KR101208980B1 - 분리형 로봇 청소기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 분리형 로봇 청소기에 관한 것으로, 장애물을 감지하는 센서모듈, 상기 센서모듈로부터 검측된 장애물 정보를 계산하여 주행정보를 제공하는 제어모듈 및 상기 제어모듈의 주행정보에 의해 청소구역을 주행하도록 바퀴 및 서스펜션장치로 구성된 주행모듈을 구비한 본체; 상기 본체에 분리가능하게 설치되며 청소구역의 먼지 등을 흡입하는 청소모듈 및 상기 각 모듈에 전원을 공급하는 배터리모듈을 구비한 핸디청소기; 및 상기 핸디청소기가 분리된 상기 본체가 상기 서스펜션장치의 복원력에 의해 들어 올려지는 것을 방지하기 위한 본체고정장치;를 포함하여, 자동 충전기 위해서 로봇 청소기를 충전하는 도중에 핸디청소기를 본체에서 분리하더라도 충전 단자 접촉 불량 또는 스파크가 발생하지 않는 분리형 로봇 청소기를 제공한다.

분리형 로봇 청소기, 핸디청소기, 본체고정장치

Description

분리형 로봇 청소기 {SEPARABLE ROBOT CLEANER}

도 1은 본발명의 일실시예에 따른 분리형 로봇 청소기의 내부 구조를 간략히 도시한 평면도,

도 2는 도 1에 따른 분리형 로봇 청소기의 내부 구조를 도시한 측면도,

도 3은 도 1에 따른 분리형 로봇 청소기에 핸디청소기가 고정된 상태를 도시한 정단면도,

도 4는 도 3에 따른 분리형 로봇 청소기에서 핸디청소기를 분리한 상태를 도시한 정단면도,

도 5는 핸디청소기가 분리된 본체가 자동충전기에 도킹한 상태를 간략히 도시한 측면도이다.

**도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명**

100: 분리형 로봇 청소기 110: 본체

120: 흡입모터 130: 팬

140: 전원배터리 150: 먼지통

152: 제1걸림홈 160: 흡입헤드

170: 연결관 180: 구동바퀴

181: 서스펜션장치 181a: 서스펜션 스프링

181b: 제2걸림홈 182: 바퀴구동모터

191: 힌지 191a,191b: 걸림돌기

192: 힌지축 194: 버튼

200: 핸디청소기 201: 제2걸림홈

210: 본체고정장치 300: 자동충전기

본 발명은 분리형 로봇 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 핸디청소기를 분리하더라고 서스펜션 스프링의 탄성력에 의해 로봇 청소기의 본체가 들어 올려지는 것을 방지할 수 있는 본체고정장치를 구비한 분리형 로봇 청소기에 관한 것이다.

로봇청소기(robot cleaner)는 제어부의 제어에 의해 청소기에 설치된 센서를 이용하여 청소영역과 장애물들을 감지하고, 그 청소영역을 주행하며 자동으로 청소를 하며, 기기의 내부에 구비되어 있는 배터리의 전원이 소진되면 소정위치에 별도로 마련되어 있는 충전대로 이동하여 충전을 하며, 충전을 마친 다음에는 다시 청소를 하던 본래의 위치로 복귀하여 청소를 하는 기기이다.

이러한 로봇 청소기는 거리센서를 통해 청소구역내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 이에 따라 로봇 청소기의 좌륜모터와 우륜모터를 선택적으로 구동시킴으로써 스스로 방향을 전환해 가면서 청소구역을 청소한다.

또한, 일반적인 로봇 청소기가 청소할 수 없는 벽면에 근접한 부분, 모서리의 먼지, 천으로 만들어진 소파, 침대 등의 청소를 위해 본체에서 분리할 수 있는 핸디청소기(handy cleaner) 또는 코드리스청소기(cordless cleaner)를 포함하여 구성된 분리형 로봇 청소기가 주목받고 있다.

한편, 분리형 로봇 청소기에는, 충전을 위해 자동 충전기의 충전단자에 도킹해야 하는데, 이와 같이 자동 충전기 위에 로봇 청소기가 위치하여 충전 또는 보관 중 청소를 위하여 핸디청소기를 본체로부터 분리하거나 분리형 로봇 청소기를 운반하기 위한 핸들이 장착되어 있다.

그러나, 종래의 분리형 로봇 청소기를 자동 충전기 위에서 충전시키고 있는 도중에 핸디청소기를 로봇 청소기의 본체로부터 분리하게 되면, 본체의 무게가 핸디청소기의 무게 만큼 감소하므로 서스펜션 장치의 탄성력에 의해서 본체가 들어 올려지게 된다.

이와 같이, 로봇 청소기의 충전 중에 본체가 들어 올려지면 충전 단자의 접촉 불량이 발생하거나 전류의 순간적인 단락으로 인한 스파크가 발생하여 로봇 청소기의 신뢰성이 저하되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하고자 안출된 것으로써, 본 발명은 로봇 청소기의 충전 중 핸디청소기를 분리하더라도 본체가 들어 올려지지 않는 본체고정장치를 구비한 분리형 로봇 청소기를 제공함을 그 목적으로 한다.

본 발명은 상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 장애물을 감지하는 센서모듈, 상기 센서모듈로부터 검측된 장애물 정보를 계산하여 주행정보를 제공하는 제어모듈 및 상기 제어모듈의 주행정보에 의해 청소구역을 주행하도록 바퀴 및 서스펜션장치로 구성된 주행모듈을 구비한 본체; 상기 본체에 분리가능하게 설치되며 청소구역의 먼지 등을 흡입하는 청소모듈 및 상기 각 모듈에 전원을 공급하는 배터리모듈을 구비한 핸디청소기; 및 상기 핸디청소기가 분리된 상기 본체가 상기 서스펜션장치의 복원력에 의해 들어 올려지는 것을 방지하기 위한 본체고정장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 분리형 로봇 청소기를 제공한다.

상기와 같이 구성함으로써, 상기 분리형 로봇 청소기의 충전 중 상기 핸디청소기를 본체로부터 분리하더라도 서스펜션장치가 고정되어 본체가 들어 올려지지 않기 때문에 충전단자 접촉 불량 등이 발생하지 않게 된다.

여기서, 상기 본체고정장치는, 상기 핸디청소기가 상기 본체에 장착되는 경우에 상기 핸디청소기를 상기 본체에 고정시키기 위한 제1걸림돌기 및 상기 핸디청소기가 상기 본체에서 분리되는 경우에 상기 서스펜션장치를 고정하여 상기 본체가 들어 올려지는 것을 방지하기 위한 제2걸림돌기가 형성된 힌지와, 상기 힌지를 장착하기 위해 상기 본체에 설치된 힌지축과, 상기 힌지축을 중심으로 상기 힌지를 지지하기 위한 힌지지지스프링을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

이와 같이, 상기 제1걸림돌기와 상기 제2걸림돌기가 상기 핸디청소기와 서스펜션 장치를 선택적으로 고정함으로써 상기 핸디청소기가 분리되는 경우에만 서스 펜션 장치가 고정된다.

한편, 상기 힌지지지스프링은 상기 힌지축을 중심으로 상기 힌지의 어느 한 쪽을 지지하도록 설치하는데, 이와 같이 설치함으로써 상기 힌지가 상기 힌지축을 중심으로 선회운동을 할 수 있다.

또한, 상기 핸디청소기에는 상기 제1걸림돌기가 맞물리는 제1걸림홈이 형성되고, 상기 서스펜션장치에는 상기 제2걸림돌기가 맞물리는 제2걸림홈이 형성된다. 이는, 상기 핸디청소기와 상기 서스펜션장치가 상기 힌지에 의해 동시에 구속되도록 하기 위함이다.

여기서, 상기 제2걸림돌기는 상기 서스펜션장치가 압축된 상태에서 상기 제2걸림홈에 맞물리는 것이 바람직하다.

한편, 상기 힌지를 작동시키기 위해 상기 힌지와 접촉되도록 상기 본체에 설치된 버튼과, 상기 버튼을 지지하는 버튼스프링을 더 포함하여 구성할 수도 있다. 이로 인해, 사용자가 핸디청소기를 편리하게 분리할 수 있다.

여기서, 상기 버튼은 상기 힌지에 접하는 일단이 곡면으로 형성함으로써 상기 버튼이 상기 힌지와 부드럽게 접촉할 수 있다.

또한, 상기 핸디청소기를 상기 본체에서 밀어 내기 위해 상기 핸디청소기와 상기 본체 사이에 설치된 핸디청소기 분리수단을 더 포함하여 구성할 수도 있다. 상기 핸디청소기 분리수단을 구비함으로써 상기 버튼을 누를 때 상기 핸디청소기가 상기 본체에서 자동적으로 분리된다.

이러한 발명의 목적과 특징은 다음의 상세한 설명에 의하여 더욱 명백해질 것이다. 이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 구성 및 작용에 관하여 상세히 설명한다.

다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 공지된 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.

도 1은 본발명의 일실시예에 따른 분리형 로봇 청소기의 내부 구조를 간략히 도시한 평면도, 도 2는 도 1에 따른 분리형 로봇 청소기의 내부 구조를 도시한 측면도, 도 3은 도 1에 따른 분리형 로봇 청소기에 핸디청소기가 고정된 상태를 도시한 정단면도, 도 4는 도 3에 따른 분리형 로봇 청소기에서 핸디청소기를 분리한 상태를 도시한 정단면도, 도 5는 핸디청소기가 분리된 본체가 자동충전기에 도킹한 상태를 간략히 도시한 측면도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 분리형 로봇 청소기(100)는 외관을 형성하는 본체(110)와, 상기 본체(110) 내부에 제공되어 공기를 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키는 흡입모터(120)와, 상기 흡입모터(120)의 구동에 의해 바닥의 먼지 등을 흡입하도록 상기 본체(110)의 하부에 구비되는 흡입노즐(160), 그리고 상기 흡입노즐(160)에서 흡입된 공기 중의 이물ㄱ(100)를 사용자의 조작없이 자동으로 작동되도록 제어하는 제어모듈(117)이 구비된다.

상기 분리형 로봇 청소기(100)의 본체(110)는 지름에 비해 상대적으로 높이가 낮은 원통형으로 형성된다.

분리형 로봇 청소기(100)의 구성을 보다 상세히 설명하면, 흡입모터(120)는 본체(110)의 내부 전방에 설치되고, 흡입모터(120)의 후방에는 팬(130)이 설치되어 있다. 여기서 상기 팬(130)은 공기의 유동을 강제하는 기능을 한다.

또한, 상기 팬(130)의 후방에는 먼지 등의 이물질을 거르기 위한 필터(미도시)가 설치된다. 상기 흡입모터(120)에 의해 유입된 공기에 포함된 이물질이 제거된 공기는 팬(130)을 거쳐 본체(110)의 외부로 배출된다.

상기 팬(130)의 후방에는 집진된 먼지 등의 이물질을 포집하기 위한 먼지통(150)이 설치된다. 상기 먼지통(150)은 본체(110)의 상부측에 설치되는 것이 바람직하고, 먼지통(150)의 상부에는 핸들(미도시)이 설치되어 있다.

상기 먼지통(150)의 후방에는 연결관(170)의 일단이 연결되어 있다. 상기 연결관(170)은 위에서 보았을 때 폭이 점차 좁아지는 형상이며, 옆에서 보았을 때는 곡면을 이루도록 형성되어 있다.

상기 연결관(170)의 타단에는 흡입헤드(160)가 연결되어 있다. 상기 흡입헤드(160)는 먼지 등의 이물질을 흡입하기 위한 개구부를 구비하며, 상기 흡입모터(120)와 팬(130)에 의해 발생되는 흡입력을 이용하여 먼지 등의 이물질을 흡입하게 된다.

상기 흡입헤드(160)의 개구부에는 회전가능하게 설치되어 바닥의 먼지나 오물을 쓸어내는 메인브러쉬(161)와, 상기 메인브러쉬(161)의 주변에 설치되어 메인브러쉬(161)를 구동시키는 모터(162)가 구비된다. 여기서, 메인브러쉬(161)와 모터(162)는 벨트(163)에 의해서 상호 연결된다.

상기 본체(10)의 먼지통(150) 하부에는 충전 및 방전이 이루어지는 배터리모듈(140)이 설치되어 있고, 후면에는 충전단자(141)가 구비되어 있으며, 자동충전 기(미도시)에 접속된 상태에서 본체(110)의 내부에 설치된 배터리모듈(140)의 충전이 이루질 수 있도록 되어 있다.

상기 본체(110)의 하측에는 바퀴구동모터(182)에 의해 구동되며 메인브러쉬(160)의 양 단부 측에 배치되는 한쌍의 구동바퀴(180)가 일정간격을 두고 설치되어 있고, 상기 구동바퀴(180)의 전,후측에는 본체(110)를 지지함과 아울러 수평을 유지하는 수개의 보조바퀴(미도시)가 설치될 수도 있다.

상기 본체(110)의 전방측면에는 외부 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 범퍼(190)가 설치되며, 상기 범퍼(190)에는 외부 장애물에 대한 정보를 수집하는 센서(미도시)가 설치된다.

한편, 상기한 바와 같은 분리형 로봇 청소기(100)의 구성을 모듈화할 수 있는데, 이는 센서모듈, 주행모듈, 제어모듈, 청소모듈 및 배터리모듈을 포함한다.

우선 센서모듈은 장애물을 감지하는 범퍼(190)와 범퍼(190)에 설치되는 센서로 구성되며, 주행모듈은 센서모듈에서 감지한 장애물을 회피하고 정해진 패턴에 따라 청소구간을 주행하는 시스템으로 구동바퀴(180)와 바퀴구동모터를 포함하여 구성된다.

제어모듈(117)은 상기 센서모듈로부터 검측된 장애물 정보 및 위치정보를 계산하여 상기 주행모듈을 제어하는 시스템이며, 상기 청소모듈은 바닥 흡입과 메인브러쉬(161)를 이용하여 먼지를 흡입하고 먼지통(150)에 포집하는 시스템으로 흡입모터(120), 팬(130), 먼지통(150), 연결관(170) 및 흡입헤드(160)를 포함하여 구성된다.

마지막으로 배터리모듈(140)은 상기 각각의 모듈들이 원활하게 구동할 수 있도록 적정 전원을 분배하고 제어하는 시스템이다.

상기 센서모듈 및 제어모듈은 상기 본체(110)의 전방에 위치하고, 상기 주행모듈은 본체(110)의 좌우에 위치하며, 상기 배터리모듈(140)은 본체(110)의 하측에 위치하고, 상기 청소모듈은 본체(110)의 중앙에 위치하는 것이 바람직하다.

상기 청소모듈 및 상기 배터리모듈(140)이 상기 본체(110)로부터 분리될 경우, 핸디청소기(200)를 구성하게 된다.

이와 같이, 핸디청소기(200)를 기구적으로 본체(110)와 분리함으로써, 로봇 청소기(100)가 청소할 수 없는 영역의 청소를 위하여 별도의 청소기를 구비할 필요가 없게 된다.

한편, 상기 흡입헤드(160)를 제외한 상기 청소모듈을 본체(110)에서 분리하여 핸디청소기(200)를 구성하여도 무방하다.

또한, 상기 핸디청소기(200)의 바닥면에 자외선 램프(미도시)를 설치하여 살균기능을 부여할 수도 있다.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 구동바퀴(180)의 일측에는 본체(110)를 탄성지지하기 위한 서스펜션장치(181)가 설치되어 있다.

상기 서스펜션장치(181)는 서스펜션축(181b)과 상기 서스펜션축(181b)을 탄성지지하는 서스펜션스프링(181a)과, 상기 바퀴구동모터(182) 또는 구동바퀴(180)와 결합하며 상기 서스펜션축(181b)을 수용하고 상기 서스펜션스프링(181a)을 지지하는 축하우징(181c)을 포함하여 구성된다.

상기 서스펜션축(181b)은 본체(110)와 결합되어 본체(110)를 상하로 지지하게 된다.

상기 핸디청소기(200)가 본체(110)로부터 분리되었을 경우 서스펜션스프링(181a)의 탄성력에 의해 본체(110)가 위로 올려 지는 것을 방지하기 위한 제2걸림홈(181d)이 형성되어 있다.

상기 서스펜션장치(181)의 일측에는 상기 제2걸림홈(181d)에 맞물리는 제2걸림돌기(191b)가 형성된 힌지(191)가 설치된다.

상기 힌지(191)의 일단에는 상기 제2걸림돌기(191b)가 형성되어 있으며 타단에는 제1걸림돌기(191a)가 형성되어 있다. 상기 힌지(191)는 본체(110)에 설치되어 있는 힌지축(192)에 장착되어 있으며, 상기 힌지축(192)을 중심으로 힌지(191)가 선회운동을 할 수 있도록 힌지(191)를 지지하기 위한 힌지지지스프링(193)이 힌지(191)와 본체(110) 사이에 설치된다.

또한, 상기 힌지(191)의 제1걸림돌기(191a)가 핸디청소기(200)의 제1걸림홈(201)에서 벗겨지도록 하기 위한 버튼(194)이 본체(110)에 설치된다. 여기서, 상기 버튼(194)은 힌지축(192)의 수직축선으로부터 이격되어 설치되는 것이 바람직하다.

상기 버튼(194)의 일단은 본체(110) 외부로 돌출되어 사용자가 누를 수 있게 되어 있으며, 타단은 힌지(191)와 접촉하도록 설치된다.

여기서, 상기 힌지(191)와 접촉하는 버튼(194)의 일단은 곡면으로 형성되어 있기 때문에 사용자가 버튼(194)을 누를 경우 힌지(191)와 부드럽게 접촉할 수 있 다.

사용자가 상기 버튼(194)을 누른 후에 버튼(194)이 원래의 위치로 복귀하도록 하기 위해 버튼스프링(195)이 설치된다.

상기 버튼스프링(195)은 버튼(194)에 형성된 스프링지지턱(194a)과 버튼(194)이 삽입되는 구멍(110a)에 형성된 플랜지(110b,110c) 사이에 설치된다.

한편, 상기 핸디청소기(200)에는 상기 제1걸림돌기(191a)가 맞물리는 제1걸림홈(201)이 형성되어 있다.

상기 핸디청소기(200)와 본체(110) 사이에는 핸디청소기(200)를 용이하게 분리하기 위한 핸디청소기 분리수단(115)이 설치되어 있기 때문에, 사용자가 상기 버튼(194)을 눌러 핸디청소기(200)을 구속을 해제하는 순간 핸디청소기 분리수단(115)에 의해 핸디청소기(200)가 위로 튀어 나오게 된다.

상기한 바와 같이, 제1걸림돌기(191a) 및 제2걸림돌기(191b)가 형성된 힌지(191)와, 힌지(191)를 장착하기 위한 힌지축(192)과, 상기 힌지(191)를 지지하는 힌지지지스프링(192)을 포함하여 본체고정장치(210)를 구성하게 된다.

여기서, 상기 버튼(194) 및 버튼스프링(195)을 더 포함하여 상기 본체고정장치(210)를 구성할 수도 있다.

이하, 도 3 내지 도 5를 참조하여 본발명의 일실시예에 따른 분리형 로봇 청소기의 동작을 설명하면 다음과 같다.

도 3과 같이, 상기 핸디청소기(200)가 본체(110)에 장착되어 있을 경우에는 힌지(191)의 제1걸림돌기(191a)가 핸디청소기(200)에 형성되어 있는 제1걸림 홈(201)에 맞물려서 핸디청소기(200)가 본체(110)에 결합되도록 한다.

이 때, 제2걸림돌기(191b)는 제2걸림홈(181d)에 맞물리지 않은 상태로 유지된다.

상기 분리형 로봇 청소기(100)가 자동 충전기(300) 위에서 도킹하여 충전되고 있는 도중에 사용자가 핸디청소기(200)를 사용하고자 버튼(194)을 누르게 되면, 힌지(191)의 제1걸림돌기(191a)가 제1걸림홈(201)을 벗어나게 되고 핸디청소기 분리수단(115)이 핸디청소기(200)를 위로 밀어 올리게 된다. 사용자는 위로 밀려진 핸디청소기(200)를 본체(110)에서 분리하여 원하는 청소 작업을 하게 된다.

한편, 핸디청소기(200)가 본체(110)에서 완전히 분리되면 힌지지지스프링(193)의 복원력에 의해 힌지(191)가 힌지축(192)을 중심으로 선회운동을 하게 되고, 이와 동시에 힌지(191)의 제2걸림돌기(191b)가 서스펜션축(181)의 제2걸림홈(181d)에 맞물리게 된다.

이와 같이 핸디청소기(200)가 본체(110)에서 분리되면 제2걸림돌기(191b)가 제2걸림홈(181d)에 맞물리면서 서스펜션스프링(181a)에 의해 본체(110)가 위로 들어 올려지지 않게 된다.

따라서, 도 5에서와 같이, 로봇 청소기(100)를 충전하는 도중에 핸디청소기(200)가 분리되어도 본체(110)의 충전단자(141)와 자동충전기(300)의 충전단자(301)가 상호 접촉된 상태를 유지할 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재 된 범주 내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 본체고정장치를 구비하여 충전 중에 핸디청소기를 본체에서 분리하더라도 충전 단자의 접촉 불량 또는 전류의 단락으로 인한 스파크가 발생하지 않기 때문에 로봇 청소기의 안정성이 향상된다.

Claims (8)

1. 장애물을 감지하는 센서모듈, 상기 센서모듈로부터 검측된 장애물 정보를 계산하여 주행정보를 제공하는 제어모듈 및 상기 제어모듈의 주행정보에 의해 청소구역을 주행하도록 바퀴 및 서스펜션장치로 구성된 주행모듈을 구비한 본체;

   상기 본체에 분리가능하게 설치되며 청소구역의 먼지 등을 흡입하는 청소모듈 및 상기 각 모듈에 전원을 공급하는 배터리모듈을 구비한 핸디청소기; 및

   상기 핸디청소기가 분리된 상기 본체가 상기 서스펜션장치의 복원력에 의해 들어 올려지는 것을 방지하기 위한 본체고정장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 분리형 로봇 청소기.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 본체고정장치는, 상기 핸디청소기가 상기 본체에 장착되는 경우에 상기 핸디청소기를 상기 본체에 고정시키기 위한 제1걸림돌기 및 상기 핸디청소기가 상기 본체에서 분리되는 경우에 상기 서스펜션장치를 고정하여 상기 본체가 들어 올려지는 것을 방지하기 위한 제2걸림돌기가 형성된 힌지와, 상기 힌지를 장착하기 위해 상기 본체에 설치된 힌지축과, 상기 힌지축을 중심으로 상기 힌지를 지지하기 위한 힌지지지스프링을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 분리형 로봇 청소기.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 힌지지지스프링은 상기 힌지축을 중심으로 상기 힌지의 어느 한 쪽을 지지하도록 설치된 것을 특징으로 하는 분리형 로봇 청소기.
4. 제 2 항에 있어서,

   상기 핸디청소기에는 상기 제1걸림돌기가 맞물리는 제1걸림홈이 형성되고, 상기 서스펜션장치에는 상기 제2걸림돌기가 맞물리는 제2걸림홈이 형성된 것을 특징으로 하는 분리형 로봇 청소기.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 제2걸림돌기는 상기 서스펜션장치가 압축된 상태에서 상기 제2걸림홈에 맞물리는 것을 특징으로 하는 분리형 로봇 청소기.
6. 제 2 항에 있어서,

   상기 힌지를 작동시키기 위해 상기 힌지와 접촉되도록 상기 본체에 설치된 버튼과, 상기 버튼을 지지하는 버튼스프링을 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 분리형 로봇 청소기.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 버튼은 상기 힌지에 접하는 일단이 곡면으로 형성된 것을 특징으로 하는 분리형 로봇 청소기.
8. 제 6 항에 있어서,

   상기 핸디청소기를 상기 본체에서 밀어 내기 위해 상기 핸디청소기와 상기 본체 사이에 설치된 핸디청소기 분리수단을 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 분리형 로봇 청소기.

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