KR101187585B1 - 이동체 간 충돌 방지 시스템, 상기 시스템을 이용한 이동체 간 충돌 방지 방법 및 상기 시스템을 구비한 운송 수단 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동체 간 충돌 방지 시스템, 상기 시스템을 이용한 이동체 간 충돌 방지 방법 및 상기 시스템을 구비한 운송 수단에 관한 것이다. 구체적으로 상기 이동체 간 충돌 방지 시스템은, 제1 이동체와 제2 이동체 간의 거리를 측정하는 이동체 간 충돌 방지 시스템에 있어서, 제1 이동체의 후면에 소정의 간격으로 착설되는 적어도 두 개 이상의 인식 대상, 제2 이동체에 착설되고, 렌즈를 통해 외부의 입사광을 수집하고 이를 전기적 신호로 변환하여 이미지를 생성함으로써 상기 제1 이동체를 촬영하는 촬영부, 상기 촬영부에 의해 촬영된 이미지로부터 상기 인식 대상을 추출하고, 상기 추출된 촬영된 인식 대상 간의 이미지상의 거리를 측정하고, 상기 인식 대상 간의 이미지상의 거리를 기반으로 하여 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 차간거리를 계산함으로써, 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리를 측정하는 제1 처리부 및 상기 제1 처리부에 의해 측정된 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리를 기반으로 하여 상기 제2 이동체를 제어하는 제2 처리부를 포함한다.

Description

이동체 간 충돌 방지 시스템, 상기 시스템을 이용한 이동체 간 충돌 방지 방법 및 상기 시스템을 구비한 운송 수단{System for preventing collision between vehicles, method of preventing collision between vehicles using the system and vehicle with the system}

본 발명은 이동체 간 충돌 방지 시스템, 상기 시스템을 이용한 이동체 간 충돌 방지 방법 및 상기 시스템을 구비한 운송 수단에 관한 것이다.

레일 바이크(rail bike)란 하나 또는 둘 이상의 레일 궤도 위에서, 상기 레일 궤도를 따라 운행될 수 있는 네 개 또는 그 이상의 바퀴를 구비한 이동체, 즉 운송 수단을 의미하는데, 근자에 강원도 등 각 지역에서 지역 관광 활성화를 위하여 많이 도입되고 있다. 이러한 레일 바이크는 "레일 바이크시스템(특허공개공보 제10-2011-72208호, 2011년 6월 29일 공개)"의 도 1에 도시된 바와 같이, 철도 레일 등과 같인 궤도위에서 일인 이상의 운전자가 패달을 밟아 회전시킴으로써 구동력을 얻어 전진하게 된다. 그런데 이 때문에 운전자의 힘, 체력 등 역량에 따라 그 운전 속도가 천차만별일 수밖에 없었고 또한 운전자의 피로도 등에 따라 상기 레일 바이크가 일정한 속도를 유지하기는 어려웠다. 또한 레일을 따라 운전되므로 선행 레일 바이크와 충돌 시에 충돌의 회피 또는 추월 등이 불가능함은 자명한 사실이다. 뿐만 아니라 레일 바이크를 운전하는 대부분의 운전자가 일시적으로 방문하는 관광객이다 보니 대부분 운전 미숙으로 인하여 후행 레일 바이크가 선행 레일 바이크와 충돌하는 경우가 빈번할 수밖에 없었다. 따라서 이러한 레일 바이크에 있어서 레일 바이크 간의 거리가 일정한 거리 이내여서 충돌의 위험성이 있는 등의 경우에는 운전자에게 경고음 또는 경고신호를 보냄으로써 운전자가 스스로 조절할 수 있게 하거나 또는 조절이 안 되는 경우에는 일정하게 감속 또는 정지시킬 수 있도록 하는 수단의 필요성이 있었다. 이러한 레일 바이크의 구체적인 구조 등을 확인할 수 있는 자료로는 "모노레일 바이크(등록실용신안공보 제377562호)", "레일 바이크(등록특허공보 제908934호)", "레일 바이크의 휠 구동구조(등록특허공보 제1027464호)" 등을 들 수 있다.

한편 이와 같이 차간거리를 제어할 수 있는 방법은 비단 레일 바이크 뿐만 아니라 다른 이동체, 일례로 자동차, 열차, 자전거, 모노레일, 전차(電車) 등 일렬로 이동할 가능성이 있는 운송 수단 등의 경우에 있어서도 선행 이동체와의 충돌로 인한 사고를 미연에 방지하기 위하여 차간거리에 따라 후행하는 이동체의 속도를 조절하거나 또는 경우에 따라서 후행 이동체를 정지시키거나 또는 운전자에게 경고할 수 있는 다양한 수단 및 방법, 일례로 "차량의 차간거리 유지방법 및 그 장치(특허공개공보 제10-1999-8594호, 1999.02.05)", "차간거리 제어시스템(특허공개공보 제10-2010-60535호, 2010.06.07)" 등이 발명되어 왔으나 상기 기술은 그 제작상의 비용 문제 등으로 인하여 모든 종류의 이동체, 일례로 상기 레일 바이크 등에 상기 이동체, 일례로 상기 레일 바이크 등에 적절한 비용으로 설치하기에는 문제점이 있었다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로 이동체 간의 거리를 신속하고 간단하게 측정하여 상기 이동체 간의 거리가 짧아져 충돌의 위험을 조기에 회피할 수 있도록 상기 이동체를 제어할 수 있는 시스템, 방법 및 이러한 시스템이 적용된 이동체, 일례로 레일 바이크를 제공하는 것을 목적으로 한다.

특히 상기 충돌의 위험을 회피할 수 있도록 선행 및 후행 이동체 간의 거리에 따라서 후행 이동체, 일례로 레일 바이크를 감속시키거나 또는 정지시키도록 제어할 수 있도록 함으로써 운전 미숙, 일례로 제동 장치 조작의 실패 등의 상황에서도 상기 선, 후행 이동체 간의 충돌을 방지하여 이동체와 운전자 및 동승자의 안전을 도모하는 것을 다른 목적으로 한다.

또한 상기 선행 및 후행 이동체 간의 거리가 짧아진 경우 이를 음성 등을 통해 알려 운전자에게 이를 자각시킴으로써 충돌 사고를 방지할 수 있는 수단을 제공할 수 있는 것을 또 다른 목적으로 한다.

본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 안출된 것으로, 이동체 간 충돌 방지 시스템, 상기 시스템을 이용한 이동체 간 충돌 방지 방법 및 상기 시스템을 구비한 운송 수단을 제공한다.

구체적으로 상기 이동체 간 충돌 방지 시스템은, 제1 이동체와 제2 이동체 간의 거리를 측정하는 이동체 간 충돌 방지 시스템에 있어서, 제1 이동체의 후면에 소정의 간격으로 설치되는 적어도 두 개 이상의 인식 대상과, 제2 이동체에 설치되고, 렌즈를 통해 외부의 입사광을 수집하고 이를 전기적 신호로 변환하여 이미지를 생성함으로써 상기 제1 이동체를 촬영하는 촬영부와, 상기 촬영부에 의해 촬영된 이미지로부터 상기 인식 대상을 추출하고, 상기 추출된 촬영된 인식 대상 간의 이미지상의 거리를 측정하고, 상기 인식 대상 간의 이미지상의 거리를 기반으로 하여 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 차간거리를 계산하는 제1 처리부와 상기 제1 처리부에 의해 측정된 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리를 기반으로 상기 제2 이동체를 제어하는 제2 처리부를 포함한다.

여기서 상기 인식 대상은, 일례로 적어도 하나 이상의 고휘도 발광 다이오드가 일정한 패턴으로 배치되어 있는 것을 특징으로 할 수 있으며, 또는 다른 일례로 상기 인식 대상은, 적외선을 송출하는 적어도 하나 이상의 적외선 발광 다이오드가 일정한, 일례로 십자(十字)의 패턴으로 배치되어 있고, 상기 촬영부는, 입사되는 빛 중 적외선을 추출하는 적외선 필터 또는 적외선 필름을 통하여, 상기 인식 대상의 적외선 발광 다이오드로부터 송출되는 적외선을 감지, 촬영하여 상기 인식 대상이 포함된 이미지를 얻을 수 있도록 하는 것을 특징으로 할 수도 있다. 또한 상기 인식 대상은, 일례로 제1 이동체의 후면의 상부에서 하부로 일렬로 배열, 즉 지면과 직교하여 배열되어 있을 수 있다.

한편 상기 제2 처리부는, 구체적으로는 상기 제1 처리부에 의해서 측정된 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리가 소정의 감속 거리 범위 내에 해당하는 경우 상기 제2 이동체를 감속시키고, 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리가 소정의 정지 거리 범위 내에 해당하는 경우에는 상기 제2 이동체를 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있으며, 또한 상기 제2 처리부는, 외부의 사용자에 의해서 상기 제2 이동체의 제동 장치가 조작되는 경우 상기 제2 이동체의 감속 또는 상기 제2 이동체의 정지 제어 동작을 중단하는 것을 특징으로 할 수도 있고, 상기 제1 처리부에 의해서 측정된 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리가 소정의 경고 거리 범위 내에 해당하는 경우, 음성 출력부가 외부에 음성으로 경고 메시지를 출력하도록 하도록 하거나 또는 발광램프가 일정한 패턴으로 발광하도록 제어하는 것을 특징으로 할 수도 있다.

또한 상기 제2 처리부는, 상기 제1 처리부에 의해서 측정된 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리를 일정한 측정 시간마다 연속적으로 측정하고 상기 연속적으로 측정된 거리와 측정 시간을 기반으로 하여 상기 제2 이동체의 제1 이동체에 대한 상대적 속도를 측정하는 것을 특징으로 할 수 있으며, 이 경우에 있어서 상기 제2 처리부는, 상기 측정된 상대적 속도가 소정의 속도를 초과하는 경우, 음성 출력부가 외부에 음성으로 경고 메시지를 출력하도록 하도록 하거나 또는 발광램프가 일정한 패턴으로 발광하도록 제어하도록 할 수 있다.

한편 상기 시스템을 기반으로 하여 이동체 간 충돌을 방지하는 시스템은, (1) 제1 이동체의 외면에 설치되고 적어도 하나 이상의 고휘도 발광 다이오드가 일정한 패턴으로 배치되어 있는 두 개 이상의 인식 대상을, 제2 이동체에 착설된 촬영부에 의해서 촬영하고 이를 전기적 신호로 변환하여 이미지를 생성하는 제1 단계, (2) 상기 촬영부에 의해 촬영된 이미지로부터 상기 인식 대상을 추출하고, 상기 인식 대상 간의 이미지상의 거리를 측정하는 제2 단계 (3) 상기 측정된 인식 대상 간의 이미지상의 거리를 기반으로 하여 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 차간거리를 계산하는 제3 단계 및 (4) 상기 제2 이동체의 차간거리에 따라서 상기 제2 이동체의 동작을 제어하는 제4 단계를 포함할 수 있다.

여기서 상기 인식 대상은, 일례로 적어도 하나 이상의 고휘도 발광 다이오드가 일정한 패턴으로 배치되어 있을 수 있다.

한편 상기 제4 단계의 상기 제2 이동체의 동작을 제어하는 단계는, 일례로 상기 제1 처리부에 의해서 측정된 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리가 소정의 감속 거리 범위 내에 해당하는 경우 상기 제2 이동체를 감속시키고, 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리가 소정의 정지 거리 범위 내에 해당하는 경우에는 상기 제2 이동체를 정지하도록 제어하거나, 또는 상기 측정된 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리가 소정의 경고 거리 범위 내에 해당하는 경우, 음성 출력부가 외부에 음성으로 경고 메시지를 출력하도록 하도록 하거나 또는 발광램프가 일정한 패턴으로 발광하도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.

한편 여기서 언급된 이동체 간 충돌 방지 시스템 및 이동체 간 충돌 방지 방법에서 언급된 상기 제1 이동체 및 상기 제2 이동체 중 어느 하나 또는 양자 모두는, 레일 위에서 사용자의 조작에 의하여 상기 레일을 따라 운전되는 레일 바이크인 것을 특징으로 할 수 있다.

마지막으로 본 발명은, 기상술한 이동체 간 충돌 방지 시스템을 포함하고, 상기 시스템에 의하여 상기 이동체 간 충돌 방지 방법에 의하여 제어되는 것을 특징으로 하는 이동체 간 충돌 방지 시스템을 구비한 운송 수단, 일례로 레일 바이크인 것을 특징으로 한다.

본 발명은 상술한 바와 같은 이동체 간 충돌 방지 시스템, 상기 시스템을 이용한 이동체 간 충돌 방지 방법 및 상기 시스템을 구비한 이동체, 일례로 레일 바이크로써, 상기 시스템, 방법 및 이동체를 통하여, 이동체 간의 거리를 신속하고 간단하게 측정하여 상기 이동체 간의 거리가 짧아져 충돌의 위험을 조기에 회피할 수 있도록 상기 이동체를 제어할 수 있게 되어, 이동체, 일례로 레일 바이크를 운전하는 운전자의 안전을 도모할 수 있게 된다. 특히 상기 충돌의 위험을 회피할 수 있도록 선행 및 후행 이동체 간의 거리에 따라서 후행 이동체, 일례로 레일 바이크를 감속시키거나 또는 정지시키도록 제어할 수 있도록 함으로써, 운전자가 이동체, 일례로 레일 바이크의 운전에 미숙하여 제동 장치 등의 조작에 실패하더라도 후행 이동체, 일례로 레일 바이크를 감속 또는 정지시킴으로써 선, 후행 이동체와 운전자 및 동승자의 안전이 보장된다. 또한 상기 선행 및 후행 이동체 간의 거리가 짧아진 경우 이를 음성 등을 통해 알려 운전자에게 이를 자각시킴으로써 충돌 사고를 미연에 방지할 수 있게 되는 장점도 얻을 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 간 충돌 방지 시스템에 대한 전체 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 간 충돌 방지 시스템을 구비한 제1 이동체 및 제2 이동체의 일례인 레일 바이크를 도시한 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 이미지상의 거리를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 간 충돌 방지 시스템에서 사용되는 인식 대상의 패턴의 일례를 도시한 도면이다.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 이동체의 촬영부, 제1 처리부 및 제2 처리부의 구성요소를 도시한 블록도이다.
도 6은, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 간 충돌 방지 방법에 대한 흐름도이다.

이하 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명할 것이다. 다만 본 발명을 설명함에 있어서 아래의 도면은 발명의 일 실시예를 표현한 것일 뿐 발명의 범위를 제한하고자 하는 취지는 아니다.

본 발명을 도 1 내지 도 5의 도면을 통해 설명하기 위하여 본 명세서는, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 있어서 이동체 간 충돌 방지 시스템의 전체적인 구성에 대해서 설명하고, 이후 선행 이동체(이하 제1 이동체)에 포함되는 구성요소 및 후행 이동체(이하 제2 이동체)에 포함되는 구성요소 각각에 대해서 구체적으로 설명할 것이다.

(1) 이하 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 있어서 이동체 간 충돌 방지 시스템에 대해서 설명할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 간 충돌 방지 시스템에 대한 전체 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 간 충돌 방지 시스템을 구비한 제1 이동체 및 제2 이동체의 일례인 레일 바이크를 도시한 도면이다.

본 발명인 이동체 간 충돌 방지 시스템은, 제1 이동체와 제2 이동체 간의 차간거리를 측정하여 상기 두 개의 이동체 간의 충돌을 방지할 수 있도록 하는데 구체적으로는 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 있어서 다음과 같은 구성요소를 포함하는 것을 특징으로 한다.

① 제1 이동체(100)의 후면에 소정의 간격으로 착설되는 적어도 두 개 이상의 인식 대상(110a 및 110b)

② 제2 이동체(200)에 착설되고, 렌즈를 통해 외부의 입사광을 수집하고 이를 전기적 신호로 변환하여 이미지를 생성함으로써 상기 제1 이동체(100), 특히 제1 이동체(100)의 후미를 촬영하는 촬영부(210)

③ 상기 촬영부(210)에 의해 촬영된 이미지로부터 상기 인식 대상(110a, 110b)을 추출하고, 상기 추출된 촬영된 인식 대상(110a, 110b) 간의 이미지상의 거리를 측정하고, 상기 인식 대상(110a, 110b) 간의 이미지상의 거리(도 3a의 d1 또는 d2)를 기반으로 하여 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 사이의 거리, 즉 차간거리를 계산하는 제1 처리부(220)

④ 상기 제1 처리부(220)에 의해 측정된 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 거리를 기반으로 하여 상기 제2 이동체(200)를 제어하는 제2 처리부(230).

여기서 상기 제1 이동체(100)는 제2 이동체(200)의 앞에서 이동하는 이동체, 일례로 자동차, 모노레일, 열차, 전차, 레일 바이크 등 각종 선행 이동체를 말하며, 상기 제2 이동체(200)는 상기 제1 이동체(100)에 후행하여 이동하는 이동체, 일례로 자동차, 모노레일, 열차, 전차, 레일 바이크 등을 의미한다.

여기서 선행하는 제1 이동체(100)의 후면, 일례로 도 2, 도 3a 및 도 3b에 도시된 바처럼 레일 바이크의 후미의 상,하단에는 인식 대상(110a 및 110b)이 일정한 간격으로 배치, 고정되어 있다. 상기 제1 이동체(100)의 후면에 착설된 인식 대상(110a, 110b)은, 후술하는 제2 이동체(200)의 촬영부(210)에 의하여 촬영되어 상기 제1 이동체(100) 및 상기 제2 이동체(200) 사이의 거리를 측정하는데 사용된다.

한편 상기 제2 이동체(200)의 전면에는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 촬영부(210)가 구비되어, 상기 인식 대상(110a, 110b)을 포함하는 피사체, 일례로 상기 제1 이동체(100)의 후면을 촬영하고 이를 전기적 신호로 변환함으로써 상기 인식 대상(110a, 110b)을 포함하는 이미지를 생성 및 저장하여, 후술하는 제1 처리부(220) 및 제2 처리부(230)가 처리할 수 있도록 한다.

상기 제2 이동체(200)는 상기 촬영부(210)를 통하여 생성된 이미지를 이용하여 상기 제1 이동체(100)와 제2 이동체(200) 간의 거리를 측정하여 충돌을 방지하여 위하여 제1 제어부(220), 제2 제어부(230) 및 상기 제2 제어부에 의하여 제어되는 각종 장치, 일례로 제동 장치(240), 경고 음성을 저장한 메모리 장치와 스피커 등을 포함하는 음성 출력부(250) 및 위험 여부를 경고하는 발광램프(260) 등을 포함한다.

여기서 상기 제1 제어부(220)는, 상기 촬영부(210)에 의해 촬영된 이미지로부터 상기 인식 대상(110a, 110b)을 추출하고, 상기 추출된 촬영된 인식 대상(110a, 110b) 간의 이미지상의 거리를 측정하고, 상기 인식 대상 간의 이미지상의 거리를 기반으로 하여 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 거리를 측정한다.

상기 제2 제어부(230)는, 상기 제1 처리부(220)에 의해 측정된 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 거리를 기반으로 하여, 상기 제2 이동체(200)의 상기 제동 장치(240), 상기 음성 출력부(250) 및 상기 발광램프(260) 등의 각종 차량 내 장치를 제어하는 신호를 발생시켜 상기 제2 이동체(200)의 동작을 제어한다.

(2) 이하 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 있어서 제1 이동체에 포함되는 구성요소, 인식대상에 대해서 설명할 것이다.

도 3은 도 3a 및 도 3b는 이미지상의 거리를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 간 충돌 방지 시스템에서 사용되는 인식 대상의 패턴의 일례를 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 있어서 상기 인식 대상(110a, 110b)은 발광 다이오드(LED) 등 다른 사물과 구별될 수 있는 빛 등을 발산하여 후술하는 촬영부(210) 및 제1 처리부(220)에 의하여 인식될 수 있는 대상을 의미한다.

본 발명의 일 실시예에 있어서 상기 인식 대상(110a, 110b)은, 도 1, 도 2, 도 3a, 도 3b 및 도 4에 도시된 것처럼 상기 제1 이동체(100), 일례로 선행 레일 바이크의 후면에 위치하고 있으며, 상기 촬영부(210)에 의하여 적절하게 촬영되기 위하여 후면 최후미에 위치되거나 또는 후행하는 제2 이동체(200)에서 잘 보이는 곳, 일례로 도 2에 도시된 것처럼 레일 바이크의 후미의 상단봉(110a, 또는 레일 바이크의 형태에 따라서 레일 바이크에 설치된 캐노피의 후미)와 레일 바이크의 후미의 하단부(110b)에 위치할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 있어서 상기 인식 대상(110a, 110b)은 차간거리의 측정을 위하여 제1 이동체의 후미의 적어도 두 군데 이상, 일례로 도 4에 도시된 바와 같이 상부와 하부 각각에 각각 배치되어 있을 수 있다. 이 경우 상기 인식 대상(110a, 110b)은 상하로 일정한 거리를 두고 배열될 수 있는데, 일례로 상기 상부의 인식 대상(110a)과 하부의 인식 대상(110b) 간의 거리는 1m 정도로 배치될 수 있다. 보다 오차가 적은 거리의 측정을 위해서는 상기 2개 이상의 인식 대상들(110a, 110b)이 지면에 수직으로 일렬로 배열되어 있는 것이 바람직하다. 또한 상기 인식 대상(110a, 110b)은 도 1 내지 도 4에 도시된 것처럼 오직 두 개만이 설치되어 있을 필요는 없고, 필요에 따라서는 3개 이상의 인식 대상이 상기 제1 이동체(100)의 후면에, 일례로 지면과 수직으로 일렬로 설치되어 있을 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 있어서 상기 인식 대상(110a, 110b)은, 적어도 하나 이상의 고휘도 발광 다이오드(111)가 일정한 패턴으로 배치되어 있는 것을 특징으로 할 수 있다. 여기서 상기 고휘도 발광 다이오드(111)는, 일례로 도 4에 도시된 바와 같이 상기 고휘도 발광 다이오드(111) 5개가 십(十)자 형태의 패턴으로 배치되어 있을 수 있다. 여기서 상기 각각의 고휘도 발광 다이오드(111) 각각의 간격은 대략 3~5cm로 형성될 수 있다. 물론 이뿐만 아니라, 상기 고휘도 발광 다이오드(111)는 당업자가 생각할 수 있는 다양한 패턴으로 배치될 수 있다.

한편 본 발명의 다른 일 실시예에 있어서 상기 인식 대상(110a, 110b)은, 적외선을 송출하는 적어도 하나 이상의 적외선 발광 다이오드(Infrared Emitting Diode)가 일정한 패턴으로 배치되어 있을 수 있다. 상기 적외선 발광 다이오드는 사람의 눈으로는 인식불가한 적외선을 송출하는 발광 다이오드를 의미한다. 이 경우에 상기 인식 대상(110a, 110b)에서 송출되는 빛은 적외선이기 때문에 상기 촬영부(210)가 가시광선을 수집하여 촬영을 수행하는 일반적인 카메라라면 상기 인식 대상(110a, 110b)을 인식하는 것이 매우 어려워진다. 따라서 이 경우에 있어서 상기 촬영부(210)는 적외선 촬영에 사용될 수 있는 적외선 카메라를 구비하거나, 또는 입사광 중 적외선을 추출하는 적외선 필터 또는 적외선 필름을 추가로 더 구비하고 있을 수 있다. 즉, 상기 인식 대상(110a, 110b)이, 적외선을 송출하는 적어도 하나 이상의 적외선 발광 다이오드로 이루어진 경우에 있어서, 상기 촬영부(210)는 상기 인식 대상(110a, 110b)의 적외선 발광 다이오드로부터 송출되는 적외선을 감지, 촬영하는 것을 특징으로 한다. 상기 인식 대상(110a, 110b)에 상기 적외선 발광 다이오드가 일정한 패턴으로 배치되어 있는 경우에 있어서, 상기 패턴은 도 4에 도시된 바와 같이 십자 형태로 배치될 수도 있고, 당업자가 생각할 수 있는 다양한 패턴으로 배치될 수도 있다. 이와 같이 상기 인식 대상(110a, 110b)은 적외선을 송출하고, 상기 촬영부(210)는 상기 송출된 적외선을 촬영 및 이미지를 생성하여 후술하는 제1 처리부(220) 및 제2 처리부(230)가 이를 기반으로 하여 차간거리 측정 및 이를 기반으로 한 각종 제어를 수행할 수 있도록 함으로써, 상기 제2 이동체(200)의 운전자 또는 탑승자가 상기 인식 대상(110a, 110b) 등을 인식하거나 또는 이로부터 방해받지 않고 상기 제2 이동체(200)를 조작할 수 있게 된다.

(3) 이하 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 있어서 제2 이동체에 포함되는 구성요소, 즉 촬영부(210), 제1 처리부(220) 및 제2 처리부(230)에 대해서 설명할 것이다.

도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 이동체의 촬영부, 제1 처리부 및 제2 처리부의 구성요소를 도시한 블록도이다.

상기 촬영부(210)는, 상기 제2 이동체(200)에 착설되고, 렌즈를 통해 외부의 입사광을 수집하고 이를 전기적 신호로 변환하여 이미지를 생성함으로써 상기 제1 이동체(100), 특히 상기 제1 이동체(100) 후면의 인식 대상(110a, 110b)을 촬영하는 것을 특징으로 한다.

구체적으로 상기 촬영부(210)는 본 발명의 일 실시예에 있어서 도 5a에 도시된 바와 같이 외부로부터 입사광을 수집하는 카메라(211) 및 상기 카메라를 통해 저장된 이미지를 압축하거나 또는 필요에 따른 보정을 수행하여 저장하는 이미지 처리,저장부(212)를 포함할 수 있고, 상기 인식 대상(110a, 110b)가 적외선 발광 다이오드로 이루어진 경우에는 상기 적외선 발광 다이오드에서 송출된 적외선을 추출하기 위한 적외선 필터(213) 및 이를 통해 얻어진 이미지의 처리, 일례로 이미지의 압축 등을 위한 적외선 이미지 처리부(214) 등을 포함할 수 있다. 상기 카메라(211), 이미지 처리,저장부(212), 적외선 필터(213) 및 적외선 이미지 처리부(241) 등에 대한 자세한 내용은 생략한다.

본 발명의 일 실시예에 있어서 상기 제1 처리부(220)는, 상기 촬영부(210)에 의해 촬영된 이미지로부터 상기 인식 대상(110a, 110b)을 추출하고, 상기 추출된 촬영된 인식 대상(110a, 110b) 간의 이미지상의 거리(도 3a의 d1 또는 도 3b의 d2)를 측정하고, 상기 인식 대상(110a, 110b) 간의 이미지상의 거(도 3a의 d1 또는 도 3b의 d2)리를 기반으로 하여 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 차간거리를 측정하는 기능을 제공한다.

이를 위해서 본 발명의 일 실시예에 있어서 상기 제1 처리부(220)는 구체적으로 상기 촬영된 이미지로부터 인식 대상(110a, 110b)을 추출하는 인식대상 추출부(221), 상기 촬영된 이미지로부터 추출된 인식 대상(110a, 110b) 간의 거리(d1 또는 d2)에 대응되는 차간거리를 기정해진 일정한 공식에 따라 연산하거나 또는 저장부(223)에 기저장되어 있는 추출된 인식 대상(110a, 110b) 간의 거리와 차간거리 간의 상관 데이터를 참조하여 구하는 차간거리 측정부(222) 및 상기 추출된 인식 대상(110a, 110b) 간의 거리와 차간거리 간의 상관 데이터를 저장하는 저장부(223)를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 인식대상 추출부(221)는, 촬영된 이미지, 일례로 도 3a 또는 도 3b에 도시된 이미지로부터, 일정한 패턴, 일례로 도 4에 도시된 것과 같은 십자 패턴으로 배열되고 특정한 빛, 일례로 적외선을 발광하는 특정 부분이 있는지를 검색하고, 상기와 같이 일정한 패턴으로 배열되고 특정한 빛을 발하는 특정 부분을 추출함으로써 인식 대상(110a, 110b)을 추출한다. 이 경우에 있어서 인식 대상(110a, 110b)의 추출의 편의성을 위하여 미리 상기 인식 대상(110a, 110b)이 일반적으로 위치할 것으로 예측되는 구역, 일례로 도 3a 또는 도 3b의 상하 말단 또는 중앙 부분 등을 다른 부분에 우선하여 검색 및 파싱하도록 할 수 있다.

상기 인식대상 추출부(221)에 의해서 상기 인식 대상(110a, 110b)이 추출되면 상기 차간거리 측정부(222)는, 상기 인식 대상(110a, 110b)의 이미지상의 거리(d1 또는 d2)를 측정한다. 그리고 상기 이미지상의 거리(d1 또는 d2)를 통하여 상기 제1 이동체(100)와 제2 이동체(200) 간의 거리를 측정한다.

즉, 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이 촬영된 이미지의 피사체, 즉 제1 이동체(100)의 크기 또는 일례로 레일 바이크의 크기는, 피사체가 가까이 있을수록 더 커지고 멀리 있을수록 작아지게 되는데, 피사체, 즉 제1 이동체(100)가 제2 이동체(200)에 근접할수록 상기 인식 대상 110a 및 110b 간의 거리는 길어지고(d1), 피사체, 즉 제1 이동체(100)가 제2 이동체(200)로부터 멀어질수록 상기 인식 대상 110a 및 110b 간의 거리는 짧아지게 된다.(d2) 따라서 상기 인식 대상 110a 및 110b 간의 거리와 상기 차간거리는 반비례하는 관계에 놓이게 되고, 이에 따라 일정한 반비례 함수를 얻을 수 있게 된다. 이러한 함수를 기반으로 하여, 상기 차간거리 측정부(222)에 의하여 연산된 상기 인식 대상 110a 및 110b 간의 거리를 상기 함수에 대입하여 상기 차간거리를 연산하거나 또는 상기 인식 대상 110a 및 110b 간의 각각의 거리에 대응되는 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 거리를 미리 계산하여 상기 저장부(223)에 저장하고, 상기 차간거리 측정부(222)에 의하여 구해진 상기 인식 대상 110a 및 110b 간의 거리(d1, d2 등)에 따라 상기 저장부(223)의 데이터를 열람하여 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 거리를 연산할 수도 있는 것이다.

이상과 같이 상술한 방법에 의하여 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 차간거리가 상기 제1 처리부(220)에 의하여 연산되면, 상기 차간거리에 대한 데이터는 상기 제2 처리부(230)로 전달된다.

상기 제2 처리부(230)는, 상기 제1 처리부(220)에 의해 측정된 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 거리를 기반으로 하여 상기 제2 이동체(200)의 각종 동작을 제어한다.

본 발명의 일 실시예에 있어서 상기 제2 처리부(230)는, 도 5c에 도시된 바와 같이 구체적으로는 메인제어유닛(이하 MCU, 231), 제동장치 제어부(232), 알람제어부(233) 및 상대적속도 측정부(234)를 포함하고 있는 것을 특징으로 할 수 있다.

여기서 상기 MCU(231)는, 도 5c에 도시된 바와 같이 상기 제1 처리부(220)로부터 얻어진 차간거리에 대한 데이터를 수신하고 이를 기반으로 하여 상기 제동장치 제어부(232), 알람제어부(233) 등을 제어한다.

상기 MCU(231)가 상기 제동 장치(240)를 제어하는 일례로 상기 제1 처리부(220)에 의해서 측정된 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 거리가 소정의 감속 거리 범위 내에 해당하는 경우 상기 MCU(231)는 상기 제동장치 제어부(232)를 통하여 상기 제동장치(240)를 작동시켜 상기 제2 이동체(200)를 감속시키도록 제어하고, 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 거리가 소정의 정지 거리 범위 내에 해당하는 경우에는 상기 제동장치 제어부(232) 및 상기 제동장치(240)를 통해 상기 제2 이동체(200)를 정지하도록 제어할 수 있다. 여기서 상기 감속 제어를 위한 소정의 거리는 다양하게 설정될 수 있는데, 일례로 차간거리가 5m 이상 20m 이내인 경우를 들 수 있다. 또한 상기 정지 제어를 위한 소정의 거리 역시 본 시스템의 개발자 또는 사용자에 의하여 다양하게 설정될 수 있는데, 일례로 차간거리가 2m 이내인 경우로 할 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 있어서 상기 제2 처리부(230), 특히 상기 MCU(231)는, 외부의 사용자, 즉 운전자에 의해서 상기 제2 이동체(200)의 제동 장치가 조작되는 경우, 즉 운전자가 차간거리가 좁혀졌다고 생각하고 제동 장치(240)를 조작하게 되는 경우에는, 상기 제2 이동체의 감속 또는 상기 제2 이동체의 정지 제어 동작을 중단하고 상기 운전자의 조작에 따라서 상기 제동 장치(240)가 작동하도록 할 수도 있다. 즉, 운전자의 조작이 있는 경우에는 상기 MCU(231)가 상기 제동 장치(240)를 제어할 필요가 없을 수도 있고 또한 상기 MCU(231)의 제어에 따라 상기 운전자에게 제동 장치(240) 조작에 있어서 혼란을 일으킬 수 있기 때문이다.

또한 본 발명의 일 실시예에 있어서 상기 제2 처리부(230)의 MCU(231)는, 상기 제1 처리부(220)에 의해서 측정된 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 거리가 소정의 경고 거리 범위 내에 해당하는 경우, 외부에 경고 메시지 표시 여부를 제어하는 알람 제어부(233)를 제어하여, 시각적 정보 또는 청각적 정보로 사용자에게 경고할 수 있다. 청각적 경고 방법의 일례로 스피커 등을 통해서 음성 메시지(일례로 "속도를 줄여주세요" 등의 멘트가 mp3 파일 등으로 저장된 음성 메시지) 등을 재생하는 방법이 있으며, 시각적 경고 방법의 일례로 발광 램프(260)가 일정한 패턴으로 점멸하도록 하는 방법이 있다. 상기 청각적 정보는 상기 알람 제어부(330)에 의해 제어되는 상기 음성 출력부(250)가 외부로 음성으로 경고 메시지를 출력하도록 함으로써 이뤄질 수 있고, 상기 시각적 정보는 상기 알람 제어부(330)에 의해 제어되는 발광램프(260)가 일정한 패턴으로 발광하도록 함으로써 이뤄질 수도 있다.

한편 본 발명의 일 실시예에 있어서 상기 제2 처리부(230)는, 상기 제1 처리부(220)에 의해서 측정된 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 거리를 일정한 측정 시간마다 연속적으로 측정하고 상기 연속적으로 측정된 거리와 측정 시간을 기반으로 하여 상기 제2 이동체(200)의 상기 제1 이동체(100)에 대한 상대적 속도를 측정하는 상대적 속도 측정부(234)를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수도 있다. 즉, 상기 제1 처리부(220)에서 매 일정한 시간마다, 일례로 매 초마다 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 거리를 측정하고, 시간에 따른 상기 측정된 상기 제1 이동체(100)와 상기 제2 이동체(200) 간의 거리의 변화량을 계산하여 상기 제2 이동체(200)의 상기 제1 이동체(100)에 대한 그 상대적인 속도를 연산함으로써, 상기 제2 이동체(200)가 상기 제1 이동체(100)에 비해서 얼마나 빠르게 이동하고 있는지를 알 수 있게 된다. 이렇게 얻어진 상대적 속도를 통하여 상기 제2 이동체(200)가 상기 제1 이동체(100)에 비해서 지나치게 고속으로 이동하고 있거나 또는 지나치게 저속으로 이동하고 있는 경우에는 상기 제2 이동체(200)의 운전자에게 이와 같은 사실을 알려 상기 제2 이동체(200)의 속도를 스스로 조절하게 할 수 있는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 있어서 상기 제2 처리부(200), 특히 상기 상대적 속도 측정부(234)는, 상기 MCU(231)이 제동 장치(240) 등을 제어하는 기능과 동일하게, 상기 측정된 상대적 속도가 소정의 속도를 초과하는 경우, 상기 음성 출력부(250)가 외부에 음성으로 경고 메시지를 출력하도록 하도록 하거나 또는 상기 발광 램프(260)가 일정한 패턴으로 발광하도록 제어하도록 할 수도 있다.

(4) 이하 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 있어서 상기 시스템을 이용한 이동체 간 충돌 방지 방법에 대해서 설명할 것이다.

도 6은, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체 간 충돌 방지 방법을 도시한 흐름도이다.

도 6에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 있어서 움직이는 이동체 간 충돌 방지 방법은 다음과 같이 이뤄질 수 있다. 이하 상기 이동체가 레일 바이크인 실시예를 통하여 설명하도록 하나, 여기서 설명하는 이동체 간 충돌 방지 방법은 다른 이동체, 일례로 자동차, 지하철, 전차, 각종 열차 등에도 적용될 수 있는 것이다.

ⓐ 먼저 상기 이동체 간 충돌 방지 시스템을 구비한 제1 레일 바이크(100) 및 제2 레일 바이크(200)가 구동되고, 상기 제1 레일 바이크(100)가 선행하고 상기 제2 레일 바이크(200)가 후행하여 이동을 시작한다.(s300) 상기 제1 및 제2 레일 바이크는, 일 실시예에 있어서 전면에는 촬영부(210)를 구비하고 있으며, 내부의 소정의 위치에 제1 처리부(220), 제2처리부(230) 등을 구비한 전자 회로가 설치되어 있으며, 또한 제동 장치(240), 음성 출력부(250, 일례로 스피커 및 출력될 음성을 mp3 등의 파일 형식으로 저장하는 저장부와 상기 저장부에 저장된 mp3 파일을 재생하는 재생부를 포함할 수 있다) 및 발광 램프(260) 등을 포함하고 있고, 후면에는 인식 대상(110a, 110b)이 착설되어 있다.

ⓑ 상기 제2 레일 바이크(200)의 촬영부(210)가 이동하는 도중 선행하는 제1 레일 바이크(100) 후면을 촬영한다. 여기서 촬영되는 이미지에는 상기 제1 레일 바이크(100)의 인식 대상(110a, 110b)가 포함된다.(s311)

ⓒ 상기 제2 레일 바이크(200)의 제1 처리부(220)는 상기 촬영된 이미지에서 인식 대상을 추출하고(s312), 상기 인식 대상(110a, 110b)의 이미지상 거리를 측정한다.(s313) 그리고 상기 제1 처리부(220)는 상기 인식 대상(110a, 110b)의 이미지상의 거리에 따라서 기저장된 이미지상 거리와 차간거리 간의 상관 데이터를 참조하여 상기 제1 레일 바이크(100)와 상기 제2 레일 바이크(200) 간의 차간거리를 측정한다.(s314)

ⓓ 상기 제2 레일 바이크(200)의 제2 처리부(230)는 상기 측정된 차간거리를 이용하여 상기 제2 레일 바이크(200)의 작동을 제어한다. (s320 내지 s323a)

일례로 상기 측정된 차간거리가 20m 이상인 경우(s320)에는 지금 속도를 유지하며 이동하도록 하거나(s320a) 또는 아무런 제어도 하지 않을 수도 있다. 한편 상기 차간거리가 5m 이상 20m 이하인 경우(s321)에는 제동 장치(240)를 제어하여 감속 운행하도록 하고(s321a) 만약 차간거리가 2m 이상 5m 이하인 경우(s322)에는 상기 제동 장치(240)를 제어하여 상기 차간거리가 5m 이상 20m 이하인 경우보다 더 빠르게 감속하도록, 즉 더 저속으로 이동하도록 제어하도록 한다. 만약 차간거리가 2m 이내인 경우(s323)에는 상기 제동 장치(240)를 제어하여 상기 제2 레일 바이크(200)가 정지하도록 제어한다. 또는 상기 제2 레일 바이크(200)가 일정한 속도, 일례로 시속 2km로 계속하여 저속 주행하도록 할 수도 있다. 이와 같이 하여 거리에 따라 상기 제2 처리부(230)의 상기 제동 장치(240)의 제어에 차등을 두도록 함으로써 안전한 운전이 되도록 할 수 있다.

ⓔ 마지막으로 이와 같은 과정은 상기 제1, 제2 레일 바이크(100, 200)의 구동이 정지할 때까지 계속하여 반복 수행된다.(s330) 이와 같이 차간거리를 측정하여 이동체 간 충돌 방지 방법을 통하여 상기 제1, 제2 레일 바이크(100, 200)의 운전자 및 탑승자의 안전을 도모할 수 있게 되는 것이다.

이상과 같은 방법을 통해서 차간 거리의 조절을 통한 이동체 간 충돌을 사전에 방지할 수 있다.

한편 상기 이동체 간 충돌방지 시스템에 실재 레일 바이크에 적용된 예에 있어서, 카메라는 일반적으로 인식 가능 거리가 17m 이내이므로, 이동체의 속도를 이동체 간의 거리, 즉 차간 거리에 비례하여 다음의 표에 도시된 바와 같이 제어하도록 하는 것이 사용자의 안전을 위해서 바람직하다.

이동체 간 거리(제1 및 제2 레일바이크 간의 차간 거리)	유지속도(km/h)
15m 이상	15 km/h
14 ~ 15m	14 km/h
13 - 14m	13 km/h
12 - 13m	12 km/h
11 - 12m	11 km/h
10 - 11m	10 km/h
9 - 10m	9 km/h
8 - 9m	8 km/h
7 - 8m	7 km/h
6 - 7m	6 km/h
5 - 6m	5 km/h
4 - 5m	4 km/h
3 - 4m	3 km/h
2 - 3m	2 km/h
2m 이하	이동체의 속도가 2 km/h로 지속적으로 유지 시 이동체간 충돌 방지 시스템의 해제 및 이동체가 상기 속도 유지 이동.

즉, 상기 표 1에 나타난 바와 같이 이동체, 즉 레일 바이크의 속도를, 상기 이동체 간의 거리, 즉 레일 바이크 사이의 거리에 비례하여 조절함으로써, 두 개의 레일 바이크(100, 200)가 근접할수록, 즉 상기 차간 거리가 짧아질수록 후행하는 제2 레일 바이크(200)를 거리에 비례하여 감속시켜, 상기 제2 레일 바이크(200)가 상기 감속된 속도를 유지하면서 주행하도록 할 수 있다. 따라서 선행하는 제1 레일 바이크(100) 및 제2 레일 바이크(200)와 상기 레일 바이크(100, 200)에 탑승한 탑승자들의 안전이 도모될 수 있는 것이다.

한편, 상술한 바와 같이 이동체 사이의 차간 거리가 2m 이내인 경우, 일례로 후행하는 제2 레일 바이크(200)를 정지하도록 할 수도 있으나, 다른 일례로 상기 표 1의 최하단 셀에 기재된 바와 같이, 상기 제1 및 제2 레일 바이크(100, 200) 간의 차간 거리가 2m 이하이고, 상기 제2 레일 바이크(200)가 일정한 속도, 예를 들어 시속 2km 또는 그 이하의 속도로 이동하는 경우에는, 상기 이동체 간 충돌 방지 기능을 해제하고, 운전자가 직접 수동으로 상기 제2 레일 바이크(200)의 속도를 제어하도록 할 수도 있다. 즉, 속도가 2km/h(또는 그 이하)인 경우에는 차간 거리가 짧다고 하더라도 운전사가 충분히 정지 또는 저속 주행을 수동으로 제어할 수 있으므로, 반드시 이동체 간 충돌 방지 시스템에 의해 자동으로 속도가 제어될 필요는 없기 때문이다.

즉, 이와 같은 실시예에 있어서 본 발명을 도면을 참조하여 설명하자면, 본 발명은 도 6에 도시된 바와 같은, 차간 거리가 2m 이내인 경우 제동 장치를 제어하여 제2 레일 바이크(200)를 정지시키는 단계(s323a) 대신에, '차간 거리가 2m 이내인 경우 상기 이동체 간 충돌 방지 시스템을 해제 및 종료하고, 운전자에 의하여 상기 제2 레일 바이크(200)가 제어되도록 하는 단계'를 포함함으로써 구현될 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 의한 이동체 간 충돌 방지 시스템 및 상기 시스템을 이용한 이동체 간 충돌 방지 방법은 일반 이동체, 일례로 자동차, 열차, 모노레일, 전차 등 각종 운송 수단에 적용될 수도 있고, 특히 도 2 내지 도 3b에 도시한 바와 같이 레일 바이크에도 적용될 수도 있다. 참조 문서 및 도 2 내지 도 3b에 도시된 바와 같이 레일 바이크는 일반적으로 전후측면에 사용자의 안전을 보호할 수 있는 별도의 도어, 윈드쉴드 등이 부재하는 까닭에 선행 레일 바이크와 후행 레일 바이크 간의 충돌에 의하여 인명 피해를 야기하는 사고가 발생할 수 있는데 이와 같은 이동체 간 충돌 방지 시스템 및 방법을 통하여 상기 이동체, 일례로 레일 바이크 간의 충돌의 위험이 감소되므로 상기 이동체, 일례로 레일 바이크를 운전하는 운전자와 동승자의 안전이 보장될 수 있는 것이다.

본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 본 발명의 권리 범위는 상기 기술한 실시예에 한정되지 아니하며 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 본 발명의 기본 개념을 이용한 당해 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 균등 범위 내의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

100 : 제1 이동체 110 : 인식 대상
200 : 제2 이동체 210 : 촬영부
220 : 제1 처리부 230 : 제2 처리부

Claims (15)

1. 제1 이동체와 제2 이동체 간의 거리를 측정하는 이동체 간 충돌 방지 시스템에 있어서,
   제1 이동체의 후면에 소정의 간격으로 착설되는 적어도 두 개 이상의 인식 대상;
   제2 이동체에 착설되고, 렌즈를 통해 외부의 입사광을 수집하고 이를 전기적 신호로 변환하여 이미지를 생성함으로써 상기 제1 이동체를 촬영하는 촬영부;
   상기 촬영부에 의해 촬영된 이미지로부터 상기 인식 대상을 추출하고, 상기 추출된 촬영된 인식 대상 간의 이미지상의 거리를 측정하고, 상기 인식 대상 간의 이미지상의 거리를 기반으로 하여 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 차간거리를 측정하는 제1 처리부; 및
   상기 제1 처리부에 의해 측정된 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리를 기반으로 하여 상기 제2 이동체를 제어하는 제2 처리부;
   를 포함하고,
   상기 제2 처리부는,
   상기 제1 처리부에 의해서 측정된 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리가 소정의 감속 거리 범위 내에 해당하는 경우 상기 제2 이동체를 감속시키고, 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리가 소정의 정지 거리 범위 내에 해당하는 경우에는 상기 제2 이동체를 정지하도록 제어하고,
   상기 인식 대상은,
   적어도 하나 이상의 고휘도 발광 다이오드가 일정한 패턴으로 배치되어 있으며,
   상기 인식 대상은,
   적외선을 송출하는 적어도 하나 이상의 적외선 발광 다이오드가 일정한 패턴으로 배치되어 있고,
   상기 촬영부는,
   입사되는 빛 중 적외선을 추출하는 적외선 필터 또는 적외선 필름을 통하여, 상기 인식 대상의 적외선 발광 다이오드로부터 송출되는 적외선을 감지, 촬영하는 것을 특징으로 하고,
   상기 인식 대상은, 제1 이동체의 후면의 상부에서 하부로 일렬로 배열되어 있고,
   상기 제2 처리부는,
   외부의 사용자에 의해서 상기 제2 이동체의 제동 장치가 조작되는 경우 상기 제2 이동체의 감속 또는 상기 제2 이동체의 정지 제어 동작을 중단하고,
   상기 제2 처리부는,
   상기 제1 처리부에 의해서 측정된 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리가 소정의 경고 거리 범위 내에 해당하는 경우, 음성 출력부가 외부에 음성으로 경고 메시지를 출력하도록 하도록 하거나 또는 발광램프가 일정한 패턴으로 발광하도록 제어하고,
   상기 제2 처리부는,
   상기 제1 처리부에 의해서 측정된 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 간의 거리를 일정한 측정 시간마다 연속적으로 측정하고 상기 연속적으로 측정된 거리와 측정 시간을 기반으로 하여 상기 제2 이동체의 제1 이동체에 대한 상대적 속도를 측정하고,
   상기 제2 처리부는,
   상기 측정된 상대적 속도가 소정의 속도를 초과하는 경우, 음성 출력부가 외부에 음성으로 경고 메시지를 출력하도록 하도록 하거나 또는 발광램프가 일정한 패턴으로 발광하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동체 간 충돌 방지 시스템.
   
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10. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 이동체 또는 상기 제2 이동체 중 적어도 하나 이상은, 노면 위에 부설된 궤도 위에서 사용자의 조작에 의하여 상기 궤도를 따라 운전되는 레일 바이크인 것을 특징으로 하는 이동체 간 충돌 방지 시스템.
    
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