KR101190656B1 - 영상기반 좌표동기화용 플레이트 - Google Patents

Abstract

개시된 발명은 가공 대상물, 특히 실제 환자의 구강내에 행해질 외과적 시술을 정확한 위치 및 방향으로 유도하는 외과적 시술 유도장치 제작의 바탕이 되는 구강내 해부학적 구조의 모델을 수치제어 공작기계를 통하여 가공할 때, 수치제어 공작기계가 가지는 고유의 좌표계를 가공대상 모델에 그대로 이입할 수 있도록 하는 영상기반 좌표동기화용 플레이트에 관한 것으로서, 판체 형상의 몸체 및 상기 몸체의 상면에 돌출되게 형성된 부분으로서 상기 돌출된 부분의 표면 윤곽에서 선택된 세 점의 좌표로부터 하나의 원형상의 평면을 추출할 수 있는 기준마커를 포함한다.

Description

영상기반 좌표동기화용 플레이트{Registration plate for coordinates of image data}

본 발명은 가공 대상물, 특히 실제 환자의 구강내에 행해질 외과적 시술을 정확한 위치 및 방향으로 유도하는 외과적 시술 유도장치 제작의 바탕이 되는 구강내 해부학적 구조의 모델을 수치제어 공작기계를 통하여 가공할 때, 수치제어 공작기계가 가지는 고유의 좌표계를 가공대상 모델에 그대로 이입할 수 있도록 하는 영상기반 좌표동기화용 플레이트에 관한 것이다.

일반적으로 어떤 가공 대상물, 예를 들면 기가공된 물체나 인덱스 없이 형성된 물체에 부가적인 가공을 할 경우에, 가공 결과가 계획된 목표치를 만족시키지 못해 다시 새로운 가공 대상물을 준비하고 재차 가공을 해야할 경우가 많다. 더욱이 원하는 가공 위치나 형상을 정확히 파악하기 힘들기 때문에 여러 번의 실패가 반복되는 경우에는 재료비와 가공비는 물론 시간적인 면에서 많은 낭비가 발생한다.

따라서 실제 가공에 들어가기에 앞서 미리 시뮬레이션을 통해서 적절한 가공 위치나 가공 형태를 결정할 필요성이 있는데, 이를 위해 가공 대상물을 스캐닝한 후 스캐닝한 영상 데이터를 바탕으로 적절한 가공 위치와 형태를 시뮬레이션하고, 시뮬레이션 결과로부터 결정된 가공 위치나 형상으로 가공 대상물을 가공하는 것이 효율적이다.

이러한 시뮬레이션 기법은 디지털 영상처리기술의 발달로 물체의 삼차원 영상을 실제와 거의 동일하게 추출하는 장비들이 개발되고, 추출된 영상만으로도 실제와 동일한 조건으로 가공을 모의 실험할 수 있을 정도로 영상기반 시뮬레이션 기술이 발전하여 가능하게 되었다.

그러나 시뮬레이션에 의해 결정되는 가공 계획의 기초가 되는 가공 대상물로부터 추출된 영상의 좌표계와, 실제 가공에서의 기초가 되는 가공장치의 좌표계는 서로 다른 것이기 때문에 이를 일치시켜주기 위한 별도의 과정 및/또는 장치가 필요하다.

또는 이러한 목적을 달성하기 위한 다른 방법으로 각자의 좌표계를 일치시키기 위한 일환으로 가공 대상물의 위치를 특정하게 정해진 위치에 놓고 스캐닝을 함으로써, 스캐닝 장치에 대한 가공 대상물 영상의 좌표계를 확보하기도 하였다. 그러나 이런 방법은 가공장치의 좌표계와 스캐닝 장치의 좌표계 사이의 관계를 미리 알고 있어야 하고 이러한 좌표계의 관계에 따라 가공 대상물로부터 추출된 영상의 좌표계를 변환시켜야 하기 때문에, 가공시 사용되는 가공벡터를 생성하기 위한 과정이 번거롭고 복잡하다는 단점이 있다.

또한 가공장치와 스캐닝 장치 중 어느 하나라도 변경되면 좌표계 변환을 처음부터 다시 설정해야만 한다. 즉 이러한 방법은 범용성과 호환성에 한계를 가진다.

위와 같은 문제점은 영상진단기술과 영상처리기술이 결합된 최신의 임플란트 시술에 있어서도 마찬가지인데, 이를 상세히 설명하면 다음과 같다.

임플란트를 시술하는 작업을 할 때, 일반적으로 드릴을 이용하여 치조골에 픽스쳐가 매식될 홈을 드릴링하는 작업이 수행된다. 이때 임플란트를 식립하는 구체적인 시술방법은 환자마다 많은 차이가 생기는데, 이는 환자의 치아의 상태나 임플란트 시술이 필요한 치아의 위치, 환자의 치조골의 상태 등 다양한 요인을 고려하여 임플란트의 식립 위치와 깊이 및 방향을 결정해야 하기 때문이다. 따라서 환자 개개인에게 맞춤식으로 결정된 임플란트의 식립 위치, 방향, 깊이에 따라 치조골을 천공하는 드릴링 작업은 어느 하나로 정해진 표준화된 양상으로 수행되기 힘들다는 특성이 있다.

이러한 치조골 천공의 난점을 경감시키고자 천공 작업을 수행할 정확한 위치 및 방향으로 드릴을 포함하는 각종 공구를 유도하기 위한 외과적 시술 유도장치(Dental jig for precision guided surgery)라고 하는 보조 기구가 개발되었다. 외과적 시술 유도장치는 피시술자 치열의 전체 또는 일부를 감싸는 투명한 재질의 구내장착 모형인데, 외과적 시술 유도장치에 드릴이 삽입될 위치와 천공할 방향 및 깊이를 유도하는 가이드 부싱을 일체로 결합시키고, 완성된 외과적 시술 유도장치를 피시술자의 치열 혹은 악궁에 끼운 후 위 가이드 부싱을 통해 천공작업을 수행하면 오차를 줄이는데 많은 도움이 된다.

최근에는 영상진단기술과 영상처리기술을 결합함으로써 임플란트 시술의 성공률을 높이려는 시도가 활발히 일어나고 있다. 이러한 새로운 기술은 CT(Computed Tomography) 촬영된 해부학적 치아구조(상하악, 치조골 및 치아 구조를 모두 포함)의 이미지상에서 소프트웨어적으로 임플란트 시술을 미리 시뮬레이션하고, 이 시뮬레이션된 임플란트 시술 계획을 피시술자의 치열궁 전체 또는 일부를 모사한 석고모델에 그대로 적용하고 외과적 시술 유도장치를 제작함으로써 임플란트 시술의 성공률을 비약적으로 높이려는 시도로 요약할 수 있다.

이러한 시도 역시 해부학적 치아구조를 모사한 석고모델을 스캐닝하고, 석고모델을 시뮬레이션 결과에 따라 가공장치로 기공한다는 특성을 가지기 때문에, 앞서 설명한 가공 대상물로부터 추출된 영상의 좌표계와 실제 가공에서의 기초가 되는 가공장치의 좌표계를 일치시켜줄 필요성이 있다.

특히 임플란트는 영점 몇 밀리미터 정도의 작은 불일치도 피시술자에게 상당한 불편함을 느끼게 하기 때문에, 좌표계를 보다 정밀하게 일치시켜야 할 필요성이 높다.

따라서 본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 환자의 구강내 해부학적 구조를 모사한 모델로부터 취득된 영상 데이터의 좌표계와 실제 가공을 수행하는 가공장치의 좌표계를 손쉽게 일치시킬 수 있고, 장비가 변경되어도 호환성을 유지할 수 있도록 하는 영상기반 좌표동기화용 플레이트를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

본 발명에 따른 좌표동기화용 플레이트는 판체 형상의 몸체 및 상기 몸체의 상면에 돌출되게 형성된 부분으로서, 상기 돌출된 부분의 표면 윤곽에서 선택된 세 점의 좌표로부터 하나의 원형상의 평면을 추출할 수 있는 기준마커를 포함한다.

또한 상기 몸체의 상면에 우묵한 수용부가 형성되고, 상기 수용부 안에 상기 기준마커가 형성될 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에서 상기 기준마커는 세 개의 기둥형상의 돌기이고, 상기 돌기의 상면 또는 기저면의 윤곽은 하나의 원을 추출할 수 있는 형상이다.

여기서 상기 돌기의 상면 또는 기저면의 윤곽은 원형이거나 원에 내접 또는 외접하는 다각형 형상일 수 있다.

그리고 상기 돌기는 위쪽이 아래쪽보다 좁도록 테이퍼진 기둥형상일 수 있다.

또한 상기 세 개의 기둥형상의 돌기인 기준마커는 상기 몸체 또는 수용부의 중심에 대하여 비대칭을 이루도록 형성되는 것이 바람직하다.

한편 본 발명의 다른 실시예에서 상기 기준마커는 원호와 상기 원호의 양단을 연결하는 현으로 이루어진 상면 또는 기저면을 갖는 돌출요소이다.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에서 상기 기준마커는 원에 내접 또는 외접하는 다각형 형상의 상면 또는 기저면을 갖는 돌출요소이다.

그리고 본 발명에 따른 좌표동기화용 플레이트는 몸체의 하면에 상기 수용부와 연통하는 파이프 형상의 중공축을 더 구비할 수 있다.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 좌표동기화용 플레이트에 따르면, 환자의 구강내 해부학적 구조를 모사한 모델로부터 취득된 영상 데이터의 좌표계와 실제 가공을 수행하는 가공장치의 좌표계를 기준마커를 매개로 하여 손쉽게 일치시킬 수 있고, 특히 장비가 변경되어도 호환성을 유지할 수 있다는 장점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 좌표동기화용 플레이트의 일실시예를 보여주는 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 좌표동기화용 플레이트의 다른 일실시예를 보여주는 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 좌표동기화용 플레이트의 또 다른 일실시예를 보여주는 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 좌표동기화용 플레이트의 수용부에 의해 만들어지는 베이스부와 가공 대상물인 하악 석고모델을 일체화시키는 일련의 과정을 보여주는 도면.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명한다.

본 발명의 실시예를 설명함에 있어서 당업자라면 자명하게 이해할 수 있는 공지의 구성에 대한 설명은 본 발명의 요지를 흐리지 않도록 생략될 것이다. 또한 도면을 참조할 때에는 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등이 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있음을 고려하여야 한다.

한편 본 발명의 실시예를 설명하며 사용된 전후, 좌우, 상하 등의 상대적인 위치를 정의하는 용어는 첨부된 도면을 기준으로 한다. 다만 이러한 상대적인 위치의 정의는 발명의 본질적인 부분에는 변경이 없이 이와 동등한 배치로 변경될 수도 있음을 유념해야 한다.

본 발명은 영상기반 좌표동기화용 플레이트(10)에 관한 것인데, 특히 플레이트(10)에 좌표동기화의 기준이 되는 기준마커(16)를 구비하고, 위 플레이트(10)를 가공 대상물(특히 상하악 석고모델)과 가공장치가 공유함으로써 시뮬레이션의 기초가 되는 가공 대상물 영상의 좌표계와 실제 가공에서의 기초가 되는 가공장치의 좌표계를 손쉽게 일치시킬 수 있도록 하는 것에 특징이 있다.

우선 본 발명에 따른 좌표동기화용 플레이트(10)의 일실시예를 도 1을 참조하여 설명한다.

도 1에 도시된 좌표동기화용 플레이트(10)는 판체 형상의 몸체(12) 및 몸체(12)의 상면에 돌출되게 형성된 기준마커(16)를 포함한다.

돌출된 기준마커(16)는 가공 대상물인 상하악 석고모델에 공동(空洞) 형태의 기준마커를 형성하는 부분인 동시에, 가공장치에서는 가공 대상물이 고정되는 베이스의 정해진 위치에 구비되어 위 가공 대상물이 끼워져 고정되는 부분을 구성한다.

즉, 판체 형상 몸체(12)의 상면에 돌출되게 형성된 기준마커(16)는 가공 대상물 내부에 기준마커를 형성시키는 주형(鑄型)인 동시에 가공장치에서는 공동 형상의 기준마커를 가진 가공 대상물이 정해진 위치에 정확하게 안착되도록 유도하는 구성이며, 이에 따라 가공 대상물을 삼차원으로 스캐닝한 영상 데이터는 기준마커(16)를 매개로 하여 가공장치의 좌표계에 편입될 수 있다.

이를 다시 설명한다면, 임의의 좌표계에 따라 가공 대상물의 삼차원 영상 데이터가 획득되더라도 위 영상 데이터에는 기준마커의 데이터가 포함되어 있기 때문에 이 기준마커의 좌표를 가공장치의 정해진 위치에 형성된 기준마커(16)의 좌표, 즉 가공장치의 좌표계에서 절대좌표로 정해진 기준마커(16)의 좌표로 치환할 수 있다. 또한 위 기준마커 이외의 영상 데이터는 기준마커의 좌표에 대한 상대좌표로 정의될 수 있기 때문에 가공 대상물의 모든 삼차원 영상 데이터는 가공장치의 좌표계에 온전히 이식될 수 있는 것이다.

결국 영상학적으로 가공 대상물에 포함된 공동 형상의 기준마커와 플레이트(10)의 기준마커(16)를 정합하는 과정을 통해 가공 대상물에 대해 결정된 가공경로 혹은 가공벡터는 가공장치의 좌표계로 자연스럽게 이관되게 된다.

(참고로 본 발명의 설명에 있어서, 좌표동기화용 플레이트의 기준마커에 의해 가공 대상물의 내부에 형성된 "기준마커의 형상과 동일한 공간" 역시 기준마커로 약칭하여 설명하기로 하며, 다만 양자의 구별을 위하여 가공 대상물의 내부에 만들어진 기준마커를 지칭할 때에는 도면부호를 병기하지 않기로 한다.)

여기서 위 기준마커(16)를 어떠한 형상으로 하고, 이로부터 어떠한 데이터를 얻어내서 좌표계의 변환을 이룰지가 중요한 부분이다. 본 발명에서는 기준마커(16)의 돌출된 부분의 표면 윤곽에서 선택된 세 점의 좌표로부터 하나의 원형상의 평면(기준원)을 추출할 수 있는 것으로 기준마커(16)의 형상을 정의하며, 이에 따라 두 개의 좌표계는 기준원의 중심의 좌표와 기준원이 속한 평면이 삼차원의 공간상에서 가지는 벡터를 상호 일치시킴으로써 동기화되는 것으로 구성하였다.

여기서 세 개의 좌표를 선택하는 것은 공간좌표에서 원을 추출하기 위한 최소의 좌표수가 세 개이기 때문이다. 뿐만 아니라 세 개를 초과하는 좌표를 선택하지 않는 것은 세 개 이상의 좌표가 하나의 원을 이루지 않는 비정형성을 가지는 경우에는 _nC₃의 개수(여기서 n은 선택된 좌표의 수로서, n＞4인 자연수임)만큼의 데이터를 서로 맞추어야 하고, 이는 동형사상에 근거한 표면형상의 매칭과 다르지 않기 때문에 비효율적이다.

이러한 기준마커(16)로서 가능한 하나의 실시예는, 도 1과 도 2에 도시된 것과 같이 세 개의 기둥형상의 돌기(16')로 이루어지고, 돌기(16')의 상면 또는 기저면의 윤곽은 하나의 원을 추출할 수 있는 형상으로 만드는 것이다. 따라서 이 경우 기준원을 결정하는 세 개의 좌표는 세 개의 돌기(16') 상면 또는 기저면의 윤곽에서 추출된 각 원의 중심이 된다. 여기서 돌기(16')의 기저면 윤곽으로부터 좌표(원의 중심)를 결정한다는 것은, 기준마커(16)가 음형(공동)으로 내부에 생성된 가공 대상물을 기준으로 할 때에는 가공 대상물의 표면에 위치하는 돌기(16')의 기저면 윤곽으로부터 좌표를 결정한다는 것과 동일한 것임을 유의해야 한다.

하나의 원을 추출할 수 있는 돌기(16')의 상면 또는 기저면의 윤곽은 수없이 많다. 가장 직관적으로는 도 1에 도시된 것과 같은 원형의 윤곽일 것이며, 그 외에도 도 2에 정삼각형으로 대표된 것과 같은 원에 내접 또는 외접하는 다각형 형상의 윤곽일 수 있다. 다각형인 경우에는 다각형을 이루는 여러 개의 꼭지점 중에서 선택된 세 개의 꼭지점으로부터 세 개의 좌표가 얻어진다. 여기서 위 다각형의 형상은 수치계산과 검증이 용이하고 직관적으로도 원의 중심을 인지하는 것이 쉬운 정다각형인 것이 바람직할 것이다.

한편 이러한 구성을 갖는 좌표동기화용 플레이트(10)의 몸체(12) 상면에는 우묵한 수용부(14)가 형성되고, 이 수용부(14) 안에 기준마커(16)가 형성될 수 있다. 위 수용부(14)는 특히 좌표동기화용 플레이트(10)를 주형으로 이용하여 가공 대상물에 공동 형태의 기준마커를 형성하기 위한 공간이다.

그리고 돌기(16')를 위쪽이 아래쪽보다 좁도록 테이퍼진 기둥형상으로 만든다면 주형으로 사용된 좌표동기화용 플레이트(10)로부터 가공 대상물의 분리가 쉽다는 점에서 유리하다.

또한 세 개의 기둥형상의 돌기(16')인 기준마커(16)를 몸체(12) 또는 수용부(14)의 중심에 대하여 비대칭을 이루도록 형성하면, 항상 일정한 방향성을 가지면서 가공 대상물이 좌표동기화용 플레이트(10)에 안착된다는 점에서 바람직하다.

한편 기준마커(16)로서 가능한 또 다른 실시예가 도 3에 도시되어 있다. 이 기준마커(16)는 원호와 상기 원호의 양단을 연결하는 현으로 이루어진 상면 또는 기저면을 갖는 하나의 돌출요소(16")로 이루어진다. 이러한 반원에 유사한 형상에서 선택되는 세 개의 점은 원호상에 있는 하나의 점과 현의 양단을 정의하는 두 점으로 이루어진다.

또한 위 돌출요소인 기준마커(16")는 원에 내접 또는 외접하는 다각형 형상의 상면 또는 기저면을 갖도록 하는 것 역시 가능하다(미도시). 이러한 돌출요소인 기준마커(16")는 전술한 돌기형상의 기준마커(16')보다 충분히 크게 만들어지기 때문에, 하나의 돌출요소(16")의 상면 윤곽에서 만족할만한 정밀도를 가진 기준원의 평면을 추출할 수 있다. 다각형 형상의 기준마커(16")로부터 세 개의 점을 추출하는 것은 다각기둥 형상인 돌기(16')의 경우와 거의 동일하며, 다만 선택된 세 개의 꼭지점 좌표로부터 직접 기준원의 평면을 도출한다는 점에 차이가 있다.

그리고 본 발명의 좌표동기화용 플레이트(10)는 수용부(14)에 연통하는 파이프 형상의 중공축(18)을 몸체(12)의 하면에 더 구비할 수도 있다. 중공축(18)의 역할은 여러 가지인데, 우선 중공축(18)에 의해 수용부(14)에 생긴 구멍에 암나사 플러그를 끼우고 석고를 부어서 가공 대상물의 저면에 암나사 플러그가 매립되도록 할 수 있다{도 4의 (i) 참조}. 암나사 플러그는 가공 대상물, 예를 들면 상하악 석고모델을 3차원 CT 촬영기나 가공장치에 직접 고정시키는데 사용될 수 있다.

아니면 가공 대상물이 올려진 좌표동기화용 플레이트(10) 자체를 3차원 CT 촬영기나 가공장치에 직접 고정시키는데 사용될 수도 있다.

따라서 중공축(18)이 구비된 좌표동기화용 플레이트(10)를 사용하면, 하나의 좌표동기화용 플레이트(10)를 이용하여 삼차원 스캐닝과 가공을 모두 수행할 수 있다는 점에서 편리하고 유용하다.

또한 중공축(18)은 압축공기를 불어넣어 가공 대상물이 좌표동기화용 플레이트(10)로부터 쉽게 분리되도록 하는데 사용될 수도 있다{도 4의 (g) 참조}.

위와 같은 구성을 갖는 본 발명의 좌표동기화용 플레이트(10)를 이용하여 수용부(14)에 의해 만들어지는 베이스부와 가공 대상물인 하악 석고모델을 일체화시키는 과정을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

우선 (a)～(b)와 같이, 하악 석고모델의 저면 몇 군데를 마름모꼴로 약간 절삭한다. 절삭홈은 새롭게 추가되는 베이스부와의 결합력을 키우기 위한 것이다.

그 다음에 (c)～(d)와 같이, 좌표동기화용 플레이트를 준비하고 중공축에 의해 수용부에 생긴 구멍에 암나사 플러그를 끼운다.

이후 (e)～(f)처럼 좌표동기화용 플레이트의 수용부에 석고를 붓고 그 위에 절삭홈이 만들어진 하악 석고모델을 올려놓고 충분히 석고를 굳혀 베이스부와 하악 석고모델을 일체화시킨다.

(g)는 중공축을 통해 압축공기를 불어넣어 석고모델을 좌표동기화용 플레이트로부터 분리시키는 과정을 보여주며, 이러한 일련의 과정을 거치면 (h)와 (i)에 나타난 것과 같은 완성된 하악 석고모델이 얻어진다.

이상 본 발명의 바람직한 실시예가 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 권리범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >
10 : 좌표동기화용 플레이트
12 : 몸체 14 : 수용부
16 : 기준마커 16' : 기둥형상의 돌기인 기준마커
16" : 돌출요소인 기준마커 18 : 중공축

Claims (9)

1. 판체 형상의 몸체; 및 상기 몸체의 상면에 돌출되게 형성된 부분으로서, 상기 돌출된 부분의 표면 윤곽에서 선택된 세 점의 좌표로부터 하나의 원형상의 평면을 추출할 수 있는 기준마커;를 포함하고,
   상기 기준마커는 세 개의 기둥형상의 돌기이고, 상기 돌기의 상면 또는 기저면의 윤곽은 하나의 원을 추출할 수 있는 형상으로서, 상기 세 개의 기준마커로부터 각각 추출된 원의 중심을 원주상에 가지는 기준원의 중심의 좌표와 상기 기준원이 속한 평면이 삼차원 공간상에서 가지는 벡터를 좌표동기화의 기준으로 삼는 것을 특징으로 하는 좌표동기화용 플레이트.
2. 판체 형상의 몸체; 및 상기 몸체의 상면에 돌출되게 형성된 부분으로서, 상기 돌출된 부분의 표면 윤곽에서 선택된 세 점의 좌표로부터 하나의 원형상의 평면을 추출할 수 있는 기준마커;를 포함하고,
   상기 기준마커는 원호와 상기 원호의 양단을 연결하는 현으로 이루어진 상면 또는 기저면을 갖는 하나의 돌출요소이거나, 또는 원에 내접 또는 외접하는 다각형 형상의 상면 또는 기저면을 갖는 하나의 돌출요소이고, 상기 돌출요소의 상면 또는 기저면의 윤곽에서 선택된 세 개의 점을 원주상에 가지는 기준원의 중심의 좌표와 상기 기준원이 속한 평면이 삼차원 공간상에서 가지는 벡터를 좌표동기화의 기준으로 삼는 것을 특징으로 하는 좌표동기화용 플레이트.
3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
   상기 몸체의 상면에 우묵한 수용부가 형성되고, 상기 수용부 안에 상기 기준마커가 형성된 것을 특징으로 하는 좌표동기화용 플레이트.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 돌기의 상면 또는 기저면의 윤곽은 원형이거나 원에 내접 또는 외접하는 다각형 형상인 것을 특징으로 하는 좌표동기화용 플레이트.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 돌기는 위쪽이 아래쪽보다 좁도록 테이퍼진 기둥형상인 것을 특징으로 하는 좌표동기화용 플레이트.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 세 개의 기둥형상의 돌기인 기준마커는 상기 몸체 또는 수용부의 중심에 대하여 비대칭을 이루도록 형성된 것을 특징으로 하는 좌표동기화용 플레이트.
7. 삭제
8. 삭제
9. 청구항 3에 있어서,
   상기 몸체의 하면에는 상기 수용부와 연통하는 파이프 형상의 중공축이 더 구비된 것을 특징으로 하는 좌표동기화용 플레이트.

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