KR101214477B1

KR101214477B1 - 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립

Info

Publication number: KR101214477B1
Application number: KR1020110089533A
Authority: KR
Inventors: 임채묵; 추정훈
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2011-09-05
Filing date: 2011-09-05
Publication date: 2012-12-24

Abstract

본 발명은 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립에 관한 것으로서, 몸체와; 상기 몸체의 내부에 설치되며 온/오프 레버를 구비한 마그넷 스위치를 포함하여 이루어지고, 상기 몸체와 마그넷 스위치의 사이에는 마그넷 스위치가 회동 가능하도록 베어링이 개재되는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 작업자가 착용로봇을 착용한 상태에서 자재 운반 작업을 진행할 때, 마그넷 스위치의 작용으로 자재를 탈/부착시키면서 편리하게 핸들링 할 수 있을 뿐만 아니라 위로 들어 올려진 자재를 자유자재로 회전시키면서 편리하게 운반할 수 있다.

Description

마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립{The grip for wearable robot using magnet switch}

본 발명은 착용로봇에 관한 것으로서, 특히 착용로봇을 착용한 작업자가 자재를 편리하게 운반할 수 있도록 된 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립에 관한 것이다.

로봇 기술이 발달하면서 인체에 착용되어 인체의 근력을 지원하는 착용로봇이 개발되고 있다. 일반적으로 이러한 근력 지원을 위한 착용로봇은 착용자가 움직이고자 하는 동기 신호를 받아 구동하도록 형성되며, 구동력 확보를 위한 모터 및 유압 실린더 등을 구비한다.

한편, 조선소에서 착용로봇을 적용할 경우, 소부재, 판넬 등의 자재를 운반하는 용도로서 편리하게 사용할 수 있다. 이때, 자재 운반 시 자재를 보다 편리하게 핸들링 할 수 있는 기술 개발의 필요성이 제기되고 있다.

착용로봇의 종래 기술로서 골반 부재, 상기 골반 부재의 좌측단 및 우측 단에 전후 방향으로 회동 가능하게 체결되는 상부 대퇴골 부재, 상기 상부 대퇴골 부재에 체결되는 하부 대퇴골 부재, 상기 하부 대퇴골 부재에 전후 방향으로 회동 가능하게 체결되는 경골 부재, 그리고 상기 경골 부재에 회동 가능하게 체결되는 발 부재를 포함하고, 상기 상부 대퇴골 부재와 하부 대퇴골 부재는 수직 중심선에서 내측으로 이격된 지점을 중심으로 상대 회전하도록 서로 체결되는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇이 제안되어 있다(특허문헌1 참조).

[특허문헌1] 국내공개특허 10-2011-0083143

이에 본 발명은 상기와 같은 필요성에 부응하기 위한 것으로서, 조선소에서 소부재, 판넬 등의 자재를 편리하게 운반하는데 사용할 수 있도록 된 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립은, 착용로봇 작업유닛에 연결하여 사용되는 그립으로서, 몸체와; 상기 몸체에 설치되며 온/오프 레버를 구비한 마그넷 스위치를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

여기에서, 상기 몸체와 마그넷 스위치의 사이에는 마그넷 스위치가 회동 가능하도록 베어링이 개재되어 있을 수 있다.

또한, 상기 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립은, 작업유닛에 설치되는 와이어 로프 또는 바(bar)에 체결할 수 있도록 아이볼트를 더 구비할 수 있다.

본 발명에 따르면, 작업자가 착용로봇을 착용한 상태에서 자재 운반 작업을 진행할 때, 마그넷 스위치의 작용으로 자재를 자유롭게 탈/부착시키면서 편리하게 핸들링 할 수 있을 뿐만 아니라 위로 들어 올려진 자재를 자유자재로 회전시키면서 편리하게 운반할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립의 개념도.
도 2는 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립을 적용한 사용 상태도.
도 3은 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립을 적용하여 소부재 운반 과정을 보여주는 사용 상태도.
도 4는 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립을 적용하여 판넬 운반/설치 과정을 보여주는 사용 상태도.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립의 개념도, 도 2는 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립을 적용한 사용 상태도, 도 3은 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립을 적용하여 소부재 운반 과정을 보여주는 사용 상태도, 도 4는 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립을 적용하여 판넬 운반/설치 과정을 보여주는 사용 상태도이다.

도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립(100)은, 하체 외골격(10) 및 상체 외골격(20)의 착용로봇 상에 설치되는 작업유닛(30)에 연결된 와이어 로프(31) 또는 바(bar)에 체결한 상태에서, 조선소에서 소부재, 판넬 등의 스틸 자재(1)를 편리하게 운반하는데 사용할 수 있도록 되어 있다.

구체적으로, 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립(100)은, 크게, 몸체(110), 마그넷 스위치(120), 베어링(130) 및 아이볼트(140)를 포함하여 이루어진다.

상기 몸체(110)는 본 그립(100)의 프레임으로서의 역할을 수행한다.

상기 마그넷 스위치(120)는 자력에 의해 스틸 자재(1)가 부착될 수 있도록 상기 몸체(110)에 설치되는데, 전자석의 동작에 의하여 개폐, 즉 온/오프 가능하도록 하는 레버(121)를 구비한다.

상기 베어링(130)은 상기 마그넷 스위치(120)가 회동 가능하도록 몸체(110)와 마그넷 스위치(120)의 사이에 개재된다. 즉, 마그넷 스위치(120)에 부착된 자재(1)를 자유자재로 회전시킬 수 있도록 설치된다.

상기 아이볼트(140)는 작업유닛(30)에 설치되는 와이어 로프(31) 또는 바(bar)에 샤클(미도시) 등의 수단을 이용하여 체결할 수 있도록 설치된다.

이하, 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립(100)의 작용을 설명하기로 한다.

먼저, 도 3에 도시한 바와 같이, 소부재 운반 과정을 살펴보면, 착용로봇(10,20)의 작업유닛(30)에 연결된 와이어 로프(31)에, 본 발명의 그립(100)을 체결한 상태에서 소부재(1)의 앞으로 이동한다. 그리고, 쪼그려 앉은 상태에서 그립(100)의 마그넷 스위치(120)를 이용하여 소부재(1)를 잡은 상태, 즉 부착한 상태로 일어서서 소부재(1)를 위로 들어 올린다. 그리고, 소부재(1)를 운반하기 편리하게 회전시킨 상태에서 론지를 넘어 운반한다.

이와 같이, 작업자가 착용로봇을 착용한 상태에서 소부재(1) 운반 작업을 진행할 때, 마그넷 스위치(120)의 작용으로 소부재(1)를 적절히 탈/부착시키면서 편리하게 핸들링 할 수 있을 뿐만 아니라 위로 들어 올려진 소부재(1)를 자유자재로 회전시키면서 편리하게 운반할 수가 있게 된다.

도 4에 도시한 바와 같이, 판넬 운반/설치 과정을 살펴보면, 착용로봇(10,20)의 작업유닛(30)에 연결된 와이어 로프(31)에, 본 발명의 그립(100)을 체결한 상태에서 판넬(1)의 앞으로 이동한다. 그리고, 자세를 낮춘 상태에서 그립(100)의 마그넷 스위치(120)를 이용하여 판넬(1)을 잡은 상태, 즉 부착한 상태로 일어서서 판넬(1)을 위로 들어 올린다. 그리고, 판넬(1)을 운반하기 편리하게 회전시킨 상태에서 운반한다. 그리고, 설치 위치에서 판넬(1)을 다시 회전시켜 가이드에 삽입 설치한 뒤, 계단으로 이동한다.

이와 같이, 작업자가 착용로봇을 착용한 상태에서 판넬(1) 운반/설치 작업을 진행할 때, 마그넷 스위치(120)의 작용으로 판넬(1)를 적절히 탈/부착시키면서 편리하게 핸들링 할 수 있을 뿐만 아니라 위로 들어 올려진 판넬(1)을 자유자재로 회전시키면서 편리하게 설치, 운반 할 수가 있게 된다.

한편, 본 발명에 따른 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립을 한정된 실시예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진자에게 자명한 범위내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1 : 자재(소부재,판넬) 10 : 하체 외골격
20 : 상체 외골격 30 : 작업유닛
31 : 와이어 로프 100 : 그립
110 : 몸체 120 : 마그넷 스위치
121 : 온/오프 스위치 130 : 베어링
140 : 아이볼트

Claims

착용로봇 작업유닛에 연결하여 사용되는 그립(100)으로서,
몸체(110)와;
상기 몸체(110)에 설치되며 온/오프 레버(121)를 구비한 마그넷 스위치(120)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립.
청구항 1에 있어서,
상기 몸체(110)와 마그넷 스위치(120)의 사이에는 마그넷 스위치(120)가 회동 가능하도록 베어링(130)이 개재되어 있는 것을 특징으로 하는 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립.
청구항 1에 있어서,
작업유닛에 설치되는 와이어 로프 또는 바(bar)에 체결할 수 있도록 아이볼트(140)를 더 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 마그넷 스위치를 이용한 착용로봇 작업유닛용 그립.