KR101194744B1 - 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템 및 방법 - Google Patents

자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율이동장치에 연결된 와이어의 위치를 판단하는 와이어 위치 판단 시스템에 있어서, 기준 횟수 정보를 설정하고, 자율이동장치가 이동한 횟수를 카운트하여 이동 횟수 정보를 생성하는 설정부; 자율이동장치의 이동에 따라 이동 위치 정보 및 와이어 측정 길이 정보를 생성하는 이동정보 생성부; 이동 횟수 정보 및 기준 횟수 정보에 따라 와이어 측정 길이 정보 및 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 설정 위치 정보를 생성하고, 이동 위치 정보를 이용하여 와이어 연산 길이 정보를 생성하는 연산부; 및 와이어 측정 길이 정보 및 와이어 연산 길이 정보를 이용하여 블록에서 와이어의 고정 위치 정보를 생성하는 위치 생성부를 포함하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템이 제공된다.

Description

자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR DETECING POSITION OF WIRE CONNECTED TO AUTONOMOUS PLATFORM}
본 발명은 와이어 위치 판단 시스템에 관한 것으로, 구체적으로 본 발명은 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템 및 방법에 관한 것이다.
선박의 대형화 추세에 따라 선체를 이루는 블록(block)도 대형화되고 있다. 일반적으로 대형 선박의 선체는 선체의 일부분을 구성하는 블록 단위로 제작된 후, 블록을 서로 조립하는 방식으로 제작되고 있다. 다시 말하면, 원자재 표면의 녹이나 이물질을 블라스팅(blasting) 등의 방법으로 제거한 후 부식 방지를 위한 도장을 한 다음, 원자재를 용접 등의 방법을 이용하여 블록을 제조하고, 이 블록들을 서로 조립하여 선체를 완성할 수 있다.
이러한 블록의 내부 또한 용접, 블라스팅, 도장작업 등이 행해져야 한다. 따라서, 블라스팅에 사용된 그리트(grit)의 수거, 도장 후 도막의 건조 작업, 검사 작업 및 도막 측정 작업 등 다양한 작업들 또한 블록 내에서 행해지게 된다. 이러한 블록 내부에서의 작업 효율을 향상시키기 위해 용접, 도장 및 검사 등을 수행하는 각종 자동화 준비가 꾸준히 개발되어 오고 있다. 이에 따라, 블록 내부에서 수행되는 작업이 용이하게 이루어지도록 작업에 필요한 장치를 블록의 내부에서 원하는 위치로 자유롭게 이동시키는 장치가 필요하게 되었다. 블록의 내부에서 자유롭게 이동하는 장치로는 와이어가 연결된 자율이동장치가 대표적이다.
기존 긴장재(이하, Tendon)를 이용한 자율이동장치의 발명은 리니어 액추에이터(Linear actuator)를 이용한 스튜어트 플랫폼(이하, Stewart platform)보다 작업반경이 넓을 뿐만 아니라 매우 큰 하중에 대해서도 강인한 특성을 가지고 있다. 다만, Tendon의 특성으로 인해 인장력에 대해서는 힘 제어가 가능하나 압축력에 대해서는 불가능하다. 따라서, 이러한 자율이동장치는 큰 하중을 견디고 작업반경이 넓은 크레인(Crane)으로 주로 사용되고 있다. 이때, 자율이동장치에 연결된 와이어가 블록 내에서 고정된 위치는 설계 정보를 이용하여 결정되며, 고정된 위치를 바탕으로 자율이동장치의 위치 및 자세가 결정된다.
그러나, 일반적인 작업 상황에서는 수작업에 의해서 와이어가 고정되므로 각 고정점의 위치가 설치 시마다 불특정 지점에 고정될 수 있기 때문에 정확한 자율이동장치의 위치 및 자세를 판단할 수 없는 문제가 발생한다.
본 발명의 일 실시예는 블록 내에서 와이어의 고정 위치를 정확하게 판단할 수 있는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
그리고, 본 발명의 일 실시예는 블록 내에서 자율이동장치의 위치 및 자세를 정확하게 판단할 수 있는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 자율이동장치에 연결된 와이어의 위치를 판단하는 와이어 위치 판단 시스템이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율이동장치에 연결된 와이어의 위치를 판단하는 와이어 위치 판단 시스템에 있어서, 기준 횟수 정보를 설정하고, 상기 자율이동장치가 이동한 횟수를 카운트하여 이동 횟수 정보를 생성하는 설정부; 상기 자율이동장치의 이동에 따라 이동 위치 정보 및 와이어 측정 길이 정보를 생성하는 이동정보 생성부; 상기 이동 횟수 정보가 상기 기준 횟수 정보 이상이면 상기 와이어 측정 길이 정보 및 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 설정 위치 정보를 생성하는 연산부; 및 상기 이동 위치 정보 및 상기 설정 위치 정보를 이용하여 블록에서 상기 와이어의 고정 위치 정보를 생성하는 위치 생성부를 포함하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템이 제공된다.
그리고, 상기 연산부는, 상기 이동 횟수 정보가 상기 기준 횟수 정보 이상이면 상기 이동 위치 정보와 상기 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 와이어 연산 길이 정보를 생성할 수 있다.
이때, 상기 위치 생성부는, 상기 와이어 측정 길이 정보 및 상기 와이어 연산 길이 정보를 이용하여 상기 블록에서 상기 와이어의 고정 위치 정보를 생성할 수 있다.
여기서, 상기 위치 생성부는, 상기 와이어 측정 길이 정보와 상기 와이어 연산 길이 정보를 비교하여 비교 길이 정보를 생성하는 비교모듈; 및 상기 비교 길이 정보가 길이 기준 정보 미만이면 상기 와이어 설계 위치 정보를 상기 고정 위치 정보로 생성하는 판단모듈을 포함할 수 있다.
그리고, 상기 판단모듈은, 상기 비교 길이 정보가 상기 길이 기준 정보 이상이면 상기 비교 길이 정보를 이용하여 와이어 연산 위치 정보를 생성하고, 상기 와이어 연산 위치 정보 및 상기 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 상기 와이어 설계 위치 정보를 다시 설정할 수 있다.
또한, 상기 위치 생성부는, 상기 이동 위치 정보와 상기 설정 위치 정보를 비교하여 비교 위치 정보를 생성하는 비교 모듈; 및 상기 비교 위치 정보가 위치 기준 정보 미만이면 상기 와이어 설계 위치 정보를 상기 고정 위치 정보로 생성하는 판단모듈을 포함할 수 있다.
한편, 상기 이동정보 생성부는, 상기 자율이동장치의 이동에 따라 제 1측정 장치를 통해 상기 자율이동장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 측정한 제 1측정값을 이용하여 상기 이동 위치 정보를 생성하는 위치 분석모듈; 및 상기 자율이동장치의 이동에 따라 제 2측정 장치를 통해 상기 자율이동장치의 윈치에서 풀리거나 감긴 와이어의 길이를 측정한 제 2측정값을 이용하여 상기 와이어 측정 길이 정보를 생성하는 길이 분석모듈을 포함할 수 있다.
그리고, 상기 설정부는, 상기 자율이동장치에 연결된 상기 와이어 개수 정보 및 상기 이동 위치 정보에 포함된 위치 좌표 개수 정보를 이용하여 상기 기준 횟수 정보를 설정하되, 상기 와이어 개수 정보는 상기 자율이동장치에 연결된 와이어의 개수이며, 상기 위치 좌표 개수 정보는 상기 자율이동장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 표현하기 위한 좌표의 개수일 수 있다.
그리고, 본 발명의 일 측면에 따르면, 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템이 와이어의 위치를 판단하는 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템이 와이어의 위치를 판단하는 방법에 있어서, (a) 기준 횟수 정보를 설정하며, 상기 자율이동장치가 이동한 횟수를 카운트하여 이동 횟수 정보를 생성하는 단계; (b) 상기 자율이동장치의 이동에 따라 이동 위치 정보 및 와이어 측정 길이 정보를 생성하는 단계; (c) 상기 이동 횟수 정보가 상기 기준 횟수 정보 이상이면 상기 와이어 측정 길이 정보와 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 설정 위치 정보를 생성하는 단계; 및 (d) 상기 이동 위치 정보 및 상기 설정 위치 정보를 이용하여 블록에서 상기 와이어가 고정된 위치를 나타내는 고정 위치 정보를 생성하는 단계를 포함하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 방법이 제공된다.
그리고, 상기 (c) 단계는, 상기 이동 횟수 정보가 상기 기준 횟수 정보 이상이면 상기 이동 위치 정보와 상기 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 상기 와이어 연산 길이 정보를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 (d) 단계는, 상기 와이어 측정 길이 정보 및 상기 와이어 연산 길이 정보를 이용하여 상기 블록에서 상기 와이어의 고정 위치 정보를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 (d) 단계는, 상기 와이어 측정 길이 정보와 상기 와이어 연산 길이 정보를 비교하여 비교 길이 정보를 생성하는 단계; 및 상기 비교 길이 정보가 길이 기준 정보 미만이면 상기 와이어 설계 위치 정보를 상기 고정 위치 정보로 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 (d) 단계는, 상기 비교 길이 정보가 상기 길이 기준 정보 이상이면 상기 비교 길이 정보를 이용하여 와이어 연산 위치 정보를 생성하는 단계; 및 상기 와이어 연산 위치 정보 및 상기 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 상기 와이어 설계 위치 정보를 다시 설정할 수 있다.
그리고, 상기 (d) 단계는, 상기 설정 위치 정보와 상기 이동 위치 정보를 비교하여 비교 위치 정보를 생성하는 단계; 상기 와이어 측정 길이 정보와 상기 와이어 연산 길이 정보를 비교하여 비교 길이 정보를 생성하는 단계; 및 상기 비교 위치 정보가 위치 기준 정보 미만이거나 상기 비교 길이 정보가 길이 기준 정보 미만이면 상기 와이어 설계 위치 정보를 상기 고정 위치 정보로 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 (b) 단계는, 상기 자율이동장치의 이동에 따라 제 1측정 장치를 통해 상기 자율이동장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 측정한 제 1측정값을 이용하여 상기 이동 위치 정보를 생성하는 단계; 및 상기 자율이동장치의 이동에 따라 제 2측정 장치를 통해 측정한 제 2측정값을 이용하여 상기 와이어 측정 길이 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 (a) 단계는, 와이어 개수 정보 및 상기 이동 위치 정보에 포함된 위치 좌표 개수 정보를 이용하여 상기 기준 횟수 정보를 설정하는 단계를 포함하되, 상기 와이어 개수 정보는 자율이동장치에 연결된 와이어의 개수이며, 상기 위치 좌표 개수 정보는 상기 자율이동장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 표현하기 위한 좌표의 개수일 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계는, 상기 이동 횟수 정보가 상기 기준 횟수 정보 이상이면 상기 와이어 측정 길이 정보 및 상기 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 순 기구학(forward kinematics)을 통해 상기 설정 위치 정보를 생성하는 단계; 및 상기 이동 위치 정보를 이용하여 역 기구학(inverse kinematics)을 통해 상기 와이어 연산 길이 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다
본 발명의 실시예에 따른 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템 및 방법은 블록 내에서 자율이동장치에 연결된 와이어의 고정 위치를 정확하게 판단할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템 및 방법은 블록 내에서 자율이동장치의 위치 및 자세를 정확하게 판단할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어 및 자율이동장치를 나타낸 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템의 이동정보 생성부를 상세하게 나타낸 블록도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 방법을 상세하게 나타낸 순서도이다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템 및 방법은 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어 및 자율이동장치를 나타낸 예시도이다.
도 1을 참조하면, 자율이동장치(10)는 블록(50) 내에 와이어(20)에 의해 고정되며, 복수의 와이어(20)가 연결되어 와이어(20)에 의해 이동 가능하다. 이러한 자율이동장치(10)는 이동플랫폼 및 작업장치를 포함하며, 작업장치는 작업로봇과 베이스를 포함할 수 있다. 이에 따라, 자율이동장치(10)는 작업 공간인 블록(50) 내부를 자유롭게 이동하면서 블록(50) 내부의 용접, 블라스팅, 도장 및 표면 등의 작업을 용이하게 수행할 수 있다. 여기서, 자율이동장치(10)에는 여덟 개의 와이어(20)가 연결될 수 있다.
와이어(20)의 일 단은 자율이동장치(10)에 설치된 윈치(도시하지 않음)에 결합될 수 있다. 이때, 윈치는 감거나 풀어서 와이어(20)의 길이를 정밀하게 조절할 수 있다. 이에 따라, 자율이동장치(10)는 윈치를 이용하여 와이어(20)의 길이를 조절해서 블록(50) 내의 원하는 위치로 정밀하게 이동하도록 작동할 수 있다.
와이어(20)의 타 단은 블록(50)과 결합된다. 이때, 와이어(20)는 설계적으로 블록(50)에서 도 1에 도시된 바와 같이 b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7, b8에 고정되어야 한다. 그러나, 일반적으로 와이어(20)는 수작업으로 블록(50)에 고정되므로, 오차가 발생하여 도 1에 도시된 바와 같이 p1, p2, p3, p4, p5, p6, p7, p8에 고정되기 때문에 정확한 자율이동장치(10)의 위치 및 자세를 판단할 수 없는 문제가 발생할 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 자율이동장치(10)에 연결된 와이어 위치 판단 시스템은 수작업 등으로 인해 발생한 오차를 보정하기 위하여 자율이동장치(10)를 임의의 위치로 이동시켜 자율이동장치(10)의 위치 및 자세와 자율이동장치(10)에 연결된 와이어(20)의 길이 중 적어도 하나를 이용하여 와이어(20)가 블록(50) 내에서 실질적으로 고정된 위치를 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템은 도 2 및 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2를 참조하면, 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템(이하, ‘와이어 위치 판단 시스템’이라 통칭함, 100)은 입력부(110), 설정부(120), 이동 제어부(130), 이동정보 생성부(140), 연산부(180), 위치 생성부(190), 표시부(230) 및 저장부(240)를 포함할 수 있다.
입력부(110)는 사용자로부터 와이어 설계 위치 정보를 입력받을 수 있다. 여기서, 와이어 설계 위치 정보는 설계적으로 블록(50) 내에서 와이어(20)가 고정되는 위치를 나타내며, x, y, z를 포함하는 좌표값으로 표현될 수 있다. 와이어 설계 위치 정보는 자율이동장치(10)와 블록을 연결시키는 와이어(20)의 개수와 동일한 개수일 수 있다.
입력부(110)는 사용자로부터 각종 데이터를 입력받기 위한 사용자 인터페이스(user interface : UI)로서, 그 구현 방식에는 특별한 제한이 없다. 예를 들어, 입력부(110)(110)는 키보드(keyboard), 터치-패드(touch-pad), 마우스(mouse) 및 키-패드(key-pad) 등과 같이 데이터를 입력받을 수 있는 수단이면 무관하다.
한편, 입력부(110)는 CAD/CAM(Computer Aided Design/Computer Aided Manufacturing) 등을 이용해 생성된 매크로(macro)를 통해 외부 장치(도시하지 않음)로부터 와이어 설계 위치 정보를 입력받을 수 있다. 이하, 와이어 설계 위치 정보는 사용자로부터 입력부(110)를 통해 입력받는 것을 예를 들어 설명하기로 한다.
설정부(120)는 기준 횟수 정보를 설정하고, 이동 횟수 정보를 생성할 수 있다. 구체적으로, 설정부(120)는 블록(50) 내에서 와이어(20)가 고정된 위치를 판단하기 위해 와이어 개수 정보 및 이동 위치 정보를 이용하여 기준 횟수 정보를 설정할 수 있다. 여기서, 와이어 개수 정보는 블록(50)과 자율이동장치(10) 사이에 연결된 와이어(20)의 개수를 나타내며, 사용자로부터 입력받아 설정될 수 있다. 예를 들어, 와이어 개수 정보는 도 1에 도시된 바와 같이 8개일 수 있다. 이동 위치 정보는 블록 내(50)에서 이동한 자율이동장치(10)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이때, 자율이동장치(10)의 위치는 블록(50) 내에서 상하좌우앞뒤로 이동한 자율이동장치가 위치하는 곳을 나타내며, 자율이동장치(10)의 자세는 자율이동장치(10)가 상하, 좌우 및 앞뒤를 기준으로 회전하는 것을 의미할 수 있다. 자율이동장치(10)의 위치는 x, y, z를 포함하는 좌표값으로 표현될 수 있으며, 자율이동장치(10)의 자세는 ψ, θ, φ를 포함하는 오실러 각으로 표현될 수 있다. 이러한, 이동 위치 정보는 이동정보 생성부(140)에서 생성되며, 이동정보 생성부(140)로부터 제공받는다. 이동 위치 정보에 대한 상세한 설명은 이동정보 생성부(140)에서 하기로 한다. 기준 횟수 정보는 블록(50) 내에서 자율이동장치(10)가 이동해야 할 횟수를 나타낼 수 있으며, 이동 횟수 정보는 블록(50) 내에서 자율이동장치(10)가 이동한 횟수를 나타낼 수 있다.
한편, 설정부(120)는 자율이동장치(10)에 연결된 복수의 와이어 중 하나의 와이어(20)가 블록(50) 내에서 고정된 위치를 원점으로 설정할 수 있으며, 와이어 개수 정보에서 하나의 개수를 빼기 연산하여 와이어 개수 정보를 다시 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이 8개의 와이어(20)가 자율이동장치(10)와 블록(50) 사이에 연결되어 있으면 설정부(120)는 8개에서 하나의 개수를 빼기 연산한 7개를 와이어 개수 정보로 다시 설정할 수 있다. 와이어 개수 정보에서 하나의 개수를 빼기 연산하는 이유는 자율이동장치(10)에 연결된 복수의 와이어 중 하나의 와이어(20)의 위치를 원점으로 설정하기 위함이다.
설정부(120)는 와이어 개수 정보 및 고정 좌표 개수 정보를 이용하여 미지수 개수 정보를 생성할 수 있다. 이때, 고정 좌표 개수 정보는 와이어(20)가 블록(50) 내에서 고정된 위치를 표현할 때 나타내는 좌표의 개수일 수 있다. 예를 들어, 와이어(20)가 블록(50) 내에서 고정된 위치는 x, y, z를 이용하여 표현할 수 있으므로 고정 좌표 개수 정보는 3개일 수 있다. 미지수 개수 정보는 실질적으로 자율이동장치(10)에 연결된 복수의 와이어(20)가 블록(50) 내에서 고정된 위치를 판단하기 위해 구해야 할 미지수의 개수를 나타낼 수 있다. 미지수 개수 정보는 고정 좌표 개수 정보 및 와이어 개수 정보의 곱에 의해 산출될 수 있다. 예를 들어, 고정 좌표 개수 정보가 3개이고, 와이어 개수 정보가 7개이면, 미지수 개수 정보는 21개로 산출될 수 있다.
설정부(120)는 미지수 개수 정보 및 이동 위치 정보에 포함된 위치 좌표 개수 정보를 이용하여 기준 횟수 정보를 설정할 수 있다. 이때, 위치 좌표 개수 정보는 블록(50) 내에서 자율이동장치(10)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 표현할 때 나타내는 좌표의 개수일 수 있다. 즉, 위치 좌표 개수 정보는 이동 위치 정보에 포함된 좌표의 개수일 수 있다. 예를 들어, 3차원에서 자율이동장치(10)의 위치를 측정할 경우에 자율이동장치(10)의 이동 위치 정보는 x, y, z 좌표를 이용하여 나타낼 수 있고, 이때 위치 좌표 개수 정보는 3개일 수 있다. 또한, 블록(50) 내에서 자율이동장치(10)의 위치 및 자세를 측정할 경우에 자율이동장치(10)의 이동 위치 정보는 x, y, z, ψ, θ, φ를 이용하여 나타낼 수 있고, 이때 위치 좌표 개수 정보는 6개일 수 있다.
설정부(120)는 미지수 개수 정보에서 위치 좌표 개수 정보를 나누기 연산하여 나머지가 발생하면 몫에 올림하여 기준 횟수 정보를 설정할 수 있다. 예를 들어, 이동정보 생성부(140)에서 자율이동장치(10)의 위치 및 자세를 측정한다면 설정부(120)는 위치 좌표 개수 정보를 6개로 설정할 수 있고, 21개인 미지수 개수 정보에서 6개인 위치 좌표 개수 정보를 나누기 연산하여 기준 횟수 정보를 4번으로 설정할 수 있다. 여기서 4번으로 기준 횟수 정보를 설정하는 이유는 기준 횟수 정보와 위치 좌표 개수를 곱하기 연산한 개수가 미지수 개수 정보 보다 많아야 와이어(20)가 블록(50)에 고정된 위치를 판단할 수 있기 때문이다. 여기서는 4번으로 기준 횟수 정보를 설정하였지만 이에 한정되지 않으며, 기준 횟수 정보와 위치 좌표 개수의 곱이 미지수 개수 정보 보다 많으면 기준 횟수 정보는 무관하다.
그리고, 설정부(120)는 이동 제어부(130)에서 자율이동장치(10)를 블록(50) 내의 임의의 위치로 이동시키면 자율이동장치(10)가 이동한 횟수를 카운트하여 이동 횟수 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 설정부(120)는 자율이동장치가 이동하기 이전에는 이동 횟수 정보를 0으로 생성할 수 있다. 그리고, 설정부(120)는 이동 제어부(130)에서 자율이동장치(10)를 이동시킬 때마다 이동 횟수 정보에서 1씩 더해서 이동 횟수 정보를 다시 생성할 수 있다.
이동 제어부(130)는 블록(50) 내에서 와이어(20)의 고정 위치를 판단하기 위해 와이어 위치 판단 시스템(100)의 구성 요소를 제어한다. 이동 제어부(130)는 입력부(110), 설정부(120), 이동 제어부(130), 이동정보 생성부(140), 연산부(180) 및 위치 생성부(190)를 생성하는 데이터를 표시부(230)를 통해 표시하도록 표시부(230)를 제어할 수 있다.
또한, 이동 제어부(130)는 설정부(120)에서 기준 횟수 정보를 설정하면 기준 횟수 정보와 동일한 횟수만큼 자율이동장치(10)를 블록(50) 내에서 임의의 위치로 이동시키거나 기준 횟수 정보 보다 많은 횟수만큼 자율이동장치(10)를 블록(50) 내에서 임의의 위치로 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 이동 제어부(130)는 와이어(20)에 연결된 윈치를 제어하여 자율이동장치(20)에 연결된 와이어(20)를 풀거나 감아서 자율이동장치(10)를 블록(50) 내의 임의의 위치로 이동시킬 수 있다.
이동정보 생성부(140)는 블록(50) 내에서 자율이동장치(10)가 이동하면 이동하는 자율이동장치(10)에 따라 이동 위치 정보 및 와이어 측정 길이 정보를 생성할 수 있다. 즉, 이동정보 생성부(140)는 블록(50) 내에서 자율이동장치(10)가 이동할 때 마다 자율이동장치(10)의 이동 위치 정보 및 와이어 측정 길이 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 이동정보 생성부(140)는 이동 횟수 정보만큼 이동 위치 정보 및 와이어 측정 길이 정보를 생성할 수 있다. 이때, 와이어 측정 길이 정보는 이동한 자율이동장치(10)를 기준으로 윈치에서 풀린 와이어(20)의 길이를 나타내며, 자율이동장치(10)에 연결된 복수의 와이어(20)의 길이를 포함할 수 있다. 이러한, 이동정보 생성부(140)는 도 3을 참조하여 좀 더 구체적으로 설명하기로 한다.
연산부(180)는 이동 횟수 정보 및 기준 횟수 정보에 따라 설정 위치 정보 및 와이어 연산 길이 정보 중 적어도 하나를 생성할 수 있다. 다시 말하면, 연산부(180)는 이동 횟수 정보가 기준 횟수 정보 이상이면 와이어 측정 길이 정보 및 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 설정 위치 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 연산부(180)는 와이어 측정 길이 정보 및 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 순 기구학(forward kinematics)을 통해 설정 위치 정보를 생성할 수 있다. 이때, 설정 위치 정보는 와이어(20)가 와이어 설계 위치 정보에 고정되었을 경우의 와이어 설계 위치 정보 및 와이어 측정 길이 정보를 이용하여 자율이동장치(10)가 블록(50) 내의 위치 및 자세를 나타낸 정보일 수 있다. 설정 위치 정보는 x, y, z, ψ, θ, φ를 이용하여 나타낼 수 있다.
그리고, 연산부(180)는 이동 위치 정보 및 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 와이어 연산 길이 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 연산부(180)는 이동 위치 정보 및 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 역 기구학(inverse kinematics)을 통해 와이어 연산 길이 정보를 생성할 수 있다. 이때, 와이어 연산 길이 정보는 와이어가 와이어 설계 위치 정보에 고정되었을 경우에 이동 위치 정보 및 와이어 설계 위치 정보를 기준으로 윈치에서 풀린 와이어(20)의 길이를 나타낸 정보일 수 있다. 와이어 연산 길이 정보는 길이 단위로 나타낼 수 있다.
한편, 연산부(180)는 이동 횟수 정보가 기준 횟수 정보 미만이면 이동 제어부(130)로 자율이동장치(10)를 블록(50) 내의 임의의 위치로 이동시키는 것을 요청할 수 있다. 이때, 이동 제어부(130)는 연산부(180)에서 요청하면 자율이동장치(10)를 블록(50) 내에서 임의의 위치로 이동시킬 수 있다.
위치 생성부(190)는 와이어 측정 길이 정보 및 와이어 연산 길이 정보 중 적어도 하나를 이용하여 고정 위치 정보를 생성할 수 있다. 이때, 고정 위치 정보는 블록(50) 내에 와이어(20)가 실질적으로 고정된 위치를 나타낼 수 있다. 이때, 고정 위치 정보는 좌표값으로 표현할 수 있으며, 예를 들어 x, y, z 좌표를 이용하여 나타낼 수 있다.
위치 생성부(190)는 비교모듈(200) 및 판단모듈(210)을 포함할 수 있다.
비교모듈(200)은 비교 위치 정보 및 비교 길이 정보 중 적어도 하나를 생성할 수 있다. 구체적으로, 비교모듈(200)은 이동 위치 정보와 설정 위치 정보를 비교하여 비교 위치 정보를 생성할 수 있다. 즉, 비교모듈(200)은 이동 위치 정보에서 설정 위치 정보를 빼기 연산하여 비교 위치 정보를 생성할 수 있다. 그리고, 비교모듈(200)은 와이어 측정 길이 정보와 와이어 연산 길이 정보를 비교하여 비교 길이 정보를 생성할 수 있다. 즉, 비교모듈(200)은 와이어 측정 길이 정보에서 와이어 연산 길이 정보를 빼기 연산하여 비교 길이 정보를 생성할 수 있다.
판단모듈(210)은 비교 위치 정보 및 비교 길이 정보에 따라 고정 위치 정보를 생성할 수 있다. 구체적으로, 판단모듈(210)은 오차를 허용할 수 있는 기준이 되는 위치 기준 정보 및 길이 기준 정보를 설정할 수 있다. 이때, 판단모듈(210)은 사용자로부터 입력부(110)를 통해 입력받아 위치 기준 정보 및 길이 기준 정보를 설정하거나, 미리 설정된 알고리즘을 이용하여 위치 기준 정보 및 길이 기준 정보를 설정할 수 있다.
판단모듈(210)은 비교 위치 정보가 위치 기준 정보 미만이거나 비교 길이 정보가 길이 기준 정보 미만이면 와이어 설계 위치 정보로 고정 위치 정보를 생성할 수 있다. 이렇게, 와이어 설계 위치 정보를 고정 위치 정보로 생성할 수 있는 이유는 제 2측정 장치(80)를 통해 측정한 제 2측정값을 이용하여 생성한 와이어 측정 길이 정보와 이동 위치 정보를 이용하여 생성한 와이어 연산 길이 정보의 차이가 비교 길이 정보 미만이므로 설계된 위치와 현재 고정된 위치가 동일하다고 할 수 있기 때문이다.
한편, 판단모듈(210)은 비교 위치 정보가 위치 기준 정보 이상이거나 비교 길이 정보가 길이 기준 정보 이상이면 비교 길이 정보를 이용하여 와이어 연산 위치 정보를 생성할 수 있다. 구체적으로, 판단모듈(210)은 비교 길이 정보를 이용하여 와이어(20)가 블록(50) 내에서 고정된 위치를 나타내는 와이어 연산 위치 정보를 생성할 수 있다. 판단모듈(210)은 와이어 연산 위치 정보 및 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 와이어 설계 위치 정보를 다시 설정할 수 있다. 예를 들어, 판단모듈(210)은 와이어 연산 위치 정보와 와이어 설계 위치 정보를 더하기 연산하여 와이어 설계 위치 정보를 다시 설정할 수 있다.
여기서는, 비교 위치 정보 및 비교 길이 정보를 이용하여 고정 위치 정보를 생성하는 것을 예를 들어 설명하였지만, 이에 한정되지 않으며 비교 위치 정보 및 비교 길이 정보 중 적어도 하나를 이용하여 고정 위치 정보를 생성할 수 있다.
표시부(230)는 입력부(110), 설정부(120), 이동 제어부(130), 이동정보 생성부(140), 연산부(180) 및 위치 생성부(190)에서 수행하는 과정 및 결과를 디스플레이(display)할 수 있고, 저장부(240)에 저장된 데이터들을 디스플레이할 수 있다.
예를 들어, 표시부(230)는 사용자로부터 와이어 설계 위치 정보를 입력받기 위해 사용자 인터페이스를 디스플레이할 수 있다.
예를 들어, 표시부(230)는 설정부(120)에서 기준 횟수 정보 및 이동 횟수 정보를 생성하는 과정 및 결과를 디스플레이할 수 있고, 이동정보 생성부(140)에서 이동 위치 정보 및 와이어 측정 길이 정보를 생성하는 과정 및 결과를 디스플레이할 수 있다.
예를 들어, 연산부(180)에서 설정 위치 정보 및 와이어 연산 길이 정보를 생성하는 과정 및 결과를 디스플레이할 수 있으며, 위치 생성부(190)에서 비교 길이 정보, 비교 위치 정보 및 고정 위치 정보를 생성하는 과정 및 결과를 디스플레이할 수 있다.
또한, 표시부(230)는 입력부(110), 설정부(120), 이동 제어부(130), 이동정보 생성부(140), 연산부(180), 위치 생성부(190) 및 저장부(240)에서 오류가 발생하면 오류 발생 사항을 표시할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 표시부(230)를 통해 표시된 오류 발생 사항을 확인하고 오류를 해결할 수 있다.
표시부(230)는 음극선관, 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display : LCD), 유기 발광 장치(Organic Light Emitting Display : OLED), 발광 다이오드(Light Emitted Diode : LED), 전기 영동 표시 장치(Electro Phoretic Display : EPD) 및 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel : PDP) 등과 같이 표시하는 디스플레이 장치일 수 있고, 디스플레이 장치를 포함하는 컴퓨터일 수 있다. 표시부(230)는 터치 스크린 등을 이용하여 입력부(110)와 일체형으로 구현될 수 있다.
저장부(240)는 입력부(110), 설정부(120), 이동 제어부(130), 이동정보 생성부(140), 연산부(180) 및 위치 생성부(190)에서 필요한 데이터 및 생성한 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들어, 저장부(240)는 입력부(110)를 통해 입력받은 와이어 설계 위치 정보를 저장할 수 있으며, 설정부(120)에서 설정한 기준 횟수 정보 및 이동 횟수 정보를 저장할 수 있다.
예를 들어, 저장부(240)는 이동정보 생성부(140)에서 생성한 이동 위치 정보 및 와이어 측정 길이 정보를 저장할 수 있고, 연산부(180)에서 생성한 설정 위치 정보 및 와이어 연산 길이 정보를 저장할 수 있다.
예를 들어, 저장부(240)는 위치 생성부(190)에서 생성한 비교 길이 정보, 비교 위치 정보 및 고정 위치 정보를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(240)는 입력부(110), 설정부(120), 이동 제어부(130), 이동정보 생성부(140), 연산부(180) 및 위치 생성부(190)의 요청에 따라 필요한 데이터를 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템의 이동정보 생성부를 상세하게 나타낸 블록도이다.
도 3을 참조하면, 이동정보 생성부(140)는 위치 분석모듈(150) 및 길이 분석모듈(160)을 포함할 수 있다.
위치 분석모듈(150)은 자율이동장치(10)의 이동에 따라 제 1측정 장치(70)를 통해 측정한 제 1측정값을 이용하여 이동 위치 정보를 생성할 수 있다.
여기서, 제 1측정 장치(70)는 자율이동장치(10)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 측정하여 제 1측정값을 생성하는 장치이면 그 종류는 무관하다. 예를 들어, 제 1측정 장치(70)는 위치 측정 시스템(Global Position System : 이하, GPS), 실내위치측정시스템(Indoor GPS : 이하, IGPS) 및 초음파 센서 중 적어도 하나일 수도 있다.
길이 분석모듈(160)은 자율이동장치(10)에 따라 제 2측정 장치(80)를 통해 측정한 제 2측정값을 이용하여 와이어 측정 길이 정보를 생성할 수 있다.
여기서, 제 2측정 장치(80)는 제 2측정값을 생성하며 자율이동장치(10)와 블록을 연결시키는 와이어(20)의 길이를 도출할 수 있는 장치이면 그 종류는 무관하다. 예를 들어, 제 2측정 장치(80)는 엔코더, 초음파 센서 및 레이저 센서 중 적어도 하나일 수 있다.
한편, 길이 분석모듈(160)은 제 2측정 장치(80)가 엔코더이면 엔코더에서 측정한 윈치의 회전각 측정값을 이용하여 와이어 측정 길이 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 길이 분석모듈(160)은 회전각 측정값과 와이어(20)의 길이의 관계를 나타낸 함수를 이용하여 와이어 측정 길이 정보를 생성하거나, 회전각 측정값과 와이어(20)의 길이를 매칭한 테이블을 이용하여 와이어 측정 길이 정보를 생성할 수 있다.
여기서는 제 1측정 장치(70)와 제 2측정 장치(80)를 분리하여 설명하였지만 이에 한정되지 않으며, 자율이동장치(10)의 위치 및 자세를 측정하고 와이어(20)의 길이를 측정할 수 있으면 제 1측정 장치(70)와 제 2측정 장치(80)가 하나의 장치일 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 연결된 와이어의 고정 위치를 판단하는 방법은 도 4 및 도 5를 참조하여 설명하기로 한다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 방법을 상세하게 나타낸 순서도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 와이어 위치 판단 시스템(100)은 고정 좌표 개수 및 와이어 개수 정보를 이용하여 미지수 개수 정보를 생성하고, 미지수 개수 정보 및 이동 위치 정보에 포함된 위치 좌표 개수를 이용하여 기준 횟수 정보를 설정할 수 있다(S510).
와이어 위치 판단 시스템(100)은 기준 횟수 정보와 동일한 횟수만큼 자율이동장치(10)를 블록(50) 내에서 임의의 위치로 이동시키거나 기준 횟수 정보 보다 많은 횟수만큼 자율이동장치(10)를 블록(50) 내에서 임의의 위치로 이동시킬 수 있다(S520). 와이어 위치 판단 시스템(100)은 자율이동장치(10)가 이동하면 이동한 횟수를 카운트하여 이동 횟수 정보를 생성할 수 있다(S530).
와이어 위치 판단 시스템(100)은 제 1측정값을 이용하여 이동 위치 정보를 생성하고, 제 2측정값을 이용하여 와이어 측정 길이 정보를 생성할 수 있다(S540). 예를 들어, 와이어 위치 판단 시스템(100)은 도 1에 도시된 바와 같이 자율이동장치(10)에 연결된 8개의 와이어(20)의 길이를 포함하는 와이어 측정 길이 정보(l1, l2, l3, l4, l5, l6, l7, l8)를 생성할 수 있다.
와이어 위치 판단 시스템(100)은 이동 횟수 정보가 기준 횟수 정보 이상인지를 판단할 수 있다(S550). 만약, 와이어 위치 판단 시스템(100)은 판단한 결과에 따라 이동 횟수 정보가 기준 횟수 정보 미만이면 단계 S520으로 돌아가서 자율이동장치(10)를 블록(50) 내의 임의의 위치로 이동시킬 수 있다(S560). 이후, 와이어 위치 판단 시스템(100)은 자율이동장치(10)가 블록(50) 내의 임의의 위치로 이동하면 이동 횟수 정보를 다시 설정하고, 이동 위치 정보를 생성할 수 있다.
와이어 위치 판단 시스템(100)은 판단한 결과에 따라 이동 횟수 정보가 기준 횟수 정보 이상이면 와이어 측정 길이 정보 및 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 설정 위치 정보를 생성할 수 있다(S570).
와이어 위치 판단 시스템(100)은 이동 위치 정보를 이용하여 와이어 연산 길이 정보를 생성할 수 있다(S580).
와이어 위치 판단 시스템(100)은 이동 위치 정보와 설정 위치 정보를 비교하여 비교 위치 정보를 생성할 수 있다(S610). 즉, 와이어 위치 판단 시스템(100)의 비교모듈(200)은 [수학식 1]을 이용하여 비교 위치 정보를 생성할 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112010077610220-pat00001

여기서, △C는 비교 위치 정보이며, Cm은 이동 위치 정보이고, Ck는 설정 위치 정보일 수 있다. 따라서, 비교모듈(200)은 [수학식 1]의 Cm에 이동정보 생성부(140)에서 생성한 이동 위치 정보를 대입하고, Ck에 연산부(180)에 생성한 설정 위치 정보를 대입하여 비교 위치 정보를 생성할 수 있다.
와이어 위치 판단 시스템(100)은 와이어 연산 길이 정보와 와이어 측정 길이 정보를 비교하여 비교 길이 정보를 생성할 수 있다(S620). 즉, 와이어 위치 판단 시스템(100)의 비교모듈(200)은 [수학식 2]을 이용하여 비교 길이 정보를 생성할 수 있다.
[수학식 2]
Figure 112010077610220-pat00002

여기서, △L는 비교 길이 정보이며, Lm은 와이어 측정 길이 정보이고, Lk는 와이어 연산 길이 정보일 수 있다. 따라서, 비교모듈(200)은 [수학식 2]의 Lm에 이동 이동정보 생성부(140)에서 생성한 와이어 측정 길이 정보를 대입하고, Lk에 연산부(180)에 생성한 와이어 연산 길이 정보를 대입하여 비교 길이 정보를 생성할 수 있다.
와이어 위치 판단 시스템(100)은 이동 위치 정보와 설정 위치 정보의 차이에서 오차를 허용할 수 있는 기준이 되는 위치 기준 정보를 설정할 수 있다(S630).
와이어 위치 판단 시스템(100)은 와이어 측정 길이 정보와 와이어 연산 길이 정보의 차이에서 오차를 허용할 수 있는 기준이 되는 길이 기준 정보를 설정할 수 있다(S640).
여기서는, 비교 길이 정보를 생성한 이후에 위치 기준 정보 및 길이 기준 정보를 설정하였지만 이에 한정되지 않으며, 비교 위치 정보와 위치 기준 정보를 비교하고, 비교 길이 정보와 길이 기준 정보를 비교하기 이전에만 위치 기준 정보 및 길이 기준 정보를 설정하면 되므로 그 순서는 무관하다.
와이어 위치 판단 시스템(100)은 비교 위치 정보가 위치 기준 정보 미만이거나, 비교 길이 정보가 길이 기준 정보 미만인지를 판단할 수 있다(S650).
만약, 와이어 위치 판단 시스템(100)은 판단한 결과에 따라 비교 위치 정보가 위치 기준 정보 이상이거나, 비교 길이 정보가 길이 기준 정보 이상이면 와이어 연산 위치 정보 및 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 와이어 설계 위치 정보를 다시 설정할 수 있다(S660). 즉, 와이어 위치 판단 시스템(100)의 판단모듈(210)은 [수학식 3]을 이용하여 와이어 연산 위치 정보를 생성할 수 있다.
[수학식 3]
Figure 112010077610220-pat00003

여기서, △u는 와이어 연산 위치 정보며, Jik는 Jacobian matrix로서 와이어(20)의 기구학적 형상에 의해 결정되며, △L는 비교 길이 정보일 수 있다. 따라서, 판단모듈(210)은 [수학식 3]의 Jacobian matrix인 Jik에 비교 길이 정보를 대입하여 와이어 연산 위치 정보를 생성할 수 있다.
그리고, 판단모듈(210)은 [수학식 4]를 이용하여 와이어 설계 위치 정보를 다시 설정할 수 있다.
[수학식 4]
Figure 112010077610220-pat00004

여기서, uk +1은 다시 설정한 와이어 설계 위치 정보이며, uk는 와이어 설계 위치 정보이고, △u는 와이어 연산 위치 정보일 수 있다. 따라서, 판단모듈(210)은 [수학식 4]의 uk에 와이어 설계 위치 정보를 대입하고, △u에 와이어 연산 위치 정보를 대입하여 와이어 설계 위치 정보를 다시 설정할 수 있다. 이후, 와이어 위치 판단 시스템(100)은 단계 S570으로 돌아가서 고정 위치 정보를 새로 생성하여 설정 위치 정보 및 와이어 연산 길이 정보를 재설정하여 비교 위치 정보 및 비교 길이 정보를 생성할 수 있다.
와이어 위치 판단 시스템(100)은 판단 결과에 따라 비교 위치 정보가 위치 기준 정보 미만이거나, 비교 길이 정보가 길이 기준 정보 미만이면 와이어 설계 위치 정보로 고정 위치 정보를 생성할 수 있다(S670). 예를 들어, 와이어 위치 판단 시스템(100)은 도 1에 도시된 바와 같이 8개의 와이어(20)에 대한 고정 위치 정보(p1, p2, p3, p4, p5, p6, p7, p8)를 생성할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어 위치 판단 시스템(100)은 도 1에 도시된 바와 같이 와이어 설계 위치 정보(b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7, b8)와 고정 위치 정보(p1, p2, p3, p4, p5, p6, p7, p8)가 상이하므로 와이어 측정 길이 정보(l1, l2, l3, l4, l5, l6, l7, l8) 및 와이어 연산 길이 정보를 이용하여 블록(50)에서 와이어(20)가 고정된 위치를 정확하게 판단할 수 있으므로 자율이동장치(10)를 정확한 위치 및 자세로 이동시킬 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템
120 : 설정부
130 : 이동 제어부
140 : 이동정보 생성부
150 : 위치 분석모듈
160 : 길이 분석모듈
180 : 연산부
190 : 위치 생성부
200 : 비교모듈
210 : 판단모듈

Claims (10)

  1. 자율이동장치에 연결된 와이어의 위치를 판단하는 와이어 위치 판단 시스템에 있어서,
    기준 횟수 정보를 설정하고, 상기 자율이동장치가 이동한 횟수를 카운트하여 이동 횟수 정보를 생성하는 설정부;
    상기 자율이동장치의 이동에 따라 이동 위치 정보 및 와이어 측정 길이 정보를 생성하는 이동정보 생성부;
    상기 이동 횟수 정보가 상기 기준 횟수 정보 이상이면 상기 와이어 측정 길이 정보 및 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 설정 위치 정보를 생성하는 연산부; 및
    상기 이동 위치 정보 및 상기 설정 위치 정보를 이용하여 블록에서 상기 와이어의 고정 위치 정보를 생성하는 위치 생성부를 포함하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템.
  2. 제 1항 있어서,
    상기 연산부는,
    상기 이동 횟수 정보가 상기 기준 횟수 정보 이상이면 상기 이동 위치 정보와 상기 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 와이어 연산 길이 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 위치 생성부는,
    상기 와이어 측정 길이 정보 및 상기 와이어 연산 길이 정보를 이용하여 상기 블록에서 상기 와이어의 고정 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 위치 생성부는,
    상기 와이어 측정 길이 정보와 상기 와이어 연산 길이 정보를 비교하여 비교 길이 정보를 생성하는 비교모듈; 및
    상기 비교 길이 정보가 길이 기준 정보 미만이면 상기 와이어 설계 위치 정보를 상기 고정 위치 정보로 생성하는 판단모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 판단모듈은,
    상기 비교 길이 정보가 상기 길이 기준 정보 이상이면 상기 비교 길이 정보를 이용하여 와이어 연산 위치 정보를 생성하고, 상기 와이어 연산 위치 정보 및 상기 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 상기 와이어 설계 위치 정보를 다시 설정하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 위치 생성부는,
    상기 이동 위치 정보와 상기 설정 위치 정보를 비교하여 비교 위치 정보를 생성하는 비교모듈; 및
    상기 비교 위치 정보가 위치 기준 정보 미만이면 상기 와이어 설계 위치 정보를 상기 고정 위치 정보로 생성하는 판단모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 이동정보 생성부는,
    상기 자율이동장치의 이동에 따라 제 1측정 장치를 통해 상기 자율이동장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 측정한 제 1측정값을 이용하여 상기 이동 위치 정보를 생성하는 위치 분석모듈; 및
    상기 자율이동장치의 이동에 따라 제 2측정 장치를 통해 상기 자율이동장치의 윈치에서 풀리거나 감긴 와이어의 길이를 측정한 제 2측정값을 이용하여 상기 와이어 측정 길이 정보를 생성하는 길이 분석모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 설정부는,
    와이어 개수 정보 및 상기 이동 위치 정보에 포함된 위치 좌표 개수 정보를 이용하여 상기 기준 횟수 정보를 설정하되,
    상기 와이어 개수 정보는 자율이동장치에 연결된 와이어의 개수이며, 상기 위치 좌표 개수 정보는 상기 자율이동장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 표현하기 위한 좌표의 개수인 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템.
  9. 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 시스템이 와이어의 위치를 판단하는 방법에 있어서,
    (a) 기준 횟수 정보를 설정하며, 상기 자율이동장치가 이동한 횟수를 카운트하여 이동 횟수 정보를 생성하는 단계;
    (b) 상기 자율이동장치의 이동에 따라 이동 위치 정보 및 와이어 측정 길이 정보를 생성하는 단계;
    (c) 상기 이동 횟수 정보가 상기 기준 횟수 정보 보다 이상이면 상기 와이어 측정 길이 정보와 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 설정 위치 정보를 생성하는 단계; 및
    (d) 상기 이동 위치 정보 및 상기 설정 위치 정보를 이용하여 블록에서 상기 와이어가 고정된 위치를 나타내는 고정 위치 정보를 생성하는 단계를 포함하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    상기 이동 횟수 정보가 상기 기준 횟수 정보 이상이면 상기 와이어 측정 길이 정보 및 상기 와이어 설계 위치 정보를 이용하여 순 기구학(forward kinematics)을 통해 상기 설정 위치 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 이동 위치 정보를 이용하여 역 기구학(inverse kinematics)을 통해 상기 와이어 연산 길이 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 연결된 와이어 위치 판단 방법.
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