KR101198633B1 - 3차원 자세측정장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 3차원 자세측정장치에 관한 것으로서, 특히 물체의 이동 및 회전방향, 이동 및 회전속도 등을 측정할 수 있는 3차원 자세측정장치에 관한 것이다.
본 발명의 3차원 자세측정장치는, 본체와; 상기 본체에 장착되고, 내부에 하방향으로 볼록하게 반구 형상의 제1유동홈이 형성된 제1하우징과; 상기 본체에 장착되고, 내부에 상방향으로 볼록하게 반구 형상의 제2유동홈이 형성된 제2하우징과; 상기 제1유동홈 내부에 삽입되어 유동하는 제1유동체와; 상기 제2유동홈 내부에 삽입되어 유동하는 제2유동체와; 상기 제1유동홈 내부에서 이동하는 상기 제1유동체의 위치를 감지하는 제1감지부와; 상기 제2유동홈 내부에서 이동하는 상기 제2유동체의 위치를 감지하는 제2감지부와; 상기 제1감지부 및 제2감지부에서 감지된 상기 제1유동체 및 제2유동체의 위치에 따라 상기 본체의 자세를 측정하는 측정부로 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

3차원 자세측정장치 { Apparatus for 3-dimensional position and orientation measurements }

본 발명은 3차원 자세측정장치에 관한 것으로서, 특히 물체의 이동 및 회전방향, 이동 및 회전속도 등을 측정할 수 있는 3차원 자세측정장치에 관한 것이다.

종래의 통상적인 위치변화 측정장치는 2차원 상에서 흔히 사용되는 컴퓨터용 마우스가 있다.

종래의 컴퓨터용 마우스는 볼의 구름을 측정하고 단위 시간마다 구른 횟수를 측정하여 상대적인 물체의 이동을 추출하거나 광센서를 이용하여 물체의 상대적인 위치 변화를 측정한다.

또한, 종래의 위치변화 측정장치에는 노트북이나 PDA 등에서 사용되는 터치패드 또는 터치 펜 등이 있다.

이러한 종래의 통상적인 위치변화 측정장치들은 그 움직임이 2차원 공간으로 제한되어 있어서 움직임이 자유롭지 못하다는 문제점이 있으며, 이들로부터 얻을 수 있는 좌표도 2차원 좌표에 불과하다는 문제점이 있다.

한편 3차원 위치변화 즉 3차원 자세측정을 하기 위한 장치가 개발되고 있으나, 그 구조가 복잡하다는 단점이 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 물체의 3차원 자세(이동방향, 회전방향, 회전각도 등)를 간단한 구조를 이용하여 정확하고 용이하게 측정할 수 있는 3차원 자세측정장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 3차원 자세측정장치는, 본체와; 상기 본체에 장착되고, 내부에 하방향으로 볼록하게 반구 형상의 제1유동홈이 형성된 제1하우징과; 상기 본체에 장착되고, 내부에 상방향으로 볼록하게 반구 형상의 제2유동홈이 형성된 제2하우징과; 상기 제1유동홈 내부에 삽입되어 유동하는 제1유동체와; 상기 제2유동홈 내부에 삽입되어 유동하는 제2유동체와; 상기 제1유동홈 내부에서 이동하는 상기 제1유동체의 위치를 감지하는 제1감지부와; 상기 제2유동홈 내부에서 이동하는 상기 제2유동체의 위치를 감지하는 제2감지부와; 상기 제1감지부 및 제2감지부에서 감지된 상기 제1유동체 및 제2유동체의 위치에 따라 상기 본체의 자세를 측정하는 측정부로 이루어진 것을 특징으로 한다.

상기 제1하우징과 제2하우징은 수평방향으로 배치된다.

상기 측정부에서는, 상기 제1감지부에 의해 상기 제1유동홈의 돌출중심점에 상기 제1유동체가 있다고 감지되면 상기 본체의 상면이 상방향으로 놓여 있다고 판단하고, 상기 제1감지부에 의해 상기 제2유동홈의 돌출중심점에 상기 제2유동체가 있다고 감지되면 상기 본체의 하면이 상방향으로 놓여 있다고 판단하며, 상기 제1감지부에 의해 상기 제1유동체가 제1유동홈의 돌출중심점과 최외곽 사이에서 감지되거나, 상기 제2감지부에 의해 상기 제2유동체가 제2유동홈의 돌출중심점과 최외곽 사이에서 감지되면, 그 감지 위치에 따라 상기 본체가 경사지게 배치되어 있다고 판단한다.

상기 제1유동홈의 상면 및 하면은 상호 이격되어 각각 하방향으로 볼록하게 돌출 형성되고, 상기 제2유동홈의 상면 및 하면은 상호 이격되어 각각 상방향으로 볼록하게 돌출 형성된다.

상기 제1감지부는, 상기 제1유동홈의 상면 및 하면 중 어느 일면에 장착된 제1양극전원부와; 나머지 일면에 장착된 제1음극전원부로 이루어지며, 상기 제2감지부는, 상기 제2유동홈의 상면 및 하면 중 어느 일면에 장착된 제2양극전원부와; 나머지 일면에 장착된 제2음극전원부로 이루어지되, 상기 제1유동체의 지름은 상기 제1양극전원부 및 제1음극전원부의 간격과 같거나 작고 상기 제1양극전원부와 제1음극전원부를 연결하는 도전성 재질로 이루어지며, 상기 제2유동체의 지름은 상기 제2양극전원부 및 제2음극전원부의 간격과 같거나 작고 상기 제2양극전원부와 제2음극전원부를 연결하는 도전성 재질로 이루어진다.

상기 제1감지부는 상기 제1유동홈의 상면 및 하면 중 어느 일면 이상에 장착된 제1압전센서로 이루어지고, 상기 제2감지부는 상기 제2유동홈의 상면 및 하면 중 어느 일면 이상에 장착된 제2압전센서로 이루어지며, 상기 제1유동체의 지름은 상기 제1유동홈의 간격과 같거나 작고, 상기 제2유동체의 지름은 상기 제2유동홈의 간격과 같거나 작다.

상기 제1하우징과 제2하우징은 각각 2개 이상으로 이루어지되, 상기 제1하우징 및 제2하우징은 각각 상기 본체의 무게중심점을 중심으로 상호 대칭되게 배치된다.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 3차원 자세측정장치에 따르면, 물체의 3차원 자세(이동방향, 회전방향, 회전각도 등)를 간단한 구조를 이용하여 정확하고 용이하게 측정할 수 있다.

즉, 반구형상의 제1유동홈과 제2유동홈에서 유동하는 제1유동체와 제2유동체를 각각 제1,2감지부에서 감지한 후, 이를 기초로 측정부에서 물체의 상하반전, 이동상태 및 회전상태 등을 측정할 수 있다.

또한, 반구 형상의 제1유동홈과 제2유동홈이 수평방향으로 배치되어 있기 때문에 자세측정장치의 두께를 얇게 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 3차원 자세측정장치의 사시도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제1하우징의 분해사시도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제2하우징의 분해사시도,
도 4는 도 1의 A-A선을 취하여 본 단면구조도,
도 5는 도 4에서 본체가 뒤집힌 상태의 단면구조도,
도 6은 도 4에서 본체가 경사지게 배치된 상태의 단면구조도,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 3차원 자세측정장치의 회전구심점을 측정하기 위한 비교설명도,
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 단면구조도,

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 3차원 자세측정장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제1하우징의 분해사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제2하우징의 분해사시도이고, 도 4는 도 1의 A-A선을 취하여 본 단면구조도이며, 도 5는 도 4에서 본체가 뒤집힌 상태의 단면구조도이고, 도 6은 도 4에서 본체가 경사지게 배치된 상태의 단면구조도이며, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 3차원 자세측정장치의 회전구심점을 측정하기 위한 비교설명도이다.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 3차원 자세측정장치는, 본체(10)와, 제1하우징(20)과, 제2하우징(30)과, 제1유동체(41)와, 제2유동체(42)와, 제1감지부(50)와, 제2감지부(60)와, 측정부(미도시)로 이루어진다.

상기 본체(10)는 전체적인 외관을 이루는 것으로써, 다양한 형상으로 구현될 수 있다.

본 실시예에서 상기 본체(10)는 육면체 형상으로 도시하고 있으나, 이에 국한하지는 않는다.

상기 제1하우징(20)은 내부에 하방향으로 볼록하게 반구 형상의 제1유동홈(25)이 형성되어 있다.

이러한 상기 제1하우징(20)은 일체형으로 이루어질 수도 있으나, 바람직하게는 도 2에 도시된 바와 같이 제1상부하우징(21)과 제1하부하우징(23)이 결합되어 이루어지도록 한다.

즉, 상기 제1상부하우징(21)과 제1하부하우징(23)이 상호 결합하여 그 내부에 하방향으로 볼록한 반구 형상의 제1유동홈(25)이 형성된다.

이를 위해 상기 제1상부하우징(21)의 저면에는 하방향으로 돔형상의 제1반구돌기(22)가 돌출 형성되어 있고, 상기 제1하부하우징(23)의 상면에는 하방향으로 돔형상의 제1반구홈(24)이 오목하게 형성되어 있다.

이때, 상기 제1반구홈(24)은 상기 제1반구돌기(22)보다 크게 형성되어 상기 제1반구홈(24)과 제1반구돌기(22)가 상호 이격되어 상기 제1유동홈(25)을 형성하도록 하고, 상기 제1유동홈(25)의 간격은 전체적으로 동일하도록 함이 바람직하다.

즉, 상기 제1유동홈(25)의 상면 및 하면은 상호 이격되어 각각 하방향으로 볼록하게 돌출 형성되어 있다.

한편, 상기 제1상부하우징(21)에 상기 제1반구돌기(22)를 형성함이 없이 상기 제1하부하우징(23)에만 상기 제1반구홈(24)을 형성할 수도 있다.

또한, 상기 제1상부하우징(21) 및 제1하부하우징(23)은 반구형상의 곡면 즉 상기 제1반구홈(24) 및 제1반구돌기(22) 형상만으로 이루어질 수도 있다.

상기 제2하우징(30)은 내부에 상방향으로 볼록하게 반구 형상의 제2유동홈(35)이 형성되어 있다.

이러한 상기 제2하우징(30)은 일체형으로 이루어질 수도 있으나, 바람직하게는 도 3에 도시된 바와 같이 제2상부하우징(31)과 제2하부하우징(33)이 결합되어 이루어지도록 한다.

즉, 상기 제2상부하우징(31)과 제2하부하우징(33)이 상호 결합하여 그 내부에 상방향으로 볼록한 반구 형상의 제2유동홈(35)이 형성된다.

이를 위해 상기 제2상부하우징(31)의 저면에는 상방향으로 돔형상의 제2반구홈(32)이 오목하게 형성되어 있고, 상기 제2하부하우징(33)의 상면에는 상방향으로 돔형상의 제2반구돌기(34)가 돌출 형성되어 있다.

이때, 상기 제2반구홈(32)은 상기 제2반구돌기(34)보다 크게 형성되어 상기 제2반구홈(32)과 제2반구돌기(34)가 상호 이격되어 상기 제2유동홈(35)을 형성하도록 하고, 상기 제2유동홈(35)의 간격은 전체적으로 동일하도록 함이 바람직하다.

즉, 상기 제2유동홈(35)의 상면 및 하면은 상호 이격되어 각각 상방향으로 볼록하게 돌출 형성되어 있다.

한편, 상기 제2상부하우징(31)에 상기 제2반구돌기(34)를 형성함이 없이 상기 제2하부하우징(33)에만 상기 제2반구홈(32)을 형성할 수도 있다.

또한, 상기 제2상부하우징(31) 및 제2하부하우징(33)은 반구형상의 곡면 즉 상기 제2반구홈(32) 및 제2반구돌기(34) 형상만으로 이루어질 수도 있다.

이러한 상기 제1하우징(20)과 제2하우징(30)은 상하방향으로 배치될 수도 있으나, 두께를 얇게 하기 위해 수평방향으로 배치되도록 함이 바람직하다.

그리고, 상기 제1하우징(20)과 제2하우징(30)은 상호 반대방향으로 돌출된 형상으로 형성되어 있어, 원구체를 사용하는 경우보다 상기 본체(10)의 두께를 얇게 하면서 자세를 측정할 수 있게 된다.

상기 제1유동체(41)는 상기 제1유동홈(25) 내부에 삽입되어 유동하고, 상기 제2유동체(42)는 상기 제2유동홈(35) 내부에 삽입되어 유동한다.

이러한 상기 제1유동체(41) 및 제2유동체(42)는 구형상을 이루고 있음이 바람직하다.

상기 제1감지부(50)는 상기 제1유동홈(25) 내부에서 이동하는 상기 제1유동체(41)의 위치를 감지하고, 상기 제2감지부(60)는 상기 제2유동홈(35) 내부에서 이동하는 상기 제2유동체(42)의 위치를 감지한다.

이를 위한 상기 제1감지부(50)는, 상기 제1유동홈(25)의 상면 및 하면 중 어느 일면에 장착된 제1양극전원부(51)와, 나머지 일면에 장착된 제1음극전원부(52)로 이루어진다.

그리고, 상기 제2감지부(60)는, 상기 제2유동홈(35)의 상면 및 하면 중 어느 일면에 장착된 제2양극전원부(61)와, 나머지 일면에 장착된 제2음극전원부(62)로 이루어진다.

이때, 상기 제1유동체(41)의 지름은 상기 제1양극전원부(51) 및 제1음극전원부(52)의 간격과 같거나 약간 작고 상기 제1양극전원부(51)와 제1음극전원부(52)를 연결하는 도전성 재질로 이루어진다.

그리고, 상기 제2유동체(42)의 지름은 상기 제2양극전원부(61) 및 제2음극전원부(62)의 간격과 같거나 약간 작고 상기 제2양극전원부(61)와 제2음극전원부(62)를 연결하는 도전성 재질로 이루어진다.

본 실시예에서는 상기 제1유동홈(25)의 상면 즉 상기 제1반구돌기(22)에 상기 제1양극전원부(51)를 장착하였고, 상기 제1유동홈(25)의 하면 즉 상기 제1반구홈(24)에 상기 제1음극전원부(52)를 장착하였다.

그리고, 상기 제2유동홈(35)의 상면 즉 상기 제2반구홈(32)에 상기 제2양극전원부(61)를 장착하였고, 상기 제2유동홈(35)의 하면 즉 상기 제2반구돌기(34)에 상기 제2음극전원부(62)를 장착하였다.

따라서, 상기 제1유동체(41)는 상기 제1유동홈(25) 내부에서 유동하면서 상기 제1양극전원부(51)와 제1양극전원부(51)를 연결하게 되고, 상기 제2유동체(42)는 상기 제2유동홈(35) 내부에서 유동하면서 상기 제2양극전원부(61)와 제2양극전원부(61)를 연결하게 된다.

이때, 상기 제1,2양극전원부(51,61) 및 제1,2음극전원부(52,62)는 상기 제1,2유동체(41,42)의 위치를 측정하기 위한 것인바 각각 격자형상 또는 직선형상의 전원 라인 등으로 이루어져, 상기 제1,2유동체(41,42)와 접하는 라인에 의해 상기 제1,2유동체(41,42)의 이동위치를 파악할 수 있도록 한다.

즉, 다수개의 라인이 상호 이격되어 이루어진 상기 양극전원부(51,61)와, 다수개의 라인이 상호 이격되어 이루어진 상기 음극전원부(52,62) 사이를 상기 유동체(41,42)가 이동하면서 상기 양극전원부(51,61)의 어느 라인과 상기 음극전원부(52,62)의 어느 라인을 전기적으로 상호 연결시키면, 그 위치로 상기 유동체(41,42) 이동하였음을 파악할 수 있게 된다.

상기 측정부는 상기 제1감지부(50) 및 제2감지부(60)에서 감지된 상기 제1유동체(41) 및 제2유동체(42)의 위치에 따라 상기 본체(10)의 자세를 측정한다.

즉, 상기 측정부에서는 도 4에 도시된 바와 같이 상기 제1감지부(50)에 의해 상기 제1유동홈(25)의 돌출중심점에 상기 제1유동체(41)가 있다고 감지되면 상기 본체(10)의 상면이 상방향으로 놓여 있다고 판단한다.

그리고, 상기 측정부에서는 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제1감지부(50)에 의해 상기 제2유동홈(35)의 돌출중심점에 상기 제2유동체(42)가 있다고 감지되면 상기 본체(10)가 뒤집혀 상기 본체(10)의 하면이 상방향으로 놓여 있다고 판단한다.

또한, 상기 측정부에서는 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제1감지부(50)에 의해 상기 제1유동체(41)가 제1유동홈(25)의 돌출중심점과 최외곽 사이에서 감지되거나, 상기 제2감지부(60)에 의해 상기 제2유동체(42)가 제2유동홈(35)의 돌출중심점과 최외곽 사이에서 감지되면, 그 감지 위치에 따라 상기 본체(10)가 그만큼 경사지게 배치되어 있다고 판단한다.

한편, 상기 제1하우징(20)과 제2하우징(30)은 각각 상기 본체(10)에 1개씩 장착되어 상기 본체(10)의 자세를 측정할 수 있으며, 도 1과 같이 상기 제1하우징(20)과 제2하우징(30)이 각각 2개 이상으로 장착되어 각각 상기 본체(10)의 무게중심점을 중심으로 대칭되게 배치됨으로써 상기 본체(10)의 회전구심점(C)을 측정할 수도 있다.

즉, 도 7(a)에 도시된 바와 같이 상기 본체(10)가 회전구심점(C)을 중심으로 수평방향으로 공전하고 있을 때, 상기 본체(10)에 상기 제1하우징(20)과 제2하우징(30)이 각각 1개씩 장착되어 있을 경우에는, 상기 측정부에서 상기 본체(10)가 이동하거나 자전하는 것은 측정할 수 있으나, 상기 본체(10)가 공전하는 회전구심점(C)을 측정하기가 곤란하다.

그러나, 도 7(b)에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)에 상기 제1하우징(20a,20b)과 제2하우징(30a,30b)이 각각 2개 이상씩 장착하였을 경우에는, 상기 측정부에서 상기 본체(10)가 이동하거나 자전하는 것은 측정할 뿐만 아니라, 상기 본체(10)가 공전하는 회전구심점(C)도 측정할 수 있다.

이는 회전구심점(C)에서 원거리에 있는 하우징(20a,30a)의 내부에 장착된 유동체가 근거리에 있는 하우징(20b,30b)의 내부에 장착된 유동체보다 크게 유동하기 때문에, 이를 통해 상기 본체(10)가 공전하는 회전구심점(C)을 측정할 수 있게 되는 것이다.

이 경우 2개의 상기 제1하우징(20a,20b)은 상호 대각선 방향으로 배치되고, 2개의 상기 제2하우징(30a,30b)은 상호 대각선 방향으로 배치되도록 한다.

그리고, 상기 제1하우징(20)과 제2하우징(30)을 더 장착하면 할수록 더 정확한 자세를 측정할 수 있게 된다.

또한, 본 발명의 상기 제1감지부(50)와 제2감지부(60)는 도 8에 도시된 바와 같이 압전센서로 이루어져 있을 수도 있다.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 단면구조도이다.

이 경우, 상기 제1감지부(50)는 상기 제1유동홈(25)의 상면 및 하면 중 어느 일면 이상에 장착된 제1압전센서(55)로 이루어진다.

그리고, 상기 제2감지부(60)는 상기 제2유동홈(35)의 상면 및 하면 중 어느 일면 이상에 장착된 제2압전센서(65)로 이루어진다.

이때, 상기 제1유동체(41)의 지름은 상기 제1유동홈(25)의 간격과 같거나 약간 작고, 상기 제2유동체(42)의 지름은 상기 제2유동홈(35)의 간격과 같거나 약간 작도록 한다.

따라서, 상기 제1유동체(41) 및 제2유동체(42)가 각각 상기 제1유동홈(25)과 제2유동홈(35)에서 이동할 경우, 상기 제1압전센서(55) 및 제2압전센서(65)가 각각 상기 제1유동체(41) 및 제2유동체(42)의 위치를 감지하여, 상기 측정부에서 상기 본체(10)의 자세를 측정할 수 있게 된다.

위와 같은 본 발명의 3차원 자세측정장치에 의해, 물체의 자세 즉 각도, 위치변화, 회전상태 등을 모두 측정할 수 있어, 다양한 분야에서 이를 적용하여 활용할 수 있다.

본 발명인 3차원 자세측정장치는 전술한 실시예에 국한하지 않고, 본 발명의 기술 사상이 허용되는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.

10 : 본체, 20 : 제1하우징, 21 : 제1상부하우징, 22 : 제1반구돌기, 23 : 제1하부하우징, 24 : 제1반구홈, 25 : 제1유동홈, 30 : 제2하우징, 31 : 제2상부하우징, 32 : 제2반구홈, 33 : 제2하부하우징, 34 : 제2반구돌기, 35 : 제2유동홈, 41 : 제1유동체, 42 : 제2유동체, 50 : 제1감지부, 51 : 제1양극전원부, 52 : 제1음극전원부, 55 : 제1압전센서, 60 : 제2감지부, 61 : 제2양극전원부, 62 : 제2음극전원부, 65 : 제2압전센서, C : 회전구심점,

Claims (7)

1. 본체와;
   상기 본체에 장착되고, 내부에 하방향으로 볼록하게 반구 형상의 제1유동홈이 형성된 제1하우징과;
   상기 본체에 장착되고, 내부에 상방향으로 볼록하게 반구 형상의 제2유동홈이 형성된 제2하우징과;
   상기 제1유동홈 내부에 삽입되어 유동하는 제1유동체와;
   상기 제2유동홈 내부에 삽입되어 유동하는 제2유동체와;
   상기 제1유동홈 내부에서 이동하는 상기 제1유동체의 위치를 감지하는 제1감지부와;
   상기 제2유동홈 내부에서 이동하는 상기 제2유동체의 위치를 감지하는 제2감지부와;
   상기 제1감지부 및 제2감지부에서 감지된 상기 제1유동체 및 제2유동체의 위치에 따라 상기 본체의 자세를 측정하는 측정부로 이루어진 것을 특징으로 하는 3차원 자세측정장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제1하우징과 제2하우징은 수평방향으로 배치된 것을 특징으로 하는 3차원 자세측정장치.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 측정부에서는,
   상기 제1감지부에 의해 상기 제1유동홈의 돌출중심점에 상기 제1유동체가 있다고 감지되면 상기 본체의 상면이 상방향으로 놓여 있다고 판단하고,
   상기 제1감지부에 의해 상기 제2유동홈의 돌출중심점에 상기 제2유동체가 있다고 감지되면 상기 본체의 하면이 상방향으로 놓여 있다고 판단하며,
   상기 제1감지부에 의해 상기 제1유동체가 제1유동홈의 돌출중심점과 최외곽 사이에서 감지되거나, 상기 제2감지부에 의해 상기 제2유동체가 제2유동홈의 돌출중심점과 최외곽 사이에서 감지되면, 그 감지 위치에 따라 상기 본체가 경사지게 배치되어 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 3차원 자세측정장치.
4. 제 1항에 있어서,
   상기 제1유동홈의 상면 및 하면은 상호 이격되어 각각 하방향으로 볼록하게 돌출 형성되고,
   상기 제2유동홈의 상면 및 하면은 상호 이격되어 각각 상방향으로 볼록하게 돌출 형성된 것을 특징으로 하는 3차원 자세측정장치.
5. 제 4항에 있어서,
   상기 제1감지부는,
   상기 제1유동홈의 상면 및 하면 중 어느 일면에 장착된 제1양극전원부와; 나머지 일면에 장착된 제1음극전원부로 이루어지며,
   상기 제2감지부는,
   상기 제2유동홈의 상면 및 하면 중 어느 일면에 장착된 제2양극전원부와; 나머지 일면에 장착된 제2음극전원부로 이루어지되,
   상기 제1유동체의 지름은 상기 제1양극전원부 및 제1음극전원부의 간격과 같거나 작고 상기 제1양극전원부와 제1음극전원부를 연결하는 도전성 재질로 이루어지며,
   상기 제2유동체의 지름은 상기 제2양극전원부 및 제2음극전원부의 간격과 같거나 작고 상기 제2양극전원부와 제2음극전원부를 연결하는 도전성 재질로 이루어진 것을 특징으로 하는 3차원 자세측정장치.
6. 제 4항에 있어서,
   상기 제1감지부는 상기 제1유동홈의 상면 및 하면 중 어느 일면 이상에 장착된 제1압전센서로 이루어지고,
   상기 제2감지부는 상기 제2유동홈의 상면 및 하면 중 어느 일면 이상에 장착된 제2압전센서로 이루어지며,
   상기 제1유동체의 지름은 상기 제1유동홈의 간격과 같거나 작고,
   상기 제2유동체의 지름은 상기 제2유동홈의 간격과 같거나 작은 것을 특징으로 하는 3차원 자세측정장치.
7. 제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1하우징과 제2하우징은 각각 2개 이상으로 이루어지되,
   상기 제1하우징 및 제2하우징은 각각 상기 본체의 무게중심점을 중심으로 상호 대칭되게 배치된 것을 특징으로 하는 3차원 자세측정장치.
   

Images