KR101194987B1 - Cooperative control method for vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법으로서, 트랙션 제어 시스템 작동시 제어 방향성이 미결정 상태인 경우 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하고, 미결정 상태가 아닌 경우 제1 휠압 및 제2 휠압을 비교하고 그에 따라 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하거나 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 상기 기준차속과 비교함이 없이 제어 방향성을 결정하는 단계 및 상기 제어 방향성을 결정하는 단계에서의 결정 결과에 따라, 제어 방향성이 제1 상태이면 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하고, 제어 방향성이 상기 제1 상태와는 다른 제2 상태이면 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하여 제어량을 설정하는 단계를 포함하여, 스플릿 노면에서 차량을 가속하는 경우에도 차량의 거동 안전성을 확보할 수 있게 된다.

Figure R1020070072072

TCS, 스플릿, 휠압, 휠속, 제어 방향성

The present invention relates to a cooperative control method of a vehicle during acceleration on a split road surface. When the traction control system is operated, the control direction is determined by comparing the first wheel speed and the second wheel speed with a reference vehicle speed. If not, the first wheel pressure and the second wheel pressure is compared, and accordingly, the control direction is determined by comparing the first wheel speed and the second wheel speed with the reference vehicle speed, or the first wheel speed and the second wheel speed are compared with the reference vehicle speed. According to the determination result in the step of determining the control directionality and the step of determining the control directionality without this, if the control directionality is the first state, the value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure is determined as the pressure difference, and the control directionality If the second state is different from the first state, determining a value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure as a pressure difference to set a control amount; In addition, even when the vehicle is accelerated on the split road surface, the behavior safety of the vehicle can be ensured.

Figure R1020070072072

TCS, Split, Wheel Pressure, In Wheel, Control Directional

Description

차량의 협조 제어 방법{COOPERATIVE CONTROL METHOD FOR VEHICLE}Vehicle cooperative control method {COOPERATIVE CONTROL METHOD FOR VEHICLE}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차량의 협조 제어 방법에서의 제어 방향성 설정 방법을 보인 흐름도,1 is a flowchart illustrating a control direction setting method in a vehicle cooperative control method according to an embodiment of the present invention;

도 2는 도 1에서의 제1 휠속과 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통한 제어 방향성을 설정하는 방법의 일 예를 보인 흐름도, 및FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of a method for setting control direction by comparing the reference speed between a first wheel and a second wheel in FIG. 1;

도 3은 도 1 및 도 2에 따라 설정된 제어 방향성에 따라 제어량을 설정하는 방법의 일 예를 보인 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating an example of a method of setting a control amount according to the control direction set according to FIGS. 1 and 2.

본 발명은 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 트랙션 제어 시스템, 제어 방향성, 휠압 및 휠속 등을 고려하여 제어량을 설정함으로써 차량의 거동 안전성을 높일 수 있는 차량의 협조 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cooperative control method of a vehicle during acceleration on a split road surface, and more particularly, by setting a control amount in consideration of a traction control system, control directionality, wheel pressure, and wheel speed of the vehicle during acceleration on a split road surface. The present invention relates to a cooperative control method of a vehicle capable of increasing behavioral safety.

근래에는, 차량 거동 안전성을 확보하기 위해 다양한 제어 장치들이 사용되고 있다. 그러한 장치들의 예는, 제동시 휠브레이크의 제동압을 전자적으로 제어하여 슬립현상을 방지하기 위한 안티락 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System;ABS), 차량의 급발진 또는 급가속시 등의 경우에 차륜의 과대한 미끄러짐을 방지하는 트랙션 제어 시스템(Traction Control System;TCS), 차량의 주행시 급작스런 장애물 출현 또는 커브길로 인해 회전이 필요할 때 차륜의 미끄러짐과 자동차의 회전각도를 자동으로 제어해주는 장치인 차량 자세 제어 장치(Electronic Stability Program;ESP) 등이 있다. 위와 같은 제어 장치들은 독립적으로 가동될 수도 있지만, 서로 협조하여 차량의 거동 안전성을 확보하기 위해 가동될 수 있다.Recently, various control devices have been used to secure vehicle behavior safety. Examples of such devices are anti-lock brake systems (ABS) for electronically controlling the braking pressure of the wheel brakes during braking to prevent slippage, wheels in case of rapid start or acceleration of the vehicle, etc. Traction Control System (TCS), which prevents excessive slippage, is a device that automatically controls the wheel slip and the angle of rotation of the vehicle when it is required to turn due to sudden obstacles or curves when driving the vehicle. Electronic Stability Program (ESP). The control devices as described above may be operated independently, but may be operated in cooperation with each other to ensure the safety of the behavior of the vehicle.

이러한 제어 장치들 중, 특히 트랙션 제어 시스템(Traction Control System;TCS)은 눈길, 빗길 등의 미끄러지기 쉬운 노면에서 차량을 출발하거나 가속할 때 과잉의 구동력이 발생하여 타이어가 공회전하지 않도록 차량의 구동력을 제어하는 시스템을 말한다. 그 원리는, 간단히, 구동바퀴가 미끄러지는 것이 제어부에 의해 탐지되면, 자동으로 엔진의 출력을 떨어뜨려 휠스핀을 방지하고 브레이크를 작동시켜 미끄러짐을 억제하는 것으로 요약 설명해 볼 수 있다. 또한, 코너링 시에는 한쪽 휠이 헛도는 것을 방지하여 코너링 성능도 개선할 수 있으며, 간단한 시스템의 경우에는 전륜에만 작용하고 고도의 시스템에서는 4 개의 휠을 독립적으로 제어할 수도 있다. 그리하여, 악천후나 험한 길에서의 차량의 거동 안전성을 높일 수 있게 된다.Among these control devices, the Traction Control System (TCS), in particular, generates excessive driving force when starting or accelerating the vehicle on slippery roads such as snow, rain, and the like, so that the tires do not idle. The system to control. The principle can be briefly described as that if the drive wheel is detected by the control unit, it automatically lowers the output of the engine to prevent wheel spin and activates the brake to suppress the slip. In addition, cornering performance can be improved by preventing one wheel from turning when cornering. In a simple system, only four wheels can be operated, and in a high system, four wheels can be independently controlled. Thus, it is possible to increase the safety of the vehicle's behavior in bad weather or in harsh roads.

그러나, 트랙션 제어 시스템이 장착된 경우라 하더라도, 차량의 거동시, 스플릿(split) 노면에서 차량을 가속하는 경우에는 차량은 마찰 계수가 낮은 방향으로 쏠리기 때문에 운전자는 적절한 조향을 하여야 한다. 그렇지 않으면, 예상치 못한 방향으로 차량이 진행하게 되어 문제가 될 수 있다. 여기서, 스플릿 노면이라 함은 노면의 마찰계수(μ)가 부분적으로 다른 노면을 말한다.However, even when the traction control system is mounted, the driver must make proper steering when the vehicle is being driven, when the vehicle is accelerated on the split road surface because the vehicle is oriented in a low friction coefficient direction. Otherwise, the vehicle may go in an unexpected direction, which may be a problem. Here, the split road surface means a road surface where the frictional coefficient μ of the road surface is partially different.

따라서, 이와 같은 문제점을 개선하여 차량의 거동안전성을 증대시킬 수 있는 협조 제어 방법이 절실히 요구된다.Therefore, there is an urgent need for a cooperative control method that can improve such problems and increase the long term integrity of the vehicle.

따라서, 본 발명의 목적은 스플릿 노면에서 차량을 가속하는 경우 마찰 계수가 낮은 방향으로 차량이 쏠려, 차량의 거동 안전성을 저하시키는 문제를 개선하기 위한 차량의 협조 제어 방법을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a cooperative control method for a vehicle for improving a problem that the vehicle is oriented in a direction of low friction coefficient when the vehicle is accelerated on a split road surface, thereby reducing the safety of the vehicle.

본 발명의 다른 목적은, 차량의 가속시에 먼저 노면을 파악한 후, 그에 따라 휠 압력의 차이로 제어에 요구되는 제어량을 설정하는 차량의 협조 제어 방법을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a cooperative control method for a vehicle that first grasps a road surface at the time of acceleration of a vehicle, and then sets a control amount required for control based on a difference in wheel pressure.

상기의 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른, 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법은, 트랙션 제어 시스템 작동시 제어 방향성이 미결정 상태인 경우 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하고, 미결정 상태가 아닌 경우 제1 휠압 및 제2 휠압을 비교하고 그에 따라 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하거나 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 상기 기준차속과 비교함이 없이 제어 방향성을 결정하는 단계; 및 상기 제어 방향성을 결정하는 단계에서의 결정 결과, 제어 방향성이 제1 상태이면 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하고, 제어 방향성이 상기 제1 상태와는 다른 제2 상태이면 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하여 제어량을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention for achieving the above objects, the cooperative control method of the vehicle during acceleration on the split road surface, the reference wheel speed to the first wheel speed and the second wheel speed when the control directionality during the operation of the traction control system is undetermined The control direction is determined by comparing with the first and second wheel pressures, and the control direction is determined by comparing the first wheel speed and the second wheel speed with the reference vehicle speed. Determining a control direction without comparing the second wheel speed with the reference vehicle speed; And as a result of the determination at the step of determining the control directionality, if the control directionality is the first state, a value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure is determined as the pressure difference, and the second control direction is different from the first state. If it is a state characterized in that it comprises the step of setting the control amount by determining the value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure as the pressure difference.

상기의 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상에 따른, 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법은, 트랙션 제어 시스템 작동시 제어 방향성이 미결정 상태이면 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하고, 제어 방향성이 상기 미결정 상태가 아니면 제어 방향성이 제1 상태인지 아닌지를 판단하는 단계; 제어 방향성이 상기 제1 상태이면 제1 휠압에서 제2 휠압을 뺀 값, 및 제어 방향성이 상기 제1 상태가 아니면 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값을 계산하여 각각의 값이 제1 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값이 상기 제1 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제1 상태로 설정하고, 상기 제1 임계치 이상이 아닌 경우에는 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인 경우에는 상기 제어 방향성을 제2 상태로 설정하고, 제2 임계치 이상이 아닌 경우에는 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통해 제어 방향성을 결정하는 단계; 제어 방향성이 상기 제1 상태가 아닌 경우에서 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 상기 제1 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제2 상태로 설정하고, 상기 제1 임계치 이상이 아닌 경우에는 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 및 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제1 상태로 설정하고, 제2 임계치 이상이 아닌 경우에는 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통해 제어 방향성을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention for achieving the above objects, the cooperative control method of the vehicle during acceleration on the split road surface, the first wheel speed and the second wheel speed and the reference vehicle speed and the reference speed if the control direction is undetermined when the traction control system is operating. Comparing the control direction and determining whether the control direction is the first state if the control direction is not the undecided state; If the control directionality is the first state, the value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure; and, if the control directionality is not the first state, the value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure is calculated and each value is the first value. Determining whether or not the threshold is above; When the value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure is equal to or greater than the first threshold value, the control direction is set to the first state, and when the value is not equal to or greater than the first threshold value, the first wheel pressure is set by the second wheel pressure. Determining whether the subtracted value is greater than or equal to the second threshold; When the value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure is equal to or greater than the second threshold value, the control direction is set to a second state, and when the value is not equal to or greater than the second threshold value, the first wheel speed and the second wheel pressure value are measured. Determining a control direction through comparison with a reference vehicle speed; When the control direction is not the first state, when the value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure is greater than or equal to the first threshold, the control direction is set to the second state and not greater than or equal to the first threshold. Determining whether or not the value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure is greater than or equal to the second threshold value; And when the value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure is equal to or greater than the second threshold value, sets the control direction to the first state, and when the value is not equal to or greater than the second threshold value, the first wheel pressure and the second wheel pressure value. And determining a control direction by comparing with the reference vehicle speed.

나아가, 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통해 제어 방향성을 결정하는 단계는, 상기 제1 휠속에서 기준차속을 뺀 값이 제3 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 상기 제1 휠속에서 상기 기준차속을 뺀 값이 상기 제3 임계치 이상인 경우에는 상기 제어 방향성을 상기 제1 상태로 설정하고, 상기 제3 임계치 이상이 아닌 경우에는 상기 제2 휠속에서 상기 기준차속을 뺀 값이 상기 제3 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 및 상기 제2 휠속에서 상기 기준차속을 뺀 값이 상기 제3 임계치 이상인 경우에는 상기 제어 방향성을 제2 상태로 설정하고, 상기 제3 임계치 이상이 아닌 경우에는 제어 방향성을 상기 미결정 상태로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.Furthermore, the determining of the control direction by comparing the reference speed between the first wheel and the second wheel may include: determining whether a value obtained by subtracting the reference vehicle speed from the first wheel is greater than or equal to a third threshold; If the value obtained by subtracting the reference vehicle speed from the first wheel is greater than or equal to the third threshold, the control direction is set to the first state. If the reference vehicle speed is not equal to or greater than the third threshold, the reference vehicle speed is subtracted from the second wheel. Determining whether a value is greater than or equal to the third threshold; And setting the control direction to the second state when the value obtained by subtracting the reference vehicle speed from the second wheel is equal to or greater than the third threshold, and setting the control direction to the undetermined state when not equal to or greater than the third threshold. It may include.

또한, 제어 방향성이 상기 제2 상태인 경우에는 압력차를 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값으로 하여 제어량을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include setting a control amount by setting the pressure difference to be a value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure when the control directionality is in the second state.

또한, 제어 방향성이 상기 제2 상태가 아니고 상기 제1 상태인 경우에는 상기 압력차를 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값으로 하여 제어량을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include setting a control amount by setting the pressure difference to be a value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure when the control direction is not the second state but the first state.

이하에서는 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자에게 본 발명에 대한 보다 철저한 이해를 돕기 위한 의도 이외에는 다른 의도 없이 예를 들어 도시되고 한정된 것에 불과하므로, 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 사용되어서는 아니될 것이다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following descriptions are merely illustrated and limited without any other intention, except for the purpose of helping a person having ordinary knowledge in the art to which the present invention pertains more thorough understanding of the present invention, thus limiting the scope of the present invention. It shall not be used.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차량의 협조 제어 방법에서의 제어 방향성 설정 방법을 보인 흐름도이다. 도 1을 참조하면, 가속시 노면의 차이를 인식함으로써 제어 방향성을 설정하기 위한 방법이 잘 도시되어 있다. 1 is a flowchart illustrating a control direction setting method in a cooperative control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, a method for setting control directionality by recognizing a difference in road surface during acceleration is well illustrated.

먼저, 트랙션 제어 시스템(TCS)이 작동하는지의 여부를 판단한다(S100). 트랙션 제어 시스템의 작동 여부는 일반적으로 트랙션 제어 시스템 플래그(TCS_flag)를 사용하여 나타내므로, 이러한 트랙션 제어 시스템 플래그의 설정 상태에 따라서 트랙션 제어 시스템의 작동 여부를 판단할 수 있다.First, it is determined whether the traction control system TCS is operating (S100). Since the operation of the traction control system is generally indicated using the traction control system flag TCS_flag, it is possible to determine whether the traction control system is in operation according to the setting state of the traction control system flag.

만약 트랙션 제어 시스템이 작동하지 않는 경우에는, 압력차를 "0"으로, 그리고 제어 방향성도 "0"으로 설정할 수 있다(S112). 여기서, "압력차"는 이하에서 설명되는 바와 같이, 제1 휠압(wheel pressure)과 제2 휠압 간의 압력 차이를 의미한다. 그리고, "제1 휠압"은 차량의 제1 휠에 작용되는 압력을 말하고, "제2 휠압"은 차량의 제2 휠에 작용되는 압력을 말한다. 예를 들어, 차량이 전륜 구동형이고, 제1 휠이 우측 전륜 휠이라면, 제2 휠은 좌측 전륜 휠이 될 수 있고, 제1 휠압은 우측 전륜 휠에 작용되는 압력이고, 제2 휠압은 좌측 전륜 휠에 작용되는 압력일 수 있다. 또한, 이는 후륜 구동 또는 4륜 구동 등에 더 확장될 수도 있다.If the traction control system does not operate, the pressure difference may be set to "0" and the control directionality to "0" (S112). Here, the "pressure difference" means the pressure difference between the first wheel pressure and the second wheel pressure, as described below. And, "first wheel pressure" refers to pressure applied to the first wheel of the vehicle, and "second wheel pressure" refers to pressure applied to the second wheel of the vehicle. For example, if the vehicle is front wheel driven and the first wheel is a right front wheel, the second wheel may be a left front wheel, the first wheel pressure is a pressure acting on the right front wheel, and the second wheel pressure is left It may be the pressure applied to the front wheel. It may also be further extended to rear wheel drive or four wheel drive.

다음으로, 만약 트랙션 제어 시스템이 작동하는 경우, 제어 방향성이 미결정 상태인지 아닌지를 판단한다(S102). 예를 들어, 제어 방향성이 미결정 상태인 경우를 "제어 방향성(Direction) = 0" 으로 나타내고, 이하에서는 이에 따라 설명하도 록 한다.Next, if the traction control system is operating, it is determined whether the control direction is indeterminate (S102). For example, the case where the control directionality is in an undetermined state is represented by " control direction = 0 ", which will be described below accordingly.

만약, 제어 방향성이 "0"인 경우에는 제1 휠속(wheel velocity, 단위 : km/h)과 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정한다(S110). 이 경우, 제어 방향성은 제1 휠속과 제2 휠속을 기준차속과 비교한 결과에 따르므로, 제어 방향성은 "0"이 될 수도 있고 다른 상태일 수도 있다. 여기서, "제1 휠속(km/h)"은 차량의 제1 휠의 속도이고, "제2 휠속"은 차량의 제2 휠의 속도이며, 기준차속은 차체의 이동 속도이다. 예를 들어, 차량이 전륜 구동형이고, 제1 휠이 우측 전륜 휠이라면, 제2 휠은 좌측 전륜 휠이 될 수 있고, 제1 휠속은 우측 전륜 휠의 속도이고, 제2 휠속은 좌측 전륜 휠의 속도일 수 있다. 휠압에서와 마찬가지로, 이는 후륜 구동 또는 4륜 구동 등에 더 확장될 수 있다.If the control direction is "0", the control direction is determined by comparing the first wheel speed (unit: km / h) and the second wheel speed with the reference vehicle speed (S110). In this case, since the control direction is based on a result of comparing the first wheel speed and the second wheel speed with the reference vehicle speed, the control direction may be "0" or another state. Here, the "first wheel speed (km / h)" is the speed of the first wheel of the vehicle, the "second wheel speed" is the speed of the second wheel of the vehicle, and the reference vehicle speed is the moving speed of the vehicle body. For example, if the vehicle is front wheel driven and the first wheel is a right front wheel, the second wheel may be a left front wheel, the first wheel is the speed of the right front wheel, and the second wheel is the left front wheel. It can be the speed of. As with the wheel pressure, it can be further extended to rear wheel drive or four wheel drive and the like.

만약, 제어 방향성이 "0"이 아니라면, 즉 제어 방향성이 미결정 상태가 아닌 경우라면, 제1 휠압 및 제2 휠압을 비교하고(S106, S108, S114 및 S118), 그에 따라 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하거나(S110), 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교함이 없이 제어 방향성을 결정(S116 및 S120)할 수 있다.If the control directionality is not "0", i.e., if the control directionality is not in an undetermined state, the first wheel pressure and the second wheel pressure are compared (S106, S108, S114 and S118), and accordingly the first wheel speed and the second wheel pressure. The control direction may be determined by comparing the wheel speed with the reference vehicle speed (S110) or the control direction may be determined (S116 and S120) without comparing the first wheel speed and the second wheel speed with the reference vehicle speed.

그리고, 상기 제어 방향성을 결정하는 단계(S110, S116 및 S120)에서의 제어 방향성 결정 결과, 제어 방향성이 제1 상태이면, 제1 휠압에서 제2 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하고, 제어 방향성이 제1 상태와는 다른 제2 상태이면 제2 휠압에서 제1 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하여 제어량을 설정하는 단계를 포함할 수 있다. 이와 같이 제어량을 설정하는 단계는 이하에서 도 3을 참조하여 더욱 상세히 설명 하도록 한다. 여기서, 제1 상태는 제어 방향성이 양수, 예를 들면, "1"로 설정된 상태이고, 제2 상태는 제어 방향성이 음수, 예를 들면, "-1"로 설정된 상태를 의미할 수 있다. 이에 대해서도 이하에서 더욱 상세히 설명하도록 한다.When the control directionality is determined as a result of determining the control directionality (S110, S116 and S120), if the control directionality is in the first state, the value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure is determined as the pressure difference. If the second state is different from the first state, it may include setting the control amount by determining the value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure as the pressure difference. This step of setting the control amount will be described in more detail with reference to FIG. 3 below. Here, the first state may mean a state in which the control direction is set to a positive number, for example, "1", and the second state may mean a state in which the control direction is set to a negative number, for example, "-1". This will be described in more detail below.

도 1을 다시 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법을 설명하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법은, 먼저, 트랙션 제어 시스템 작동 여부를 판단하여(S100) 그에 따라, 트랙션 제어 시스템이 작동하는 경우에 제어 방향성이 미결정 상태인지 아닌지, 즉 제어 방향성이 "0"인지 아닌지를 판단한다(102).Referring to FIG. 1 again, a method of cooperative control of a vehicle during acceleration on a split road surface according to an embodiment of the present invention will be described. First, it is determined whether the traction control system is operated (S100). Accordingly, when the traction control system is operated, it is determined whether the control direction is indeterminate state, that is, whether the control direction is "0" (102).

여기서, 트랙션 제어 시스템이 작동하지 않는 경우에는 압력차를 "0"으로 설정하고, 제어 방향성도 "0"으로 설정할 수 있다.Here, when the traction control system does not operate, the pressure difference can be set to "0" and the control directionality to "0".

만약 제어 방향성이 미결정 상태이면, 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정한다.If the control directionality is undetermined, the control directionality is determined by comparing the first wheel speed and the second wheel speed with the reference vehicle speed.

만약 제어 방향성이 미결정 상태가 아니면, 제어 방향성이 제1 상태인지 아닌지, 즉, 제어 방향성이 양수 "1"인지 아닌지를 판단한다(S104).If the control directionality is not in the undecided state, it is determined whether or not the control directionality is in the first state, that is, whether or not the control directionality is positive "1" (S104).

제어 방향성이 제1 상태인 경우 제1 휠압에서 제2 휠압을 뺀 값이 제1 임계치(B) 이상인지 아닌지를 판단한다(S106). 만약 제어 방향성이 제1 상태가 아니면, 제2 휠압에서 제1 휠압을 뺀 값이 제1 임계치(B) 이상인지 아닌지를 판단한다(S114).When the control directionality is in the first state, it is determined whether the value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure is equal to or greater than the first threshold value B (S106). If the control direction is not the first state, it is determined whether or not the value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure is equal to or greater than the first threshold value B (S114).

앞서 예시된 바와 같이, 제1 휠압이 우측 전륜 휠압(FR 휠압)이고, 제2 휠압이 좌측 전륜 휠압(FL 휠압)이며, 제1 상태는 제어 방향성이 "1"로 설정된 경우라 고 한다면, 우측 전륜 휠압(FR 휠압)에서 좌측 전륜 휠압(FL 휠압)을 뺀 값이 제1 임계치(B) 이상인지 아닌지를 판단한다(S106). 여기서, 제1 임계치(B)는 차체의 무게, 차량의 성능 등이 고려된 마진(margin) 값이다. 이하에서의 제2 임계치(C), 및 제3 임계치(휠속 비교시 고려되는 마진, A)의 경우에도 마찬가지이다. A, B, C는 소정의 양수로 표현될 수 있다. 그리고, 이하에서는 상기 예시 및 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 휠압은 FR 휠압, 제2 휠압은 FL 휠압, 제1 상태는 제어 방향성이 "1"인 경우, 제2 상태는 제어 방향성이 "-1"로 설정된 경우, 제1 휠속은 FR 휠속, 제2 휠속은 FL 휠속, 제1 임계치는 B, 제2 임계치는 C, 제3 임계치는 A로 하여, 예를 들어 설명하도록 한다.As exemplified above, if the first wheel pressure is the right front wheel wheel pressure (FR wheel pressure), the second wheel pressure is the left front wheel wheel pressure (FL wheel pressure), and the first state is the case where the control directionality is set to "1", It is determined whether or not the value obtained by subtracting the left front wheel pressure (FL wheel pressure) from the front wheel pressure (FR wheel pressure) is equal to or greater than the first threshold value B (S106). Here, the first threshold value B is a margin value in consideration of the weight of the vehicle body, the performance of the vehicle, and the like. The same applies to the second threshold value C and the third threshold value (margin A considered in the wheel speed comparison). A, B, and C may be represented by a predetermined positive number. 1 and 3, the first wheel pressure is FR wheel pressure, the second wheel pressure is FL wheel pressure, and the first state is "1", and the second state is controlled. When the directionality is set to "-1", the first wheel speed is FR wheel, the second wheel speed is FL wheel, the first threshold is B, the second threshold is C, and the third threshold is A, for example. .

제어 방향성이 "1"이면, FR 휠압에서 FL 휠압을 뺀 값이 B 이상인지 아닌지를 판단하고(S106), 제어 방향성이 "1"이 아니면, FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값이 C 이상인지 아닌지를 판단한다(S108).If the control directionality is "1", it is determined whether the value obtained by subtracting the FL wheel pressure from the FR wheel pressure is B or more (S106), and if the control direction is not "1", whether the value obtained by subtracting the FR wheel pressure from the FL wheel pressure is C or more Determine (S108).

만약 FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값이 C 이상인 경우에는, 제어 방향성을 "-1"로 설정한다(S116). 만약 FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값이 C 이상이 아닌 경우에는, FR 휠속 및 FL 휠속을 기준차속과 비교하여 그에 따라 제어 방향성을 결정한다(S110). FR 휠속 및 FL 휠속을 기준차속과 비교하여 그에 따라 제어 방향성을 결정하는 단계(S110)는 도 2에 예시되어 있으므로 도 2를 참조하여 이하에서 설명하도록 한다.If the value obtained by subtracting the FR wheel pressure from the FL wheel pressure is C or more, the control direction is set to "-1" (S116). If the value obtained by subtracting the FR wheel pressure from the FL wheel pressure is not more than C, the control direction is determined accordingly by comparing the FR wheel speed and the FL wheel speed with a reference vehicle speed. Comparing the FR wheel speed and the FL wheel speed with the reference vehicle speed and determining the control direction accordingly (S110) is illustrated in FIG. 2 and will be described below with reference to FIG. 2.

제어 방향성이 "1"이 아닐 시, FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값이 B 이상인지 아닌지를 판단하여(S114), FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값이 B 이상인 경우에는 제어 방향성을 "-1"로 설정하고(S116), FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값이 B 이상이 아닌 경우에는 FR 휠압에서 FL 휠압을 뺀 값이 C 이상인지 아닌지를 판단한다(S118).When the control direction is not "1", it is determined whether the value obtained by subtracting the FR wheel pressure from the FL wheel pressure is B or more (S114). When the value obtained by subtracting the FR wheel pressure from the FL wheel pressure is B or more, the control direction is "-1". If the value obtained by subtracting the FR wheel pressure from the FL wheel pressure is not greater than or equal to B (S116), it is determined whether the value obtained by subtracting the FL wheel pressure from the FR wheel pressure is greater than or equal to C (S118).

그리고, FR 휠압에서 FL 휠압을 뺀 값이 C 이상인 경우에는 제어 방향성을 "1"로 설정하고(S120), FR 휠압에서 FL 휠압을 뺀 값이 C 이상이 아닌 경우에는 FR 휠속 및 FL 휠속을 기준차속과 비교하여 그에 따라 제어 방향성을 결정하는 단계(S110)를 수행한다.If the value obtained by subtracting the FL wheel pressure from the FR wheel pressure is greater than or equal to C, the control direction is set to "1" (S120). If the value obtained by subtracting the FL wheel pressure from the FR wheel pressure is not more than C, the FR wheel speed and the FL wheel speed are referenced. In step S110, the control direction is determined according to the comparison with the vehicle speed.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 협조 제어 방법은 노면의 상태를 판단하여 그에 따라 제어 방향성을 결정하게 된다.As described above, in the cooperative control method of the vehicle according to the exemplary embodiment of the present invention, the state of the road surface is determined to determine the control direction accordingly.

본 발명의 상기 실시예에서, 제1 휠속 및 제2 휠속의 기준차속과의 비교를 통해 제어 방향성을 결정하는 단계(S110)는 도 2를 참조하여 설명할 수 있다. 즉, 도 2는 도 1에서의 제1 휠속과 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통한 제어 방향성을 설정하는 방법의 일 예를 보인 흐름도이다.In the above embodiment of the present invention, the step of determining the control direction (S110) by comparing with the reference vehicle speed of the first wheel speed and the second wheel speed can be described with reference to FIG. That is, FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of a method of setting control direction by comparing the reference speed between the first wheel and the second wheel in FIG. 1.

도 2를 참조하면, 먼저, 제1 휠속(FR 휠속)에서 기준차속을 뺀 값이 제3 임계치(A) 이상인지 아닌지를 판단한다(S1101).Referring to FIG. 2, first, it is determined whether or not the value obtained by subtracting the reference vehicle speed from the first wheel speed FR wheel speed is greater than or equal to the third threshold value A (S1101).

FR 휠속에서 기준차속을 뺀 값이 A 이상인 경우에는, 제어 방향성을 제1 상태("1")로 설정하고(S1102), FR 휠속에서 기준차속을 뺀 값이 A 이상이 아닌 경우에는 제2 휠속(FL 휠속)에서 기준차속을 뺀 값이 A 이상인지 아닌지를 판단한다(S1103).If the value obtained by subtracting the reference vehicle speed from the FR wheel is A or more, the control direction is set to the first state ("1") (S1102), and if the value obtained by subtracting the reference vehicle speed from the FR wheel is not A or more, the second wheel speed It is determined whether or not the value obtained by subtracting the reference vehicle speed from (FL wheel speed) is A or more (S1103).

FL 휠속에서 기준차속을 뺀 값이 A 이상인 경우에는 제어 방향성을 제2 상태("-1")로 설정하고(S1104), FL 휠속에서 기준차속을 뺀 값이 A 이상이 아닌 경우 에는 제어 방향성을 미결정 상태("0")로 설정할 수 있다(S1105).If the value obtained by subtracting the reference vehicle speed from the FL wheel is A or more, the control direction is set to the second state ("-1") (S1104). It can be set to an undetermined state ("0") (S1105).

도 3은 도 1 및 도 2에 따라 설정된 제어 방향성에 따라 제어량을 설정하는 방법의 일 예를 보인 흐름도이다. 도 3을 참조하면, 상기 도 1 및 도 2를 참조하여 설명된 본 발명의 실시예에서 설정된 제어 방향성에 따라, 압력차를 설정하여 제어량을 설정하는 방법이 도시되어 있다.3 is a flowchart illustrating an example of a method of setting a control amount according to the control direction set according to FIGS. 1 and 2. Referring to FIG. 3, a method of setting a control amount by setting a pressure difference is shown according to the control direction set in the embodiment of the present invention described with reference to FIGS. 1 and 2.

먼저, 설정된 제어 방향성이 "0"보다 작은지를 판단한다(S300).First, it is determined whether the set control direction is smaller than "0" (S300).

그에 따라, 설정된 제어 방향성이 제2 상태("-1")인 경우, 압력차를 FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값으로 하여 제어량을 설정한다(S302).Therefore, when the set control directionality is the second state ("-1"), the control amount is set by setting the pressure difference to the value obtained by subtracting the FR wheel pressure from the FL wheel pressure (S302).

만약 설정된 제어 방향성이 "-1"이 아니라면, 제어 방향성이 "0"보다 큰지를 판단한다(S306).If the set control direction is not "-1", it is determined whether the control direction is greater than "0" (S306).

그에 따라, 설정된 제어 방향성이 "1"인 경우에는 압력차를 FR 휠압에서 FL 휠압을 뺀 값으로 하여 제어량을 설정한다(S308).Accordingly, when the set control direction is "1", the control amount is set by setting the pressure difference to the value obtained by subtracting the FL wheel pressure from the FR wheel pressure (S308).

만약 설정된 제어 방향성이 "1"이 아니라면, 압력차를 "0"으로 하여 제어량을 설정한다(S310).If the set control direction is not "1", the control amount is set by setting the pressure difference to "0" (S310).

이와 같이, 본 발명에 따른 차량의 협조 제어 방법은 스플릿 노면에서 차량을 가속하는 경우에 차량이 쏠리게 되는 문제점을 개선할 수 있게 된다.As described above, the cooperative control method of the vehicle according to the present invention can improve the problem that the vehicle is tilted when the vehicle is accelerated on the split road surface.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 차량의 협조 제어 방법은 상기 실시예들에 한정되지 않고, 본 발명의 기본 원리를 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 설계되고, 응용될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자에게는 자명한 사실이라 할 것이다.The cooperative control method for a vehicle according to the present invention as described above is not limited to the above embodiments, and can be variously designed and applied within a range without departing from the basic principles of the present invention. It will be obvious to those who have ordinary knowledge.

상술한 바와 같이 본 발명은 개선된 차량의 협조 제어 방법을 제공함으로써, 스플릿 노면에서 차량을 가속하는 경우에 마찰 계수가 낮은 방향으로 차량이 쏠림으로써, 차량의 거동 안전성이 저하되는 문제를 해결할 수 있다.As described above, the present invention provides an improved vehicle cooperative control method, whereby the vehicle is oriented in a direction in which the friction coefficient is low when the vehicle is accelerated on the split road surface, thereby solving the problem of deterioration of the safety of the vehicle. .

Claims (5)

스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법에 있어서:In a method of cooperative control of a vehicle during acceleration on a split road surface: 트랙션 제어 시스템 작동시 제어 방향성이 미결정 상태인 경우 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하고, 결정 상태인 경우 제1 휠압 및 제2 휠압을 비교하고 그에 따라 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하거나 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 상기 기준차속과 비교함이 없이 제어 방향성을 결정하는 단계; 및When the traction control system is in operation, the control direction is determined by comparing the first wheel speed and the second wheel speed with the reference vehicle speed when the control direction is undetermined, and when the determination state is determined, the first wheel pressure and the second wheel pressure are compared and the first wheel pressure is determined accordingly. Determining a control direction by comparing a wheel speed and the second wheel speed with a reference vehicle speed or determining the control direction without comparing the first wheel speed and the second wheel speed with the reference speed; And 상기 제어 방향성을 결정하는 단계에서의 결정 결과, 제어 방향성이 제1 상태이면 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하고, 제어 방향성이 상기 제1 상태와는 다른 제2 상태이면 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하여 제어량을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 방법.As a result of the determination in the step of determining the control directionality, if the control directionality is the first state, a value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure is determined as the pressure difference, and a second state in which the control directionality is different from the first state. And setting the control amount by determining a value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure as a pressure difference. 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법에 있어서:In a method of cooperative control of a vehicle during acceleration on a split road surface: 트랙션 제어 시스템 작동시 제어 방향성이 미결정 상태이면 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하고, 제어 방향성이 결정 상태이면 제어 방향성이 제1 상태인지 아닌지를 판단하는 단계;Determining the control direction by comparing the first wheel speed and the second wheel speed with the reference vehicle speed when the directional control system is in operation, and determining whether the control direction is in the first state when the control direction is in the determined state; 제어 방향성이 상기 제1 상태이면 제1 휠압에서 제2 휠압을 뺀 값, 및 제어 방향성이 상기 제1 상태가 아니면 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 제1 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계;If the control directionality is the first state, the value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure; and if the control directionality is not the first state, determines whether the value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure is greater than or equal to a first threshold value; Making; 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값이 상기 제1 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제1 상태로 설정하고, 상기 제1 임계치 미만인 경우에는 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 제2 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계;When the value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure is equal to or greater than the first threshold value, the control direction is set to the first state, and when the value is less than the first threshold value, the value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure value Determining whether or not it is greater than or equal to the second threshold; 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 제2 상태로 설정하고, 상기 제2 임계치 미만인 경우에는 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 상기 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하는 단계;When the value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure is equal to or greater than the second threshold value, the control direction is set to a second state. When the value is less than the second threshold value, the first wheel speed and the second wheel speed are set as the reference vehicle speed. Determining a control directionality as compared to the; 제어 방향성이 상기 제1 상태가 아니고 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 상기 제1 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제2 상태로 설정하고, 상기 제1 임계치 미만인 경우에는 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 및If the control directionality is not the first state and the value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure is equal to or greater than the first threshold value, the control directionality is set to the second state, and the first direction is less than the first threshold value. Determining whether a value obtained by subtracting the second wheel pressure from the wheel pressure is equal to or greater than the second threshold value; And 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제1 상태로 설정하고, 상기 제2 임계치 미만인 경우에는 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통해 제어 방향성을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 방법.If the value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure is equal to or greater than the second threshold, the control direction is set to the first state, and when the value is less than the second threshold, the reference in the first wheel and the second wheel is set. Determining a control direction by comparison with the vehicle speed. 청구항 2에 있어서, The method according to claim 2, 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통해 제어 방향성을 결정하는 단계는,Determining the control directionality by comparing with the reference vehicle speed in the first wheel and the second wheel, 상기 제1 휠속에서 기준차속을 뺀 값이 제3 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계;Determining whether a value obtained by subtracting a reference vehicle speed from the first wheel is equal to or greater than a third threshold value; 상기 제1 휠속에서 상기 기준차속을 뺀 값이 상기 제3 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제1 상태로 설정하고, 상기 제3 임계치 미만인 경우에는 상기 제2 휠속에서 상기 기준차속을 뺀 값이 상기 제3 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 및If the value obtained by subtracting the reference vehicle speed from the first wheel is greater than or equal to the third threshold, the control direction is set to the first state. If the value is less than the third threshold, the value obtained by subtracting the reference vehicle speed from the second wheel is equal to the value. Determining whether or not a value is greater than or equal to a third threshold; And 상기 제2 휠속에서 상기 기준차속을 뺀 값이 상기 제3 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 제2 상태로 설정하고, 상기 제3 임계치 미만인 경우에는 제어 방향성을 상기 미결정 상태로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 방법.And setting the control direction to the second state when the value obtained by subtracting the reference vehicle speed from the second wheel is greater than or equal to the third threshold, and setting the control direction to the undetermined state when less than the third threshold. A cooperative control method for a vehicle. 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,The method according to claim 2 or 3, 제어 방향성이 상기 제2 상태인 경우에는 압력차를 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값으로 하여 제어량을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 방법.And if the control direction is the second state, setting the control amount by setting the pressure difference to be the value obtained by subtracting the first wheel pressure from the second wheel pressure. 청구항 4에 있어서,The method of claim 4, 제어 방향성이 상기 제2 상태가 아니고 상기 제1 상태인 경우에는 상기 압력차를 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값으로 하여 제어량을 설정하는 단계 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 방법.And if the control direction is not the second state but the first state, setting the control amount by setting the pressure difference to be a value obtained by subtracting the second wheel pressure from the first wheel pressure. Control method.
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