KR101210731B1 - 3차원 반력장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 3차원 반력장치에 관한 것으로, 그 목적은 툴과 대상 소재의 접촉으로 인해 툴에 대하여 임의의 방향에서 반력이 가해질 경우 반력이 가해지는 방향에 따라 임의의 방향으로 균등한 완충작용을 가지면서 접촉토록 함으로써 툴의 위치제어가 용이하도록 하고, 접촉공구의 반력을 작업목적에 알맞게 조절할 수 있도록 반력조정 기능을 갖음과 동시에, 접촉된 가공 툴이 가공 중 회전되지 않도록 하여 목적한 가공작업을 균일하게 수행함으로서 가공품질을 향상시킬 수 있게 가공툴의 회전 방지기능을 구비하고, 로봇등을 이용한 작업시 공구의 충돌현상을 검출 할 수 있는 충돌검출기능을 갖는 반력장치를 제공함에 있다. 이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 하부에 툴이 장착되는 툴바디와; 툴바디 상부에 형성된 홈부와 나사결합하는 다각구멍붙이볼트와; 다각구멍붙이볼트 상부에 형성된 다각홈 가공부에 삽입되어 툴바디에 장착된 툴의 회전을 방지하는 다각볼렌치와; 하부에 홀이 형성되어 삽입된 툴바디의 상부를 지지하고 내부에 삽입되는 스프링의 장력을 조절하는 툴커버와; 툴바디와 마운팅브라켓 사이 공간부에 설치되어 탄성력을 제공하는 스프링과; 툴커버와 결합하여 스프링을 구속하고 임의의 고정프레임에 부착하기 위한 체결용 홀을 둘레에 형성하는 마운팅브라켓으로 구성된 것을 특징으로 하는 3차원 반력장치를 제공함으로써 달성된다.

회전방지장치, 반력, 플로팅장치, 육각볼렌치, 근접센서

Description

3차원 반력장치{3Dimentionl friction unit}

본 발명은 3차원 반력장치에 관한 것으로, 자세하게는 소재의 가공을 위한 툴이나 또는 접촉센서 등이 대상물과 접촉시 발생되는 반력에 의해 임의의 방향으로 충격을 흡수하도록 완충력을 가지면서 접촉하도록 하되, 작업목적에 맞게 완충력의 세기를 수동조정할 수 있고, 접촉하여 작업 중 가공 툴이나 접촉센서가 회전되지 않도록 하는 단속기능을 구비한 장치에 관한 것이다.

일반적으로 절삭가공을 위한 툴이나 위치검출을 위한 센서 등의 툴은 홀더에 고정되게 설치되어 이동하며 작업을 수행하게 된다.

한편 소재의 모서리부분에 남아 있는 가공 버어(burr)를 제거하기 위한 디버링 툴이나 소재와의 접촉을 통해 소재의 위치를 검출하는 접촉센서의 경우, 소재와 접촉하는 과정에서 발생되는 충격에 의한 소재 또는 툴의 파손을 방지하기 위해 플로팅 구조를 갖는 장치에 의해 지지되고 있다.

이와 같은 플로팅 구조를 갖는 장치의 이해를 위해 종래 디버링 툴을 탄력적 으로 지지하도록 구성된 플로팅 장치를 첨부된 도면을 예를 설명하자면, 도 1은 종래 디버링 툴용 플로팅 장치의 구성도를 도시하고 있고, 도 2는 종래의 플로팅 장치에 의해 고정된 디버링 툴을 이용한 작업상태를 나타낸 상태도를 도시하고 있다. 도시된 바와 같이, 종래의 플로팅 장치는 고정프레임(10)과 힌지 결합된 회동프레임(20)에 디버링 툴(30)이 설치되어 디버링 툴이 일축방향으로 회동가능한 구조를 갖으며, 고정프레임(10)과 회동프레임(20)의 사이에는 스프링(40)이 설치되어 회동프레임(20)이 디버링 툴(30)을 탄력적으로 지지하도록 구성되어 있다

상기와 같이 플로팅 장치에 의해 지지된 디버링 툴은 버어의 제거를 위해 소재(50)와 접촉하게 되면, 스프링(40)이 압축되면서 디버링 툴(30) 및 회동프레임(20)이 회동함으로써, 디버링 툴(30) 및 소재(50)의 접촉시 발생되는 충격에 의한 툴(30) 및 소재(50)의 손상을 방지함과 더불어 일정한 압력으로 디버링 툴(30)을 가압할 수 있도록 하였다.

종래의 플로팅 장치는 디버링 툴이 일축 방향에 대해서만 회동가능한 구조를 가짐으로써, 도 2와 같은 상태를 유지하면서 홈이나 홀과 같이 작업방향이 일정하지 않은 소재를 작업하고자 할 경우, 작업방향에 따라 툴의 방향 및 위치를 동시에 제어해주어야만 하므로 제어에 많은 어려움이 따르는 문제점이 발생되었다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 툴과 대상 소재의 접촉으로 인해 툴에 대하여 임의의 방향에서 반력이 가해질 경우 반력이 가해지는 방향에 따라 임의의 방향으로 완충작용을 가지면서 접촉토록 함으로써 툴의 위치제어가 용이하도록 하는 반력장치를 제공함에 있다.

또한, 내부 완충 스프링의 압축량을 수동조절하여 완충력을 현장에서 조절할 수 있는 조절기능을 형성하므로서 작업에 알맞는 균일한 반력을 설정할 수 있는 반력장치를 제공함에 있다.

또한 본 발명의 다른 목적은 툴과 대상 소재의 접촉으로 인해 툴에 대하여 임의의 방향에서 반력이 가해질 경우 반력이 가해지는 방향에 따라 임의의 방향으로 완충작용을 가지면서 접촉토록 하되, 접촉된 가공 툴이나 접촉센서가 가공 중 회전되지 않도록 하여 균일한 가공품질을 가질수 있게 가공툴의 회전 방지기능을 구비한 반력장치를 제공함에 있다.

또한 본 발명의 다른 목적은 툴과 대상 소재의 접촉으로 인해 툴에 대하여 임의의 방향에서 반력이 가해질 경우 반력이 가해지는 방향에 따라 임의의 방향으로 완충작용을 가지면서 접촉토록 하되, 공구방향의 충돌에 의한 잘못된 접촉을 감지할 수 있는 수단을 더 포함하여 로봇등의 오작업에 대한 작업물 및 공구를 보호할 수 있도록 충돌정보를 검출 할 수 있는 반력장치를 제공 하는 데 있다

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 하부에 툴이 장착되는 툴바디와;

툴바디 상부에 형성된 홈부와 나사결합하는 다각구멍붙이볼트와;

다각구멍붙이볼트 상부에 형성된 다각홈 가공부에 삽입되어 툴바디에 장착된 툴의 회전을 방지하는 다각볼렌치와;

하부에 홀이 형성되어 삽입된 툴바디의 상부를 지지하고 내부에 삽입되는 스프링의 장력을 조절하는 툴커버와;

툴바디와 마운팅브라켓 사이 공간부에 설치되어 탄성력을 제공하는 스프링과;

툴커버와 결합하여 스프링을 구속하고 임의의 고정프레임에 부착하기 위한 체결용 홀을 둘레에 형성하는 마운팅브라켓으로 구성된 것을 특징으로 하는 3차원 반력장치를 제공함으로써 달성된다.

상기 브라켓의 상부에는 다각볼렌치의 상단 끝단부에 고정결합된 근접센서 도그와 이 근접센서도그의 위치이탈 유무를 검출하는 근접센서가 더 포함되어 충돌검출 기능을 갖도록 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 마운팅브라켓의 외주면에 형성된 나사산과 결합하는 나사산이 내부면에 형성되고 서로간의 결합 및 내부에 삽입되는 스프링의 장력을 조절하는 툴커버를 형성하여 완충력을 조절할수 있는 기능을 갖도록 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 마운팅브라켓 또는 고정프레임 상부에 설치되어 다각볼렌치의 상하유동을 안내하는 브라켓 및 다각볼렌치의 회전을 방지하고, 필요시 탈착 및 부착이 용이하도록 가공된 렌치락커로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 툴바디는 툴커버에 삽입되어 접촉하는 부분이 상부는 넓고 하부는 좁은 콘(Corn) 형상의 경사부를 가지게 형성되고,

상기 툴커버는 툴바디의 경사부에 대응하게 경사부홀이 하부에 가공하고,

상기 툴커버 외주면의 네곳에 스톱퍼브라켓을 고정 설치하여 장력조절된 후의 자동풀림을 방지토록 구성한 것을 특징으로 한다.

본 발명은 가공 툴에 대하여 임의의 방향에서 반력이 작용할 경우에도 작업 툴이 완충력을 가지면서 접촉되어 작동되도록 함으로써, 작업방향에 따라 툴의 방향을 제어할 필요없이 위치만을 제어해주면 되므로 툴의 위치제어가 용이하게 되었으며, 이는 자동화 시스템의 구축을 용이하게 하는 이점이 있다.

또한 본 발명은 반력장치에 가공툴의 회전 방지기능을 선택적으로 구현할 수 있도록 구성하므로서 고정식 툴을 부착하여 소재의 접촉면을 절삭 또는 마찰가공시 절삭반력 또는 마찰력으로 인하여 공구가 회전함으로서 불규칙한 가공을 하거나 정상적인 가공작업을 못하는 문제가 발생되는 것을 방지할 수 있어 균일한 가공품질을 가질수 있다는 장점이 있다

또한 본 발명은 툴과 대상 소재의 접촉으로 인해 툴에 대하여 임의의 방향에서 반력이 가해질 경우 반력이 가해지는 방향에 따라 임의의 방향으로 완충작용을 가지면서 접촉토록 하되, 공구방향의 공구방향의 충돌에 의한 잘못된 접촉을 감지할 수 있는 수단을 더 포함하여 로봇등의 오작업에 대한 작업물 및 공구를 보호할 수 있도록 충돌정보를 검출 할 수 있는 반력장치를 제공 하는 데 있다.

이하 본 발명의 실시 예인 구성과 그 작용을 첨부도면에 연계시켜 상세히 설명하면 다음과 같다. 이하 설명에서 툴의 회전을 방지하는 렌치의 단면 형상을 편의상 육각형으로 설명하지만, 실제로는 원형이 아닌 다각형이면 어느 단면 형상이라도 상관없다. 즉, 임의 각형이면 족하다.

도 3 은 본 발명의 한 실시예에 따른 반력장치의 구성을 나타낸 단면도이고, 도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 반력장치에 일 측방향으로 외력이 작용한 상태의 구성을 보인 단면 예시도인데, 이를 참조하여 본 발명을 설명하면 본 발명의 구성은,

하부에 툴(T)이 장착되는 툴바디(1)와;

툴바디(1)에 상부에 형성된 홈부와 나사결합하는 육각구멍붙이볼트(2)와;

육각구멍붙이볼트(2) 상부에 형성된 육각홈 가공부에 삽입되어 툴바디에 장착된 툴의 회전을 방지하는 육각볼렌치(3)와;

하부에 홀이 형성되어 삽입된 툴바디(1)의 상부를 지지하고 내부에 삽입되는 스프링의 장력을 조절하는 툴커버(4)와;

툴커버의 내부면에 형성된 나사산(410)과 결합하는 나사산(500)이 외주면에 형성되어 서로간의 결합 및 내부에 삽입되는 스프링의 장력을 조절하는 마운팅브라켓(5)과;

마운팅브라켓(5)의 상부와 결합되고, 육각볼렌치의 상부가 관통되는 홀을 구비하여 하부에 메달린 장치의 하중을 지지하는 고정프레임(6)과;

툴바디(1)와 마운팅브라켓(5) 사이 공간부에 설치되어 탄성력을 제공하는 스프링(7)과;

고정프레임(6) 상부에 설치되어 육각볼렌치(3)의 상하 유동을 안내하는 브라 켓(8) 및 탈착 및 부착이 용이하며, 상하유동은 허용하되 회전을 방지하는 렌치락커(9)로 구성된다. 이 렌치락커(9)는 필요에 따라 탈부착에 의하여 회전방지 기능을 온/오프 할수 있게 된다.

또한 브라켓(8)의 상부에는 육각볼렌치(3)의 일측 끝단에 볼트로(도시없음) 견고히 고정되는 근접센서 도그(10)와 작업중 작업물과 공구의 수직 충돌에 의하여 육각볼렌치(3)가 밀어 올려져 육각볼렌치의 일측 끝단에 고정된 근접센서도그(10)가 상부로 위치를 이탈하면 이를 검출하여 충돌신호를 출력하는 근접센서(11)가 더 포함되어 구성된다.

또한 툴바디(1)의 상부면에는 툴바디(1)에 상부에 형성된 홈부(100)를 막아 육각볼렌치의 유동은 허용하되 상부로의 이탈을 막는 렌치스톱퍼(12)가 볼트결합(도시없음)되어 구성된다.

이하 보다 구체적으로 상기 각 구성에 대해 설명한다.

상기 하부에 툴(T- 로터리 버)이 장착되는 툴바디(1)는 일부 구간 즉, 툴커버(4)에 삽입되어 접촉하는 부분이 상부는 넓고 하부는 좁은 콘(Corn) 형상의 경사부(110)를 가진다. 이와 같은 경사부(110) 형상을 가짐으로 인해 툴(T)이 가공소재와의 접촉력에 의해 임의방향으로 외력이 작용하게 되면 그 반력으로 일측부가 기울어지거나 상부 방향으로 상승하여 툴커버와 접촉하고 있는 경사부(110)가 일정간 격 이격되어 이 유격을 통해 툴바디가 자유롭게 기울어져 부러지거나 하는 등의 사고를 방지하게 된다.

이와 같은 작용을 위해 툴커버(4) 역시 툴바디(1)의 경사부(110)에 대응하게 경사부홀(400)이 하부에 가공된다.

상기 툴바디(1)의 상부에 형성된 홈(100)부와 나사결합하도록 하부에 나사산부(200)가 형성된 육각구멍붙이볼트(2)는 그 상부 머리부에 육각홈(210)이 형성되어 육각볼렌치의 하부 육각볼(300)이 삽입되어 조인트 역할을 하도록 구성된다. 즉, 육각볼(300)이 유니버셜 조인트와 같은 볼조인트 결합 역할을 하게 됨으로써 육각볼 하부에서 전해지는 외력에 대해 임의의 방향으로 기울어지는 툴바디와, 상부 고정프레임 및 브라켓에 고정되어 툴바디의 회전을 방지하는 육각볼렌치가 서로 기울어지면서 스프링에 의해 탄성 지지되어 연결되도록 구성된다.

상기 가공부에 삽입되는 육각볼렌치(3)는 기둥 형상이 원형이 아님으로 인해 이 이 육각볼렌치(3)의 단면 형상에 맞게 홀이 가공된 고정프레임 및 그 상부에 위치한 브라켓 및 렌치락커에 의해 삽입됨으로써 수직축방향 기준하여 좌우 회전이 단속되게 구성하였다.

또한 육각볼렌치(3)는 하부에서 소재와의 접촉에 의해 상부 방향으로 상승하여 완전히 빠지는 것을 방지하기 위해 고정프레임(6) 상부에 부착된 브라켓의 홀 직경을 작게 형성하고, 이에 대응하도록 육각볼렌치의 상부 일 구간 직경 역시 이 브라켓의 직경에만 삽입되도록 작게 가공하여 일정 높이 이상 상승시 걸리도록 구성하였다.

또한 하부에 형성된 육각볼(300)은 도 8에 도시된 바와 같이 볼 표면 일부에 각이 형성되어 좌우 회전을 방지하고, 단지 각이 형성되지 않은 볼 형상을 따라 상하 방향으로만 회전하게 함으로써 툴바디의 기울기가 변화되게 된다.

상기 툴커버(4)와 마운팅브라켓(5)은 나사결합하도록 구성되는데 그 이유는 내부에 장치된 스프링(7)의 장력을 자유롭게 조정하기 위함이다. 보통 사용목적에 맞게 일정장력을 가지는 스프링을 사용하는 것이 일반적이지만 작업 환경에 따라 그 장력을 조절할 필요가 있는데, 그때마다 스프링을 교체하기 어렵다는 문제점이 있어서, 이를 해결하고자 임의로 스프링의 장력을 편리하게 조절하기 위해 나사산을 가공하여 조절토록 구성하였다.

또한 툴커버로 장력 조절후 사용중 툴커버의 자동 풀림을 방지하기 위하여 툴커버 외주면의 네곳에 평면을 형성하고 조정완료후 스톱퍼브라켓(13)으로 회전되지 않게 고정하여 자동풀림을 방지토록 구성한다.

상기 스프링(7)은 하부에 위치한 툴을 구비한 툴바디의 충격을 탄성적으로 흡수하기 위해 설치되는데, 스프링을 단속하기 위해 마운팅브라켓(5)의 하부면 즉, 외주면에 나사산(500)이 형성된 내주면이 스프링의 변형을 방지하는 가이드 역할을 하도록 형성되어 이곳에 상부 스프링이 수납되고 하부는 툴바디의 상부가 스프링의 외경에 해당하도록 스프링 단속홈(120)이 형성되어 스프링의 하부가 수납되어 가이드 되도록 구성한다.

따라서 상기 툴바디에 형성된 홈부(100)는 스프링 단속홈(120)의 상면에서 하부방향으로 홈 가공되게 된다.

상기 브라켓(8) 및 렌치락커(9)의 상부에 부착되는 근접센서 도그(10)는 툴이 공구방향 충돌에 대한 검출기능을 가지면서 작업되도록 하는 것으로 소재와 툴이 일정한 크기를 넘는 힘으로 접촉시 이를 제어하기 위해 육각볼렌치가 과도하게 상승시 이를 검출하여 제어하는데 사용된다. 따라서 근접센서 도그에 육각볼렌치의 상부가 삽입되면 근접센서(11)가 이러한 정보를 감지하여 제어부(도시없음)에 전달하게 구성됨으로써 공구방향 충돌에 대한 검출기능을 가지면서 작업하게 된다.

도 5는 본 발명의 장치가 가공 소재의 일측에 접촉한 상태를 보인 예시도이고, 도 6은 본 발명의 장치가 이동하면서 작업할때의 모습을 보인 예시도이고, 도 7은 본 발명의 장치가 가공 소재와의 접촉에 의해 외력을 받아 일 방향으로 기울어진 모습을 보인 예시도를 도시하고 있는데, 도시된 바와 같이, 본 발명의 장치 하부에 장치된 툴은 소재 일부에 형성된 가공홈, 예를 들어 키홀 등을 가공할 때 툴의 일측면과 소재가 접촉하여 키홀의 챔퍼들을 긁어 가공하게 되는데, 이와 같이 긁을 때 육각볼렌치가 없다면 하부에 툴을 구비한 툴바디가 회전하게 되는 문제가 발생하여 가공하기가 어렵게 되는데 본 발명은 육각볼렌치가 구비되어 이러한 회전 을 방지함으로써 소재와 툴의 접촉에 의한 충격을 흡수하면서 키홀 등의 모서리가공을 하게 된다.

이와 같이 회전이 아닌 툴의 긁음 작용에 의해 작업하기 때문에 툴이 키홀등의 반대편을 가공시 툴을 부착한 반력장치가 그 위치를 바꾸어 가공하는 것이 아니고 일측 툴에 의해 일측면 가공이 끝나면 마주보는 타측면은 그냥 툴의 반대편을 소재와 접촉시켜 소재를 가공하게 된다.

즉, 도시된 툴은 회전에 의한 가공이 아니고, 긁어서 가공하는 것으로, 이와 같은 소재 가공을 하는 이유는 본 발명에 사용되는 툴은 키홀등의 가공시 회전 툴을 이용하여 선 가공된 키홀의 챔퍼등을 가공하는데 회전툴을 사용하게 되면 그 절삭량이 너무 많아지기 때문이다. 즉, 본 발명과 같은 장치는 소재 가공시 발생한 버 등을 업애기 위한 장치로, 키 홀 등은 그 가공 폭이 작아 이러한 미세 부분을 툴 공구가 제어하면서 제거하는 것이 현실적으로 너무 어렵기 때문이다. 따라서 접촉에 의해 키홀 등의 둘레와 툴을 접촉시켜 긁으면서 챔퍼등을 가공하는 것이 편리하기 때문이다.

도 8은 본 발명에 사용되는 육각볼렌치의 상용제품을 보인 한 실시예 사진으로 본 발명의 육각볼렌치는 이와 같은 상용의 렌치 일부를 본 발명의 기술적 사상에 맞도록 상부면 또는 하부면을 가공하여 사용하면 된다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위 에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

도 1 은 종래 디버링 툴용 플로팅 장치의 구성도이고,

도 2 는 종래의 플로팅 장치에 의해 고정된 디버링 툴을 이용한 작업상태를 나타낸 상태도이고,

도 3 은 본 발명의 한 실시예에 따른 구성을 나타낸 단면도이고,

도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 반력장치에 일 측방향으로 외력이 작용한 상태의 구성을 보인 단면 예시도이고,

도 5는 본 발명의 장치가 가공 소재의 일측에 접촉한 상태를 보인 예시도이고,

도 6은 본 발명의 장치가 이동하면서 작업할때의 모습을 보인 예시도이고,

도 7은 본 발명의 장치가 가공 소재와의 접촉에 의해 외력을 받아 일 방향으로 기울어진 모습을 보인 예시도이고,

도 8은 본 발명에 사용되는 육각볼렌치의 상용제품을 보인 한 실시예 사진이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

(1) : 툴바디 (2) : 육각구멍붙이볼트

(3) : 육각볼렌치 (4) : 툴커버

(5) : 마운팅브라켓 (6) : 고정프레임

(7) : 스프링 (8) : 브라켓

(9) : 렌치락커 (10) : 근접센서 도그

(11) : 근접센서 (12) : 렌치스톱퍼

(13) : 스톱퍼브라켓 (100) : 홈부

(110) : 경사부 (120) : 단속홈

(200) : 나사산부 (210) : 육각홈

(300) : 육각볼 (400) : 경사부홀

(410, 500) : 나사산

Claims (5)

1. 하부에 툴이 장착되고, 상부면에는 홈부를 막아 다각볼렌치의 유동은 허용하되 상부로의 이탈을 막는 렌치스톱퍼가 형성된 툴바디와;

   툴바디 상부에 형성된 홈부와 나사결합하는 다각구멍붙이볼트와;

   다각구멍붙이볼트 상부에 형성된 다각홈 가공부에 삽입되어 툴바디에 장착된 툴의 회전을 방지하는 다각볼렌치와;

   하부에 홀이 형성되어 삽입된 툴바디의 상부를 지지하고, 내부에 삽입되는 스프링의 장력을 조절하도록 마운팅브라켓의 외주면에 형성된 나사산과 결합하는 나사산이 내부면에 형성되고 서로간의 결합 및 내부에 삽입되는 스프링의 장력을 조절하는 툴커버와;

   툴바디와 마운팅브라켓 사이 공간부에 설치되어 탄성력을 제공하는 스프링과;

   툴커버와 결합하여 스프링을 구속하고 임의의 고정프레임에 부착하기 위한 체결용 홀을 둘레에 형성하는 마운팅브라켓으로 구성하되,

   상기 브라켓의 상부에는 다각볼렌치의 상단 끝단부에 고정결합된 근접센서 도그와 이 근접센서도그의 위치이탈 유무를 검출하는 근접센서가 더 포함되고,

   상기 마운팅브라켓 또는 고정프레임 상부에 설치되어 다각볼렌치의 상하유동을 안내하는 브라켓 및 다각볼렌치의 회전을 방지하고, 필요시 탈착 및 부착이 용이하도록 가공된 렌치락커로 구성된 것을 특징으로 하는 3차원 반력장치.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 제 1항에 있어서,

   상기 툴바디는 툴커버에 삽입되어 접촉하는 부분이 상부는 넓고 하부는 좁은 콘(Corn) 형상의 경사부를 가지게 형성되고,

   상기 툴커버는 툴바디의 경사부에 대응하게 경사부홀이 하부에 가공하고,

   상기 툴커버 외주면의 네곳에 스톱퍼브라켓을 고정 설치하여 장력조절된 후의 자동풀림을 방지토록 구성한 것을 특징으로 하는 3차원 반력장치.

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