to the bracket 111 installed on the fixed frame 110. At this time, the direction in which the arm 210 is parallel to the center of rotation is called one direction.

헤드 지지 프레임(250)의 일면에는 브라켓(251)이 설치되고, 헤드 지지 프레임(250)의 타면에는 복수의 샤프트 지지 브라켓(253, 254, 256, 257)이 설치될 수 있다.A bracket 251 may be installed on one surface of the head support frame 250, and a plurality of shaft support brackets 253, 254, 256, and 257 may be installed on the other surface of the head support frame 250.

브라켓(251)은 암(210)의 타단부에 상술한 일방향을 회전중심으로 회동 가능하게 결합된다. 즉, 헤드 지지 프레임(250)의 일면은 암(210)의 타단부에 회동 가능하게 결합될 수 있다.The bracket 251 is rotatably coupled to the other end of the arm 210 in the above-described one direction at the center of rotation. That is, one surface of the head support frame 250 may be rotatably coupled to the other end of the arm 210.

헤드 지지 프레임(250)의 타면에는 복수의 샤프트 지지 브라켓(253, 254, 256, 257)이 설치된다. 이 중 헤드 지지 프레임(250)의 상측에 배치된 지지 브라켓(253, 254)에 의해 샤프트(252)의 양단부가 지지되고, 헤드 지지 프레임(250) 하측에 배치된 지지 브라켓(256, 257)에 의해 샤프트(255)의 양단부가 지지된다. 여기서, 샤프트(252, 255)가 배치되는 방향은 상술한 일방향에 대하여 수직일 수 있다.The other surface of the head support frame 250 is provided with a plurality of shaft support brackets 253, 254, 256, and 257. Of these, both ends of the shaft 252 are supported by the support brackets 253 and 254 disposed above the head support frame 250, and the support brackets 256 and 257 disposed below the head support frame 250. Both ends of the shaft 255 are supported by this. Here, the direction in which the shafts 252 and 255 are disposed may be perpendicular to the above-described one direction.

샤프트(252, 255)는 리브(도 2의 312, 315)에 형성된 샤프트 홀(313, 314)을 각각 관통하며 결합될 수 있다. 즉, 헤드 지지 프레임(250)의 타면에는 베이스 플레이트(도 2의 311)의 타면이 샤프트(252, 255)에 의해 상술한 일방향에 수직한 방향을 회전중심으로 회동 가능하게 결합될 수 있다.The shafts 252 and 255 may be coupled through the shaft holes 313 and 314 formed in the ribs 312 and 315 of FIG. 2, respectively. That is, the other surface of the base plate (311 of FIG. 2) may be rotatably coupled to the other surface of the head support frame 250 by the shafts 252 and 255 in a direction perpendicular to the above-described one direction.

암 회동수단(220)에는 실린더(221) 및 로드(223)가 포함될 수 있다. 로드(223)는 실린더(221)에 의해 길이방향으로 구동될 수 있다. 따라서, 실린더(221)의 작동에 의해 실린더(221) 및 로드(223)의 전체길이, 즉 암 회동수단(220)의 양단부 길이가 변화될 수 있다.The arm pivoting means 220 may include a cylinder 221 and a rod 223. The rod 223 may be driven longitudinally by the cylinder 221. Therefore, by the operation of the cylinder 221, the overall length of the cylinder 221 and the rod 223, that is, the length of both ends of the arm rotating means 220 can be changed.

실린더(221)의 단부는 고정 프레임(110)에 회동 가능하게 결합되고, 로드(223)의 단부는 암(210)에 회동 가능하게 결합된다. 따라서, 실린더(221)의 작동에 따라 암(210)의 일단부가 고정 프레임(110)에 대하여 회동될 수 있다. 즉, 실린더(221)가 로드(223)를 길이방향으로 구동시켜 암 회동수단(220)이 신장 또는 단축되면, 암(210)이 고정 프레임(110)에 대하여 상술한 일방향을 회전 중심으로 일측 또는 타측으로 회동될 수 있다.The end of the cylinder 221 is rotatably coupled to the fixed frame 110, the end of the rod 223 is rotatably coupled to the arm (210). Therefore, one end of the arm 210 may be rotated with respect to the fixed frame 110 according to the operation of the cylinder 221. That is, when the cylinder 221 drives the rod 223 in the longitudinal direction and the arm pivoting means 220 is extended or shortened, the arm 210 is rotated on one side or the other in the one direction described above with respect to the fixed frame 110. It can be rotated to the other side.

헤드 회동수단(230)에는 실린더(231) 및 로드(233)가 포함될 수 있다. 로드(233) 또한 실린더(231)에 의해 구동될 수 있으므로, 헤드 회동수단(230)의 양단부 길이가 변화될 수 있다. 실린더(231)의 단부는 암(210)에 회동 가능하게 결합되고, 로드(233)의 단부는 헤드 지지 프레임(250)에 회동 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 헤드 회동수단(230)의 작동에 따라 헤드 지지 프레임(250)이 암(210)에 대하여 상술한 일방향을 회전 중심으로 일측 또는 타측으로 회동될 수 있다.The head pivoting means 230 may include a cylinder 231 and a rod 233. Since the rod 233 may also be driven by the cylinder 231, the length of both ends of the head pivoting means 230 may be changed. An end of the cylinder 231 may be rotatably coupled to the arm 210, and an end of the rod 233 may be rotatably coupled to the head support frame 250. Therefore, according to the operation of the head pivoting means 230, the head support frame 250 may be rotated to one side or the other side with respect to the arm 210 in the above-described one direction of rotation.

그러므로, 암 회동수단(220) 및 헤드 회동수단(230)에 의해 헤드 지지 프레임(250)의 위치 및 상술한 일방향을 회전중심으로 하는 각도가 변경될 수 있다. 이때, 헤드 지지 프레임(250)에는 상술한 바와 같이 연마 헤드부(도 2의 300)의 베이스 플레이트(도 2의 311)가 결합되므로, 암 회동수단(220) 및 헤드 회동수단(230)에 의해 연마 헤드부(도 2의 300)의 위치 및 상술한 일방향을 회전중심으로 하는 각도가 변경될 수 있다.Therefore, the position of the head support frame 250 and the angle at which the above-mentioned one direction is the center of rotation can be changed by the arm pivoting means 220 and the head pivoting means 230. At this time, since the base plate (311 of FIG. 2) of the polishing head portion (300 of FIG. 2) is coupled to the head support frame 250 as described above, by the arm pivoting means 220 and the head pivoting means 230. The position of the polishing head portion 300 (FIG. 2) and the angle at which the above-described one direction is the center of rotation may be changed.

이에 대해서는 4를 참조하여 설명한다.This will be described with reference to FIG. 4.

참고로, 암 회동수단(220) 및 헤드 회동수단(230)으로는 유압실린더장치가 사용될 수 있다.For reference, a hydraulic cylinder device may be used as the arm rotating means 220 and the head rotating means 230.

도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치의 일 사용예가 도시되어 있다. 도 1을 함께 참조하여 설명한다.Figure 4 shows an example of use of the hull coating pretreatment apparatus according to an embodiment of the present invention. 1 will be described together.

도 4를 참조하면, 도 1에 도시된 상태에 비하여 연마 헤드부(300)가 고소작업대의 탑승부(10)로부터 멀어지는 방향으로 이동되어 있다. 이는 암 회동수단(220)의 작동에 의해 연마 헤드부(300)가 고소작업대의 탑승부(10)로부터 멀어지는 방향으로 암(210)이 회동되었기 때문이다.Referring to FIG. 4, compared to the state shown in FIG. 1, the polishing head 300 is moved in a direction away from the boarding unit 10 of the aerial platform. This is because the arm 210 is rotated in a direction away from the boarding unit 10 of the aerial platform 300 by the operation of the arm rotating means 220.

이때, 제1 홀딩 프레임(321)에는 연마재(324)가 교체 가능하게 홀딩 될 수 있고, 제2 홀딩 프레임(322)에도 연마재(325)가 교체 가능하게 홀딩 될 수 있다.In this case, the abrasive 324 may be replaceably held in the first holding frame 321, and the abrasive 325 may be replaceably held in the second holding frame 322.

그런데, 암(210)이 회동되는 경우 연마 헤드부(300)도 함께 회동되므로 고소작업대의 탑승부(10)에 대한 연마 헤드부(300)의 각도가 변경될 수 있다. 즉, 연마 헤드부(300)를 선체의 외측면(도시되지 않음)을 향하여 이동시킬 때 연마 헤드부(300)의 각도가 변경되면 선체의 외측면(도시되지 않음)과 헤드 베이스(310)의 베이스 플레이트(도 2의 311) 사이의 평행도가 변경되므로 안정적인 선체 도장 전처리 작업이 어려워질 수 있다.However, when the arm 210 is rotated, the polishing head unit 300 is also rotated together, so that the angle of the polishing head unit 300 with respect to the boarding unit 10 of the aerial platform may be changed. That is, if the angle of the polishing head portion 300 is changed when the polishing head portion 300 is moved toward the outer surface (not shown) of the hull, the outer surface of the hull (not shown) and the head base 310 are separated. Since the parallelism between the base plates (311 in FIG. 2) is changed, stable hull coating pretreatment may be difficult.

따라서, 연마 헤드부(300)를 선체의 외측면(도시되지 않음)을 향하여 이동시키는 중 선체의 외측면(도시되지 않음) 및 연마 헤드부(300)의 사이가 충분히 가까워진 후에는 연마 헤드부(300)의 각도를 조절하여 선체의 외측면(도시되지 않음) 및 베이스 플레이트(도 2의 311)가 나란하게 배치되도록 조절할 수 있다.Therefore, while moving the polishing head portion 300 toward the outer surface (not shown) of the hull, the polishing head portion (after the polishing head portion 300 is sufficiently close between the outer surface of the hull (not shown) and the polishing head portion 300. By adjusting the angle of 300, the outer surface of the hull (not shown) and the base plate (311 in Figure 2) can be adjusted to be arranged side by side.

이를 위해서는 암(210)에 대한 헤드 베이스(310)의 각도를 조절하면 되는데, 이는 상술한 바와 같이 헤드 회동수단(230)을 이용하여 구현할 수 있다.To this end, the angle of the head base 310 relative to the arm 210 may be adjusted, which may be implemented using the head rotating means 230 as described above.

도시되지는 않았으나, 헤드 베이스(310)의 베이스 플레이트(도 2의 311)에는 복수의 거리센서가 분산 배치될 수 있다. 즉, 연마 헤드부(300)에는 복수의 거리센서(도시되지 않음)가 더 포함될 수 있다.Although not shown, a plurality of distance sensors may be distributed on the base plate (311 of FIG. 2) of the head base 310. That is, the polishing head 300 may further include a plurality of distance sensors (not shown).

거리센서(도시되지 않음)는 선체의 외측면(도시되지 않음) 및 연마 헤드부(300) 사이의 거리를 측정할 수 있고, 거리센서(도시되지 않음)가 세 개 이상일 경우에는 각 거리센서에서 측정되는 값을 비교함으로써 베이스 플레이트(도 2의 311) 및 선체의 외측면(도시되지 않음) 사이의 평행도를 측정할 수 있다.The distance sensor (not shown) may measure the distance between the outer surface of the hull (not shown) and the polishing head 300, and when there are three or more distance sensors (not shown), By comparing the measured values, the parallelism between the base plate (311 in FIG. 2) and the outer side of the hull (not shown) can be measured.

이를 이용하여 암 회동수단(220) 및 헤드 회동수단(230)의 작동량 및 속도를 조절하면 연마 헤드부(300)를 선체의 외측면(도시되지 않음)에 적절한 속도 및 각도로 접근시킬 수 있으므로, 선체의 외측면(도시되지 않음)이 헤드 베이스(310)에 대하여 왕복동 하는 연마재(324, 325)에 의해 안정적으로 연마되도록 할 수 있다.By adjusting the operating amount and the speed of the arm rotating means 220 and the head rotating means 230 using this, the polishing head 300 can be approached to the outer surface (not shown) of the hull at an appropriate speed and angle. The outer surface of the hull (not shown) may be stably polished by the abrasives 324 and 325 reciprocating with respect to the head base 310.

한편, 고소작업대의 탑승부(10), 암 회동수단(220) 및 헤드 회동수단(230) 등이 오동작 등에 의해 선체의 외측면(도시되지 않음) 방향으로 필요 이상으로 이동될 수 있다. 이럴 경우 선체의 외측면(도시되지 않음)에 연마재(324, 325)가 과도하게 밀착되므로 선체의 외측면(도시되지 않음)이 손상될 수 있다.Meanwhile, the boarding unit 10, the arm pivoting means 220, the head pivoting means 230, and the like of the aerial platform may be moved more than necessary in the direction of the outer surface (not shown) of the hull due to a malfunction. In this case, since the abrasives 324 and 325 are excessively in close contact with the outer surface (not shown) of the hull, the outer surface (not shown) of the hull may be damaged.

이를 방지하기 위하여, 헤드 베이스(310)의 베이스 플레이트(도 2의 311 참조)의 일면에는 복수의 지지롤러(351)가 분산배치 될 수 있다. 연마재(324, 325)가 선체의 외측면(도시되지 않음)으로 과도하게 밀착되는 경우, 지지롤러(351)가 선체의 외측면(도시되지 않음)에 접하여 헤드 베이스(310)가 더 이상 선체의 외측면(도시되지 않음) 방향으로 이동되지 못하게 함으로써 선체의 외측면(도시되지 않음)을 보호할 수 있다.In order to prevent this, a plurality of support rollers 351 may be distributedly disposed on one surface of the base plate (see 311 of FIG. 2) of the head base 310. When the abrasives 324 and 325 are excessively in close contact with the outer side of the hull (not shown), the support roller 351 abuts the outer side of the hull (not shown) so that the head base 310 is no longer in the hull. The outer surface (not shown) of the hull can be protected by preventing movement in the direction of the outer surface (not shown).

또는, 연마재(324, 325)를 각각 홀딩하는 홀딩 프레임(도 2의 321, 322)에 압력센서(도시되지 않음)를 설치하고, 이 압력센서(도시되지 않음)를 이용하여 선체의 외측면(도시되지 않음)에 의해 연마재(324, 325)에 가해지는 압력을 측정할 수 있다.Alternatively, a pressure sensor (not shown) is provided on holding frames (321 and 322 in FIG. 2) holding the abrasives 324 and 325, respectively, and the outer surface of the hull (not shown) is used. (Not shown), the pressure applied to the abrasives 324 and 325 can be measured.

압력센서(도시되지 않음)에 의해 측정되는 압력이 과대한 경우에는 연마 헤드부(300)가 선체의 외측면(도시되지 않음)과 멀어지는 방향으로 암 회동수단(220)을 작동시키고 압력이 과소한 경우에는 가까워지는 방향으로 작동시키면, 선체의 외측면(도시되지 않음)이 연마재(324, 325)에 의해 연마되는 정도를 일정하게 조절하는 것이 가능해질 수 있다.If the pressure measured by the pressure sensor (not shown) is excessive, the arm pivoting means 220 is operated in a direction away from the outer surface (not shown) of the hull and the pressure is too low. In this case, by operating in a direction that is closer, it may be possible to constantly adjust the degree to which the outer surface of the hull (not shown) is polished by the abrasives 324 and 325.

도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치의 다른 사용예가 도시되어 있다.Figure 5 shows another use of the hull coating pretreatment apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 연마 헤드부(300)의 헤드 베이스(310) 일면이 상방향을 향하고 있다.Referring to FIG. 5, one surface of the head base 310 of the polishing head 300 faces upward.

이는 앞에서 설명했던 지지바(도 3의 131)보다 길이가 긴 지지바(136)로 교체하여 설치한 것이다. 즉, 고정부(100)의 고정 프레임(110)의 상측은 가드 레일(11)에 의하여 지지되도록 하고, 고정 프레임(110)의 하측은 긴 지지바(136)에 의해 가드 레일(12)에 의해 지지되도록 한 것이다.This is installed by replacing the support bar 136 longer than the support bar (131 of Figure 3) described above. That is, the upper side of the fixing frame 110 of the fixing part 100 is supported by the guard rail 11, and the lower side of the fixing frame 110 by the guard rail 12 by the long support bar 136. It was to be supported.

여기서, 긴 지지바(136)의 일단부는 고정 프레임(110)의 하측에 회동 가능하게 결합되고, 타단부에는 클램프(135)가 설치되어 가드 레일(12)에 분리 가능하게 결합된다.Here, one end of the long support bar 136 is rotatably coupled to the lower side of the fixed frame 110, the other end is provided with a clamp 135 is detachably coupled to the guard rail 12.

따라서, 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치(도 1의 1)의 연마 헤드부(300)가 고소작업대의 탑승부(10) 상방향을 향하게 함으로써 선체의 저면(도시되지 않음)에 대한 선체 도장 전처리 작업이 가능하게 할 수 있다. 즉, 헤드 베이스(310)에 대하여 연마재 홀더(320)를 화살표로 표시한 방향으로 왕복동 되도록 하면, 선체의 저면(도시되지 않음)이 연마재(324, 325)에 의하여 연마되도록 할 수 있다.Therefore, as shown, the bottom surface of the hull by showing the polishing head portion 300 of the hull coating pre-treatment device (1 of FIG. 1) according to an embodiment of the present invention toward the boarding portion 10 of the aerial platform Can be made possible. That is, when the abrasive holder 320 is reciprocated in the direction indicated by the arrow with respect to the head base 310, the bottom surface (not shown) of the hull may be polished by the abrasives 324 and 325.

이 경우에도 암 회동수단(220) 및 헤드 회동수단(230)을 작동시켜 고정 프레임(110)에 대한 암(210)의 회동 및 암(210)에 대한 연마 헤드부(300)의 회동을 조절함으로써 헤드 베이스(310)가 선체의 저면(도시되지 않음)에 나란하게 접근하게 할 수 있다.In this case, the arm turning means 220 and the head turning means 230 are operated to adjust the rotation of the arm 210 with respect to the fixed frame 110 and the rotation of the polishing head 300 with respect to the arm 210. The head base 310 may have parallel access to the bottom of the hull (not shown).

참고로 도시되지는 않았으나, 연마재(324, 325)는 고무와 같은 탄성체를 샌드페이퍼(sandpaper)로 감싼 것과 같이 변형 가능하게 제조되어, 선체의 외측면(도시되지 않음)에 형성된 용접선(seam line)과 같이 불균일한 표면도 균일하게 연마할 수 있도록 할 수도 있다.Although not shown, the abrasives 324 and 325 are manufactured to be deformable, such as by wrapping an elastic body such as rubber with sandpaper, and a seam line formed on an outer surface (not shown) of the hull. It is also possible to uniformly polish uneven surfaces.

도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치에 의해 선체 도장 전처리 작업이 행해지는 방법을 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.FIG. 6 is a view for explaining a method of performing a hull coating pretreatment operation by a hull coating pretreatment apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 선체의 외측면(20)에 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치(도 1의 1)를 이용하여 한 번에 작업 할 수 있는 영역(A1, A2, B1, B2, C1, C2)이 도시되어 있다.Referring to FIG. 6, areas A1, A2, B1, which can be operated at a time by using the hull coating pretreatment apparatus (1 of FIG. 1) according to an embodiment of the present invention on the outer surface 20 of the hull. B2, C1, C2) are shown.

한 번에 작업 할 수 있는 영역(A1, A2, B1, B2, C1, C2) 중 어느 하나에 대한 작업을 완료한 후에는 다른 영역에 대한 작업을 시작할 수 있다.After completing the work on any one of the areas A1, A2, B1, B2, C1, and C2 that can work at one time, work on the other area can be started.

이때 작업의 효율을 높이기 위해서 작업이 완료된 영역과 인접한 영역에 대하여 작업을 행할 수 있다. 즉, A1 영역에 대한 작업이 완료된 후에는 A2 또는 B1으로 연마 헤드부(도 5의 300)를 이동시킬 수 있는데, 연마 헤드부(도 5의 300)가 전체적인 선체 도장 전처리 작업을 행하는 동안 이동되는 거리를 최소화할수록 작업에 소요되는 시간이 절약되어 효율이 향상될 수 있다.At this time, in order to increase the efficiency of the work, the work can be performed in the area adjacent to the area where the work is completed. That is, after the work on the area A1 is completed, the polishing head portion 300 (FIG. 5) can be moved to A2 or B1, which is moved during the entire hull coating pretreatment operation. Minimizing the distance saves time spent on work and can improve efficiency.

예를 들어, A1, A2, B2, B1, C1, C2 순서로 작업을 행하는 것보다는 A1, B1, C1, C2, B2, A2 순서로 작업을 행할 경우 연마 헤드부(도 5의 300)가 이동되는 거리가 짧다.For example, when the work is performed in the order of A1, B1, C1, C2, B2, A2, rather than the work in the order of A1, A2, B2, B1, C1, C2, the polishing head (300 in FIG. 5) moves. Distance is short.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치(도 1의 1)를 이용하여 선체 도장 전처리 작업을 하는 경우, 작업해야 할 전체적인 영역 내에서 한 번에 작업 할 수 있는 영역(A1, A2, B1, B2, C1, C2)들의 작업순서를 최적화하는 과정을 거칠 수 있다.As described above, when the hull coating pretreatment operation is performed by using the hull coating pretreatment apparatus (1 in FIG. 1) according to an embodiment of the present invention, an area A1, which can be operated at a time within the entire area to be worked on A2, B1, B2, C1, C2) may be processed to optimize the working order.

한편, 도면에 표시한 a는 인접한 두 작업 영역(A1, A2) 사이에 중복되는 부분의 폭을 나타낸 것이고, b도 인접한 두 작업 영역(A1, B2) 사이에 중복되는 부분의 폭을 나타낸 것이다. 중복되는 부분(a, b)이 넓어지는 경우 선체 도장 전처리 작업의 효율이 낮아지므로, 연마 헤드부(도 5의 300)를 이송할 때 중복되는 부분(a, b)이 최소화되도록 함으로써 작업의 효율을 향상시킬 수 있다.On the other hand, a shown in the drawing indicates the width of the overlapping portion between two adjacent work areas A1 and A2, and b also indicates the width of the overlapping part between two adjacent work areas A1 and B2. When the overlapping portions (a, b) is widened, the efficiency of the hull coating pretreatment operation is lowered, the efficiency of the operation by minimizing the overlapping portions (a, b) when transferring the polishing head portion (300 of FIG. 5) Can improve.

또한, 제1 홀딩 프레임(도 4의 312) 및 제2 홀딩 프레임(도 4의 322)에 각각 홀딩된 연마재(도 4의 324, 325)가 이동되는 영역이 중첩된 부분의 폭(L) 또한 최소화 될수록 작업의 효율 및 선체 도장 전처리 작업이 완료된 선체의 외측면(도시되지 않음)의 균일도가 향상된다.In addition, the width L of the portion where the regions where the abrasives 324 and 325 held in the first and second holding frames 312 and 4 and 322 in FIG. 4 are respectively moved are also overlapped. Minimization improves the efficiency of the work and the uniformity of the outer surface (not shown) of the hull where hull coating pretreatment is completed.

L을 감소시키기 위해서는, 제1 홀딩 프레임(도 4의 312) 및 제2 홀딩 프레임(도 4의 322)의 길이를 조절하거나, 제1 선형구동로드(도 2의 332) 및 제2 선형구동로드(333)가 이동되는 거리, 즉 왕복동 실린더(331)의 작동범위를 조절하는 방법 등을 사용할 수 있다.To reduce L, adjust the length of the first holding frame (312 of FIG. 4) and the second holding frame (322 of FIG. 4), or the first linear drive rod (332 of FIG. 2) and the second linear drive rod. The distance 333 is moved, that is, a method of adjusting the operating range of the reciprocating cylinder 331 may be used.

이상에서 본 발명의 실시예에 따른 선체 도장 전처리 장치에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although the hull coating pretreatment apparatus according to the embodiment of the present invention has been described above, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein, those skilled in the art to understand the spirit of the present invention within the scope of the same idea Other embodiments may be easily proposed by adding, changing, deleting, or adding components, but this will also fall within the spirit of the present invention.

1: 선체 도장 전처리 장치 100: 고정부
110: 고정 프레임 120: 상측 클램프
130: 하측 클램프 131, 136: 지지바
200: 헤드 가동부 210: 암
220: 암 회동수단 230: 헤드 회동수단
250: 헤드 지지 프레임 300: 연마 헤드부
310: 헤드 베이스 311: 베이스 플레이트
320: 연마재 홀더 324, 325: 연마재
330: 선형왕복이동장치 351: 지지롤러1: hull coating pretreatment device 100: fixed part
110: fixed frame 120: upper clamp
130: lower clamp 131, 136: support bar
200: head movable portion 210: arm
220: arm rotating means 230: head rotating means
250: head support frame 300: polishing head portion
310: head base 311: base plate
320: abrasive holder 324, 325: abrasive
330: linear reciprocating device 351: support roller

Claims (10)

고소작업대의 탑승부에 고정되어 선체의 외측면에 도장 전처리 작업을 행하는 장치로서,
상기 탑승부에 분리 가능하게 결합된 고정부;
연마재가 원호형 궤적을 따라 왕복이동 되도록 설치된 연마 헤드부; 및
상기 고정부 및 상기 연마 헤드부 사이를 연결하고, 상기 연마재에 의해 상기 선체의 외측면이 연마되도록 상기 연마 헤드부의 위치 및 각도를 조절하는 헤드 가동부를 포함하고,
상기 연마 헤드부는,
상기 헤드 가동부의 일측에 연결된 베이스 플레이트;
상기 베이스 플레이트에 회전축을 중심으로 회동 가능하게 결합되는 회동로드;
일측이 상기 회동로드의 단부에 회동 가능하게 결합된 연결 프레임; 및
상기 연결 프레임에 결합되고, 상기 연마재를 교체 가능하게 홀딩하는 홀딩 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 도장 전처리 장치.
As a device fixed to the boarding platform of the aerial platform to perform the pre-painting work on the outer surface of the hull,
A fixing part detachably coupled to the boarding part;
An abrasive head portion installed such that the abrasive reciprocates along the arc-shaped trajectory; And
A head movable portion connected between the fixed portion and the polishing head portion and adjusting the position and angle of the polishing head portion so that the outer surface of the hull is polished by the abrasive;
The polishing head portion,
A base plate connected to one side of the head movable part;
A rotation rod rotatably coupled to the base plate about a rotation shaft;
A connecting frame having one side rotatably coupled to an end of the rotating rod; And
And a holding frame coupled to the connecting frame, the holding frame replaceably holding the abrasive.
제1항에 있어서,
상기 회동로드는 한 쌍으로 구성되며,
상기 한 쌍의 회동로드는 상기 베이스 플레이트에 서로 이격 배치되며 서로 나란한 회전축을 중심으로 각각 회동 가능하게 결합되고,
상기 연결 프레임의 양단부는 상기 한 쌍의 회동로드의 단부에 각각 회동 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 선체 도장 전처리 장치.
The method of claim 1,
The rotating rod is composed of a pair,
The pair of pivot rods are spaced apart from each other on the base plate and are rotatably coupled to each other around a parallel axis of rotation,
Both ends of the connecting frame is hull coating pre-treatment device, characterized in that rotatably coupled to the ends of the pair of rotation rods, respectively.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 연마 헤드부는,
상기 베이스 플레이트에 설치된 왕복동 실린더; 및
상기 왕복동 실린더에 의해 그 길이방향으로 각각 왕복이동되는 한 쌍의 선형구동로드를 구비한 선형왕복이동장치를 더 포함하고,
상기 한 쌍의 선형구동로드의 단부는 상기 한 쌍의 회동로드에 각각 회동 가능하게 결합된 것을 특징으로 하는 선체 도장 전처리 장치.
3. The method according to claim 1 or 2,
The polishing head portion,
A reciprocating cylinder installed on the base plate; And
Further comprising a linear reciprocating device having a pair of linear drive rods each reciprocated in the longitudinal direction by the reciprocating cylinder,
End portions of the pair of linear drive rods is hull coating pre-treatment device, characterized in that each rotatably coupled to the pair of rotation rods.
제3항에 있어서,
상기 연마 헤드부는,
상기 홀딩 프레임에 설치되어 상기 연마재에 가해지는 압력을 감지하는 압력센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 도장 전처리 장치.
The method of claim 3,
The polishing head portion,
And a pressure sensor installed on the holding frame to sense a pressure applied to the abrasive.
제3항에 있어서,
상기 연마 헤드부는,
상기 베이스 플레이트의 일측에 분산 배치된 복수의 지지롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 도장 전처리 장치.
The method of claim 3,
The polishing head portion,
Hull coating pre-treatment apparatus further comprises a plurality of support rollers distributed on one side of the base plate.
제3항에 있어서,
상기 고정부는,
고정 프레임;
상기 고정 프레임의 상측에 결합되고, 상기 탑승부에 분리 가능하게 결합된 상측 클램프;
상기 고정 프레임의 하측에 일단부가 분리 가능하게 결합된 지지바; 및
상기 지지바의 타단부에 설치되고, 상기 탑승부 중 상기 상측 클램프가 결합된 부분보다 하측에 분리 가능하게 결합된 하측 클램프를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 도장 전처리 장치.
The method of claim 3,
The fixing unit includes:
A fixed frame;
An upper clamp coupled to an upper side of the fixed frame and detachably coupled to the riding unit;
A support bar having one end detachably coupled to a lower side of the fixed frame; And
Installed on the other end of the support bar, the hull coating pre-treatment device comprising a lower clamp detachably coupled to the lower side than the portion of the upper clamp coupled to the ride.
제6항에 있어서,
상기 헤드 가동부는,
일단부가 상기 고정 프레임에 일방향을 회전중심으로 회동 가능하게 결합된 암;
일면은 상기 암의 타단부에 상기 일방향을 회전중심으로 회동 가능하게 결합되고, 타면에는 상기 베이스 플레이트가 상기 일방향에 수직한 방향을 회전중심으로 회동 가능하게 결합된 헤드 지지 프레임;
상기 암을 상기 고정 프레임에 대하여 회동시키는 암 회동수단; 및
상기 헤드 지지 프레임을 상기 암에 대하여 회동시키는 헤드 회동수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 도장 전처리 장치.
The method according to claim 6,
The head movable portion,
An arm having one end rotatably coupled to the fixed frame in a rotational center;
A head support frame having one side rotatably coupled to the other end of the arm in a rotational center, and the other side of the head support frame rotatably coupled to a direction perpendicular to the one direction of the base plate;
Arm rotating means for rotating the arm with respect to the fixed frame; And
And a head pivoting means for pivoting the head support frame with respect to the arm.
제7항에 있어서,
상기 암 가동수단은, 일단부가 상기 고정 프레임에 회동 가능하게 결합되고 타단부가 상기 암에 회동 가능하게 결합된 유압실린더장치이고,
상기 헤드 가동수단은, 일단부가 상기 암에 회동 가능하게 결합되고 타단부가 상기 헤드 지지 프레임에 회동 가능하게 결합된 유압실린더장치인 것을 특징으로 하는 선체 도장 전처리 장치.
The method of claim 7, wherein
The arm movable means is a hydraulic cylinder device having one end rotatably coupled to the fixed frame and the other end rotatably coupled to the arm,
And said head movable means is a hydraulic cylinder device having one end rotatably coupled to said arm and the other end rotatably coupled to said head support frame.
제3항에 있어서,
상기 연마 헤드부는,
상기 베이스 플레이트에 설치되고, 상기 베이스 플레이트 및 상기 선체의 외측면 사이의 거리 및 평행도를 측정하는 센싱부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 도장 전처리 장치.
The method of claim 3,
The polishing head portion,
And a sensing unit installed on the base plate and measuring a distance and parallelism between the base plate and the outer surface of the hull.
제9항에 있어서,
상기 센싱부는,
상기 베이스 플레이트에 분산 배치된 적어도 세 개의 거리센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 도장 전처리 장치.10. The method of claim 9,
The sensing unit includes:
And at least three distance sensors distributed on the base plate.
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