KR101209608B1

KR101209608B1 - System for assembling gear of transmission

Info

Publication number: KR101209608B1
Application number: KR1020100112324A
Authority: KR
Inventors: 이영석
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2010-11-11
Filing date: 2010-11-11
Publication date: 2012-12-07
Also published as: KR20120050864A

Abstract

본 발명은 제1운반용 팔레트에 의해 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리를 공급, 이송 및 빈 제1운반용 팔레트를 배출시키는 서브라인; 제2운반용 팔레트에 의해 내부에 트랜스퍼 기어 어셈블리가 장착된 변속기케이스를 공급, 이송 및 배출시키는 메인라인; 제1그립퍼와 제2그립퍼를 가지며, 상기 제1 및 제2그립퍼에 의해 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리를 그립핑하여 변속기케이스의 내부에 조립하는 양팔로봇; 및 상기 양팔로봇의 작동을 제어하는 로봇컨트롤러;를 포함하고, 상기 양팔로봇을 이용하여 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리를 변속기케이스에 동시에 자동으로 조립함으로써, 생산성을 향상시키고 기존의 수작업 조립에 따른 작업자의 근골격계 질환을 방지할 수 있는 것을 특징으로 하는 변속기 기어용 조립 시스템을 제공한다.The present invention includes a subline for supplying, conveying and discharging empty first transport pallets by supplying and transporting an OP assembly and a differential assembly by a first transport pallet; A main line for supplying, transferring, and discharging a transmission case having a transfer gear assembly mounted therein by a second transportation pallet; A two-arm robot having a first gripper and a second gripper, and configured to grip the OP assembly and the differential assembly by the first and second grippers to assemble the inside of the transmission case; And a robot controller for controlling the operation of the two-armed robot, wherein the two-armed robot automatically assembles the OP assembly and the differential assembly to the transmission case at the same time, thereby improving productivity and the musculoskeletal system of the worker according to the existing manual assembly. It provides an assembly system for a transmission gear, characterized in that the disease can be prevented.

Description

System for assembling gear of transmission

본 발명은 변속기용 기어 조립 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 양팔로봇을 이용하여 변속기 기어를 자동으로 조립할 수 있는 변속기용 기어 조립 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a gear assembly system for a transmission, and more particularly, to a gear assembly system for a transmission that can automatically assemble the transmission gear using a two-arm robot.

일반적으로 자동차는 수많은 부품의 결합으로 이루어지는 바, 자동차 생산라인은 각각 특징이 있는 부분, 예컨대 프레임부분, 바디부분, 구동부분, 변속부분 등을 나누어 전문화된 조립라인을 구축함으로써, 생산성을 높이도록 하고 있다.In general, the automobile is composed of a combination of numerous parts, and the automobile production line divides the characteristic parts such as the frame part, the body part, the driving part, and the shifting part to build a specialized assembly line to increase productivity. have.

한편 상기 변속부분은 자동차의 엔진으로부터 발생된 회전력이나 회전속도를 자동차의 주행속도에 맞추어 바꾸어주는 변속기 및 차량의 선회시 좌측 바퀴와 우측 바퀴의 회전수를 변화시켜 차량의 원활한 방향전환이 가능토록 하는 디퍼렌셜 어셈블리를 조립하는 공정을 포함하고 있다.On the other hand, the shift portion is a transmission that changes the rotational force or rotational speed generated from the engine of the vehicle according to the driving speed of the vehicle and changes the number of revolutions of the left and right wheels during the turning of the vehicle to enable a smooth change of direction of the vehicle. The process of assembling the differential assembly is included.

도 1은 변속기 본체에 조립되는 디퍼렌셜 어셈블리(68) 및 OP 어셈블리(63)의 분해도 및 조립도로서, 디퍼렌셜 어셈블리(68)는 변속기 케이스에 삽입되되, 디퍼렌셜 기어(69)는 OP 어셈블리(63)의 상부에 위치한 아웃풋 샤프트 기어(64)(Out foot shaft gear)와 맞물리고, 상기 OP 어셈블리(63)의 하부에 위치한 트랜스퍼 드리븐 기어(65)는 트랜스퍼 기어에 맞물리도록 설치된다.1 is an exploded view and an assembly view of the differential assembly 68 and the OP assembly 63 assembled to the transmission body, where the differential assembly 68 is inserted into the transmission case, while the differential gear 69 is of the OP assembly 63. An outer foot shaft gear 64, which is located at the top thereof, is engaged, and a transfer driven gear 65, which is located below the OP assembly 63, is installed to engage the transfer gear.

이때, 상기 아웃풋 샤프트 기어(64)와 트랜스퍼 드리븐 기어(65)는 동일축에 설치되고, 상기 OP 어셈블리(63)는 하나의 모듈로 미리 조립되어, 디퍼렌셜 어셈블리(68)와 함께 서브라인을 통해 공급된다.At this time, the output shaft gear 64 and the transfer driven gear 65 is installed on the same axis, the OP assembly 63 is pre-assembled into one module, and supplied with the differential assembly 68 through the subline do.

그리고, 상기 트랜스퍼기어는 변속기케이스(76)에 미리 장착되어 있다.The transfer gear is mounted in advance to the transmission case 76.

상기 디퍼렌셜 어셈블리(68) 및 OP 어셈블리(63)의 조립공정을 살펴보면, 트랜스퍼기어가 장착된 변속기본체는 메인 라인을 통해 운반되며, 작업자는 수작업에 의해 파킹 스프래그 샤프트(81), 파킹 스프래그 스프링(80) 및 파킹 스프래그(79) 등의 파킹기구를 변속기케이스(76)에 먼저 삽입한다.Looking at the assembly process of the differential assembly 68 and the OP assembly 63, the shifting main body equipped with the transfer gear is carried through the main line, the operator by the manual parking sprag shaft 81, the parking sprag spring Parking mechanisms such as 80 and parking sprags 79 are first inserted into the transmission case 76.

그 다음, 작업자가 상기 OP 어셈블리(63)의 트랜스퍼 드리븐 기어(65)를 트랜스퍼 기어와 치합되도록 조립한 후, 디퍼렌셜 기어(69)를 아웃풋 샤프트 기어(64)와 치합되도록 결합한다.The operator then assembles the transfer driven gear 65 of the OP assembly 63 to engage with the transfer gear, and then engages the differential gear 69 to engage the output shaft gear 64.

이때, 트랜스퍼 기어, 아웃풋 샤프트 기어(64), 디퍼렌셜 기어(69)는 각각 헬리컬 기어로서 측면의 기어치가 경사지게 형성되어 있어서, 상기 기어치가 서로 맞물리게 결합하기 위해 예를 들면 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 베어링부를 손으로 잡고 비스듬하게 기울인 다음, 디퍼렌셜 기어(69)를 손의 감각으로 미세하게 조정하여 아웃풋 샤프트기어와 맞물리게 결합한다.At this time, the transfer gear, the output shaft gear 64, and the differential gear 69 are formed as inclined gear teeth on the side as helical gears, respectively, for example, in order to engage the gear teeth with each other, for example, the bearing part of the differential assembly 68. Grasping by hand and tilted obliquely, the differential gear 69 is finely adjusted by the sense of the hand to engage with the output shaft gear.

그 다음, 상기 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 베어링부 상단과, 아웃풋 샤프트 기어(64) 상단에 각각 베어링 레이스(72)를 끼워 고정한다.Then, the bearing race 72 is fixed to the upper end of the bearing portion of the differential assembly 68 and the upper end of the output shaft gear 64.

도 1에서 미설명 도면부호 71은 니들베어링이다.In FIG. 1, reference numeral 71 denotes a needle bearing.

그러나 트랜스퍼 기어, 아웃풋 샤프트 기어(64), 디퍼렌셜 기어(69)를 서로 맞물리게 조립하는 작업은 작업자마다 다르지만 일정 수준에 이르기까지 어느 정도의 숙련도가 요구되며, 조립하는데 시간이 오래 걸리는 문제점이 있다.However, the operation of assembling the transfer gear, the output shaft gear 64, the differential gear 69 to each other is different for each operator, but requires a certain degree of skill to reach a certain level, there is a problem that takes a long time to assemble.

또한, 상기 작업자에 의해 상기 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 기어(69)를 조립하는 경우, 작업자가 10~15㎏으로 고중량인 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 반복하여 조립함에 따라 작업자의 근골격계 질환을 유발하는 문제점과 함께 안전사고의 위험이 높으며 생산성이 저하되는 문제점이 있다. In addition, when assembling the OP assembly 63 and the differential gear 69 by the worker, as the operator repeatedly assembling the differential assembly 68 having a heavy weight of 10 ~ 15kg causing the musculoskeletal disease of the worker Along with the problems, there is a high risk of safety accidents and a decrease in productivity.

아울러, 작업자가 고중량의 디퍼렌셜 어셈블리의 트랜스퍼 기어와 아웃풋 샤프트 기어 등을 서로 맞물리게 직접 조립하다가 실수로 기어의 치찍힘 현상이 종종 발생하여 품질이 저하되는 문제점이 있다.
In addition, while the operator directly assembles the transfer gear and the output shaft gear, etc. of the heavy differential assembly to be engaged with each other directly, there is a problem that the quality of the gear deteriorated by mistake often occurs.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명한 것으로서, 양팔로봇을 이용하여 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리를 자동으로 조립함으로써, 작업자의 실수로 발생되는 치찍힘 현상을 예방하여 품질을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 생산성을 향상시킬 수 있고, 기존의 수작업으로 기어를 조립함에 따른 작업자의 근골격계 질환을 예방할 수 있는 변속기용 기어 조립 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been invented to solve the above problems, by automatically assembling the OP assembly and the differential assembly using a two-armed robot, it is possible to improve the quality by preventing the lashing phenomenon caused by the operator's mistake. Rather, the object of the present invention is to provide a gear assembly system for a transmission that can improve productivity and prevent a worker's musculoskeletal disorder caused by assembling the gear by the existing manual work.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 To achieve these and other advantages and in accordance with the purpose of the present invention,

제1운반용 팔레트에 의해 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리를 공급, 이송 및 빈 제1운반용 팔레트를 배출시키는 서브라인; 제2운반용 팔레트에 의해 내부에 트랜스퍼 기어 어셈블리가 장착된 변속기케이스를 공급, 이송 및 배출시키는 메인라인; 제1그립퍼와 제2그립퍼를 가지며, 상기 제1 및 제2그립퍼에 의해 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리를 그립핑하여 변속기케이스의 내부에 조립하는 양팔로봇; 및 상기 양팔로봇의 작동을 제어하는 로봇컨트롤러;를 포함하고, 상기 양팔로봇을 이용하여 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리를 변속기케이스에 동시에 자동으로 조립함으로써, 생산성을 향상시키고 기존의 수작업 조립에 따른 작업자의 근골격계 질환을 방지할 수 있는 것을 특징으로 하는 변속기 기어용 조립 시스템을 제공한다.A subline for supplying, conveying and discharging the empty first transport pallet by supplying the OP assembly and the differential assembly by the first transport pallet; A main line for supplying, transferring, and discharging a transmission case having a transfer gear assembly mounted therein by a second transportation pallet; A two-arm robot having a first gripper and a second gripper, and configured to grip the OP assembly and the differential assembly by the first and second grippers to assemble the inside of the transmission case; And a robot controller for controlling the operation of the two-armed robot, wherein the two-armed robot automatically assembles the OP assembly and the differential assembly to the transmission case at the same time, thereby improving productivity and the musculoskeletal system of the worker according to the existing manual assembly. It provides an assembly system for a transmission gear, characterized in that the disease can be prevented.

특히, 상기 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리의 조립상태를 모니터링 하고, OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리의 기어 형상을 확인하기 위해,In particular, in order to monitor the assembly state of the OP assembly and the differential assembly, and to check the gear shape of the OP assembly and the differential assembly,

상기 서브라인과 메인라인의 옆에 배치된 비전포스트; 상기 비전포스트의 상단부에 설치되어, 상기 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리와 변속기케이스의 내부를 촬영하는 비전카메라; 및 상기 비전카메라의 작동을 제어하고, 상기 로봇컨트롤러과 송수신하여 로봇의 작동을 협조제어하는 비전컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.A vision post disposed next to the subline and the mainline; A vision camera installed at an upper end of the vision post to photograph the OP assembly, the differential assembly, and the transmission case; And a vision controller which controls the operation of the vision camera and cooperatively controls the operation of the robot by transmitting and receiving with the robot controller.

상기 제1그립퍼는 OP 어셈블리를 그립핑하기 위해 하단에 후크부를 가지는 제1조; 상기 제1조를 동시에 좌우방향으로 작동시키기 위한 제1척 실린더; 및 하부에 상기 제1척 실린더와 제1조가 장착되고, 상기 양팔로봇의 몸체부 한쪽 측면 단부에 제1그립퍼를 장착하는 제1로봇마운팅브라켓;을 포함하는 것을 특징으로 한다.The first gripper has a first article having a hook portion at the bottom to grip the OP assembly; A first chuck cylinder for operating said first article simultaneously in left and right directions; And a first robot mounting bracket mounted at a lower portion of the first chuck cylinder and a first set, and configured to mount a first gripper at one side end of the body portion of the both arms robot.

또한, 상기 제1그립퍼는 OP 어셈블리의 센터링을 보정하기 위해, 상기 제1조의 상부 중앙에 상하방향으로 배치되고, 상기 OP 어셈블리의 상단부의 홈부에 삽입되어 OP 어셈블리의 센터링을 보정하는 제1센터링패드; 상기 제1로봇마운팅브라켓의 일측에 장착되고, 상기 제1센터링패드를 하단에 장착하여 상하방향으로 이동시키는 센터링 실린더;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the first gripper is disposed in the vertical direction in the upper center of the first set, to correct the centering of the OP assembly, the first centering pad is inserted into the groove of the upper end of the OP assembly to correct the centering of the OP assembly ; And a centering cylinder mounted on one side of the first robot mounting bracket and mounted on a lower end of the first robot mounting bracket to move upward and downward.

상기 제1조의 후크부의 단부에 V홈부가 형성되어, 상기 V홈부에 의해 OP 어셈블리의 아웃풋 샤프트 기어의 하단부가 걸리는 것을 특징으로 한다.The V-groove is formed at the end of the first set of hooks, and the lower end of the output shaft gear of the OP assembly is caught by the V-groove.

상기 OP 어셈블리 및 디퍼렌셜 어셈블리의 상단부에 장착되는 베어링 레이스를 클램핑하기 위해 상기 제1조의 앞쪽면에 설치되고, 상기 베어링 레이스의 외주면을 감싸도록 원형의 곡면을 가지는 제1클램핑패드를 포함하는 것을 특징으로 한다.And a first clamping pad installed on the front surface of the first set to clamp the bearing race mounted to the upper ends of the OP assembly and the differential assembly and having a circular curved surface to surround the outer circumferential surface of the bearing race. do.

상기 OP 어셈블리의 상단부에 장착되는 베어링 레이스의 전복을 방지하기 위해, 상기 제1조의 뒤쪽면에 장착되고, 상단부에 수평판이 OP 어셈블리의 반경방향으로 돌출형성되어 이 수평판에 의해 OP 어셈블리의 베어링 레이스가 걸려서 뒤집히는 것을 방지하는 것을 특징으로 한다.In order to prevent overturning of the bearing race mounted on the upper end of the OP assembly, it is mounted on the rear face of the first set, and on the upper end, a horizontal plate protrudes in the radial direction of the OP assembly, so that the bearing of the OP assembly is supported by the horizontal plate. Characterized in that the race is prevented from being caught upside down.

또한, 상기 제2그립퍼는 디퍼렌셜 어셈블리를 그립핑하기 위해 하단에 제2클램핑 패드가 장착된 제2조; 상기 제2조를 동시에 좌우방향으로 작동시키기 위한 제2척 실린더; 상기 제2척 실린더의 저면 중심부에 설치된 센터링브라켓; 상기 센터링브라켓의 하부에 센터링샤프트로 결합되어, 디퍼렌셜 어셈블리의 상단부에 장착되는 베어링 레이스를 눌러 고정시키는 레이스 푸셔; 및 하부에 상기 제2척 실린더와 제2조가 장착되고, 상기 양팔로봇의 몸체부 다른쪽 측면 단부에 제2그립퍼를 장착하는 제2로봇마운팅브라켓;을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the second gripper may include a second set having a second clamping pad mounted at a bottom thereof to grip the differential assembly; A second chuck cylinder for simultaneously operating the second set in the left and right directions; A centering bracket installed at a center of a bottom surface of the second chuck cylinder; A race pusher coupled to a lower portion of the centering bracket by a centering shaft to press and fix a bearing race mounted to an upper end of the differential assembly; And a second robot mounting bracket mounted at a lower portion of the second chuck cylinder and a second set, and for mounting a second gripper at the other side end of the body portion of both arms of the robot.

상기 레이스 푸셔는 디퍼렌셜 어셈블리의 상단부의 센터링을 보정하기 위해 상기 센터링샤프트의 하단에 반경방향으로 일체로 형성되고, 상기 레이스 푸셔의 상단 중심부 내측에 삽입되어 걸려지도록 된 제2센터링패드; 및 상기 레이스 푸셔의 상단 중심부 내측과 제2센터링패드 사이에 삽입 설치되어, 제2센터링패드를 상하이동가능하게 탄성지지하는 스프링을 포함하는 것을 특징으로 한다.
The race pusher may include a second centering pad which is integrally formed at a lower end of the centering shaft in a radial direction to correct the centering of the upper end of the differential assembly, and is inserted into the upper center of the upper end of the race pusher so as to be caught; And a spring inserted between the center portion of the upper end of the race pusher and the second centering pad to elastically support the second centering pad.

본 발명에 따른 변속기용 기어 조립 시스템의 장점을 설명하면 다음과 같다.The advantages of the gear assembly system for a transmission according to the present invention are as follows.

1. 양팔로봇이 사람을 대신하여 자동으로 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리를 변속기케이스 내부에 조립함으로써, 작업자의 실수로 발생되는 치찍힘 현상을 예방하여 품질을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 기존의 중량물인 변속기 기어를 수작업으로 조립함으로 인해 발생되었던 작업자의 근골격계 질환을 방지할 수 있고, 기어 조립시 작업시간을 단축하여 생산성을 향상시킬 수 있다.1. The two-arm robot automatically assembles the OP assembly and the differential assembly inside the transmission case on behalf of humans, thereby improving the quality by preventing operator's mistakes and improving the quality. By assembling the gears manually, the musculoskeletal disorders of the worker can be prevented, and the work time during the assembly of the gears can be shortened to improve productivity.

2. 상기 비전시스템을 통하여 양팔로봇의 자동조립과정을 모니터링할 수 있고, 비전컨트롤러와 로봇컨트롤러에 의해 양팔로봇을 협조제어함으로써, 양팔로봇의 작업공정을 최적화할 수 있을 뿐만 아니라, 기어 조립 전과정을 영상사진에 의해 확인하여 양산시 조립작업의 불량률을 최소화할 수 있다.2. Through the vision system, it is possible to monitor the automatic assembly process of both arms robots, and by cooperatively controlling both arms robots by the vision controller and the robot controller, it is possible not only to optimize the working process of both arms robots, but also the whole process of gear assembly. By checking the video images, the defect rate of assembly work can be minimized during mass production.

3. 기존의 사람이 하던 것을 양팔로봇이 대신함으로써, 노동력을 절감하여 중량물 조립에 따른 작업자의 작업 기피현상과, 저출산과 노동인력 부족 현상에 대한 문제에 적극 대응할 수 있다.
3. With both arms and robots replacing the existing man's work, it can save the labor force and actively cope with the problem of avoiding worker's work due to heavy weight assembly, low birth rate and labor shortage.

도 1은 종래의 수작업에 따른 OP 어셈블리 조립공정과 디퍼렌셜 어셈블리 조립 공정을 보여주는 사진 및 사시도
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 변속기용 기어 조립 시스템의 사시도
도 3은 도 2에서 제1운반용 팔레트를 보여주는 사시도
도 4는 도 3에서 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리가 제1운반용 팔레트에 장착된 모습을 보여주는 사시도
도 5는 도 2에서 제2운반용 팔레트를 보여주는 사시도
도 6은 도 5에서 변속기케이스가 제2운반용 팔레트에 장착된 모습을 보여주는 사시도
도 7은 도 6에서 변속기케이스에서 트랜스퍼기어 어셈블리가 분해된 모습을 보여주는 사시도
도 8은 도 2에서 변속기용 기어조립을 하는 양팔로봇의 사시도
도 9는 도 8에서 양팔로봇이 양팔을 쭉 편 모습을 보여주는 평면도
도 10은 도 8에서 양팔로봇의 사시도
도 11은 도 2에서 OP 어셈블리용 제1그립퍼의 사시도
도 12는 도 11의 제1그립퍼가 베어링 레이스를 클램핑하는 모습을 보여주는 사시도
도 13은 도 2에서 디퍼렌셜 어셈블리용 제2그립퍼의 사시도
도 14는 본 발명에 따른 비전시스템을 설명하기 위한 개략도
도 15는 도 2에서 비전포스트에 비전카메라가 장착된 모습을 보여주는 사시도
도 16은 도 14의 비전카메라에 의해 촬영된 모습을 보여주는 사진
도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 조립공정을 보여주는 블럭도
도 18은 본 발명에 따른 양팔로봇이 그립핑하는 모습을 보여주는 사시도
도 19는 본 발명에 따른 제1그립퍼에 의해 OP 어셈블리를 그립핑하는 모습을 보여주는 작동상태도
도 20은 도 19에서 OP 어셈블리가 그립핑된 모습을 보여주는 정면도
도 21는 본 발명에 따른 제2그립퍼에 의해 디퍼렌셜 어셈블리를 그립핑하는 모습을 보여주는 작동상태도
도 22는 도 21에서 디퍼렌셜 어셈블리가 그립핑된 모습을 보여주는 사시도
도 23은 본 발명에 따른 양팔로봇이 기어를 조립하는 모습을 보여주는 사시도
도 24는 도 2에서 양팔로봇에 의해 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리가 변속기 케이스에 조립된 상태를 보여주는 사시도1 is a photograph and a perspective view showing an OP assembly assembly process and a differential assembly assembly process according to a conventional manual work
2 is a perspective view of a gear assembly system for a transmission according to an embodiment of the present invention;
3 is a perspective view showing a first transport pallet in FIG.
4 is a perspective view showing a state in which the OP assembly and the differential assembly is mounted on the first transport pallet in FIG.
5 is a perspective view showing a second transport pallet in FIG.
Figure 6 is a perspective view showing a state in which the transmission case is mounted on a second transport pallet in Figure 5
FIG. 7 is a perspective view illustrating the disassembled transfer gear assembly in the transmission case of FIG. 6.
Figure 8 is a perspective view of both arms robot assembly gears in Figure 2
FIG. 9 is a plan view showing the arms of both arms straight in FIG. 8.
10 is a perspective view of both arms robot in FIG.
FIG. 11 is a perspective view of the first gripper for the OP assembly in FIG. 2; FIG.
12 is a perspective view showing the first gripper of FIG. 11 clamping a bearing race;
FIG. 13 is a perspective view of the second gripper for the differential assembly in FIG. 2; FIG.
14 is a schematic diagram for explaining a vision system according to the present invention;
FIG. 15 is a perspective view illustrating a vision camera mounted on a vision post in FIG. 2;
16 is a photograph showing a state photographed by the vision camera of FIG.
17 is a block diagram showing an assembly process according to an embodiment of the present invention.
18 is a perspective view showing a gripping both arms robot according to the invention
19 is an operating state showing a state of gripping the OP assembly by the first gripper according to the present invention;
FIG. 20 is a front view illustrating the OP assembly gripped in FIG. 19. FIG.
21 is an operating state showing a state of gripping the differential assembly by the second gripper according to the present invention.
FIG. 22 is a perspective view illustrating a differential assembly gripped in FIG. 21.
Figure 23 is a perspective view showing a state in which both arms robot according to the invention to assemble the gear
24 is a perspective view illustrating a state in which the OP assembly and the differential assembly are assembled to the transmission case by both arms in FIG. 2.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

첨부한 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 변속기용 기어 조립 시스템의 사시도이다.2 is a perspective view of a gear assembly system for a transmission according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 기존의 수작업으로 변속기용 기어어셈블리를 조립하지 않고, 양팔로봇(10)을 이용하여 기어조립을 자동화함으로써, 작업자가 별도의 숙련도가 필요없고 생산성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 작업자의 근골격계의 질환을 예방할 수 있는 변속기용 기어 조립 시스템에 관한 것이다.The present invention does not assemble the gear assembly for the transmission by conventional manual work, by automating the gear assembly using the two-arm robot (10), the operator does not need additional skills and can improve productivity as well as of the musculoskeletal system of the operator It relates to a gear assembly system for a transmission that can prevent disease.

상기 변속기용 기어 조립 시스템은 헬리컬 기어를 실질적으로 조립하는 양팔로봇(10)과, 기어의 위상 및 헬리컬 기어가 정상적으로 조립되었는지 여부를 확인하는 비전시스템(82)을 포함한다.The transmission gear assembly system includes a bi-arm robot 10 for substantially assembling the helical gear, and a vision system 82 for checking the phase of the gear and whether the helical gear is normally assembled.

도 2에 도시한 바와 같이, 상기 양팔로봇(10)은 기존의 사람이 하던 작업을 대신하기 위해 메인라인(53)과 서브라인(49) 사이에 위치하고, 서브라인(49)을 통해 야웃풋 샤프트 어셈블리(Outfoot shaft assembly;통상 OP 어셈블리(63)로 약칭함)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)가 공급, 이동 및 배출되고, 메인라인(53)을 통해 트랜스퍼 기어(78)가 장착된 변속기케이스(76)가 공급, 이송 및 배출된다.As shown in FIG. 2, the two-armed robot 10 is positioned between the main line 53 and the subline 49 to replace the existing man's work, and through the subline 49, the outer foot shaft. Transmission case 76, which is supplied, moved and discharged with an outer shaft assembly (commonly referred to as OP assembly 63) and differential assembly 68, and is equipped with transfer gear 78 via mainline 53. Is fed, transported and discharged.

상기 서브라인(49)은 디퍼렌셜 어셈블리(68)와 OP 어셈블리(63)를 운반하는 컨베이어 장치로서, 양팔로봇(10)의 뒤쪽에 메인라인(53)에 대하여 세로방향으로 배치되어 상기 디퍼렌셜 어셈블리(68)와 OP 어셈블리(63)를 제1운반용 팔레트(54)에 안착시켜 공급하는 제1서브라인(50)과; 상기 제1서브라인(50)에서 디퍼렌셜 어셈블리(68)와 OP 어셈블리(63)를 공급받아 양팔로봇(10)의 작업반경내로 운반하는 제2서브라인(51)과; 상기 제2서브라인(51)에서 빈 팔레트를 받아 배출시키며 제1서브라인(50)으로 순환시키는 제3서브라인(52)으로 구성된다.The subline 49 is a conveyor device for carrying the differential assembly 68 and the OP assembly 63. The subline 49 is disposed vertically with respect to the main line 53 at the rear of both arms 10 and the differential assembly 68. ) And a first submarine 50 for seating and supplying the OP assembly 63 to the first transport pallet 54; A second submarine (51) for receiving the differential assembly (68) and the OP assembly (63) from the first subbrain (50) and transporting it into the working radius of the two-arm robot (10); It is composed of a third subbrain 52 which receives the empty pallet from the second subbrain 51 and discharges it to the first subbrain 50.

첨부한 도 3은 도 2에서 제1운반용 팔레트를 보여주는 사시도이고, 도 4는 도 3에서 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리가 제1운반용 팔레트에 장착된 모습을 보여주는 사시도이다.FIG. 3 is a perspective view illustrating the first transport pallet in FIG. 2, and FIG. 4 is a perspective view showing the OP assembly and the differential assembly mounted on the first transport pallet in FIG. 3.

도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 제1운반용 팔레트(54)는 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 제1 내지 제3서브라인(50~52)에 의해 운반하는 매개체 역할을 하고, 상기 제1운반용 팔레트(54)에는 제1 내지 제3고정지그(55~57)가 설치되어 있다.As shown in FIGS. 3 and 4, the first transport pallet 54 serves as a medium for transporting the OP assembly 63 and the differential assembly 68 by the first to third subbrains 50 to 52. First to third fixing jigs 55 to 57 are installed on the first transport pallet 54.

상기 제1고정지그(55)의 내부에는 2개의 끼움홈(58)이 상하방향으로 간격을 두고 형성되고, 2개의 베어링 레이스(72)가 상부 끼움홈(58)과 하부 끼움홈(58)에 삽입 장착된다.Inside the first fixing jig 55, two fitting grooves 58 are formed at intervals in the vertical direction, and two bearing races 72 are formed in the upper fitting groove 58 and the lower fitting groove 58. Insert is mounted.

이때, 상기 끼움홈(58)은 원형의 계단식으로 형성되어, 베어링 레이스(72)의 가장자리부가 끼움홈(58)에 걸쳐지도록 되어 있고, 직경이 다른 끼움홈(58)이 상부와 하부에 여러개 형성되어 다른 차종의 베어링 레이스(72)를 그 크기에 맞게 장착할 수 있다.In this case, the fitting groove 58 is formed in a circular stepped manner, so that the edge portion of the bearing race 72 is over the fitting groove 58, a plurality of different fitting grooves 58 are formed in the upper and lower portions Thus, the bearing race 72 of another vehicle can be mounted according to its size.

상기 제2고정지그(56)는 제1운반용 팔레트(54)에 상방향으로 돌출된 한쌍의 제1지지부(60)와, 상기 제1지지부(60) 사이에 돌출형성된 제1고정돌기(59)로 구성되고, 상기 OP 어셈블리(63)의 하단부 가장리부는 상기 제1지지부(60)에 의해 안착되고, OP 어셈블리(63)의 중심축의 홈부는 제1고정돌기(59)에 삽입되어 안착고정된다.The second fixing jig 56 includes a pair of first support parts 60 protruding upward from the first transport pallet 54 and a first fixing protrusion 59 protruding between the first support parts 60. The lower edge portion of the OP assembly 63 is seated by the first support portion 60, and the groove portion of the central shaft of the OP assembly 63 is inserted into and fixed to the first fixing protrusion 59. .

상기 제3고정지그(57)는 제1운반용 팔레트(54)에 상방향으로 돌출된 한쌍의 제2지지부(62)와, 상기 제2지지부(62) 사이에 돌출형성된 제2고정돌기(61)로 구성되고, 상기 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 하단부는 상기 제2지지부(62) 위에 안착되고, 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 중심축의 홈부는 제2고정돌기(61)에 의해 삽입되어 안착고정된다.The third fixing jig 57 includes a pair of second support parts 62 protruding upward from the first transport pallet 54 and a second fixing protrusion 61 protruding between the second support parts 62. The lower end portion of the differential assembly 68 is seated on the second support portion 62, and the groove portion of the central axis of the differential assembly 68 is inserted and fixed by the second fixing protrusion 61.

상기 메인라인(53)은 트랜스퍼 기어(78)가 기 장착된 변속기 케이스를 운반하는 컨베이어 장치로서, 양팔로봇(10)의 앞쪽에 일직선으로 배치되고, 컨베이어 장치의 상부에 다수의 제2운반용 팔레트(73)가 놓여 일직선으로 운반된다.The main line 53 is a conveyor device for carrying a transmission case in which a transfer gear 78 is pre-mounted, and is disposed in a straight line in front of the two-arm robot 10, and includes a plurality of second transport pallets on the conveyor device. 73 are placed and carried in a straight line.

첨부한 도 5는 도 2에서 제2운반용 팔레트를 보여주는 사시도이고, 도 6은 도 5에서 변속기케이스가 제2운반용 팔레트에 장착된 모습을 보여주는 사시도이고, 도 7은 도 6에서 변속기케이스에서 트랜스퍼기어 어셈블리가 분해된 모습을 보여주는 사시도이다.5 is a perspective view illustrating a second transport pallet in FIG. 2, FIG. 6 is a perspective view illustrating a transmission case mounted on the second transport pallet in FIG. 5, and FIG. 7 is a transfer gear in the transmission case in FIG. 6. This is a perspective view showing the assembly disassembled.

도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 상기 제2운반용 팔레트(73)의 각 모서리부에는 거치대(74)가 상방향으로 형성되고, 상기 거치대(74) 중 일부의 거치대(74)의 상단부에는 걸림돌기(75)가 형성되어 변속기의 모서리부가 걸려지면서 안착 고정된다.5 and 6, a cradle 74 is formed upward at each corner of the second transport pallet 73, and an upper end portion of the cradle 74 of a part of the cradle 74 is formed. A locking protrusion 75 is formed to be seated and fixed while being caught by an edge of the transmission.

도 7에 도시한 바와 같이, 상기 트랜스퍼 기어 어셈블리(77)는 이전 공정에서 변속기케이스(76)에 조립된 상태로 메인라인(53)을 통해 공급된다.As shown in FIG. 7, the transfer gear assembly 77 is supplied through the main line 53 in a state of being assembled to the transmission case 76 in the previous process.

상기 트랜스퍼 기어(78)가 장착된 변속기 케이스는 운반용 팔레트에 안착되어 컨베이어 장치에 의해 정지 및 이동을 반복한다. The transmission case on which the transfer gear 78 is mounted is seated on a transport pallet and is stopped and moved by a conveyor device.

상기 제1 내지 제3고정지그(55~57)에 의해 1운반용 팔레트에 안착된 디퍼렌셜 어셈블리(68)와 OP 어셈블리(63)는 서브라인(49)의 컨베이어장치에 의해 정지와 이동을 반복한다.The differential assembly 68 and the OP assembly 63 seated on the one transportation pallet by the first to third fixing jigs 55 to 57 repeat the stop and movement by the conveyor apparatus of the subline 49.

예를 들면, 상기 양팔로봇(10)이 기어 조립을 위해 디퍼렌셜 어셈블리(68)와 OP 어셈블리(63)를 서브라인(49)에서 그립핑하는 동안에는 서브라인(49)의 컨베이어 장치가 잠시 정지되고, 양팔로봇(10)이 디퍼렌셜 어셈블리(68)와 OP 어셈블리(63)를 운반하여 메인라인(53)의 변속기케이스(76)에 조립하는 동안에는 메인라인(53)이 잠시 정지된다.For example, while the two-arm robot 10 grips the differential assembly 68 and the OP assembly 63 in the subline 49 for gear assembly, the conveyor device of the subline 49 is temporarily stopped. The main line 53 is temporarily stopped while the two arm robots 10 carry the differential assembly 68 and the OP assembly 63 to be assembled to the transmission case 76 of the main line 53.

또한, 상기 양팔로봇(10)이 메인라인(53)에서 기어를 조립하는 동안에 서브라인(49)의 컨베이어 장치는 다시 새로운 디퍼렌셜 어셈블리(68)와 OP 어셈블리(63)를 운반용 팔레트에 의해 양팔로봇(10)의 작업반경 내로 이동시키고, 양팔로봇(10)이 서브라인(49)에서 디펄렌셜 어셈블리와 OP 어셈블리(63)를 그립핑하는 동안에 메인라인(53)의 컨베이어장치는 다시 새로운 트랜스퍼 기어(78)가 장착된 변속기케이스(76)를 이동시킨다.In addition, while the two-arm robot 10 assembles the gears on the main line 53, the conveyor device of the sub-line 49 again moves the new differential assembly 68 and the OP assembly 63 to the two-arm robot by the transport pallet. 10, and while the two-arm robot 10 grips the differential assembly and the OP assembly 63 at the subline 49, the conveyor unit of the mainline 53 is again transferred to a new transfer gear 78 Move the transmission case (76).

상기 메인라인(53)과 서브라인(49)의 컨베이어 장치는 구동력을 제공하는 모터와, 모터의 구동력을 전달하는 컨베이어 벨트 및 컨베이어 벨트를 이동시키는 회전축 등을 포함할 수 있다.The conveyor apparatus of the main line 53 and the subline 49 may include a motor for providing a driving force, a conveyor belt for transmitting the driving force of the motor, and a rotating shaft for moving the conveyor belt.

첨부한 도 8은 도 2에서 변속기용 기어조립을 하는 양팔로봇의 사시도이고, 도 9는 도 8에서 양팔로봇이 양팔을 쭉 편 모습을 보여주는 평면도이고, 도 10은 도 8에서 양팔로봇의 사시도이다.Attached FIG. 8 is a perspective view of a two-arm robot for assembling gears in FIG. 2, and FIG. 9 is a plan view showing the two-armed robots straight in FIG. 8, and FIG. 10 is a perspective view of the two-arm robots in FIG. 8. .

도 8에 도시한 바와 같이, 양팔로봇(10)은 메인라인(53)과 서브라인(49) 사이에 배치된 작업대(48) 위에 설치되고, 서브라인(49)의 제1운반용 팔레트(54)에 의해 대기하고 있는 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 제1그립퍼(26)와 제2그립퍼(37)에 의해 그립핑, 운반 및 조립작업을 한다.As shown in FIG. 8, the two-armed robot 10 is installed on a workbench 48 disposed between the main line 53 and the subline 49, and the first transport pallet 54 of the subline 49. The OP assembly 63 and the differential assembly 68, which are waiting by the first gripper 26 and the second gripper 37, are gripped, transported, and assembled.

상기 양팔로봇(10)에서 서브라인(49) 건너편과 양팔로봇(10)의 앞쪽에는 비전카메라(83)가 설치된 제1 및 제2비전포스트(93,94)가 배치된다.The first and second vision posts 93 and 94 provided with the vision camera 83 are disposed opposite the sub-line 49 and the front of the both arms robot 10 in the two-arm robot 10.

또한, 상기 양팔로봇(10)에서 메인라인(53) 건너편에는 로봇컨트롤러(92)와 비전컨트롤러(90)가 배치되어 있다.In addition, the robot controller 92 and the vision controller 90 are disposed opposite the main line 53 in the two-arm robot 10.

상기 로봇컨트롤러(92)는 양팔로봇(10)의 전반적인 작동을 제어하고, 비전컨트롤러(90)는 비전카메라(83)의 작동을 제어하고, 비전카메라(83)에 의해 촬영된 자료를 전송받아 컴퓨터 모니터 등에 사진을 표시한다.The robot controller 92 controls the overall operation of the two-armed robot 10, the vision controller 90 controls the operation of the vision camera 83, and receives the data photographed by the vision camera 83 computer Display the picture on the monitor.

도 9 및 도 10에 도시한 바와 같이, 상기 양팔로봇(10)은 몸체부(11)와, 몸체부(11)의 오른쪽과 왼쪽 측면에 제1 및 제2숄더부(12,13)와, 상기 제1 및 제2숄더부(12,13)와 연결되는 제1 및 제2아암부(14,15)와, 상기 제1 및 제2아암부(14,15)와 연결되는 제1 및 제2핸드부(24,25)와, 상기 제1 및 제2핸드부(24,25)에 각각 장착된 제1 및 제2그립퍼(26,37)로 구성된다.As shown in FIGS. 9 and 10, the two-armed robot 10 includes a body portion 11, first and second shoulder portions 12 and 13 at right and left sides of the body portion 11, and First and second arm parts 14 and 15 connected to the first and second shoulder parts 12 and 13 and first and second parts connected to the first and second arm parts 14 and 15. It consists of two hand parts 24 and 25 and first and second grippers 26 and 37 mounted to the first and second hand parts 24 and 25, respectively.

상기 제1숄더부(12)는 몸체부(11)의 오른쪽에 연결되고, 몸체부(11)와 연결되는 부위에서 제1회전축을 중심으로 360도 회전가능하다.The first shoulder portion 12 is connected to the right side of the body portion 11, and can be rotated 360 degrees around the first axis of rotation at the portion connected to the body portion 11.

상기 제1아암부(14)는 제1숄더부(12)와 연결되는 제1상부아암부(16)와, 상기 제1상부아암부(16)의 하단에 연결되는 제1하부아암부(20)로 구성된다.The first arm part 14 includes a first upper arm part 16 connected to the first shoulder part 12 and a first lower arm part 20 connected to a lower end of the first upper arm part 16. It consists of

이때 상기 제1상부아암부(16)의 상단부는 제1숄더부(12)와 연결되는 부위에서 제1힌지축에 의해 힌지결합되어, 제1상부아암부(16)가 몸체쪽으로 오므려지거나 몸체 반대쪽으로 펴진다.At this time, the upper end of the first upper arm portion 16 is hinged by a first hinge axis at a portion connected with the first shoulder portion 12, so that the first upper arm portion 16 is retracted toward the body or the body Straight out

또한, 제1상부아암부(16)는 그 중간부에서 아래쪽으로 배치된 제1상부아암회전부(18)를 가지며, 상기 제1상부아암회전부(18)는 제1상부아암부(16)와 연결되는 부위에서 제2회전축을 중심으로 제자리에서 360도 회전가능하다.In addition, the first upper arm portion 16 has a first upper arm rotating portion 18 disposed downward from the middle portion thereof, and the first upper arm rotating portion 18 is connected to the first upper arm portion 16. It can be rotated 360 degrees in place about the second axis of rotation at the site.

상기 제1하부아암부(20)는 제1상부아암회전부(18)와 연결되는 부위에서 제2힌지축에 의해 힌지결합되어 몸체쪽으로 오므려지거나 몸체 반대쪽으로 펴지도록 작동된다.The first lower arm portion 20 is hinged by a second hinge axis at a portion connected to the first upper arm rotating portion 18 and is operated to be retracted toward the body or unfolded to the opposite side of the body.

또한, 상기 제1하부아암부(20)는 그 중간부에서 아래쪽으로 배치된 제1하부아암회전부(22)를 가지며, 상기 제1하부아암회전부(22)는 제1하부아암부(20)와 연결되는 부위에서 제3회전축을 중심으로 제자리에서 360도 회전가능하다.In addition, the first lower arm portion 20 has a first lower arm rotating portion 22 disposed downward from the middle portion thereof, and the first lower arm rotating portion 22 has a first lower arm portion 20. It can be rotated 360 degrees in place about the third axis of rotation at the portion to be connected.

상기 제1핸드부(24)는 제1하부아암회전부(22)와 연결되는 부위에서 제3힌지축에 의해 힌지결합되어, 오므려지거나 펴지도록 작동된다.The first hand part 24 is hinged by a third hinge axis at a portion connected to the first lower arm rotating part 22, and is operated to be retracted or extended.

또한, 상기 제1핸드부(24)의 하단부에는 후술하는 제1그립퍼(26)가 장착되며, 상기 제1그립퍼(26)는 제4회전축을 중심으로 360도 회전가능하다.In addition, a first gripper 26, which will be described later, is mounted on a lower end of the first hand part 24, and the first gripper 26 is rotatable 360 degrees about a fourth axis of rotation.

상기 제2숄더부(13)는 몸체부(11)의 왼쪽에 연결되고, 제2상부아암부(17), 제2하부아암부(21), 및 제2핸드부(25)는 제1상부아암부(16), 제1하부아암부(20), 제1핸드부(24)와 각각 동일한 구성을 가지며, 몸체부(11), 제2숄더부(13), 제2상부아암부(17), 제2하부아암부(21) 및 제2핸드부(25)도 오른쪽 팔과 동일한 구조로 된 제1 내지 제4회전축과 제1 내지 제3힌지축에 의해 각각 연결되어 작동된다.The second shoulder portion 13 is connected to the left side of the body portion 11, the second upper arm portion 17, the second lower arm portion 21, and the second hand portion 25 is the first upper portion It has the same structure as the arm part 16, the 1st lower arm part 20, and the 1st hand part 24, respectively, The body part 11, the 2nd shoulder part 13, and the 2nd upper arm part 17 ), The second lower arm portion 21 and the second hand portion 25 are also connected to and operated by the first to fourth rotary shafts and the first to third hinge shafts having the same structure as the right arm, respectively.

이와 같이 오른쪽 팔과 왼쪽 팔은 각각 제1 내지 제4회전축과 제1 내지 제3힌지축을 가지며 각각 7개의 축으로 연결되어 자유자재로 작동되고, 몸체부(11)의 하단부는 작업대(48)에 설치된 고정블럭에 제8회전축을 중심으로 360도 회전가능하게 지지된다.As such, the right arm and the left arm have first to fourth rotary shafts and first to third hinge shafts, respectively, connected to seven axes, and are freely operated, and the lower end of the body portion 11 is connected to the work table 48. The fixed block is rotatably supported 360 degrees about the eighth rotation shaft.

다시말해서 상기 양팔로봇(10)은 오른쪽 팔과 왼쪽 팔에 각각 7개의 축, 그리고 몸체부(11)에 1개의 축, 총 15개의 축을 가진다.In other words, the two-arm robot 10 has seven axes on each of the right and left arms, and one axis on the body portion 11, and a total of 15 axes.

상기 양팔로봇(10)의 오른쪽 팔은 서브라인(49)의 운반용 팔레트에서 OP 어셈블리(63)(아웃풋 샤프트 기어(64) 포함)를 그립핑하고, 이의 왼쪽 팔은 서브라인(49)의 운반용 팔레트에서 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 그립핑하여 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 동시에 메인라인(53)으로 이동시키고, 메인라인(53)의 변속기케이스(76)에 상기 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 조립한다.The right arm of the two-arm robot 10 grips the OP assembly 63 (including the output shaft gear 64) on the transport pallet of the subline 49, the left arm of which is the transport pallet of the subline 49. The OP assembly 63 and the differential assembly 68 to the main line 53 at the same time by gripping the differential assembly 68 at the same time, and the OP assembly 63 at the transmission case 76 of the main line 53. Assemble the differential assembly (68).

상기 몸체부(11), 오른쪽 팔의 제1숄더부(12), 제1상부아암부(16), 제1상부아암회전부(18), 제1하부아암부(20), 제1하부아암회전부(22), 제1핸드부(24), 그리고, 왼쪽 팔의 제2숄더부(13), 제2상부아암부(17), 제2상부아암회전부(19), 제2하부아암부(21), 제2하부아암회전부(23), 제2핸드부(25)는 각각 별개로 서보모터를 장착하여 로봇컨트롤러(92)에 의해 제어되며, 독립적으로 작동되어 양팔 및 몸체부(11)를 다양한 각도로 회전 및 이동할 수 있다.The body portion 11, the first shoulder portion 12 of the right arm, the first upper arm portion 16, the first upper arm rotating portion 18, the first lower arm portion 20, the first lower arm rotating portion (22), the first hand part 24, and the second shoulder part 13 of the left arm, the second upper arm part 17, the second upper arm rotating part 19, and the second lower arm part 21 ), The second lower arm rotating part 23 and the second hand part 25 are separately controlled by the robot controller 92 by mounting a servo motor, and are independently operated to vary both arms and the body part 11. Can be rotated and moved at an angle.

도 11은 도 2에서 OP 어셈블리용 제1그립퍼의 사시도이고, 도 12는 도 11의 제1그립퍼가 베어링 레이스를 클램핑하는 모습을 보여주는 사시도이다.FIG. 11 is a perspective view of the first gripper for the OP assembly in FIG. 2, and FIG. 12 is a perspective view showing the first gripper of FIG. 11 clamping the bearing race.

도 11에 도시한 바와 같이, 상기 양팔로봇(10)의 제1그립퍼(26)는 아웃풋 샤프트 기어(64)가 장착된 OP 어셈블리(63)를 그립핑하기 위한 장치로서, 실질적으로 아웃풋 샤프트기어가 장착되는 OP 어셈블리(63)의 샤프트를 그립핑하는 한쌍의 제1조(28)(JAW)와, 아웃풋 샤프트 기어(64)의 베어링 레이스(72)를 클램핑하는 제1클램핑패드(31)를 포함한다.As shown in FIG. 11, the first gripper 26 of the two-arm robot 10 is a device for gripping the OP assembly 63 in which the output shaft gear 64 is mounted. A pair of first set 28 (JAW) for gripping the shaft of the mounted OP assembly 63 and a first clamping pad 31 for clamping the bearing race 72 of the output shaft gear 64 do.

상기 제1그립퍼(26)는 제1로봇마운팅브라켓(27)에 의해 제1핸드부(24)의 하단에 장착되고, 제4회전축을 중심으로 360도 회전가능하다.The first gripper 26 is mounted on the lower end of the first hand part 24 by the first robot mounting bracket 27 and is rotatable 360 degrees about the fourth rotational axis.

상기 제1조(28)는 하부에 갈고리 형상으로 형성된 후크부(28a)를 가지고, 상기 후크부(28a)의 단부에 V홈부(28b)가 형성되어, 상기 V홈부(28b)에 의해 OP어셈블리의 축을 안정적으로 그립핑할 수 있고, 아웃풋 샤프트 기어(64)의 하단부가 V홈부(28b)에 걸려 OP 어셈블리(63)의 추락을 방지할 수 있다.The first tank 28 has a hook portion 28a formed in the shape of a hook at the bottom thereof, and a V groove portion 28b is formed at an end of the hook portion 28a, so that the OP assembly is formed by the V groove portion 28b. It is possible to stably grip the shaft, and the lower end of the output shaft gear 64 is caught in the V-groove 28b to prevent the fall of the OP assembly 63.

상기 한쌍의 제1조(28)는 제1척 실린더(29)(CHUCK CYLINDER)에 의해 좌우방향으로 동시에 이동하여, 서로 좁혀지면서 아웃풋 샤프트 기어(64)의 아래부분인 OP 어셈블리(63)의 축부를 그립핑하고, 반대로 서로 넓어지면서 그립핑을 해제시킨다.The pair of first pairs 28 are simultaneously moved in the left and right directions by the first chuck cylinder 29 (CHUCK CYLINDER) to narrow each other and the shaft portion of the OP assembly 63 which is the lower portion of the output shaft gear 64. Gripping and, on the contrary, widening each other to release gripping.

이때, 상기 제1척 실린더(29)는 제1로봇마운팅브라켓(27)의 하부에 체결되고, 상기 제1척 실린더(29)의 하부 양측에 제1조(28)가 좌우방향으로 이동가능하게 장착된다.At this time, the first chuck cylinder 29 is fastened to the lower portion of the first robot mounting bracket 27, so that the first tank 28 on both sides of the lower portion of the first chuck cylinder 29 to move in the left and right directions. Is mounted.

상기 제1척 실린더(29)의 내부에는 양쪽의 제1조(28)에 각각 연결되는 연결부(30)를 가지며, 캠방식에 의해 작동되어 상기 연결부(30)를 매개로 양쪽의 제1조(28)를 동시에 좌우방향으로 이동시키면서 동시에 서로 좁히거나 벌릴 수 있다.Inside the first chuck cylinder 29 has a connecting portion 30 which is connected to each of the first set 28, respectively, is operated by a cam method and the first set of both sets via the connecting portion 30 ( 28) can be narrowed or opened at the same time while moving left and right at the same time.

상기 제1클램핑패드(31)는 제1조(28)의 앞쪽면에 체결된 패드몸체(32)와, 패드몸체(32)에서 반대편 클램핑패드쪽으로 돌출형성되고 끝단면에 일정한 반경을 가지는 곡면이 형성된 돌출부(33)로 구성된다.The first clamping pad 31 has a pad body 32 fastened to the front surface of the first set 28 and a curved surface protruding from the pad body 32 toward the opposite clamping pad and having a constant radius at the end surface. It is composed of a protrusion 33 formed.

상기 제1조(28)가 서로 좁혀지면 제1조(28)의 앞쪽면에 체결된 제1클램핑패드(31)의 돌출부(33)가 서로 좁혀지면서 제1운반용 팔레트(54)의 고정지그에 안착된 베어링 레이스(72)를 클램핑한다.When the first tank 28 is narrowed with each other, the protrusions 33 of the first clamping pad 31 fastened to the front surface of the first tank 28 are narrowed to each other and to the fixing jig of the first transport pallet 54. The seated bearing races 72 are clamped.

여기서, 상기 양팔로봇(10)은 OP 어셈블리(63)를 그립핑하기 전에 베어링 레이스(72)를 아웃풋 샤프트 기어(64)의 상부에 먼저 삽입 조립한 후 운반용 팔레트에 안착된 OP 어셈블리(63)를 그립핑한다.Here, the two-arm robot 10 inserts and assembles the bearing race 72 to the upper portion of the output shaft gear 64 before the OP assembly 63 is gripped, and then the OP assembly 63 seated on the transport pallet. Grip.

도 12에 도시한 바와 같이, 상기 베어링 레이스(72)를 그립핑하기 위해 양팔로봇(10)은 OP 어셈블리(63)의 그리핑과 다르게 오른쪽 팔의 제1핸드부(24)를 제1하부아암회전부(22)와 동일축선상으로 회전시켜 제1그립퍼(26)를 제1운반용 팔레트(54)와 평행하게 눕힌 상태로 움직인 다음, 제1클램핑패드(31)에 의해 베어링 레이스(72)를 그립핑한다.As shown in FIG. 12, the two-armed robot 10 grips the first hand 24 of the right arm differently from the gripping of the OP assembly 63 to grip the bearing race 72. The first gripper 26 is moved in parallel with the first transport pallet 54 by rotating in the same axis as the rotary part 22, and then the bearing race 72 is moved by the first clamping pad 31. Grip.

상기 OP 어셈블리(63)는 축(SHAFT)과, 상기 축의 상부에 장착된 아웃풋 샤프트 기어(64)와, 상기 축의 하부에 장착된 트랜스퍼 드리븐 기어(65)로 구성된다.The OP assembly 63 is composed of a shaft, an output shaft gear 64 mounted on the top of the shaft, and a transfer driven gear 65 mounted on the bottom of the shaft.

그리고, 상기 아웃풋 샤프트 기어(64)의 상부에는 다수의 니들베어링(71)이 설치되어 있고, 베어링 레이스(72)가 니들베어링(71)의 외측부를 감싸서 지지한다.In addition, a plurality of needle bearings 71 are provided at an upper portion of the output shaft gear 64, and a bearing race 72 wraps and supports the outer portion of the needle bearings 71.

상기 양팔로봇(10)의 제1그립퍼(26)가 아웃풋 샤프트를 그립핑한 상태에서 예를 들면 고속으로 이송시 상기 베어링 레이스(72)가 상방향으로 빠지는 것을 방지하기 위해 제1조(28)의 뒤쪽면에 레이스 전복방지브라켓(34)이 각각 체결된다.In order to prevent the bearing race 72 from falling upward when the first gripper 26 of the both arms robot 10 grips the output shaft, for example, at a high speed, On the rear face of the race overturn prevention brackets 34 are fastened respectively.

상기 레이스 전복방지브라켓(34)은 ㄱ자 형상의 판 구조로서, 제1조(28)의 뒤쪽면에 접하면서 체결된 수직판(34a)과, 수직판(34a)의 상단에서 반대쪽 레이스 전복방지브라켓방향으로 돌출형성된 수평판(34b)으로 구성된다.The lace rollover prevention bracket 34 is an L-shaped plate structure, the vertical plate (34a) and the upper side of the vertical plate (34a) fastened while being in contact with the rear surface of Article 1 (28), the lace upside down prevention bracket It consists of a horizontal plate 34b protruding in the direction.

상기 수평판(34b)은 제1조(28)의 뒤면에서 아웃풋 샤프트 기어(64)의 상부에 반경방향으로 돌출되어, 양팔로봇(10)이 OP어셈블리를 고속으로 이송하다가 갑자기 속도를 감속하거나 멈추는 경우에 베어링 레이스(72)가 아웃풋 샤프트 기어(64)의 상부에서 관성력에 의해 상방향으로 들려지는 것을 상기 수평판(34b)이 막아준다.The horizontal plate 34b protrudes radially from the rear surface of the first set 28 to the upper portion of the output shaft gear 64, so that the two-armed robot 10 suddenly slows down or stops while moving the OP assembly at high speed. In this case, the horizontal plate 34b prevents the bearing race 72 from being lifted upward by the inertia force on the top of the output shaft gear 64.

상기 제1로봇마운팅브라켓(27)의 상부에는 센터링 실린더(35)가 장착되고, 센터링 실린더(35)의 피스톤로드측에 제1센터링패드(36)가 장착되어, 센터링 실린더(35)가 하방향으로 작동하면 이의 피스톤로드측에 장착된 제1센터링패드(36)가 아웃풋 샤프트 기어(64)의 상부에 형성된 홈부에 삽입됨으로써, 아웃풋 샤프트 기어(64)의 상단 중심부가 제1센터링패드(36)에 의해 가압고정된다.A centering cylinder 35 is mounted on an upper portion of the first robot mounting bracket 27, and a first centering pad 36 is mounted on the piston rod side of the centering cylinder 35 so that the centering cylinder 35 is downward. In operation, the first centering pad 36 mounted on the piston rod side thereof is inserted into the groove formed in the upper portion of the output shaft gear 64, whereby the upper end portion of the output shaft gear 64 is located in the first centering pad 36. Pressurized is fixed by.

이때, 상기 아웃풋 샤프트기어의 축은 아웃풋 샤프트 기어(64)의 상단부가 상기 제1센터링패드(36)에 의해 중심이 잡히고, 제1그립퍼(26)의 그립핑 시 제1조(28)의 V홈부(28b)에 의해 물리게 된다.At this time, the shaft of the output shaft gear is the upper end of the output shaft gear 64 is centered by the first centering pad 36, the V groove of the first set 28 during the gripping of the first gripper 26 Bitten by (28b).

상기 제1조(28)는 좌우 측방향으로 이동하여 아웃풋 샤프트 기어(64)와 트랜스퍼 드리븐 기어(65) 사이의 축을 그립핑하고, 아웃풋 샤프트 기어(64)의 하단부가 V홈부(28b)에 걸려짐으로써, OP 어셈블리(63)가 추락하는 것을 방지할 수 있다.The first set 28 moves left and right to grip the shaft between the output shaft gear 64 and the transfer driven gear 65, and the lower end of the output shaft gear 64 is caught by the V-groove 28b. As a result, the OP assembly 63 can be prevented from falling.

첨부한 도 13은 도 2에서 디퍼렌셜 어셈블리용 제2그립퍼의 사시도이다.13 is a perspective view of the second gripper for the differential assembly in FIG. 2.

도 13에 도시한 바와 같이, 상기 양팔로봇(10)의 제2그립퍼(37)는 디퍼렌셜 기어(69)가 조립된 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 그립핑하기 위한 장치로서, 실질적으로 디퍼렌셜 기어(69)가 장착되는 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 샤프트를 그립핑하는 한쌍의 제2조(39)(JAW)를 포함한다.As shown in FIG. 13, the second gripper 37 of the two-armed robot 10 is a device for gripping the differential assembly 68 to which the differential gear 69 is assembled, and substantially the differential gear 69. And a pair of pairs 39 (JAW) of gripping the shaft of the differential assembly 68 to which it is mounted.

상기 제2그립퍼(37)는 제2로봇마운팅브라켓(38)에 의해 제2핸드부(25)의 하단에 장착되고, 제4회전축을 중심으로 360도 회전가능하다.The second gripper 37 is mounted on the lower end of the second hand part 25 by the second robot mounting bracket 38 and is rotatable 360 degrees about the fourth rotation axis.

상기 제2조(39)(JAW)는 대략 ㄷ자형상의 몸체부(40)와, 상기 몸체부(40)의 하부에 설치된 제2클램핑패드(41)로 구성되고, 상기 제2클램핑패드(41)의 일단부는 하면이 테이퍼지게 형성되어 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 그립핑을 용이하게 할 수 있다.The second set 39 (JAW) is composed of a substantially U-shaped body portion 40, and a second clamping pad 41 is provided below the body portion 40, the second clamping pad 41 At one end, the bottom surface may be tapered to facilitate gripping the differential assembly 68.

상기 디퍼렌셜 어셈블리(68)는 내부에 다수의 기어들이 축을 중심으로 치합된 디퍼렌셜케이스(70)와, 상기 디퍼렌셜케이스(70)의 상단부에 끼워진 니들베어링(71)과, 상기 니들베어링(71)을 감싸면서 지지하는 베어링 레이스(72)와, 디퍼렌셜케이스(70)의 하부에 조립된 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 포함한다.The differential assembly 68 surrounds the differential case 70 in which a plurality of gears are engaged about an axis, a needle bearing 71 fitted to an upper end of the differential case 70, and the needle bearing 71. The bearing race 72 is supported while supporting, and the differential assembly 68 assembled to the lower portion of the differential case 70.

상기 제2클램핑패드(41)의 일단부는 제2조(39)의 몸체부(40) 하단에 설치되어 좌우방향으로 이동되고, 상기 제2클램핑패드(41)의 일단부에 경사부가 형성되어, 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 그립핑하기 위해 상기 제2클램핑패드(41)의 경사부의 뾰족한 부분이 디퍼렌셜케이스(70)의 상단부와 니드베어링의 하부 사이에 형성된 걸림홈부에 용이하게 삽입되어 걸려지면서 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 들어올릴 수 있다.One end of the second clamping pad 41 is installed at the lower end of the body portion 40 of the second set 39, is moved in the left and right direction, the inclined portion is formed at one end of the second clamping pad 41, In order to grip the differential assembly 68, a sharp portion of the inclined portion of the second clamping pad 41 is easily inserted into and engaged in the engaging groove formed between the upper end of the differential case 70 and the lower portion of the need bearing. (68) can be lifted.

상기 제2클램핑패드(41)의 경사부의 뾰족한 부분이 상기 걸림홈부에 삽입되어 견고하게 그립핑됨으로써, 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 추락을 방지할 수 있다.A sharp portion of the inclined portion of the second clamping pad 41 is inserted into the locking groove to be firmly gripped to prevent the differential assembly 68 from falling.

상기 한쌍의 제2조(39)는 제2척 실린더(42)(CHUCK CYLINDER)에 의해 좌우방향으로 동시에 이동하여, 서로 좁혀지면서 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 걸림홈부를 그립핑하고, 반대로 서로 넓어지면서 그립핑을 해제시킨다.The pair of second tanks 39 are simultaneously moved from side to side by the second chuck cylinder 42 (CHUCK CYLINDER), while narrowing each other to grip the locking grooves of the differential assembly 68, and conversely widening each other. Release gripping.

이때, 상기 제2척 실린더(42)는 제2로봇마운팅브라켓(38)의 하부에 체결되고, 상기 척 실린더의 하부 양측에 제2조(39)가 좌우방향으로 이동가능하게 장착된다.At this time, the second chuck cylinder 42 is fastened to the lower portion of the second robot mounting bracket 38, and the second tank 39 is mounted on both lower sides of the chuck cylinder so as to be movable in the horizontal direction.

상기 제2척 실린더(42)의 내부에는 양쪽의 제2조(39)와 각각 연결되는 연결부(30)를 가지며, 캠방식에 의해 작동되어 상기 연결부(30)를 매개로 양쪽의 제2조(39)를 동시에 좌우방향으로 이동시키면서 동시에 서로 좁히거나 벌릴 수 있다.The second chuck cylinder 42 has a connecting portion 30 which is connected to each of the two sets of 39, respectively, and is operated by a cam method so that both sets of two sets ( 39) can be narrowed or opened at the same time while moving left and right at the same time.

상기 양팔로봇(10)의 제2그립퍼(37)가 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 그립핑한 상태에서 예를 들면 고속으로 이송시 상기 베어링 레이스(72)가 상방향으로 빠지는 것을 방지하기 위해 제2그립퍼(37)는 제2척 실린더(42)의 하부에 레이스 푸셔(43)를 제공한다.In order to prevent the bearing race 72 from falling upward when the second gripper 37 of the both arms robot 10 grips the differential assembly 68, for example, at a high speed. 37 provides a race pusher 43 at the bottom of the second chuck cylinder 42.

상기 제2척 실린더(42)의 저면 중간부에는 센터링브라켓(44)이 장착되고, 센터링브라켓(44)의 양쪽 측면부재의 내측에 지지구(46)가 설치되고, 지지구(46)에 센터링샤프트(45)가 관통결합된다.A centering bracket 44 is mounted on the middle of the bottom surface of the second chuck cylinder 42, and a support 46 is installed inside both side members of the centering bracket 44, and the centering is supported by the support 46. The shaft 45 is coupled through.

상기 센터링 샤프트에는 컵을 뒤집어 놓은 형상의 레이스 푸셔(43)가 설치되고, 사기 레이스 푸셔(43)는 컵의 내측으로 센터링샤프트(45)에 삽입된 스프링에 의해 탄성지지되며, 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 축 상단에 장착된 베어링 레이스(72)를 눌러줌으로써, 양팔로봇(10)이 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 고속으로 이송하다가 갑자기 속도를 감속하거나 멈추는 경우에 베어링 레이스(72)가 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 상부에서 관성력에 의해 상방향으로 들려지는 것을 상기 레이스 푸셔(43)가 막아준다.The centering shaft is provided with a race pusher 43 having a shape in which the cup is turned upside down, and the porcelain race pusher 43 is elastically supported by a spring inserted into the centering shaft 45 into the cup, and the differential assembly 68 is provided. By pressing the bearing race 72 mounted on the upper end of the shaft, the bearing race 72 is the differential assembly 68 when both the arm robot 10 moves the differential assembly 68 at high speed and suddenly decelerates or stops. The race pusher 43 prevents being lifted upward by the inertia force at the top of the.

또한, 상기 센터링 샤프트의 하단부에는 원판형의 제2센터링패드(47)가 반경방향으로 형성되고, 상기 제2센터링패드(47)는 레이스 푸셔(43)의 천정부에 결합되고, 상기 제2센터링패드(47)의 하부가 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 축 상단부에 형성된 홈부에 삽입되며, 아웃풋 샤프트 기어(64)의 상단 중심부가 제2센터링패드(47)에 의해 가압고정됨으로써 중심이 잡히게 된다.In addition, a disk-shaped second centering pad 47 is formed at a lower end of the centering shaft in a radial direction, and the second centering pad 47 is coupled to the ceiling of the race pusher 43 and the second centering pad. The lower part of the 47 is inserted into the groove formed in the upper end of the shaft of the differential assembly 68, and the center of the upper end of the output shaft gear 64 is pressed by the second centering pad 47 to be centered.

다시말해서, 상기 제2조(39)는 좌우 측방향으로 이동하여 제2클램핑패드(41)에 의해 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 걸림홈부를 그립핑하면서 제2센터링패드(47)에 의해 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 상단부의 중심을 보정한다.In other words, the second tank 39 is moved to the left and right in the lateral direction to grip the engaging groove of the differential assembly 68 by the second clamping pad 41 and the differential assembly by the second centering pad 47. Calibrate the center of the upper end of 68).

도 14는 본 발명에 따른 비전시스템을 설명하기 위한 개략도이고, 도 15는 도 2에서 비전포스트에 비전카메라가 장착된 모습을 보여주는 사시도이고, 도 16은 도 14의 비전카메라에 의해 촬영된 모습을 보여주는 사진이고, 도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 조립공정을 보여주는 블럭도이다.14 is a schematic diagram illustrating a vision system according to the present invention, FIG. 15 is a perspective view showing a vision camera mounted on a vision post in FIG. 2, and FIG. 16 is a view taken by the vision camera of FIG. 14. 17 is a block diagram showing an assembly process according to an embodiment of the present invention.

도 14에 도시한 바와 같이, 상기 비전시스템(82)은 양산성을 검증하기 위해 비전포스트(95)의 상단에 설치된 비전카메라(83)와, 상기 비전카메라(83)와 전기적으로 연결되어 비전카메라(83)의 작동을 제어하고 비전카메라(83)로부터 자료를 전송받아 촬영사진을 모니터 등에 전송하는 비전컨트롤러(90)를 포함한다.As shown in FIG. 14, the vision system 82 is electrically connected to the vision camera 83 and the vision camera 83 installed at the top of the vision post 95 to verify mass productivity. It includes a vision controller 90 for controlling the operation of the (83) and receiving the data from the vision camera 83 and transmits the photographed picture.

상기 비전카메라(83)는 서브라인(49)의 제1운반용 팔레트(54)에 장착된 디퍼렌셜 어셈블리(68)와 OP 어셈블리(63)를 촬영하는 제1 내지 제4비전카메라(84~87)와, 메인라인(53)의 제2운반용 팔레트(73)에 장착된 변속기케이스(76)를 촬영하는 제5 및 제6비전카메라(88,89)로 구성된다.The vision camera 83 includes first to fourth vision cameras 84 to 87 photographing the differential assembly 68 and the OP assembly 63 mounted on the first transportation pallet 54 of the subline 49. And fifth and sixth vision cameras 88 and 89 photographing the transmission case 76 mounted on the second transportation pallet 73 of the main line 53.

도 15에 도시한 바와 같이, 상기 제1 내지 제4비전카메라(84~87)는 제1비전포스트(93)의 상단에 장착되어, 서브라인(49)을 통해 운반된 디퍼렌셜 어셈블리(68)와 OP 어셈블리(63)를 촬영하고, 상기 제5 및 제6비전카메라(88,89)는 제2비전포스트(94)의 상단에 장착되어, 메인라인(53)을 통해 운반된 변속기케이스(76)를 촬영한다.As shown in FIG. 15, the first to fourth vision cameras 84 to 87 are mounted on the upper ends of the first vision posts 93 and the differential assemblies 68 transported through the subline 49. The OP assembly 63 is photographed, and the fifth and sixth vision cameras 88 and 89 are mounted on an upper end of the second vision post 94 to transmit the transmission case 76 through the main line 53. To shoot.

또한, 상기 제1비전포스트(93)와 제2비전포스트(94)의 상단에는 별도의 LED 조명장치가 설치되고, 이 LED 조명장치는 조명컨트롤러(91)에 의해 제어되며, 상기 조명컨트롤러(91)는 불량 발생시 LED 조명장치의 강약을 조절하여 패턴 매칭시 문제가 없도록 재활영한다.In addition, a separate LED lighting device is installed at an upper end of the first vision post 93 and the second vision post 94, and the LED lighting device is controlled by the lighting controller 91 and the lighting controller 91. ) Adjusts the strength and weakness of the LED lighting device in case of a defect, and reactivates it so that there is no problem in pattern matching.

상기 제1비전카메라(84)는 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 클램프 위치를 확인 하기 위해 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 상부에서 디퍼렌셜 기어(69)의 평면을 촬영하고, 제2비전카메라(85)는 디퍼렌셜 기어(69)를 더욱 확대하여 디퍼렌셜 기어(69)의 위상을 촬영한다.The first vision camera 84 photographs the plane of the differential gear 69 on the upper part of the differential assembly 68 to confirm the clamp position of the differential assembly 68, and the second vision camera 85 is the differential gear. (69) is further enlarged to photograph the phase of the differential gear (69).

상기 제3비전카메라(86)는 OP 어셈블리(63)의 상부에서 아웃풋 샤프트 기어(64)의 측면 및 상면을 촬영하여 아웃풋 샤프트 기어(64)의 위상을 촬영한다.The third vision camera 86 captures the phase of the output shaft gear 64 by photographing the side and the upper surface of the output shaft gear 64 from the upper portion of the OP assembly 63.

상기 제4비전카메라(87)는 OP 어셈블리(63)의 상부에서 트랜스퍼 드리븐 기어(65)를 확대하여 드랜스퍼 드리븐 기어의 위상을 촬영한다.The fourth vision camera 87 enlarges the transfer driven gear 65 on the upper part of the OP assembly 63 to photograph the phase of the transfer driven gear.

상기 제5비전카메라(88)는 트랜스퍼 드라이브 기어(트랜스퍼 기어(78))의 위상을 촬영하고, 제6비전카메라(89)는 베어링레이스가 디퍼렌셜 어셈블리(68)와 OP 어셈블리(63)의 상단에 정상적으로 조립되었는지 여부를 촬영한다.The fifth vision camera 88 photographs the phase of the transfer drive gear (transfer gear 78), and the sixth vision camera 89 has a bearing race on the top of the differential assembly 68 and the OP assembly 63. Take a picture of whether it is assembled correctly.

또한, 상기 제1 및 제2비전카메라(84,85)는 제1운반용 팔레트(54)에 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 고정상태 등을 촬영할 수 있고, 상기 제3 및 제4비전카메라(86,87)는 제1운반용 팔레트(54)에 OP 어셈블리(63)의 고정 상태 등을 촬영할 수 있다.In addition, the first and second vision cameras 84 and 85 may photograph the fixed state of the differential assembly 68 on the first transport pallet 54, and the third and fourth vision cameras 86 and 87. ) May photograph the fixed state of the OP assembly 63 on the first transport pallet 54.

그리고, 상기 제1 내지 제4비전카메라(84~87)는 제1 및 제2그립퍼(26,37)의 그립핑 상태를 측정할 수 있다.The first to fourth vision cameras 84 to 87 may measure gripping states of the first and second grippers 26 and 37.

이와 같이, 상기 제1 내지 제6비전카메라(84~89)에 의해 촬영된 정보들은 비전컨트롤러(90)에 전송되고, 비전컨트롤러(90)는 로봇컨트롤러(92)와 송수신 가능하여 촬영정보에 따라 로봇컨트롤러(92)와 협조제어함으로써, 양팔로봇(10)을 조립과정을 모니터링할 수 있고, 양팔로봇(10)의 오동작 등을 보정할 수 있다.As such, the information photographed by the first to sixth vision cameras 84 to 89 is transmitted to the vision controller 90, and the vision controller 90 is capable of transmitting and receiving to and from the robot controller 92 according to the photographing information. By cooperative control with the robot controller 92, it is possible to monitor the assembly process of the two-arm robot 10, and to correct the malfunction of the two-arm robot 10 and the like.

예를 들면, 제1 내지 제6비전카메라(84~89)는 도 17에 도시한 바와 같이 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 클램프 위치를 확인하는 단계와, 베어링 레이스(72)가 각 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)에 조립된 상태를 확인하는 단계와, 각 기어의 위상을 확인하는 단계와, 양팔로봇(10)의 그립핑 및 이동 상태를 확인하는 단계와, 각 기어의 치합상태를 확인하는 단계와, 상기 기어의 조립상태를 확인하는 단계 등의 일련의 과정들을 촬영할 수 있다.For example, as shown in FIG. 17, the first to sixth vision cameras 84 to 89 check the clamp positions of the OP assembly 63 and the differential assembly 68, and the bearing race 72 Checking the assembled state of each OP assembly 63 and the differential assembly 68, checking the phase of each gear, checking the gripping and moving state of both arms 10, A series of processes, such as checking the engagement state of the gears and checking the assembly state of the gears, may be photographed.

이와 같은 구성에 의한 본 발명에 따른 변속기용 기어 조립 시스템의 작동상태를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operating state of the gear assembly system for a transmission according to the present invention by such a configuration as follows.

도 18은 본 발명에 따른 양팔로봇이 그립핑하는 모습을 보여주는 사시도이고, 도 19는 본 발명에 따른 제1그립퍼에 의해 OP 어셈블리를 그립핑하는 모습을 보여주는 작동상태도이고, 도 20은 도 19에서 OP 어셈블리가 그립핑된 모습을 보여주는 정면도이다.18 is a perspective view showing a gripping of both arms robot according to the present invention, Figure 19 is an operating state diagram showing a gripping the OP assembly by the first gripper according to the present invention, Figure 20 is in FIG. Front view showing the OP assembly gripped.

또한, 도 21는 본 발명에 따른 제2그립퍼에 의해 디퍼렌셜 어셈블리를 그립핑하는 모습을 보여주는 작동상태도이고, 도 22는 도 21에서 디퍼렌셜 어셈블리가 그립핑된 모습을 보여주는 사시도이다.21 is an operational state diagram showing a state of gripping the differential assembly by the second gripper according to the present invention, and FIG. 22 is a perspective view illustrating the difference of the differential assembly in FIG. 21.

1. OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 그립핑1. Gripping the OP Assembly 63 and the Differential Assembly 68

상기 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 그리핑하기 위해 양팔로봇(10)은 서브라인(49) 쪽으로 몸체부(11)를 회전시킨 다음, 몸체부(11) 양쪽 측면에 각각 장착된 오른쪽 팔의 제1숄더부(12), 제1아암부(14), 제1핸드부(24)와, 왼쪽 팔의 제2숄더부(13), 제2아암부(15), 제2핸드부(25)를 각각 최적의 각도로 유지한다.In order to grip the OP assembly 63 and the differential assembly 68, the two-armed robot 10 rotates the body portion 11 toward the subline 49 and is mounted on both sides of the body portion 11, respectively. The first shoulder part 12, the first arm part 14, the first hand part 24 of the right arm, the second shoulder part 13, the second arm part 15, the second hand of the left arm Each part 25 is maintained at an optimum angle.

예를 들면, 먼저 오른쪽 팔의 제1핸드부(24)를 제1하부아암과 일직선이 되게 펼친 다음, 제1그립퍼(26)를 180도 회전시켜 제1그립퍼(26)의 제1클램핑패드(31)를 제1운반용 팔레트(54)에 장착된 베어링 레이스(72)의 위로 이동시킨다.For example, first, the first hand part 24 of the right arm is unfolded in a line with the first lower arm, and then the first gripper 26 is rotated 180 degrees to form the first clamping pad of the first gripper 26. 31) is moved above the bearing race 72 mounted on the first transport pallet (54).

그 다음, 상기 제1그립퍼(26)의 제1조(28)를 오므림 방향으로 작동시켜 제1클램핑패드(31)의 돌출부(33)가 제1고정지그(55)의 상부 안착홈에 안착된 베어링 레이스(72)의 가장자리부를 감싸면서 클램핑한 다음, 제1운반용 팔레트(54)의 상부에 안착된 OP 어셈블리(63)의 상단부에 삽입한다.Then, the first set 28 of the first gripper 26 is operated in the retracting direction so that the protrusion 33 of the first clamping pad 31 is seated in the upper seating groove of the first fixing jig 55. The edge of the bearing race 72 is clamped and then inserted into the upper end of the OP assembly 63 seated on the upper portion of the first transport pallet 54.

이때, 상기 베어링 레이스(72)는 OP 어셈블리(63)의 상단부에 장착된 아웃풋 샤프트 기어(64)의 상부 베어링(66)을 감싸면서 삽입된다.At this time, the bearing race 72 is inserted while surrounding the upper bearing 66 of the output shaft gear 64 mounted on the upper end of the OP assembly (63).

이어서, 상측 베어링 레이스(72)를 클램핑하는 방법과 동일하게 제1고정지그(55)의 하부 안착홈에 안착된 하부 베어링 레이스(72)를 클램핑 한 다음, 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 상단부에 삽입한다.Subsequently, the lower bearing race 72 seated in the lower seating groove of the first fixing jig 55 is clamped in the same manner as the upper bearing race 72 is clamped, and then inserted into the upper end of the differential assembly 68. .

이때, 상기 하부 베어링 레이스(72)는 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 상단부에 장착된 상부 니들베어링(71)을 감싸면서 삽입된다.In this case, the lower bearing race 72 is inserted while surrounding the upper needle bearing 71 mounted on the upper end of the differential assembly 68.

상기 베어링 레이스(72)가 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)에 각각 장착된 다음, OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 그립핑한다.The bearing races 72 are mounted to the OP assembly 63 and the differential assembly 68, respectively, and then grip the OP assembly 63 and the differential assembly 68.

예를 들면 상기 양팔로봇(10)은 도 18에 도시한 바와 같이 제1상부아암부(16)를 제1숄더부(12)에서 앞쪽으로 90도 각도 회전시키고, 제1하부아암부(20)를 제1상부아암회전부(18)에서 몸체부(11) 안쪽으로 약 90도 각도 회전시키고, 제1핸드부(24)를 제1하부아암회전부(22)에서 하방향으로 90도 각도 회전시켜 OP 어셈블리(63) 위로 제1그립퍼(26)를 위치시킨다.For example, the two-armed robot 10 rotates the first upper arm part 16 by 90 degrees forward from the first shoulder part 12 as shown in FIG. 18, and the first lower arm part 20. Rotate the angle from the first upper arm rotation part 18 to the body portion 11 by about 90 degrees, and rotate the first hand part 24 by 90 degrees downward from the first lower arm rotation part 22 to open the OP. Position the first gripper 26 over the assembly 63.

또한, 상기 양팔로봇(10)은 제2상부아암부(17)를 제1숄더부(12)에서 소정 각도로 회전시키고 제2하부아암부(21)를 제2상부아암회전부(19)에서 몸체 안쪽으로 회전시키고, 제2핸드부(25)를 제2하부아암회전부(23)에서 하방향으로 90 회전시켜 디퍼렌셜 어셈블리(68) 위로 제2그립퍼(37)를 위치시킨다.In addition, the two-arm robot 10 rotates the second upper arm portion 17 at a predetermined angle from the first shoulder portion 12 and the second lower arm portion 21 at the second upper arm rotation portion 19. Rotate inward and rotate the second hand portion 25 downward in the second lower arm rotation portion 23 to position the second gripper 37 over the differential assembly 68.

그 다음, 양팔로봇(10)은 제1그립퍼(26)를 작동시켜 OP 어셈블리(63)를 그립핑한다.Then, both arm robots 10 operate the first gripper 26 to grip the OP assembly 63.

도 19에 도시한 바와 같이, 제1그립퍼(26)의 척 실린더에 의해 제1조(28)를 OP 어셈블리(63)의 상부에서 벌린 다음, 제1그립퍼(26)를 하강시킨다.As shown in FIG. 19, the first tank 28 is opened at the top of the OP assembly 63 by the chuck cylinder of the first gripper 26, and then the first gripper 26 is lowered.

이어서, 제1그립퍼(26)의 센터링패드가 OP 어셈블리(63)의 상단부의 홈부에 접촉할 때까지 제1그립퍼(26)를 하강시키면, 상기 OP 어셈블리(63)의 상단부는 제1센터링패드(36)에 의해 중심이 잡힌다.Subsequently, when the first gripper 26 is lowered until the centering pad of the first gripper 26 contacts the groove portion of the upper end of the OP assembly 63, the upper end of the OP assembly 63 may have a first centering pad ( Centered by 36).

상기 제1센터링패드(36)에 의해 중심이 잡힌 다음, 아웃풋 샤프트 기어(64)를 가운데 두고 제1조(28)를 오므리면, 제1그립퍼(26)의 V홈부(28b)가 아웃풋 샤프트 기어(64)의 하부를 그립핑한다.After being centered by the first centering pad 36, and retracting the first set 28 with the output shaft gear 64 in the center, the V-groove 28b of the first gripper 26 is the output shaft gear. Grip the bottom of 64.

도 20은 상기 제1그립퍼(26)에 의해 OP 어셈블리(63)가 그립핑된 상태를 보여준다.20 shows a state in which the OP assembly 63 is gripped by the first gripper 26.

도 20에서 제1그립퍼(26)의 하단부에 형성된 V홈부(28b)는 원형의 곡면과 접촉면적을 최대화 할 수 있고, 아웃풋 샤프트 기어(64)의 하단부가 V홈부(28b)에 의해 걸려서 외측으로 추락되는 것을 방지할 수 있다.In FIG. 20, the V-groove 28b formed at the lower end of the first gripper 26 can maximize the circular curved surface and the contact area, and the lower end of the output shaft gear 64 is caught by the V-groove 28b to the outside. Fall can be prevented.

그 다음, 양팔로봇(10)은 제2그립퍼(37)를 작동시켜 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 그립핑한다.Then, the two-arm robot 10 operates the second gripper 37 to grip the differential assembly 68.

도 21에 도시한 바와 같이, 제2그립퍼(37)의 척 실린더에 의해 제2조(39)를 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 상부에서 벌린 다음, 제2그리퍼를 하강시킨다.As shown in FIG. 21, the second tank 39 is opened at the upper portion of the differential assembly 68 by the chuck cylinder of the second gripper 37, and then the second gripper is lowered.

이어서, 제2그립퍼(37)의 레이스 푸셔(43)가 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 베어링 레이스(72)의 상단부에 접촉할 때까지 제2그립퍼(37)를 하강시키면, 상기 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 상단부는 레이스 푸셔(43)의 내부 천정에 장착된 제2센터링패드(47)에 의해 중심이 잡힌다.Subsequently, when the second gripper 37 is lowered until the race pusher 43 of the second gripper 37 contacts the upper end of the bearing race 72 of the differential assembly 68, the differential assembly 68 may be lowered. The upper end is centered by the second centering pad 47 mounted to the inner ceiling of the race pusher 43.

그리고, 상기 디퍼렌셜 어셀블리의 상단부에 장착된 베어링 레이스(72)는 레이스 푸셔(43)에 의해 눌려지면서, 양팔로봇(10)에 의한 고속 회전 후 정지될 경우 베어링 레이스(72)의 전복을 방지할 수 있다.And, the bearing race 72 mounted on the upper end of the differential assembly is pressed by the race pusher 43, to prevent overturning of the bearing race 72 when stopped after the high-speed rotation by both arm robots (10). Can be.

상기 제2센터링패드(47)에 의해 중심이 잡힌 다음, 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 상부를 가운데 두고 제2조(39)를 오므리면, 제2그립퍼(37)의 제2클램핑 패드가 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 상부를 그립핑한다.After being centered by the second centering pad 47 and retracting the second tank 39 with the upper portion of the differential assembly 68 at the center, the second clamping pad of the second gripper 37 is the differential assembly ( Grip the top of 68).

도 22는 상기 제2그립퍼(37)에 의해 디퍼렌셜 어셈블리(68)가 그립핑된 모습을 보여주는 사시도이다.FIG. 22 is a perspective view illustrating the differential assembly 68 gripped by the second gripper 37.

상기 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 걸림부는 그 상부에 장착된 니들베어링(71)의 하부돌출단의 하부에 형성되고, 제2클램핑패드(41)의 단부가 걸림부에 걸려짐으로써, 디퍼렌셜 어셈블리(68)가 그립핑된 상태에서 외측으로 추락하는 것을 방지할 수 있다.The locking portion of the differential assembly 68 is formed at a lower portion of the lower protrusion end of the needle bearing 71 mounted thereon, and the end of the second clamping pad 41 is hooked to the locking portion, whereby the differential assembly 68 ) Can be prevented from falling out in the gripped state.

2. OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 동시 조립2. Simultaneous assembly of the OP assembly 63 and the differential assembly 68

도 23은 본 발명에 따른 양팔로봇이 기어를 조립하는 모습을 보여주는 사시도이고, 도 24는 도 2에서 양팔로봇에 의해 OP 어셈블리와 디퍼렌셜 어셈블리가 변속기 케이스에 조립된 상태를 보여주는 사시도이다.Figure 23 is a perspective view showing the assembly of the two-arm robot according to the present invention, Figure 24 is a perspective view showing a state in which the OP assembly and the differential assembly is assembled to the transmission case by the two-arm robot in FIG.

상기 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 조립하기 위해 양팔로봇(10)은 메인라인(53) 쪽으로 몸체부(11)를 회전시킨 다음, 몸체부(11) 양쪽 측면에 각각 장착된 오른쪽 팔의 제1숄더부(12), 제1아암부(14), 제1핸드부(24)와, 왼쪽 팔의 제2숄더부(13), 제2아암부(15), 제2핸드부(25)를 각각 최적의 각도로 유지한다.In order to assemble the OP assembly 63 and the differential assembly 68, the two arm robots 10 rotate the body portion 11 toward the main line 53, and then the right sides mounted on both sides of the body portion 11, respectively. First shoulder portion 12, first arm portion 14, first hand portion 24 of the arm, second shoulder portion 13, second arm portion 15, second hand portion of the left arm Maintain 25 at the optimal angle.

예를 들면, 양쪽 팔에 각각 장착된 제1그립퍼(26)와 제2그립퍼(37)로 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 그립핑한 상태에서 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 동시에 삽입하면서 OP 어셈블리(63)의 아웃풋 샤프트 기어(64)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)의 디퍼렌셜 기어(69)를 서로 치합시키고, 동시에 OP 어셈블리(63)의 트랜스퍼 드리븐 기어(65)와 변속기 케이스에 장착된 트랜스퍼 기어(78)를 서로 치합시킨다.For example, while the OP assembly 63 and the differential assembly 68 are gripped with the first gripper 26 and the second gripper 37 mounted on both arms, the OP assembly 63 and the differential assembly ( While simultaneously inserting 68, the output shaft gear 64 of the OP assembly 63 and the differential gear 69 of the differential assembly 68 are engaged with each other, and at the same time, the transfer driven gear 65 and the transmission of the OP assembly 63 are engaged with each other. The transfer gear 78 mounted on the case is engaged with each other.

도 23은 양팔로봇(10)에 의해 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)가 치합 및 조립된 상태를 보여주는다.FIG. 23 shows a state in which the OP assembly 63 and the differential assembly 68 are engaged and assembled by the two-arm robot 10.

따라서, 본 발명에 의하면 양팔로봇(10)이 사람을 대신하여 자동으로 OP 어셈블리(63)와 디퍼렌셜 어셈블리(68)를 변속기케이스(76) 내부에 조립함으로써, 작업자의 실수로 발생되는 치찍힘 현상을 예방하여 품질을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 기존의 중량물인 변속기 기어를 수작업으로 조립함으로 인해 발생되었던 작업자의 근골격계 질환을 방지할 수 있고, 기어 조립시 작업시간을 단축하여 생산성을 향상시킬 수 있다.Therefore, according to the present invention, the two-armed robot 10 automatically assembles the OP assembly 63 and the differential assembly 68 into the transmission case 76 on behalf of a human, thereby eliminating the lashing phenomenon caused by an operator's mistake. In addition to preventing and improving quality, it is possible to prevent the musculoskeletal disorder of the operator caused by manually assembling the transmission gear, which is a conventional heavy weight, and to improve productivity by shortening the working time when assembling the gear.

또한, 상기 비전시스템(82)을 통하여 양팔로봇(10)의 자동조립과정을 모니터링할 수 있고, 비전컨트롤러(90)와 로봇컨트롤러(92)에 의해 양팔로봇(10)을 협조제어함으로써, 양팔로봇(10)의 작업공정을 최적화할 수 있을 뿐만 아니라, 기어 조립 전과정을 영상사진에 의해 확인하여 양산시 조립작업의 불량률을 최소화할 수 있다.In addition, the vision system 82 can monitor the automatic assembly process of the two arms robot 10, by cooperatively controlling the two arms robot 10 by the vision controller 90 and the robot controller 92, both arms robot In addition to optimizing the work process of (10), the entire assembly process of the gear can be confirmed by video photographs, thereby minimizing the defective rate of assembly work during mass production.

또한, 기존의 사람이 하던 것을 양팔로봇(10)이 대신함으로써, 노동력을 절감하여 중량물 조립에 따른 작업자의 작업 기피현상과, 저출산과 노동인력 부족 현상에 대한 문제에 적극 대응할 수 있다.
In addition, by replacing the two-armed robot (10) that the existing person did, it is possible to reduce the labor force to actively respond to the problem of avoiding the worker's work, low birth and labor shortage due to the assembly of heavy materials.

10 : 양팔로봇 11 : 몸체부
12 : 제1숄더부 13 : 제2숄더부
14 : 제1아암부 15 : 제2아암부
16 : 제1상부아암부 17 : 제2상부아암부
18 : 제1상부아암회전부 19 : 제2상부아암회전부
20 : 제1하부아암부 21 : 제2하부아암부
22 : 제1하부아암회전부 23 : 제2하부아암회전부
24 : 제1핸드부 25 : 제2핸드부
26 : 제1그립퍼 27 : 제1로봇마운팅브라켓
28 : 제1조 28a : 후크부
28b : V홈부 ` 29 : 제1척 실린더
30 : 연결부 31 : 제1클램핑패드
32 : 패드몸체 33 : 돌출부
34 : 레이스 전복방지브라켓 34a : 수직판
34b : 수평판 35 : 센터링 실린더
36 : 제1센터링패드 37 : 제2그립퍼
38 : 제2로봇마운팅브라켓 39 : 제2조
40 : 몸체부 41 : 제2클램핑패드
42 : 제2척 실린더 43 : 레이스 푸셔
44 : 센터링브라켓 45 : 센터링샤프트
46 : 지지구 47 : 제2센터링패드
48 : 작업대 49 : 서브라인
50 : 제1서브라인 51 : 제2서브라인
52 : 제3서브라인 53 : 메인라인
54 : 제1운반용 팔레트 55 : 제1고정지그
56 : 제2고정지그 57 : 제3고정지그
58 : 끼움홈 59 : 제1고정돌기
60 : 제1지지부 61 : 제2고정돌기
62 : 제2지지부 63 : OP 어셈블리
64 : 아웃풋 샤프트 기어 65 : 트랜스퍼 드리븐 기어
66 : 베어링 68 : 디퍼렌셜 어셈블리
69 : 디퍼렌셜 기어 70 : 디퍼렌셜 케이스
71 : 니들베어링 72 : 베어링 레이스
73 : 제2운반용 팔레트 74 : 거치대
75 : 걸림돌기 76 : 변속기케이스
77 : 트랜스퍼 기어 어셈블리 78 : 트랜스퍼 기어
79 : 파킹스프래그 80 : 파킹스프래그 스프링
81 : 파킹 스프래그 샤프트 82 : 비전시스템
83 : 비전카메라 84 : 제1비전카메라
85 : 제2비전카메라 86 : 제3비전카메라
87 : 제4비전카메라 88 : 제5비전카메라
89 : 제6비전카메라 90 : 비전콘트롤러
91 : 조명컨트롤러 92 : 로봇컨트롤러
93 : 제1비전포스트 94 : 제2비전포스트
95 : 비전포스트10: both arms robot 11: the body
12: first shoulder portion 13: second shoulder portion
14: first arm part 15: second arm part
16: first upper arm part 17: second upper arm part
18: first upper arm rotation 19: second upper arm rotation
20: first lower arm part 21: second lower arm part
22: first lower arm rotating part 23: second lower arm rotating part
24: first hand part 25: second hand part
26: first gripper 27: the first robot mounting bracket
28 Article 1 28a Hook part
28b: V-groove `29: first cylinder
30: connecting portion 31: the first clamping pad
32: pad body 33: protrusion
34: lace overturn prevention bracket 34a: vertical plate
34b: horizontal plate 35: centering cylinder
36: first centering pad 37: second gripper
38: 2nd Robot Mounting Bracket 39: Article 2
40: body portion 41: second clamping pad
42: second chuck cylinder 43: race pusher
44: centering bracket 45: centering shaft
46: support 47: second centering pad
48: workbench 49: subline
50: first subbrain 51: second subbrain
52: third subbrain 53: main line
54: first transport pallet 55: first fixing jig
56: second fixing jig 57: third fixing jig
58: fitting groove 59: the first fixing protrusion
60: first support portion 61: second fixing protrusion
62: second support 63: OP assembly
64: output shaft gear 65: transfer driven gear
66: bearing 68: differential assembly
69: differential gear 70: differential case
71: needle bearing 72: bearing race
73: second transport pallet 74: holder
75: jamming 76: transmission case
77: transfer gear assembly 78: transfer gear
79: parking spring 80: parking spring
81: parking sprag shaft 82: vision system
83: vision camera 84: first vision camera
85: second vision camera 86: third vision camera
87: fourth vision camera 88: fifth vision camera
89: 6th Vision Camera 90: Vision Controller
91: lighting controller 92: robot controller
93: First Vision Post 94: Second Vision Post
95: Vision Post

Claims

A subline 49 for supplying, conveying and discharging the empty first transport pallet 54 by supplying the OP assembly 63 and the differential assembly 68 by the first transport pallet 54;
A main line 53 for supplying, transferring and discharging the transmission case 76 having the transfer gear assembly 77 mounted therein by the second transportation pallet 73;
It has a first gripper 26 and a second gripper 37, and the first and second grippers (26, 37) by the OP assembly 63 and the differential assembly 68 to grip the transmission case 76 Two arm robot to assemble the inside of the (10);
A robot controller 92 for controlling the operation of the both arms robot 10;
Including,
The first gripper (26) comprises: a first set (28) having a hook portion (28a) at the bottom for gripping the OP assembly (63);
A first chuck cylinder (29) for simultaneously operating the first set (28) in left and right directions;
The first robot mounting is mounted to the first chuck cylinder 29 and the first tank 28 in the lower portion, the first gripper 26 is mounted to one side end of the body portion 11 of the both arms robot 10 Bracket 27;
Including;
The first gripper 26 is to correct the centering of the OP assembly 63,
A first centering pad 36 disposed vertically in the upper center of the first tub 28 and inserted into a groove of an upper end of the OP assembly 63 to correct centering of the OP assembly 63;
A centering cylinder (35) mounted on one side of the first robot mounting bracket (27) and mounted on a lower end of the first centering pad (36) to move in a vertical direction;
Assembly system for a transmission gear comprising a.

The method according to claim 1,
In order to monitor the assembly state of the OP assembly 63 and the differential assembly 68, and to check the gear shape of the OP assembly 63 and the differential assembly 68,
A vision post 95 disposed next to the subline 49 and the mainline 53;
A vision camera (83) installed at an upper end of the vision post (95) to photograph the interior of the OP assembly (63), the differential assembly (68), and the transmission case (76); And
And a vision controller (90) for controlling the operation of the vision camera (83) and for cooperatively controlling the operation of the robot by transmitting and receiving with the robot controller (92).

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The method according to claim 1,
The V-groove 28b is formed at the end of the hook portion 28a of the first set 28 so that the lower end of the output shaft gear 64 of the OP assembly 63 is caught by the V-groove 28b. An assembly system for a transmission gear, characterized by the above.

The method according to claim 1,
It is installed on the front surface of the first set 28 to clamp the bearing race 72 mounted on the upper end of the OP assembly 63 and the differential assembly 68, and surrounds the outer peripheral surface of the bearing race 72 Assembly system for a transmission gear, characterized in that it comprises a first clamping pad (31) having a curved surface.

The method according to claim 1,
In order to prevent overturning of the bearing race 72 mounted on the upper end of the OP assembly 63,
It is mounted on the rear surface of the first article 28, the horizontal plate 34b protrudes in the radial direction of the OP assembly 63 at the upper end, so that the bearing race of the OP assembly 63 by the horizontal plate 34b. An assembly system for a transmission gear, characterized in that 72 is prevented from being caught and flipped over.

The method according to claim 1,
The second gripper (37) comprises a second set (39) having a second clamping pad at the bottom for gripping the differential assembly (68);
A second chuck cylinder 42 for operating the second set 39 simultaneously in left and right directions;
A centering bracket 44 installed at the center of the bottom surface of the second chuck cylinder 42;
A race pusher 43 coupled to a lower portion of the centering bracket 44 by a centering shaft 45 to press and fix a bearing race 72 mounted on an upper end of the differential assembly 68; And
The second robot that is mounted on the lower side of the second chuck cylinder 42 and the second tank 39, the second gripper 37 to the other side end of the body portion 11 of the both arms robot 10 Mounting bracket 38;
Assembly system for a transmission gear comprising a.

The method according to claim 8,
The race pusher 43 is integrally formed radially integrally with the lower end of the centering shaft 45 to correct the centering of the upper end of the differential assembly 68, and is inserted into the upper center of the upper end of the race pusher 43. A second centering pad 47 to be hooked; And
For the transmission gear, characterized in that it comprises a spring inserted between the inner center of the upper end of the race pusher 43 and the second centering pad 47, the spring to elastically support the second centering pad 47. Assembly system.