KR101205914B1 - Milling apparatus - Google Patents

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KR101205914B1
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전도형
박영진
이호중
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

밀링 장치가 개시된다. 본 실시예에 따른 밀링 장치는 작업면 상에 상호 이격되어 부착되는 한 쌍의 승강 지지부; 일측 및 타측이 각각 승강 지지부에 승강 가능하게 지지되는 베이스부; 베이스부에 이동 가능하게 탑재되고, 각 승강 지지부 사이를 왕복 이동하며 대상물을 밀링하는 밀링 헤드부; 베이스부의 일측 및 타측을 각각 승강시키기 위한 구동력을 제공하는 한 쌍의 승강 구동부; 및 밀링 헤드부를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 밀링 헤드 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A milling apparatus is disclosed. Milling apparatus according to the present embodiment is a pair of lifting support which is attached to be spaced apart from each other on the working surface; A base part of which one side and the other side are lifted and supported by the lifting support; A milling head unit mounted to the base unit so as to be movable and reciprocating between each lifting support unit to mill the object; A pair of elevating driving units providing driving force for elevating one side and the other side of the base unit, respectively; And a milling head driver providing a driving force for moving the milling head.

Description

밀링 장치{Milling apparatus}[0001]

본 발명은 밀링 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a milling apparatus.

선박을 건조하는 과정에서 블록을 들어올리기 위해 블록의 측부에 러그(LUG)을 용접하여 부착한다. 블록의 크기에 따라 사용되는 러그의 크기 및 형상은 다양하다.Lug (LUG) is welded and attached to the side of the block to lift the block in the process of building the ship. The size and shape of the lugs used varies depending on the size of the block.

　블록에 부착된 러그는 블록이 원하는 지점에 이동된 뒤에 제거된다. 이 때 러그의 크기가 큰 경우는 산소절단기로 일부를 제거한 뒤 수차례 그라인딩 작업을 반복한다.Lugs attached to the block are removed after the block is moved to the desired point. At this time, if the lug is large, some parts are removed with an oxygen cutter and grinding is performed several times.

　산소절단기를 통해 러그의 대부분을 잘라내면 그라인딩 작업 횟수가 줄어들지만, 산소절단 과정에서 열이 블록에 전달되어 블록면이 열변형을 일으킬 수 있다. 따라서 산소절단기를 통해 러그를 절단할 때는 러그가 절단 후 소정의 크기가 되도록 러그를 절단한다.Cutting most of the lug through the oxygen cutter reduces the number of grinding operations, but during the oxygen cutting process, heat is transferred to the block, which can cause thermal deformation of the block surface. Therefore, when cutting the lug through the oxygen cutter, the lug is cut to a predetermined size after cutting.

이와 같이 소정의 크기로 남은 러그는 작업자에 의해 그라인딩 또는 밀링된다. 특히 블록의 경사면에 러그가 위치한 경우 그라인딩 작업을 수행하는 작업자의 자세가 좋지 못해 힘이 많이 든다. 또한 경사면이 윗 부분에 있는 경우 작업자는 오버헤드 자세로 그라인딩 작업을 수행하여야 하기 때문에 많은 시간과 노력이 요구된다.
The lugs remaining in the predetermined size in this way are ground or milled by the operator. In particular, when the lug is located on the inclined surface of the block, the posture of the worker performing the grinding work is not good, and it takes a lot of power. In addition, when the inclined surface is in the upper portion, the operator needs to perform grinding work in an overhead position, which requires a lot of time and effort.

본 발명의 실시예들은 경사진 작업면 상에 위치하는 대상물을 효과적으로 밀링할 수 있도록 구성된 밀링 장치를 제공하고자 한다.
Embodiments of the present invention seek to provide a milling device configured to effectively mill an object located on an inclined work surface.

본 발명의 일 측면에 따르면, 작업면 상에 위치하는 대상물을 밀링하는 밀링 장치로서, 상기 작업면 상에 상호 이격되어 부착되는 한 쌍의 승강 지지부; 일측 및 타측이 각각 상기 각 승강 지지부에 승강 가능하게 지지되는 베이스부; 상기 베이스부에 이동 가능하게 탑재되고, 상기 각 승강 지지부 사이를 왕복 이동하며 상기 대상물을 밀링하는 밀링 헤드부; 상기 베이스부의 일측 및 타측을 각각 승강시키기 위한 구동력을 제공하는 한 쌍의 승강 구동부; 및 상기 밀링 헤드부를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 밀링 헤드 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치가 제공된다.According to an aspect of the invention, the milling device for milling the object located on the working surface, a pair of lifting support is attached to the working surface spaced apart from each other; A base part having one side and the other side supported on an elevating support portion of each elevating support unit; A milling head unit mounted to the base unit so as to be movable and milling the object while reciprocating between each lifting support unit; A pair of elevating driving units providing driving force for elevating one side and the other side of the base unit, respectively; And a milling head drive for providing a driving force for moving the milling head.

상기 각 승강 지지부는, 상기 작업면에서 멀이지는 방향으로 연장 형성된 지지 몸체; 및 상기 지지 몸체에 회전 가능하게 결합되고, 상기 작업면에 부착되어 상기 지지 몸체를 상기 작업면에 대해 지지하는 자성 지지체를 포함할 수 있다.Each lifting support unit, the support body extending in a direction away from the working surface; And a magnetic support rotatably coupled to the support body and attached to the work surface to support the support body with respect to the work surface.

상기 각 지지 몸체에 결합된 상기 각 자성 지지체 중 적어도 하나는 휠 형상으로 이루어질 수 있다.At least one of the respective magnetic supports coupled to each of the support bodies may have a wheel shape.

상기 베이스부는, 상기 밀링 헤드부가 상기 베이스부를 따라 이동할 때 상기 밀링 헤드부를 가이드하는 가이드 레일을 포함할 수 있다.The base portion may include a guide rail for guiding the milling head portion when the milling head portion moves along the base portion.

상기 밀링 헤드부는, 상기 베이스부에 이동 가능하게 지지되는 헤드 프레임;상기 헤드 프레임에 지지되어 상기 대상물을 밀링하는 밀링 커터; 및 상기 밀링 커터를 구동하는 커터 구동부를 포함할 수 있다.The milling head unit may include: a head frame movably supported by the base unit; a milling cutter supported by the head frame to mill the object; And a cutter driver driving the milling cutter.

상기 밀링 헤드부는, 상기 밀링 커터를 상기 베이스부에 대해 승강시키는 커터 승강 구동부를 더 포함할 수 있다.The milling head unit may further include a cutter elevating driving unit for elevating the milling cutter with respect to the base unit.

상기 각 승강 구동부는, 상기 승강 지지부에 배치된 승강 구동모터; 상기 승강 구동모터에 의해 회전하는 볼스크류축; 및 상기 베이스부에 결합되어 상기 볼스크류축을 따라 이동하는 볼스크류너트를 포함할 수 있다.Each lift drive unit, a lift drive motor disposed in the lift support; A ball screw shaft rotating by the elevating drive motor; And a ball screw nut coupled to the base part and moving along the ball screw shaft.

상기 밀링 헤드 구동부는, 상기 베이스부에 배치된 헤드 구동 모터; 상기 헤드 구동 모터에 의해 회전하는 볼스크류축; 및 상기 밀링 헤드 구동부에 결합되어 상기 볼스크류축을 따라 이동하는 볼스크류너트를 포함할 수 있다.The milling head drive unit, the head drive motor disposed in the base portion; A ball screw shaft rotated by the head drive motor; And a ball screw nut coupled to the milling head driving unit and moving along the ball screw shaft.

상기 밀링 헤드부에 배치되고, 상기 작업면과의 거리를 측정하는 거리 센서; 및 상기 거리 센서에 의한 측정값에 따라 상기 밀링 커터를 승강시키는 제어부를 더 포함할 수 있다.A distance sensor disposed on the milling head and measuring a distance from the working surface; And a control unit for lifting and lowering the milling cutter according to the measured value by the distance sensor.

상기 거리 센서는 한 쌍으로 이루어지고, 상기 각 거리 센서는 상기 밀링 헤드부의 이동 방향으로 상호 이격 배치되고, 상기 제어부는 상기 한 쌍의 거리 센서에 의한 측정값으로부터 상기 작업면의 경사를 계산하고 계산된 경사에 따라 상기 밀링 커터를 승강시킬 수 있다.
The distance sensor is composed of a pair, the distance sensors are arranged to be spaced apart from each other in the direction of movement of the milling head portion, the control unit calculates and calculates the inclination of the working surface from the measured values by the pair of distance sensors The milling cutter can be raised and lowered according to the inclined slope.

본 발명의 실시예들에 따르면, 베이스부의 일측 및 타측이 각각 승강 지지부에 대해 승강함으로써 경사진 작업면의 경사를 고려하여 작업면 상에 위치하는 대상물을 효과적으로 밀링할 수 있다.
According to the embodiments of the present invention, one side and the other side of the base portion are respectively elevated relative to the lifting support to effectively mill the object positioned on the work surface in consideration of the inclination of the inclined work surface.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 밀링 장치의 사시도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 밀링 장치의 정면도이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 밀링 장치의 평면도이다.1 is a perspective view of a milling apparatus according to an embodiment of the present invention,
2 is a front view of a milling apparatus according to an embodiment of the present invention,
3 is a plan view of a milling apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예들을 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일하거나 대응하는 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, in the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are given the same or corresponding reference numerals and duplicate description thereof. Will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 밀링 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 밀링 장치의 정면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 밀링 장치의 평면도이다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 밀링 장치(100)는 작업면(1) 상에 위치하는 대상물(2)을 밀링하는 장치로서, 한 쌍의 승강 지지부(110)와, 베이스부(120)와, 밀링 헤드부(130)와, 승강 구동부(150)와, 밀링 헤드 구동부(160)를 포함하여 구성된다. 이와 같은 밀링 장치(100)는, 베이스부(120)의 일측 및 타측이 각각 승강 지지부(110)에 대해 승강함으로써 경사진 작업면(1) 상에 위치하는 대상물(2)을 효과적으로 밀링할 수 있다. 여기서, 승강이라 함은 작업면(1)에서 멀어지고 가까워지는 방향으로 이동하는 것을 의미한다.1 is a perspective view of a milling apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of a milling apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a plan view of the milling apparatus according to an embodiment of the present invention. . 1 to 3, the milling apparatus 100 according to the present embodiment is an apparatus for milling an object 2 positioned on the working surface 1, and has a pair of lifting support 110 and a base. The part 120, the milling head part 130, the lifting drive part 150, and the milling head drive part 160 are comprised. Such a milling apparatus 100 can effectively mill the object 2 positioned on the inclined work surface 1 by lifting up and down the one side and the other side of the base portion 120 with respect to the lifting support 110, respectively. . Here, the lifting means moving in a direction away from and close to the working surface (1).

한 쌍의 승강 지지부(110)는 작업면(1) 상에 상호 이격되어 부착된다. 이 경우, 각 승강 지지부(110)는 자성을 이용하여 작업면(1) 상에 부착될 수 있다. 각 승강 지지부(110)는 후술하는 베이스부(120)를 승강 가능하게 지지한다.The pair of lifting supports 110 are attached to the working surface 1 spaced apart from each other. In this case, each lifting support 110 may be attached on the working surface 1 using magnetic. Each lifting support part 110 supports the base part 120 mentioned later so that lifting is possible.

각 승강 지지부(110)는 작업면(1)에서 멀어지는 방향으로 연장 형성된 지지 몸체(111)를 포함한다. 지지 몸체(111)에는 베이스부(120)가 지지 몸체(111)에 대해 승강할 때 사용되는 승강 레일(112)이 형성될 수 있다. 승강 레일(112)은 지지 몸체(111)의 연장 방향을 따라 연장될 수 있다.Each lifting support 110 includes a support body 111 extending in a direction away from the working surface (1). The support body 111 may be provided with an elevating rail 112 that is used when the base 120 is raised and lowered with respect to the support body 111. The lifting rails 112 may extend along the extending direction of the support body 111.

각 승강 지지부(110)는 지지 몸체(111)에 회전 가능하게 결합되고, 작업면(1)에 부착되어 지지 몸체(111)를 작업면(1)에 대해 지지하는 자성 지지체(113)를 포함할 수 있다. 이 경우, 자성 지지체(113)는 도 1에 도시된 바와 같이 자성 지지체(113)와 지지 몸체(111) 사이에 개재된 지지 프레임(114)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 즉, 자성 지지체(113)는 지지 몸체(111)에 결합되어 지지되는 지지 프레임(114)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 대안적으로 자성 지지체는 도시되지 않았으나 지지 몸체에 직접 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이와 같이 지지 몸체(111)에 회전 가능하게 결합된 자성 지지체(113)는 작업면(1)의 경사에 무관하게 작업면(1)과 접촉할 수 있다.Each lifting support 110 may include a magnetic support 113 rotatably coupled to the support body 111 and attached to the work surface 1 to support the support body 111 with respect to the work surface 1. Can be. In this case, the magnetic support 113 may be rotatably coupled to the support frame 114 interposed between the magnetic support 113 and the support body 111 as shown in FIG. 1. That is, the magnetic support 113 may be rotatably coupled to the support frame 114 coupled to the support body 111 to be supported. Alternatively, the magnetic support may be rotatably coupled directly to the support body although not shown. As such, the magnetic support 113 rotatably coupled to the support body 111 may contact the working surface 1 regardless of the inclination of the working surface 1.

각 지지 몸체(111)에 결합된 자성 지지체(113) 중 적어도 하나는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 휠 형상으로 이루어질 수 있다. 이 경우, 베이스부(120)가 각 승강 지지부(110)를 따라 다른 정도로 승강할 때, 휠 형상의 자성 지지체(113a)가 작업면(1)을 따라 이동할 수 있고, 베이스부(120)와 승강 지지부(110)의 결합부위가 손상되는 것을 방지할 수 있다.At least one of the magnetic supports 113 coupled to each support body 111 may have a wheel shape as shown in FIGS. 1 to 3. In this case, when the base portion 120 is lifted to a different degree along the lifting support portions 110, the wheel-shaped magnetic support 113a can move along the working surface 1, and the base portion 120 is lifted up and down. Damage to the coupling portion of the support 110 may be prevented.

각 승강 지지부(110)에는 베이스부(120)가 승강 가능하게 지지된다. 보다 상세히 베이스부(120)의 일측 및 타측은 각각 승강 지지부(110)에 승강 가능하게 지지된다. 이에 따라 작업면(1)의 경사에 따라, 베이스부(120)에 이동 가능하게 탑재된 후술하는 밀링 헤드부(130)의 밀링 커터(132)와 대상물(2)과의 거리를 조절할 수 있어 대상물(2)을 효과적으로 밀링할 수 있다.The base part 120 is supported by each elevating support part 110 so that elevating is possible. In more detail, one side and the other side of the base unit 120 are supported by the lifting support unit 110 so as to be liftable. Accordingly, according to the inclination of the working surface 1, the distance between the milling cutter 132 and the target object 2 of the milling head 130, which will be described later, mounted on the base portion 120 to be moved can be adjusted. (2) can be milled effectively.

베이스부(120)는 밀링 헤드부(130)가 베이스부(120)를 따라 이동할 때 밀링 헤드부(130)를 가이드하는 가이드 레일(122)을 포함할 수 있다. 가이드 레일(122)은 각 승강 지지부(110) 사이에서 연장 형성된다. 가이드 레일(122)은 베이스 프레임(121)의 일면에 형성될 수 있다.The base portion 120 may include a guide rail 122 that guides the milling head portion 130 when the milling head portion 130 moves along the base portion 120. The guide rail 122 extends between each lifting support 110. The guide rail 122 may be formed on one surface of the base frame 121.

베이스 프레임(121)에는 작업면(1)과 대향하는 중공부(121a)가 형성될 수 있다. 중공부(121a)는 가이드 레일(122)의 연장 방향으로 연장 형성될 수 있다. 밀링 헤드부(130)의 밀링 커터(132)는 중공부(121a)를 통해 작업면(1) 상의 대상물(2)과 접촉할 수 있다. 다만, 밀링 커터는 밀링 헤드부의 형상에 따라 중공부를 통하지 않고 작업면의 대상물과 접촉할 수 있다.The base frame 121 may be formed with a hollow portion 121a facing the working surface 1. The hollow part 121a may be formed to extend in the extending direction of the guide rail 122. The milling cutter 132 of the milling head 130 may contact the object 2 on the work surface 1 through the hollow portion 121a. However, the milling cutter may contact the object of the working surface without passing through the hollow part depending on the shape of the milling head.

가이드 레일(122)은 도 3에서 알 수 있는 바와 같이 한 쌍으로 이루어질 수 있고 한 쌍의 가이드 레일(122)은 중공부(121a)를 사이에 두고 상호 나란하게 배치될 수 있다.The guide rails 122 may be formed in a pair as shown in FIG. 3, and the pair of guide rails 122 may be arranged in parallel with each other with the hollow part 121a interposed therebetween.

베이스부(120)는 베이스 프레임(121)의 양측 단부에 각각 배치된 브라켓(123)을 더 포함할 수 있다. 각 브라켓(123)은 각 승강 지지부(110)에 승강 가능하게 결합된다. 보다 상세히, 각 브라켓(123)은 각 지지 몸체(111)에 형성된 승강 레일(112)에 결합된다. 승강 레일(112)에 결합된 브라켓(123)은 승강 레일(112)을 따라 이동할 수 있다.The base unit 120 may further include brackets 123 disposed at both ends of the base frame 121, respectively. Each bracket 123 is coupled to the elevating support 110 to be elevated. In more detail, each bracket 123 is coupled to a lifting rail 112 formed in each support body 111. The bracket 123 coupled to the lifting rail 112 may move along the lifting rail 112.

베이스부(120)에는 밀링 헤드부(130)가 이동 가능하게 탑재된다. 밀링 헤드부(130)는 각 승강 지지부(110) 사이를 이동하며 작업면(1) 상에 위치하는 대상물(2)을 밀링한다.The milling head 130 is mounted on the base 120 to be movable. The milling head portion 130 moves between each lifting support 110 and mills the object 2 located on the work surface 1.

밀링 헤드부(130)는, 헤드 프레임(131)과, 밀링 커터(132)와, 커터 구동부(133)를 포함할 수 있다. 헤드 프레임(131)은 베이스부(120)에 이동 가능하게 지지된다. 이 경우, 헤드 프레임(131)은 베이스부(120)의 가이드 레일(122)에 이동 가능하게 결합될 수 있다. 밀링 커터(132)는 대상물(2)과 직접 접촉하여 대상물(2)을 밀링하는 것으로서, 후술하는 커터 구동부(133)로부터 구동력을 제공받아 회전한다. 밀링 커터(132)는 헤드 프레임(131)에 지지될 수 있다. 커터 구동부(133)는, 커터 구동 모터(141)와, 커터 구동 모터(141)에 의해 회전하는 구동 풀리(142)와, 구동 풀리(142)와 벨트(144)로 연결된 종동 풀리(143)와, 일단부가 종동 풀리(143)와 결합되고 타단부가 밀링 커터(132)와 결합된 커터축(145)을 포함할 수 있다. 이와 같은 커터 구동부(133)는 커터 구동 모터(141)의 회전력이 구동 풀리(142), 종동 풀리(143), 커터축(145)을 통해 밀링 커터(132)로 전달되도록 작동한다.The milling head unit 130 may include a head frame 131, a milling cutter 132, and a cutter driving unit 133. The head frame 131 is movably supported by the base part 120. In this case, the head frame 131 may be movably coupled to the guide rail 122 of the base 120. The milling cutter 132 mills the object 2 in direct contact with the object 2, and rotates by receiving a driving force from the cutter driver 133 described later. The milling cutter 132 may be supported by the head frame 131. The cutter drive unit 133 includes a cutter drive motor 141, a drive pulley 142 rotated by the cutter drive motor 141, a driven pulley 143 connected by the drive pulley 142, and a belt 144. The cutter shaft 145 may include one end coupled to the driven pulley 143 and the other end coupled to the milling cutter 132. The cutter driving unit 133 operates to transmit the rotational force of the cutter driving motor 141 to the milling cutter 132 through the driving pulley 142, the driven pulley 143, and the cutter shaft 145.

이와 같은 커터 구동부(133)는 헤드 프레임(131)에 지지될 수 있다. 이 경우, 커터축(145)은 작업면(2)에서 멀어지는 방향으로 연장되고, 헤드 프레임(131)에 지지된 실린더(134) 내부에 배치될 수 있다. 실린더(134)는 헤드 프레임(131)의 중공형 가이드부(131a)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 또한, 커터 구동 모터(141)는 커터 구동 모터(141)를 둘러싸는 모터 케이스(148)에 지지될 수 있다. 이 경우, 모터 케이스(148)는 구동 풀리(142), 종동 풀리(143) 및 벨트(144)를 둘러싸는 풀리 케이스(149)에 결합되어 실린더(134)에 지지될 수 있다.The cutter driver 133 may be supported by the head frame 131. In this case, the cutter shaft 145 may extend in a direction away from the work surface 2 and may be disposed in the cylinder 134 supported by the head frame 131. The cylinder 134 may be slidably coupled to the hollow guide part 131a of the head frame 131. In addition, the cutter driving motor 141 may be supported by a motor case 148 surrounding the cutter driving motor 141. In this case, the motor case 148 may be coupled to the driving pulley 142, the driven pulley 143, and the pulley case 149 surrounding the belt 144 to be supported by the cylinder 134.

다만, 앞서 설명한 커터 구동부(133)는 예시에 불과하고, 도시되지 않았으나 커터 구동 모터가 커터축을 직접 회전시키도록 작동하는 다양한 형태의 커터 구동부가 제안될 수 있다.However, the cutter driving unit 133 described above is merely an example, and although not shown, various types of cutter driving units may be proposed in which the cutter driving motor operates to directly rotate the cutter shaft.

밀링 헤드부(130)는 밀링 커터(132)를 베이스부(120)에 대해 승강시키는 커터 승강 구동부(146)를 더 포함할 수 있다. 커터 승강 구동부(146)는, 헤드 프레임(131)에 지지된 커터 승강 모터(147)와, 커터 승강 모터(147)의 구동력을 전달하여 밀링 커터(132)를 베이스부(120)에 대해 승강시키는 기어부(미도시)를 포함할 수 있다.The milling head unit 130 may further include a cutter elevating driver 146 for elevating the milling cutter 132 with respect to the base unit 120. The cutter lift drive unit 146 transfers the driving force of the cutter lift motor 147 supported by the head frame 131 and the cutter lift motor 147 to lift and lower the milling cutter 132 with respect to the base 120. It may include a gear unit (not shown).

기어부는 렉-피니언 기어(미도시)를 포함할 수 있다. 렉 기어(미도시)는 실린더(134)의 외측면에 실린더(134)의 연장 방향으로 연장 형성될 수 있고, 피니언 기어(미도시)는 렉 기어와 맞물리도록 헤드 프레임(131)의 중공형 가이드부(131a)의 내측으로 돌출 형성될 수 있다.The gear portion may comprise a rack-pinion gear (not shown). The rack gear (not shown) may be formed to extend in the extending direction of the cylinder 134 on the outer surface of the cylinder 134, the pinion gear (not shown) is a hollow guide of the head frame 131 to engage the rack gear It may protrude to the inside of the portion 131a.

이와 같이 구성된 커터 승강 구동부(146)는 커터 승강 모터(147)의 회전력이 렉-피니언 기어를 통해 실린더(134)로 전달됨으로써 실린더(134)가 헤드 프레임(131)에 대해 승강할 수 있고 결과적으로 밀링 커터(132)가 베이스부(120)에 대해 승강할 수 있다.The cutter lift driving unit 146 configured as described above may transmit the rotational force of the cutter lift motor 147 to the cylinder 134 through the rack-pinion gear so that the cylinder 134 may be raised and lowered with respect to the head frame 131. The milling cutter 132 may move up and down relative to the base 120.

본 실시예에 따른 밀링 장치(100)는, 베이스부(120)의 일측 및 타측을 각각 승강시키기 위한 구동력을 제공하는 한 쌍의 승강 구동부(150)를 포함할 수 있다.The milling apparatus 100 according to the present embodiment may include a pair of lifting driver 150 providing driving force for lifting one side and the other side of the base 120, respectively.

각 승강 구동부(150)는 승강 모터(151)와, 볼스크류축(153)과, 볼스크류너트(155)를 포함할 수 있다. 승강 모터(151)는 승강 지지부(110)에 배치될 수 있다. 이 경우, 승강 모터(151)는 승강 지지부(110)의 지지 몸체(111) 내부에 배치될 수 있으나 이에 국한되지 않는다. 승강 모터(151)에 의해 볼스크류축(153)이 회전한다. 볼스크류축(153)은 지지 몸체(111)의 연장 방향으로 연장되고, 지지 몸체(111)에 회전 가능하게 지지된다. 볼스크류너트(155)는 베이스부(120)의 브라켓(123)과 결합되어 볼스크류축(153)을 따라 이동할 수 있다.Each lifting driving unit 150 may include a lifting motor 151, a ball screw shaft 153, and a ball screw nut 155. The lifting motor 151 may be disposed on the lifting support 110. In this case, the lifting motor 151 may be disposed in the support body 111 of the lifting support 110, but is not limited thereto. The ball screw shaft 153 rotates by the lifting motor 151. The ball screw shaft 153 extends in the extending direction of the support body 111 and is rotatably supported by the support body 111. The ball screw nut 155 may be coupled to the bracket 123 of the base 120 to move along the ball screw shaft 153.

이와 같이 구성된 승강 구동부(150)는 승강 모터(151)가 볼스크류축(153)을 회전시키고 브라켓(123)과 결합된 볼스크류너트(155)가 볼스크류축(153)을 따라 이동하도록 작동함으로써, 베이스부(120)를 승강 지지부(110)에 대해 승강시킬 수 있다.The lifting driving unit 150 configured as described above operates by the lifting motor 151 rotating the ball screw shaft 153 and the ball screw nut 155 coupled with the bracket 123 to move along the ball screw shaft 153. The base 120 may be elevated with respect to the lifting support 110.

다만, 앞서 설명한 승강 구동부(150)는 예시에 불과하고, 다양한 형태의 밀링 헤드 구동부가 제안될 수 있다.However, the elevation driving unit 150 described above is merely an example, and various types of milling head driving units may be proposed.

본 실시예에 따른 밀링 장치(100)는 밀링 헤드부(130)가 이동하기 위한 구동력을 제공하는 밀링 헤드 구동부(160)를 포함할 수 있다.The milling apparatus 100 according to the present exemplary embodiment may include a milling head driver 160 that provides a driving force for the milling head 130 to move.

밀링 헤드 구동부(160)는 헤드 구동 모터(161)와, 볼스크류축(162)과, 볼스크류너트(163)을 포함할 수 있다. 헤드 구동 모터(161)는 베이스부(120)의 베이스 프레임(121)에 설치될 수 있다. 볼스크류축(162)은 헤드 구동 모터(161)에 의해 회전한다. 볼스크류축(162)은 가이드 레일(122)과 나란하게 연장되고 베이스 프레임(121)에 회전 가능하게 지지될 수 있다. 이 경우, 볼스크류축(162)의 양측 단부는 베이스 프레임(121)에 지지되는 베어링(164)에 회전 가능하게 지지될 수 있다. 볼스크류너트(163)는 헤드 프레임(131)에 결합되어 볼스크류축(162)을 따라 이동할 수 있다.The milling head driving unit 160 may include a head driving motor 161, a ball screw shaft 162, and a ball screw nut 163. The head driving motor 161 may be installed in the base frame 121 of the base unit 120. The ball screw shaft 162 is rotated by the head drive motor 161. The ball screw shaft 162 may extend in parallel with the guide rail 122 and may be rotatably supported by the base frame 121. In this case, both ends of the ball screw shaft 162 may be rotatably supported by a bearing 164 supported by the base frame 121. The ball screw nut 163 may be coupled to the head frame 131 to move along the ball screw shaft 162.

이와 같이 구성된 밀링 헤드 구동부(160)는, 헤드 구동 모터(161)가 볼스크류축(162)을 회전시키면 헤드 프레임(131)과 결합된 볼스크류너트(163)가 볼스크류축(162)을 따라 이동하도록 작동함으로써, 밀링 헤드부(130)를 베이스부(120)에 대해 이동시킬 수 있다.In the milling head driving unit 160 configured as described above, when the head driving motor 161 rotates the ball screw shaft 162, the ball screw nut 163 coupled with the head frame 131 is along the ball screw shaft 162. By operating to move, the milling head portion 130 can be moved relative to the base portion 120.

다만, 앞서 설명한 밀링 헤드 구동부(160)는 예시에 불과하고, 다양한 형태의 밀링 헤드 구동부가 제안될 수 있다.However, the milling head driver 160 described above is merely an example, and various types of milling head drivers may be proposed.

본 실시예에 따른 밀링 장치(100)는, 거리 센서(170)와, 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 거리 센서(170)는 밀링 헤드부(130)에 배치되어 작업면(1)과의 거리를 측정한다. 거리 센서(170)는 LDS(laser displacdment sensor)를 포함할 수 있다. 이 경우, LDS는 레이저를 조사하는 면이 작업면을 향하도록 헤드 프레임(131)에 결합될 수 있다.The milling apparatus 100 according to the present embodiment may further include a distance sensor 170 and a controller (not shown). The distance sensor 170 is disposed in the milling head 130 to measure the distance to the working surface (1). The distance sensor 170 may include a laser displacdment sensor (LDS). In this case, the LDS may be coupled to the head frame 131 so that the surface irradiated with the laser faces the working surface.

거리 센서(170)는 밀링 헤드부(130)가 베이스부(120)를 따라 이동할 때 작업면(1)과의 거리를 실시간으로 측정할 수 있다.The distance sensor 170 may measure the distance to the working surface 1 in real time when the milling head 130 moves along the base 120.

제어부는 거리 센서(170)에 의해 측정된 측정값을 수신하여 작업면(1)의 경사방향 및 경사정도를 결정한다. 예를 들어, 거리 센서(170)로부터 수신된 값이 점점 작아지는 경우 제어부는 밀링 헤드부(130)의 이동 방향으로 작업면(1)이 경사져 올라간다는 것을 결정할 수 있다. 또한, 거리 센서(170)로부터 수신된 값이 작아지는 정도를 통해 제어부는 작업면(1)의 경사정도를 결정할 수 있다.The control unit receives the measured value measured by the distance sensor 170 to determine the inclination direction and the degree of inclination of the working surface (1). For example, when the value received from the distance sensor 170 becomes smaller and smaller, the controller may determine that the working surface 1 is inclined up in the moving direction of the milling head 130. In addition, the control unit may determine the degree of inclination of the working surface 1 through the degree that the value received from the distance sensor 170 decreases.

이 후, 제어부는 작업면(1)의 경사방향 및 경사정도를 고려하여 밀링 커터(132)를 승강시킨다. 이 경우, 제어부는 밀링 커터(132)를 승강시키기 위해 커터 승강 구동부(146) 및 한 쌍의 승강 구동부(150) 중 적어도 하나를 작동시킬 수 있다.Thereafter, the controller raises and lowers the milling cutter 132 in consideration of the inclination direction and the degree of inclination of the working surface 1. In this case, the controller may operate at least one of the cutter lift driver 146 and the pair of lift driver 150 to lift the milling cutter 132.

이와 같은 본 실시예에 따르면, 제어부는 밀링 작업 과정에서 거리 센서(170)에 의해 측정된 측정값을 수신하고 이를 통해 결정된 작업면(1)의 경사정보에 따라 밀링 커터(132)를 승강시킴으로써 작업면(1)과의 거리를 고려하여 대상물(2)을 효과적으로 밀링할 수 있다.According to the present embodiment as described above, the control unit receives the measured value measured by the distance sensor 170 in the milling process and work by lifting the milling cutter 132 according to the inclination information of the work surface 1 determined through this The object 2 can be effectively milled in consideration of the distance to the face 1.

나아가, 본 실시예에 따르면, 거리 센서(170)는 한 쌍으로 이루어질 수 있다. 각 거리 센서(170)는 밀링 헤드부(130)의 이동 방향으로 상호 이격되어 배치될 수 있다.Furthermore, according to the present embodiment, the distance sensors 170 may be paired. The distance sensors 170 may be spaced apart from each other in the moving direction of the milling head 130.

이 경우, 제어부는 한 쌍의 거리 센서(170)에 의해 측정된 측정값을 수신하고, 수신된 측정값으로부터 밀링 헤드(130)부의 이동 방향으로 전개되는 작업면(1)의 경사정보를 보다 신속하고 정확하고 효과적으로 계산한다. 즉, 제어부는 각 거리 센서(170)로부터 동시에 두 개의 측정값을 수신하고 이를 상호 비교함으로써 작업면(1)의 경사 정보를 보다 신속하고 정확하고 효과적으로 결정할 수 있다.In this case, the control unit receives the measured values measured by the pair of distance sensors 170, and the inclination information of the working surface 1 that is developed in the moving direction of the milling head 130 part from the received measured values more quickly. Calculate accurately and effectively. That is, the controller can determine the inclination information of the work surface 1 more quickly, accurately and effectively by receiving two measured values simultaneously from each distance sensor 170 and comparing them with each other.

제어부는 밀링 커터(132)가 이동하며 밀링 작업을 수행하기 전에 미리 작업면(1)의 경사정보를 결정할 수 있다. 이 경우, 제어부는 결정된 경사정보에 따라 밀링 커터(132)의 자세를 미리 조정할 수 있다. 예를 들어, 밀링커터(132)는 경사진 작업면(1)과 나란하게 배치되도록 위치 조절될 수 있다. 여기서 밀링커터(132)가 경사진 작업면(1)과 나란하게 배치된다는 것은 밀링커터(132)가 작업면(1)의 접평면과 나란하게 배치되어 있다는 것을 의미한다. 이 후, 제어부는 밀링커터(132)를 작업면(1)과 나란하게 배치된 상태로 승강시키며 밀링작업을 수행한다.The controller may determine the inclination information of the working surface 1 before the milling cutter 132 moves and performs the milling operation. In this case, the controller may adjust the posture of the milling cutter 132 in advance according to the determined inclination information. For example, the milling cutter 132 may be positioned to be placed side by side with the inclined working surface 1. Here, the milling cutter 132 is arranged side by side with the inclined working surface 1 means that the milling cutter 132 is arranged in parallel with the tangent plane of the working surface (1). Thereafter, the controller lifts the milling cutter 132 in a state in which the milling cutter 132 is arranged in parallel with the work surface 1 and performs milling.

제어부는 밀링 커터(132)를 승강시키기 위해 커터 승강 구동부(146) 및 한 상의 승강 구동부(150) 중 적어도 하나를 작동시킬 수 있다.The control unit may operate at least one of the cutter lift driver 146 and the lift driver 150 of one phase to lift the milling cutter 132.

이와 같은 본 실시예에 따르면 제어부가 각 거리 센서(170)에 의해 측정된 측정값을 통해 결정된 작업면(1)의 경사정보에 따라 밀링 커터(132)를 승강시킴으로써 작업면(1)의 경사를 고려하여 대상물(2)을 효과적으로 밀링할 수 있다.According to the present embodiment as described above, the control unit lifts and lowers the inclination of the working surface 1 by lifting and lowering the milling cutter 132 according to the inclination information of the working surface 1 determined through the measured value measured by each distance sensor 170. In consideration of this, the object 2 can be effectively milled.

이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

110 : 승강 지지부
120 : 베이스부
130 : 밀링 헤드부
150 : 승강 구동부
160 : 밀링 헤드 구동부110: lifting support
120: base part
130: milling head
150: lift drive unit
160: milling head drive unit

Claims (11)

작업면 상에 위치하는 대상물을 밀링하는 밀링 장치로서,
상기 작업면 상에 상호 이격되어 부착되는 한 쌍의 승강 지지부;
일측 및 타측이 각각 상기 각 승강 지지부에 승강 가능하게 지지되는 베이스부;
상기 베이스부에 이동 가능하게 탑재되고, 상기 각 승강 지지부 사이를 왕복 이동하며 상기 대상물을 밀링하는 밀링 헤드부;
상기 베이스부의 일측 및 타측을 각각 승강시키기 위한 구동력을 제공하는 한 쌍의 승강 구동부; 및
상기 밀링 헤드부를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 밀링 헤드 구동부를 포함하며,
상기 각 승강 지지부는,
상기 작업면에서 멀이지는 방향으로 연장 형성된 지지 몸체; 및
상기 지지 몸체에 회전 가능하게 결합되고, 상기 작업면에 부착되어 상기 지지 몸체를 상기 작업면에 대해 지지하는 자성 지지체를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
A milling device for milling an object located on the working surface,
A pair of lifting supports attached to the working surface spaced apart from each other;
A base part having one side and the other side supported on an elevating support portion of each elevating support unit;
A milling head unit mounted to the base unit so as to be movable and milling the object while reciprocating between each lifting support unit;
A pair of lifting drivers for providing driving force for lifting one side and the other side of the base unit, respectively; And
It includes a milling head drive for providing a driving force for moving the milling head,
Each lifting support portion,
A support body extending in a direction away from the working surface; And
And a magnetic support rotatably coupled to the support body and attached to the work surface to support the support body against the work surface.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 각 승강 지지부는,
상기 지지 몸체에 결합되어 지지되고, 상기 자성 지지체가 회전 가능하게 결합되는 지지 프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
The method of claim 1,
Each lifting support portion,
And a support frame coupled to and supported by the support body, to which the magnetic support is rotatably coupled.
제1항에 있어서,
상기 각 지지 몸체에 결합된 상기 각 자성 지지체 중 적어도 하나는 휠 형상으로 이루어진 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
The method of claim 1,
Milling apparatus, characterized in that at least one of the respective magnetic support coupled to each of the support body is made of a wheel shape.
제1항에 있어서,
상기 베이스부는,
상기 밀링 헤드부가 상기 베이스부를 따라 이동할 때 상기 밀링 헤드부를 가이드하는 가이드 레일을 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
The method of claim 1,
The base unit includes:
And a guide rail for guiding said milling head portion as said milling head portion moves along said base portion.
제1항에 있어서,
상기 밀링 헤드부는,
상기 베이스부에 이동 가능하게 지지되는 헤드 프레임;
상기 헤드 프레임에 지지되어 상기 대상물을 밀링하는 밀링 커터; 및
상기 밀링 커터를 구동하는 커터 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
The method of claim 1,
The milling head portion,
A head frame movably supported by the base part;
A milling cutter supported by the head frame to mill the object; And
Milling device, characterized in that it comprises a cutter drive for driving the milling cutter.
제5항에 있어서,
상기 밀링 헤드부는,
상기 밀링 커터를 상기 베이스부에 대해 승강시키는 커터 승강 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
The method of claim 5,
The milling head portion,
And a cutter elevating drive unit for elevating the milling cutter with respect to the base portion.
제1항에 있어서,
상기 각 승강 구동부는,
상기 승강 지지부에 배치된 승강 구동모터;
상기 승강 구동모터에 의해 회전하는 볼스크류축; 및
상기 베이스부에 결합되어 상기 볼스크류축을 따라 이동하는 볼스크류너트를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
The method of claim 1,
Each lift drive unit,
A lift drive motor disposed on the lift support;
A ball screw shaft rotating by the elevating drive motor; And
Milling device characterized in that it comprises a ball screw nut coupled to the base portion to move along the ball screw shaft.
제1항에 있어서,
상기 밀링 헤드 구동부는,
상기 베이스부에 배치된 헤드 구동 모터;
상기 헤드 구동 모터에 의해 회전하는 볼스크류축; 및
상기 밀링 헤드 구동부에 결합되어 상기 볼스크류축을 따라 이동하는 볼스크류너트를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
The method of claim 1,
The milling head drive unit,
A head drive motor disposed in the base portion;
A ball screw shaft rotated by the head drive motor; And
And a ball screw nut coupled to the mill head driving unit and moving along the ball screw shaft.
제1항에 있어서,
상기 밀링 헤드부에 배치되고, 상기 작업면과의 거리를 측정하는 거리 센서; 및
상기 거리 센서에 의한 측정값에 따라 상기 밀링 커터를 승강시키는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
The method of claim 1,
A distance sensor disposed on the milling head and measuring a distance from the working surface; And
And a control unit for elevating the milling cutter according to the measured value by the distance sensor.
제10항에 있어서,
상기 거리 센서는 한 쌍으로 이루어지고, 상기 각 거리 센서는 상기 밀링 헤드부의 이동 방향으로 상호 이격 배치되고,
상기 제어부는 상기 한 쌍의 거리 센서에 의한 측정값으로부터 상기 작업면의 경사를 계산하고 계산된 경사에 따라 상기 밀링 커터를 승강시키는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.The method of claim 10,
The distance sensor is composed of a pair, each distance sensor is disposed spaced apart from each other in the direction of movement of the milling head,
And the control unit calculates the inclination of the working surface from the measured values by the pair of distance sensors and elevates the milling cutter according to the calculated inclination.
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