KR101201701B1

KR101201701B1 - manipulator

Info

Publication number: KR101201701B1
Application number: KR1020120044466A
Authority: KR
Inventors: 이춘우
Original assignee: 이춘우
Priority date: 2012-04-27
Filing date: 2012-04-27
Publication date: 2012-11-21

Abstract

PURPOSE: A manipulator is provided to fix an object to a desired position and at a desired time when the rotary shaft of a first motor is stopped. CONSTITUTION: A manipulator comprises translation parts with translationally moving units(30). The translation parts comprise first and second motors(10,20). The first rotary shafts of the first motors are coupled to the translationally moving units, and the first motors supply forward and backward rotation power to the translationally moving units. The second rotary shafts of the second motors are coupled to the stators of the first motors, and the second motors rotate the stators of the first motors in forward and backward directions. When the second motors are stopped, the stoppers of the second motors fix the second rotary shafts of the second motors.

Description

Manipulator

본 발명은 매니퓰레이터에 관한 것이다.The present invention relates to a manipulator.

사람의 팔은 상하, 좌우, 및 전후로 선회될 수 있고, 상하, 좌우, 또는 전후로 선회된 임의의 위치에서 회전될 수 있는 기능을 가진다.The arm of a person can be pivoted up, down, left and right, and back and forth, and has the function of being able to rotate in any position pivoted up, down, left, or front and back.

이러한 기능을 가진 팔은 섬세한 조작시에, 예를 들면, 그림을 그리거나, 페인트를 칠하거나, 볼트를 조이거나 용접작업을 수행할 때에 매우 용이하게 활용되고 있다.Arms with this function are very easily utilized in delicate operations, for example, when painting, painting, bolting or welding.

이러한 기능을 산업용 로봇에 적용시키기 위해 상기 기능을 가진 팔을 매니퓰레이터로서 상기 로봇에 적용되고 있다. In order to apply such a function to an industrial robot, an arm having the function is applied to the robot as a manipulator.

상기 팔이 상기 기능을 수행하기 위해서는 복수 개의 관절부가 필요 되고, 그 관절부를 구동시키는 매니퓰레이터가 필요 된다.In order for the arm to perform the function, a plurality of joints are required, and a manipulator for driving the joints is required.

지금까지 알려진 상기 매니퓰레이터는 X축, Y축, Z축에서 회전하는 모터와 병진운동하는 모터를 관절로서 구비하고서 팔과 유사한 궤적을 구현시키는 것으로 되어 있다. The manipulator known so far has an arm-like trajectory by including a motor rotating in the X-axis, Y-axis, and Z-axis as a joint and a motor which translates.

특히 회전모터는 회전력을 발생시키는 장치로서, 소위 전동기라 불러 진다.In particular, a rotating motor is a device for generating a rotational force, called a motor.

회전모터는 케이스에 내접 고정된 고정자, 상기 고정자에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자, 상기 회전자에 고정 결합된 회전축을 포함하고 있다.The rotating motor includes a stator fixed internally to the case, a rotor disposed internally with a predetermined gap with respect to the stator, and a rotating shaft fixedly coupled to the rotor.

모터는 고정된 자계속에 전류방향을 정역으로 변경하여서 플레밍의 왼손법칙에 의거하여 회전축에 회전력을 발생시킨다.The motor changes the direction of the current in the fixed direction and reverses the direction of the current to generate rotational force on the rotating shaft in accordance with Fleming's left-hand rule.

상기 모터를 채용한 모터 기반의 매니퓰레이터는, 회전운동을 병진운동으로 변환하기 위해, 회전모터의 회전축에 일단이 커플링에 의해 결합된 볼스크류, 상기 볼스크류가 관통하여 결합되는 너트부를 중앙에 구비한 구동대상물, 그리고 상기 볼스크류의 양단을 회전가능하게 지지하고 상기 회전모터를 일측에서 장착하고 있으며, 상기 구동대상물을 선형적으로 미끄럼 이동가능하게 수납하고 있는 장착베이스를 포함하고 있다.The motor-based manipulator employing the motor includes a ball screw having one end coupled by a coupling to a rotation axis of the rotary motor and a nut part through which the ball screw penetrates in order to convert the rotary motion into a translational motion. One driving object and a mounting base rotatably supporting both ends of the ball screw and mounting the rotating motor on one side, and receiving the driving object to be linearly slidable.

상기와 같이 구성된 병진구동장치는 변속을 위해 변속기를 상기 회전축과 볼스크류 사이에 개재하여 포함하고 있다. The translation drive device configured as described above includes a transmission interposed between the rotary shaft and the ball screw for shifting.

이러한 병진구동장치는 볼스크류에 구동대상물을 결합시켜 상기 구동대상물에 병진력을 부여하지만, 모터가 정지될 시에, 회전하고 있는 회전자의 관성력으로 인하여 구동대상물이 원하는 지점 또는 원하는 시점에서 정지될 수 없다고 하는 문제를 가진다.Such a translational driving apparatus provides a translational force to the driving object by coupling the driving object to the ball screw, but when the motor is stopped, the driving object may be stopped at a desired point or desired time due to the inertia force of the rotating rotor. We have problem that we cannot.

또한, 상기 병진구동장치는 변속을 위해 복잡한 구조의 변속기가 필요가 되는 하는 문제를 가진다.In addition, the translation drive device has a problem that a transmission of a complicated structure is required for the shift.

본 발명은 상기된 문제점을 해결하는 것에 과제를 가진다.The present invention has a problem in solving the above problems.

본 발명은, 병진운동부의 볼스크류에 제1회전축이 커프링결합되어 볼스크류에 정역방향으로의 회전력을 인가하는 제1모터와, 상기 제1모터의 고정자에 제2회전축이 결합되어 상기 제1모터의 고정자를 정역방향으로 회전시키는 제2모터를 구비하고, 상기 제2모터의 제2회전축에 상기 제1모터의 고정자를 고정시켜 이들 제1 및 제2회전축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록 상기 제1 및 제2모터들을 직렬로 결합시키고, 제1모터의 제1회전축을 자유상태로 유지하고, 제2모터의 제2회전축을 제2모터의 정지시에 고정시키는 스톱퍼를 제2모터에 구비시킨 매니퓰레이터를 제공함으로써 상기 과제를 해결할 수 있다. The present invention, the first motor shaft is coupled to the ball screw of the translational movement portion to apply the rotational force in the forward and reverse direction to the ball screw, and the second rotation shaft is coupled to the stator of the first motor is the first motor And a second motor for rotating the stator of the motor in the forward and reverse directions, and fixing the stator of the first motor to the second rotation shaft of the second motor so that the center axes of these first and second rotation shafts are coaxial. A stopper for coupling the first and second motors in series, keeping the first rotation shaft of the first motor free, and fixing the second rotation shaft of the second motor to the second motor when the second motor is stopped. The problem can be solved by providing the manipulator provided.

본 발명은, 변속기를 배제한 상태에서 구동대상물의 병진운동속도를 변경시키는 것이 가능하게 하고, 아울러 제1모터의 회전축을 정지시킬 때에도, 원하는 위치에 그리고 원하는 시점에 구동대상물을 위치결정시키는 것을 가능하게 할 수 있다.The present invention makes it possible to change the translational movement speed of the driving object in a state where the transmission is excluded, and also to position the driving object at a desired position and at a desired time point even when the rotation axis of the first motor is stopped. can do.

도 1은 본 발명에 따른 실시예의 개념도,
도 2는 도 1의 제1회전부가 회전될 때를 도시한 도면,
도 3은 도 1의 제2회전부가 회전될 때를 도시한 도면,
도 4는 도 1의 본 발명에 따른 일실시예의 병진운동부의 상세도,
도 5는 도 1본 발명에 따른 다른 일실시예의 병진운동부의 상세도, 및
도 6은 도 1의 병진부의 회전모터들 간의 결합상태를 도시한 도면.1 is a conceptual diagram of an embodiment according to the present invention;
FIG. 2 is a view illustrating when the first rotating part of FIG. 1 is rotated;
3 is a view illustrating when the second rotating part of FIG. 1 is rotated;
Figure 4 is a detailed view of the translation unit of one embodiment according to the invention of Figure 1,
Figure 5 is a detailed view of the translation unit of another embodiment according to the present invention, and
6 is a view showing a coupling state between the rotary motor of the translation unit of FIG.

이하, 본 발명에 따른 실시예가 도 1 내지 도 6를 참조하여 상세히 설명될 것이다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6.

도 1에는 제1실시예의 매니퓰레이터가 개념적으로 사시도로서 도시되어 있다.1, the manipulator of the first embodiment is conceptually shown in perspective view.

상기 매니퓰레이터는, 베이스(B), 상기 베이스(B) 상에 장착되어 Z축선을 중심으로 회전하는 Z축회전부(1), 상기 Z축회전부(1)에 장착되어 X축선을 중심으로 회전하는 X축회전부(2), 및 상기 X축회전부(2)에 장착되어 Y축선을 중심으로 회전하는 제1Y축회전부(40)를 포함하고 있다.The manipulator is mounted on a base (B), the base (B), the Z-axis rotating part (1) rotates about a Z-axis line, X mounted on the Z-axis rotating part (1) rotates about an X-axis And a first Y-axis rotating unit 40 mounted to the axial rotating unit 2 and the X-axis rotating unit 2 to rotate about the Y-axis line.

또한, 상기 매니퓰레이터는, 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전될 수 있게 상기 제1Y축회전부(40)에 장착되고 상기 Y축선에 수직한 방향에서 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제1병진부(50), 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전되게 상기 제1병진부(50)에 장착된 제2Y축회전부(60), 및 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전될 수 있게 상기 제2Y축회전부(60)에 장착되고 상기 Y축선에 수직한 방향에서 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제2병진부(70)를 포함하고 있다.In addition, the manipulator is mounted to the first Y-axis rotation part 40 so as to be rotated concentrically with the rotation center of the first Y-axis rotation part 40 and the first Y-axis rotation part ( A first translation part 50 that is variable in a direction transverse to the rotation center axis line 40 of the first and second mounting parts 50 mounted to the first translation part 50 to be rotated concentrically with the rotation center of the first Y axis rotation part 40. The second Y-axis rotating unit 60 and the second Y-axis rotating unit 60 mounted on the second Y-axis rotating unit 60 so as to be rotated selectively concentrically with the center of rotation of the first Y-axis rotating unit 40 and in the direction perpendicular to the Y-axis line. And a second translation unit 70 that is variable in a direction crossing the rotation center axis line of the 1 Y axis rotating unit 40.

또한, 상기 매니퓰레이터는 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전될 수 있는 상기 제2병진부(70)의 부위에 기단이 장착되어 있고, 선단이 상기 Y축선방향으로 뻗어 있는 작업도구장착구(80)를 포함하고 있다.In addition, the manipulator has a proximal end mounted to a portion of the second translation unit 70 that can be rotated concentrically with the rotation center of the first Y-axis rotation unit 40, the tip extends in the Y-axis direction Work tool mounting device 80 is included.

상기 작업도구장착구(80)에는 작업도구(90)가 장전될 수 있게 하는 수단, 예를 들면, 체결수단, 억지끼워맞춤수단, 조임수단 등이 구비될 수 있다.The work tool mounting device 80 may be provided with means for allowing the work tool 90 to be loaded, for example, fastening means, interference fitting means, tightening means, and the like.

또한, 상기 작업도구장착구(80)는 Y축방향에서 망원경식으로 변위가능한 로드가 될 수 있다.In addition, the work tool mounting device 80 may be a rod telescopically displaceable in the Y-axis direction.

상기 X, Y, Z축선을 중심으로 회전되는 회전부(1, 2, 40, 60)들 각각은 회전모터가 될 수 있으며, 상기 제1 및 제2병진부(50, 70)들 각각은 일렬로 결합된 한 쌍의 회전모터의 선단 회전축에 병진운동부(30)가 연결된 것으로 되어 있다.Each of the rotating parts 1, 2, 40, and 60 rotated about the X, Y, and Z axes may be a rotating motor, and each of the first and second translation parts 50 and 70 may be in a line. The translational movement part 30 is connected to the front end rotating shaft of the pair of rotary motors coupled.

상기 병진운동부(30)는 공지된 바와 같이, 볼스크류구동식과 벨트구동식으로 나누어지며, 본 실시예에서는 상기 2가지 방식이 모두 적용될 수 있다.The translation unit 30, as is known, is divided into a ball screw drive type and a belt drive type, in the present embodiment can be applied to both of the two methods.

볼스크류구동식의 상기 병진운동부(30)는 도 4 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 일단이 도시되지 않은 커플링에 의해 결합된 볼스크류(31), 상기 볼스크류(31)가 관통하여 결합되는 너트부(32)를 중앙에 구비한 구동대상물인 캐리지(33), 그리고 상기 볼스크류(31)의 양단을 회전가능하게 지지되고 상기 제1모터(10)를 일측에서 장착하고 있으며 상기 캐리지(33)을 선형적으로 미끄럼 이동가능하게 수납하고 있는 장착베이스(34)를 포함하고 있다.As shown in FIGS. 4 and 6, the translation screw unit 30 of the ball screw driving type is provided with a ball screw coupled to a first rotation shaft 11 of the first motor 10 by a coupling (not shown). (31), the carriage 33 which is a driving object having a nut part 32 in which the ball screw 31 penetrates and is coupled to the center thereof, and both ends of the ball screw 31 are rotatably supported. One motor 10 is mounted on one side, and includes a mounting base 34 for linearly sliding the carriage 33.

그리고 벨트구동식 상기 병진운동부(30)는, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제1모터(10)의 제1회전축(11)의 일단에 고정적으로 회전된 구동풀리(35), 상기 구동풀리(35)의 회전중심축선에 대하여 회전중심축선이 일정 간격 이격되어 평행하게 뻗은 피동풀리(36), 상기 구동풀리(35)와 상기 피동풀리(36)에 감겨진 벨트(37), 상기 벨트(37)의 상부에 결합된 구동대상물인 캐리지(38) 및 상기 구동풀리(35)와 상기 피동풀리(36)를 회전가능하게 지지하고 상기 제1모터(10)를 일측에서 장착하고 있으며 상기 캐리지(38)을 선형적으로 미끄럼 이동가능하게 장착하고 있는 장착베이스(39)를 포함하고 있다.And the belt drive type translation unit 30, as shown in Figure 5 and 6, the drive pulley 35 is fixedly rotated to one end of the first rotation shaft 11 of the first motor 10, A driven pulley 36 extending in parallel with a rotation center axis spaced at a predetermined interval with respect to the rotation center axis line of the driving pulley 35, a belt 37 wound around the driving pulley 35 and the driven pulley 36, and The carriage 38, the driving pulley 35 and the driven pulley 36, which are driving objects coupled to the upper portion of the belt 37, are rotatably supported, and the first motor 10 is mounted on one side. A mounting base 39 is mounted to slidably mount the carriage 38 linearly.

또한, 상기 제1 및 제2병진부(50, 70)들 각각은, 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 볼스크류(31) 또는 구동풀리(35)에 제1회전축(11)이 결합되어 제1회전축(11)에 정역방향으로의 회전력을 인가시키는 제1모터(10)와 그리고 상기 제1모터(10)의 제1고정자(13) 또는 제1케이스(12)에 제2회전축(21)이 결합되어 상기 제1모터(10)의 제1고정자(13) 또는 제1케이스(12)를 정역방향으로 회전시키는 제2모터(20)를 구비하고 있다.In addition, each of the first and second translation units 50 and 70, as shown in FIGS. 4 to 6, the first rotating shaft 11 is coupled to the ball screw 31 or the driving pulley 35. And a second rotary shaft (1) to the first motor (10) and the first stator (13) or the first case (12) of the first motor (10) to apply rotational force in the forward and reverse directions to the first rotary shaft (11). 21 is coupled to the second motor 20 for rotating the first stator 13 or the first case 12 of the first motor 10 in the forward and reverse directions.

상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 상기 제1모터(10)의 제1고정자(13) 또는 제1케이스(12)를 고정시켜 이들 제1 및 제2회전축(11, 21)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 제1 및 제2모터들(10, 20)이 일렬로 결합되어 있다.The first stator 13 or the first case 12 of the first motor 10 is fixed to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 to fix the first and second rotation shafts 11 and 21. The first and second motors 10, 20 are coupled in a line such that the central axis of the axes is coaxial.

상기 제1 및 제2모터(10, 20)는, 종래와 같이 제1 및 제2케이스(12, 22) 각각에 내접 고정된 제1 및 제2고정자(13, 23), 상기 제1 및 제2고정자(13, 23) 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 제1 및 제2회전자(14, 24), 상기 제1 및 제2회전자(14, 24) 각각에 내접 고정된 제1 및 제2회전축(11, 21)을 포함하고 있다.The first and second motors 10 and 20 are first and second stators 13 and 23 fixedly internally fixed to the first and second cases 12 and 22, respectively, and the first and second motors 10 and 20, respectively. The first and second rotors 14 and 24, which are inscribed in a predetermined gap with respect to each of the second stators 13 and 23, and the first and second rotors 14 and 24, which are internally fixed to the first and second rotors 14 and 24, respectively. And first and second rotary shafts 11 and 21.

상기 제1모터(10)는 제1모터(10)의 정지시에 제1회전축(11)을 회전고정시키고 제1모터(10)의 가동시에 회전축(11)을 회전자유상태로 유지시키기 위해 제1스톱퍼(25)를 포함하고 있다. The first motor 10 to fix the rotation of the first rotary shaft 11 when the first motor 10 is stopped and to maintain the rotary shaft 11 in a free rotation state when the first motor 10 is operated. The first stopper 25 is included.

또한, 상기 제2모터(20)는 제2모터(20)의 정지시에 제2회전축(21)을 회전고정시키고 제2모터(20)의 가동시에 제2회전축(21)을 회전자유상태로 유지시키기 위해 제2스톱퍼(26)를 포함하고 있다.In addition, the second motor 20 is fixed to rotate the second rotary shaft 21 when the second motor 20 is stopped, the free rotation state of the second rotary shaft 21 when the second motor 20 is operating. A second stopper 26 is included to keep it low.

상기 제1모터의 상기 제1스톱퍼(25)는 상기 제1케이스(12)에 고정되어 상기 제1회전축(11)의 기단과 마주하고 있고, 그리고 상기 제2모터의 상기 제2스톱퍼(26)는 상기 제2케이스(22)에 고정되어 상기 제2회전축(21)의 기단과 마주하고 있다.The first stopper 25 of the first motor is fixed to the first case 12 to face the proximal end of the first rotation shaft 11, and the second stopper 26 of the second motor 26. Is fixed to the second case 22 to face the proximal end of the second rotation shaft 21.

상기 제1스톱퍼(25)는, 예를 들면, 제1모터(10)에 전원이 공급되면 비자화되어 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 대한 잡음을 해제하고, 제1모터(10)에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 대한 잡음을 실시하는 전자척이 될 수 있고, 그리고 상기 제2스톱퍼(26)는, 예를 들면, 제2모터(20)에 전원이 공급되면 비자화되어 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 대한 잡음을 해제하고, 제2모터(20)에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 대한 잡음을 실시하는 전자척이 될 수 있다. The first stopper 25 is non-magnetic, for example, when power is supplied to the first motor 10 to release noise on the first rotation shaft 11 of the first motor 10, If no power is supplied to the motor 10, the magnet 10 may be magnetized to become an electromagnetic chuck for performing noise on the first rotating shaft 11 of the first motor 10, and the second stopper 26 may be, for example. For example, when power is supplied to the second motor 20, it is non-magnetized to release noise on the second rotation shaft 21 of the second motor 20, and when power is not supplied to the second motor 20. It may be an electronic chuck that is magnetized to perform noise on the second rotation shaft 21 of the second motor 20.

상기 실시예의 설명에서 상기 변속가능한 구동장치가 2개의 스톱퍼를 구비한 것으로 설명되어 있지만, 제1모터에만 스톱퍼가 상기 변속가능한 구동장치에 구비되거나 또는 제2모터에만 스톱퍼가 상기 변속가능한 구동장치가 구비될 수 있다.Although the shiftable driving device is described in the description of the embodiment, the stopper is provided in the shiftable drive device only in the first motor or the stopper is provided in the shiftable drive device only in the second motor. Can be.

또한, 제2모터(20)의 제2고정자(23) 또는 제2케이스(22)는 고정부에 고정되어 있다. 상기 고정부는 상기 장착베이스(34, 39)가 될 수 있다.In addition, the second stator 23 or the second case 22 of the second motor 20 is fixed to the fixed part. The fixing part may be the mounting bases 34 and 39.

상기와 같은 구성을 가진 상기 제1 및 제2병진부(50, 70) 각각은 다음과 같이 작동될 수 있다.Each of the first and second translation units 50 and 70 having the above configuration may be operated as follows.

1. 제1모터에만 스톱퍼가 구비된 제1경우1. In the first case where the stopper is provided only in the first motor.

상기 구동대상물인 캐리지(33 또는 38)를 전진시킬 시에는, 상기 제1모터(10)를 정지시켜 스톱퍼(25)가 제1모터(10)의 제1회전축(11)을 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2모터(20)의 제2고정자(23)와 제2회전자(24) 사이에 전자기력인 정방향 회전력을 발생시킨다. When the carriage 33 or 38 which is the driving object is advanced, the first motor 10 is stopped so that the stopper 25 fixes the first rotation shaft 11 of the first motor 10. Power is supplied to the second motor 20 to generate a forward rotational force, which is an electromagnetic force, between the second stator 23 and the second rotor 24 of the second motor 20.

이때 상기 제1회전축(11)은 상기 스톱퍼(25)에 의해 상기 제1케이스(12)를 경유하여 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 고정되어 있기 때문에, 함께 정방향으로 회전하게 된다.In this case, since the first rotation shaft 11 is fixed to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 via the first case 12 by the stopper 25, the first rotation shaft 11 rotates in the forward direction together. Done.

또한, 상기 캐리지(33, 38)를 전진방향으로 증속시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 스톱퍼(25)에 의한 제1회전축(11)의 고정상태를 해제하면서 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 전자기력인 정방향으로의 회전력을 인가시킨다. In addition, when increasing the carriages 33 and 38 in the forward direction, the first motor 10 in a state in which power is supplied to the second motor 20 to rotate the second rotation shaft 21 in the forward direction. The power supply is supplied to the first rotation shaft 11 of the first motor 10 while applying the power to the first rotation shaft 11 by the stopper 25 to release the fixed force in the positive direction.

결국, 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 제1케이스(12)에 고정된 제1고정자(13)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 정방향으로의 회전력이 전달되기 때문에, 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 전달되는 회전력이 배가되어 상기 캐리지(33, 38)는 전진방향으로 증속되게 된다.As a result, the first rotation shaft 21 of the second motor 20 rotates the first stator 13 fixed to the first case 12 of the first motor 10 in the forward direction. Since the rotational force in the forward direction is transmitted to the first rotation shaft 11 of the motor 10, the rotational force transmitted to the first rotation shaft 11 of the first motor 10 is doubled so that the carriages 33 and 38 are It will accelerate in the forward direction.

또한, 상기 캐리지(33, 38)를 전진방향으로 감속시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 스톱퍼(25)에 의한 제1회전축(11)의 고정상태를 해제하면서 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 전자기력인 역방향 회전력을 인가한다.In addition, when the carriages 33 and 38 are decelerated in the forward direction, the first motor 10 is supplied with power to the second motor 20 to rotate the second rotation shaft 21 in the forward direction. The power supply is supplied to the first rotary shaft 11 of the first motor 10 while applying a reverse force to release the fixed state of the first rotary shaft 11 by the stopper 25.

결국, 제1모터(10)의 제1회전축(11)이 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 대한 결합상태가 해제되어도, 제2모터(20)에 의해 정방향으로 회전하고 있는 제1케이스(12) 및 제1고정자(13) 내에 수용되어 있어서, 계속 정방향으로 회전하게 되고, 이런 분위기 하에서 상기 제1모터(10)를 가동하여 상기 제1모터의 제1고정자(13)와 제1회전자(14) 사이에 전자기력인 역방향으로 회전력이 인가되면, 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)이 역방향으로 자연스럽게 회전하게 되고, 이에 의해 정방향으로 회전하고 있는 제1케이스(12) 내에서 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)이 역방향으로 회전하게 되므로, 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)의 회전수보다 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)의 회전수가 작은 경우에, 지면 또는 베이스에서 상기 캐리지(33, 38)를 보게 되면, 상기 캐리지(33, 38)는 전진방향으로 감속되게 된다.As a result, even when the first rotation shaft 11 of the first motor 10 is released from the engagement state with respect to the second rotation shaft 21 of the second motor 20, the second motor 20 rotates in the forward direction. It is accommodated in the first case 12 and the first stator 13, which continues to rotate in the forward direction, in this atmosphere to operate the first motor 10 to the first stator 13 of the first motor When the rotational force is applied in the reverse direction of the electromagnetic force between the and the first rotor 14, the first rotating shaft 11 of the first motor 10 is naturally rotated in the reverse direction, thereby the first rotating in the forward direction Since the first rotation shaft 11 of the first motor 10 rotates in the reverse direction in the case 12, the first motor (rather than the rotation speed of the second rotation shaft 21 of the second motor 20). When the rotation speed of the first rotary shaft 11 of 10 is small, when the carriages 33 and 38 are seen from the ground or the base, the carriages 33 and 3 8) is decelerated in the forward direction.

또한, 상기 캐리지(33, 38)를 전진방향으로 정시시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 스톱퍼(25)에 의한 제1회전축(11)의 고정상태를 해제하면서 제2모터(20)의 제2회전축(21)의 정방향 회전수와 동일한 회전수로 제1모터(10)의 제1회전축(11)이 역방향으로 회전할 수 있도록 상기 제1회전축(11)에 전자기력인 역방향 회전력을 인가시키고 나서 상기 제 1 및 제2모터(10, 20)를 동시에 작동중지시킨다.In addition, when the carriages 33 and 38 are forwarded in the forward direction, the first motor 10 is supplied with power to the second motor 20 to rotate the second rotation shaft 21 in the forward direction. The first motor 10 is rotated at the same rotational speed as the forward rotational speed of the second rotational shaft 21 of the second motor 20 while releasing the fixed state of the first rotational shaft 11 by the stopper 25 by supplying power thereto. The first and second motors 10 and 20 are simultaneously stopped after applying a reverse rotational force, which is an electromagnetic force, to the first rotational shaft 11 so that the first rotational shaft 11 of the () rotates in the reverse direction.

결국, 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 제1케이스(12)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 상기 제2회전축(21)의 정방향으로의 회전수 만큼의 회전수에 상당하는 전자기력인 역방향으로의 회전력을 인가되기 때문에, 제1케이스(12)의 정방향 회전수 만큼의 회전수를 가지고서 제1회전축(11)이 역방향으로 회전하게 되므로, 지면 또는 베이스에서 상기 캐리지(33, 38)를 보게 되면, 상기 캐리지(33, 38)는 정지상태가 된다.As a result, the first rotary shaft of the first motor 10 in a state in which the second rotary shaft 21 of the second motor 20 rotates the first case 12 of the first motor 10 in the forward direction. 11) a rotational force in the opposite direction, which is an electromagnetic force corresponding to the rotational speed of the second rotation shaft 21 in the forward direction, is applied, so that the rotational speed of the first case 12 is the forward rotational speed. Since the first rotating shaft 11 rotates in the reverse direction, when the carriages 33 and 38 are seen from the ground or the base, the carriages 33 and 38 are in a stopped state.

이 상태에서는 상기 제1 및 제2모터(10, 20) 들이 가동되고 있음에도 불구하고 지면 또는 베이스에서 볼 때, 상기 캐리지(33, 38)가 정지상태에 있기 때문에, 상기 제 1 및 제2모터(10, 20)를 동시에 작동중지시켜도, 상기 캐리지(33, 38)는 원하는 위치에서 그리고 원하는 시간에 바로 정지될 수 있다. In this state, the carriages 33 and 38 are stationary when viewed from the ground or the base even though the first and second motors 10 and 20 are operating. Even if 10 and 20 are simultaneously deactivated, the carriages 33 and 38 can be stopped immediately at the desired position and at the desired time.

상기 캐리지(33 또는 38)를 후진시킬 시에는, 상기 제1모터(10)를 정지시켜 스톱퍼(25)가 제1모터(10)의 제1회전축(11)을 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2모터(20)의 제2고정자(23)와 제2회전자(24) 사이에 전자기력인 역방향 회전력을 발생시킨다. When the carriage 33 or 38 is reversed, the second motor 10 is stopped so that the stopper 25 fixes the first rotation shaft 11 of the first motor 10 to the second motor 10. Power is supplied to the motor 20 to generate a reverse rotational force, which is an electromagnetic force, between the second stator 23 and the second rotor 24 of the second motor 20.

이때 상기 제1회전축(11)은 상기 스톱퍼(25)에 의해 상기 제1케이스(12)를 경유하여 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 고정되어 있기 때문에, 함께 역방향으로 회전하게 된다.At this time, since the first rotation shaft 11 is fixed to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 via the first case 12 by the stopper 25, the first rotation shaft 11 rotates in the opposite direction. Done.

또한, 상기 캐리지(33, 38)를 후진방향으로 증속시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2회전축(21)을 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 스톱퍼(25)에 의한 제1회전축(11)의 고정상태를 해제하면서 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 전자기력인 역방향으로의 회전력을 인가시킨다. In addition, when increasing the carriages 33 and 38 in the reverse direction, the first motor 10 is supplied with power to the second motor 20 to rotate the second rotation shaft 21 in the reverse direction. Power is supplied to the first rotating shaft 11 by the stopper 25 to release the fixed state while applying the rotation force in the reverse direction of the electromagnetic force to the first rotating shaft 11 of the first motor 10.

결국, 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 제1케이스(12)에 고정된 제1고정자(13)를 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 역방향으로의 회전력이 전달되기 때문에, 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 전달되는 회전력이 배가되어 상기 캐리지(33, 38)는 후진방향으로 증속되게 된다.As a result, the first rotation shaft 21 of the second motor 20 rotates the first stator 13 fixed to the first case 12 of the first motor 10 in a reverse direction. Since the rotational force in the reverse direction is transmitted to the first rotary shaft 11 of the motor 10, the rotational force transmitted to the first rotary shaft 11 of the first motor 10 is doubled so that the carriages 33 and 38 are It will accelerate in the reverse direction.

또한, 상기 캐리지(33, 38)를 후진방향으로 감속시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2회전축(21)을 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 스톱퍼(25)에 의한 제1회전축(11)의 고정상태를 해제하면서 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 전자기력인 정방향 회전력을 인가한다.In addition, when the carriages 33 and 38 are decelerated in the reverse direction, the first motor 10 is supplied with power to the second motor 20 to rotate the second rotation shaft 21 in the reverse direction. The power supply is applied to the first rotation shaft 11 of the first motor 10 while applying the power to the first rotation shaft 11 by the stopper 25 to release the fixed state.

결국, 제1모터(10)의 제1회전축(11)이 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 대한 결합상태가 해제되어도, 제2모터(20)에 의해 역방향으로 회전하고 있는 제1케이스(12) 및 제1고정자(13) 내에 수용되어 있어서, 계속 역방향으로 회전하게 되고, 이런 분위기 하에서 상기 제1모터(10)를 가동하여 상기 제1모터의 제1고정자(13)와 제1회전자(14) 사이에 전자기력인 정방향으로 회전력이 인가되면, 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)이 역방향으로 자연스럽게 회전하게 되고, 이에 의해 역방향으로 회전하고 있는 제1케이스(12) 내에서 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)이 정방향으로 회전하게 되므로, 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)의 회전수보다 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)의 회전수가 작은 경우에, 지면 또는 베이스에서 상기 캐리지(33, 38)를 보게 되면, 상기 캐리지(33, 38)는 후진방향으로 감속되게 된다.As a result, the first rotation shaft 11 of the first motor 10 is rotated in the opposite direction by the second motor 20 even when the engagement state with respect to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 is released. It is accommodated in the first case 12 and the first stator 13, which continues to rotate in the reverse direction, in this atmosphere to operate the first motor 10 to the first stator 13 of the first motor When a rotational force is applied in the forward direction, which is an electromagnetic force, between the first rotor 14 and the first rotor 14, the first rotation shaft 11 of the first motor 10 naturally rotates in the reverse direction, whereby the first rotates in the reverse direction. Since the first rotation shaft 11 of the first motor 10 rotates in the forward direction in the case 12, the first motor (than the rotation speed of the second rotation shaft 21 of the second motor 20). When the rotation speed of the first rotary shaft 11 of 10 is small, when the carriages 33 and 38 are seen from the ground or the base, the carriages 33 and 3 8) is decelerated in the reverse direction.

또한, 상기 캐리지(33, 38)를 후진방향으로 정시시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2회전축(21)을 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 스톱퍼(25)에 의한 제1회전축(11)의 고정상태를 해제하면서 제2모터(20)의 제2회전축(21)의 역방향 회전수와 동일한 회전수로 제1모터(10)의 제1회전축(11)이 정방향으로 회전할 수 있도록 상기 제1회전축(11)에 전자기력인 정방향 회전력을 인가시키고 나서 상기 제 1 및 제2모터(10, 20)를 동시에 작동중지시킨다.In addition, when the carriages 33 and 38 are shown in the reverse direction, the first motor 10 is supplied with power to the second motor 20 to rotate the second rotation shaft 21 in the reverse direction. The first motor 10 is rotated at the same speed as the reverse rotation speed of the second rotation shaft 21 of the second motor 20 while releasing the fixed state of the first rotation shaft 11 by the stopper 25 by supplying power thereto. The first and second motors 10 and 20 are simultaneously stopped after applying a forward rotational force, which is an electromagnetic force, to the first rotational shaft 11 so that the first rotational shaft 11 of the c) rotates in the forward direction.

결국, 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 제1케이스(12)를 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 상기 제2회전축(21)의 역방향으로의 회전수 만큼의 회전수에 상당하는 전자기력인 정방향으로의 회전력을 인가되기 때문에, 제1케이스(12)의 역방향 회전수 만큼의 회전수를 가지고서 제1회전축(11)이 정방향으로 회전하게 되므로, 지면 또는 베이스에서 상기 캐리지(33, 38)를 보게 되면, 상기 캐리지(33, 38)는 정지상태가 된다.As a result, the first rotary shaft of the first motor 10 in a state in which the second rotary shaft 21 of the second motor 20 rotates the first case 12 of the first motor 10 in the reverse direction. 11) a rotational force in the forward direction, which is an electromagnetic force corresponding to the rotational speed in the reverse direction of the second rotation shaft 21, is applied, so as to have the rotational speed as the reverse rotational speed of the first case 12 Since the first rotary shaft 11 rotates in the forward direction, when the carriages 33 and 38 are seen from the ground or the base, the carriages 33 and 38 are in a stopped state.

이 상태에서는 상기 제1 및 제2모터(10, 20) 들이 가동되고 있음에도 불구하고 지면 또는 베이스에서 볼 때, 상기 캐리지(33, 38)가 정지상태에 있기 때문에, 상기 제 1 및 제2모터(10, 20)를 동시에 작동중지시켜도, 상기 캐리지(33, 38)는 원하는 위치에서 그리고 원하는 시간에 바로 정지될 수 있다.In this state, the carriages 33 and 38 are stationary when viewed from the ground or the base even though the first and second motors 10 and 20 are operating. Even if 10 and 20 are simultaneously deactivated, the carriages 33 and 38 can be stopped immediately at the desired position and at the desired time.

2. 제2모터에만 스톱퍼가 구비된 제2경우2. In the second case where the stopper is provided only in the second motor

상기 캐리지(33, 38)를 전진시킬 시에는, 상기 제2모터(20)를 정지시켜 제2스톱퍼(26)가 제2모터(21)의 제2회전축(21)을 회전고정하게 한 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1모터(10)의 제1고정자(13)와 제1회전자(14) 사이에 전자기력인 정방향으로의 회전력을 발생시켜 제1회전축(11)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨다. When the carriages 33 and 38 are advanced, the second motor 20 is stopped so that the second stopper 26 rotates the second rotation shaft 21 of the second motor 21. Supplying power to the first motor 10 to generate a rotational force in the positive direction of the electromagnetic force between the first stator 13 and the first rotor 14 of the first motor 10 to the first rotating shaft 11 ) Is applied in the forward direction.

이때 상기 제1회전축(11)은 상기 제1모터(10)의 제1고정자(13) 내에서 회전자유상태에 있지만, 상기 제1고정자(13)를 고정하고 있는 상기 제1모터(10)의 제1케이스(12)가 상기 제2스톱퍼(26)에 의해 고정된 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 고정되어 있기 때문에, 뉴턴의 제3법칙(작용 반작용 법칙)에 의거하여 상기 정방향 회전력을 인가받을 수 있다.At this time, although the first rotation shaft 11 is in a free rotation state within the first stator 13 of the first motor 10, the first motor 10 of the first stator 13 is fixed. Since the first case 12 is fixed to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 fixed by the second stopper 26, it is based on Newton's third law (action reaction law). The forward rotational force can be applied.

즉, 회전축은 고정자가 고정되어 있어야만 고정자와 회전자 사이에 발생된 전자기력인 회전력을 전달받을 수 있다. 이러한 예는 고정자를 고정하고 있는 통상의 모터의 케이스가 고정 베이스에 고정되어 있는 원리와 같다.That is, the rotation shaft can receive the rotation force which is an electromagnetic force generated between the stator and the rotor only when the stator is fixed. This example is similar to the principle in which a case of a conventional motor holding a stator is fixed to a fixed base.

또한, 상기 캐리지(33, 38)를 전진방향으로 증속시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1회전축(11)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2스톱퍼(26)에 의한 제2회전축(21)의 회전고정상태를 해제하면서 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 전자기력인 정방향 회전력을 인가시킨다.In addition, when increasing the carriages 33 and 38 in the forward direction, the second motor 20 in a state in which power is supplied to the first motor 10 to rotate the first rotation shaft 11 in the forward direction. The power supply is supplied to the second rotary shaft 21 by the second stopper 26 to release the rotational state while applying a forward rotational force, which is an electromagnetic force, to the second rotary shaft 21 of the second motor 20.

결국, 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 제1케이스(12)에 고정된 제1고정자(13)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 의해 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 정방향으로의 회전력이 전달되기 때문에, 지면 또는 베이스에서 상기 캐리지(33, 38)를 보게 되면, 상기 캐리지(33, 38)는 배가된 회전수로 전진방향으로 증속되게 된다.As a result, the first rotation shaft 21 of the second motor 20 rotates the first stator 13 fixed to the first case 12 of the first motor 10 in the forward direction. Since the rotational force in the forward direction is transmitted to the first rotation shaft 11 of the first motor 10 by the motor 10, when the carriages 33 and 38 are seen from the ground or the base, the carriage 33, 38) is increased in the forward direction at the doubled rotation speed.

또한, 상기 캐리지(33, 38)를 전진방향으로 감속시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1회전축(11)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2스톱퍼(26)에 의한 제2회전축(21)의 고정상태를 해제하면서 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 전자기력인 역방향 회전력을 전달한다.In addition, when the carriages 33 and 38 are decelerated in the forward direction, the second motor 20 is supplied with power to the first motor 10 to rotate the first rotation shaft 11 in the forward direction. The power supply is supplied to the second rotary shaft 21 to release the fixed state of the second rotary shaft 21 while transmitting the reverse rotational force, which is an electromagnetic force, to the second rotary shaft 21 of the second motor 20.

결국, 상기 제1모터의 제1고정자(13)와 제1회전자(14) 사이에 정방향으로 전자기력인 회전력이 발생되어 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 정방향으로의 회전력을 전달된 상태에서 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 제1케이스(12)를 역방향으로 회전시키기 때문에, 역방향으로 회전하고 있는 제1케이스(12) 내에서 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)이 정방향으로 회전하게 되므로, 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)의 회전수보다 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)의 회전수가 큰 경우에, 지면 또는 베이스에서 상기 캐리지(33, 38)를 보게 되면, 상기 캐리지(33, 38)는 전진방향으로 감속되게 된다.As a result, a rotational force in the forward direction is generated between the first stator 13 and the first rotor 14 of the first motor, so that the rotational force in the forward direction on the first rotation shaft 11 of the first motor 10 is generated. Since the second rotation shaft 21 of the second motor 20 rotates the first case 12 of the first motor 10 in the reverse direction in the transmitted state, the first case rotating in the reverse direction ( 12, since the first rotation shaft 11 of the first motor 10 rotates in the forward direction, the first motor 10 is larger than the rotation speed of the second rotation shaft 21 of the second motor 20. When the rotation speed of the first rotary shaft 11 is large, when the carriages 33 and 38 are seen from the ground or the base, the carriages 33 and 38 are decelerated in the forward direction.

또한, 상기 캐리지(33, 38)을 전진방향으로 정시시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1회전축(11)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2스톱퍼(26)에 의한 제2회전축(21)의 고정상태를 해제하면서 제1모터(10)의 제1회전축(11)의 정방향 회전수만큼의 회전수로 제2모터(20)의 제2회전축(21)이 회전할 수 있도록 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 역방향으로의 전자기력인 회전력을 인가시키고 나서 상기 제 1 및 제2모터(10, 20)를 동시에 작동중지시킨다.In addition, when the carriages 33 and 38 are forwarded in the forward direction, the second motor 20 is supplied with power to the first motor 10 to rotate the first rotation shaft 11 in the forward direction. The second motor at a rotational speed equal to the rotational speed of the first rotational shaft 11 of the first motor 10 while releasing the fixed state of the second rotational shaft 21 by the second stopper 26 by supplying power to the second motor. The first and second motors 10 and 20 are applied to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 by applying electromagnetic force in the opposite direction to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 so that the second rotation shaft 21 of the 20 can rotate. ) At the same time.

결국, 상기 제1모터의 제1고정자(13)와 제1회전자(14) 사이에 정방향으로 전자기력인 회전력이 발생되어 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 정방향으로의 회전력을 전달된 상태에서 제1모터(10)의 제1회전축(11)의 회전수만큼의 회전수를 가지고서 제1모터(10)의 제1케이스(12)가 역방향으로 회전하게 되므로, 지면 또는 베이스에서 상기 캐리지(33, 38)를 보게 되면, 상기 캐리지(33, 38)는 정지상태가 된다.As a result, a rotational force in the forward direction is generated between the first stator 13 and the first rotor 14 of the first motor, so that the rotational force in the forward direction on the first rotation shaft 11 of the first motor 10 is generated. Since the first case 12 of the first motor 10 is rotated in the reverse direction with the number of revolutions of the first rotation shaft 11 of the first motor 10 in the transmitted state, the ground or base When the carriages 33 and 38 are viewed, the carriages 33 and 38 are stopped.

상기 캐리지(33, 38)를 후진시킬 시에는, 상기 제2모터(20)를 정지시켜 제2스톱퍼(26)가 제2모터(21)의 제2회전축(21)을 회전고정하게 한 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1모터(10)의 제1고정자(13)와 제1회전자(14) 사이에 전자기력인 역방향으로의 회전력을 발생시켜 제1회전축(11)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨다. When the carriages 33 and 38 are reversed, the second motor 20 is stopped so that the second stopper 26 rotates the second rotation shaft 21 of the second motor 21. Supplying power to the first motor 10 to generate a rotational force in the reverse direction of the electromagnetic force between the first stator 13 and the first rotor 14 of the first motor 10 to the first rotating shaft 11 Is applied in the reverse direction.

이때 상기 제1회전축(11)은 상기 제1모터(10)의 제1고정자(13) 내에서 회전자유상태에 있지만, 상기 제1고정자(13)를 고정하고 있는 상기 제1모터(10)의 제1케이스(12)가 상기 제2스톱퍼(26)에 의해 고정된 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 고정되어 있기 때문에, 뉴턴의 제3법칙(작용 반작용 법칙)에 의거하여 상기 역방향 회전력을 인가받을 수 있다.At this time, although the first rotation shaft 11 is in a free rotation state within the first stator 13 of the first motor 10, the first motor 10 of the first stator 13 is fixed. Since the first case 12 is fixed to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 fixed by the second stopper 26, it is based on Newton's third law (action reaction law). The reverse rotational force can be applied.

또한, 상기 캐리지(33, 38)를 후진방향으로 증속시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1회전축(11)을 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2스톱퍼(26)에 의한 제2회전축(21)의 회전고정상태를 해제하면서 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 전자기력인 역방향 회전력을 인가시킨다.In addition, when the carriages 33 and 38 are increased in the reverse direction, the second motor 20 is supplied with power to the first motor 10 to rotate the first rotation shaft 11 in the reverse direction. The reverse rotational force, which is an electromagnetic force, is applied to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 while releasing the rotation fixation state of the second rotation shaft 21 by the second stopper 26.

결국, 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 제1케이스(12)에 고정된 제1고정자(13)를 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 의해 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 역방향으로의 회전력이 전달되기 때문에, 지면 또는 베이스에서 상기 캐리지(33, 38)를 보게 되면, 상기 캐리지(33, 38)는 배가된 회전수로 후진방향으로 증속되게 된다.As a result, the first rotation shaft 21 of the second motor 20 rotates the first stator 13 fixed to the first case 12 of the first motor 10 in a reverse direction. Since the rotational force in the reverse direction is transmitted to the first rotation shaft 11 of the first motor 10 by the motor 10, when the carriages 33 and 38 are seen from the ground or the base, the carriage 33, 38) is increased in the reverse direction at the doubled rotation speed.

또한, 상기 캐리지(33, 38)를 후진방향으로 감속시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1회전축(11)을 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2스톱퍼(26)에 의한 제2회전축(21)의 고정상태를 해제하면서 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 전자기력인 정방향 회전력을 전달한다.In addition, when the carriages 33 and 38 are decelerated in the reverse direction, the second motor 20 is supplied with power to the first motor 10 to rotate the first rotation shaft 11 in the reverse direction. The power supply is supplied to the second rotary shaft 21 to release the fixed state of the second rotary shaft 21 while transmitting the forward rotational force, which is an electromagnetic force, to the second rotary shaft 21 of the second motor 20.

결국, 상기 제1모터의 제1고정자(13)와 제1회전자(14) 사이에 역방향으로 전자기력인 회전력이 발생되어 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 역방향으로의 회전력을 전달된 상태에서 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 제1케이스(12)를 정방향으로 회전시키기 때문에, 정방향으로 회전하고 있는 제1케이스(12) 내에서 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)이 역방향으로 회전하게 되므로, 상기 제2모터(20)의 제2회전축(21)의 회전수보다 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)의 회전수가 큰 경우에, 지면 또는 베이스에서 상기 캐리지(33, 38)를 보게 되면, 상기 캐리지(33, 38)는 후진방향으로 감속되게 된다.As a result, a rotational force of electromagnetic force is generated in a reverse direction between the first stator 13 and the first rotor 14 of the first motor to rotate in the opposite direction to the first rotation shaft 11 of the first motor 10. Since the second rotation shaft 21 of the second motor 20 rotates the first case 12 of the first motor 10 in the forward direction in the state that is transmitted to the first case ( 12, since the first rotation shaft 11 of the first motor 10 rotates in the reverse direction, the first motor 10 is larger than the rotation speed of the second rotation shaft 21 of the second motor 20. When the rotation speed of the first rotary shaft 11 is large, when the carriages 33 and 38 are seen from the ground or the base, the carriages 33 and 38 are decelerated in the reverse direction.

또한, 상기 캐리지(33, 38)을 후진방향으로 정시시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1회전축(11)을 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2스톱퍼(26)에 의한 제2회전축(21)의 고정상태를 해제하면서 제1모터(10)의 제1회전축(11)의 역방향 회전수만큼의 회전수로 제2모터(20)의 제2회전축(21)이 회전할 수 있도록 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 정방향으로의 전자기력인 회전력을 인가시키고 나서 상기 제 1 및 제2모터(10, 20)를 동시에 작동중지시킨다.In addition, when the carriages 33 and 38 are shown in the reverse direction, the second motor 20 is supplied with power to the first motor 10 to rotate the first rotation shaft 11 in the reverse direction. The second motor is rotated at the same speed as the reverse rotation speed of the first rotation shaft 11 of the first motor 10 while releasing the fixed state of the second rotation shaft 21 by the second stopper 26 by supplying power to the second motor. The first and second motors 10 and 20 are applied to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 after applying a rotational force, which is an electromagnetic force in the forward direction, to allow the second rotation shaft 21 of the 20 to rotate. ) At the same time.

결국, 상기 제1모터의 제1고정자(13)와 제1회전자(14) 사이에 역방향으로 전자기력인 회전력이 발생되어 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)에 역방향으로의 회전력을 전달된 상태에서 제1모터(10)의 제1회전축(11)의 회전수만큼의 회전수를 가지고서 제1모터(10)의 제1케이스(12)가 정방향으로 회전하게 되므로, 지면 또는 베이스에서 상기 캐리지(33, 38)를 보게 되면, 상기 캐리지(33, 38)는 정지상태가 된다.As a result, a rotational force of electromagnetic force is generated in a reverse direction between the first stator 13 and the first rotor 14 of the first motor to rotate in the opposite direction to the first rotation shaft 11 of the first motor 10. Since the first case 12 of the first motor 10 is rotated in the forward direction with the number of revolutions of the first rotation shaft 11 of the first motor 10 in the transmitted state, the ground or base When the carriages 33 and 38 are viewed, the carriages 33 and 38 are stopped.

3. 제1 및 제2모터에 스톱퍼가 구비된 제3경우3. In the third case where the stopper is provided on the first and second motors.

상기 제1 및 제2경우에서 같이 구동대상물인 상기 캐리지(33, 38)에 대하여 전후방향으로의 병진작용, 전후진방향으로의 증속작용, 전후진방향으로의 감속작용, 및 전후진방향으로의 정지작용이 가능하게 된다.In the first and second cases as well, the carriages 33 and 38, which are the driving objects, are translated in the front-rear direction, in the forward-rearward direction, in the forward-rearward direction, and in the forward-rearward direction. Stop action is possible.

또한, 상기 제3경우에서는 상기 작용들에 더하여, 신속한 후진방향으로의 기동과 신속한 전진방향으로의 기동 작용이 가능하다.Further, in the third case, in addition to the above actions, a fast starting direction and a fast starting direction are possible.

즉, 상기 제1모터(10)의 제1회전축(11)과 제2모터(20)의 제2회전축(21)에 동일한 회전수를 가지고서 서로 반대방향으로 회전시킨 상태에서, 상기 제1 및 제2모터중 어느 하나를 작동중지시키면, 지면 또는 베이스에서 상기 캐리지(33, 38)를 보게 되면, 상기 캐리지(33, 38)가 정지상태에 있기 때문에, 작동되고 있는 어느 하나의 모터의 회전축의 회전방향에 의한 전진방향 또는 후진방향으로 신속하게 상기 캐리지(33, 38)를 병진기동시킬 수 있다.That is, in the state in which the first rotation shaft 11 of the first motor 10 and the second rotation shaft 21 of the second motor 20 are rotated in opposite directions with the same rotation speed, the first and the second When one of the two motors is deactivated, when the carriages 33 and 38 are seen from the ground or the base, the carriages 33 and 38 are in a stopped state, and thus the rotation of the rotary shaft of any one motor being operated. The carriages 33 and 38 can be translated quickly in the forward or backward direction by the direction.

상기 제1 및 제2모터(10, 20)의 가동과 정지는 제1 및 제2모터(10, 20) 각각에 구비된 엔코더로부터 수신된 회전속도정보와 자체적으로 설정된 상기 일정 시간 정보를 상기 메뉴퓰레이터에 구비된 도시되지 않은 제어장치의 연산프로그램에 의해 제어될 수 있다.The start and stop of the first and second motors 10 and 20 may include the rotational speed information received from encoders provided in the first and second motors 10 and 20 and the predetermined time information set by itself. It can be controlled by an operation program of a control device (not shown) provided in the manipulator.

상기와 같이 구성된 병진부는 변속기가 배제된 상태에서도 구동대상물인 캐리지의 속도를 변경시키는 것이 가능하게 하고, 아울러 구동대상물인 캐리지를 어떠한 진동 없이 원하는 위치에 그리고 원하는 시점에 위치결정시키는 것을 가능하게 할 수 있다.The translator configured as described above can make it possible to change the speed of the carriage, which is the driving object, even when the transmission is excluded, and also make it possible to position the carriage, which is the driving object, at a desired position and at a desired time point without any vibration. have.

상기 제1Y축회전부(40)와 상기 제1병진부(50) 간의 결합과, 상기 제2Y축회전부(60)와 상기 제2병진부(70) 간의 결합은, 예를 들면, 상기 제1Y축 및 제2Y축회전부(40, 60) 각각에 상당하는 회전축(41, 61)에, 상기 제1 및 제2병진부(50 , 70) 각각에 상당하는 장착베이스(34, 39)의 중심부위가 고정되게 하고, 그 장착베이스(34, 39) 위에 캐리지(33, 38)가 배치되게 함으로써 가능하다.Coupling between the first Y-axis rotation unit 40 and the first translation unit 50, and coupling between the second Y-axis rotation unit 60 and the second translation unit 70, for example, the first Y-axis And center portions of the mounting bases 34 and 39 corresponding to the first and second translation units 50 and 70, respectively, on the rotary shafts 41 and 61 corresponding to the second Y-axis rotating portions 40 and 60, respectively. It is possible by making it fixed and arrange | positioning the carriage 33 and 38 on the mounting base 34 and 39.

특히, 상기 장착 베이스(34, 39)들은 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르게 뻗어 있다.In particular, the mounting bases 34, 39 extend across the center of rotation axis of the first Y-axis rotating part 40.

상기 제1병진부(50)와 상기 제2Y축회전부(60) 간의 결합은, 예를 들면, 상기 제1병진부(50)에 상당하는 캐리지(34, 38) 상에, 상기 제2Y축회전부(60)의 회전축(61)의 회전중심축선이 상기 제1Y축회전부(40)의 회전축(41)의 회전중심축선과 일치될 수 있는 부위에 상기 제2Y축회전부(60)의 몸체(62)가 장착됨으로써 가능하다.Coupling between the first translation unit 50 and the second Y-axis rotation unit 60, for example, on the carriages 34, 38 corresponding to the first translation unit 50, the second Y-axis rotation unit The body 62 of the second Y-axis rotation part 60 at a portion where the rotation center axis of the rotation shaft 61 of the 60 may coincide with the rotation center axis of the rotation shaft 41 of the first Y-axis rotation part 40. It is possible by mounting.

또한, 상기 제2병진부(70)와 상기 작업도구장착구(80) 간의 결합은 상기 제2병진부(70)의 캐리지(33, 38)에 상기 작업도구장착구(80)의 기단을 고정시킴으로써 가능하다. In addition, the coupling between the second translation unit 70 and the work tool mounting device 80 fixes the base end of the work tool mounting device 80 to the carriages 33 and 38 of the second translation part 70. It is possible by doing.

상기와 같이 구성된 상기 매니퓰레이터는 다음과 같이 작동될 수 있다.The manipulator configured as described above may be operated as follows.

도 1에 도시된 바와 같이, 상기 제1 및 제2Y축회전부(40, 60) 및 제1 및 제2병진부(50, 70)와 그리고 상기 작업도구장착구(80)를 모두 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선 상에 배치한 상태에서는 상기 제1 및 제2Y축회전부(40, 60) 중 어느 회전부가 회전되면, 제1Y축회전부(40)의 회전중심에서 자전하게 된다. As shown in FIG. 1, the first and second Y-axis rotating parts 40 and 60 and the first and second translation parts 50 and 70 and the work tool mounting unit 80 are all connected to the first Y-axis rotating part. In the state in which it is arrange | positioned on the rotation center axis line of 40, when any one of the said 1st and 2nd Y-axis rotation parts 40 and 60 rotates, it will rotate in the rotation center of the 1st Y-axis rotation part 40. FIG.

이 상태에서, 도 2에 도시된 바와 같이, 제 1병진부(50)의 캐리지(33, 38)가 X축 방향 또는 Z축 방향으로 일정 거리 이동시켜 임의의 위치에 위치결정시키면, 상기 작업도구장착구(80)는 제1Y축회전부(40)의 회전중심에서 제 1병진부(50)의 캐리지(33, 38)의 이동 거리을 반경으로서 갖고서 일정 원형 궤도를 그리게 된다.In this state, as shown in FIG. 2, when the carriages 33 and 38 of the first translation unit 50 are positioned at an arbitrary position by moving a certain distance in the X-axis direction or the Z-axis direction, the work tool The mounting hole 80 draws a constant circular trajectory with the radius of the movement of the carriages 33 and 38 of the first translation unit 50 at the center of rotation of the first Y-axis rotating part 40.

그리고 상기 제1Y축회전부(40)를 정지시키고 제2Y축회전부(60)를 회전시키면, 상기 작업도구장착구(80)는 제1Y축회전부(40)의 회전중심에서 편위된 제2Y축회전부(60)의 회전중심에서 자전하게 된다,Then, when the first Y-axis rotation unit 40 is stopped and the second Y-axis rotation unit 60 is rotated, the work tool mounting tool 80 is shifted from the center of rotation of the first Y-axis rotation unit 40 to the second Y-axis rotation unit ( Rotates in the center of rotation of 60),

이 상태에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 제2병진부(70)의 캐리지(33, 38)가 X축 방향 또는 Z축 방향으로 일정 거리 이동시켜 임의의 위치에 위치결정시키면, 상기 작업도구장착구(80)는 제2Y축회전부(60)의 회전중심에서 상기 제2병진부(70)의 캐리지(33, 38)의 이동 거리을 반경으로서 갖고서 일정 원형 궤도를 그리게 된다.In this state, as shown in FIG. 3, when the carriages 33 and 38 of the second translation unit 70 are moved at a predetermined distance in the X-axis direction or the Z-axis direction and positioned at an arbitrary position, the work tool The mounting hole 80 draws a constant circular trajectory with a radius of movement of the carriages 33 and 38 of the second translation unit 70 at the center of rotation of the second Y-axis rotation unit 60.

이와 같은 상기 작업도구장착구(80)의 좌표설정에 의해, 상기 작업도구장착구(80)가 마주하고 있는 하나의 평면에 대하여 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 한다.By setting the coordinates of the work tool mounting device 80, the work tool mounting device has a circular orbit with various radii and centers of rotation with respect to one plane that the work tool mounting device 80 faces. Enable 80 to draw.

이와 같은 상기 작업도구장착구(80)의 좌표설정은 Z축회전부(1)을 90도씩 회전시켜가며 수행되면, 사방의 평면에 대하여 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 하고, 그리고 X축회전부(2)을 90도씩 회전시켜가며 수행되면, 2개의 기립평면과 바닥면 그리고 천장면에 대하여 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 한다. When the coordinate setting of the work tool mounting device 80 is performed while rotating the Z-axis rotating part 1 by 90 degrees, the work tool mounting has a circular orbit with various radii and various centers of rotation with respect to all four planes. When the sphere 80 is able to draw and is carried out by rotating the X-axis rotating part 2 by 90 degrees, a circular orbit with various radii and various centers of rotation with respect to the two standing planes, the floor and the ceiling surface It allows the work tool mounting fixture 80 to draw.

또한, 상기 작업도구장착구(80)가 Y축방향에서 변위가능하므로, 상기 작업도구장착구(80)와 마주하는 평면에 형성된 각종 요철부에도 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 한다.In addition, since the work tool mounting tool 80 is displaceable in the Y-axis direction, the circular track has various radiuses and various centers of rotation even for various uneven parts formed on a plane facing the work tool mounting tool 80. Work tool mount 80 makes it possible to draw.

또한, Z축회전부(1) 또는 X축회전부(2)를 회전시켜 타원형, 원형, 등의 작업공간을 구획형성하는 벽면에도 작업도구(90)가 접촉되는 것을 가능하게 하여, 용이하게 작업도구(90)로 하여금 원하여지는 작업을 수행하는 것이 가능하게 된다.In addition, the work tool 90 can be brought into contact with a wall surface that forms a work space such as an ellipse, a circle, or the like by rotating the Z-axis rotating part 1 or the X-axis rotating part 2, thereby making it easy to work tool ( 90 it becomes possible to carry out the desired work.

상기 실시예의 별도 실시예로서, 상기 Z축회전부(1) 및 X축회전부(2)를 배제한 상태에서 상기 베이스(B)에 바로 상기 제1Y축회전부(40)를 고정시키는 것이 가능하며, 상기 별도 실시예는 상기 작업도구장착구(80)의 좌표설정에 의해, 상기 작업도구장착구(80)가 마주하고 있는 하나의 평면에 대하여 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 할 수 있다.As a separate embodiment of the embodiment, it is possible to fix the first Y-axis rotation part 40 directly to the base (B) in a state in which the Z-axis rotation part 1 and the X-axis rotation part 2 are excluded, and the separate In the embodiment, by setting the coordinates of the work tool mounting device 80, the work tool mounting device has a circular orbit with various radii and various centers of rotation with respect to one plane facing the work tool mounting device 80. The sphere 80 may be able to draw.

B; 베이스, 1; Z축회전부, 2; X축회전부, 40; 제1Y축회전부, 50; 제1병진부, 60; 제2Y축회전부, 70; 제2병진부, 80; 작업도구장착구B; Base, 1; Z-axis rotation part 2; X-axis rotation part 40; A first Y axis rotating part 50; First translation, 60; A second Y axis rotating part 70; Second translation, 80; Work Tool Mount

Claims

In the manipulator comprising a translation unit having a translation unit 30 for translating the drive object,
The translation unit, the first motor 10 and the first motor 10 of the first rotation shaft 11 is coupled to the translation movement unit 30 to apply a rotational force in the forward and reverse direction of the first rotation shaft 11 A second rotation shaft 21 is coupled to the first stator 13 or the first case 12 to rotate the first stator 13 or the first case 12 of the first motor 10 in the forward and reverse directions. It includes a second motor 20,
The first stator or the second case 12 of the first motor 10 is fixed to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 to center the first and second rotation shafts 11 and 21. The first and second motors 10, 20 are coupled in a line such that the axis is coaxial.
The first and second motors 10 and 20 are internally disposed with a predetermined gap with respect to the first and second stators 13 and 23 and the first and second stators 13 and 23, respectively. First and second rotors (14, 24), and the first and second rotors (14, 24), respectively, and the first and second rotary shafts (11, 21) fixed in internally,
The second stator 23 or the second case 22 of the second motor 20 is fixed to the translation unit 30,
And at least one of the first and second motors includes a stopper to fix the rotational shaft of the one motor when the one motor is stopped.

The method of claim 1,
Base (B),
A first Y-axis rotating part 40 mounted to include the rotating part in the base B and rotating about a Y-axis line,
The central axis of rotation of the first Y-axis rotating part 40 is mounted to the first Y-axis rotating part 40 to be rotated concentrically with the rotation center of the first Y-axis rotating part 40 and in a direction perpendicular to the Y axis. The first translation unit 50 that is variable in the direction across the,
A second Y-axis rotating part 60 mounted to include the rotating part in the first translation part 50 so as to be rotated concentrically with the rotation center of the first Y-axis rotating part 40,
Rotation of the first Y-axis rotation part 40 in a direction perpendicular to the Y-axis line and mounted to the second Y-axis rotation part 60 to be rotated selectively concentrically with the rotation center of the first Y-axis rotation part 40. A second translational unit 70 that is variable in a direction transverse to the central axis, and
The base is mounted on the portion of the second translation unit 70 that can be rotated concentrically with the center of rotation of the first Y-axis rotating part 40, the work tool mounting tool that the tip extends in the Y-axis direction ( 80),
The first and second translation units are manipulators, characterized in that the translation unit having the translation unit for translating the drive object (30).

The method of claim 2,
Between the base (B) and the first Y-axis rotation part 40
A manipulator, which is characterized in that at least one rotating part is interposed between a Z axis rotating part (1) rotating about the Z axis and an X axis rotating part (2) rotating around the X axis.

The method of claim 1,
The stopper is fixed to the stator or case of the one motor,
The stopper is non-magnetized when power is supplied to the one motor to release the job about the rotation shaft of the one motor, and magnetized when the power is not supplied to the one motor to make noise about the rotation shaft of the one motor. Manipulator characterized in that the electronic chuck.

The method of claim 1,
The translation unit 30 is
A drive having a ball screw 31 having one end coupled to the first rotation shaft 11 of the first motor 10 by a coupling and a nut 32 having the ball screw 31 penetrated therethrough. Carriage 33 which is an object, and both ends of the ball screw 31 is rotatably supported, and the first motor 10 is mounted on one side, and the carriage 33 is linearly slidably accommodated. A mounting base 34, or
The driving pulley 35 fixedly rotated at one end of the first rotation shaft 11 of the first motor 10, the driven center axis being spaced at a predetermined interval from the rotation center axis line of the driving pulley 35, and being driven in parallel. Pulley 36, belt 37 wound around the drive pulley 35 and the driven pulley 36, the carriage 38 which is a driving object coupled to the upper portion of the belt 37 and the drive pulley 35 And a mounting base 39 rotatably supporting the driven pulley 36 and mounting the first motor 10 on one side and linearly sliding the carriage 38. Manipulator, characterized in that there is.

The method of claim 2,
The first Y axis and the second Y for coupling between the first Y axis rotating part 40 and the first translation part 50, and for coupling between the second Y axis rotating part 60 and the second translation part 70. On the centers of the mounting bases 34, 39 corresponding to the first and second translations 50 , 70 are fixed to the rotation shafts 41, 61 corresponding to the shaft rotation parts 40, 60, respectively. Carriages 33 and 39 are disposed on the mounting bases 34 and 39,
The mounting bases 34 and 39 extend across the center of rotation axis of the first Y-axis rotation unit 40,
On the carriages 34 and 38 corresponding to the first translation unit 50, the second Y-axis rotation unit 60 is coupled to the first translation unit 50 and the second Y-axis rotation unit 60. The body 62 of the second Y-axis rotation part 60 is mounted at a portion where the rotation center axis of the rotation shaft 61 of the rotation shaft 61 may coincide with the rotation center axis of the rotation shaft 41 of the first Y-axis rotation part 40. There is,
For the coupling between the second translation unit 70 and the work tool mounting device 80, the proximal end of the work tool mounting device 80 is fixed to the carriages 33 and 38 of the second translation part 70. Manipulator characterized by the above-mentioned.

7. The method according to any one of claims 1 to 6,
When advancing the driving object, the second motor 20 is stopped in a state in which the stopper 25 fixes the first rotation shaft 11 of the first motor 10 by stopping the first motor 10. Power to generate a forward rotational force, which is an electromagnetic force, between the second stator 23 and the second rotor 24 of the second motor 20,
When the driving object is increased in the forward direction, power is supplied to the second motor 20 to supply power to the first motor 10 while rotating the second rotation shaft 21 in the forward direction. While releasing the fixed state of the first rotary shaft 11 by the stopper 25, the rotational force in the forward direction, which is an electromagnetic force, is applied to the first rotary shaft 11 of the first motor 10,
When the driving object is decelerated in the forward direction, power is supplied to the second motor 20 to supply power to the first motor 10 in a state in which the second rotation shaft 21 is rotated in the forward direction. The reverse rotational force, which is an electromagnetic force, is applied to the first rotation shaft 11 of the first motor 10 while releasing the fixed state of the first rotation shaft 11 by 25.
When the driving object is forwarded in the forward direction, power is supplied to the second motor 20 to supply power to the first motor 10 in a state in which the second rotation shaft 21 is rotated in the forward direction. The first rotation shaft of the first motor 10 at the same rotation speed as the forward rotation speed of the second rotation shaft 21 of the second motor 20 while releasing the fixed state of the first rotation shaft 11 by the reference numeral 25. After the reverse rotational force, which is an electromagnetic force, is applied to the first rotation shaft 11 so that 11) rotates in the reverse direction, the first and second motors 10 and 20 are simultaneously stopped.
When the driving object is reversed, the second motor 20 is stopped while the first motor 10 is stopped so that the stopper 25 fixes the first rotation shaft 11 of the first motor 10. Supplying power to the second motor 20 to generate a reverse rotational force, which is an electromagnetic force, between the second stator 23 and the second rotor 24 of the second motor 20,
When the driving object is increased in the reverse direction, power is supplied to the second motor 20 to supply power to the first motor 10 in a state in which the second rotation shaft 21 is rotated in the reverse direction. While releasing the fixed state of the first rotary shaft 11 by the (25), applying a rotation force in the reverse direction of the electromagnetic force to the first rotary shaft 11 of the first motor 10,
When the driving object is decelerated in the reverse direction, power is supplied to the second motor 20 to supply power to the first motor 10 in a state in which the second rotation shaft 21 is rotated in the reverse direction to stop the drive. While releasing the fixed state of the first rotary shaft 11 by the (25) and applying a forward rotational force, which is an electromagnetic force to the first rotary shaft 11 of the first motor 10,
When the driving object is fixed in the reverse direction, power is supplied to the second motor 20 to supply power to the first motor 10 in a state in which the second rotation shaft 21 is rotated in the reverse direction. The first rotation shaft of the first motor 10 at the same rotation speed as the reverse rotation speed of the second rotation shaft 21 of the second motor 20 while releasing the fixed state of the first rotation shaft 11 by the reference numeral 25. And manipulating the first and second motors (10, 20) simultaneously after applying a forward rotational force, which is an electromagnetic force, to the first rotational shaft (11) so that 11) can rotate in the forward direction.

The method according to any one of claims 1 to 6,
When advancing the driving object, the first motor is stopped while the second motor 20 is stopped so that the second stopper 26 rotates the second rotation shaft 21 of the second motor 21. Supplying power to the (10) generates a rotational force in the positive direction of the electromagnetic force between the first stator 13 and the first rotor 14 of the first motor 10 in the forward direction to the first rotating shaft (11) Apply the torque of
When the driving object is increased in the forward direction, power is supplied to the first motor 10 to supply power to the second motor 20 in a state in which the first rotation shaft 11 is rotated in the forward direction. While releasing the rotational fixed state of the second rotary shaft 21 by the two stoppers 26, a forward rotational force, which is an electromagnetic force, is applied to the second rotary shaft 21 of the second motor 20,
When the driving object is decelerated in the forward direction, power is supplied to the second motor 20 while supplying power to the first motor 10 to rotate the first rotation shaft 11 in the forward direction. The reverse rotational force, which is an electromagnetic force, is transmitted to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 while releasing the fixed state of the second rotation shaft 21 by the two stoppers 26.
When the driving object is forwarded in the forward direction, power is supplied to the second motor 20 while supplying power to the first motor 10 to rotate the first rotation shaft 11 in the forward direction. The second motor 20 of the second motor 20 is rotated at the same speed as the forward rotational speed of the first rotation shaft 11 of the first motor 10 while releasing the fixed state of the second rotation shaft 21 by the two stoppers 26. After applying the rotational force of the reverse direction to the second rotary shaft 21 of the second motor 20 so that the rotary shaft 21 rotates, the first and second motors (10, 20) are simultaneously stopped ,
When the driving object is reversed, the first motor is stopped while the second motor 20 is stopped so that the second stopper 26 rotates the second rotation shaft 21 of the second motor 21. Supplying power to the (10) generates a rotational force in the reverse direction of the electromagnetic force between the first stator 13 and the first rotor 14 of the first motor 10 in the reverse direction to the first rotation shaft (11) Apply the torque of
When the driving object is increased in the reverse direction, power is supplied to the second motor 20 while supplying power to the first motor 10 to rotate the first rotation shaft 11 in the reverse direction. The reverse rotational force, which is an electromagnetic force, is applied to the second rotation shaft 21 of the second motor 20 while releasing the rotation fixing state of the second rotation shaft 21 by the two stoppers 26,
When the driving object is decelerated in the reverse direction, power is supplied to the second motor 20 while supplying power to the first motor 10 to rotate the first rotation shaft 11 in the reverse direction. While releasing the fixed state of the second rotary shaft 21 by the two stoppers 26, and transmits a forward rotational force, which is an electromagnetic force, to the second rotary shaft 21 of the second motor 20,
When the driving object is fixed in the reverse direction, power is supplied to the second motor 20 while supplying power to the first motor 10 to rotate the first rotation shaft 11 in the reverse direction. The second motor 20 of the second motor 20 is rotated at the same speed as the reverse rotation speed of the first rotation shaft 11 of the first motor 10 while releasing the fixed state of the second rotation shaft 21 by the two stoppers 26. Applying a rotational force, which is an electromagnetic force in the forward direction, to the second rotary shaft 21 of the second motor 20 so that the rotary shaft 21 can rotate, thereby simultaneously disabling the first and second motors 10 and 20. Manipulator, characterized in that.

7. The method according to any one of claims 1 to 6,
The first and second motors are rotated in opposite directions with the same rotation speed on the first rotation shaft 11 of the first motor 10 and the second rotation shaft 21 of the second motor 20. A manipulator, characterized in that for deactivating any one of them, and quickly activating the driving object in the rotational direction of the rotary shaft of any one of the motors being operated.