KR101217657B1 - Ａｕｔｏｓａｒ 기반의 ｃａｎ 네트워크 관리 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 해당 CAN 네트워크 관리 장치의 상태 머신에 대한 동작 이벤트를 발생하는데 적용되는 타이밍 파라미터들 사이의 연관관계를 설정하는 연관관계 설정부, 상기 타이밍 파라미터들 간 연관관계 설정 조건에 따라 상기 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값을 설정하는 타이밍 파라미터 설정부, 및 상기 타이밍 파라미터들의 상기 파라미터 값이 상기 타이밍 파라미터들 간 연관관계 설정 조건에 유효한지를 검사하여, 상기 파라미터 값이 상기 연관관계 설정 조건에 모두 유효하면 상기 파라미터 값에 근거하여 CAN 네트워크의 송수신 메시지 처리 동작을 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

ＡＵＴＯＳＡＲ 기반의 ＣＡＮ 네트워크 관리 장치 및 그 방법{Apparatus for managing CAN network based on AUTOSAR and method thereof}
본 발명은 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크에서 이벤트 발생 타이밍을 제어하는 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
차량용 국제 표준 소프트웨어 규격인 오토사(AUTOSAR) 기반의 CAN 네트워크에서 CanNm(CAN Network Management)은 CAN 버스의 동기식 셧다운을 제공하기 위하여 상태 머신을 동작시킨다. NM(Network Management)이 제공하는 동기식 셧다운 기능이란 상태 머신의 특정 모드로의 진입 시점을 동기화시켜 버스 내의 다수의 노드들에 대하여 동시에 셧다운이 가능하게 하는 기능이다.
종래 기술에 따르면 상태 머신은 타이머에 기반하여 동작하도록 구성되고, 실제 동작은 스케줄러의 메인 함수 호출에 기반하여 실행된다.
즉, 스케줄러가 설정된 호출 주기에 따라 CanNm의 메인 함수를 호출함으로써 상태 머신이 동작하게 되는데, 이와 같은 방법으로는 최소 단위 시간 이상의 호출 주기를 설정할 경우 이벤트 발생 시간이 경과한 이 후에 상태 머신이 동작하게 되는 문제가 있다.
또한, 최소 단위 시간으로 호출 주기를 설정할 경우 이벤트가 발생하는 즉시 상태 머신이 동작할 수는 있지만, 플랫폼에 적재되는 BSW 모듈이 증가할수록 스케줄러의 부하가 커져 시스템의 성능이 저하되는 문제가 있다.
본 발명의 목적은, AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크에서 동작되는 상태 머신의 타이밍 파라미터들 간 연관관계를 설정하여, 상태 머신의 동작 이벤트 발생 타이밍을 제어하는 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치 및 그 방법을 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치로서, 해당 CAN 네트워크 관리 장치의 상태 머신에 대한 동작 이벤트를 발생하는데 적용되는 타이밍 파라미터들 사이의 연관관계를 설정하는 연관관계 설정부, 상기 타이밍 파라미터들 간 연관관계 설정 조건에 따라 상기 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값을 설정하는 타이밍 파라미터 설정부, 및 상기 타이밍 파라미터들의 상기 파라미터 값이 상기 타이밍 파라미터들 간 연관관계 설정 조건에 유효한지를 검사하여, 상기 파라미터 값이 상기 연관관계 설정 조건에 모두 유효하면 상기 파라미터 값에 근거하여 CAN 네트워크의 송수신 메시지 처리 동작을 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 방법으로서, 해당 CAN 네트워크 관리 장치의 상태 머신에 대한 동작 이벤트를 발생하는데 적용되는 타이밍 파라미터들 사이의 연관관계를 설정하는 단계, 상기 타이밍 파라미터들 간 연관관계 설정 조건에 따라 상기 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값을 설정하는 단계, 상기 타이밍 파라미터들의 상기 파라미터 값이 상기 타이밍 파라미터들 간 연관관계 설정 조건에 유효한지를 검사하는 단계, 및 상기 파라미터 값이 상기 연관관계 설정 조건에 모두 유효하면 상기 파라미터 값에 근거하여 CAN 네트워크의 송수신 메시지 처리 동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크에서 CanNm의 상태 머신의 타이밍 파라미터들 간의 연관관계를 주어 타이밍 파라미터를 제어함으로써, 주기적 NM 메시지 전송 시 충돌이 일어나지 않고, CAN 버스의 동기식 셧다운 기능이 정확히 동작할 수 있는 이점이 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 2 는 본 발명에 따른 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치의 상태 머신에 대한 동작 모드를 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 3 은 본 발명에 따른 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치의 동작 설명에 참조되는 예시도이다.
도 4 는 본 발명에 따른 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다.
차량용 국제 표준 소프트웨어 규격인 오토사(AUTOSAR, Automotive Open System Architecture) 플랫폼의 BSW(Basic Software)에는 CAN 네트워크 관리 장치인 CanNm(CAN Network Management)이 존재한다.
여기서, CanNm(CAN Network Management)은 CAN(Controller Area Network)을 관리하는 기능을 제공하며, CAN 버스의 동기식 셧다운을 제공하기 위하여 상태 머신을 동작시킨다. CAN 네트워크 관리 장치의 상태 머신은 크게 Bus Sleep Mode, Prepare Bus Sleep Mode, Network Mode의 세 가지 모드로 동작한다. 상태 머신의 동작 모드에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 실시예를 참조한다.
본 발명에서는 CAN 네트워크 관리 장치가 상태 머신을 동작시키기 위한 동작 이벤트의 발생 타이밍을 제어하여 NM(Network Management) 메시지 간에 충돌이 일어나지 않도록 한다. 본 발명에 따른 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치의 세부 구성은 도 1을 참조하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 CAN 네트워크 관리 장치(이하, 'CanNm'이라 칭한다)는 제어부(10), 저장부(20), 통신부(30), 연관관계 설정부(40), 타이밍 파라미터 설정부(50), 및 모드 전환부(60)를 포함한다. 이때, 제어부(10)는 CanNm의 각 부 동작을 제어한다. 한편, 통신부(30)는 CanNm에서 CAN 통신을 위한 통신 인터페이스를 제공한다.
저장부(20)는 AUTOSAR 기반의 CanNm에서 사용하는 타이밍 파라미터와 그 설정값들이 저장된다. 또한, 저장부(20)는 타이밍 파라미터들 간에 설정된 연관관계 정보가 저장된다.
여기서, AUTOSAR 기반의 CanNm에서 사용하는 타이밍 파라미터에는 CANNM_TIMEOUT_TIME, CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME, CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME, CANNM_REMOTE_SLEEP_IND_TIME, CANNM_MSG_CYCLE_TIME, CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET, CANNM_MSG_REDUCED_TIME, CANNM_MSG_TIMEOUT_TIME, CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 등이 있다.
CANNM_MSG_CYCLE_TIME은 NM 메시지의 전송 주기를 나타내는 것으로, 주기적인 전송률을 정의한다. CANNM_MSG_CYCLE_TIME의 단위는 천분의 일초로, 그 값은 1~65535 사이의 정수 값으로 한다.
CANNM_TIMEOUT_TIME은 상태 머신이 Network Mode에서 머무르는 시간을 나타낸다. CANNM_TIMEOUT_TIME의 단위는 천분의 일초로, 그 값은 2~65535 사이의 정수 값으로 한다. 이때, CANNM_TIMEOUT_TIME은 n × CANNM_ MSG_CYCLE_TIME(n은 n × CANNM_ MSG_CYCLE_TIME ≥ 2를 만족하는 정수 값)으로 결정한다.
CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME은 상태 머신이 Prepare Bus-Sleep Mode에 머무르는 시간을 나타낸다. CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME의 단위는 천분의 일초로, 그 값은 1~65535 사이의 정수 값으로 한다. 이때, CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME은 Tx buffer가 비워 지기에 충분한 시간으로 결정한다.
CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME은 상태 머신이 Repeat Message State에 머무르는 시간을 나타낸다. CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME의 단위는 천분의 일초로, 그 값은 0~65535 사이의 정수 값으로 한다. 이때, CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME은 n × CANNM_ MSG_CYCLE_TIME(n은 n × CANNM_ MSG_CYCLE_TIME ≥ 0을 만족하는 정수 값)으로 결정한다.
CANNM_REMOTE_SLEEP_IND_TIME은 CAN 버스 내의 다른 모든 노드들이 Ready Sleep State로 들어갔음을 감지하는데 소요되는 시간을 나타낸다. CANNM_REMOTE_SLEEP_IND_TIME의 단위는 천분의 일초로, 그 값은 1~65535 사이의 정수 값으로 한다. 이때, CANNM_REMOTE_SLEEP_IND_TIME은 n × CANNM_ MSG_CYCLE_TIME(n은 n × CANNM_ MSG_CYCLE_TIME ≥ 1을 만족하는 정수 값)으로 결정한다.
CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET은 주기적 전송 시 노드의 Time offset을 나타내는 것으로, 전송의 시작 지연 시간을 정의한다. CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET의 단위는 천분의 일초로, 그 값은 0~65335 사이의 정수 값으로 한다. 이때, CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET은 CANNM_MSG_CYCLE_TIME 보다 작은 값으로 결정한다.
CANNM_MSG_REDUCED_TIME은 버스 부하 감소 기능이 동작할 때 주기적인 전송에 사용하는 노드에 특화된 버스 사이클 시간을 나타낸다. CANNM_MSG_REDUCED_TIME의 단위는 천분의 일초로, 그 값은 1~65535 사이의 정수 값으로 한다. 이때, CANNM_MSG_REDUCED_TIME은 0.5*CANNM_MSG_CYCLE_TIME ≤ CANNM_MSG_REDUCED_TIME < CANNM_MSG_CYCLE_TIME을 만족하는 값으로 결정한다.
CANNM_MSG_TIMEOUT_TIME은 NM 메시지 전송 후에 실제 전송이 완료되었음을 감지할 때까지 소요되는 시간을 나타낸다. CANNM_MSG_TIMEOUT_TIME의 단위는 천분의 일초로 1~65535 사이의 정수 값으로 한다. 이때, CANNM_MSG_TIMEOUT_TIME은 CANNM_MSG_CYCLE_TIME의 배수로 결정한다.
CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD는 CanNm의 메인 함수 호출 사이클을 나타낸다. CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD의 단위는 천분의 일초로, 1~255 사이의 정수 값으로 한다.
연관관계 설정부(40)는 타이밍 파라미터인 CANNM_TIMEOUT_TIME, CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME, CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME, CANNM_REMOTE_SLEEP_IND_TIME, CANNM_MSG_CYCLE_TIME, CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET, CANNM_MSG_REDUCED_TIME, CANNM_MSG_TIMEOUT_TIME, CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 사이의 연관관계를 설정한다.
다시 말해, 연관관계 설정부(40)는 상기의 타이밍 파라미터 중 CANNM_MSG_CYCLE_TIME과 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 간에 연관관계를 설정한다.
이로써, CANNM_MSG_CYCLE_TIME과 연관성이 있는 다른 타이밍 파라미터인 CANNM_TIMEOUT_TIME, CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME, CANNM_REMOTE_SLEEP_IND_TIME, CANNM_MSG_TIMEOUT_TIME과 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 간에 연관관계가 생성된다.
또한, 연관관계 설정부(40)는 CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME, CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET, CANNM_MSG_REDUCED_TIME과 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 간에 연관관계를 설정한다.
타이밍 파라미터 설정부(50)는 연관관계 설정부(40)에 의해 설정된 타이밍 파라미터 간 연관관계에 근거하여 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값을 설정한다. 이때, 타이밍 파라미터 설정부(50)는 아래의 조건들을 적용하여 각각의 타이밍 파라미터 값을 설정한다. 가장 먼저, 앞서 정의된 범위 내에서 CANNM_MSG_CYCLE_TIME의 값을 설정한 후 아래의 조건들을 적용한다.
- CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD는 CANNM_MSG_CYCLE_TIME % CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD = 0을 만족시키는 1 이상의 정수 값.
- CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET = n × CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD, n은 0 ≤ n × CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD ≤ 65535를 만족하는 정수 값.
- CANNM_MSG_REDUCED_TIME = n × CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD, n은 1 ≤ n × CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD ≤ 65535이고, 0.5 × CANNM_MSG_CYCLE_TIME ≤ CANNM_MSG_REDUCED_TIME < CANNM_MSG_CYCLE_TIME을 만족하는 정수 값.
- CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME = n × CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD, n은 1 ≤ n × CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD ≤ 65535를 만족하는 정수 값.
제어부(10)는 타이밍 파라미터 설정부(50)에 의해 설정된 값에 따라 CanNm의 상태 머신의 동작 타이밍을 제어한다. 이때, 제어부(10)는 타이밍 파라미터 설정부(50)에 의해 설정된 값에 대해 타이밍 파라미터의 연관관계를 검사한다.
일 예로서, 제어부(10)는 CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET, CANNM_MSG_REDUCED_TIME, 및 CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME과 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 사이의 연관관계를 검사한다. 만일, CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET, CANNM_MSG_REDUCED_TIME, 및 CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME 중 적어도 하나와 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 사이에 기 설정된 연관관계에 유효하지 않은 값이 존재하는 경우, 제어부(10)는 경고 메시지를 출력한다.
여기서, CANNM_MSG_CYCLE_TIME과의 연관 관계에 유효성 검사를 실시하는 것은 기존에 잘 알려진 기술이므로, 이에 대한 구체적인 설명은 별도로 언급하지 않는다.
이때, 제어부(10)는 CANNM_ CYCLE_OFFSET와 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 사이에 기 설정된 연관관계에 유효하지 않은 값이 존재하는 경우, "CANNM_ CYCLE_OFFSET은 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD의 배수이어야 합니다."와 같은 경고 메시지를 출력한다.
또한, 제어부(10)는, CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME과 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 사이에 기 설정된 연관관계에 유효하지 않은 값이 존재하는 경우, "CANNM_MSG_REDUCED_TIME은 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD의 배수이어야 합니다."와 같은 경고 메시지를 출력한다.
또한, 제어부(10)는 CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME과 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 사이에 기 설정된 연관관계에 유효하지 않은 값이 존재하는 경우, "CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME은 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD의 배수이어야 합니다."와 같은 경고 메시지를 출력한다.
한편, 제어부(10)는 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD와 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 사이의 연관관계를 검사하여, CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD와 CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 사이에 기 설정된 연관관계에 유효하지 않은 값이 존재하는 경우, "CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD는 CANNM_MSG_CYCLE_TIME의 약수이어야 합니다."와 같은 경고 메시지를 출력한다.
이때, 타이밍 파라미터 설정부(50)는 경고 메시지를 통해 각 타이밍 파라미터 간 설정된 연관관계에 유효한 파라미터 값을 다시 설정할 수 있다.
모드 전환부(60)는 CanNm의 상태 머신의 동작 모드를 전환한다.
이때, 모드 전환부(60)는 CanNm의 상태 머신이 초기화되면 Bus Sleep Mode에 진입하도록 한다. 이후, 모드 전환부(60)는 Network 요구 명령을 받으면, Bus Sleep Mode에서 Network Mode로 전환한다. 또한, 모드 전환부(60)는 Network Mode에서 Network 해지 명령을 받으면, Network Mode에서 Prepare Bus Sleep Mode로 전환한 후, Bus Sleep Mode로 전환한다.
모드 전환부(60)에 의한 상태 머신의 모드 상태 전환 동작은 도 2의 실시예를 참조하도록 한다.
도 2는 본 발명에 따른 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치의 상태 머신에 대한 동작 모드를 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, CanNm의 상태 머신은 크게 Bus Sleep Mode, Prepare Bus Sleep Mode, Network Mode의 세 가지 모드로 동작한다.
Bus Sleep Mode는 CAN 버스에 NM 메시지의 송/수신이 없는 상태의 동작 모드이고, Prepare Bus Sleep Mode는 Bus Sleep Mode로 천이하기 전 상태의 동작 모드이다. 또한, Network Mode는 CAN 버스에 NM 메시지의 송/수신이 있는 상태의 동작 모드이다.
이때, Network Mode는 크게 Repeat Message State, Normal Operation State. Ready Sleep State의 세 가지 상태로 동작한다.
여기서, Repeat Message State와 Normal Operation State는 NM 메시지의 주기적 전송이 동작중인 상태를 나타낸다. 또한, Ready Sleep State는 NM 메시지의 주기적 전송은 없고, 수신만 감지하는 상태를 나타낸다.
즉, CanNm의 상태 머신이 초기화되면 Bus Sleep Mode에 진입하고, 이후 Network 요구 명령을 받으면 Network Mode로 전환한다.
Network Mode의 초기 진입 상태는 Repeat Message State이며, Repeat Message State에서 CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME이 경과되는 동안 Network 해지 명령이 있었다면 CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME이 경과된 후 Ready Sleep State로 진입하고, 그렇지 않으면 Normal Operation State로 진입한다.
Normal Operation State에서 Network 해지 명령을 받으면 즉시 Ready Sleep State로 진입한 후 CANNM_TIMEOUT_TIME이 경과하면 Network Mode에서 Prepare Bus Sleep Mode로 전환하고, Prepare Bus Sleep Mode에서 CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME이 경과하면 Bus Sleep Mode로 전환한다.
도 3은 본 발명에 따른 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치의 동작 설명에 참조되는 예시도이다.
먼저, 도 3의 (a)는 타이밍 파라미터 간에 연관관계를 고려하지 않고 파라미터 값을 설정한 경우의 동작 예를 나타낸 것이다. 도 3의 (a)에 적용된 파라미터 값은 아래와 같다.
- CANNM_TIMEOUT_TIME : 9ms
- CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME : 78ms
- CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME : 57ms
- CANNM_REMOTE_SLEEP_IND_TIME : 46ms
- CANNM_MSG_CYCLE_TIME : 23ms
- CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET : 5ms
- CANNM_MSG_REDUCED_TIME : 15ms
- CANNM_MSG_TIMEOUT_TIME : 23ms
- CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD : 10ms
도 3의 (a)에서 Main 함수의 호출주기는 10ms이고, CANNM_MSG_CYCLE_TIME은 23ms이다. 이 경우, Main 함수가 호출되면 메시지 사이클이 경과하게 된다. 따라서, 의도했던 시간에서 7ms가 경과한 30ms에서 NM 메시지의 전송이 일어나게 된다.
CAN 버스에 다수의 노드가 있는 경우, 각 노드는 메시지 사이클의 끝에서 CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET 만큼의 지연을 주어 NM 메시지를 전송하게 된다. 이 같은 형식으로 NM 메시지의 전송이 이루어지면, CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET이 1~7ms 사이의 값을 가진 노드는 모두 30ms에서 NM 메시지의 전송을 시작한다. 따라서, 1~7ms 사이의 값을 가진 노드의 NM 메시지는 모두 충돌을 피할 수 없게 된다.
또한, 상태 머신은 Ready Sleep State에서 메시지를 송신하고 CANNM_TIMEOUT_TIME이 경과한 후에 Prepare Bus Sleep Mode로 진입하게 되는데, 이때 상태 머신은 CANNM_TIMEOUT_TIME 경과 시간인 69ms 후가 아닌 70ms가 경과한 후에 Prepare Bus Sleep Mode로 진입하게 된다.
이와 같이, CAN 버스의 다수의 노드에 대해 Main 함수의 호출 주기가 동일하지 않은 경우, 각 노드의 Main 함수 호출 주기에 맞춰져 Prepare Bus Sleep Mode로 진입하는 시간이 동일하지 않게 되어 CAN 버스의 동기식 셧다운 기능이 동작할 수 없게 된다.
한편, 도 3의 (b)는 본 발명에 따른 CanNm을 적용하여, 타이밍 파라미터 간에 설정된 연관관계에 따라 파라미터 값을 설정한 경우의 동작 예를 나타낸 것이다. 도 3의 (b)에 적용된 파라미터 값은 아래와 같다.
- CANNM_TIMEOUT_TIME : 90ms
- CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME : 70ms
- CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME : 60ms
- CANNM_REMOTE_SLEEP_IND_TIME : 60ms
- CANNM_MSG_CYCLE_TIME : 30ms
- CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET : 10ms
- CANNM_MSG_REDUCED_TIME : 20ms
- CANNM_MSG_TIMEOUT_TIME : 30ms
- CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD : 10ms
도 3의 (b)에서 Main 함수의 호출주기는 10ms이고, CANNM_MSG_CYCLE_TIME은 30ms이다. 이 경우, Main함수가 호출되면 메시지 사이클이 일치하여, 의도했던 시간에 NM 메시지의 전송이 일어난다.
CAN 버스에 다수의 노드가 있는 경우, 각 노드는 메시지 사이클의 끝에서 CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET 만큼의 지연을 주어 NM 메시지를 전송하게 된다. 이 경우, NM 메시지의 전송이 이루어지더라도 CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET이 10ms이고, 동일 버스 내의 다른 노드 들이 Main 함수의 호출주기의 배수로 각각 CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET을 설정한다면, NM 메시지는 충돌없이 전송할 수 있게 된다.
또한, 상태 머신은 Ready Sleep State에서 메시지를 송신하고 CANNM_TIMEOUT_TIME 만큼 경과한 후에 Prepare Bus Sleep Mode로 진입하게 된다. 이때, Prepare Bus Sleep Mode로의 진입 시기도 90ms에 정확히 맞춰 일어나게 된다.
이와 같이, CAN 버스의 다수의 노드에 대해 Main 함수의 호출 주기가 동일하지 않은 경우에도 각 노드의 Main 함수 호출 주기에 맞춰져 Prepare Bus Sleep Mode로 진입하는 시간이 동일하게 되므로, CAN 버스의 동기식 셧다운 기능이 정상적으로 동작하게 된다.
도 4는 본 발명에 따른 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, CanNm은 상태 머신의 동작 이벤트를 발생하는데 적용되는 타이밍 파라미터들 사이의 연관관계를 설정한다. 일 예로서, CanNm은 타이밍 파라미터인 CANNM_TIMEOUT_TIME, CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME, CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME, CANNM_REMOTE_SLEEP_IND_TIME, CANNM_MSG_CYCLE_TIME, CANNM_MSG_CYCLE_OFFSET, CANNM_MSG_REDUCED_TIME, CANNM_MSG_TIMEOUT_TIME, CANNM_MAIN_FUNCTION_PERIOD 사이의 연관관계를 설정한다(S100).
이후, CanNm은 'S100' 과정에서 설정된 타이밍 파라미터들 간 연관관계 설정 조건에 따라 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값을 설정한다(S110).
이때, CanNm은 'S110' 과정에서 설정된 타이밍 파라미터 값의 연관관계 조건을 검사한다(S120). 다시 말해, CanNm은 'S100' 과정에서 설정된 타이밍 파라미터들 간의 연관관계 설정 조건에 따라 파라미터 값이 설정되었는지를 검사한다.
만일, 'S100' 과정에서 설정된 타이밍 파라미터 값 중 연관관계 설정 조건에 유효하지 않은 값이 존재하면(S130), CanNm은 경고 메시지를 출력한다(S140). 따라서, 경고 메시지를 통해 각 타이밍 파라미터 간 설정된 연관관계에 유효한 파라미터 값을 다시 설정할 수 있다.
한편, 'S100' 과정에서 설정된 타이밍 파라미터 값 중 연관관계 설정 조건에 모두 유효하면(S130), CanNm은 설정된 타이밍 파라미터 값에 근거하여 CAN 네트워크의 송수신 메시지 처리 동작을 수행한다(S150).
이상과 같이 본 발명에 의한 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치 및 그 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.
10: 제어부 20: 저장부
30: 통신부 40: 연관관계 설정부
50: 타이밍 파라미터 설정부 60: 모드 전환부

Claims (9)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치로서,
    상기 CAN 네트워크 관리 장치의 상태 머신에 대한 동작 이벤트를 발생하는데 적용되는, 메시지 전송 주기를 나타내는 제1 타이밍 파라미터, 함수 호출 주기를 나타내는 제2 타이밍 파라미터, 상기 상태 머신이 전송 모드에서 머무르는 시간을 나타내는 제3 타이밍 파라미터, 및 메시지 전송 시 노드의 타임 오프셋을 나타내는 제4 타이밍 파라미터 사이의 연관관계를 설정하여 연관관계 설정 조건을 생성하는 연관관계 설정부;
    상기 연관관계 설정 조건에 따라, 상기 제1 내지 제4 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값을 설정하는 타이밍 파라미터 설정부; 및
    상기 제1 내지 제4 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값이 상기 연관관계 설정 조건에 유효한지를 검사하여, 상기 제1 내지 제4 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값이 상기 연관관계 설정 조건에 모두 유효하면 상기 제1 내지 제4 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값에 따라 상기 CAN 네트워크의 송수신 메시지 처리 동작을 수행하는 제어부를 포함하고,
    상기 타이밍 파라미터 설정부는
    상기 연관관계 설정 조건에 따라, 함수 호출 시에 메시지 전송이 일어나도록 상기 제2 타이밍 파라미터의 파라미터 값을 상기 제1 타이밍 파라미터의 파라미터 값의 약수로 설정하는 것을 특징으로 하는 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치.
  5. AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치로서,
    상기 CAN 네트워크 관리 장치의 상태 머신에 대한 동작 이벤트를 발생하는데 적용되는, 메시지 전송 주기를 나타내는 제1 타이밍 파라미터, 함수 호출 주기를 나타내는 제2 타이밍 파라미터, 상기 상태 머신이 전송 모드에서 머무르는 시간을 나타내는 제3 타이밍 파라미터, 및 메시지 전송 시 노드의 타임 오프셋을 나타내는 제4 타이밍 파라미터 사이의 연관관계를 설정하여 연관관계 설정 조건을 생성하는 연관관계 설정부;
    상기 연관관계 설정 조건에 따라, 상기 제1 내지 제4 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값을 설정하는 타이밍 파라미터 설정부; 및
    상기 제1 내지 제4 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값이 상기 연관관계 설정 조건에 유효한지를 검사하여, 상기 제1 내지 제4 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값이 상기 연관관계 설정 조건에 모두 유효하면 상기 제1 내지 제4 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값에 따라 상기 CAN 네트워크의 송수신 메시지 처리 동작을 수행하는 제어부를 포함하고,
    상기 타이밍 파라미터 설정부는
    상기 연관관계 설정 조건에 따라, 상기 CAN 네트워크의 노드들이 동일한 시기에 상기 전송 모드에서 슬립 대기 모드로 진입하여 상기 CAN 네트워크의 동기식 셧다운 기능이 정상적으로 동작하도록 상기 제2 타이밍 파라미터의 파라미터 값을 이용하여 상기 제3 타이밍 파라미터의 파라미터 값을 설정하는 것을 특징으로 하는 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치.
  6. AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치로서,
    상기 CAN 네트워크 관리 장치의 상태 머신에 대한 동작 이벤트를 발생하는데 적용되는, 메시지 전송 주기를 나타내는 제1 타이밍 파라미터, 함수 호출 주기를 나타내는 제2 타이밍 파라미터, 상기 상태 머신이 전송 모드에서 머무르는 시간을 나타내는 제3 타이밍 파라미터, 및 메시지 전송 시 노드의 타임 오프셋을 나타내는 제4 타이밍 파라미터 사이의 연관관계를 설정하여 연관관계 설정 조건을 생성하는 연관관계 설정부;
    상기 연관관계 설정 조건에 따라, 상기 제1 내지 제4 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값을 설정하는 타이밍 파라미터 설정부; 및
    상기 제1 내지 제4 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값이 상기 연관관계 설정 조건에 유효한지를 검사하여, 상기 제1 내지 제4 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값이 상기 연관관계 설정 조건에 모두 유효하면 상기 제1 내지 제4 타이밍 파라미터 각각에 대한 파라미터 값에 따라 상기 CAN 네트워크의 송수신 메시지 처리 동작을 수행하는 제어부를 포함하고,
    상기 타이밍 파라미터 설정부는
    상기 연관관계 설정 조건에 따라, 상기 CAN 네트워크의 노드들간의 메시지 충돌을 방지하기 위해 상기 제4 타이밍 파라미터의 파라미터 값을 상기 제2 타이밍 파라미터의 파라미터 값의 배수로 설정하는 것을 특징으로 하는 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 방법으로서,
    CAN 네트워크 관리 장치의 상태 머신에 대한 동작 이벤트를 발생하는데 적용되는 타이밍 파라미터들 사이의 연관관계를 설정하여 연관관계 설정 조건을 생성하는 단계;
    상기 연관관계 설정 조건에 따라 상기 타이밍 파라미터들 각각에 대한 파라미터 값을 설정하는 단계;
    상기 타이밍 파라미터들 각각의 파라미터 값이 상기 연관관계 설정 조건에 유효한지를 검사하는 단계; 및
    상기 타이밍 파라미터들 각각의 파라미터 값이 상기 연관관계 설정 조건에 모두 유효하면, 상기 타이밍 파라미터들 각각의 파라미터 값에 따라 CAN 네트워크의 송수신 메시지 처리 동작을 수행하는 단계를 포함하고,
    상기 연관관계 설정 조건을 생성하는 단계는
    메시지 전송 주기를 나타내는 제1 타이밍 파라미터, 함수 호출 주기를 나타내는 제2 타이밍 파라미터, 상기 상태 머신이 전송 모드에서 머무르는 시간을 나타내는 제3 타이밍 파라미터, 및 메시지 전송 시 노드의 타임 오프셋을 나타내는 제4 타이밍 파라미터 사이의 연관관계를 설정하여 상기 연관관계 설정 조건을 생성하고,
    상기 파라미터 값을 설정하는 단계는
    상기 CAN 네트워크의 노드들이 동일한 시기에 상기 전송 모드에서 슬립 대기 모드로 진입하여 상기 CAN 네트워크의 동기식 셧다운 기능이 정상적으로 동작하도록 상기 제2 타이밍 파라미터의 파라미터 값을 이용하여 상기 제3 타이밍 파라미터의 파라미터 값을 설정하는 단계; 및
    상기 CAN 네트워크의 노드들간의 메시지 충돌을 방지하기 위해 상기 제4 타이밍 파라미터의 파라미터 값을 상기 제2 타이밍 파라미터의 파라미터 값의 배수로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 AUTOSAR 기반의 CAN 네트워크 관리 방법.
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KR20060080890A (ko) * 2005-01-06 2006-07-11 하만 벡커 오토모티브 시스템스 - 웨이브마커 인크. 차량-상태 기반의 파라미터 조절 시스템
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