KR101201766B1

KR101201766B1 - manipulator

Info

Publication number: KR101201766B1
Application number: KR1020120088621A
Authority: KR
Inventors: 이춘우
Original assignee: 이춘우
Priority date: 2012-08-13
Filing date: 2012-08-13
Publication date: 2012-11-15

Abstract

PURPOSE: A manipulator is provided to be brought in a small and narrow space as rotary units with a small amount of components are in a straight line. CONSTITUTION: A manipulator(100) comprises a base(40), first and second motors(10,20), first and second rotary units(70,50), and a control unit(80). The rotary shaft of the second motor is mounted on the base, and rotated around a Y center axial line(Y). The second rotary unit is mounted on the rotary shaft of the second motor. The rotary shaft of the second motor is rotated around an X center axial line which is vertical to the rotary center of the second motor. The first motor is mounted on the second rotary unit by a second bracket(91). The rotary shaft of the first motor is rotated around the Y center axial line. The first rotary unit is mounted on the rotary shaft of the first motor. The rotary shaft of the first rotary unit is rotated around the X center axial line. The control unit is mounted on the first rotary unit by a first bracket(92).

Description

Manipulator

본 발명은 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 길다란 협소한 공간을 경유하여 진입가능한 매니퓰레이터에 관한 것이다.The present invention relates to a manipulator, and more particularly, to a manipulator that is accessible via a long narrow space.

견관절은, 팔이 상하, 좌우, 및 전후로 선회되는 것을 가능하게 하고, 팔이 상하, 좌우, 또는 전후로 선회된 임의의 위치에서 팔이 큰 반경 또는 소반경으로 회전될 수 있게 하는 관절이다. The shoulder joint is a joint that enables the arm to be pivoted up, down, left and right, and back and forth, and allows the arm to be rotated to a large radius or small radius at any position in which the arm is pivoted up, down, left, or back.

이러한 기능을 가진 견관절을 구비한 팔은 섬세한 조작시에, 예를 들면, 그림을 그리거나, 페인트를 칠하거나, 볼트를 조이거나 용접작업을 수행할 때에 매우 용이하게 활용되고 있다.Arms with shoulder joints having these functions are very easily utilized in delicate operations, for example, when painting, painting, bolting or welding.

이러한 기능을 산업용 장치에 적용시키기 위해, 상기 기능을 가진 팔을 매니퓰레이터로서 상기 장치에 적용되고 있다. In order to apply this function to an industrial device, an arm having the function is applied to the device as a manipulator.

상기 팔이 상기 기능을 수행하기 위해서는 복수 개의 관절부가 필요되고, 그 관절부를 구동시키는 매니퓰레이터가 필요 된다.In order for the arm to perform the function, a plurality of joints are required, and a manipulator for driving the joints is required.

지금까지 알려진 상기 매니퓰레이터는 X축, Y축, Z축에서 회전하는 모터를 관절로서 구비하고서 팔과 유사한 궤적을 구현시키는 것으로 되어 있다.The manipulator known so far has a motor that rotates in the X-axis, Y-axis, and Z-axis as a joint to implement a trajectory similar to an arm.

이러한 매니퓰레이터는 팔이 항상 동일한 반경을 갖고서 회전되게 하기 때문에, 인간 견관절에 실질적으로 근접한 휴모노이드(humanoid)의 견관절로서 적용되기에는 아직 부족하여 섬세한 조작에 적용될 수 없다고 하는 문제점을 가진다. Such manipulators have the problem that because the arms are always rotated with the same radius, they are still insufficient to be applied as humanoid shoulder joints substantially close to the human shoulder joints and thus cannot be applied to delicate manipulations.

또한, 종래의 매니퓰레이터는 X축, Y축, Z축에서 회전하는 모터들이 선택적으로 일직선상에 배치되지 못하여 길다란 협소한 공간을 경유하여, 예를 들면 복강 내로 들어가서 시술을 하여야 하는 의료용 매니퓰레이터에는 적용되지 못한다고 하는 문제점을 가진다. In addition, the conventional manipulator is not applied to a medical manipulator which requires to enter the abdominal cavity and perform a procedure, for example, through a long narrow space where motors rotating in the X, Y, and Z axes are not selectively arranged in a straight line. I have a problem that I can not.

이러한 문제점을 해결하기 위한 매니퓰레이터가 본 발명자에 의해 출원된 특허출원 제10-2012-0079503호에 개시되어 있다.Manipulators for solving this problem are disclosed in patent application No. 10-2012-0079503 filed by the present inventors.

상기 개시된 매니퓰레이터는 조작구가 장착되어 수평으로 이동하는 제1병진부, 상기 제1병진부에 수직중심축선을 중심으로 회전하는 회전축이 자세전환수단을 개재하여 장착된 제2모터, 제2모터의 케이스에 장착되어 수평으로 이동하는 제2병진부, 상기 제2병진부에 수직중심축선을 중심으로 회전하는 회전축이 장착된 제1모터, 상기 제1모터가 장착된 베이스를 포함하고 있다.The disclosed manipulator includes: a first translation unit having a manipulation tool mounted thereon and moving horizontally; a second motor having a rotational axis rotating around a vertical center axis line via the posture shifting means; And a second motor mounted on the case and horizontally moving, a first motor equipped with a rotating shaft rotating around a vertical center axis, and a base on which the first motor is mounted.

이러한 구조를 가진 상기 매니퓰레이터는 조작부를 상하, 좌우, 또는 전후로 선회된 임의의 위치에 위치결정시킨 상태에서 조작부를 상이한 반경을 갖고서 회전시킬 수 있어서 실질 인간의 견관절에 근접한 관절로서 로봇 또는 매니퓰레이터에 적용될 수 있지만, 상기 자세전환수단이 실린더와 링크부를 구비하고 있어서, 부품이 증대되고, 매니퓰레이터의 부피를 증대시키고, 실린더를 가동하기 위한 제어수단 및 구동원이 필요되어 제조단가를 증대시키고 유지비용을 증대시킨다고 하는 문제점을 가진다.The manipulator having such a structure can be rotated with a different radius while positioning the operation portion at any position pivoted up, down, left or right, and thus can be applied to a robot or manipulator as a joint close to a real human shoulder joint. However, since the attitude change means is provided with a cylinder and a link portion, the parts are increased, the volume of the manipulator is increased, and control means and a driving source for operating the cylinder are required, which increases the manufacturing cost and increases the maintenance cost. I have a problem.

본 발명은 상기된 문제점을 해결하는 것에 과제를 가진다.The present invention has a problem in solving the above problems.

본 발명은, 베이스에 Y축선을 중심으로 회전회하는 제2모터를 장착하고, 상기 제2모터에 X축방향으로 선회중심축선을 갖고서 선회운동하는 제1선회부를 장착하고, 상기 제1선회부에 Y축선을 중심으로 회전하는 제1모터를 제1브래킷을 개재하여 장착하고, 상기 제1모터에 X축방향으로 선회중심축선을 갖고서 선회운동하는 제2선회부를 장착하고, 상기 제2선회부에 제2브래킷을 개재하여 조작부를 장착시킴으로써 상기 과제를 해결할 수 있다.The present invention is equipped with a second motor that rotates about a Y axis on a base, and a first pivot that pivots with a pivot center axis in the X-axis direction, and the first pivot is mounted on the second motor. A first motor that rotates about a Y axis line through a first bracket, and a second pivot that pivots with a pivot center axis in the X-axis direction on the first motor, and the second pivot The problem can be solved by mounting the operation portion via the second bracket.

본 발명은, 상기와 같은 과제해결수단에 의해, 조작부가 상하, 좌우, 또는 전후로 선회된 임의의 위치에 위치결정된 상태에서 조작부가 상이한 반경을 갖고서 회전되게 하여, 매니퓰레이터가 인간 견관절에 실질적으로 근접한 휴모노이드의 팔로서 적용되는 것을 가능하게 함과 동시에, 종래보다 저감된 부품수를 갖고서 회전부 및 선회부들이 선택적으로 일직선상에 배치되게 하여 길다란 협소한 공간을 경유하여 진입가능한 매니퓰레이터를 제공할 수 있다.According to the present invention, the operation part is rotated with a different radius in a state where the operation part is positioned at an arbitrary position pivoted up, down, left, or right and left, so that the manipulator is substantially close to the human shoulder joint. It is possible to provide a manipulator which can be entered via a long narrow space by allowing the rotary part and the pivoting part to be selectively arranged in a straight line, while being able to be applied as an arm of a monoid and having a reduced number of parts compared with the prior art. .

도 1은 본 발명에 따른 실시예의 매니퓰레이터가 일직선상태를 도시한 개념도,
도 2는 도 1의 제2모터가 회전될 때를 도시한 도면, 및
도 3은 1의 제1모터가 회전될 때를 도시한 도면. 1 is a conceptual diagram showing a straight state of the manipulator of the embodiment according to the present invention;
2 is a view illustrating when the second motor of FIG. 1 is rotated, and
3 is a view showing when the first motor of 1 is rotated.

이하, 본 발명에 따른 실시예가 도 1 내지 도 3을 참조하여 상세히 설명될 것이다.Hereinafter, an embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS.

도 1에는 본 실시예의 매니퓰레이터가 부호 100으로서 지시되어 있다.1, the manipulator of this embodiment is indicated by reference numeral 100. In FIG.

상기 매니퓰레이터(100)는, 베이스(40); 및 상기 베이스(40)에 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전축이 회전하게 장착된 제2모터(20)를 포함하고 있다.The manipulator 100 includes a base 40; And a second motor 20 mounted on the base 40 so that the rotation shaft is rotated about the Y center axis line Y.

또한, 상기 매니퓰레이터(100)는, 상기 제2모터(20)의 회전중심에 수직한 X방향으로 중심축선을 갖고서 회전축이 회전되게 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 탑재된 제2선회부(50); 상기 제2선회부(50)에 제2브래킷(91)을 개재하여 장착되어 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전축이 회전운동하게 장착된 제1모터(10); 상기 제1모터(10)의 회전중심에 수직한 X방향으로 중심축선을 갖고서 회전축(11)이 회전되게 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 탑재된 제1선회부(70); 및 상기 제1선회부(70)에 제1브래킷(92)을 개재하여 장착된 조작부(80)를 포함하고 있다.In addition, the manipulator 100 has a second axis mounted on the rotation shaft 21 of the second motor 20 so that the rotation axis is rotated with a central axis in the X direction perpendicular to the rotation center of the second motor 20. Pivot 50; A first motor (10) mounted to the second pivot portion (50) via a second bracket (91), the rotation axis of which is rotated about the Y center axis line (Y); A first pivot part 70 mounted on the rotation shaft 11 of the first motor 10 so that the rotation shaft 11 is rotated with a central axis in the X direction perpendicular to the rotation center of the first motor 10; And an operation unit 80 mounted to the first pivot unit 70 via a first bracket 92.

상기 제1 및 제1모터(10, 20) 각각은 케이스(12, 22)의 일측으로 회전축(11, 21)이 돌출되어 노출된 회전모터이고, 그리고 상기 제1 및 제2선회부(50, 70)는 케이스의 양측으로 회전축이 돌출되어 노출되어 정역방향으로 회전력을 인가받는 회전모터이다.Each of the first and first motors 10 and 20 is a rotating motor in which the rotating shafts 11 and 21 protrude and are exposed to one side of the cases 12 and 22, and the first and second pivots 50, 70) is a rotational motor protruding and exposed to both sides of the case to receive the rotational force in the forward and reverse directions.

상기 제1모터(10)는 제1선회부(70)에 회전축(11)이 결합되어 회전축(11)에 정방향 및 정역방향 중 어느 하나로 회전력을 인가시키는 모터이고, 그리고 상기 제2모터(20)는 상기 제2선회부(50)에 회전축(21)이 결합되어 상기 회전축(11, 21)이 일직선 상에 배치되어 있을 때 상기 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)를 정방향 및 정역방향 중 다른 하나로 회전시키는 모터이다.The first motor 10 is a motor that is coupled to the rotary shaft 11 to the first turning unit 70 to apply a rotational force to any one of the forward and reverse directions to the rotary shaft 11, and the second motor 20 The rotation shaft 21 is coupled to the second pivot 50 so that the stator 13 or case 12 of the first motor 10 is disposed when the rotation shafts 11 and 21 are arranged in a straight line. It is a motor that rotates to another one of forward and reverse directions.

상기 제1 및 제2모터(10, 20)는, 종래와 같이 케이스(12, 22) 각각에 내접 고정된 고정자(13, 23), 상기 고정자(13, 23) 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자(14, 24), 상기 회전자(14, 24) 각각에 내접 고정된 회전축(11, 21)을 포함하고 있다.The first and second motors 10 and 20 include stators 13 and 23 internally fixed to each of the cases 12 and 22 as in the prior art, And rotation shafts 11 and 21 internally fixed to the rotors 14 and 24, respectively.

상기 제1모터(10)의 회전축(11)은 제1모터(10)가 정지된 다음에 상기 회전축(11)을 고정시키고 제1모터(10)가 가동된 다음에 상기 회전축(11)을 회전자유상태로 유지하기 위한 스톱퍼(15)를 포함하고 있고, 그리고 상기 제2모터(20)는 제2모터(20)가 정지된 다음에 상기 회전축(21)을 고정시키고 제2모터(20)가 가동된 다음에 상기 회전축(21)을 회전자유상태로 유지하기 위한 스톱퍼(25)를 포함하고 있다.The rotating shaft 11 of the first motor 10 rotates the rotating shaft 11 after the first motor 10 is stopped and the rotating shaft 11 is fixed and the first motor 10 is operated. And a stopper 15 for keeping it free, and the second motor 20 fixes the rotation shaft 21 after the second motor 20 is stopped and the second motor 20 And a stopper 25 for holding the rotary shaft 21 in a free rotation state after being operated.

또한, 상기 제1 및 제2선회부(70, 50)에도 상기 제1 및 제2선회부(70, 50)가 가동정지되었을 때 조작부(80)의 위치가 고정되도록 그들의 회전축을 고정하기 위한 도시되지 않은 스톱퍼를 각각 포함하고 있다. Further, the first and second pivot parts 70 and 50 are also shown for fixing their rotating shafts so that the position of the operation part 80 is fixed when the first and second pivot parts 70 and 50 are movable stopped. Each stopper is not included.

상기 스톱퍼(15, 25)들 각각은 해당 모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있다. 상기 스톱퍼(15, 25)들 각각은 예를 들면, 해당 모터에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 해당 모터의 회전축을 잡아서 그 회전축이 회전되지 못하게 하고 그리고 해당 모터에 전원이 공급되면 비자화되어 해당 모터의 회전축에 대한 고정을 해제하여 그 회전축이 회전자유상태가 되게 하는 전자척이 될 수 있다. Each of the stoppers 15 and 25 is fixed to a stator or a case of the corresponding motor. Each of the stoppers 15 and 25 is magnetized when power is not supplied to the corresponding motor so that the rotation axis of the corresponding motor is prevented from being rotated and when power is supplied to the corresponding motor, And the rotation shaft is made to be in a freely rotatable state.

또한, 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)는 베이스(40)에 고정되어 있다. The stator 23 or the case 22 of the second motor 20 is fixed to the base 40.

상기 제2브래킷(91)은 포크형상으로 되어 있고, 그 일단이 제2선회부(50)의 회전축 양단에 고정적으로 외접되어 있고 타단이 제1모터(10)의 케이스(12)에 고정되어 있다.The second bracket 91 is in the shape of a fork, one end of which is fixedly external to both ends of the rotation shaft of the second pivot 50, and the other end of the second bracket 91 is fixed to the case 12 of the first motor 10. .

상기 제1브래킷(92)도 포크형상으로 되어 있고, 그 일단이 제1선회부(70)의 회전축 양단에 고정적으로 외접되어 있고 타단이 상기 조작부(80)의 기단에 결합되어 있다.The first bracket 92 is also in a fork shape, one end of which is fixedly circumscribed to both ends of the rotation shaft of the first pivot 70, and the other end of the first bracket 92 is coupled to the base end of the operation unit 80.

상기 매니퓰레이터(100)는 제2모터(20), 제2선회부(50), 제2브래킷(91), 제1모터(10), 제1선회부(70), 제1브래킷(92), 및 조작부(80)가 선택적으로 상기 Y중심축선(Y) 상에 배치될 수 있도록 되어 있다. The manipulator 100 includes a second motor 20, a second pivot 50, a second bracket 91, a first motor 10, a first pivot 70, a first bracket 92, And the operation unit 80 can be selectively disposed on the Y center axis line Y. FIG.

상기와 같이 구성된 매니퓰레이터(100)는 다음과 같이 작동될 수 있다.The manipulator 100 configured as described above may be operated as follows.

도 1에 도시된 바와 같이, 제2모터(20), 제2선회부(50), 제2브래킷(91), 제1모터(10), 제1선회부(70), 제1브래킷(92), 및 조작부(80)가 모두 Y중심축선(Y) 상에 배치한 제1상태에서는 상기 제1 및 제2모터(10, 20) 중 어느 하나의 모터가 회전되면, 조작부(80)가 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전되어서 상기 조작부(80)에 드릴이 장착된 경우에는 상기 매니퓰레이터(100)는 드릴가공에 적용될 수 있으며, 협소한 공간인 예를 들면 복강 내로 들어가서 시술을 하여야 하는 의료용 매니퓰레이터에 적용될 수 있다.As shown in FIG. 1, the second motor 20, the second pivot 50, the second bracket 91, the first motor 10, the first pivot 70, and the first bracket 92 ) And the operating unit 80 are all disposed on the Y center axis Y, when the motor of any one of the first and second motors 10 and 20 is rotated, When the manipulator 100 is rotated about the Y center axis line Y and the drill is mounted on the manipulation unit 80, the manipulator 100 may be applied to the drilling process. For example, the manipulator 100 needs to enter a narrow space and enter the abdominal cavity. It can be applied to a medical manipulator.

상기 제1상태에서, 상기 제1모터(10)의 회전축을 회전시켜, 제1선회부(70)의 제1브래킷(92)이 이동될 방향을 설정한 후, 상기 제1선회부(70)를 가동하여 제1브래킷(92)을 X축 방향 또는 Z축 방향으로 선회시켜 임의의 위치에 위치결정시키는 제2상태를 만들면, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 조작부(80)가 상기 Y중심축선(Y)에 대하여 임의의 예각을 갖는 자세로 변환된다.In the first state, the rotational axis of the first motor 10 is rotated to set the direction in which the first bracket 92 of the first pivot part 70 is moved, and then the first pivot part 70 is rotated. To rotate the first bracket 92 in the X-axis direction or the Z-axis direction to form a second state in which the second bracket is positioned at an arbitrary position, as shown in FIG. It is converted into a posture having an arbitrary acute angle with respect to the axis line Y.

상기 제2상태에서, 제2모터(20) 또는 제1모터(10)가 회전되면, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 조작부(80)가 상기 Y중심축선(Y)에 대하여 상기 임의의 예각을 갖고서 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 원형으로 회전되게 되어 조작부(80)가 소반경으로 원형의 궤적을 그릴 수 있으며, 그리고 상기 제1선회부(70)를 가동하여 상기 조작부(80)를 상기 임의의 예각보다 큰 예각으로 경사시키면, 상기 조작부(80)가 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 상기 소반경보다 큰 반경을 갖고서 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 원형으로 회전되게 되어 조작부(80)가 큰 반경으로 원형의 궤적을 그릴 수 있다.In the second state, when the second motor 20 or the first motor 10 is rotated, as shown in Figure 2, the operation unit 80 is the arbitrary acute angle with respect to the Y center axis (Y) Has a circular rotation around the Y center axis (Y) with the operation unit 80 can draw a circular trajectory with a small radius, and the operation unit 80 by operating the first turning unit 70 When inclined at an acute angle larger than the arbitrary acute angle, the operation unit 80 is rotated in a circle around the Y center axis line Y with a radius larger than the small radius about the Y center axis line Y. Thus, the operation unit 80 can draw a circular trajectory with a large radius.

그리고 상기 제2상태에서, 제2선회부(50)를 가동하여, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 조작부(80)가 경사진 쪽으로 상기 제2브래킷(91)을 경사시키면, 상기 조작부(80)를 상기 임의의 예각보다 큰 예각으로 경사되게 되고, 이 때에 제1모터(10)를 가동하게 되면, 상기 Y중심축선(Y)에 수직한 중심축선 또는 상기 Y중심축선(Y)에 대하여 예각 또는 둔각을 갖는 중심축선을 중심으로 상기 조작부(80)가 원형의 궤적으로 그리게 되고, 그리고 제2모터(20)를 가동하게 되면, 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 상기 제1모터(10)가 가동되었을 때의 회전반경보다 큰 반경으로 원형의 궤적을 그릴 수 있다.In the second state, when the second turning unit 50 is operated to tilt the second bracket 91 toward the inclined side as shown in FIG. 3, the operating unit 80 is inclined. Is inclined at an acute angle larger than the arbitrary acute angle, and when the first motor 10 is operated at this time, the acute angle or the center axis line perpendicular to the Y center axis line Y or the Y center axis line Y is When the operation unit 80 is drawn as a circular trajectory around a central axis having an obtuse angle, and the second motor 20 is operated, the first motor 10 is centered on the Y center axis line Y. It is possible to draw a circular trajectory with a radius larger than the radius of rotation when.

이와 같은 조작으로 상기 조작부(예를 들면, 팔, 발, 목 등)의 운동궤적을 사람의 견관절, 대퇴부관절, 또는 목관절이 구현할 수 있는 운동궤적과 실질적으로 유사하게 구현시키는 것이 가능하게 된다.Such operation enables the movement trajectory of the operation unit (for example, the arm, the foot, the neck, etc.) to be substantially similar to the motion trajectory that can be realized by the shoulder, thigh, or neck joint of a human.

따라서, 본 실시예의 매니퓰레이터는, 사람의 팔이 구현할 수 있는 운동궤적과 유사한 운동궤적으로 제공함으로써, 산업 로봇에 적용된다면, 사람이 수동으로 수행하게 되는 작업을 그대로 구현하는 것을 가능하게 할 수 있다.Therefore, the manipulator of the present embodiment can provide a motion trajectory similar to the motion trajectory that can be implemented by the human arm, so that, if applied to an industrial robot, it is possible to implement a work that a human manually performs.

또한, 본 실시예의 매니퓰레이터는 상기 제1 및 제2선회부를 정역방향으로 가동시킴으로써 상기 조작부가 꾸불꾸불한 협소한 공간을 진입하게 하는 것을 가능하게 한다.Further, the manipulator of the present embodiment makes it possible to enter the narrow space where the operation portion is made by moving the first and second turning portions in the forward and reverse directions.

또한, 본 실시예의 매니퓰레이터는 상기 제1상태에서 다음과 같이 작동될 수 있다.In addition, the manipulator of this embodiment can be operated as follows in the first state.

1. 제1모터가 먼저 구동되는 경우1. When the first motor is driven first

상기 조작구(80)를 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터(20)를 정지시켜 스톱퍼(25)가 제2모터(21)의 회전축(21)을 고정하게 한 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1모터(10)의 고정자(13)와 회전자(14) 사이에 정방향으로의 회전력을 발생시켜 회전축(11)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨다. When the operation tool 80 is rotated in the forward direction, the first motor is stopped while the second motor 20 is stopped so that the stopper 25 fixes the rotation shaft 21 of the second motor 21. Power is supplied to 10 to generate a rotational force in the positive direction between the stator 13 and the rotor 14 of the first motor 10 to apply a rotational force in the forward direction to the rotating shaft (11).

이때 상기 회전축(11)은 스톱퍼(15)에 의해 고정해제되어 상기 제1모터(10)의 고정자(13) 내에서 회전자유상태에 있지만, 상기 고정자(13) 또는 상기 고정자(13)를 고정하고 있는 상기 제1모터(10)의 케이스(12)가 상기 스톱퍼(25)에 의해 고정된 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 고정되어 있기 때문에, 뉴턴의 제3법칙(작용 반작용 법칙)에 의거하여 상기 정방향 회전력을 인가받을 수 있다.At this time, the rotating shaft 11 is released by the stopper 15, but in the free state of the rotor in the stator 13 of the first motor 10, the stator 13 or the stator 13 is fixed Since the case 12 of the first motor 10 is fixed to the rotation shaft 21 of the second motor 20 fixed by the stopper 25, the third law of Newton (the law of action reaction) The forward rotational force can be applied based on

즉, 회전축은 고정자가 고정되어 있어야만 고정자와 회전자 사이에 발생된 회전력을 전달받을 수 있다. 이러한 예는 고정자를 고정하고 있는 통상의 모터의 케이스가 고정 베이스에 고정되어 있는 원리와 같다.That is, the rotating shaft can receive rotational force generated between the stator and the rotor only when the stator is fixed. This example is similar to the principle in which a case of a conventional motor holding a stator is fixed to a fixed base.

또한, 상기 조작구(80)을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 회전축(11)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)에 정방향 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제한다.In addition, when the operation tool 80 is rotated in the forward direction at a constant speed, power is supplied to the second motor 20 while supplying power to the first motor 10 to rotate the rotation shaft 11 in the forward direction. After supplying and applying a forward rotational force to the rotary shaft 21 of the second motor 20, the fixed state of the rotary shaft 21 by the stopper 25 is released.

결국, 상기 제2모터(20)의 회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 케이스(12)에 고정된 고정자(13)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 의해 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 정방향으로의 회전력이 전달되기 때문에, 상기 제1모터(10)의 회전축(11)과 상기 조작구(80)는 배가된 회전력을 전달받아 정방향으로 증속되게 된다.As a result, in the state in which the rotating shaft 21 of the second motor 20 rotates the stator 13 fixed to the case 12 of the first motor 10 in the forward direction, by the first motor 10. Since the rotational force in the forward direction is transmitted to the rotation shaft 11 of the first motor 10, the rotational shaft 11 and the operation tool 80 of the first motor 10 receives the doubled rotational force in the forward direction. It will be increased.

또한, 조작구(80)를 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 회전축(11)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향 회전력을 전달한 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제한다.In addition, when decelerating and rotating the operation tool 80 in the forward direction, power is supplied to the second motor 20 while supplying power to the first motor 10 to rotate the rotary shaft 11 in the forward direction. By transmitting the reverse rotational force to the rotary shaft 21 of the second motor 20, and then release the fixed state of the rotary shaft 21 by the stopper (25).

결국, 상기 제2모터(20)의 회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 케이스(12)에 고정된 고정자(13)를 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터의 고정자(13)와 회전자(14) 사이에 정방향으로 회전력이 발생되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 정방향으로의 회전력을 전달하기 때문에, 상기 고정자(13)가 정방향으로의 회전축(11)의 회전력을 발생시킬 지점역활을 하지 못하여 상기 제1모터(10)의 정방향으로의 회전축(11)의 회전력이 약화되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)과 상기 조작구(80)는 정방향으로 감속되게 된다.As a result, the stator 13 of the first motor in a state in which the rotating shaft 21 of the second motor 20 rotates the stator 13 fixed to the case 12 of the first motor 10 in a reverse direction. And a rotational force is generated in the forward direction between the rotor 14 and the rotor 14 to transmit the rotational force in the forward direction to the rotational shaft 11 of the first motor 10, so that the stator 13 of the rotational shaft 11 in the forward direction. Since the rotational force of the rotation shaft 11 in the forward direction of the first motor 10 is weakened because it does not serve as a point for generating the rotational force, the rotation shaft 11 and the operation tool 80 of the first motor 10 are in the forward direction. To slow down.

또한, 상기 조작구(80)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 회전축(11)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 회전축(11)의 정방향 회전력만큼 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제한다.In addition, when the rotation of the operation tool 80 in the forward direction is stopped, power is supplied to the first motor 10 to the second motor 20 while the rotation shaft 11 is rotated in the forward direction. After supplying power, the rotational force in the reverse direction is applied to the rotational shaft 21 of the second motor 20 by the forward rotational force of the rotational shaft 11 of the first motor 10, and then the rotational shaft 21 by the stopper 25. Release the fixed state.

결국, 상기 제2모터(20)의 회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 케이스(12)에 고정된 고정자(13)를 역방향으로 회전축(11)의 회전력만큼 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 정방향으로의 회전력이 전달되기 때문에, 정방향의 회전력과 역방향의 회전력이 상쇄되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)과 상기 조작구(80)는 정지상태가 된다. As a result, the rotating shaft 21 of the second motor 20 rotates the stator 13 fixed to the case 12 of the first motor 10 by the rotational force of the rotating shaft 11 in the reverse direction. Since the rotational force in the forward direction is transmitted to the rotational shaft 11 of the first motor 10, the rotational force in the forward direction and the reverse rotational force are canceled so that the rotational shaft 11 and the operation tool 80 of the first motor 10 It is stopped.

이 상태에서는 상기 제1 및 제2모터(10, 20) 들이 가동되고 있음에도 불구하고 상기 조작구(80)이 정지상태에 있기 때문에, 상기 조작구(80)에는 어떠한 관성력도 발생하지 않게 되어, 상기 제 1 및 제2모터(10, 20)를 동시에 작동중지시켜도, 상기 조작구(80)은 원하는 위치에서 그리고 원하는 시간에 바로 정지될 수 있다. In this state, even though the first and second motors 10 and 20 are operated, the operating tool 80 is at a stop state, so that no inertial force is generated in the operating tool 80. Even if the first and second motors 10 and 20 are simultaneously deactivated, the operating tool 80 can be stopped at the desired position and at the desired time.

또한, 상기 정지상태에서 제1모터(10)의 구동을 정지시키면, 관성의 저항없이 바로 역방향으로 조작구(80)를 제2모터(20)에 의해 회전시킬 수 있다. In addition, when the driving of the first motor 10 is stopped in the stopped state, the operation tool 80 can be rotated by the second motor 20 in the reverse direction without inertia resistance.

2. 제2모터가 먼저 구동되는 경우2. When the second motor is driven first

상기 조작구(80)를 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제1모터(10)를 정지시켜 스톱퍼(15)가 제1모터(10)의 회전축(11)을 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2모터(20)의 고정자(23)와 회전자(24) 사이에 정방향 회전력을 발생시킨다. When the operation tool 80 is rotated in the forward direction, the second motor is stopped while the first motor 10 is stopped so that the stopper 15 fixes the rotation shaft 11 of the first motor 10. Power is supplied to 20 to generate a forward rotational force between the stator 23 and the rotor 24 of the second motor 20.

이때 상기 회전축(11)은 상기 스톱퍼(15)에 의해 상기 케이스(12)를 경유하여 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 고정되어 있기 때문에, 함께 정방향으로 회전하게 된다.At this time, since the rotation shaft 11 is fixed to the rotation shaft 21 of the second motor 20 via the case 12 by the stopper 15, the rotation shaft 11 rotates in the forward direction together.

또한, 상기 조작구(80)를 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 회전축(11)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제한다.In addition, when the operation tool 80 is rotated in the forward direction at an increased speed, power is supplied to the first motor 10 while supplying power to the second motor 20 to rotate the rotation shaft 21 in the forward direction. After supplying, the rotational force in the forward direction is applied to the rotary shaft 11 of the first motor 10, and then the fixed state of the rotary shaft 11 by the stopper 15 is released.

결국, 상기 제2모터(20)의 회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 케이스(12)에 고정된 고정자(13)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 정방향으로의 회전력이 전달되기 때문에, 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 전달되는 회전력이 배가되어 상기 조작구(80)는 정방향으로 증속되게 된다.As a result, the rotation shaft 21 of the second motor 20 rotates the stator 13 fixed to the case 12 of the first motor 10 in the forward direction. Since the rotational force in the forward direction is transmitted to the 11, the rotational force transmitted to the rotational shaft 11 of the first motor 10 is doubled so that the operation tool 80 is increased in the forward direction.

또한, 조작구(80)를 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 회전축(11)에 역방향 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제한다.In addition, when decelerating and rotating the operation tool 80 in the forward direction, power is supplied to the first motor 10 while supplying power to the second motor 20 to rotate the rotation shaft 21 in the forward direction. By applying a reverse rotational force to the rotary shaft 11 of the first motor 10, and then release the fixed state of the rotary shaft 11 by the stopper 15.

결국, 제1모터(10)의 회전축(11)이 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 대한 결합상태가 해제되어도, 제2모터(20)에 의해 정방향으로 회전하고 있는 케이스(12) 및 고정자(13) 내에 수용되어 정방향으로 회전하고 있는 회전축(11)이 상기 제1모터(10)를 가동하여 상기 제1모터의 고정자(13)와 회전자(14) 사이에 발생된 전자기력인 역방향으로 회전력을 받게 되어, 상기 제1모터(10)의 회전축(11)과 상기 조작구(80)은 정방향으로 감속되게 된다.As a result, the case 12 that is rotated in the forward direction by the second motor 20 even when the rotation shaft 11 of the first motor 10 is released from the engagement state with respect to the rotation shaft 21 of the second motor 20. ) And a rotating shaft 11 accommodated in the stator 13 and rotating in the forward direction, move the first motor 10 to generate electromagnetic force generated between the stator 13 and the rotor 14 of the first motor. The rotational force is received in the opposite direction, and the rotation shaft 11 and the operation tool 80 of the first motor 10 are decelerated in the forward direction.

또한, 상기 조작구(80)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)의 정방향 회전력만큼 제1모터(10)의 회전축(11)에 역방향 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제한다. In addition, when the rotation of the operation tool 80 in the forward direction is stopped, power is supplied to the second motor 20 to rotate the rotation shaft 21 in the forward direction to the first motor 10. After supplying power, the reverse rotational force is applied to the rotational shaft 11 of the first motor 10 by the forward rotational force of the rotational shaft 21 of the second motor 20, and then the rotation shaft 11 is fixed by the stopper 15. Release the state.

결국, 상기 제2모터(20)의 회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 케이스(12)에 고정된 고정자(13)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 상기 회전축(11)의 정방향으로의 회전력만큼 역방향으로의 회전력을 인가하기 때문에, 회전축(11)의 정방향 회전력이 상쇄되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)과 상기 조작구(80)는 정지상태가 된다. As a result, the rotation shaft 21 of the second motor 20 rotates the stator 13 fixed to the case 12 of the first motor 10 in the forward direction. Since the rotational force in the reverse direction is applied to the 11 by the rotational force of the rotational shaft 11 in the forward direction, the forward rotational force of the rotational shaft 11 is canceled so that the rotational shaft 11 of the first motor 10 and the operating tool. 80 is in a stopped state.

이 상태에서는 상기 제1 및 제2모터(10, 20) 들이 가동되고 있음에도 불구하고 상기 조작구(80)가 정지상태에 있기 때문에, 상기 조작구(80)에는 어떠한 관성력도 발생하지 않게 되어, 상기 제 1 및 제2모터(10, 20)를 동시에 작동중지시켜도, 상기 조작구(80)는 원하는 위치에서 그리고 원하는 시간에 바로 정지될 수 있다. In this state, even though the first and second motors 10 and 20 are operated, the operating tool 80 is at a stop state, so that no inertial force is generated in the operating tool 80. Even if the first and second motors 10 and 20 are simultaneously deactivated, the operating tool 80 can be stopped immediately at a desired position and at a desired time.

또한, 상기 정지상태에서 제2모터(20)의 구동을 정지시키면, 관성의 저항없이 바로 역방향으로 조작구(80)를 제1모터(10)에 의해 회전시킬 수 있다.In addition, when the driving of the second motor 20 is stopped in the stopped state, the operation tool 80 can be rotated by the first motor 10 in the reverse direction without inertia resistance.

상기 실시예에서 제1모터(10)가 가동된 다음, 스톱퍼(15)가 회전축(11)을 고정해제시키고, 그리고 제1모터(10)가 정지된 다음 회전축(11)을 고정시키는 것으로 설명되었지만, 별도 실시예로서, 스톱퍼(15)가 제1모터(10)가 정지된 다음, 회전축(11)을 고정시키고, 제1모터(10)가 가동된 다음에도 선택적으로 회전축(11)에 대한 고정을 해제하기도 하고, 회전축(11)을 고정할 수도 있다.While the first motor 10 is described as being operated in this embodiment, the stopper 15 is described as fixing the rotary shaft 11 and fixing the rotary shaft 11 after the first motor 10 is stopped The stopper 15 may be fixed to the rotary shaft 11 after the first motor 10 is stopped and then the rotary shaft 11 is fixed and the first motor 10 is also operated. Or the rotary shaft 11 may be fixed.

이와 같은 별도 실시예에서, 조작구(80)를 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터(10)의 회전축(11)에 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)을 고정하였다가 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)의 고정상태를 해제한다.In this separate embodiment, when decelerating and rotating the operation tool 80 in the forward direction, the first motor 10 in a state in which power is supplied to the second motor 20 to rotate the rotary shaft 21 in the forward direction. The rotating shaft 11 is fixed by the stopper 15 for a predetermined time without releasing the fixed state of the rotating shaft 11 by the stopper 15 while applying a reverse rotational force to the rotating shaft 11 of the stopper 15. By this, the fixed state of the rotation shaft 11 is released.

결국, 제2모터(20)에 의해 정방향으로 회전하고 있는 케이스(12) 및 고정자(13) 내에 수용되어 정방향으로 회전하고 있는 회전축(11)이 상기 제1모터(10)를 가동하여 상기 제1모터의 고정자(13)와 회전자(14) 사이에 발생된 전자기력인 역방향으로 회전력을 일정 시간 동안 받고 있는 상태에서, 제1모터(10)의 회전축(11)이 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 대한 결합상태가 해제됨과 동시에, 바로 상기 제1모터(10)의 회전축(11)과 상기 조작구(80)는 정방향으로 감속되게 된다.As a result, the rotating shaft 11 accommodated in the case 12 and the stator 13 which rotates in the forward direction by the second motor 20 and rotates in the forward direction moves the first motor 10 to operate the first motor. In a state in which a rotational force is received in a reverse direction, which is an electromagnetic force generated between the stator 13 and the rotor 14 of the motor for a predetermined time, the rotation shaft 11 of the first motor 10 is connected to the second motor 20. As soon as the engagement state with respect to the rotary shaft 21 is released, the rotary shaft 11 and the operation tool 80 of the first motor 10 are decelerated in the forward direction.

또한, 상기 별도 실시예에서 상기 조작구(80)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터(10)의 회전축(11)에 제2모터(20)의 회전축(21)의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)을 고정하였다가 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)의 고정상태를 해제한다.In addition, in the separate embodiment, when the rotation of the operation tool 80 in the forward direction is stopped, the first motor in a state in which power is supplied to the second motor 20 to rotate the rotation shaft 21 in the forward direction. Stopper is applied for a predetermined time without releasing the fixed state of the rotation shaft 11 by the stopper 15 while applying a reverse rotation force by the forward rotation force of the rotation shaft 21 of the second motor 20 to the rotation shaft 11 of the 10. The rotary shaft 11 is fixed by (15), and then the fixed state of the rotary shaft 11 is released by the stopper 15.

결국, 제2모터(20)에 의해 정방향으로 회전하고 있는 케이스(12) 및 고정자(13) 내에 수용되어 정방향으로 회전하고 있는 회전축(11)이 상기 제1모터(10)를 가동하여 상기 제1모터의 고정자(13)와 회전자(14) 사이에 상기 회전축(11)의 정방향으로의 회전력만큼 발생된 전자기력인 역방향으로 회전력을 일정 시간 동안 받고 있는 상태에서, 제1모터(10)의 회전축(11)이 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 대한 결합상태가 해제됨과 동시에, 회전축(11)의 정방향 회전력이 바로 상쇄되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)과 상기 조작구(80)는 바로 정지상태가 된다. As a result, the rotating shaft 11 accommodated in the case 12 and the stator 13 which rotates in the forward direction by the second motor 20 and rotates in the forward direction moves the first motor 10 to operate the first motor. Between the stator 13 and the rotor 14 of the motor receives a rotational force for a predetermined time in the reverse direction of the electromagnetic force generated by the rotational force in the forward direction of the rotary shaft 11 for a predetermined time, the rotary shaft of the first motor 10 ( 11) the state in which the second motor 20 is coupled to the rotation shaft 21 is released, and the forward rotational force of the rotation shaft 11 is immediately canceled, so that the rotation shaft 11 of the first motor 10 and the manipulation are performed. The sphere 80 immediately stops.

상기 제1 및 제2모터(10, 20)의 가동과 정지는 제1 및 제2모터(10, 20) 각각에 구비된 엔코더로부터 수신된 회전속도정보와 자체적으로 설정된 상기 일정 시간 정보를 상기 변속가능한 구동장치에 구비된 도시되지 않은 제어장치의 연산프로그램에 의해 제어될 수 있다.The operation and stop of the first and second motors 10 and 20 are controlled by the rotational speed information received from an encoder provided in each of the first and second motors 10 and 20 and the predetermined time information set therein, And can be controlled by a computation program of a control device (not shown) provided in a possible driving device.

상기와 같이 구성된 실시예 및 변경 실시예의 매니퓰레이터는 변속기와 감속기가 배제된 상태에서도 조작구의 속도와 토크를 변경시키는 것이 가능하게 하고, 아울러 조작구를 어떠한 진동 없이 원하는 위치에 그리고 원하는 시점에 위치결정시키는 것을 가능하게 할 수 있다.The manipulator of the embodiment and the modified embodiment configured as described above makes it possible to change the speed and torque of the operating tool even when the transmission and the reducer are excluded, and also to position the operating tool at a desired position and at a desired time point without any vibration. Can make things possible.

상기 실시예 및 변경 실시예의 매니퓰레이터에서 제1 및 제2모터 중 어느 하나가 정방향으로 구동되고 다른 하나가 역방향으로 구동되는 기능을 가진 경우에는, 증속기능이 수행될 수 없고, 정회전, 감속정회전, 정지, 역회전 기능이 가능하게 된다.When one of the first and second motors is driven in the forward direction and the other is driven in the reverse direction in the manipulator of the above-described embodiments and modified embodiments, the speed increase function cannot be performed, and the forward rotation and the deceleration forward rotation , Stop and reverse functions are possible.

즉, 상기 조작구(80)를 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터(20)를 정지시켜 상기 스톱퍼(25)가 제2모터(21)의 회전축(21)을 고정하게 한 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1모터(10)의 고정자(13)와 회전자(14) 사이에 정방향 회전력을 발생시키고, 조작구(80)를 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 회전축(11)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하고, 상기 조작구(80)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 회전축(11)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 회전축(11)의 정방향 회전력만큼 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하고, 정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 조작구(80)를 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제1모터(10)의 구동을 정지시키는 것이 가능하다.That is, when the operation tool 80 is rotated in the forward direction, the second motor 20 is stopped so that the stopper 25 fixes the rotation shaft 21 of the second motor 21. When power is supplied to the first motor 10 to generate a forward rotational force between the stator 13 and the rotor 14 of the first motor 10, and when the operation tool 80 to decelerate rotation in the forward direction In a state in which power is supplied to the first motor 10 to rotate the rotary shaft 11 in the forward direction, power is supplied to the second motor 20 in the opposite direction to the rotary shaft 21 of the second motor 20. After applying the rotational force of, the release state of the rotating shaft 21 by the stopper 25 is released, and when the rotation of the operation tool 80 in the forward direction is stopped, the first motor 10 is supplied with power. By supplying power to the second motor 20 in a state in which the rotating shaft 11 is rotated in the forward direction to supply the power to the second motor 20. After applying the rotational force in the reverse direction to the rotational shaft 21 of the second motor 20 by the forward rotational force, release the fixed state of the rotational shaft 21 by the stopper 25, and is driven in the forward direction, but in a stationary state When the operation tool 80 is rotated in the reverse direction, it is possible to stop the driving of the first motor 10 in the stopped state.

또한, 상기 실시예 및 변경 실시예의 매니퓰레이터에서 정역가능한 제2모터에 스톱퍼가 구비됨 없이 정역가능한 제1모터에만 스톱퍼를 구비한 상태에서 제2모터를 먼저 구동하는 경우에도, 정회전, 증속회전, 감속정회전, 정지, 역회전 기능이 가능하게 되며, 제1모터가 정방향으로 구동가능하고 제2모터가 역방향으로 구동가능하 경우에는 증속기능이 수행될 수 없고, 정회전, 감속정회전, 정지, 역회전 기능이 가능하게 된다.Also, even when the second motor is driven first with the stopper only in the first motor that can be reversed without the stopper provided in the manipulator of the above-described embodiments and modified embodiments, the forward rotation, the acceleration rotation, Deceleration forward rotation, stop, reverse rotation functions are enabled, and if the first motor can be driven in the forward direction and the second motor can be driven in the reverse direction, the speed increase function cannot be performed. The reverse rotation function is enabled.

또한, 상기 매니퓰레이터에 구비된 선회부들은 본 발명자에 의해 특허출원된 제10-2012-0078332호 또는 10-2012-0080496호에 개시된 변속가능한 구동장치(스톱퍼를 내장한 3개의 모터가 직렬로 결합된 구동장치)로 치환될 수 있다. In addition, the turning parts provided in the manipulator are shiftable driving devices (three motors with a stopper in series) disclosed in Patent Application Nos. 10-2012-0078332 or 10-2012-0080496 patented by the present inventors. Drive).

상기 선회부들이 본 발명자에 의해 특허출원되어 계류중에 있는 변속가능한 구동장치로 치환되면, 조작부가 변속이 가능한 상태에서 이동 또는 운동될 수 있고, 관성이 작용함없이 바로 조작부가 정지될 수 있다는 점에서 바람직하다.When the turning parts are patented by the present inventors and replaced with the shiftable driving device, the operation part can be moved or moved in a state in which shift is possible, and the operation part can be stopped immediately without inertia. desirable.

20; 제2모터, 70; 제1선회부, 92; 제1브래킷, 10; 제1모터, 50; 제2선회부, 91; 제2브래킷, 80; 조작부20; Second motor, 70; First pivot, 92; First bracket, 10; A first motor, 50; Second turn, 91; Second bracket, 80; Control panel

Claims

Base 40;
A second motor 20 mounted on the base 40 so that a rotation shaft is rotated about a Y center axis Y;
A second turning part (50) mounted on the rotating shaft of the second motor (20) such that the rotating shaft is rotated with a central axis in the X direction perpendicular to the center of rotation of the second motor (20);
A first motor (10) mounted to the second pivot portion (50) via a second bracket (91), the rotation axis of which is rotated about the Y center axis line (Y);
A first pivot unit 70 mounted on a rotation shaft of the first motor 10 so that the rotation shaft is rotated with a central axis in the X direction perpendicular to the rotation center of the first motor 10; And
And a manipulator (80) mounted to the first pivot section (70) via a first bracket (92).

The method of claim 1,
The first and the first motor (20, 10) is a conventional rotary motor with a rotating shaft protruding to one side of the case, and
The first and second pivoting parts (50, 70) is a manipulator, characterized in that the rotating shaft is protruded to both sides of the case exposed.

The method of claim 2,
The second bracket 91 is in a fork shape, one end of which is fixed externally to both ends of the rotation shaft of the second pivot 50, and the other end of which is fixed to the case of the first motor 10, and
The second bracket 91 also has a fork shape, one end of which is fixedly externally circumferentially to both ends of the rotation shaft of the first pivot 70, and the other end of the second bracket 91 is coupled to the proximal end of the operation unit 80. Manipulator.

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The second motor 20, the second turning part 50, the second bracket 91, the first motor 10, the first turning part 70, the first bracket 92, and the operation part 80 And optionally disposed on the Y center axis (Y).

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
At least one of the first and second motors 10 and 20 includes a stopper for fixing the rotation shaft,
Each of the first and second pivots (50, 70) includes a stopper to fix their axis of rotation.