KR101182574B1 - Controlling Method of Electronic Parking Brake System - Google Patents

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Abstract

전기모터에 인가되는 전류 및 전력을 모두 고려하여 전기모터의 구동을 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법을 개시한다. 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법은 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 시 전기모터에 전류를 인가하여 전기모터를 구동하고; 전기모터에 인가되는 전류 및 전압을 감지하고; 감지된 전류 및 전압을 이용하여 전기모터의 소비전력의 적분값을 산출하고; 산출된 소비전력의 적분값이 설정값에 도달하고, 상기 감지된 전류가 목표 전류에 도달하면 상기 전기모터의 구동을 정지함으로써 제어 정밀도를 높일 수 있다.Disclosed is a control method of an electronic parking brake system that controls driving of an electric motor in consideration of both current and power applied to the electric motor. The control method of the electronic parking brake system includes applying a current to the electric motor when the electronic parking brake system is applied to drive the electric motor; Sensing current and voltage applied to the electric motor; Calculating an integrated value of power consumption of the electric motor using the sensed current and voltage; When the calculated integral value of the power consumption reaches the set value and the sensed current reaches the target current, the control precision may be increased by stopping the driving of the electric motor.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법{Controlling Method of Electronic Parking Brake System}Controlling Method of Electronic Parking Brake System

본 발명은 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 작동 해제를 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of an electronic parking brake system for controlling the operation or deactivation of the electronic parking brake.

일반적으로 브레이크 장치에는 차량을 정지한 상태로 유지시키는 통상 핸드 브레이크 또는 사이드 브레이크라고 하는 주차 브레이크가 있다. 주차 브레이크는 차량 내부의 운전석 일측에 구비되는 주차 레버를 운전자가 조작함에 의해 작동된다. 운전자가 주차레버를 잡아당겨 이에 연결된 케이블이 당겨지면 이 케이블에 연결된 후륜측 브레이크 어셈블리가 작동되어 제동력을 확보하게 되고, 이와 반대로 주차레버를 풀어 주어 케이블이 풀려지면 제동력을 해제시키게 된다.BACKGROUND In general, a brake device includes a parking brake called a normal hand brake or a side brake that keeps a vehicle stationary. The parking brake is operated by a driver operating a parking lever provided at one side of a driver's seat inside a vehicle. When the driver pulls the parking lever and pulls the cable connected thereto, the rear brake assembly connected to the cable is operated to secure the braking force. On the contrary, the driver releases the parking lever to release the braking force when the cable is released.

그러나, 주차레버의 조작에 따른 주차 브레이크의 작동방식은 운전자의 의지에 의해서만 작동되므로 운전자의 부주의로 주차레버를 당기지 않은 상태로 차량을 경사로 등에서 주차시키는 경우에는 차량이 굴러 내려가 예기치 못한 사고를 유발시킬 수 있다. 또, 주차 시 또는 운행을 개시할 때마다 운전자가 주차레버를 작동시켜야 하므로 그 사용이 매우 번거롭고 특히 힘이 약한 여성이나 노약자에게는 더욱 그 사용이 번거로운 문제점이 있다.However, since the parking brake is operated only by the driver's will, if the vehicle is parked on a ramp without the driver's carelessness, the vehicle will roll down and cause an unexpected accident. Can be. In addition, since the driver has to operate the parking lever every time the vehicle is parked or starts to operate, its use is very cumbersome, especially for women or the elderly who are weak in their use.

최근에는 주차 브레이크의 구동을 전자적으로 제어하는 전자식 주차 브레이크(Electronic Parking Brake; EPB) 시스템이 사용되고 있는데, 통상의 디스크 브레이크에 장착되어 주차 브레이크의 기능을 수행한다.Recently, an Electronic Parking Brake (EPB) system for electronically controlling the driving of the parking brake is used, which is mounted on a conventional disk brake to perform the function of the parking brake.

전자식 주차 브레이크 시스템은 운전자가 수동으로 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도 차량이 정차한 경우나 언덕 출발 시 차량이 뒤로 밀릴 우려가 있는 경우 자동으로 작동하여 차의 주차 상태 또는 정차 상태를 유지시키기 위한 것이다. 여기서, 전자식 주차 브레이크 시스템에는 케이블 풀러(Cable Puller)형, 모터 온 캘리퍼(Motor-On-Caliper)형, 수력주차 브레이크(Hydraulic Parking Brake)형이 있다.The electronic parking brake system is used to maintain the parking or stopping of the car by automatically operating when the vehicle is stopped or when there is a risk of the vehicle being pushed back when the hill starts, even if the driver does not manually activate the parking brake. Here, the electronic parking brake system includes a cable puller type, a motor-on-caliper type, and a hydraulic parking brake type.

이러한 전자식 주차 브레이크 시스템은 제어 전반을 관장하는 전자제어유닛에 설치된 전류센서에서 감지되는 전류량에 따라 제어를 수행할 수 있다. 전자식 주차 브레이크 시스템에서 전자제어유닛은 돌입 전류(rush current)가 흐르는 초기 제어 구간을 제외하고, 초기 제어 구간 이후에 모터에 인가되는 전류가 목표 전류에 도달하면 제어를 종료한다. 이 경우, 캘리퍼단에 이물질의 끼임 등이 발생하여 실제로는 목표 제동력을 발생시키지 못하지만 전류가 일시적으로 목표 전류에 도달한 경우에도 제어를 종료하게 되어, 차량을 적절하게 제동시킬 수 없는 문제점이 있다.The electronic parking brake system may perform control according to the amount of current sensed by the current sensor installed in the electronic control unit that manages the overall control. In the electronic parking brake system, the electronic control unit terminates the control when the current applied to the motor reaches the target current after the initial control section, except for the initial control section through which the rush current flows. In this case, the foreign matter is caught in the caliper end, so that the target braking force is not actually generated. However, even when the current temporarily reaches the target current, the control is terminated, so that the vehicle cannot be braked properly.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 모터에 인가되는 전류 및 전력을 모두 고려하여 모터의 구동을 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법을 제공하는데 있다.The present invention is to solve this problem, an object of the present invention to provide a control method of an electronic parking brake system for controlling the driving of the motor in consideration of both the current and power applied to the motor.

본 발명의 일 측면에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법은 전자제어유닛(ECU)과 전자제어유닛에 설치되어 전기모터에 인가되는 전류를 측정하는 전류센서를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서, 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 시 전기모터에 전류를 인가하여 전기모터를 구동하고; 전기모터에 인가되는 전류 및 전압을 감지하고; 감지된 전류 및 전압을 이용하여 전기모터의 소비전력의 적분값을 산출하고; 산출된 소비전력의 적분값이 설정값에 도달하고, 감지된 전류가 목표 전류에 도달하면 전기모터의 구동을 정지한다.Control method of an electronic parking brake system according to an aspect of the present invention is a control method of an electronic parking brake system including an electronic control unit (ECU) and a current sensor installed in the electronic control unit to measure the current applied to the electric motor. The electric motor may be configured to drive an electric motor by applying a current to the electric motor when the electronic parking brake system is applied. Sensing current and voltage applied to the electric motor; Calculating an integrated value of power consumption of the electric motor using the sensed current and voltage; When the integrated value of the calculated power consumption reaches the set value and the detected current reaches the target current, the driving of the electric motor is stopped.

또한 배터리는 전자제어유닛 및 전기모터에 병렬 연결되어, 전자제어유닛에 인가되는 전압 및 전기모터에 인가되는 전압이 배터리의 전압과 동일하다.In addition, the battery is connected in parallel to the electronic control unit and the electric motor, so that the voltage applied to the electronic control unit and the voltage applied to the electric motor are the same as the voltage of the battery.

또한 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동 해제(Release) 시 전기모터에 전류를 인가하여 상기 전기모터를 구동하고; 전기모터에 인가되는 전류 및 전압을 감지하고; 감지된 전류 및 전압을 이용하여 상기 전기모터의 소비전력을 산출하고; 산출된 소비전력이 기준전력에 도달하고, 산출된 소비전력이 기준전력에 도달한 시점으로부터 일정시간이 경과하면 전기모터의 구동을 정지하는 것을 더 포함한다.In addition, when the release of the electronic parking brake system (Release) by applying a current to the electric motor to drive the electric motor; Sensing current and voltage applied to the electric motor; Calculating power consumption of the electric motor using the sensed current and voltage; The method further includes stopping the driving of the electric motor when a predetermined time elapses from the time when the calculated power consumption reaches the reference power and the calculated power consumption reaches the reference power.

이상에서 상세히 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일측면에 의하면 전기모터에 인가되는 전류 및 전력을 모두 고려하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동 또는 작동 해제를 제어함으로써 제어 정밀도를 높일 수 있다.As described in detail above, according to an aspect of the present invention, the control accuracy may be improved by controlling the operation or deactivation of the electronic parking brake system in consideration of both the current and the electric power applied to the electric motor.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템이 적용된 디스크 브레이크를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 블록도이다.
도 3a, 도 3b는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한 흐름도이다.1 is a view showing a disk brake to which the electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a control block diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.
3A and 3B are flowcharts illustrating a control method of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 상세하게 설명하도록 한다. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템이 적용된 디스크 브레이크를 도시한 도면이다. 여기서, 전자식 주차 브레이크 시스템은 모터 온 캘리퍼(Motor-On-Caliper)형이다.1 is a view showing a disk brake to which the electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention is applied. Here, the electronic parking brake system is a motor-on-caliper type.

전자식 주차 브레이크 시스템의 기능을 갖춘 디스크 브레이크는 차체에 결합되며 내부에 한 쌍의 마찰패드(11)가 서로 일정 간격 이격되게 설치된 캐리어(10)와, 캐리어(10)에 진퇴이동 가능하게 설치되며 두 마찰패드(11)를 디스크(D)로 압박할 수 있도록 피스톤(21)이 진퇴이동 가능하게 설치되는 실린더부(20a)가 마련되고 타측에 핑거부(20b)가 마련된 캘리퍼 하우징(20)을 포함한다.The disc brake equipped with the function of the electronic parking brake system is coupled to the vehicle body, and a pair of friction pads 11 are installed inside the carrier 10 so as to be spaced apart from each other by a predetermined distance, and the vehicle 10 is installed to move forward and backward. In order to press the friction pad 11 to the disk (D), the piston 21 is provided with a caliper housing 20 is provided with a cylinder portion 20a which is installed to move forward and backward, the finger portion 20b is provided on the other side. do.

또한, 이러한 디스크 브레이크는 주차 브레이크의 기능을 수행할 수 있도록 하기 위한 전자식 주차 브레이크 시스템(30)을 포함한다. 이러한 전자식 주차 브레이크 시스템(30)은 캘리퍼 하우징(20)의 실린더부(20a) 내에 회전 가능하게 설치된 작동축(31)과, 작동축(31)의 회전에 의해 진퇴 이동하면서 피스톤(21)을 가압하거나 가압해제 하도록 피스톤(21)의 내측에 설치되는 가압슬리브(32)와, 작동축(31)을 회전시키기 위한 전기모터(33)와, 다수의 기어(34a,34b)를 포함하여 전기모터(33)의 회전축(33a)에서 발생한 동력을 작동축(31)에 전달하되 회전수를 감소시켜 전달하는 감속기어조립체(34)를 포함한다.This disc brake also includes an electronic parking brake system 30 for enabling the function of the parking brake. The electronic parking brake system 30 pressurizes the piston 21 while moving forward and backward by the rotation of the operating shaft 31 and the operating shaft 31 installed in the cylinder portion 20a of the caliper housing 20. Or a pressure sleeve 32 installed inside the piston 21 to release or depressurize, an electric motor 33 for rotating the operating shaft 31, and a plurality of gears 34a and 34b. It includes a reduction gear assembly 34 to transmit the power generated in the rotary shaft 33a of the 33) to the operating shaft 31, the transmission speed is reduced.

전자식 주차 브레이크 시스템(30)은 제어 전반을 관장하는 전자제어유닛(35, Electronic Control Unit; ECU)와, 전자제어유닛(35)에 설치되어 전기모터(33)에 인가되는 전류를 측정하는 전류센서(36)를 포함한다.The electronic parking brake system 30 includes an electronic control unit (ECU) that controls the overall control, and a current sensor installed in the electronic control unit 35 to measure a current applied to the electric motor 33. (36).

한편, 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동동작은 다음과 같이 이루어진다.Meanwhile, the braking operation of the electronic parking brake system is performed as follows.

운전자가 주차를 위해 조작스위치(미도시)를 조작하면, 전기모터(33)의 회전이 이루어진다. 전기모터(33)의 회전은 감속기어조립체(34)를 거치면서 감속되어 큰 힘으로 작동축(31)을 회전시킨다. 작동축(31)이 회전하면 가압슬리브(32)의 축방향 이동이 이루어지고, 가압슬리브(32)가 피스톤(21)을 가압함으로써 제동이 이루어진다.When the driver operates the operation switch (not shown) for parking, the electric motor 33 is rotated. Rotation of the electric motor 33 is reduced while passing through the reduction gear assembly 34 to rotate the operating shaft 31 with a large force. When the operating shaft 31 rotates, the axial movement of the pressure sleeve 32 is made, and the pressure sleeve 32 brakes by pressing the piston 21.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 블록도이다.2 is a control block diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

전자식 주차 브레이크 시스템(30)은 전자제어유닛(35), 메모리(50), 전류센서(36), 주차 구현을 위한 제어 신호를 입력받는 조작부(40), 전기모터(33)를 포함한다.The electronic parking brake system 30 includes an electronic control unit 35, a memory 50, a current sensor 36, an operation unit 40 that receives a control signal for parking, and an electric motor 33.

전자제어유닛(35)은 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 또는 작동 해제(Release) 시 전기모터(33)에 인가되는 전류와 배터리(미도시)의 전압을 확인한다. 배터리는 전기모터(33), 전자제어유닛(35) 등에 병렬 연결되므로, 전기모터(33)에 인가되는 전압과 전자제어유닛(35)에 인가되는 전압은 배터리의 전압과 동일하다. 한편, 전기모터(33)에 인가되는 전류에 대한 정보는 전류센서(36)로부터 전송받고, 배터리의 전압은 전자제어유닛(35)으로 인가되는 전압에 의해 실시간 모니터링 한다(전자제어유닛에 AD값이 항시 입력됨).The electronic control unit 35 checks the current applied to the electric motor 33 and the voltage of the battery (not shown) when the electronic parking brake system is applied (Apply) or released (Release). Since the battery is connected in parallel to the electric motor 33, the electronic control unit 35, etc., the voltage applied to the electric motor 33 and the voltage applied to the electronic control unit 35 is the same as the voltage of the battery. On the other hand, information on the current applied to the electric motor 33 is received from the current sensor 36, the voltage of the battery is monitored in real time by the voltage applied to the electronic control unit 35 (AD value to the electronic control unit) Is always entered).

전자제어유닛(35)은 전자식 주차 브레이크의 작동(Apply) 시 전기모터(33)에 인가되는 전류와 배터리의 전압 정보를 이용하여 소비전력(p(t)=i(t)×v(t))의 적분값(

Figure 112010042917075-pat00001
)을 산출한다. 또한 전자제어유닛(35)은 전자식 주차 브레이크의 작동 해제(Release) 시 전기모터(33)에 인가되는 전류와 배터리의 전압 정보를 이용하여 소비전력(p(t)=i(t)×v(t))을 산출한다. The electronic control unit 35 uses the current applied to the electric motor 33 and the voltage information of the battery when the electronic parking brake is applied (ply) = i (t) x v (t). Integral of ()
Figure 112010042917075-pat00001
) Is calculated. In addition, the electronic control unit 35 uses the current applied to the electric motor 33 and the voltage information of the battery when the electronic parking brake is released, so that the power consumption p (t) = i (t) × v ( t)).

전자제어유닛(35)은 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 시 산출된 소비전력의 적분값이 설정값(threshold)에 도달하고, 전류센서(36)를 통해 감지된 전기모터(33)에 인가되는 전류가 목표 전류에 도달하면 클램핑 력(Clamping Force)이 목표 수준에 도달하여 제동력이 일정 수준에 도달한 것으로 판단하고, 전기모터(33)의 정방향 구동을 정지한다. 여기서, 클램핑 력은 피스톤(21)의 가압력을 의미한다. The electronic control unit 35 is applied to the electric motor 33 sensed through the current sensor 36 when the integral value of the power consumption calculated at the time of application of the electronic parking brake system reaches a threshold. When the current reaches the target current, it is determined that the clamping force reaches the target level and the braking force reaches a predetermined level, and the forward driving of the electric motor 33 is stopped. Here, the clamping force means the pressing force of the piston 21.

전자제어유닛(35)은 전자식 주차 브레이크의 작동 해제(Release) 시 계산된 전력이 기준전력 이하로 감소되는지 확인한다. 전자제어유닛(35)은 계산된 전력이 기준전력 이하로 감소하면 일정 시간 동안 전기모터(33)를 더 구동시킨 후 정지시킨다. The electronic control unit 35 checks whether the calculated power decreases below the reference power when the electronic parking brake is released. The electronic control unit 35 further drives the electric motor 33 for a predetermined time and stops when the calculated power decreases below the reference power.

메모리(50)는 제동력이 일정 수준에 도달했는지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 소비전력의 적분값에 대한 설정값(threshold) 및 목표 전류값을 저장하고 있다.The memory 50 stores a threshold value and a target current value for an integrated value of power consumption, which is a reference for determining whether the braking force reaches a predetermined level.

전류센서(36)는 전기모터(33)에 인가되는 전류를 감지한다. 도 1을 참조하면, 전자제어유닛(35)을 통해 전기모터(33)에 전류가 인가되므로 전자제어유닛(35)의 내부 또는 출력단에 전류센서(36)가 설치될 수 있다.The current sensor 36 detects a current applied to the electric motor 33. Referring to FIG. 1, since a current is applied to the electric motor 33 through the electronic control unit 35, a current sensor 36 may be installed inside or at an output end of the electronic control unit 35.

전기모터(33)는 전자제어유닛(35)의 신호를 받아 정회전 또는 역회전한다. 전기모터(33)가 회전하면 그 회전방향과 동일한 방향으로 도 1에 도시한 작동축(31)이 회전하여 피스톤(21)을 가압하거나, 그 반대 작용을 수행한다.The electric motor 33 receives a signal from the electronic control unit 35 and rotates forward or reverse. When the electric motor 33 rotates, the operating shaft 31 shown in FIG. 1 rotates in the same direction as the rotation direction to press the piston 21 or perform the opposite action.

도 3a, 도 3b는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한 흐름도이다.3A and 3B are flowcharts illustrating a control method of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

전자제어유닛(35)은 전자식 주차 브레이크 시스템(30)의 작동이 개시되면(단계 105에서의 '예') 전기모터(33)에 전류를 인가하여 전기모터(33)를 정방향으로 구동한다(110). 이어서, 전자제어유닛(35)은 전류센서(36)로부터 전기모터(33)에 인가되는 전류값을 전송 받고, 전자제어유닛(35)으로 인가되는 전압에 의해 배터리의 전압을 실시간으로 모니터링 한다(115).When the operation of the electronic parking brake system 30 starts (YES in step 105), the electronic control unit 35 applies an electric current to the electric motor 33 to drive the electric motor 33 in the forward direction (110). ). Subsequently, the electronic control unit 35 receives the current value applied to the electric motor 33 from the current sensor 36 and monitors the voltage of the battery in real time by the voltage applied to the electronic control unit 35 ( 115).

이후 전자제어유닛(35)은 전기모터(33)에 인가되는 전류와 배터리의 전압 정보를 이용하여 소비전력(p(t)=i(t)×v(t))의 적분값(

Figure 112010042917075-pat00002
)을 산출한다(120). Thereafter, the electronic control unit 35 uses the current applied to the electric motor 33 and the voltage information of the battery to calculate the integral value of the power consumption p (t) = i (t) x v (t) (
Figure 112010042917075-pat00002
(120).

다음으로, 전자제어유닛(35)은 산출된 소비전력의 적분값이 설정값(threshold)에 도달하였는가 여부를 판단한다(125). 판단 결과, 산출된 소비전력의 적분값이 설정값에 도달하지 못했으면(단계 125에서의 '아니오') 단계 115로 리턴하여 지속적으로 전기모터(33)에 입력되는 전류 및 전압을 감지한다. Next, the electronic control unit 35 determines whether or not the calculated integrated value of the power consumption has reached a threshold (125). As a result of the determination, when the calculated integral value of the power consumption does not reach the set value (NO in step 125), the process returns to step 115 to continuously sense the current and voltage input to the electric motor 33.

반면, 산출된 소비전력의 적분값이 설정값에 도달했으면(단계 125에서의 '예') 전자제어유닛(35)은 다시 전류센서(36)를 통해 감지된 전류가 목표 전류에 도달하였는가 여부를 판단한다(130). 판단 결과, 감지된 전류가 목표 전류에 도달하지 못했으면(단계 130에서의 '아니오') 단계 115로 리턴하여 지속적으로 전기모터(33)에 입력되는 전류 및 전압을 감지한다.On the other hand, if the calculated integral value of the power consumption reaches the set value (YES in step 125), the electronic control unit 35 again determines whether the current sensed through the current sensor 36 has reached the target current. Determine (130). As a result of the determination, if the sensed current does not reach the target current (NO in step 130), the process returns to step 115 to continuously sense the current and voltage input to the electric motor 33.

단계 130에서의 판단 결과, 감지된 전류가 목표 전류에 도달했으면 (단계 130에서의 '예') 전자제어유닛(35)은 피스톤(21)의 클램핑 력(Clamping Force)이 목표 수준에 도달하여 제동력이 일정 수준에 도달한 것으로 판단하고, 전기모터(33)의 정방향 구동을 정지한다(135). As a result of the determination in step 130, if the sensed current reaches the target current (YES in step 130), the electronic control unit 35 causes the clamping force of the piston 21 to reach the target level so that the braking force is reached. It is determined that the predetermined level has been reached, and the forward driving of the electric motor 33 is stopped (135).

다음으로, 전자제어유닛(35)은 전자식 주차 브레이크 시스템(30)의 작동 해제(Release)가 개시되는지 여부를 판단한다(140). 전자제어유닛(35)은 전자식 주차 브레이크 시스템(30)의 작동 해제(Release)가 개시된 것으로 판단되면 전기모터(33)에 전류를 인가하여 전기모터(33)를 역방향으로 구동한다(145). 이어서, 전자제어유닛(35)은 전류센서(36)로부터 전기모터(33)에 인가되는 전류값을 전송 받고, 전자제어유닛(35)으로 인가되는 전압에 의해 배터리의 전압을 실시간으로 모니터링 한다(150).Next, the electronic control unit 35 determines whether the release of the electronic parking brake system 30 is started (140). When it is determined that the release of the electronic parking brake system 30 is started, the electronic control unit 35 applies an electric current to the electric motor 33 to drive the electric motor 33 in the reverse direction (145). Subsequently, the electronic control unit 35 receives the current value applied to the electric motor 33 from the current sensor 36 and monitors the voltage of the battery in real time by the voltage applied to the electronic control unit 35 ( 150).

이후, 전자제어유닛(35)은 전기모터(33)에 입력되는 전류 및 전압을 이용하여 전기모터(33)의 소비전력을 산출한다(155).Thereafter, the electronic control unit 35 calculates power consumption of the electric motor 33 using the current and voltage input to the electric motor 33 (155).

다음으로, 전자제어유닛(35)은 산출된 소비전력이 기준전력에 도달하였는가 여부를 판단한다(160). 피스톤(21)이 가압 해제 상태가 되면 전기모터(33)의 소비전력이 기준전력 이하로 내려간다.Next, the electronic control unit 35 determines whether the calculated power consumption has reached the reference power (160). When the piston 21 is depressurized, the power consumption of the electric motor 33 is lowered below the reference power.

단계 160의 판단 결과, 산출된 소비전력이 기준전력에 도달하지 못했으면(단계 160의 '아니오') 단계 150으로 리턴하여 지속적으로 전기모터(33)에 입력되는 전류 및 전압을 감지한다.As a result of the determination of step 160, if the calculated power consumption does not reach the reference power (NO in step 160), the process returns to step 150 to continuously sense the current and voltage input to the electric motor 33.

반면, 산출된 소비전력이 기준전력에 도달했으면(단계 160에서의 '예') 전자제어유닛(35)은 다시 전기모터(33)의 소비전력이 기준전력에 도달한 시점으로부터 일정시간이 경과하였는가 여부를 판단한다(165). 이는 전기모터(33)의 소비전력이 기준전력에 도달하여 피스톤(21)이 가압 해제 상태가 되어도 가압슬리브(32)가 축방향 이동상태에서 완전히 원상 복귀를 한 상태가 아니므로 일정시간 동안 전기모터(33)를 더 구동하여 작동축(31)의 회전상태를 초기상태로 복귀시키기 위함이다.On the other hand, if the calculated power consumption has reached the reference power (YES in step 160), has the electronic control unit 35 again passed a predetermined time since the power consumption of the electric motor 33 reached the reference power? It is determined whether or not (165). This is because although the power consumption of the electric motor 33 reaches the reference power and the piston 21 is in the pressure release state, the pressure sleeve 32 is not completely returned to its original state in the axial movement state, and thus the electric motor is maintained for a predetermined time. This is to return the rotation state of the operating shaft 31 to the initial state by further driving (33).

단계 165의 판단 결과, 전기모터(33)의 소비전력이 기준전력에 도달한 시점으로부터 일정시간이 경과하였으면(단계 165의 '예') 전자제어유닛(35)은 전기모터(33)의 역방향 구동을 정지한다(170). As a result of the determination in step 165, if a predetermined time has elapsed since the power consumption of the electric motor 33 reaches the reference power (YES in step 165), the electronic control unit 35 drives the electric motor 33 in reverse direction. Stop (170).

30: 전자식 주차 브레이크 시스템 33: 전기모터
35: 전자제어유닛(ECU) 36: 전류센서
40: 조작부 50: 메모리 30: electronic parking brake system 33: electric motor
35: electronic control unit (ECU) 36: current sensor
40: control panel 50: memory

Claims (3)

전자제어유닛(ECU)과 상기 전자제어유닛에 설치되어 전기모터에 인가되는 전류를 측정하는 전류센서를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서,
상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 시 전기모터에 전류를 인가하여 상기 전기모터를 구동하고;
상기 전기모터에 인가되는 전류 및 전압을 감지하고;
상기 감지된 전류 및 전압을 이용하여 상기 전기모터의 소비전력의 적분값을 산출하고;
상기 산출된 소비전력의 적분값이 설정값에 도달하고, 상기 감지된 전류가 목표 전류에 도달하면 상기 전기모터의 구동을 정지하고;
상기 전자제어유닛 및 상기 전기모터에 병렬 연결된 배터리를 통해 상기 전자제어유닛에 인가되는 전압 및 상기 전기모터에 인가되는 전압과 동일한 배터리 전압을 제공하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.In the control method of an electronic parking brake system comprising an electronic control unit (ECU) and a current sensor installed in the electronic control unit for measuring the current applied to the electric motor,
Driving the electric motor by applying a current to the electric motor when the electronic parking brake system is applied;
Sensing current and voltage applied to the electric motor;
Calculating an integrated value of power consumption of the electric motor using the sensed current and voltage;
Stopping driving of the electric motor when the calculated integrated value of power consumption reaches a set value and the sensed current reaches a target current;
And a battery voltage equal to a voltage applied to the electronic control unit and a voltage applied to the electric motor through a battery connected in parallel to the electronic control unit and the electric motor . 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동 해제(Release) 시 상기 전기모터에 전류를 인가하여 상기 전기모터를 구동하고;
상기 전기모터에 인가되는 전류 및 전압을 감지하고;
상기 감지된 전류 및 전압을 이용하여 상기 전기모터의 소비전력을 산출하고;
상기 산출된 소비전력이 기준전력에 도달하고, 상기 산출된 소비전력이 기준전력에 도달한 시점으로부터 일정시간이 경과하면 상기 전기모터의 구동을 정지하는 것을 더 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.The method of claim 1,
Driving the electric motor by applying a current to the electric motor when the electronic parking brake system is released;
Sensing current and voltage applied to the electric motor;
Calculating power consumption of the electric motor using the sensed current and voltage;
And stopping the driving of the electric motor when a predetermined time elapses from the time when the calculated power consumption reaches the reference power and the calculated power consumption reaches the reference power.
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